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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024010880
(43)【公開日】2024-01-25
(54)【発明の名称】作業車両の制御システム
(51)【国際特許分類】
B60L 15/20 20060101AFI20240118BHJP
B60L 1/00 20060101ALI20240118BHJP
A01B 69/00 20060101ALI20240118BHJP
A01D 34/64 20060101ALI20240118BHJP
B62D 11/04 20060101ALN20240118BHJP
【ＦＩ】
B60L15/20 S
B60L1/00 L
A01B69/00 303A
A01D34/64 A
B62D11/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022112435
(22)【出願日】2022-07-13
(71)【出願人】
【識別番号】000125853
【氏名又は名称】株式会社 神崎高級工機製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001210
【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 文彰
(72)【発明者】
【氏名】小倉 康平
【テーマコード（参考）】
2B043
2B083
3D052
5H125
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB19
2B043BA02
2B043BA09
2B043BB11
2B043DA01
2B043DA03
2B043DA15
2B083AA02
2B083BA12
2B083BA18
2B083DA03
2B083DA04
2B083HA21
2B083HA52
3D052DD01
3D052EE02
3D052FF03
3D052GG02
3D052HH03
5H125AA20
5H125AC12
5H125BA06
5H125BC25
5H125EE41
5H125EE51
5H125FF28
(57)【要約】
【課題】作業車両の制御システムにおいて、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている場合における安全性をさらに高くすることである。
【解決手段】作業車両の制御システムは、作業操作部の操作に応じて作業部の駆動を制御する制御装置であって、その後進時に作業部を強制停止する制御装置と、ユーザのＯＮ操作によって、作業車両の後進開始時における作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチとを含む。制御装置は、後進作業許可スイッチがＯＮ操作されている状態で、かつ作業操作部がＯＮ操作されている場合に、作業車両が後進した場合には作業部を駆動し、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ作業操作部がＯＮ操作されている場合には、作業車両が後進中の場合と、作業車両が後進から停止に移行した場合との両方で、作業部を強制停止する。
【選択図】図６
【解決手段】作業車両の制御システムは、作業操作部の操作に応じて作業部の駆動を制御する制御装置であって、その後進時に作業部を強制停止する制御装置と、ユーザのＯＮ操作によって、作業車両の後進開始時における作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチとを含む。制御装置は、後進作業許可スイッチがＯＮ操作されている状態で、かつ作業操作部がＯＮ操作されている場合に、作業車両が後進した場合には作業部を駆動し、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ作業操作部がＯＮ操作されている場合には、作業車両が後進中の場合と、作業車両が後進から停止に移行した場合との両方で、作業部を強制停止する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業部を備える作業車両の制御システムであって、
ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、
前記ユーザの操作によって、前記作業車両の前進、後進及び停止を指示する走行操作部と、
前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記走行操作部の操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、
前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＮ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合に、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を駆動し、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記作業車両が後進中の場合と、前記作業車両が後進から停止に移行した場合との両方で、前記作業部を強制停止する、
作業車両の制御システム。
ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、
前記ユーザの操作によって、前記作業車両の前進、後進及び停止を指示する走行操作部と、
前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記走行操作部の操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、
