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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024108695
(43)【公開日】2024-08-13
(54)【発明の名称】配光制御装置
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/11 20060101AFI20240805BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/11
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023013196
(22)【出願日】2023-01-31
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】友枝 優
(72)【発明者】
【氏名】瓜生 和晃
【テーマコード（参考）】
3K339
【Ｆターム（参考）】
3K339AA02
3K339BA01
3K339CA01
3K339DA01
3K339DA04
3K339DA05
3K339FA03
3K339GB01
3K339HA13
3K339HA19
3K339JA06
3K339KA22
3K339LA02
3K339LA11
3K339LA16
3K339LA27
3K339MA01
3K339MA03
3K339MA06
3K339MA07
3K339MC24
3K339MC26
3K339MC44
3K339MC48
3K339MC58
(57)【要約】 （修正有）
【課題】車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させる。
【解決手段】配光変更部２００と、情報取得部３０と、車両の姿勢情報を取得する姿勢センサ１０と、ブレーキ内圧情報を取得するブレーキセンサ２０と、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する配光制御部３２０と、を備え、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「通常制御」の場合、情報取得部３０および姿勢センサ１０からの情報に基づいて配光変更部２００を制御する。また、ブレーキモードが「急制動」の場合、配光制御部３２０は、走行時配光制御値ＲＶを取得し、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０からの情報に基づいて配光変更部２００を制御する。また、ブレーキモードが「緊急制動」の場合、配光制御部３２０は、ブレーキセンサ２０からの情報に基づいて配光変更部２００を制御する。
【選択図】図４
【解決手段】配光変更部２００と、情報取得部３０と、車両の姿勢情報を取得する姿勢センサ１０と、ブレーキ内圧情報を取得するブレーキセンサ２０と、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する配光制御部３２０と、を備え、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「通常制御」の場合、情報取得部３０および姿勢センサ１０からの情報に基づいて配光変更部２００を制御する。また、ブレーキモードが「急制動」の場合、配光制御部３２０は、走行時配光制御値ＲＶを取得し、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０からの情報に基づいて配光変更部２００を制御する。また、ブレーキモードが「緊急制動」の場合、配光制御部３２０は、ブレーキセンサ２０からの情報に基づいて配光変更部２００を制御する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の前照灯が車両前方側に照射する配光を変更する配光変更部と、
前記車両の走行状態あるいは走行環境を認識し、前記車両に接近する接近物や走行する路面の傾斜情報を取得する情報取得部と、
前記車両の姿勢情報を取得する姿勢センサと、
前記車両のブレーキにおけるブレーキ内圧情報を取得するブレーキセンサと、
前記情報取得部、前記姿勢センサおよび前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御する配光制御部と、
を備え、
前記ブレーキ内圧情報が第１の所定値以下の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「通常制動」と判定し、前記情報取得部および前記姿勢センサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御し、
前記ブレーキ内圧情報が前記第１の所定値より大きくかつ第２の所定値未満の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「急制動」と判定し、前記情報取得部、前記姿勢センサおよび前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御し、
前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「緊急制動」と判定し、前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御することを特徴とする配光制御装置。
前記車両の走行状態あるいは走行環境を認識し、前記車両に接近する接近物や走行する路面の傾斜情報を取得する情報取得部と、
前記車両の姿勢情報を取得する姿勢センサと、
前記車両のブレーキにおけるブレーキ内圧情報を取得するブレーキセンサと、
前記情報取得部、前記姿勢センサおよび前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御する配光制御部と、
を備え、
前記ブレーキ内圧情報が第１の所定値以下の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「通常制動」と判定し、前記情報取得部および前記姿勢センサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御し、
前記ブレーキ内圧情報が前記第１の所定値より大きくかつ第２の所定値未満の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「急制動」と判定し、前記情報取得部、前記姿勢センサおよび前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御し、
前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「緊急制動」と判定し、前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御することを特徴とする配光制御装置。
