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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024010858
(43)【公開日】2024-01-25
(54)【発明の名称】搬送システム
(51)【国際特許分類】
B65G 54/02 20060101AFI20240118BHJP
【ＦＩ】
B65G54/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022112407
(22)【出願日】2022-07-13
(71)【出願人】
【識別番号】000000918
【氏名又は名称】花王株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137589
【弁理士】
【氏名又は名称】右田 俊介
(72)【発明者】
【氏名】川本 耀平
(72)【発明者】
【氏名】並河 三央
(72)【発明者】
【氏名】浅野 耕一
【テーマコード（参考）】
3F021
【Ｆターム（参考）】
3F021AA05
3F021BA02
3F021CA06
3F021DA02
(57)【要約】
【課題】搬送ステージへの電力供給を遮断した場合においても搬送装置の意図しない挙動を抑制することが可能な搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送システム１００は、搬送ステージ１０と、搬送装置６０と、制御部８０と、を備え、搬送装置６０は永久磁石を有し、搬送ステージ１０は磁力発生部２６を有し、搬送ステージ１０は、磁力発生部２６に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な電力遮断予定区画及び待避区画を有し、電力遮断予定区画は、電力遮断が予定されている区画であり、待避区画３２は、電力供給の継続が予定されている区画であり、制御部８０は、電力遮断が予定されている電力遮断予定区画から、電力供給の継続が予定されている待避区画３２へと搬送装置６０を待避させる制御を実行する。
【選択図】図６
【解決手段】搬送システム１００は、搬送ステージ１０と、搬送装置６０と、制御部８０と、を備え、搬送装置６０は永久磁石を有し、搬送ステージ１０は磁力発生部２６を有し、搬送ステージ１０は、磁力発生部２６に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な電力遮断予定区画及び待避区画を有し、電力遮断予定区画は、電力遮断が予定されている区画であり、待避区画３２は、電力供給の継続が予定されている区画であり、制御部８０は、電力遮断が予定されている電力遮断予定区画から、電力供給の継続が予定されている待避区画３２へと搬送装置６０を待避させる制御を実行する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送ステージと、物品を保持し前記搬送ステージ上を移動する搬送装置と、前記搬送装置の移動を含む制御を行う制御部と、を備える搬送システムであって、
前記搬送装置は、永久磁石を有し、
前記搬送ステージは、磁力を電力により発生させる磁力発生部を有し、
前記磁力発生部と前記永久磁石との相互作用により前記搬送装置が浮上及び移動するようになっており、
前記搬送ステージは、前記磁力発生部に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な電力遮断予定区画及び待避区画を有し、
前記電力遮断予定区画は、電力遮断が予定されている区画であり、
前記待避区画は、電力供給の継続が予定されている区画であり、
前記制御部は、前記電力遮断予定区画から前記待避区画へと前記搬送装置を待避させる制御を実行する、搬送システム。
前記搬送装置は、永久磁石を有し、
前記搬送ステージは、磁力を電力により発生させる磁力発生部を有し、
前記磁力発生部と前記永久磁石との相互作用により前記搬送装置が浮上及び移動するようになっており、
前記搬送ステージは、前記磁力発生部に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な電力遮断予定区画及び待避区画を有し、
前記電力遮断予定区画は、電力遮断が予定されている区画であり、
前記待避区画は、電力供給の継続が予定されている区画であり、
前記制御部は、前記電力遮断予定区画から前記待避区画へと前記搬送装置を待避させる制御を実行する、搬送システム。
【請求項2】
前記搬送ステージは、前記磁力発生部に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な作業区画と移動経路区画とを有し、
前記搬送ステージは、前記作業区画を複数有するとともに各作業区画には作業装置が設けられ、
前記移動経路区画は、前記作業区画どうしを繋いでおり、
前記移動経路区画の、前記作業区画を繋ぐ方向に対して直交する方向における最小寸法が、前記搬送装置の平面寸法における最短長の２倍超である請求項１に記載の搬送システム。
前記搬送ステージは、前記作業区画を複数有するとともに各作業区画には作業装置が設けられ、
前記移動経路区画は、前記作業区画どうしを繋いでおり、
前記移動経路区画の、前記作業区画を繋ぐ方向に対して直交する方向における最小寸法が、前記搬送装置の平面寸法における最短長の２倍超である請求項１に記載の搬送システム。
【請求項3】
前記制御部は、前記待避区画に待避後の前記搬送装置が前記永久磁石の反発により前記搬送ステージから逸脱しないような位置関係となるように前記搬送装置を待避させる制御を実行する請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項4】
前記搬送装置は、識別情報を有しており、
前記制御部は、前記識別情報によりそれぞれの前記搬送装置を識別する制御を実行する請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送システム。
前記制御部は、前記識別情報によりそれぞれの前記搬送装置を識別する制御を実行する請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項5】
前記電力遮断予定区画における電力の遮断事由が解消した場合に、前記制御部は、前記識別情報に基づいて、前記搬送装置の各々を待避させる直前の位置に復帰させる制御を実行する請求項４に記載の搬送システム。
【請求項6】
請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システムを用いて物品に対して作業を行って前記物品の完成品を生産する方法であって、
前記搬送ステージは、前記磁力発生部に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な作業区画と移動経路区画とを有し、
前記搬送ステージは、前記作業区画を複数有するとともに各作業区画には作業装置が設けられ、
前記移動経路区画は、前記作業区画どうしを繋いでおり、
前記作業装置により、前記物品に対して順次に作業を行うことによって、前記完成品が生産されるようになっており、
前記作業区画毎に、作業の停止要因と、当該作業区画が前記電力遮断予定区画となるか否かと、の対応付けがなされており、
前記電力遮断予定区画から前記待避区画へと前記搬送装置を待避させた後で、当該電力遮断予定区画への電力供給を遮断する生産方法。
前記搬送ステージは、前記磁力発生部に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な作業区画と移動経路区画とを有し、
前記搬送ステージは、前記作業区画を複数有するとともに各作業区画には作業装置が設けられ、
前記移動経路区画は、前記作業区画どうしを繋いでおり、
前記作業装置により、前記物品に対して順次に作業を行うことによって、前記完成品が生産されるようになっており、
前記作業区画毎に、作業の停止要因と、当該作業区画が前記電力遮断予定区画となるか否かと、の対応付けがなされており、
前記電力遮断予定区画から前記待避区画へと前記搬送装置を待避させた後で、当該電力遮断予定区画への電力供給を遮断する生産方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システム、及び、生産方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、搬送ステージ（同文献の作業領域）と、物品を保持し搬送ステージに沿って移動する搬送装置（同文献の可動式ステージ）と、を備え、搬送装置は、搬送ステージから加えられる磁力によって当該搬送装置を浮上及び移動させるための永久磁石を有し、搬送ステージは、搬送装置を当該搬送ステージから浮上させ移動させるための磁力を電力により発生させる磁力発生部を有する搬送システム（同文献の変位装置）が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１４－５３１１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した搬送システムにおいて、搬送ステージへの電力供給を遮断した場合、搬送装置が永久磁石の磁力により意図しない挙動をすることがある。
【0005】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、搬送ステージへの電力供給を遮断した場合においても、搬送装置の意図しない挙動を抑制することが可能な搬送システムに関する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、搬送ステージと、物品を保持し前記搬送ステージ上を移動する搬送装置と、前記搬送装置の移動を含む制御を行う制御部と、を備える搬送システムであって、前記搬送装置は、永久磁石を有し、前記搬送ステージは、磁力を電力により発生させる磁力発生部を有し、前記磁力発生部と前記永久磁石との相互作用により前記搬送装置が浮上及び移動するようになっており、前記搬送ステージは、前記磁力発生部に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な電力遮断予定区画及び待避区画を有し、前記電力遮断予定区画は、電力遮断が予定されている区画であり、前記待避区画は、電力供給の継続が予定されている区画であり、前記制御部は、前記電力遮断予定区画から前記待避区画へと前記搬送装置を待避させる制御を実行する搬送システムに関する。
【0007】
また、本発明は、本発明の搬送システムを用いて物品に対して作業を行って前記物品の完成品を生産する方法であって、前記搬送ステージは、前記磁力発生部に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な作業区画と移動経路区画とを有し、前記搬送ステージは、前記作業区画を複数有するとともに各作業区画には作業装置が設けられ、前記移動経路区画は、前記作業区画どうしを繋いでおり、前記作業装置により、前記物品に対して順次に作業を行うことによって、前記完成品が生産されるようになっており、前記作業区画毎に、作業の停止要因と、当該作業区画が前記電力遮断予定区画となるか否かと、の対応付けがなされており、前記電力遮断予定区画から前記待避区画へと前記搬送装置を待避させた後で、当該電力遮断予定区画への電力供給を遮断する生産方法に関する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、制御部は、電力遮断が予定されている電力遮断予定区画から、電力供給の継続が予定されている待避区画へと、搬送装置を待避させるので、電力遮断予定区画への電力供給を遮断した場合においても、搬送装置の意図しない挙動を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態に係る搬送システムの模式的な平面図である。
【図5】第１実施形態に係る搬送システムのブロック図である。
【図6】第１実施形態に係る搬送システムの模式的な平面図であり、搬送装置の移動経路の一例を示す。
【図7】第１実施形態における第１作業区画及びその周辺構造を示す模式的な平面図であり、搬送装置の移動経路の一例を示す。
【図8】第１実施形態に係る搬送システムの模式的な平面図であり、搬送装置が作業区画から待避する際の移動経路の一例を示す。
【図9】第１実施形態に係る搬送システムの模式的な平面図であり、搬送装置が作業区画に復帰する際の移動経路の一例を示す。
【図11】第１実施形態の変形例１に係る搬送システムの模式的な平面図であり、搬送装置の移動経路の一例を示す。
【図12】第１実施形態の変形例２に係る搬送システムの模式的な平面図であり、搬送装置の移動経路の一例を示す。
【図13】第２実施形態に係る搬送システムの模式的な平面図であり、搬送装置が作業区画から待避する際の移動経路の一例を示す。
【図15】第２実施形態に係る搬送システムのブロック図である。
【図16】第２実施形態の変形例に係る搬送システムの模式的な平面図であり、搬送装置が作業区画から待避する際の移動経路の一例を示す。
【図19】第３実施形態における第１作業区画及びその周辺構造を示す模式的な平面図であり、搬送装置が第１作業区画から待避する際の移動経路の一例を示す。
【図21】第３実施形態における第１作業区画及びその周辺構造を示す模式的な平面図であり、搬送装置が第１作業区画に復帰する際の移動経路の一例を示す。
【図23】第３実施形態の変形例における第１作業区画及びその周辺構造を示す模式的な平面図であり、搬送装置が第１作業区画に復帰する際の移動経路の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の好ましい実施形態について、図面を用いて説明する。なお、すべての図面において、同様の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は適宜に省略する。
【0011】
〔第１実施形態〕
先ず、図１から図１０を用いて第１実施形態を説明する。
図１及び図５等に示すように、本実施形態に係る搬送システム１００は、搬送ステージ１０と、物品を保持し搬送ステージ１０上を移動する搬送装置６０と、搬送装置６０の移動の制御を含む制御動作を行う制御部８０と、を備える。
図３に示すように、搬送装置６０は、搬送ステージ１０から加えられる磁力によって当該搬送装置６０を浮上及び移動させるための永久磁石を有する。なお、本実施形態の場合、搬送装置６０は、それぞれ複数の永久磁石を含む磁石アレイを複数有する（後述する磁石アレイ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄ）。