前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＮ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合に、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を駆動し、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記作業車両が後進中の場合と、前記作業車両が後進から停止に移行した場合との両方で、前記作業部を強制停止する、
作業車両の制御システム。
【請求項2】
作業部を備える作業車両の制御システムであって、
ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、
前記ユーザの操作によって、前記作業車両の前進、後進及び停止を指示する走行操作部と、
前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記走行操作部の操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、
前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＮ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合に、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を駆動し、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合であって、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を強制停止し、前記作業部を強制停止した後では、前記作業車両が後進を終了し、前記作業操作部がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、前記作業部を駆動する、
作業車両の制御システム。
ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、
前記ユーザの操作によって、前記作業車両の前進、後進及び停止を指示する走行操作部と、
前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記走行操作部の操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、
前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＮ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合に、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を駆動し、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合であって、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を強制停止し、前記作業部を強制停止した後では、前記作業車両が後進を終了し、前記作業操作部がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、前記作業部を駆動する、
作業車両の制御システム。
【請求項3】
左右２つの車輪に接続され互いに独立して駆動される左右２つの走行モータと、
運転席の左右に分かれて配置され、前後方向の移動によって対応する側の前記車輪の回転方向及び回転速度を指示する２つの操作レバーと、
作業部と、を備える作業車両の制御システムであって、
ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、
前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記２つの操作レバーの操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、
前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記左右２つの車輪が後進側に回転すると判定された場合、及び、前記左右２つの車輪の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっていると判定された場合の少なくとも一方に該当する場合に、前記作業部を強制停止する、
作業車両の制御システム。
運転席の左右に分かれて配置され、前後方向の移動によって対応する側の前記車輪の回転方向及び回転速度を指示する２つの操作レバーと、
作業部と、を備える作業車両の制御システムであって、
ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、
前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記２つの操作レバーの操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、
前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記左右２つの車輪が後進側に回転すると判定された場合、及び、前記左右２つの車輪の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっていると判定された場合の少なくとも一方に該当する場合に、前記作業部を強制停止する、
作業車両の制御システム。
【請求項4】
請求項１に記載の作業車両の制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合であって、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を強制停止し、前記作業部を強制停止した後では、前記作業車両が後進を終了し、前記作業操作部がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、前記作業部を駆動する、
作業車両の制御システム。