【請求項2】
前記配光制御部は、前記ブレーキ内圧情報が前記第１の所定値以下の場合に、前記配光変更部の配光制御値を第１の配光制御値として取得し、
前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上に達した後に、前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値未満に戻った場合には、前記第１の配光制御値に基づいて前記配光変更部を制御することを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上に達した後に、前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値未満に戻った場合には、前記第１の配光制御値に基づいて前記配光変更部を制御することを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
【請求項3】
前記配光制御部は、前記ブレーキが操作されていない際に、前記配光変更部の制御値を第２の配光制御値として取得し、
前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上に達した後に、前記車両が停車した場合には、前記第２の配光制御値に基づいて前記配光変更部を制御することを特徴とする請求項２に記載の配光制御装置。
前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上に達した後に、前記車両が停車した場合には、前記第２の配光制御値に基づいて前記配光変更部を制御することを特徴とする請求項２に記載の配光制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、配光制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両においては、車両外部の明るさが一定値以下になった場合に自動で前照灯を点灯させるオートライト機能が搭載されるようになっている。それに伴い、前照灯が点灯された際に、対向車や歩行者を眩しさによって幻惑しないように、前照灯の照射角度を調整する配光制御が行われている場合がある。
【0003】
例えば、特許文献１においては、車両の車体前部に光軸を上下方向に揺動可能に支持された車両前照灯と、前記車両前照灯の光軸を上下方向に揺動させる駆動手段と、前記車両の車体の車高を検出する車高センサと、上記車高センサからの検出信号に基づいて自動車の車体の傾きを演算して、この傾きを相殺するように駆動手段を駆動制御する制御部と、を含む車両前照灯の光軸調整装置（配光制御装置）であって、上記制御部が、自動車の発進時または減速時に、一つの車両情報の積算値が一定値以上であるとき、車両情報に対応して駆動手段を段階的に駆動制御して、車両前照灯の光軸を複数の所定角度に段階的に揺動させる特別の補正制御を行なうように、車両前照灯の配光制御装置を構成する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００９－１５４７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、車両が走行している路面における傾斜の検出、車両姿勢の検出等を行うために、各センサは、検出に有効な車両位置に設置される。また、各センサは、ほこり、水分等が付着することで誤検出が発生しないように、各センサ筐体に収められている。そして、配光制御装置に含まれる制御部は、各センサが各センサ筐体に収められた状態で送信される情報を基準として配光制御を行う。
【0006】
しかしながら、車両に急制動、急旋回等の操作が行われた場合には、車両筐体あるいは各センサ筐体等に歪が発生する。そして、各センサは、車両筐体、各センサ筐体に歪が発生している状態で情報を送信する。換言すると、車両に急制動、急旋回等の操作が行われた場合には、各センサは、車両の急制動、急旋回等によって発生する車両の傾き情報とともに、車両筐体あるいは各センサ筐体に発生している歪情報を加えて送信する。
そのため、車両の姿勢が戻った際に、制御部は、歪情報が加えられた情報に基づいた配光位置に戻すことによって、車両に急制動、急旋回等の操作が行われる以前の配光位置に対して、位置ずれが発生した状態の配光位置に制御してしまう虞があるという課題があった。
そのため、車両の姿勢が戻った際に、制御部は、歪情報が加えられた情報に基づいた配光位置に戻すことによって、車両に急制動、急旋回等の操作が行われる以前の配光位置に対して、位置ずれが発生した状態の配光位置に制御してしまう虞があるという課題があった。
【0007】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させる配光制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、車両の前照灯が車両前方側に照射する配光を変更する配光変更部と、前記車両の走行状態あるいは走行環境を認識し、前記車両に接近する接近物や走行する路面の傾斜情報を取得する情報取得部と、前記車両の姿勢情報を取得する姿勢センサと、前記車両のブレーキにおけるブレーキ内圧情報を取得するブレーキセンサと、前記情報取得部、前記姿勢センサおよび前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御する配光制御部と、を備え、前記ブレーキ内圧情報が第１の所定値以下の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「通常制動」と判定し、前記情報取得部および前記姿勢センサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御し、前記ブレーキ内圧情報が前記第１の所定値より大きくかつ第２の所定値未満の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「急制動」と判定し、前記情報取得部、前記姿勢センサおよび前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御し、前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上の場合には、前記配光制御部は、ブレーキモードを「緊急制動」と判定し、前記ブレーキセンサから取得した情報に基づいて前記配光変更部を制御する配光制御装置を提案している。
【0009】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記配光制御部は、前記ブレーキ内圧情報が前記第１の所定値以下の場合に、前記配光変更部の配光制御値を第１の配光制御値として取得し、前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上に達した後に、前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値未満に戻った場合には、前記第１の配光制御値に基づいて前記配光変更部を制御する配光制御装置を提案している。