図４に示すように、搬送ステージ１０は、磁力を電力により発生させる磁力発生部２６を有し、磁力発生部２６と永久磁石との相互作用により搬送装置６０が当該搬送ステージ１０上を浮上及び移動するようになっている。なお、本明細書では、搬送装置６０を浮上させるための力、あるいは移動させるための力を、電力により発生する磁界と搬送装置６０が有する永久磁石との相互作用により発生させることを、簡単に「磁力を電力により発生させる」と述べ、電力により上記の磁界を生じさせるための電磁石（の組み合わせ）を磁力発生部２６と称する。
搬送ステージ１０は、磁力発生部２６に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な電力遮断予定区画及び待避区画３２を有する。
電力遮断予定区画は、電力遮断が予定されている区画であり、待避区画３２は、電力供給の継続が予定されている区画である。
また、制御部８０は、電力遮断予定区画から待避区画３２へと搬送装置６０を待避させる制御が可能である。
先ず、図１から図１０を用いて第１実施形態を説明する。
図１及び図５等に示すように、本実施形態に係る搬送システム１００は、搬送ステージ１０と、物品を保持し搬送ステージ１０上を移動する搬送装置６０と、搬送装置６０の移動の制御を含む制御動作を行う制御部８０と、を備える。
図３に示すように、搬送装置６０は、搬送ステージ１０から加えられる磁力によって当該搬送装置６０を浮上及び移動させるための永久磁石を有する。なお、本実施形態の場合、搬送装置６０は、それぞれ複数の永久磁石を含む磁石アレイを複数有する（後述する磁石アレイ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄ）。
図４に示すように、搬送ステージ１０は、磁力を電力により発生させる磁力発生部２６を有し、磁力発生部２６と永久磁石との相互作用により搬送装置６０が当該搬送ステージ１０上を浮上及び移動するようになっている。なお、本明細書では、搬送装置６０を浮上させるための力、あるいは移動させるための力を、電力により発生する磁界と搬送装置６０が有する永久磁石との相互作用により発生させることを、簡単に「磁力を電力により発生させる」と述べ、電力により上記の磁界を生じさせるための電磁石（の組み合わせ）を磁力発生部２６と称する。
搬送ステージ１０は、磁力発生部２６に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な電力遮断予定区画及び待避区画３２を有する。
電力遮断予定区画は、電力遮断が予定されている区画であり、待避区画３２は、電力供給の継続が予定されている区画である。
また、制御部８０は、電力遮断予定区画から待避区画３２へと搬送装置６０を待避させる制御が可能である。
【0012】
本実施形態によれば、制御部８０は、電力遮断が予定されている電力遮断予定区画から、電力供給の継続が予定されている待避区画３２へと、搬送装置６０を待避させる制御を実行する。これにより、電力遮断予定区画への電力供給を遮断した場合においても、搬送装置６０の永久磁石の磁力による搬送装置６０の意図しない挙動を抑制することが可能となる。
ここで、搬送装置６０の意図しない挙動とは、作業者が身につけた金属部品や工具が搬送装置６０に引き寄せられることや、搬送装置６０どうしが反発することなどである。
ここで、搬送装置６０の意図しない挙動とは、作業者が身につけた金属部品や工具が搬送装置６０に引き寄せられることや、搬送装置６０どうしが反発することなどである。
【0013】
以下では、搬送システム１００の各構成要素の位置関係などを説明するに際し、図１等に示すＸ方向を左右方向と称し、図１等に示すＹ方向を前後方向と称する場合がある。また、左右方向（Ｘ方向）における一方（図１における左方）を左（左方）と称し、他方（図１における右方）を右（右方）と称し、前後方向（Ｙ方向）における一方（図１における下方）を前（前方）と称し、他方（図１における上方）を後（後方）と称する場合がある。
【0014】
搬送システム１００は、例えば、物品に対して順次に作業を行って当該物品の完成品２００（図２（ａ））を生産する生産方法（詳細後述）に用いられる。
本実施形態の場合、図２（ａ）に示すように、搬送システム１００を用いて生産される完成品２００は、容器本体２１０と、容器本体２１０に対して着脱可能に装着されたキャップ部２４０と、を備える。図２（ｂ）に示すように、容器本体２１０は、内容物２５１及び金属球２５２を収容する収容部２３０と、収容部２３０の上端に装着された吐出部２２０と、を備えて構成されている。
収容部２３０は、上下方向を軸方向とする筒状の胴部２３１と、胴部２３１の下端を閉塞している底部２３２と、を有する。収容部２３０の上端（胴部２３１の上端）には開口が形成されている。
吐出部２２０は、吐出口２２１を上端に有する筒状の口頸部２２２と、口頸部２２２の基端から周囲に張り出している肩部２２３と、を有する。吐出部２２０は、肩部２２３が収容部２３０の上端の開口を閉塞するようにして、収容部２３０に装着されている。口頸部２２２の下部は、外周面にネジ山が形成された雄ネジ部となっている。口頸部２２２の上部は、上方に向けて縮径している。
キャップ部２４０は、口頸部２２２に対して着脱可能に螺合する雌ネジ部である装着部２４１と、装着部２４１の周囲を覆っている筒部２４３と、装着部２４１及び筒部２４３の上端を閉塞している閉塞部２４２と、を有する。
内容物２５１は、特に限定されないが、一例として、リキッドファンデーション、ネイルカラー又は日焼け止め等の液状化粧料である。
金属球２５２は、内容物２５１を攪拌するためのものである。容器本体２１０を振ることによって、金属球２５２により内容物２５１を攪拌し、内容物２５１が含有する顔料、パール剤及び酸化チタン等を液体中に良好に分散させることができる。金属球２５２を構成する金属材料は特に限定されないが、一例として、ステンレス鋼である。
なお、ここで説明した完成品２００は一例であり、搬送システム１００を用いて生産される完成品２００は、その他のものであってもよい。
本実施形態の場合、図２（ａ）に示すように、搬送システム１００を用いて生産される完成品２００は、容器本体２１０と、容器本体２１０に対して着脱可能に装着されたキャップ部２４０と、を備える。図２（ｂ）に示すように、容器本体２１０は、内容物２５１及び金属球２５２を収容する収容部２３０と、収容部２３０の上端に装着された吐出部２２０と、を備えて構成されている。
収容部２３０は、上下方向を軸方向とする筒状の胴部２３１と、胴部２３１の下端を閉塞している底部２３２と、を有する。収容部２３０の上端（胴部２３１の上端）には開口が形成されている。
吐出部２２０は、吐出口２２１を上端に有する筒状の口頸部２２２と、口頸部２２２の基端から周囲に張り出している肩部２２３と、を有する。吐出部２２０は、肩部２２３が収容部２３０の上端の開口を閉塞するようにして、収容部２３０に装着されている。口頸部２２２の下部は、外周面にネジ山が形成された雄ネジ部となっている。口頸部２２２の上部は、上方に向けて縮径している。
キャップ部２４０は、口頸部２２２に対して着脱可能に螺合する雌ネジ部である装着部２４１と、装着部２４１の周囲を覆っている筒部２４３と、装着部２４１及び筒部２４３の上端を閉塞している閉塞部２４２と、を有する。
内容物２５１は、特に限定されないが、一例として、リキッドファンデーション、ネイルカラー又は日焼け止め等の液状化粧料である。
金属球２５２は、内容物２５１を攪拌するためのものである。容器本体２１０を振ることによって、金属球２５２により内容物２５１を攪拌し、内容物２５１が含有する顔料、パール剤及び酸化チタン等を液体中に良好に分散させることができる。金属球２５２を構成する金属材料は特に限定されないが、一例として、ステンレス鋼である。
なお、ここで説明した完成品２００は一例であり、搬送システム１００を用いて生産される完成品２００は、その他のものであってもよい。
【0015】
搬送ステージ１０の磁力発生部２６によって搬送装置６０を浮上及び移動させる動作原理は、特許文献１に記載の固定子ステージのコイルによって可動式ステージを浮上及び移動させる動作原理と同様である。
図１、図６及び図７等に示すように、搬送ステージ１０は、複数のセグメント２０によって構成されている。なお、ここでいうセグメントとは、個々に電力が供給されて磁力を発生させる最小単位を構成するハードウェアのことを意味している。本実施形態の場合、区画（電力遮断予定区画、待避区画３２、及び後述する作業区画、移動経路区画３４）とは、１つのセグメント２０又は複数のセグメント２０の集合体によって構成される仮想的な領域である。
セグメント２０は、例えば、前後方向（図１に示すＹ方向）及び左右方向（図１に示すＸ方向）に並んで配置されている。搬送装置６０は、搬送ステージ１０上において、任意の方向（少なくとも、Ｘ方向及びＹ方向における任意の方向）に水平方向に移動可能となっている。また、搬送ステージ１０上において、搬送装置６０が移動開始地点から目標地点に到達するまでの移動経路（道筋）は、必ずしも一義的に定められるものではなく、他の搬送装置６０の動きや配置等に応じて任意の経路に適宜変更できるようになっていてもよい。
なお、図１、図６～図９は、便宜的に、隣り合うセグメント２０の間に間隙が存在するような図としているが、実際には実質的に隙間無く並べられている。
図４に示すように、複数のセグメント２０の各々は、例えば、平板状に形成されているとともに水平に配置（板面が鉛直方向を向くように配置）されている本体部２１と、本体部２１に内蔵されている磁力発生部２６と、を備えている。磁力発生部２６は、複数（例えば４つ）のコイル２６ａ～２６ｄを備えて構成されている。
本体部２１の平面視の形状ひいてはセグメント２０の平面視の形状は、例えば略正方形状であり、当該正方形状の二辺がそれぞれＸ方向に延在しており、当該正方形状の残りの二辺がそれぞれＹ方向に延在している。本実施形態ではセグメント２０の平面視の形状は正方形状である。
各セグメント２０の本体部２１の上面は略同一平面上に配置されているので、各本体部２１の集合体の上面は実質的に段差がなくフラットな状態となっている。搬送装置６０は、当該本体部２１の上面（すなわちセグメント２０の上面）から浮上し、当該上面上を移動する。
４つのコイル２６ａ～２６ｄは、平面視において、略矩形環状に配置されている。より詳細には、４つのコイル２６ａ～２６ｄのうち、２つのコイル２６ａ、２６ｃの各々の軸心はＸ方向に延在しており、当該２つのコイル２６ａ、２６ｃは互いに平行に配置されている。４つのコイル２６ａ～２６ｄのうち、残り２つのコイル２６ｂ、２６ｄの各々の軸心はＹ方向に延在しており、当該２つのコイル２６ｂ、２６ｄは互いに平行に配置されている。
搬送システム１００において、制御部８０の制御下で各セグメント２０の磁力発生部２６（複数のコイル２６ａ～２６ｄ）に電力が供給されることによって、Ｘ方向及びＹ方向の双方に磁力が発生する。この磁力によって、搬送装置６０を各セグメント２０の上面（本体部２１の上面）から浮上させるとともに、当該搬送装置６０を水平方向に移動させることが可能である。
各セグメント２０上における搬送装置６０の移動方向は、当該セグメント２０が備える複数のコイル２６ａ～２６ｄへの電力の供給の仕方（組み合わせ等）に応じて変化する。これにより、各セグメント２０上において、前、後、左、右のうち選択された所望の方向等に搬送装置６０を移動させることができる。
また、各セグメント２０上において、各搬送装置６０は略同等の高さに浮上する。より詳細には、搬送装置６０が浮上する高さは、例えば約１ｍｍ以上５ｍｍ以下であり、本実施形態では約２ｍｍである。
図１、図６及び図７等に示すように、搬送ステージ１０は、複数のセグメント２０によって構成されている。なお、ここでいうセグメントとは、個々に電力が供給されて磁力を発生させる最小単位を構成するハードウェアのことを意味している。本実施形態の場合、区画（電力遮断予定区画、待避区画３２、及び後述する作業区画、移動経路区画３４）とは、１つのセグメント２０又は複数のセグメント２０の集合体によって構成される仮想的な領域である。
セグメント２０は、例えば、前後方向（図１に示すＹ方向）及び左右方向（図１に示すＸ方向）に並んで配置されている。搬送装置６０は、搬送ステージ１０上において、任意の方向（少なくとも、Ｘ方向及びＹ方向における任意の方向）に水平方向に移動可能となっている。また、搬送ステージ１０上において、搬送装置６０が移動開始地点から目標地点に到達するまでの移動経路（道筋）は、必ずしも一義的に定められるものではなく、他の搬送装置６０の動きや配置等に応じて任意の経路に適宜変更できるようになっていてもよい。
なお、図１、図６～図９は、便宜的に、隣り合うセグメント２０の間に間隙が存在するような図としているが、実際には実質的に隙間無く並べられている。
図４に示すように、複数のセグメント２０の各々は、例えば、平板状に形成されているとともに水平に配置（板面が鉛直方向を向くように配置）されている本体部２１と、本体部２１に内蔵されている磁力発生部２６と、を備えている。磁力発生部２６は、複数（例えば４つ）のコイル２６ａ～２６ｄを備えて構成されている。
本体部２１の平面視の形状ひいてはセグメント２０の平面視の形状は、例えば略正方形状であり、当該正方形状の二辺がそれぞれＸ方向に延在しており、当該正方形状の残りの二辺がそれぞれＹ方向に延在している。本実施形態ではセグメント２０の平面視の形状は正方形状である。
各セグメント２０の本体部２１の上面は略同一平面上に配置されているので、各本体部２１の集合体の上面は実質的に段差がなくフラットな状態となっている。搬送装置６０は、当該本体部２１の上面（すなわちセグメント２０の上面）から浮上し、当該上面上を移動する。
４つのコイル２６ａ～２６ｄは、平面視において、略矩形環状に配置されている。より詳細には、４つのコイル２６ａ～２６ｄのうち、２つのコイル２６ａ、２６ｃの各々の軸心はＸ方向に延在しており、当該２つのコイル２６ａ、２６ｃは互いに平行に配置されている。４つのコイル２６ａ～２６ｄのうち、残り２つのコイル２６ｂ、２６ｄの各々の軸心はＹ方向に延在しており、当該２つのコイル２６ｂ、２６ｄは互いに平行に配置されている。
搬送システム１００において、制御部８０の制御下で各セグメント２０の磁力発生部２６（複数のコイル２６ａ～２６ｄ）に電力が供給されることによって、Ｘ方向及びＹ方向の双方に磁力が発生する。この磁力によって、搬送装置６０を各セグメント２０の上面（本体部２１の上面）から浮上させるとともに、当該搬送装置６０を水平方向に移動させることが可能である。