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合であって、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を強制停止し、前記作業部を強制停止した後では、前記作業車両が後進を終了し、前記作業操作部がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、前記作業部を駆動する、
作業車両の制御システム。
【請求項5】
請求項４に記載の作業車両の制御システムにおいて、
左右２つの車輪に接続され互いに独立して駆動される左右２つの走行モータと、
運転席の左右に分かれて配置され、前後方向の移動によって対応する側の前記車輪の回転方向及び回転速度を指示する前記走行操作部としての２つの操作レバーと、を備え、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記左右２つの車輪が後進側に回転すると判定された場合、及び、前記左右２つの車輪の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっていると判定された場合の少なくとも一方に該当する場合に、前記作業部を強制停止する、
作業車両の制御システム。
左右２つの車輪に接続され互いに独立して駆動される左右２つの走行モータと、
運転席の左右に分かれて配置され、前後方向の移動によって対応する側の前記車輪の回転方向及び回転速度を指示する前記走行操作部としての２つの操作レバーと、を備え、
前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記左右２つの車輪が後進側に回転すると判定された場合、及び、前記左右２つの車輪の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっていると判定された場合の少なくとも一方に該当する場合に、前記作業部を強制停止する、
作業車両の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業部を備える作業車両の制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
作業部を備える作業車両が従来から知られている。例えば、芝刈り作業を行うために駆動される作業部としての芝刈装置を備える芝刈車両が、従来から知られている。また、このような作業車両において、車輪を駆動する電動モータである走行モータと、作業部を駆動する電動モータである作業モータとを備える電動作業車両も考えられている。
【0003】
例えば、特許文献１には、左右の電動モータである走行モータが、対応する側の車輪を駆動し、作業モータが、芝刈装置（作業部）の回転ブレードを駆動する作業車両が記載されている。
【0004】
特許文献１に記載された車両では、さらに、後進作業許可スイッチに対応するＲＯＳスイッチを有することが記載されている。車両は、芝刈装置を作動させた状態で、後進方向に移動しようとすると、通常時には芝刈装置のブレードが停止する。ＲＯＳスイッチを閉じる、すなわちオンした場合には、車両を後進方向に走行させる操作が行われた場合に、作業モータの操作を可能にするとされている。これにより、後進方向の芝刈りを中断することなく行えるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】米国特許第１０４４０８８０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に記載された車両では、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている場合における安全性を高くする観点からまだ改良の余地がある。
【0007】
本発明の目的は、作業車両の制御システムにおいて、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている場合における安全性をさらに高くすることである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係る第１の作業車両の制御システムは、作業部を備える作業車両の制御システムであって、ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、前記ユーザの操作によって、前記作業車両の前進、後進及び停止を指示する走行操作部と、前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記走行操作部の操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＮ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合に、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を駆動し、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記作業車両が後進中の場合と、前記作業車両が後進から停止に移行した場合との両方で、前記作業部を強制停止する、作業車両の制御システムである。
【0009】
上記の第１の作業車両の制御システムによれば、作業の効率を向上できると共に、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている場合における車両の安全性をさらに高くすることができる。具体的には、後進作業許可スイッチがＯＮされている場合の制御によって、車両が後進した場合でも、作業部を駆動できるので、車両の後進中の作業が可能となり、作業の効率を向上できる。また、後進作業許可スイッチがＯＦＦされている場合の制御によって、車両が後進中の場合だけでなく、車両が後進から停止に移行した場合も、作業部が強制停止される。これにより、運転者の意思で後進作業許可スイッチをＯＦＦ操作している場合に、運転者が車両の進行方向前側が前進時より見えにくくなる後進時の、作動中の作業部に障害物が接近することをより防止しやすくなるので安全性をさらに高くできる。また、車両が後進から停止した場合に、運転者が意図せずに急に作業部の駆動が再開されることを防止できる。これによっても安全性をさらに高くできる。
【0010】