【0010】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記配光制御部は、前記ブレーキが操作されていない際に、前記配光変更部の制御値を第２の配光制御値として取得し、前記ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値以上に達した後に、前記車両が停車した場合には、前記第２の配光制御値に基づいて前記配光変更部を制御する配光制御装置を提案している。
【発明の効果】
【0011】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施形態に係る配光制御装置の車両への配置図である。
【図2】本発明の実施形態に係る配光制御装置の構成図である。
【図3】本発明の実施形態に係る配光制御装置における配光変更部の断面図である。
【図4】本発明の実施形態に係る配光制御装置における配光制御ＥＣＵ部の構成図である。
【図5】本発明の実施形態に係る配光制御装置の配光制御ＥＣＵ部におけるセンサ情報取得図である。
【図6】本発明の実施形態に係る配光制御装置の配光方向を示す側面図である。
【図7】本発明の実施形態に係る配光制御装置の配光制御ＥＣＵ部における処理フロー図である。
【図8】本発明の実施形態に係る配光制御装置の配光制御ＥＣＵ部における通常配光処理の処理フロー図である。
【図9】本発明の実施形態に係る配光制御装置の配光制御ＥＣＵ部における急制動配光処理の処理フロー図である。
【図10】本発明の実施形態に係る配光制御装置の配光制御ＥＣＵ部における緊急配光処理の処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図１から図１０を用いて、本実施形態に係る配光制御装置１が適用された車両Ｖについて説明する。なお、図面に適宜示される矢印ＦＲは、図１に示す車両前方（正面）を示し、矢印ＵＰは正面視上方を示し、矢印ＬＨは正面視左方を示している。また、以下の説明において、上下、前後、左右の方向を用いて説明するときには、特に断りのない限り、正面視での上下方向、正面視での前後方向、正面視での左右方向を示すものとする。
【0014】
【0015】
＜配光制御装置１の構成＞
配光制御装置１は、図１に示すように、車両Ｖに配置され、車両Ｖの前照灯ＦＬが車両前方側に照射する前照光ＬＢの方向を制御する。また、配光制御装置１は、図１および図２に示すように、姿勢センサ１０と、ブレーキセンサ２０と、情報取得部３０と、配光変更部２００と、配光制御ＥＣＵ部３００と、を含んで構成されている。
配光制御装置１は、図１に示すように、車両Ｖに配置され、車両Ｖの前照灯ＦＬが車両前方側に照射する前照光ＬＢの方向を制御する。また、配光制御装置１は、図１および図２に示すように、姿勢センサ１０と、ブレーキセンサ２０と、情報取得部３０と、配光変更部２００と、配光制御ＥＣＵ部３００と、を含んで構成されている。
【0016】
姿勢センサ１０は、車両Ｖの姿勢情報を取得し、姿勢情報を情報取得部３０および配光制御ＥＣＵ部３００に姿勢情報を送信する。姿勢センサ１０は、例えば、後輪部に設けられた高さセンサ、車両中央部に設けられた加速度センサ等によって、車両Ｖの前後方向および左右方向の傾きあるいは旋回状況等の情報を取得し、取得した情報を情報取得部３０あるいは配光制御ＥＣＵ部３００に送信する。
【0017】
ブレーキセンサ２０は、各車輪のブレーキ部に設けられている。ブレーキセンサ２０は、車両Ｖのブレーキにおいて、運転者によるブレーキペダルの踏込量としてのブレーキ内圧情報を取得し、ブレーキ内圧情報を情報取得部３０および配光制御ＥＣＵ部３００に送信する。
【0018】
情報取得部３０は、車両Ｖの走行環境を認識し、車両Ｖに接近する接近物や走行する路面の傾斜を特定する。情報取得部３０は、姿勢センサ１０、ブレーキセンサ２０から送信される情報、あるいは、図示しないアクセルセンサ、シフトセンサ、操舵角センサ等から送信される情報等によって、車両の加速、減速あるいは操舵等の運転操作を示す情報を取得する。また、情報取得部３０は、例えば、図示しないミリ波レーダー、赤外線センサ、画像装置あるいが温度センサ等によって、車外の状況を示す情報を取得する。車外の状況を示す情報は、例えば、路面勾配、路面状態、天候、風速、外気温等を例示することができる。
情報取得部３０が取得した情報は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を伝送するＣＡＮバス部ＣＢを介して配光変更部２００および配光制御ＥＣＵ部３００に送信され、情報取得部３０は、配光変更部２００および配光制御ＥＣＵ部３００からの情報を、ＣＡＮバス部ＣＢを介して受信する。
情報取得部３０が取得した情報は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を伝送するＣＡＮバス部ＣＢを介して配光変更部２００および配光制御ＥＣＵ部３００に送信され、情報取得部３０は、配光変更部２００および配光制御ＥＣＵ部３００からの情報を、ＣＡＮバス部ＣＢを介して受信する。
【0019】
＜配光変更部２００の構成＞
配光変更部２００は、車両Ｖの前照灯ＦＬが車両前方側に照射する前照光ＬＢの方向を制御する。配光変更部２００は、図３に示すように、インナーレンズ部２１０と、光源部２２０と、配光アクチュエータＥＣＵ部２３０と、を含んで構成されている。配光変更部２００は、前照灯ＦＬのアウターレンズ部１１０と、カバー部１２０とに囲まれた空間内に設けられている。
配光変更部２００は、車両Ｖの前照灯ＦＬが車両前方側に照射する前照光ＬＢの方向を制御する。配光変更部２００は、図３に示すように、インナーレンズ部２１０と、光源部２２０と、配光アクチュエータＥＣＵ部２３０と、を含んで構成されている。配光変更部２００は、前照灯ＦＬのアウターレンズ部１１０と、カバー部１２０とに囲まれた空間内に設けられている。
【0020】
前照灯ＦＬの車両前方側の外殻を構成しているアウターレンズ部１１０は、透光性を有するポリカーボネート等の樹脂部材によって形成され、前照光ＬＢを車両前方側に透過させる。また、車両後方側の外殻を形成しているカバー部１２０は、金属あるいは高耐熱樹脂等の部材により形成され、車両前方側には、開口部を有している。アウターレンズ部１１０は、カバー部１２０の開口部を塞ぐようにカバー部１２０の車両前方側に嵌合され、ボルト等によってカバー部１２０に固定されている。
【0021】
インナーレンズ部２１０は、車両前方側に突出した凸レンズであり、例えば、車両前方側は、突出した曲面で形成され、車両後方側は、略平面の非球面レンズである。インナーレンズ部２１０は、光源部２２０からの前照光ＬＢを、車両前方側に照射させるものであり、例えば、アクリル、ポリカーボネート等の樹脂あるいはガラス等の透明な部材によって形成されている。