各セグメント２０上における搬送装置６０の移動方向は、当該セグメント２０が備える複数のコイル２６ａ～２６ｄへの電力の供給の仕方（組み合わせ等）に応じて変化する。これにより、各セグメント２０上において、前、後、左、右のうち選択された所望の方向等に搬送装置６０を移動させることができる。
また、各セグメント２０上において、各搬送装置６０は略同等の高さに浮上する。より詳細には、搬送装置６０が浮上する高さは、例えば約１ｍｍ以上５ｍｍ以下であり、本実施形態では約２ｍｍである。
【0016】
図３に示すように、本実施形態の搬送装置６０は、平板状に形成されている搬送装置本体６６と、搬送装置本体６６の上面に設けられており物品を保持する一対の物品保持部６７と、搬送装置本体６６に内蔵されている複数の磁石アレイ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄと、を備えている。
搬送装置本体６６は水平に配置されており、その板面は鉛直方向を向いている。
搬送装置本体６６の平面視の形状ひいては搬送装置６０の平面視の形状は、例えば、略正方形状であり、当該正方形状の二辺がそれぞれＸ方向に延在しており、当該正方形状の残りの二辺がそれぞれＹ方向に延在している。本実施形態では搬送装置６０の平面視の形状は正方形状であり、その一辺の長さは１２０ｍｍである。
物品は、例えば、一対の物品保持部６７によって挟持されることによって、当該搬送装置本体６６の上面において自立した状態で保持される。本実施形態の場合、１つの搬送装置６０によって１つの物品が保持及び搬送される。
本発明において、搬送装置６０は、物品保持部６７を備えていなくてもよい。この場合、物品は、搬送装置６０上に単に載置された状態で搬送されてもよい。
各磁石アレイ７０ａ～７０ｄは、それぞれ複数の永久磁石を備えて構成されている。磁石アレイ７０ａ～７０ｄは、平面視において、略矩形環状に配置されている。より詳細には、磁石アレイ７０ａ～７０ｄのうち、２つの磁石アレイ７０ａ、７０ｃはそれぞれＸ方向に延在しており、当該２つの磁石アレイ７０ａ、７０ｃは互いに平行に配置されている。磁石アレイ７０ａ～７０ｄのうち、残り２つの磁石アレイ７０ｂ、７０ｄはそれぞれＹ方向に延在しており、当該２つの磁石アレイ７０ｂ、７０ｄは互いに平行に配置されている。
本発明において、搬送装置６０が有する磁石アレイの数は上記の例に限定されず、図１０（ｃ）に示す例のように、搬送装置６０が１つの磁石アレイ７０ｅを備えていてもよい。
搬送装置本体６６は水平に配置されており、その板面は鉛直方向を向いている。
搬送装置本体６６の平面視の形状ひいては搬送装置６０の平面視の形状は、例えば、略正方形状であり、当該正方形状の二辺がそれぞれＸ方向に延在しており、当該正方形状の残りの二辺がそれぞれＹ方向に延在している。本実施形態では搬送装置６０の平面視の形状は正方形状であり、その一辺の長さは１２０ｍｍである。
物品は、例えば、一対の物品保持部６７によって挟持されることによって、当該搬送装置本体６６の上面において自立した状態で保持される。本実施形態の場合、１つの搬送装置６０によって１つの物品が保持及び搬送される。
本発明において、搬送装置６０は、物品保持部６７を備えていなくてもよい。この場合、物品は、搬送装置６０上に単に載置された状態で搬送されてもよい。
各磁石アレイ７０ａ～７０ｄは、それぞれ複数の永久磁石を備えて構成されている。磁石アレイ７０ａ～７０ｄは、平面視において、略矩形環状に配置されている。より詳細には、磁石アレイ７０ａ～７０ｄのうち、２つの磁石アレイ７０ａ、７０ｃはそれぞれＸ方向に延在しており、当該２つの磁石アレイ７０ａ、７０ｃは互いに平行に配置されている。磁石アレイ７０ａ～７０ｄのうち、残り２つの磁石アレイ７０ｂ、７０ｄはそれぞれＹ方向に延在しており、当該２つの磁石アレイ７０ｂ、７０ｄは互いに平行に配置されている。
本発明において、搬送装置６０が有する磁石アレイの数は上記の例に限定されず、図１０（ｃ）に示す例のように、搬送装置６０が１つの磁石アレイ７０ｅを備えていてもよい。
【0017】
搬送ステージ１０の平面寸法は、搬送装置６０の平面寸法よりも大きい。一方、搬送ステージ１０を構成する個々のセグメント２０の平面寸法は、搬送装置６０の平面寸法よりも大きくてもよいし、同等であってもよく、又は当該平面寸法よりも小さくてもよい。
本実施形態の場合、セグメント２０の平面寸法は、搬送装置６０の平面寸法よりも大きい。一例として、セグメント２０の一辺の長さは、搬送装置６０の一辺の長さの２倍超である。
本実施形態の場合、セグメント２０の平面寸法は、搬送装置６０の平面寸法よりも大きい。一例として、セグメント２０の一辺の長さは、搬送装置６０の一辺の長さの２倍超である。
【0018】
ここで、搬送ステージ１０に供給される電力が遮断されると、搬送ステージ１０上の複数の搬送装置６０が磁力発生部２６から受ける磁力が消失する。このような状態では、近接する搬送装置６０の永久磁石が反発し、搬送装置６０が意図しない方向に移動してしまう可能性がある。
本実施形態の場合、制御部８０は、電力遮断予定区画の電力を遮断する前に、当該電力遮断予定区画内の搬送装置６０を、電力供給が継続される待避区画３２に待避させる制御を実行する。このため、近接する搬送装置６０の永久磁石が反発してしまうことを抑制できる。
本実施形態の場合、制御部８０は、電力遮断予定区画の電力を遮断する前に、当該電力遮断予定区画内の搬送装置６０を、電力供給が継続される待避区画３２に待避させる制御を実行する。このため、近接する搬送装置６０の永久磁石が反発してしまうことを抑制できる。
【0019】
図１及び図６等に示すように、搬送ステージ１０は、磁力発生部２６に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な作業区画と移動経路区画とを有する。搬送ステージ１０は、作業区画を複数有するとともに各作業区画には作業装置９０が設けられ、移動経路区画は、作業区画どうしを繋いでいる。
より詳細には、本実施形態の場合、搬送ステージ１０は、２つの作業区画（図１に示す第１作業区画４１及び第２作業区画５１）と、第１作業区画４１と第２作業区画５１とを繋ぐ移動経路区画３４と、を有する。
また、移動経路区画３４は、搬送装置６０に物品（本実施形態の場合、収容部２３０）を供給する物品供給部３５と、搬送装置６０から完成品２００が取り出される完成品取出部３７と、を有する。
図６に示すように、一例として、搬送装置６０は、物品供給部３５において供給された物品（収容部２３０）を、移動経路区画３４を介して作業区画（第１作業区画４１又は第２作業区画５１）に搬送する。作業区画では、物品に対して順次に処理を行って完成品２００を生産するための各工程（詳細後述）を行う。更に、搬送装置６０は、作業区画において生産された完成品２００を、移動経路区画３４を介して完成品取出部３７に搬送する。そして、完成品取出部３７において完成品２００が搬送装置６０から取り出された後は、当該搬送装置６０は、完成品取出部３７から再び物品供給部３５に移動する。
より詳細には、本実施形態の場合、搬送ステージ１０は、２つの作業区画（図１に示す第１作業区画４１及び第２作業区画５１）と、第１作業区画４１と第２作業区画５１とを繋ぐ移動経路区画３４と、を有する。
また、移動経路区画３４は、搬送装置６０に物品（本実施形態の場合、収容部２３０）を供給する物品供給部３５と、搬送装置６０から完成品２００が取り出される完成品取出部３７と、を有する。
図６に示すように、一例として、搬送装置６０は、物品供給部３５において供給された物品（収容部２３０）を、移動経路区画３４を介して作業区画（第１作業区画４１又は第２作業区画５１）に搬送する。作業区画では、物品に対して順次に処理を行って完成品２００を生産するための各工程（詳細後述）を行う。更に、搬送装置６０は、作業区画において生産された完成品２００を、移動経路区画３４を介して完成品取出部３７に搬送する。そして、完成品取出部３７において完成品２００が搬送装置６０から取り出された後は、当該搬送装置６０は、完成品取出部３７から再び物品供給部３５に移動する。
【0020】
図１等に示す例では、移動経路区画３４において、複数のセグメント２０が格子状に配置されている。より詳細には、この格子状に配置されたセグメント２０は、例えば、Ｙ方向において３行配置されている。後ろから１行目（以下、第１移動経路３４ａ）及び２行目（以下、第２移動経路３４ｂ）には、それぞれ１１個のセグメント２０がＸ方向に並んで配置されている。後ろから３行目には、４個のセグメント２０がＸ方向に並んで配置されており、このうち２個のセグメント２０が、移動経路区画３４の左端部に配置されているとともにそれぞれ物品供給部３５を構成している。残りの２個のセグメント２０が、移動経路区画３４の右端部に配置されているとともにそれぞれ完成品取出部３７を構成している。すなわち、実質的に２つの作業区画を繋ぐのは、それぞれセグメント２０を１行・１１個配置した第１移動経路３４ａと第２移動経路３４ｂである。
第１移動経路３４ａの左端部は、第１作業区画４１と接続されており、当該第１移動経路３４ａの右端部は、第２作業区画５１と接続されている。第２移動経路３４ｂの左端部は、物品供給部３５と接続されており、第２移動経路３４ｂの右端部は、完成品取出部３７と接続されている。
第１移動経路３４ａの左端部は、第１作業区画４１と接続されており、当該第１移動経路３４ａの右端部は、第２作業区画５１と接続されている。第２移動経路３４ｂの左端部は、物品供給部３５と接続されており、第２移動経路３４ｂの右端部は、完成品取出部３７と接続されている。
【0021】
図１に示すように、各物品供給部３５に対して、搬送装置６０に物品（収容部２３０）を供給する物品供給装置９５が設けられる（併設される）。なお、本明細書において「併設される」とは、物品供給部３５を構成するセグメント２０の側方且つ外部に物品供給装置９５の少なくとも一部分が存在することを意味している。本実施形態の場合、物品供給装置９５の大部分が、対応する物品供給部３５を構成するセグメント２０（ひいては移動経路区画３４）の外部に存在する。物品供給装置９５は、併設されているセグメント２０に位置する搬送装置６０に対する作業を行う。
２つの物品供給部３５のうち、一方の物品供給部３５において当該物品供給部３５と対応する物品供給装置９５によって搬送装置６０上に供給された物品は、当該搬送装置６０によって第１作業区画４１へと搬送される。同様に、他方の物品供給部３５において当該物品供給部３５と対応する物品供給装置９５によって搬送装置６０上に供給された物品は、当該搬送装置６０によって第２作業区画５１へと搬送される。
同様に、各完成品取出部３７には、搬送装置６０から完成品２００を取り出す完成品取出装置９６が設けられる。
２つの物品供給部３５のうち、一方の物品供給部３５において当該物品供給部３５と対応する物品供給装置９５によって搬送装置６０上に供給された物品は、当該搬送装置６０によって第１作業区画４１へと搬送される。同様に、他方の物品供給部３５において当該物品供給部３５と対応する物品供給装置９５によって搬送装置６０上に供給された物品は、当該搬送装置６０によって第２作業区画５１へと搬送される。
同様に、各完成品取出部３７には、搬送装置６０から完成品２００を取り出す完成品取出装置９６が設けられる。
【0022】
なお、図６においては、一方の物品供給部３５から第１作業区画４１を経由して完成品取出部３７に移動するまでの搬送装置６０の移動経路の一例と、他方の物品供給部３５から第２作業区画５１を経由して完成品取出部３７に移動するまでの搬送装置６０の移動経路の一例と、完成品取出部３７から物品供給部３５に戻るまでの搬送装置６０の移動経路の一例と、をそれぞれ矢印で示している。
また、図６～図９においては、物品供給装置９５及び完成品取出装置９６の図示を省略している。
また、図６～図９においては、物品供給装置９５及び完成品取出装置９６の図示を省略している。
【0023】
ここで、移動経路区画３４は、物品供給部３５に移動する前の搬送装置６０が待機する物品供給待機部３６と、完成品取出部３７に移動する前の搬送装置６０が待機する完成品取出待機部３８と、を有する。
これにより、各搬送装置６０は、完成品取出部３７から物品供給部３５に戻る過程において待機したり、作業区画（第１作業区画４１又は第２作業区画５１）から完成品取出部３７に移動する過程において待機したりすることができる。
図６に示す例では、第２移動経路３４ｂの中間部（左端部と右端部との間の部分）が物品供給待機部３６を構成している。また、第２移動経路３４ｂの右端部が完成品取出待機部３８を構成している。
これにより、各搬送装置６０は、完成品取出部３７から物品供給部３５に戻る過程において待機したり、作業区画（第１作業区画４１又は第２作業区画５１）から完成品取出部３７に移動する過程において待機したりすることができる。
図６に示す例では、第２移動経路３４ｂの中間部（左端部と右端部との間の部分）が物品供給待機部３６を構成している。また、第２移動経路３４ｂの右端部が完成品取出待機部３８を構成している。
【0024】
本実施形態の場合、一例として、各作業区画（第１作業区画４１及び第２作業区画５１）において、物品に対して、金属球２５２を収容部２３０に投入する金属球投入工程と、収容部２３０に内容物２５１を充填する充填工程と、収容部２３０に吐出部２２０を装着する（打栓する）打栓工程と、吐出部２２０にキャップ部２４０を装着するキャッパ工程と、をこの順に行う。これにより、各作業区画において完成品２００が生産される。すなわち、物品に対して上記の各工程が行われることによって、当該物品が完成品２００となる。
【0025】
より詳細には、図１に示すように、第１作業区画４１には、作業装置９０として、金属球投入装置９１と、充填装置９２と、打栓装置９３と、キャッピング装置９４と、が設けられる（併設される）。なお、図６～図９においては、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
第１作業区画４１は、金属球投入装置９１が設けられる（併設される）金属球投入部４２ｂと、充填装置９２が設けられる（併設される）充填部４３ｂと、打栓装置９３が設けられる（併設される）打栓部４４ｂと、キャッピング装置９４が設けられる（併設される）キャッパ部４５ｂと、を有する。
本実施形態の場合、作業装置９０の大部分が作業区画の外部に存在する。作業装置９０は、併設されているセグメント２０に位置する搬送装置６０が保持している物品に対する作業を行う。