本発明に係る第２の作業車両の制御システムは、作業部を備える作業車両の制御システムであって、ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、前記ユーザの操作によって、前記作業車両の前進、後進及び停止を指示する走行操作部と、前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記走行操作部の操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＮ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合に、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を駆動し、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合であって、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を強制停止し、前記作業部を強制停止した後では、前記作業車両が後進を終了し、前記作業操作部がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、前記作業部を駆動する、作業車両の制御システムである。
【0011】
上記の第２の作業車両の制御システムによれば、第１の作業車両の制御システムと同様に、作業の効率を向上できると共に、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている場合における車両の安全性をさらに高くすることができる。さらに、作業車両の後進時に作業部の強制停止後には、作業部の駆動が再開されるのを運転者が意図を持って作業操作部をＯＦＦ操作からＯＮ操作に切り換えた場合に限定できるので、運転者にさらに高い安心感を持たせることができる。
【0012】
本発明に係る第３の作業車両の制御システムは、左右２つの車輪に接続され互いに独立して駆動される左右２つの走行モータと、運転席の左右に分かれて配置され、前後方向の移動によって対応する側の前記車輪の回転方向及び回転速度を指示する２つの操作レバーと、作業部と、を備える作業車両の制御システムであって、ユーザのＯＮ操作によって前記作業部の駆動を指示する作業操作部と、前記作業操作部の操作に応じて前記作業部の駆動を制御し、前記２つの操作レバーの操作に応じて前記作業車両の走行を制御する制御装置であって、その後進時に前記作業部を強制停止する前記制御装置と、前記ユーザのＯＮ操作によって、前記作業車両の後進開始時における前記作業部の強制停止を無効にする後進作業許可スイッチと、を備え、前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記左右２つの車輪が後進側に回転すると判定された場合、及び、前記左右２つの車輪の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっていると判定された場合の少なくとも一方に該当する場合に、前記作業部を強制停止する、
作業車両の制御システムである。
作業車両の制御システムである。
【0013】
上記の第３の作業車両の制御システムによれば、単に２つの車輪の両方が後進側に回転する場合だけでなく、２つの車輪の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっている場合も、車両が後進中と判定される。これにより、２つの車輪の回転方向が逆になりながら全体として車両が後進側に旋回しながら移動するといった、運転者が目視だけでは進行方向が見えにくくなる旋回も後進と設定される。このため、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている場合の後進判定によって、作業部を強制停止させる制御が行われることにより、安全性をさらに高くできる。
【0014】
上記の第１の作業車両の制御システムにおいて、前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合であって、前記作業車両が後進した場合には前記作業部を強制停止し、前記作業部を強制停止した後では、前記作業車両が後進を終了し、前記作業操作部がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、前記作業部を駆動する構成としてもよい。
【0015】
上記の構成によれば、上記の第２の作業車両の制御システムと同様に、作業車両の後進時に作業部の強制停止後には、作業部の駆動が再開されるのを運転者が意図を持って作業操作部をＯＦＦ操作からＯＮ操作に切り換えた場合に限定できるので、運転者にさらに高い安心感を持たせることができる。
【0016】
上記の構成において、左右２つの車輪に接続され互いに独立して駆動される左右２つの走行モータと、運転席の左右に分かれて配置され、前後方向の移動によって対応する側の前記車輪の回転方向及び回転速度を指示する前記走行操作部としての２つの操作レバーと、を備え、前記制御装置は、前記後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている状態で、かつ前記作業操作部がＯＮ操作されている場合には、前記左右２つの車輪が後進側に回転すると判定された場合、及び、前記左右２つの車輪の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっていると判定された場合の少なくとも一方に該当する場合に、前記作業部を強制停止する構成としてもよい。
【0017】
上記の構成によれば、上記の第３の作業車両の制御システムと同様に、２つの車輪の回転方向が逆になりながら全体として車両が後進側に旋回しながら移動するといった、運転者が目視だけでは進行方向が見えにくくなる旋回も後進と設定される。このため、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている場合の後進判定によって、作業部を強制停止させる制御が行われることにより、安全性をさらに高くできる。
【発明の効果】
【0018】