【0022】
光源部２２０は、例えば、ＨＩＤランプ（Ｈｉｇｈ Ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ ｌａｎｐ）、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、ＬＤ（Ｌａｓｅｒ Ｄｉｏｄｅ）等を光源として前照光ＬＢを出射する。
【0023】
配光アクチュエータＥＣＵ部２３０は、後述する配光制御ＥＣＵ部３００からの情報に基づいて、光源部２２０を点灯および消灯をさせるとともに、光源部２２０あるいは図示しないシェードおよびリフレクタの方向を変更する駆動部を制御することによって、車両Ｖの前照灯ＦＬが車両前方側に照射する前照光ＬＢの方向を制御する。
配光アクチュエータＥＣＵ部２３０には、配光制御ＥＣＵ部３００および電源等が接続される。配光アクチュエータＥＣＵ部２３０に必要な情報は、ＣＡＮバス部ＣＢを介して送受信される。
配光アクチュエータＥＣＵ部２３０には、配光制御ＥＣＵ部３００および電源等が接続される。配光アクチュエータＥＣＵ部２３０に必要な情報は、ＣＡＮバス部ＣＢを介して送受信される。
【0024】
＜配光制御ＥＣＵ部３００の構成＞
図４に示すように、配光制御ＥＣＵ部３００は、センサ入力部３１０と、配光制御部３２０と、を含んで構成されている。
そして、配光制御ＥＣＵ部３００には、姿勢センサ１０と、ブレーキセンサ２０と、配光変更部２００と、が接続されている。また、ＣＡＮバス部ＣＢを介して、情報取得部３０と、配光変更部２００と、が接続されている。
図４に示すように、配光制御ＥＣＵ部３００は、センサ入力部３１０と、配光制御部３２０と、を含んで構成されている。
そして、配光制御ＥＣＵ部３００には、姿勢センサ１０と、ブレーキセンサ２０と、配光変更部２００と、が接続されている。また、ＣＡＮバス部ＣＢを介して、情報取得部３０と、配光変更部２００と、が接続されている。
【0025】
センサ入力部３１０は、姿勢センサ１０から、車両Ｖの姿勢情報を取得する。また、センサ入力部３１０は、ブレーキセンサ２０から、ブレーキ内圧情報を取得する。そして、し、センサ入力部３１０は、取得した情報を配光制御部３２０に送信する。
【0026】
配光制御部３２０には、図示しない記憶部としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含み、ＲＯＭには、上述の制御プログラム等が格納され、ＲＡＭには、各種データ等が格納されている。配光制御部３２０は、ＲＯＭに格納された制御プログラムに従って、配光制御装置１全体の制御を行う。また、ＲＯＭには、ブレーキ内圧情報における第１の所定値としての通常制動値ＮＰと、第２の所定値としての緊急制動値ＥＰとが格納されている。
また、配光制御部３２０は、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。
配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰ以下の場合には、ブレーキモードを「通常制動」と判定し、情報取得部３０および姿勢センサ１０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰより大きくかつ緊急制動値ＥＰ未満の場合には、配光制御部３２０は、ブレーキモードを「急制動」と判定し、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上の場合には、配光制御部３２０は、ブレーキモードを「緊急制動」と判定し、ブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。
また、配光制御部３２０は、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。
配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰ以下の場合には、ブレーキモードを「通常制動」と判定し、情報取得部３０および姿勢センサ１０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰより大きくかつ緊急制動値ＥＰ未満の場合には、配光制御部３２０は、ブレーキモードを「急制動」と判定し、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上の場合には、配光制御部３２０は、ブレーキモードを「緊急制動」と判定し、ブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。
【0027】
具体的には、配光制御部３２０は、ＣＡＮバス部ＣＢを介して、情報取得部３０から車両Ｖの走行速度情報等を取得し、車両Ｖが走行しているか否かを判定する。車両Ｖが走行中であり、前照灯ＦＬが点灯されている場合には、配光制御部３２０は、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から、車両Ｖの姿勢情報およびブレーキ内圧情報を取得し、配光アクチュエータＥＣＵ部２３０を介して前照灯ＦＬの配光を制御する。
例えば、配光制御部３２０は、車両Ｖにおいてブレーキが操作され、車両Ｖが前傾した場合には、姿勢センサ１０からの車高情報に基づいて車両の前傾角度を算出し、配光角度を上昇させる制御を行うことを例示することができる。また、配光制御部３２０は、情報取得部３０からの走行速度情報および車両Ｖの加速度情報と、ブレーキセンサ２０からのブレーキ内圧情報とから車両Ｖの前傾角度を算出し、配光角度を上昇あるいは下降させる制御を行うことを例示することができる。
例えば、配光制御部３２０は、車両Ｖにおいてブレーキが操作され、車両Ｖが前傾した場合には、姿勢センサ１０からの車高情報に基づいて車両の前傾角度を算出し、配光角度を上昇させる制御を行うことを例示することができる。また、配光制御部３２０は、情報取得部３０からの走行速度情報および車両Ｖの加速度情報と、ブレーキセンサ２０からのブレーキ内圧情報とから車両Ｖの前傾角度を算出し、配光角度を上昇あるいは下降させる制御を行うことを例示することができる。
【0028】
また、配光制御部３２０は、ブレーキモードを判定する。
図５に示すように、ブレーキモードは、例えば、ブレーキ内圧情報に基づいて「制動無」、「通常制動」、「急制動」および「緊急制度」に区分することを例示することができる。ブレーキモードは、例えば、ブレーキ内圧情報“４０”に設定されている通常制動値ＮＰおよびブレーキ内圧情報“８０”に設定されている緊急制動値ＥＰに基づいて区分されている。