物品供給部３５から第１作業区画４１に移動した搬送装置６０は、金属球投入部４２ｂ、充填部４３ｂ、打栓部４４ｂ及びキャッパ部４５ｂの順に移動する。これにより、物品に対して上記の金属球投入工程、充填工程、打栓工程及びキャッパ工程がこの順に行われ、完成品２００が生産される。
第１作業区画４１は、金属球投入装置９１が設けられる（併設される）金属球投入部４２ｂと、充填装置９２が設けられる（併設される）充填部４３ｂと、打栓装置９３が設けられる（併設される）打栓部４４ｂと、キャッピング装置９４が設けられる（併設される）キャッパ部４５ｂと、を有する。
本実施形態の場合、作業装置９０の大部分が作業区画の外部に存在する。作業装置９０は、併設されているセグメント２０に位置する搬送装置６０が保持している物品に対する作業を行う。
物品供給部３５から第１作業区画４１に移動した搬送装置６０は、金属球投入部４２ｂ、充填部４３ｂ、打栓部４４ｂ及びキャッパ部４５ｂの順に移動する。これにより、物品に対して上記の金属球投入工程、充填工程、打栓工程及びキャッパ工程がこの順に行われ、完成品２００が生産される。
【0026】
本実施形態の場合、一例として、第１作業区画４１は、１０個のセグメント２０によって構成されている。これらセグメント２０は、中央の２行一列が空白となっている４行３列の格子状に配置されている。
図７に示す例では、１０個のセグメント２０のうち、最も左側の列の前から２番目の行に配置されているセグメント２０が金属球投入部４２ｂを構成しており、最も左側の列の最も後ろの行に配置されているセグメント２０が充填部４３ｂを構成している。また、最も右側の列の最も後ろの行に配置されているセグメント２０が打栓部４４ｂを構成しており、最も右側の列の前から２番目の行に配置されているセグメント２０がキャッパ部４５ｂを構成している。
図７に示す例では、１０個のセグメント２０のうち、最も左側の列の前から２番目の行に配置されているセグメント２０が金属球投入部４２ｂを構成しており、最も左側の列の最も後ろの行に配置されているセグメント２０が充填部４３ｂを構成している。また、最も右側の列の最も後ろの行に配置されているセグメント２０が打栓部４４ｂを構成しており、最も右側の列の前から２番目の行に配置されているセグメント２０がキャッパ部４５ｂを構成している。
【0027】
図７等に示すように、第１作業区画４１は、金属球投入部４２ｂに移動する前の搬送装置６０が待機する金属球投入待機部４２ａと、充填部４３ｂに移動する前の搬送装置６０が待機する充填待機部４３ａと、打栓部４４ｂに移動する前の搬送装置６０が待機する打栓待機部４４ａと、キャッパ部４５ｂに移動する前の搬送装置６０が待機するキャッパ待機部４５ａと、を更に有する。
図７に示す例では、金属球投入部４２ｂを構成しているセグメント２０の前側に隣接しているセグメント２０が金属球投入待機部４２ａを構成しており、充填部４３ｂを構成しているセグメント２０の前側に隣接しているセグメント２０が充填待機部４３ａを構成しており、打栓部４４ｂを構成しているセグメント２０の左側に隣接しているセグメント２０が打栓待機部４４ａを構成しており、キャッパ部４５ｂを構成しているセグメント２０の後側に隣接しているセグメント２０がキャッパ待機部４５ａを構成している。
第１作業区画４１において、搬送装置６０は、金属球投入待機部４２ａ、金属球投入部４２ｂ、充填待機部４３ａ、充填部４３ｂ、打栓待機部４４ａ、打栓部４４ｂ、キャッパ待機部４５ａ及びキャッパ部４５ｂの順に移動する。
図７に示す例では、金属球投入部４２ｂを構成しているセグメント２０の前側に隣接しているセグメント２０が金属球投入待機部４２ａを構成しており、充填部４３ｂを構成しているセグメント２０の前側に隣接しているセグメント２０が充填待機部４３ａを構成しており、打栓部４４ｂを構成しているセグメント２０の左側に隣接しているセグメント２０が打栓待機部４４ａを構成しており、キャッパ部４５ｂを構成しているセグメント２０の後側に隣接しているセグメント２０がキャッパ待機部４５ａを構成している。
第１作業区画４１において、搬送装置６０は、金属球投入待機部４２ａ、金属球投入部４２ｂ、充填待機部４３ａ、充填部４３ｂ、打栓待機部４４ａ、打栓部４４ｂ、キャッパ待機部４５ａ及びキャッパ部４５ｂの順に移動する。
【0028】
ここで、制御部８０は、次工程までの搬送装置６０の待機時間が最小となるように、及び、各作業装置９０のアイドルタイムが最小となるように、作業区画内に存在する搬送装置６０の数やその動作を制御することが好ましい。
例えば、本実施形態のように第１作業区画４１が４つの作業部（金属球投入部４２ｂ～キャッパ部４５ｂ）と４つの待機部（金属球投入待機部４２ａ～キャッパ待機部４５ａ）とを有する場合、制御部８０は、各作業部及び各待機部において少なくとも１つ以上の搬送装置６０が存在するように、すなわち第１作業区画４１において合計８つ以上の搬送装置６０が存在するように各搬送装置６０を制御することが好ましい。
図６及び図７では、第１作業区画４１において、８つ（以下、第１搬送装置６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ、６１ｇ、６１ｈ）が存在する例を示す。
例えば、本実施形態のように第１作業区画４１が４つの作業部（金属球投入部４２ｂ～キャッパ部４５ｂ）と４つの待機部（金属球投入待機部４２ａ～キャッパ待機部４５ａ）とを有する場合、制御部８０は、各作業部及び各待機部において少なくとも１つ以上の搬送装置６０が存在するように、すなわち第１作業区画４１において合計８つ以上の搬送装置６０が存在するように各搬送装置６０を制御することが好ましい。
図６及び図７では、第１作業区画４１において、８つ（以下、第１搬送装置６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄ、６１ｅ、６１ｆ、６１ｇ、６１ｈ）が存在する例を示す。
【0029】
図６に示すように、第２作業区画５１は、第１作業区画４１と左右対称に構成されている。したがって、第２作業区画５１には、作業装置９０として、金属球投入装置９１と、充填装置９２と、打栓装置９３と、キャッピング装置９４と、が設けられている（併設されている）。また、第２作業区画５１は、第１作業区画４１と同様に、金属球投入待機部５２ａ、金属球投入部５２ｂ、充填待機部５３ａ、充填部５３ｂ、打栓待機部５４ａ、打栓部５４ｂ、キャッパ待機部５５ａ及びキャッパ部５５ｂを有する。
また、制御部８０は、第１作業区画４１と同様に、次工程までの搬送装置６０の待機時間が最小となるように、及び、各作業装置９０のアイドルタイムが最小となるように、第２作業区画５１内に存在する搬送装置６０（例えば図６等に示す第２搬送装置６３ａ～６３ｈ）の数やその動作を制御する。
第２搬送装置６３ａ～６３ｈは、金属球投入待機部５２ａ、金属球投入部５２ｂ、充填待機部５３ａ、充填部５３ｂ、打栓待機部５４ａ、打栓部５４ｂ、キャッパ待機部５５ａ及びキャッパ部５５ｂの順に移動する。
また、制御部８０は、第１作業区画４１と同様に、次工程までの搬送装置６０の待機時間が最小となるように、及び、各作業装置９０のアイドルタイムが最小となるように、第２作業区画５１内に存在する搬送装置６０（例えば図６等に示す第２搬送装置６３ａ～６３ｈ）の数やその動作を制御する。
第２搬送装置６３ａ～６３ｈは、金属球投入待機部５２ａ、金属球投入部５２ｂ、充填待機部５３ａ、充填部５３ｂ、打栓待機部５４ａ、打栓部５４ｂ、キャッパ待機部５５ａ及びキャッパ部５５ｂの順に移動する。
【0030】
なお、本発明において、複数の作業区画にそれぞれ設けられている作業装置９０の種類は上記の例に限定されず、作業装置９０として、印字装置、外観検査装置、ラベリング装置及びパッキング装置などが設けられていてもよい。
また、本発明において、複数の作業区画にそれぞれ設けられている作業装置９０の数は上記の例に限定されず、生産する完成品２００の種類等に応じて適宜設定することができる。
また、本発明において、複数の作業区画にそれぞれ設けられている作業装置９０の数は上記の例に限定されず、生産する完成品２００の種類等に応じて適宜設定することができる。
【0031】
ここで、図６等に示すように、移動経路区画３４の、作業区画を繋ぐ方向に対して直交する方向における最小寸法は、搬送装置６０の平面寸法における最短長の２倍超である。
これにより、移動経路区画３４において、少なくとも２つの搬送装置６０が並走動作やすれ違い動作を行うことが可能である。また、移動経路区画３４において、一の搬送装置６０が他の搬送装置６０を追い越す追い越し動作や、一の搬送装置６０が他の搬送装置６０を回避（迂回）して進行する回避動作も可能である。更に、移動経路区画３４における搬送装置６０のＵターン動作も可能である。
より詳細には、本実施形態の場合、セグメント２０及び搬送装置６０は平面視の形状が正方形状であり、セグメント２０の一辺の長さ（すなわちＸ方向及びＹ方向の寸法）は、搬送装置６０の一辺の長さの２倍超である。
また、移動経路区画３４はセグメント２０を格子状に配置して構成される。すなわち、移動経路区画３４のＸ方向及びＹ方向における最小寸法はセグメント２０の一辺の長さを下回ることが無い。そのため、移動経路区画３４の、搬送装置６０の移動経路に対して直交する方向（すなわちＸ方向及びＹ方向）における最小寸法は、搬送装置６０の平面寸法における最短長の２倍超である。
そして、本実施形態では移動経路区画３４に、上述のようにセグメント２０がＸ方向に複数並んで配置されている。本実施形態におけるセグメント２０の平面視の形状は正方形状であり、また、各セグメント２０の一辺の長さ（Ｘ方向の寸法）は、搬送装置６０の一辺の長さの２倍超である。よって、Ｘ方向において、移動経路区画３４の寸法は、搬送装置６０の最短長Ｌ２の２倍超である。
また、本実施形態の場合、移動経路区画３４は、Ｘ方向において第１作業区画４１と第２作業区画５１とを繋いでいる。実質的に２つの作業区画を繋ぐのは、それぞれセグメント２０を１行・複数個配置した第１移動経路３４ａと第２移動経路３４ｂであるので、Ｙ方向において、第１移動経路３４ａ及び第２移動経路３４ｂはそれぞれ１個のセグメント２０で構成される。第１移動経路３４ａ及び第２移動経路３４ｂの各々のＹ方向の寸法（セグメント２０の一辺の長さ）は、搬送装置６０の最短長Ｌ２の２倍超である。また、Ｙ方向において、移動経路区画３４の最小寸法Ｗ１（図６参照）（第１移動経路３４ａの寸法と第２移動経路３４ｂの寸法との合計値）は、搬送装置６０の最短長Ｌ２の寸法の４倍超である。
このような構成によれば、第１作業区画４１から完成品取出部３７に向かう搬送装置６０と、物品供給部３５から第２作業区画５１に向かう搬送装置６０と、完成品取出部３７から物品供給待機部３６に向かう搬送装置６０と、が同タイミングで上記の各動作を効率よく行うことができる。
これにより、移動経路区画３４において、少なくとも２つの搬送装置６０が並走動作やすれ違い動作を行うことが可能である。また、移動経路区画３４において、一の搬送装置６０が他の搬送装置６０を追い越す追い越し動作や、一の搬送装置６０が他の搬送装置６０を回避（迂回）して進行する回避動作も可能である。更に、移動経路区画３４における搬送装置６０のＵターン動作も可能である。
より詳細には、本実施形態の場合、セグメント２０及び搬送装置６０は平面視の形状が正方形状であり、セグメント２０の一辺の長さ（すなわちＸ方向及びＹ方向の寸法）は、搬送装置６０の一辺の長さの２倍超である。
また、移動経路区画３４はセグメント２０を格子状に配置して構成される。すなわち、移動経路区画３４のＸ方向及びＹ方向における最小寸法はセグメント２０の一辺の長さを下回ることが無い。そのため、移動経路区画３４の、搬送装置６０の移動経路に対して直交する方向（すなわちＸ方向及びＹ方向）における最小寸法は、搬送装置６０の平面寸法における最短長の２倍超である。
そして、本実施形態では移動経路区画３４に、上述のようにセグメント２０がＸ方向に複数並んで配置されている。本実施形態におけるセグメント２０の平面視の形状は正方形状であり、また、各セグメント２０の一辺の長さ（Ｘ方向の寸法）は、搬送装置６０の一辺の長さの２倍超である。よって、Ｘ方向において、移動経路区画３４の寸法は、搬送装置６０の最短長Ｌ２の２倍超である。
また、本実施形態の場合、移動経路区画３４は、Ｘ方向において第１作業区画４１と第２作業区画５１とを繋いでいる。実質的に２つの作業区画を繋ぐのは、それぞれセグメント２０を１行・複数個配置した第１移動経路３４ａと第２移動経路３４ｂであるので、Ｙ方向において、第１移動経路３４ａ及び第２移動経路３４ｂはそれぞれ１個のセグメント２０で構成される。第１移動経路３４ａ及び第２移動経路３４ｂの各々のＹ方向の寸法（セグメント２０の一辺の長さ）は、搬送装置６０の最短長Ｌ２の２倍超である。また、Ｙ方向において、移動経路区画３４の最小寸法Ｗ１（図６参照）（第１移動経路３４ａの寸法と第２移動経路３４ｂの寸法との合計値）は、搬送装置６０の最短長Ｌ２の寸法の４倍超である。
このような構成によれば、第１作業区画４１から完成品取出部３７に向かう搬送装置６０と、物品供給部３５から第２作業区画５１に向かう搬送装置６０と、完成品取出部３７から物品供給待機部３６に向かう搬送装置６０と、が同タイミングで上記の各動作を効率よく行うことができる。
【0032】
また、本実施形態の場合、作業区画（第１作業区画４１及び第２作業区画５１）の搬送装置６０の移動経路に対して直交する方向の寸法は、搬送装置６０の平面寸法における最短長の２倍超である。
これにより、作業区画においても、各搬送装置６０が上記の追い越し動作及び回避動作等を行うことができるので、搬送装置６０は、各工程で待機している別の搬送装置６０を追い越して（回避して）移動することができる。より詳細には、本実施形態の場合、作業区画の搬送装置６０の移動経路に対して直交する方向（すなわちＸ方向及びＹ方向）の最小寸法（図６に示すＷ２、Ｗ３）は、セグメント２０の一辺の長さであり、上述のように当該一辺の長さは搬送装置６０の最短長Ｌ２（一辺の長さ）の２倍超である。
また、図６等では、作業区画において、１個のセグメント２０に１つの搬送装置６０が待機している例を図示しているが、１個のセグメント２０において、少なくとも２つの搬送装置６０が上記の各動作を行うことが可能である。本実施形態の場合、１個のセグメント２０（すなわち１つの作業部又は１つの待機部）において、４つまでの搬送装置６０が上記の各動作を行うことが可能である。また、作業区画の各セグメント２０では、作業装置９０による作業動作に供されている搬送装置６０に加えて、その工程の作業終了後の搬送装置６０、又は当該作業装置９０による作業待ちの搬送装置６０を同一セグメント２０上に配置してもよい。