本発明に係る作業車両の制御システムによれば、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作されている場合における安全性をさらに高くするができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明に係る実施形態の制御システムを組み込んだ作業車両の斜視図である。
【図5】実施形態において、後進作業許可スイッチがＯＮ操作された場合において、車両の走行、作業部駆動スイッチ、後進作業許可スイッチ、作業部の各状態の時間的変化の１例を示す図である。
【図6】実施形態において、後進作業許可スイッチがＯＦＦ操作された場合において、車両の走行、作業部駆動スイッチ、後進作業許可スイッチ、作業部の各状態の時間的変化の１例を示す図である。
【図7】実施形態において、作業部の制御方法の１例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を詳細に説明する。以下では、作業車両が芝刈り車両である場合を説明するが、作業車両は、これに限定せず、除雪作業、掘削作業、土木作業、農作業のいずれか１つ以上の作業を行う作業部を有する他の作業車両としてもよい。また、以下では、基本的に、走行指示具が旋回指示具も兼ねる左右２つの操作レバーを装備した車両に適用する場合を説明するが、これは例示であって、ステアリングハンドルを旋回指示具として使用し、座席の前側に設けられたアクセルペダルを走行指示具として使用する車両に適用してもよい。このとき、走行指示具の走行は旋回を除く走行の意味で用いる。以下で説明する形状、個数、部品の配置関係等は、説明のための例示であって、作業車両の仕様に合わせて適宜変更することができる。以下ではすべての図面において同様の要素には同一の符号を付して、重複する説明を省略もしくは簡略化する。
【0021】
図１から図８において、実施形態の作業車両１０の制御システムを説明する。以下では、作業車両１０は、車両１０と記載する。図１は、実施形態の制御システムを組み込んだ車両１０の斜視図である。図２は、車両１０の概略構成図である。なお、図１から図８の構成では、左右の駆動輪である車輪１２，１３が後側に配置され、キャスタ輪１５，１６が前側に配置された場合を説明するが、駆動輪である車輪が前側でキャスタ輪が後側でもよい。
【0022】
車両１０は、芝刈に適した乗用自走型の芝刈り車両である。車両１０は、左右２つの車輪である左車輪１２及び右車輪１３（図２）と、キャスタ輪１５，１６と、作業部である芝刈装置１８と、左走行モータ３０及び右走行モータ３１（図２）と、作業モータである３つのデッキモータ６０（図２）と、走行操作部３２を構成する左右２つの操作レバー２２，２３と、作業操作部である作業部駆動スイッチ３３（図３）と、後進作業許可スイッチ３４（図３）とを備える。車両１０は、さらに、制御部１００を構成する左右２つの走行インバータ８４，８６、３つのデッキインバータ８８、及び制御装置４０（図３）と、バッテリ８２（図２）とを備える。左走行モータ３０、右走行モータ３１及びデッキモータ６０は、それぞれ電動モータである。デッキインバータ８８は、作業インバータに相当する。
【0023】
左車輪１２及び右車輪１３は、車体であるメインフレーム２０の後側の左右両側に支持される後輪であり、かつ主駆動輪である。メインフレーム２０は、鋼材等の金属により、梁構造等に形成される。メインフレーム２０は、左右両端で略前後方向に伸びる側板部２０ａ、２０ｂと、左右両側の側板部２０ａ、２０ｂを連結する連結部２０ｃとを含む。左右の側板部２０ａ、２０ｂの後端部の間で、上側にはユーザとしての運転者が座る運転席２１が固定される。
【0024】
運転席２１の左右には、左右の操作レバー２２，２３が分かれて配置され、それぞれ前後方向の移動によって対応する側の左車輪１２または右車輪１３の回転方向及び回転速度を指示する。具体的には、メインフレーム２０において、運転席２１の左右両側には２つの案内パネル２６，２７が固定されており、２つの案内パネル２６，２７のそれぞれから左右２つの操作レバー２２，２３が上側に突出するように、メインフレーム２０に支持されている。左の操作レバー２２は、左走行モータ３０の加減速、停止ならびに正逆転を指示する走行指示具に相当し、右の操作レバー２３は、右走行モータ３１の加減速、停止ならびに正逆転を指示する走行指示具に相当する。各操作レバー２２，２３の先端部は、運転者が掴んで左車輪１２及び右車輪１３の回転方向及び回転速度を指示するために用いられる。左操作レバー２２は、左車輪１２の駆動状態を指示するために操作される。右操作レバー２３は、右車輪１３の駆動状態を指示するために操作される。各操作レバー２２，２３は、略Ｌ字形であり、上端部に左右方向に伸びる把持部２４が形成される。把持部２４は、運転者に掴まれて操作される。各操作レバー２２，２３は、下端部において、左右方向に沿う軸を中心として揺動可能である。各操作レバー２２，２３は、直立位置に近いニュートラル位置であるＮ位置を基準に、前側に倒された場合に、操作レバー２２（または２３）と同じ側のモータ３０（または３１）を、前進に対応する目標回転速度としての、単位時間当たりの目標回転数（ｓｅｃ－１）で駆動することを指示する。目標回転速度として、毎分当たりの目標回転数（ｍｉｎ－１）で設定してもよい。操作レバー２２，２３は、倒れ量が高くなるほど目標回転数が高くなることを指示する。操作レバー２２，２３は、Ｎ位置を基準に、後側に倒された場合に、操作レバー２２（または２３）と同じ側のモータ３０（または３１）を、後進に対応する目標回転数で駆動することを指示し、倒れ量が高くなるほど目標回転数が高くなることを指示する。操作レバー２２，２３は、Ｎ位置に移動されることにより、操作レバー２２（または２３）と同じ側のモータ３０（または３１）の駆動を停止することを指示する。これにより、各操作レバー２２，２３は、ユーザの操作によって、対応する走行モータ３０，３１の目標回転数を指示することにより、車両の前進、後進及び停止を指示する。
【0025】
左右２つの操作レバー２２，２３の前後方向における傾動位置は、それぞれレバー位置センサである左レバーセンサ５０及び右レバーセンサ５１（図３）により検出される。各レバーセンサ５０，５１は、例えばポテンショメータを含む。各レバーセンサ５０，５１の検出信号は制御装置４０に送信される。