具体的には、配光制御部３２０は、例えば、ブレーキ内圧情報が“０”の場合には、ブレーキモードを「制動無」と判定する。また、配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報が“０より大きくかつ４０以下”の場合には、ブレーキモードを「通常制動」と判定し、ブレーキ内圧情報が“４０より大きくかつ８０未満”の場合には、ブレーキモードを「急制動」と判定し、ブレーキ内圧情報が“８０以上”の場合には、ブレーキモードを「緊急制動」と判定する。換言すると、ブレーキモードの「通常制動」は、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰ以下の場合であり、ブレーキモードの「急制動」は、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰより大きくかつ緊急制動値ＥＰ未満の場合であり、ブレーキモードの「緊急制動」は、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上の場合を示している。
そして、配光制御部３２０が、ブレーキモードが「通常制動」である旨の判定をした場合には、配光制御部３２０は、情報取得部３０および姿勢センサ１０から、車両Ｖの走行速度情報、路面傾斜情報および車両Ｖの姿勢情報等を取得する。配光制御部３２０は、取得した情報に基づいて配光制御情報を算出し、配光変更部２００を制御する。また、配光制御部３２０が、ブレーキモードが「急制動」である旨の判定をした場合には、配光制御部３２０は、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から、車両Ｖの走行速度情報、路面傾斜情報および車両Ｖの姿勢情報、ブレーキ内圧情報等を取得する。配光制御部３２０は、取得した情報に基づいて配光制御情報を算出し、配光変更部２００を制御する。また、配光制御部３２０が、ブレーキモードが「緊急制動」である旨の判定をした場合には、配光制御部３２０は、ブレーキセンサ２０からブレーキ内圧情報を取得する。配光制御部３２０は、取得した情報に基づいて配光制御情報を算出し、配光変更部２００を制御する。
図５に示すように、ブレーキモードは、例えば、ブレーキ内圧情報に基づいて「制動無」、「通常制動」、「急制動」および「緊急制度」に区分することを例示することができる。ブレーキモードは、例えば、ブレーキ内圧情報“４０”に設定されている通常制動値ＮＰおよびブレーキ内圧情報“８０”に設定されている緊急制動値ＥＰに基づいて区分されている。
具体的には、配光制御部３２０は、例えば、ブレーキ内圧情報が“０”の場合には、ブレーキモードを「制動無」と判定する。また、配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報が“０より大きくかつ４０以下”の場合には、ブレーキモードを「通常制動」と判定し、ブレーキ内圧情報が“４０より大きくかつ８０未満”の場合には、ブレーキモードを「急制動」と判定し、ブレーキ内圧情報が“８０以上”の場合には、ブレーキモードを「緊急制動」と判定する。換言すると、ブレーキモードの「通常制動」は、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰ以下の場合であり、ブレーキモードの「急制動」は、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰより大きくかつ緊急制動値ＥＰ未満の場合であり、ブレーキモードの「緊急制動」は、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上の場合を示している。
そして、配光制御部３２０が、ブレーキモードが「通常制動」である旨の判定をした場合には、配光制御部３２０は、情報取得部３０および姿勢センサ１０から、車両Ｖの走行速度情報、路面傾斜情報および車両Ｖの姿勢情報等を取得する。配光制御部３２０は、取得した情報に基づいて配光制御情報を算出し、配光変更部２００を制御する。また、配光制御部３２０が、ブレーキモードが「急制動」である旨の判定をした場合には、配光制御部３２０は、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から、車両Ｖの走行速度情報、路面傾斜情報および車両Ｖの姿勢情報、ブレーキ内圧情報等を取得する。配光制御部３２０は、取得した情報に基づいて配光制御情報を算出し、配光変更部２００を制御する。また、配光制御部３２０が、ブレーキモードが「緊急制動」である旨の判定をした場合には、配光制御部３２０は、ブレーキセンサ２０からブレーキ内圧情報を取得する。配光制御部３２０は、取得した情報に基づいて配光制御情報を算出し、配光変更部２００を制御する。
【0029】
ここで、車両Ｖのブレーキモードが「緊急制動」となった場合には、姿勢センサ１０あるいはブレーキセンサ２０が収容されている筐体あるいはセンサ部品自体に大きな加速度が印加される。このとき、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０を収容している筐体あるいはセンサ部品に歪が発生することによって、配光制御部３２０は、車両Ｖの姿勢情報あるいはブレーキ内圧情報に歪情報が加算された情報を取得する虞がある。そして、図６に示すように、加算された歪情報によって、前照光ＬＢ１あるいは前照光ＬＢ２に示すように上下方向に配光位置ずれが発生する虞がある。
そのため、車両Ｖのブレーキモードが「緊急制動」となった場合には、配光制御部３２０は、例えば、情報取得部３０からの車両Ｖの速度情報およびブレーキセンサ２０からのブレーキ内圧情報を取得し、車両Ｖの減速加速度等を算出した情報に基づいて配光変更部２００を制御している。また、例えば、あらかじめ記憶部に格納されている図示しない対応表を用いることによって、ブレーキ内圧に対する配光制御値を抽出し、配光変更部２００を制御することを例示することができる。
そのため、車両Ｖのブレーキモードが「緊急制動」となった場合には、配光制御部３２０は、例えば、情報取得部３０からの車両Ｖの速度情報およびブレーキセンサ２０からのブレーキ内圧情報を取得し、車両Ｖの減速加速度等を算出した情報に基づいて配光変更部２００を制御している。また、例えば、あらかじめ記憶部に格納されている図示しない対応表を用いることによって、ブレーキ内圧に対する配光制御値を抽出し、配光変更部２００を制御することを例示することができる。
【0030】
また、配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰ以下の場合に、配光変更部２００の配光制御値を第１の配光制御値である基準配光制御値ＳＶとして取得し、記憶部に格納する。そして、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上に達した後に、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ未満に戻った場合には、配光制御部３２０は、基準配光制御値ＳＶに基づいて配光変更部２００を制御する。