これにより、作業区画においても、各搬送装置６０が上記の追い越し動作及び回避動作等を行うことができるので、搬送装置６０は、各工程で待機している別の搬送装置６０を追い越して（回避して）移動することができる。より詳細には、本実施形態の場合、作業区画の搬送装置６０の移動経路に対して直交する方向（すなわちＸ方向及びＹ方向）の最小寸法（図６に示すＷ２、Ｗ３）は、セグメント２０の一辺の長さであり、上述のように当該一辺の長さは搬送装置６０の最短長Ｌ２（一辺の長さ）の２倍超である。
また、図６等では、作業区画において、１個のセグメント２０に１つの搬送装置６０が待機している例を図示しているが、１個のセグメント２０において、少なくとも２つの搬送装置６０が上記の各動作を行うことが可能である。本実施形態の場合、１個のセグメント２０（すなわち１つの作業部又は１つの待機部）において、４つまでの搬送装置６０が上記の各動作を行うことが可能である。また、作業区画の各セグメント２０では、作業装置９０による作業動作に供されている搬送装置６０に加えて、その工程の作業終了後の搬送装置６０、又は当該作業装置９０による作業待ちの搬送装置６０を同一セグメント２０上に配置してもよい。
【0033】
本実施形態の場合、搬送システム１００は、通常モードとから待避モードの間を移行可能である。通常モードから待避モードに移行すると、制御部８０は、電力遮断が予定されている電力遮断予定区画から、電力供給の継続が予定されている待避区画３２へと、搬送装置６０を待避させる制御を実行する。
なお、本発明において、通常モードから待避モードへの移行は、作業者による操作をトリガとして行われてもよいし、電力遮断予定区画における電力の遮断事由の発生を制御部８０が検知することをトリガとして行われてもよい。
また、図５に示すように、搬送システム１００は、制御部８０に加えて、作業者による操作を受け付ける操作部８４と、完成品２００の生産数や物品に対する作業の進捗情報等を表示する液晶表示装置などの表示部８６と、搬送装置６０の後述する識別情報等を記憶する記憶部８２と、を備えている。
更に、図５に示すように、搬送システム１００は、対応する区画に対して個別に電力遮断を行う複数の電力遮断部（本実施形態の場合、第１電力遮断部８５ａ、第２電力遮断部８５ｂ及び第３電力遮断部８５ｃ）を備えている。
第１電力遮断部８５ａは、電源８５から移動経路区画３４への電力供給を遮断する。第２電力遮断部８５ｂは、電源８５から第１作業区画４１への電力供給を遮断する。第３電力遮断部８５ｃは、電源８５から第２作業区画５１への電力供給を遮断する。
本実施形態の場合、各電力遮断部（第１電力遮断部８５ａ、第２電力遮断部８５ｂ及び第３電力遮断部８５ｃ）は、作業者による遮断操作を受け付けて、対応する区画への電力供給を遮断する。
なお、本発明において、通常モードから待避モードへの移行は、作業者による操作をトリガとして行われてもよいし、電力遮断予定区画における電力の遮断事由の発生を制御部８０が検知することをトリガとして行われてもよい。
また、図５に示すように、搬送システム１００は、制御部８０に加えて、作業者による操作を受け付ける操作部８４と、完成品２００の生産数や物品に対する作業の進捗情報等を表示する液晶表示装置などの表示部８６と、搬送装置６０の後述する識別情報等を記憶する記憶部８２と、を備えている。
更に、図５に示すように、搬送システム１００は、対応する区画に対して個別に電力遮断を行う複数の電力遮断部（本実施形態の場合、第１電力遮断部８５ａ、第２電力遮断部８５ｂ及び第３電力遮断部８５ｃ）を備えている。
第１電力遮断部８５ａは、電源８５から移動経路区画３４への電力供給を遮断する。第２電力遮断部８５ｂは、電源８５から第１作業区画４１への電力供給を遮断する。第３電力遮断部８５ｃは、電源８５から第２作業区画５１への電力供給を遮断する。
本実施形態の場合、各電力遮断部（第１電力遮断部８５ａ、第２電力遮断部８５ｂ及び第３電力遮断部８５ｃ）は、作業者による遮断操作を受け付けて、対応する区画への電力供給を遮断する。
【0034】
本実施形態の場合、第１作業区画４１又は第２作業区画５１において電力の遮断事由が発生したと作業者が判断した場合、作業者は、操作部８４に対してそれぞれ所要の操作を行う。換言すれば、第１作業区画４１又は第２作業区画５１が電力遮断予定区画となった場合に、作業者は、操作部８４に対してそれぞれ所要の操作を行う。より詳細には、作業者は、電力の遮断事由が発生した作業区画の作業を停止させる操作を行うとともに、待避区画３２へと搬送装置６０を待避させるための操作を行う。
すると、搬送システム１００は、通常モードから待避モードへ移行し、制御部８０は、第１作業区画４１又は第２作業区画５１に存在している複数の搬送装置６０をすべて移動経路区画３４に待避させる待避動作を行う。すなわち、移動経路区画３４が待避区画３２となる。すべての搬送装置６０の待避動作が完了したら、作業者は電力遮断予定区画と対応する電力遮断部に対し遮断操作を行って、当該電力遮断予定区画への電力供給を遮断する。一方、待避区画３２への電力供給は継続される。
その後、第１作業区画４１又は第２作業区画５１において電力の遮断事由が解消したら、作業者は電力遮断予定区画と対応する電力遮断部によって、当該電力遮断予定区画への電力供給を再開させる。
そして、作業者によって操作部８４に対する操作（搬送装置６０の復帰操作）が行われると、搬送システム１００は、待避モードから通常モードへ移行し、制御部８０は、待避区画３２内の複数の搬送装置６０を電力遮断予定区画に復帰させる復帰動作を行う。
すると、搬送システム１００は、通常モードから待避モードへ移行し、制御部８０は、第１作業区画４１又は第２作業区画５１に存在している複数の搬送装置６０をすべて移動経路区画３４に待避させる待避動作を行う。すなわち、移動経路区画３４が待避区画３２となる。すべての搬送装置６０の待避動作が完了したら、作業者は電力遮断予定区画と対応する電力遮断部に対し遮断操作を行って、当該電力遮断予定区画への電力供給を遮断する。一方、待避区画３２への電力供給は継続される。
その後、第１作業区画４１又は第２作業区画５１において電力の遮断事由が解消したら、作業者は電力遮断予定区画と対応する電力遮断部によって、当該電力遮断予定区画への電力供給を再開させる。
そして、作業者によって操作部８４に対する操作（搬送装置６０の復帰操作）が行われると、搬送システム１００は、待避モードから通常モードへ移行し、制御部８０は、待避区画３２内の複数の搬送装置６０を電力遮断予定区画に復帰させる復帰動作を行う。
【0035】
このように、本実施形態の場合、待避モードにおいて、第１作業区画４１と第２作業区画５１とのうちいずれか一方が電力遮断予定区画となり、移動経路区画３４が待避区画３２となる。
このような構成によれば、第１作業区画４１（又は第２作業区画５１）において電力の遮断事由が生じたとしても、第２作業区画５１（又は第１作業区画４１）において完成品２００の生産を継続しつつ、第１作業区画４１（又は第２作業区画５１）における遮断事由に対する対処を行うことができる。
また、待避モードでは、移動経路区画３４を待避区画３２として用いるので、搬送システム１００をよりコンパクトに構成することができる。
このような構成によれば、第１作業区画４１（又は第２作業区画５１）において電力の遮断事由が生じたとしても、第２作業区画５１（又は第１作業区画４１）において完成品２００の生産を継続しつつ、第１作業区画４１（又は第２作業区画５１）における遮断事由に対する対処を行うことができる。
また、待避モードでは、移動経路区画３４を待避区画３２として用いるので、搬送システム１００をよりコンパクトに構成することができる。
【0036】
より詳細には、第１作業区画４１が電力遮断予定区画となる場合、待避モードにおいて、制御部８０は、第１作業区画４１内の搬送装置６０（第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈ）を待避区画３２（移動経路区画３４）へと待避させる制御を実行する。搬送装置６０の待避動作が完了したら、作業者は、第２電力遮断部８５ｂに対して遮断操作を行うことによって第１作業区画４１への電力供給を遮断する。一方、作業者は、第１電力遮断部８５ａ及び第３電力遮断部８５ｃに対しては遮断操作を行わず、これにより、第２作業区画５１及び移動経路区画３４（待避区画３２）への電力供給は継続される。
第２作業区画５１が電力遮断予定区画となる場合、待避モードにおいて、制御部８０は、第２作業区画５１内の搬送装置６０（第２搬送装置６３ａ～第２搬送装置６３ｈ）を待避区画３２（移動経路区画３４）へと待避させる制御を実行する。搬送装置６０の待避動作が完了したら、作業者は、第３電力遮断部８５ｃに対して遮断操作を行うことによって第２作業区画５１への電力供給を遮断する。一方、作業者は、第１電力遮断部８５ａ及び第２電力遮断部８５ｂに対しては遮断操作を行わず、これにより、第１作業区画４１及び移動経路区画３４（待避区画３２）への電力供給は継続される。
第２作業区画５１が電力遮断予定区画となる場合、待避モードにおいて、制御部８０は、第２作業区画５１内の搬送装置６０（第２搬送装置６３ａ～第２搬送装置６３ｈ）を待避区画３２（移動経路区画３４）へと待避させる制御を実行する。搬送装置６０の待避動作が完了したら、作業者は、第３電力遮断部８５ｃに対して遮断操作を行うことによって第２作業区画５１への電力供給を遮断する。一方、作業者は、第１電力遮断部８５ａ及び第２電力遮断部８５ｂに対しては遮断操作を行わず、これにより、第１作業区画４１及び移動経路区画３４（待避区画３２）への電力供給は継続される。
【0037】
ここで、制御部８０は、待避区画３２に待避後の搬送装置６０が永久磁石の反発により搬送ステージ１０から逸脱しないような位置関係となるように搬送装置６０を待避させる制御を実行する。
より詳細には、例えば、搬送装置６０における永久磁石の配置領域７５は、平面視において矩形をなし（図１０参照）、制御部８０は、隣り合う搬送装置６０における隣接する永久磁石どうしが矩形のいずれかの辺に対して直交する方向（本実施形態の場合、Ｘ方向及びＹ方向）に視たときに互いに重ならないように、搬送装置６０を待避させる制御を実行する。なお、ここで「矩形をなしている」とは、平面視において、永久磁石の配置領域７５は、矩形環状又は中実の矩形状のどちらでもよく、少なくとも外周縁の形状が矩形であることを意味している。また、本発明において、永久磁石の配置領域７５が矩形である場合においては、搬送装置６０の平面視の形状は正方形状に限定されず、六角形や円形等であってもよい。
又は、制御部８０は、隣り合う搬送装置６０の中心間距離が、搬送装置６０の平面視の対角寸法よりも大きくなるように、搬送装置６０を待避させる制御を実行する。なお、ここでいう搬送装置６０の中心とは、当該搬送装置６０の平面視の形状における中心６０ａである。また、ここでいう対角寸法とは、搬送装置６０の四隅がＲ面取りされている場合は、そのＲが無い場合の（つまり外接する矩形を仮想した場合の）対角寸法を意味している。
このような構成によれば、待避区画３２に待避後の搬送装置６０が永久磁石の反発により搬送ステージ１０から逸脱してしまうことを抑制できる。
より詳細には、例えば、搬送装置６０における永久磁石の配置領域７５は、平面視において矩形をなし（図１０参照）、制御部８０は、隣り合う搬送装置６０における隣接する永久磁石どうしが矩形のいずれかの辺に対して直交する方向（本実施形態の場合、Ｘ方向及びＹ方向）に視たときに互いに重ならないように、搬送装置６０を待避させる制御を実行する。なお、ここで「矩形をなしている」とは、平面視において、永久磁石の配置領域７５は、矩形環状又は中実の矩形状のどちらでもよく、少なくとも外周縁の形状が矩形であることを意味している。また、本発明において、永久磁石の配置領域７５が矩形である場合においては、搬送装置６０の平面視の形状は正方形状に限定されず、六角形や円形等であってもよい。
又は、制御部８０は、隣り合う搬送装置６０の中心間距離が、搬送装置６０の平面視の対角寸法よりも大きくなるように、搬送装置６０を待避させる制御を実行する。なお、ここでいう搬送装置６０の中心とは、当該搬送装置６０の平面視の形状における中心６０ａである。また、ここでいう対角寸法とは、搬送装置６０の四隅がＲ面取りされている場合は、そのＲが無い場合の（つまり外接する矩形を仮想した場合の）対角寸法を意味している。
このような構成によれば、待避区画３２に待避後の搬送装置６０が永久磁石の反発により搬送ステージ１０から逸脱してしまうことを抑制できる。
【0038】
本実施形態の場合、図１０に示すように、搬送装置６０における永久磁石の配置領域７５は、平面視において矩形環状をなしており、当該矩形環状の二辺がそれぞれＸ方向に延在しており、当該矩形環状の残りの二辺がそれぞれＹ方向に延在している。また、永久磁石の配置領域７５は、平面視において搬送装置６０の中央部に位置している。なお、図１０においては、各搬送装置６０に便宜的に右上がりのハッチングを付している。
そして、制御部８０は、搬送装置６０を千鳥状の配置となるように待避させる。
より詳細には、制御部８０は、斜めＹ方向に隣り合う搬送装置６０の位置関係について、永久磁石の配置領域７５のいずれかの辺に対して直交する方向（本実施形態の場合、Ｘ方向及びＹ方向）に視たときに、これらの搬送装置６０における隣接する永久磁石どうしが互いに重ならない配置とする。
一方、制御部８０は、Ｘ方向に隣り合う搬送装置６０の位置関係について、これらの搬送装置６０の中心間距離Ｌ１が、搬送装置６０の平面視の対角寸法Ｌ３よりも大きくなる配置とする（図１０参照）。一例として、Ｘ方向に隣り合う搬送装置６０の中心間距離Ｌ１は、対角寸法Ｌ３の１．４１倍以上であることが好ましい。また、斜めＹ方向に隣り合う搬送装置６０の中心間距離Ｌ４は、対角寸法Ｌ３の１．２５倍以上であることが好ましい。
このように、本実施形態の場合、制御部８０は、隣り合う搬送装置６０の位置関係について、これらの搬送装置６０における隣接する永久磁石どうしが矩形のいずれかの辺に対して直交する方向（本実施形態の場合、Ｘ方向及びＹ方向）に視たときに互いに重ならない配置、又はこれらの搬送装置６０の中心間距離が、搬送装置６０の平面視の対角寸法よりも大きくなる配置とする。
ただし、本発明において、永久磁石の配置領域７５が円形（又は円環状）である場合においては、各搬送装置６０の位置関係について、隣り合う搬送装置６０の中心間距離が、搬送装置６０の平面視の対角寸法よりも大きくなるように配置されることが好ましい。
また、本発明において、隣り合う搬送装置６０は、少なくとも永久磁石の反発により搬送ステージ１０から逸脱しないような位置関係であればよく、隣り合う搬送装置６０の位置関係について、これらの搬送装置６０の辺が重複しないような千鳥状の配置となっていてもよいし（図１０（ａ）参照）、これらの搬送装置６０の辺の一部分（例えば辺全体の１／４以下の部分）どうしが重複するような配置となっていてもよい（図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）参照）。