【0026】
左右の２つのキャスタ輪１５，１６は、メインフレーム２０の前端部に支持される操向輪であり、かつ前輪である。各キャスタ輪１５，１６は、車両１０の前後方向において、左車輪１２及び右車輪１３に対し前後方向に離れて設けられる。各キャスタ輪１５，１６は、鉛直方向（図１の上下方向）の軸を中心として３６０度以上の自由回転が可能である。なお、キャスタ輪は、車両に２つ配置される構成に限定するものではなく、１つのみ、または３つ以上が車両に配置されてもよい。
【0027】
図２に示すように、左走行モータ３０は、メインフレーム２０の後側に支持される左側の減速歯車装置５８を介して左車輪１２に接続される。右走行モータ３１は、メインフレーム２０の後側に支持される右側の減速歯車装置５９を介して右車輪１３に接続される。左走行モータ３０及び右走行モータ３１は、それぞれメインフレーム２０の後側で、左側と右側とにそれぞれ支持される。これにより、左右２つの走行モータ３０，３１は、それぞれ左右２つの車輪１２，１３に接続され、互いに独立して駆動される。
【0028】
左走行モータ３０には、左走行インバータ８４（図３）を介してバッテリ８２（図３）が接続され、バッテリ８２から電力が供給される。右走行モータ３１には、右走行インバータ８６（図３）を介してバッテリ８２が接続され、バッテリ８２から電力が供給される。左走行モータ３０及び右走行モータ３１は、例えば３相モータである。図２に示すように、バッテリ８２は、運転席２１より後側において、メインフレーム２０の上面側、または下面側に固定される。
【0029】
図１、図２に示すように、芝刈装置１８は、メインフレーム２０の長手方向中間部の下側に支持されている。これにより、芝刈装置１８は、前後方向において、キャスタ輪１５，１６及び左右車輪１２，１３の間に配置される。芝刈装置１８は、カバーであるモアデッキ１９の内側に配置された芝刈回転工具である３つの芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃ（図２）を含む。芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃはモアデッキ１９により上側を覆われる。各芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃは鉛直方向（図２の紙面の表裏方向）に向いた軸の周りに回転する複数のブレード要素を有する。これにより、ブレード要素が回転して芝を破断して刈取り可能である。３つの芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃのそれぞれには、作業モータである３つのデッキモータ６０のうち、対応するデッキモータ６０が接続される。各デッキモータ６０には、対応するデッキモータ６０用のインバータであるデッキインバータ８８（図３）を介してバッテリ８２が接続され、バッテリ８２から電力が供給される。各デッキモータ６０は、例えば３相モータである。
【0030】
芝刈装置は、芝刈り用回転工具として、地表に平行な回転軸に例えばらせん状の刃を配置し、芝等を刈り取る機能を有し、デッキモータにより駆動される芝刈りリールを備える構成としてもよい。
【0031】
図３は、車両１０の制御システム８０を示すブロック図である。制御装置４０には、始動スイッチ３５と、作業部駆動スイッチ３３と、後進作業許可スイッチ３４と、左右２つのレバーセンサ５０，５１と、左右２つの走行インバータ８４，８６と、デッキインバータ８８と、左右２つのモータ速度センサ５４，５５とが接続される。始動スイッチ３５、後進作業許可スイッチ３４及び作業部駆動スイッチ３３は、左右２つの操作レバー２２，２３の一方の操作レバーを案内する一方の案内パネル２６（または２７）、またはその近くに設けられる。始動スイッチ３５は、運転者によって操作可能に設けられ、その操作に基づいてバッテリ８２から制御装置４０に電力を供給して制御装置４０を起動させる。作業部駆動スイッチ３３は、運転者によって操作可能に設けられ、そのＯＮ操作によって、芝刈装置１８の駆動を指示し、ＯＦＦ操作によって芝刈装置１８の停止を指示する。作業部駆動スイッチ３３によって芝刈装置１８の駆動が指示されると、制御装置４０は、後述のデッキインバータ８８を制御してデッキモータ６０を所定の目標回転数で回転し続けるように駆動させる。
【0032】
一方、車両が、左右２つの走行モータ３０，３１の代わりに走行モータを１つのみ備え、３つのデッキモータ６０の代わりに作業モータを１つのみ備え、操作レバー２２，２３が、１つの走行モータの目標回転数を指示すると共に、作業部駆動スイッチ３３が１つの作業モータの駆動を指示する構成としてもよい。
【0033】
制御装置４０は、作業部駆動スイッチ３３の操作に応じて芝刈装置１８の駆動を制御し、操作レバー２２，２３の操作に応じて車両１０の走行を制御する。さらに、制御装置４０は、車両１０の後進時に、後述の後進作業許可スイッチ３４がＯＮ操作されない通常時には、デッキモータ６０の停止により芝刈装置１８の駆動を強制停止する。
【0034】
後進作業許可スイッチ３４は、運転者によってＯＮまたはＯＦＦの操作が可能であり、運転者のＯＮ操作によって、車両１０の後進開始時における芝刈装置１８の強制停止を無効にする。この強制停止の無効によって、車両１０は後進時に、作業部駆動スイッチ３３のＯＮ操作によって芝刈装置１８を駆動させ、または芝刈装置１８の駆動中の場合にはその駆動を維持することができる。これにより、後進しながらの芝刈り作業が可能となる。
【0035】
制御システム８０は、始動スイッチ３５と、作業部駆動スイッチ３３、後進作業許可スイッチ３４及び左右２つの操作レバー２２，２３と、左右２つのレバーセンサ５０，５１と、左右２つの走行モータ３０、３１及び走行インバータ８４，８６と、左右２つのモータ速度センサ５４，５５と、３つのデッキモータ６０及びデッキインバータ８８と、３つのデッキモータ速度センサ５２と、制御装置４０とを含む。図３では、デッキモータ６０、デッキインバータ８８、デッキモータ速度センサ５２がそれぞれ１つのみ図示されているが、実際には図２で示したようにデッキモータ６０は３つが設けられるので、制御システム８０では、それに対応してデッキインバータ８８、デッキモータ速度センサ５２がそれぞれ３つずつ設けられる。