また、配光制御部３２０は、ブレーキモードが、ブレーキが操作されていない状態を示す「制動無」の際に、配光変更部２００の制御値を、第２の配光制御値としての走行時配光制御値ＲＶとして取得し、記憶部に格納する。そして、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上に達した後に、車両Ｖが停車した場合には、配光制御部３２０は、走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光変更部２００を制御する。
換言すると、車両Ｖのブレーキモードが「緊急制動」となった後に、ブレーキモードが「急制動」あるいは「通常制動」に戻った場合には、配光制御部３２０は、歪情報を含まない走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光変更部２００を制御する。また、車両Ｖのブレーキモードが「緊急制動」となった後に、車両Ｖが停車した場合には、配光制御部３２０は、歪情報を含まない基準配光制御値ＳＶに基づいて配光変更部２００を制御する。
また、配光制御部３２０は、ブレーキモードが、ブレーキが操作されていない状態を示す「制動無」の際に、配光変更部２００の制御値を、第２の配光制御値としての走行時配光制御値ＲＶとして取得し、記憶部に格納する。そして、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上に達した後に、車両Ｖが停車した場合には、配光制御部３２０は、走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光変更部２００を制御する。
換言すると、車両Ｖのブレーキモードが「緊急制動」となった後に、ブレーキモードが「急制動」あるいは「通常制動」に戻った場合には、配光制御部３２０は、歪情報を含まない走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光変更部２００を制御する。また、車両Ｖのブレーキモードが「緊急制動」となった後に、車両Ｖが停車した場合には、配光制御部３２０は、歪情報を含まない基準配光制御値ＳＶに基づいて配光変更部２００を制御する。
【0031】
【0032】
図７に示すように、配光制御部３２０は、情報取得部３０からの情報に基づいて、車両Ｖが走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
配光制御部３２０は、車両Ｖが走行中ではないと判定する場合（ステップＳ１０１の「ＮＯ」）には、ステップＳ１０１に処理を遷移させる。
配光制御部３２０は、車両Ｖが走行中ではないと判定する場合（ステップＳ１０１の「ＮＯ」）には、ステップＳ１０１に処理を遷移させる。
【0033】
一方、車両Ｖが走行中であると判定する場合（ステップＳ１０１の「ＹＥＳ」）には、配光制御部３２０は、通常配光処理を実行する（ステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０２の処理の詳細については後述する。
【0034】
そして、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「制動無」であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
配光制御部３２０は、ブレーキモードが「制動無」であると判定する場合（ステップＳ１０３の「ＹＥＳ」）には、現在の配光制御情報を走行時配光制御値ＲＶとして配光制御部３２０に格納し、ステップＳ１０１に処理を遷移させる（ステップＳ１０４）。
配光制御部３２０は、ブレーキモードが「制動無」であると判定する場合（ステップＳ１０３の「ＹＥＳ」）には、現在の配光制御情報を走行時配光制御値ＲＶとして配光制御部３２０に格納し、ステップＳ１０１に処理を遷移させる（ステップＳ１０４）。
【0035】
一方、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「制動無」ではないと判定する場合（ステップＳ１０３の「ＮＯ」）には、ブレーキモードが「通常制動」であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【0036】
配光制御部３２０は、ブレーキモードが「通常制動」であると判定する場合（ステップＳ１０５の「ＹＥＳ」）には、現在の配光制御情報を走行時配光制御値ＲＶとして配光制御部３２０に格納し、ステップＳ１０２に処理を遷移させる（ステップＳ１０６）。
【0037】
一方、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「通常制動」ではないと判定する場合（ステップＳ１０５の「ＮＯ」）には、ブレーキモードが「急制動」であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【0038】
配光制御部３２０は、ブレーキモードが「急制動」であると判定する場合（ステップＳ１０７の「ＹＥＳ」）には、現在の配光制御情報を走行時配光制御値ＲＶとして配光制御部３２０に格納し（ステップＳ１０８）、急制動配光処理を実行する（ステップＳ１０９）。なお、ステップＳ１０９の処理の詳細については後述する。
【0039】
一方、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「急制動」ではないと判定する場合（ステップＳ１０７の「ＮＯ」）には、ブレーキモードが「緊急制動」であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【0040】
配光制御部３２０は、ブレーキモードが「緊急制動」ではないと判定する場合（ステップＳ１１０の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１０５に遷移させる。
【0041】
一方、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「緊急制動」であると判定する場合（ステップＳ１１０の「ＹＥＳ」）には、緊急配光処理を実行する（ステップＳ１１１）。なお、ステップＳ１１１の処理の詳細については後述する。
【0042】
そして、配光制御部３２０は、再度ブレーキモードが「緊急制動」であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【0043】
配光制御部３２０は、ブレーキモードが「緊急制動」であると判定する場合（ステップＳ１１２の「ＹＥＳ」）には、処理をステップＳ１１１に遷移させる。
【0044】
一方、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「緊急制動」ではないと判定する場合（ステップＳ１１２の「ＮＯ」）には、車両Ｖが停車しているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。
【0045】