なお、本実施形態の場合、１個のセグメント２０に対して最大２つの搬送装置６０を待避させることができる。
そして、制御部８０は、搬送装置６０を千鳥状の配置となるように待避させる。
より詳細には、制御部８０は、斜めＹ方向に隣り合う搬送装置６０の位置関係について、永久磁石の配置領域７５のいずれかの辺に対して直交する方向（本実施形態の場合、Ｘ方向及びＹ方向）に視たときに、これらの搬送装置６０における隣接する永久磁石どうしが互いに重ならない配置とする。
一方、制御部８０は、Ｘ方向に隣り合う搬送装置６０の位置関係について、これらの搬送装置６０の中心間距離Ｌ１が、搬送装置６０の平面視の対角寸法Ｌ３よりも大きくなる配置とする（図１０参照）。一例として、Ｘ方向に隣り合う搬送装置６０の中心間距離Ｌ１は、対角寸法Ｌ３の１．４１倍以上であることが好ましい。また、斜めＹ方向に隣り合う搬送装置６０の中心間距離Ｌ４は、対角寸法Ｌ３の１．２５倍以上であることが好ましい。
このように、本実施形態の場合、制御部８０は、隣り合う搬送装置６０の位置関係について、これらの搬送装置６０における隣接する永久磁石どうしが矩形のいずれかの辺に対して直交する方向（本実施形態の場合、Ｘ方向及びＹ方向）に視たときに互いに重ならない配置、又はこれらの搬送装置６０の中心間距離が、搬送装置６０の平面視の対角寸法よりも大きくなる配置とする。
ただし、本発明において、永久磁石の配置領域７５が円形（又は円環状）である場合においては、各搬送装置６０の位置関係について、隣り合う搬送装置６０の中心間距離が、搬送装置６０の平面視の対角寸法よりも大きくなるように配置されることが好ましい。
また、本発明において、隣り合う搬送装置６０は、少なくとも永久磁石の反発により搬送ステージ１０から逸脱しないような位置関係であればよく、隣り合う搬送装置６０の位置関係について、これらの搬送装置６０の辺が重複しないような千鳥状の配置となっていてもよいし（図１０（ａ）参照）、これらの搬送装置６０の辺の一部分（例えば辺全体の１／４以下の部分）どうしが重複するような配置となっていてもよい（図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）参照）。
なお、本実施形態の場合、１個のセグメント２０に対して最大２つの搬送装置６０を待避させることができる。
【0039】
また、制御部８０は、待避区画３２に待避させた複数の搬送装置６０の中心間距離が、搬送装置６０の平面寸法における最短長Ｌ２よりも長くなるように、複数の搬送装置６０を待避区画３２に待避させる制御を実行してもよい。
これにより、隣り合う搬送装置６０の離間距離を十分に確保し、これら搬送装置６０の永久磁石の磁場（磁力）による影響が少ない位置で各搬送装置６０を待避区画３２で待機させることができる。
これにより、隣り合う搬送装置６０の離間距離を十分に確保し、これら搬送装置６０の永久磁石の磁場（磁力）による影響が少ない位置で各搬送装置６０を待避区画３２で待機させることができる。
【0040】
なお、本発明において、搬送装置６０が移動する際にも、搬送装置６０の中心間距離Ｌ１、Ｌ４が、搬送装置６０の平面寸法における最短長Ｌ２よりも長い状態を維持させることが好ましい。このようにすることにより、近接する各搬送装置６０の永久磁石の磁場（磁力）の影響によって、各搬送装置６０が振動してしまうことなどを抑制できる。ただし、搬送装置６０がすれ違う際には、近接する搬送装置６０の永久磁石の磁場（磁力）の影響は小さいため、当該搬送装置６０の中心間距離Ｌ１、Ｌ４は、搬送装置６０の平面寸法における最短長Ｌ２と略同じ長さとなってもよい。
【0041】
更に、本実施形態の場合、搬送装置６０は、識別情報を有している。そして、制御部８０は、識別情報によりそれぞれの搬送装置６０を識別する制御を実行する。
これにより、複数の搬送装置６０を作業区画から待避区画３２に待避させた後においても、制御部８０が、各搬送装置６０の識別情報に基づいて、作業区画における各搬送装置６０の位置、作業区画における各工程の進捗等を判別することができる。よって、作業区画での作業を再開する際に、待避した搬送装置６０を対応する位置に速やかに復帰させ、各工程をスムーズに開始することができる。このため、物品の仕掛品の手直し作業や廃棄が発生することを抑制できる。
識別情報は、例えば、二次元バーコードやバーコードであってもよいし、識別情報を読み取り可能に記憶している識別情報記憶部（ＲＦＩＤ等）に記憶されている情報であってもよい。また、識別情報は、搬送装置６０が有する磁石アレイ７０ａ～７０ｄの配列であってもよいし、搬送装置６０における特定の部分の形状（個々の搬送装置６０に固有の形状）などであってもよい。
これにより、複数の搬送装置６０を作業区画から待避区画３２に待避させた後においても、制御部８０が、各搬送装置６０の識別情報に基づいて、作業区画における各搬送装置６０の位置、作業区画における各工程の進捗等を判別することができる。よって、作業区画での作業を再開する際に、待避した搬送装置６０を対応する位置に速やかに復帰させ、各工程をスムーズに開始することができる。このため、物品の仕掛品の手直し作業や廃棄が発生することを抑制できる。
識別情報は、例えば、二次元バーコードやバーコードであってもよいし、識別情報を読み取り可能に記憶している識別情報記憶部（ＲＦＩＤ等）に記憶されている情報であってもよい。また、識別情報は、搬送装置６０が有する磁石アレイ７０ａ～７０ｄの配列であってもよいし、搬送装置６０における特定の部分の形状（個々の搬送装置６０に固有の形状）などであってもよい。
【0042】
また、電力遮断予定区画における電力の遮断事由が解消した場合に、制御部８０は、識別情報に基づいて、搬送装置６０の各々を待避させる直前の位置に復帰させる制御を実行する。
これにより、待避させる直前の状態から、完成品２００の生産を再開することができる。
なお、ここでいう「遮断事由が解消した場合」とは、本実施形態の場合、遮断事由に対する対処が完了し、作業者が電力遮断予定区画への電力供給を再開させ、且つ、作業者が操作部８４への操作（復帰操作）を行った場合を意味している。
これにより、待避させる直前の状態から、完成品２００の生産を再開することができる。
なお、ここでいう「遮断事由が解消した場合」とは、本実施形態の場合、遮断事由に対する対処が完了し、作業者が電力遮断予定区画への電力供給を再開させ、且つ、作業者が操作部８４への操作（復帰操作）を行った場合を意味している。
【0043】
次に、搬送システム１００を用いて物品に対して作業を行って完成品２００を生産する方法（以下、本方法と称する場合がある）の一例を説明する。
本方法は、搬送装置６０に物品（収容部２３０）を供給する物品供給工程と、金属球２５２を収容部２３０に投入する金属球投入工程と、収容部２３０に内容物２５１を充填する充填工程と、収容部２３０に吐出部２２０を装着する（打栓する）打栓工程と、吐出部２２０にキャップ部２４０を装着するキャッパ工程と、完成品２００を搬送装置６０から取り出す完成品取出工程と、をこの順に行う。
本方法は、搬送装置６０に物品（収容部２３０）を供給する物品供給工程と、金属球２５２を収容部２３０に投入する金属球投入工程と、収容部２３０に内容物２５１を充填する充填工程と、収容部２３０に吐出部２２０を装着する（打栓する）打栓工程と、吐出部２２０にキャップ部２４０を装着するキャッパ工程と、完成品２００を搬送装置６０から取り出す完成品取出工程と、をこの順に行う。
【0044】
先ず、物品供給工程では、物品供給装置９５は、物品供給待機部３６から物品供給部３５に移動した搬送装置６０上に、（内部が空の）収容部２３０を搭載する。
２つの物品供給部３５のうち、一方の物品供給部３５において収容部２３０が供給された搬送装置６０は、第２移動経路３４ｂ及び第１移動経路３４ａを経由して第１作業区画４１に向けて移動する。
２つの物品供給部３５のうち、他方の物品供給部３５において収容部２３０が供給された搬送装置６０は、第２移動経路３４ｂ及び第１移動経路３４ａを経由して後方に移動し、更に第１移動経路３４ａに沿って第２作業区画５１に向けて移動する。
２つの物品供給部３５のうち、一方の物品供給部３５において収容部２３０が供給された搬送装置６０は、第２移動経路３４ｂ及び第１移動経路３４ａを経由して第１作業区画４１に向けて移動する。
２つの物品供給部３５のうち、他方の物品供給部３５において収容部２３０が供給された搬送装置６０は、第２移動経路３４ｂ及び第１移動経路３４ａを経由して後方に移動し、更に第１移動経路３４ａに沿って第２作業区画５１に向けて移動する。
【0045】
次に、金属球投入工程では、第１作業区画４１に移動した搬送装置６０は、金属球投入待機部４２ａにおいて、１つ前の搬送装置６０が保持する収容部２３０への金属球２５２の投入が完了するのを待機した後に、金属球投入部４２ｂへ移動する。
金属球投入部４２ｂでは、金属球投入装置９１が、収容部２３０の内部へ金属球２５２を投入する。収容部２３０への金属球２５２の投入が完了したら、搬送装置６０は金属球投入部４２ｂから充填待機部４３ａへと移動する。
金属球投入部４２ｂでは、金属球投入装置９１が、収容部２３０の内部へ金属球２５２を投入する。収容部２３０への金属球２５２の投入が完了したら、搬送装置６０は金属球投入部４２ｂから充填待機部４３ａへと移動する。
【0046】
次に、充填工程では、充填待機部４３ａ上の搬送装置６０は、１つ前の搬送装置６０が保持する収容部２３０への内容物２５１の充填が完了するのを待機した後に、充填部４３ｂへ移動する。
充填部４３ｂでは、充填装置９２が、収容部２３０の内部へ内容物２５１を充填する。収容部２３０への内容物２５１の充填が完了したら、搬送装置６０は充填部４３ｂから打栓待機部４４ａへと移動する。
充填部４３ｂでは、充填装置９２が、収容部２３０の内部へ内容物２５１を充填する。収容部２３０への内容物２５１の充填が完了したら、搬送装置６０は充填部４３ｂから打栓待機部４４ａへと移動する。
【0047】
次に、打栓工程では、打栓待機部４４ａ上の搬送装置６０は、１つ前の搬送装置６０が保持する収容部２３０に対する吐出部２２０の打栓が完了するのを待機した後に、打栓待機部４４ａへ移動する。
打栓待機部４４ａでは、打栓装置９３が、収容部２３０に対して吐出部２２０を打栓する。この段階で、物品は（金属球２５２の投入及び内容物２５１の充填が完了した）容器本体２１０となっている。収容部２３０に対する吐出部２２０の打栓が完了したら、搬送装置６０は打栓部４４ｂからキャッパ待機部４５ａへと移動する。
打栓待機部４４ａでは、打栓装置９３が、収容部２３０に対して吐出部２２０を打栓する。この段階で、物品は（金属球２５２の投入及び内容物２５１の充填が完了した）容器本体２１０となっている。収容部２３０に対する吐出部２２０の打栓が完了したら、搬送装置６０は打栓部４４ｂからキャッパ待機部４５ａへと移動する。
【0048】
次に、キャッパ工程では、キャッパ待機部４５ａ上の搬送装置６０は、１つ前の搬送装置６０が保持する容器本体２１０へのキャップ部２４０の装着が完了するのを待機した後に、キャッパ部４５ｂへ移動する。
キャッパ部４５ｂでは、キャッピング装置９４が、容器本体２１０の吐出部２２０に対してキャップ部２４０を装着する。これにより、完成品２００が得られる。吐出部２２０に対するキャップ部２４０の装着が完了したら、搬送装置６０はキャッパ部４５ｂから完成品取出部３７へと移動する。
なお、第２作業区画５１においても、金属球投入工程～キャッパ工程は、第１作業区画４１と同様に行われるため、第２作業区画５１での動作の説明は省略する。
キャッパ部４５ｂでは、キャッピング装置９４が、容器本体２１０の吐出部２２０に対してキャップ部２４０を装着する。これにより、完成品２００が得られる。吐出部２２０に対するキャップ部２４０の装着が完了したら、搬送装置６０はキャッパ部４５ｂから完成品取出部３７へと移動する。
なお、第２作業区画５１においても、金属球投入工程～キャッパ工程は、第１作業区画４１と同様に行われるため、第２作業区画５１での動作の説明は省略する。
【0049】
完成品取出工程では、完成品取出装置９６は、完成品取出待機部３８から完成品取出部３７に移動した搬送装置６０上の完成品２００を、当該搬送装置６０から取り出す。取り出された完成品２００は、不図示の別の搬送システムへと搬送され当該完成品２００に対する次の各工程が行われる。
【0050】
ここで、本実施形態に係る搬送システム１００では、作業区画毎に、作業の停止要因と、当該作業区画が電力遮断予定区画となるか否かと、の対応付けがなされている。換言すれば、複数種類の停止要因の各々について、作業区画への電力遮断が必要となるか否かが対応付けられており、且つ、このような対応付けが、作業区画毎にそれぞれ設定されている。
また、複数の作業区画のうち、ある作業区画（第１作業区画４１又は第２作業区画５１）において、電力遮断が必要となる停止要因が発生したことを、例えば作業者が判断した場合、上述のように作業者は、この作業区画の作業を停止させるとともに、待避区画３２へと搬送装置６０を待避させるための操作を行う。すると、制御部８０は、停止要因が発生した作業区画（電力遮断予定区画）から待避区画３２へと搬送装置６０を待避させる制御を実行する。その後、作業者は、作業区画の電力を遮断する。
以上の説明で分かるように、電力遮断予定区画及び待避区画３２は、停止要因に応じてその都度異なる、言い換えるとその場所や範囲が変化することになる。
また、複数の作業区画のうち、ある作業区画（第１作業区画４１又は第２作業区画５１）において、電力遮断が必要となる停止要因が発生したことを、例えば作業者が判断した場合、上述のように作業者は、この作業区画の作業を停止させるとともに、待避区画３２へと搬送装置６０を待避させるための操作を行う。すると、制御部８０は、停止要因が発生した作業区画（電力遮断予定区画）から待避区画３２へと搬送装置６０を待避させる制御を実行する。その後、作業者は、作業区画の電力を遮断する。
以上の説明で分かるように、電力遮断予定区画及び待避区画３２は、停止要因に応じてその都度異なる、言い換えるとその場所や範囲が変化することになる。
【0051】
なお、本発明において、発生した停止要因の内容によっては、電力遮断予定区画内の搬送装置６０を待避区画３２へと待避させるのみで、当該電力遮断予定区画への電力供給は継続される場合がある。このような停止要因としては、例えば、生産する完成品２００や内容物２５１の種類を変更する場合などが挙げられる。