【0036】
左走行インバータ８４は左走行モータ３０を駆動し、右走行インバータ８６は右走行モータ３１を駆動する。各走行インバータ８４，８６は、例えば、電気的に直列接続した２つのスイッチング素子をそれぞれ有する３つのアームを含む走行インバータ回路と、走行インバータ回路を制御する走行インバータ制御装置とを有する。
【0037】
各走行インバータ８４，８６の作動は、制御装置４０により制御される。これにより、左走行モータ３０は、左走行インバータ８４を介して制御装置４０により制御される。右走行モータ３１は、右走行インバータ８６を介して制御装置４０により制御される。このため、左走行モータ３０及び右走行モータ３１は、制御装置４０により、回転方向及び回転数について、互いに独立して駆動される。したがって、左走行モータ３０及び右走行モータ３１は、回転方向及び回転数について、左車輪１２及び右車輪１３を独立して駆動する。
【0038】
さらに、左走行インバータ８４の左走行インバータ制御装置には、左モータ速度センサ５４から左走行モータ３０の回転数ｎ（ｓｅｃ－１）の検出値が入力される。右走行インバータ８６の右走行インバータ制御装置には、右モータ速度センサ５５から右走行モータ３１の回転数ｎ（ｓｅｃ－１）の検出値が入力される。左右２つのモータ速度センサ５４，５５は、左右２つの走行モータ３０，３１のそれぞれの回転数を検出する。各モータ速度センサ５４，５５の回転数の検出値は、制御装置４０に出力される。
【0039】
各デッキインバータ８８は、対応するデッキモータ６０を駆動する。各デッキインバータ８８も、各走行インバータ８４，８６の走行インバータ回路及び走行インバータ制御装置と同様に、デッキインバータ回路と、デッキインバータ回路を制御するデッキインバータ制御装置とを有する。
【0040】
図４Ａは、制御システム８０を構成する制御装置４０の機能構成を示すブロック図である。図４Ｂは、図４Ａに示す各判定部４１～４４，４７，４８と、各判定部から制御部４５，４６に送る情報との関係を示している。制御装置４０は、作業制御部４５と走行制御部４６とを有する。作業制御部４５は、各デッキインバータ８８の駆動を制御する。これにより、各デッキモータ６０は、デッキインバータ８８を介して作業制御部４５により制御される。このため、各芝刈ブレード１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、対応するデッキモータ６０によって回転駆動される。各デッキモータ６０は、基本的に所定の目標回転数を維持するように駆動される。芝刈装置１８で刈り取られた芝は、モアデッキ１９の左右方向一方側に設けられた排出ダクト１８ｄを通じて車両１０の左右方向一方側に排出される。
【0041】
さらに、各デッキインバータ８８のデッキインバータ制御装置には、デッキモータ速度センサ５２からデッキモータ６０の回転数ｎ（ｓｅｃ－１）の検出値が入力される。各デッキモータ速度センサ５２は、対応するデッキモータ６０の回転数を検出する。デッキモータ速度センサ５２の回転数の検出値は、対応するデッキインバータ８８を介して制御装置４０に出力される。なお、図３では、バッテリ８２からの電力供給経路が太い実線で示されている。また、図３では信号伝達経路を細い実線で示している。
【0042】
制御装置４０は、ＣＰＵ等の演算部及びメモリ等の記憶部を含むものであり、例えばマイクロコンピュータにより構成される。制御装置４０は、左右２つのレバーセンサ５０，５１の検出信号から２つの操作レバー２２，２３の操作位置を取得して、各操作レバー２２，２３の操作位置に応じて左走行モータ３０及び右走行モータ３１のそれぞれの目標回転数を設定する。
【0043】
制御装置４０は、左レバーセンサ５０から検出値が送られ、その検出値から左操作レバー２２の現在の傾動位置を決定する左レバー判定部４７と、右レバーセンサ５１から検出値が送られ、その検出値から右操作レバー２３の現在の傾動位置を決定する右レバー判定部４８とを有する。走行制御部４６には、図４Ａ、図４Ｂの丸内の５～６で示すように、左レバー判定部４７から左操作レバー２２の傾動位置を表す情報が送られると共に、右レバー判定部４８から右操作レバー２３の傾動位置を表す情報が送られる。走行制御部４６は、各操作レバー２２，２３の傾動位置に応じて、左右２つの走行モータ３０，３１の目標回転数を設定することにより、車両１０が直進走行または旋回走行を行うように、各走行モータ３０，３１を制御する。さらに、図１の車両１０では、左車輪１２及び右車輪１３が互いに逆方向に回転することにより、その場旋回、いわゆるゼロターンと呼ばれる旋回半径０の旋回が可能である。その場旋回は、後進及び前進のいずれでもない旋回である。
【0044】
さらに、本例の車両１０は、後進作業許可スイッチ判定部４１と、走行判定部４２と、作業判定部４３と、作業部駆動スイッチ判定部４４とを有する。後進作業許可スイッチ判定部４１は、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されているか、またはＯＮ操作されているかを判定する。走行判定部４２は、車両の走行状態、すなわち、前進しているか、後進しているか、または走行停止しているか、または旋回しているかを判定する。このとき、走行判定部４２は、後述の図８にフローチャートを用いて説明する場合と同様に、左右２つの車輪１２，１３が後進側に回転すると判定された場合、及び、左右２つの車輪１２，１３の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっていると判定された場合の少なくとも一方に該当する場合に、車両が後進中であると判定する。
【0045】
左右２つの車輪１２，１３が後進側に回転するか否かの判定は、左右レバーセンサ５０，５１の検出信号から得られた左右レバー２２，２３の操作位置、または左右のモータ速度センサ５４，５５の検出信号から得られた左右の走行モータ３０，３１の回転方向に応じて行う。例えば、各操作レバー２２，２３の操作位置が後進側である場合に、左右２つの車輪１２，１３が後進側に回転し、車両が後進中と判定される。また、左右の走行モータ３０，３１の回転方向が後進側である場合に、左右２つの車輪１２，１３が後進側に回転し、車両が後進中と判定される。
【0046】