配光制御部３２０は、車両Ｖが停車していないと判定する場合（ステップＳ１１３の「ＮＯ」）には、配光制御部３２０は、走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光を制御し（ステップＳ１１４）、処理をステップＳ１０５に遷移させる。
【0046】
一方、配光制御部３２０は、車両Ｖが停車していると判定する場合（ステップＳ１１３の「ＹＥＳ」）には、配光制御部３２０は、基準配光制御値ＳＶに基づいて配光を制御し（ステップＳ１１５）、処理を終了させる。
【0047】
（通常配光処理について）
通常配光処理について、図８を用いて説明する。
ステップＳ１０２の通常配光処理においては、配光制御部３２０は、情報取得部３０から路面傾斜情報を取得し（ステップＳ１５１）、姿勢センサ１０から車両Ｖの姿勢情報を取得する（ステップＳ１５２）。そして、配光制御部３２０は、路面傾斜情報および車両Ｖの姿勢情報に基づいて配光を制御し（ステップＳ１５３）、ステップＳ１０３に処理を遷移させる。
通常配光処理について、図８を用いて説明する。
ステップＳ１０２の通常配光処理においては、配光制御部３２０は、情報取得部３０から路面傾斜情報を取得し（ステップＳ１５１）、姿勢センサ１０から車両Ｖの姿勢情報を取得する（ステップＳ１５２）。そして、配光制御部３２０は、路面傾斜情報および車両Ｖの姿勢情報に基づいて配光を制御し（ステップＳ１５３）、ステップＳ１０３に処理を遷移させる。
【0048】
（急制動配光処理について）
急制動配光処理について、図９を用いて説明する。
ステップＳ１０９の急制動配光処理においては、配光制御部３２０は、情報取得部３０から路面傾斜情報を取得し（ステップＳ１６１）、姿勢センサ１０から車両Ｖの姿勢情報を取得し（ステップＳ１６２）、ブレーキセンサ２０からブレーキ内圧情報を取得する（ステップＳ１６３）。そして、配光制御部３２０は、路面傾斜情報、車両Ｖの姿勢情報およびブレーキ内圧情報に基づいて配光を制御し（ステップＳ１６４）、処理をステップＳ１１０に遷移させる。
急制動配光処理について、図９を用いて説明する。
ステップＳ１０９の急制動配光処理においては、配光制御部３２０は、情報取得部３０から路面傾斜情報を取得し（ステップＳ１６１）、姿勢センサ１０から車両Ｖの姿勢情報を取得し（ステップＳ１６２）、ブレーキセンサ２０からブレーキ内圧情報を取得する（ステップＳ１６３）。そして、配光制御部３２０は、路面傾斜情報、車両Ｖの姿勢情報およびブレーキ内圧情報に基づいて配光を制御し（ステップＳ１６４）、処理をステップＳ１１０に遷移させる。
【0049】
（緊急配光処理について）
緊急配光処理について、図１０を用いて説明する。
ステップＳ１１１の緊急配光処理においては、配光制御部３２０は、ブレーキセンサ２０からブレーキ内圧情報を取得する（ステップＳ１７１）。そして、配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報に基づいて、配光を制御する（ステップＳ１７２）。そして、配光制御部３２０は、処理をステップＳ１１２に遷移させる。
緊急配光処理について、図１０を用いて説明する。
ステップＳ１１１の緊急配光処理においては、配光制御部３２０は、ブレーキセンサ２０からブレーキ内圧情報を取得する（ステップＳ１７１）。そして、配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報に基づいて、配光を制御する（ステップＳ１７２）。そして、配光制御部３２０は、処理をステップＳ１１２に遷移させる。
【0050】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る配光制御装置１は、車両Ｖの前照灯ＦＬが車両前方側に照射する配光を変更する配光変更部２００と、車両Ｖの走行状態あるいは走行環境を認識し、車両Ｖに接近する接近物や走行する路面の傾斜情報を取得する情報取得部３０と、車両Ｖの姿勢情報を取得する姿勢センサ１０と、車両Ｖのブレーキの内圧情報を取得するブレーキセンサ２０と、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する配光制御部３２０と、を備え、配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報が第１の所定値としての通常制動値ＮＰ以下の場合には、情報取得部３０および姿勢センサ１０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御し、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰより大きくかつ第２の所定値としての緊急制動値ＥＰ未満の場合には、配光制御部３２０は、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御し、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上の場合には、配光制御部３２０は、ブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。
つまり、車両Ｖが走行中であり、前照灯ＦＬが点灯されている場合には、配光制御ＥＣＵ部３００の配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報であるブレーキモードが「通常制動」、「急制動」あるいは「緊急制度」である旨の判定を行い、ブレーキモードに基づいて、取得する情報を変更し、配光変更部２００を制御することによって、正確な配光制御を行うことができる。
一方、ブレーキモードが「緊急制動」となった場合には、姿勢センサ１０あるいはブレーキセンサ２０を収容している筐体あるいはセンサ部品自体に歪が発生することによって、車両Ｖの姿勢情報あるいはブレーキ内圧情報に歪情報が加算された情報が送信される虞がある。そこで、ブレーキモードが「緊急制動」の場合には、車両Ｖの速度情報およびブレーキセンサ２０からのブレーキ内圧情報を取得し、車両Ｖの減速加速度等を算出することによって、歪情報が含まれない配光制御値に基づいて車両Ｖにおける配光を制御することができる。