また、電力遮断予定区画への電力供給の遮断が必要な停止要因としては、例えば、作業装置９０のメンテナンス、作業装置９０の洗浄及び生産する完成品２００の品種切替作業などが挙げられる。
また、電力遮断予定区画への電力供給の遮断が必要な停止要因としては、例えば、作業装置９０のメンテナンス、作業装置９０の洗浄及び生産する完成品２００の品種切替作業などが挙げられる。
【0052】
以下では、待避モードにおいて、第１搬送装置６１ａ～６１ｈが第１作業区画４１から待避区画３２に待避する際の動作の一例を説明する。
図８及び図９に示すように、本実施形態の場合、金属球投入待機部４２ａに位置する第１搬送装置６１ａと、金属球投入部４２ｂに位置する第１搬送装置６１ｂと、充填待機部４３ａに位置する第１搬送装置６１ｃと、充填部４３ｂに位置する第１搬送装置６１ｄとは、この順に待避区画３２に向けて反時計回りに移動し、待避区画３２で待機する。
一方、キャッパ部４５ｂに位置する第１搬送装置６１ｈと、キャッパ待機部４５ａに位置する第１搬送装置６１ｇと、打栓部４４ｂに位置する第１搬送装置６１ｆと、打栓待機部４４ａに位置する第１搬送装置６１ｅとは、この順に待避区画３２に向けて時計回りに移動し、待避区画３２で待機する。ただし、第１搬送装置６１ｈが完成品２００を保持している場合は、第１搬送装置６１ｈは待避区画３２ではなく物品供給部３５に向けて移動する。
図８及び図９に示すように、本実施形態の場合、金属球投入待機部４２ａに位置する第１搬送装置６１ａと、金属球投入部４２ｂに位置する第１搬送装置６１ｂと、充填待機部４３ａに位置する第１搬送装置６１ｃと、充填部４３ｂに位置する第１搬送装置６１ｄとは、この順に待避区画３２に向けて反時計回りに移動し、待避区画３２で待機する。
一方、キャッパ部４５ｂに位置する第１搬送装置６１ｈと、キャッパ待機部４５ａに位置する第１搬送装置６１ｇと、打栓部４４ｂに位置する第１搬送装置６１ｆと、打栓待機部４４ａに位置する第１搬送装置６１ｅとは、この順に待避区画３２に向けて時計回りに移動し、待避区画３２で待機する。ただし、第１搬送装置６１ｈが完成品２００を保持している場合は、第１搬送装置６１ｈは待避区画３２ではなく物品供給部３５に向けて移動する。
【0053】
また、図９に示すように、第１搬送装置６１ａ～６１ｄが第１作業区画４１に復帰する際には、第１搬送装置６１ｄと、第１搬送装置６１ｃと、第１搬送装置６１ｂと、第１搬送装置６１ａとは、この順に第１作業区画４１に向けて時計回りに移動する（待避する際とは逆方向に移動する）。また、第１搬送装置６１ｅ、第１搬送装置６１ｆと、第１搬送装置６１ｇと、第１搬送装置６１ｈとは、この順に第１作業区画４１に向けて反時計回りに移動する（待避する際とは逆方向に移動する）。
【0054】
ここで、本実施形態の場合、第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｇが待避区画３２に待避している状態において、第２搬送装置６３ａ～第２搬送装置６３ｈは、待避している第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｇを避けつつ移動経路区画３４を通って第２作業区画５１に移動し、当該第２作業区画５１での作業は継続する。
すなわち、第１作業区画４１における完成品２００の生産が停止している間も、第２作業区画５１において完成品２００の生産を継続させることができるので、完成品２００の生産をより効率的に行うことができる。
すなわち、第１作業区画４１における完成品２００の生産が停止している間も、第２作業区画５１において完成品２００の生産を継続させることができるので、完成品２００の生産をより効率的に行うことができる。
【0055】
また、本実施形態の場合、上述のように、搬送装置６０は、識別情報を有している。そして、制御部８０は、待避区画３２に待避した搬送装置６０が保持している物品に対して実施された作業の進捗情報を、識別情報とそれぞれ紐付けて記憶部８２に記憶する。
そして、作業区画での作業を再開する際には、紐付けた情報を利用して、搬送装置６０を、待避させる直前の位置に復帰させ、その後、作業を再開する。
このような構成によれば、物品の仕掛品の手直し作業や廃棄が発生することを抑制できる。
本実施形態の場合、制御部８０は、作業の進捗情報を識別情報とそれぞれ紐付けて記憶部８２に記憶する。
そして、作業区画での作業を再開する際には、紐付けた情報を利用して、搬送装置６０を、待避させる直前の位置に復帰させ、その後、作業を再開する。
このような構成によれば、物品の仕掛品の手直し作業や廃棄が発生することを抑制できる。
本実施形態の場合、制御部８０は、作業の進捗情報を識別情報とそれぞれ紐付けて記憶部８２に記憶する。
【0056】
なお、本実施形態の場合、第２作業区画５１において、第２搬送装置６３ａ～第２搬送装置６３ｈは、第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈの待避動作を左右反転した動きで移動するため、その詳細な説明を省略する。ただし、本発明において、第２搬送装置６３ａ～第２搬送装置６３ｈの待避動作は、第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈの待避動作とは異なる動作であってもよい。
【0057】
このように、本方法は、本実施形態に係る搬送システム１００を用いて物品に対して作業を行って物品の完成品２００を生産する方法であって、搬送ステージ１０は、磁力発生部２６に供給される電力をそれぞれ独立して遮断可能な作業区画と移動経路区画とを有し、搬送ステージ１０は、作業区画を複数有するとともに各作業区画には作業装置９０が設けられ、移動経路区画は、作業区画どうしを繋いでおり、作業装置９０により、物品に対して順次に作業を行うことによって、完成品２００が生産されるようになっており、作業区画毎に、作業の停止要因と、当該作業区画が電力遮断予定区画となるか否かと、の対応付けがなされており、電力遮断予定区から待避区画３２へと搬送装置６０を待避させた後で、当該電力遮断予定区画への電力供給を遮断する。
【0058】
また、本方法では、移動経路区画３４の、作業区画を繋ぐ方向に対して直交する方向における最小寸法が、搬送装置６０の移動方向に対して直交する移動経路区画３４の幅方向の寸法が、搬送装置６０の平面寸法における最短長の２倍超であり、移動経路区画３４の一部分が待避区画３２である。一部の作業区画（本実施形態の場合、第１作業区画４１又は第２作業区画５１）の作業が停止し、他の作業区画の作業が継続するとともに、搬送装置６０が、作業が停止する作業区画から待避区画３２に待避している状態において、待避区画３２に退避している搬送装置６０とは別の搬送装置６０は、待避区画３２に待避している搬送装置６０を避けつつ移動経路区画３４を通って他の作業区画に移動し、他の作業区画での作業は継続する。
【0059】
＜第１実施形態の変形例＞
次に、図１１及び図１２を用いて、第１実施形態の変形例１、２を説明する。なお、図１１及び図１２において、搬送装置６０の移動経路の一例を矢印で示している。また、図１１及び図１２においては、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
次に、図１１及び図１２を用いて、第１実施形態の変形例１、２を説明する。なお、図１１及び図１２において、搬送装置６０の移動経路の一例を矢印で示している。また、図１１及び図１２においては、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
【0060】
本発明において、第１作業区画４１及び第２作業区画５１の稼働状況等に応じて、移動経路区画３４における完成品取出待機部３８を構成するセグメント２０を適宜変更することができる。
より詳細には、例えば、図１１に示すように変形例１では、第１移動経路３４ａの右から３番目のセグメント２０を、第２作業区画５１に向けて移動する搬送装置６０が待機する物品供給待機部３６として用いてもよい。これにより、第２作業区画５１から完成品取出部３７に向けて移動する搬送装置６０（第２搬送装置６３ａ～第２搬送装置６３ｈ）の移動経路を良好に確保することができる。
より詳細には、例えば、図１１に示すように変形例１では、第１移動経路３４ａの右から３番目のセグメント２０を、第２作業区画５１に向けて移動する搬送装置６０が待機する物品供給待機部３６として用いてもよい。これにより、第２作業区画５１から完成品取出部３７に向けて移動する搬送装置６０（第２搬送装置６３ａ～第２搬送装置６３ｈ）の移動経路を良好に確保することができる。
【0061】
また、例えば、図１２に示すように変形例２では、第１移動経路３４ａの右端のセグメント２０を、第２作業区画５１に向けて移動する搬送装置６０が待機する物品供給待機部３６として用いてもよい。これにより、第１作業区画４１から物品供給部３５に向けて移動する搬送装置６０（第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈ）の移動経路を良好に確保することができる。
【0062】
〔第２実施形態〕
次に、図１３から図１５を用いて、第２実施形態を説明する。なお、図１３及び図１４（ｂ）において、搬送装置６０の移動経路の一例を矢印で示している。また、図１３及び図１４においては、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
次に、図１３から図１５を用いて、第２実施形態を説明する。なお、図１３及び図１４（ｂ）において、搬送装置６０の移動経路の一例を矢印で示している。また、図１３及び図１４においては、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
【0063】
本実施形態の場合、図１３及び図１４に示すように、待避モードにおいて、キャッパ部４５ｂに位置する第１搬送装置６１ｈが前方に移動し第１作業区画４１から待避区画３２（移動経路区画３４）に待避する一方で、金属球投入待機部４２ａに位置する第１搬送装置６１ａと、金属球投入部４２ｂに位置する第１搬送装置６１ｂと、充填待機部４３ａに位置する第１搬送装置６１ｃと、充填部４３ｂに位置する第１搬送装置６１ｄと、打栓待機部４４ａに位置する第１搬送装置６１ｅと、打栓部４４ｂに位置する第１搬送装置６１ｆと、キャッパ待機部４５ａに位置する第１搬送装置６１ｇと、がこの順に反時計回りに第１作業区画４１から待避区画３２（移動経路区画３４）に待避する。
このような構成によっても、第１搬送装置６１ｈが完成品２００を保持している場合、当該第１搬送装置６１ｈを速やかに完成品取出部３７へ移動させることができる。
このような構成によっても、第１搬送装置６１ｈが完成品２００を保持している場合、当該第１搬送装置６１ｈを速やかに完成品取出部３７へ移動させることができる。
【0064】
更に、図１５に示すように、本実施形態の場合、制御部８０は、各電力遮断部（第１電力遮断部８５ａ～第３電力遮断部８５ｃ）に対する動作制御も行う。
より詳細には、搬送システム１００は、電力を遮断するトリガ信号を取得する信号取得部と、上記の電力遮断部（第１電力遮断部８５ａ～第３電力遮断部８５ｃ）と、を備えている。本実施形態の場合、制御部８０が信号取得部としての機能を担う。ただし、搬送システム１００は、制御部８０とは別に信号取得部を備えていてもよい。例えば、搬送システム１００が、作業装置９０からのエラー信号を無線通信で取得し制御部８０に送信する無線通信部を備える場合、この無線通信部は信号取得部としての機能を担う。
信号取得部（制御部８０）がトリガ信号を取得すると、制御部８０は、電力遮断予定区画から待避区画３２へと搬送装置６０を待避させた後に、電力遮断予定区画に対する電力遮断を電力遮断部に実行させる。
ここでいうトリガ信号としては、作業者が操作部８４に対して所定の操作を行った場合にその旨を検出した操作部８４から出力される操作検出信号、ライトカーテン、レーザースキャナなどのエリアセンサにより人間を検知した場合に出力されるセンサ検知信号、充填装置９２等の作業装置９０でエラーが発生した場合に出力されるエラー信号等が挙げられる。
より詳細には、搬送システム１００は、電力を遮断するトリガ信号を取得する信号取得部と、上記の電力遮断部（第１電力遮断部８５ａ～第３電力遮断部８５ｃ）と、を備えている。本実施形態の場合、制御部８０が信号取得部としての機能を担う。ただし、搬送システム１００は、制御部８０とは別に信号取得部を備えていてもよい。例えば、搬送システム１００が、作業装置９０からのエラー信号を無線通信で取得し制御部８０に送信する無線通信部を備える場合、この無線通信部は信号取得部としての機能を担う。
信号取得部（制御部８０）がトリガ信号を取得すると、制御部８０は、電力遮断予定区画から待避区画３２へと搬送装置６０を待避させた後に、電力遮断予定区画に対する電力遮断を電力遮断部に実行させる。
ここでいうトリガ信号としては、作業者が操作部８４に対して所定の操作を行った場合にその旨を検出した操作部８４から出力される操作検出信号、ライトカーテン、レーザースキャナなどのエリアセンサにより人間を検知した場合に出力されるセンサ検知信号、充填装置９２等の作業装置９０でエラーが発生した場合に出力されるエラー信号等が挙げられる。
【0065】
【0066】
本変形例の場合、搬送システム１００を用いて物品の完成品２００を生産する方法は、図１６及び図１７に示すように、待避区画３２に待避させた搬送装置６０を、それぞれ対応する作業区画に優先順位に従って復帰させるのに要する時間が最短となるように、待避区画３２において搬送装置６０を配置する工程を備える。
このような構成によれば、待避区画３２から搬送装置６０を待避させる際には、各搬送装置６０が最短経路で待避することを最優先としつつ、作業区画における停止要因が解消された後は、複数の搬送装置６０を所望の順序ですみやかに作業区画に復帰させることができる。
より詳細には、本方法において工程毎に作業に要する時間は異なる。そこで、待避区画３２に待避した複数の搬送装置６０のうち、作業に要する時間が最も長い工程の仕掛品を保持する搬送装置６０を優先して復帰させる。これにより、作業に要する時間が最も長い工程での作業を優先的に再開させ、作業区画における完成品２００の生産の復旧を全体としてより効率的に進めることができる。なお、ここで、「作業に要する時間が最も長い工程」とは、「工程毎での単位時間あたりの処理個数が最も少ないもの」を意味している。
このような構成によれば、待避区画３２から搬送装置６０を待避させる際には、各搬送装置６０が最短経路で待避することを最優先としつつ、作業区画における停止要因が解消された後は、複数の搬送装置６０を所望の順序ですみやかに作業区画に復帰させることができる。
より詳細には、本方法において工程毎に作業に要する時間は異なる。そこで、待避区画３２に待避した複数の搬送装置６０のうち、作業に要する時間が最も長い工程の仕掛品を保持する搬送装置６０を優先して復帰させる。これにより、作業に要する時間が最も長い工程での作業を優先的に再開させ、作業区画における完成品２００の生産の復旧を全体としてより効率的に進めることができる。なお、ここで、「作業に要する時間が最も長い工程」とは、「工程毎での単位時間あたりの処理個数が最も少ないもの」を意味している。
【0067】
本実施形態の場合、充填工程、キャッパ工程、打栓工程、金属球投入工程の順に作業に要する時間が長い。そして、待避区画３２において、制御部８０は、この順で各工程での作業を再開させることができるように各搬送装置６０を配置する。
したがって、図１７及び図１８に示すように、先ず、制御部８０は、充填工程の仕掛品を保持する第１搬送装置６１ｃ及び第１搬送装置６１ｄをそれぞれ復帰させ、充填工程での作業を優先的に再開させる。より詳細には、待避モードに移行する直前において充填部４３ｂに位置していた第１搬送装置６１ｄを最初に当該充填部４３ｂに復帰させる。続けて、待避モードに移行する直前において充填待機部４３ａに位置していた第１搬送装置６１ｃを当該充填待機部４３ａに復帰させる。
次に、図１８に示すように、制御部８０は、作業に要する時間が充填工程の次に長いキャッパ工程の仕掛品を保持する第１搬送装置６１ｇ及び第１搬送装置６１ｈをそれぞれ復帰させ、キャッパ工程での作業を再開させる。続けて、打栓工程、金属球投入工程の順にそれぞれ対応する搬送装置６０を復帰させ、打栓工程及び金属球投入工程での作業もそれぞれこの順に再開させる。
このように、本実施形態によれば、所望の優先順位に従って各工程での作業を効率よく再開できるように、待避区画３２に搬送装置６０を配置することができる。これにより、作業区画における完成品２００の生産の復旧を全体としてより効率的に進めることができる。
なお、充填工程の進捗状況によっては（例えば別の工程で待機している搬送装置６０が多い等）、充填工程ではなく、その他の工程（例えば、キャッパ工程）での作業を優先して再開した方が、完成品２００の生産の復旧を全体としてより効率的に進めることができる場合がある。その場合は、制御部８０は、例に挙げたキャッパ工程での作業を優先して再開できるように搬送装置６０を配置する。
また、本発明において、上記のように作業に要する時間が長い工程順に作業を再開させるのではなく、作業に要する時間が最も長い工程での作業を再開させた後に、この工程の前後の工程での作業を続けて再開させるように搬送装置６０を配置してもよい。
したがって、図１７及び図１８に示すように、先ず、制御部８０は、充填工程の仕掛品を保持する第１搬送装置６１ｃ及び第１搬送装置６１ｄをそれぞれ復帰させ、充填工程での作業を優先的に再開させる。より詳細には、待避モードに移行する直前において充填部４３ｂに位置していた第１搬送装置６１ｄを最初に当該充填部４３ｂに復帰させる。続けて、待避モードに移行する直前において充填待機部４３ａに位置していた第１搬送装置６１ｃを当該充填待機部４３ａに復帰させる。
次に、図１８に示すように、制御部８０は、作業に要する時間が充填工程の次に長いキャッパ工程の仕掛品を保持する第１搬送装置６１ｇ及び第１搬送装置６１ｈをそれぞれ復帰させ、キャッパ工程での作業を再開させる。続けて、打栓工程、金属球投入工程の順にそれぞれ対応する搬送装置６０を復帰させ、打栓工程及び金属球投入工程での作業もそれぞれこの順に再開させる。
このように、本実施形態によれば、所望の優先順位に従って各工程での作業を効率よく再開できるように、待避区画３２に搬送装置６０を配置することができる。これにより、作業区画における完成品２００の生産の復旧を全体としてより効率的に進めることができる。
なお、充填工程の進捗状況によっては（例えば別の工程で待機している搬送装置６０が多い等）、充填工程ではなく、その他の工程（例えば、キャッパ工程）での作業を優先して再開した方が、完成品２００の生産の復旧を全体としてより効率的に進めることができる場合がある。その場合は、制御部８０は、例に挙げたキャッパ工程での作業を優先して再開できるように搬送装置６０を配置する。
また、本発明において、上記のように作業に要する時間が長い工程順に作業を再開させるのではなく、作業に要する時間が最も長い工程での作業を再開させた後に、この工程の前後の工程での作業を続けて再開させるように搬送装置６０を配置してもよい。
【0068】
なお、各搬送装置６０を配置する際には、図１６等に示すように、作業が継続している作業区画（例えば第２作業区画５１）と物品供給部３５との間の搬送ルートを確保できるように配置することが好ましい。或いは、作業が継続している作業区画（第２作業区画５１）の近傍に物品を搭載した搬送装置６０を複数待機させた状態で、物品供給装置９５の稼働を停止させ、待避区画３２において各搬送装置６０を配置することが好ましい。
【0069】
〔第３実施形態〕
次に、図１９から図２２を用いて、第３実施形態を説明する。なお、図１９から図２２において、搬送装置６０の移動経路の一例を矢印で示している。また、図１９から図２２において、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
次に、図１９から図２２を用いて、第３実施形態を説明する。なお、図１９から図２２において、搬送装置６０の移動経路の一例を矢印で示している。また、図１９から図２２において、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
【0070】
本実施形態の場合、図１９等に示すように、第１作業区画４１は、格子状に配置されている複数（例えば１６個）のセグメント２０によって構成されている。より詳細には、この格子状に配置されたセグメント２０は、Ｙ方向において４行配置されており、各行には、それぞれ４個のセグメント２０がＸ方向に並んで配置されている。
【0071】
本実施形態において、作業区画（第１作業区画４１）から待避区画３２に搬送装置６０を待避する際には、制御部８０は、先ず、金属球投入待機部４２ａに位置する第１搬送装置６１ａと、金属球投入部４２ｂに位置する第１搬送装置６１ｂと、キャッパ待機部４５ａに位置する第１搬送装置６１ｇと、キャッパ部４５ｂに位置する第１搬送装置６１ｈと、を待避区画３２に待避させる制御を実行する（図１９参照）。
続いて、制御部８０は、金属球投入待機部４２ａに位置する第１搬送装置６１ａと、金属球投入部４２ｂに位置する第１搬送装置６１ｂと、キャッパ待機部４５ａに位置する第１搬送装置６１ｇと、キャッパ部４５ｂに位置する第１搬送装置６１ｈと、を待避区画３２に待避させる制御を実行する（図２０参照）。
これにより、各搬送装置６０（第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈ）を、最短経路で第１作業区画４１から待避区画３２に待避させることができる。
すべての搬送装置６０が待避区画３２に待避した状態において、第１搬送装置６１ｃ、第１搬送装置６１ｄ、第１搬送装置６１ｅ及び第１搬送装置６１ｆの各々は、第１搬送装置６１ａ、第１搬送装置６１ｂ、第１搬送装置６１ｇ及び第１搬送装置６１ｈよりも第１作業区画４１側に配置される。
続いて、制御部８０は、金属球投入待機部４２ａに位置する第１搬送装置６１ａと、金属球投入部４２ｂに位置する第１搬送装置６１ｂと、キャッパ待機部４５ａに位置する第１搬送装置６１ｇと、キャッパ部４５ｂに位置する第１搬送装置６１ｈと、を待避区画３２に待避させる制御を実行する（図２０参照）。
これにより、各搬送装置６０（第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈ）を、最短経路で第１作業区画４１から待避区画３２に待避させることができる。
すべての搬送装置６０が待避区画３２に待避した状態において、第１搬送装置６１ｃ、第１搬送装置６１ｄ、第１搬送装置６１ｅ及び第１搬送装置６１ｆの各々は、第１搬送装置６１ａ、第１搬送装置６１ｂ、第１搬送装置６１ｇ及び第１搬送装置６１ｈよりも第１作業区画４１側に配置される。
【0072】
また、図２１及び図２２に示すように、第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈが第１作業区画４１に復帰する際には、当該第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１は待避する際とは逆方向に移動する。これにより、各搬送装置６０（第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈ）を、最短経路で待避区画３２から第１作業区画４１に復帰させることができる。
【0073】
＜第３実施形態の変形例＞
次に、図２３及び図２４を用いて、第３実施形態の変形例を説明する。なお、図２３及び図２４において、搬送装置６０の移動経路の一例を矢印で示している。また、図２３及び図２４において、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
次に、図２３及び図２４を用いて、第３実施形態の変形例を説明する。なお、図２３及び図２４において、搬送装置６０の移動経路の一例を矢印で示している。また、図２３及び図２４において、金属球投入装置９１、充填装置９２、打栓装置９３及びキャッピング装置９４の図示を省略している。
【0074】
図２３及び図２４に示すように、本変形例の場合、待避区画３２に待避した第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈは、千鳥状に配置された状態を維持しつつ、第１作業区画４１の中央部にまとまって復帰する。そして、第１搬送装置６１ａ～第１搬送装置６１ｈは、第１作業区画４１の中央部から、待避する直前の各々の位置にそれぞれ最短経路で復帰する。
このような構成によっても、搬送装置６０の各々を、待避する直前の位置にスムーズに復帰させ、作業区画での作業を速やかに再開することができる。
このような構成によっても、搬送装置６０の各々を、待避する直前の位置にスムーズに復帰させ、作業区画での作業を速やかに再開することができる。
【0075】
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的が達成される限りにおける種々の変形、改良等の態様も含む。
【0076】
例えば、本発明において、搬送システム１００における移動経路区画３４、第１作業区画４１及び第２作業区画５１の配置は上記の例に限定されず、第１作業区画４１及び第２作業区画５１の双方が移動経路区画３４の左端部側（又は右端部側）に位置していてもよい。また、例えば、前後方向において、後から第１作業区画４１、移動経路区画３４、第２作業区画５１の順に配置されていてもよい。
【0077】
また、本発明において、電力遮断予定区画、待避区画３２、作業区画及び移動経路区画３４を構成するセグメント２０の数や配列は上記の例に限定されず、生産する物品の大きさや工程の数に応じて適宜設定することができる。
【0078】
また、上記においては、一部の作業区画が電力遮断予定区画となり、移動経路区画３４が待避区画３２となる例を説明したが、本発明はこの例に限定されず、すべての作業区画が電力遮断予定区画となってもよい。また、一部の作業区画が電力遮断予定区画となり、他の作業区画が待避区画３２となってもよい。
また、本発明において、移動経路区画３４が電力遮断予定区画となり、作業区画が待避区画３２となってもよい。また、移動経路区画３４の一部領域が電力遮断予定区画となり、その他の領域が待避区画３２となってもよい。
また、本発明において、移動経路区画３４が電力遮断予定区画となり、作業区画が待避区画３２となってもよい。また、移動経路区画３４の一部領域が電力遮断予定区画となり、その他の領域が待避区画３２となってもよい。
【0079】
また、本発明において、搬送ステージ１０は、複数のセグメント２０に分割せず１枚のパネルによって構成されており、当該１枚のパネルにおいて電力をそれぞれ独立して遮断可能な電力遮断予定区画及び待避区画３２を設けてもよい。
【符号の説明】
【0080】
１０ 搬送ステージ
２０ セグメント
２６ 磁力発生部
３２ 待避区画
３４ 移動経路区画
４１ 第１作業区画（作業区画）
４２ａ 金属球投入待機部
４２ｂ 金属球投入部
４３ａ 充填待機部
４３ｂ 充填部
４４ａ 打栓待機部
４４ｂ 打栓部
４５ａ キャッパ待機部
４５ｂ キャッパ部
５１ 第２作業区画（作業区画）
５２ａ 金属球投入待機部
５２ｂ 金属球投入部
５３ａ 充填待機部
５３ｂ 充填部
５４ａ 打栓待機部
５４ｂ 打栓部
５５ａ キャッパ待機部
５５ｂ キャッパ部
６０ 搬送装置
７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄ、７０ｅ 磁石アレイ（それぞれ複数の永久磁石を含む）
７５ 配置領域
８０ 制御部
８２ 記憶部
９０ 作業装置
９１ 金属球投入装置
９２ 充填装置
９３ 打栓装置
９４ キャッピング装置
９５ 物品供給装置
９６ 完成品取出装置
１００ 搬送システム
２００ 完成品
２１０ 容器本体
２２０ 吐出部
２３０ 収容部
２４０ キャップ部
２５１ 内容物
２５２ 金属球
２０ セグメント
２６ 磁力発生部
３２ 待避区画
３４ 移動経路区画
４１ 第１作業区画（作業区画）
４２ａ 金属球投入待機部
４２ｂ 金属球投入部
４３ａ 充填待機部
４３ｂ 充填部
４４ａ 打栓待機部
４４ｂ 打栓部
４５ａ キャッパ待機部
４５ｂ キャッパ部
５１ 第２作業区画（作業区画）
５２ａ 金属球投入待機部
５２ｂ 金属球投入部
５３ａ 充填待機部
５３ｂ 充填部
５４ａ 打栓待機部
５４ｂ 打栓部
５５ａ キャッパ待機部
５５ｂ キャッパ部
６０ 搬送装置
７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄ、７０ｅ 磁石アレイ（それぞれ複数の永久磁石を含む）
７５ 配置領域
８０ 制御部
８２ 記憶部
９０ 作業装置
９１ 金属球投入装置
９２ 充填装置
９３ 打栓装置
９４ キャッピング装置
９５ 物品供給装置
９６ 完成品取出装置
１００ 搬送システム
２００ 完成品
２１０ 容器本体
２２０ 吐出部
２３０ 収容部
２４０ キャップ部
２５１ 内容物
２５２ 金属球
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】