そのため、車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させることができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る配光制御装置１は、車両Ｖの前照灯ＦＬが車両前方側に照射する配光を変更する配光変更部２００と、車両Ｖの走行状態あるいは走行環境を認識し、車両Ｖに接近する接近物や走行する路面の傾斜情報を取得する情報取得部３０と、車両Ｖの姿勢情報を取得する姿勢センサ１０と、車両Ｖのブレーキの内圧情報を取得するブレーキセンサ２０と、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する配光制御部３２０と、を備え、配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報が第１の所定値としての通常制動値ＮＰ以下の場合には、情報取得部３０および姿勢センサ１０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御し、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰより大きくかつ第２の所定値としての緊急制動値ＥＰ未満の場合には、配光制御部３２０は、情報取得部３０、姿勢センサ１０およびブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御し、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上の場合には、配光制御部３２０は、ブレーキセンサ２０から取得した情報に基づいて配光変更部２００を制御する。
つまり、車両Ｖが走行中であり、前照灯ＦＬが点灯されている場合には、配光制御ＥＣＵ部３００の配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報であるブレーキモードが「通常制動」、「急制動」あるいは「緊急制度」である旨の判定を行い、ブレーキモードに基づいて、取得する情報を変更し、配光変更部２００を制御することによって、正確な配光制御を行うことができる。
一方、ブレーキモードが「緊急制動」となった場合には、姿勢センサ１０あるいはブレーキセンサ２０を収容している筐体あるいはセンサ部品自体に歪が発生することによって、車両Ｖの姿勢情報あるいはブレーキ内圧情報に歪情報が加算された情報が送信される虞がある。そこで、ブレーキモードが「緊急制動」の場合には、車両Ｖの速度情報およびブレーキセンサ２０からのブレーキ内圧情報を取得し、車両Ｖの減速加速度等を算出することによって、歪情報が含まれない配光制御値に基づいて車両Ｖにおける配光を制御することができる。
そのため、車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させることができる。
【0051】
また、本実施形態に係る配光制御装置１は、配光制御部３２０は、ブレーキ内圧情報が通常制動値ＮＰ以下の場合に、配光変更部２００の配光制御値を、第１の配光制御値である基準配光制御値ＳＶとして取得し、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ以上に達した後に、ブレーキ内圧情報が緊急制動値ＥＰ未満に戻った場合には、基準配光制御値ＳＶに基づいて配光変更部２００を制御する。
つまり、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「緊急制動」以上となったことにより、姿勢センサ１０あるいはブレーキセンサ２０を収めている筐体、あるいは部品自体に発生した歪情報が含まれた配光制御値に基づくことなく、歪情報が含まれていない走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光変更部２００を制御することによって、正確な車両Ｖにおける配光を制御することができる。
そのため、車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させることができる。
つまり、配光制御部３２０は、ブレーキモードが「緊急制動」以上となったことにより、姿勢センサ１０あるいはブレーキセンサ２０を収めている筐体、あるいは部品自体に発生した歪情報が含まれた配光制御値に基づくことなく、歪情報が含まれていない走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光変更部２００を制御することによって、正確な車両Ｖにおける配光を制御することができる。
そのため、車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させることができる。
【0052】
また、本実施形態に係る配光制御装置１は、配光制御部３２０は、ブレーキが操作されていない際に、配光変更部２００の制御値を第２の配光制御値である走行時配光制御値ＲＶとして取得し、ブレーキ内圧情報が前記第２の所定値としての緊急制動値ＥＰ以上に達した後に、車両Ｖが停車した場合には、緊急制動値ＥＰに基づいて配光変更部２００を制御する。
つまり、ブレーキモードが「緊急制動」以上となったことにより、姿勢センサ１０あるいはブレーキセンサ２０を収めている筐体、あるいは部品自体に発生した歪情報が含まれた配光制御値に基づくことなく、歪情報が含まれていない走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光変更部２００を制御することによって、正確な車両Ｖにおける配光を制御することができる。
そのため、車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させることができる。
つまり、ブレーキモードが「緊急制動」以上となったことにより、姿勢センサ１０あるいはブレーキセンサ２０を収めている筐体、あるいは部品自体に発生した歪情報が含まれた配光制御値に基づくことなく、歪情報が含まれていない走行時配光制御値ＲＶに基づいて配光変更部２００を制御することによって、正確な車両Ｖにおける配光を制御することができる。
そのため、車両の前照灯における配光位置ずれの発生を低減させることができる。
【0053】
なお、配光制御ＥＣＵ部３００の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを配光制御ＥＣＵ部３００に読み込ませ、実行することによって本発明の配光制御装置１を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【0054】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【0055】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0056】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0057】
１０；姿勢センサ
２０；ブレーキセンサ
３０；情報取得部
２００；配光変更部
２３０；配光アクチュエータＥＣＵ部
３００；配光制御ＥＣＵ部
３１０；センサ入力部
３２０；配光制御部
ＥＰ；緊急制動値
ＮＰ；通常制動値
ＦＬ；前照灯
ＬＢ；前照光
ＲＶ；走行時配光制御値
ＳＶ；基準配光制御値
Ｖ；車両
２０；ブレーキセンサ
３０；情報取得部
２００；配光変更部
２３０；配光アクチュエータＥＣＵ部
３００；配光制御ＥＣＵ部
３１０；センサ入力部
３２０；配光制御部
ＥＰ；緊急制動値
ＮＰ；通常制動値
ＦＬ；前照灯
ＬＢ；前照光
ＲＶ；走行時配光制御値
ＳＶ；基準配光制御値
Ｖ；車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】