左右２つの車輪１２，１３の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっているか否かの判定も、左右レバーセンサ５０，５１の検出信号から得られた左右レバー２２，２３の操作位置、または左右のモータ速度センサ５４，５５の検出信号から得られた左右の走行モータ３０，３１の回転速度に応じて行う。例えば、各操作レバー２２，２３の操作位置から、左右２つの車輪１２，１３の平均速度が推定され、その平均速度が後進側に車両が移動する速度であって（後進側の速度）、所定値以上に高い速度である場合に、車両が後進中と判定される。また、左右の走行モータ３０，３１の回転速度から、左右２つの車輪１２，１３の平均速度が推定され、その平均速度が後進側の速度であって、所定値以上に高い速度である場合に、車両が後進中と判定される。
【0047】
このように単に２つの車輪１２，１３の両方が後進側に回転する場合だけでなく、２つの車輪１２，１３の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっている場合も、車両が後進中と判定するので、２つの車輪１２，１３の回転方向が逆になりながら全体として車両が後進側に旋回しながら移動するといった、運転者が目視だけでは進行方向が見えにくくなる旋回も後進と設定される。そして、後述のように後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されている場合の後進判定によって、芝刈装置１８の駆動を強制停止させる制御を行うことにより、安全性をさらに高くできる。
【0048】
作業判定部４３は、デッキモータ速度センサ５２の検出信号から得られたデッキモータ６０の回転速度から、芝刈装置１８が駆動中か、または停止中かを判定する。作業部駆動スイッチ判定部４４は、作業部駆動スイッチ３３がＯＦＦ操作されているか、またはＯＮ操作されているかを判定する。
【0049】
作業制御部４５には、後進作業許可スイッチ判定部４１、走行判定部４２、作業判定部４３、及び、作業部駆動スイッチ判定部４４から、図４Ａ、図４Ｂの丸内の１～４で示すように、対応する判定結果を表す情報が送られる。作業制御部４５は、後進作業許可スイッチ判定部４１、走行判定部４２、作業判定部４３、及び、作業部駆動スイッチ判定部４４の判定結果を用いて、芝刈装置１８の駆動を制御する。例えば、作業制御部４５は、後進作業許可スイッチ３４がＯＮ操作されている状態で、かつ作業部駆動スイッチ３３がＯＮ操作されている場合に、車両１０が後進した場合には芝刈装置１８を駆動するように制御するＯＮ操作制御を行う。また、作業制御部４５は、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されている状態で、かつ作業部駆動スイッチ３３がＯＮ操作されている場合には、車両１０が後進中の場合と、車両１０が後進から停止に移行した場合との両方で、芝刈装置１８の駆動を強制停止するように制御する第１のＯＦＦ操作制御を行う。
【0050】
また、第１のＯＦＦ操作制御と共に、または第１のＯＦＦ操作制御の代わりに、第２のＯＦＦ操作制御を行う構成としてもよい。第２のＯＦＦ操作制御は、作業制御部４５が、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されている状態で、かつ作業部駆動スイッチ３３がＯＮ操作されている場合であって、車両１０が後進した場合には、芝刈装置１８を強制停止する。また、第２のＯＦＦ操作制御は、作業制御部４５が、芝刈装置１８をその強制停止した後では、車両１０が後進を終了し、作業部駆動スイッチ３３がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、芝刈装置１８を駆動するように制御する。
【0051】
上記の制御システム８０によれば、芝刈作業の効率を向上できる。具体的には、上記のＯＮ操作制御によって、車両１０が後進した場合でも、後進作業許可スイッチ３４がＯＮ操作されている場合には、芝刈装置１８を駆動できるので、車両１０の後進中の芝刈り作業が可能となり、芝刈り作業の効率を向上できる。また、上記の第１、第２のＯＦＦ操作制御の一方または両方によって、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されている場合における車両１０の安全性をさらに高くすることができる。
【0052】
図５は、実施形態において、後進作業許可スイッチ３４がＯＮ操作された場合において、車両１０の走行、作業部駆動スイッチ３３、後進作業許可スイッチ３４、芝刈装置１８（作業部）の各状態の時間的変化の１例を示している。図５の例では、作業部駆動スイッチ３３がＯＮ操作されており、車両１０が停車状態から運転者Ｐの左右操作レバー２２，２３の後側への操作によって後進し、その後、再度停車する。このとき、車両１０の最初の停車状態で作業部駆動スイッチ３３のＯＮ操作によって芝刈装置１８は駆動しているが、２度目の停車状態で、作業部駆動スイッチ３３がＯＮ操作からＯＦＦ操作に切り替えられると、芝刈装置１８が停止する。次に、この停車状態で、作業部駆動スイッチ３３が再度ＯＮ操作に切り替えられると、芝刈装置１８が再度駆動する。このように運転者の後進作業許可スイッチ３４をＯＮ操作したという意思があり、周囲の安全性が高いことを運転者が確認している可能性が高い場合に、後進中の作業を行えるので、作業効率を向上できる。なお、図５では作業部駆動スイッチ３３が押し釦式であり、押圧動作で交互にＯＮ、ＯＦＦが切り換わる場合を示しているが、作業部駆動スイッチ３３はこれに限定せず、トグル式、またはロッカー式等、種々の構成を採用できる。また、図５では作業部駆動スイッチ３３がプッシュ式でオルタネイトの２位置切換式、すなわち、ＯＮ状態では操作部の押し下げ位置が維持され、ＯＦＦ状態では内部のバネ力で操作部が上に戻った位置となる場合を示している。この他、作業部駆動スイッチ３３はプッシュ式でオルタネイトの１位置切換式であっても構わない。例えば、作業部駆動スイッチ３３を１位置切換式とする場合には、押圧動作でＯＮ、ＯＦＦが交互に切り換わるが、ＯＮ状態でも操作部の押下位置が維持されず、ＯＦＦ位置と同じ位置に戻る。作業部駆動スイッチ３３を１位置切換式とする場合も、停車状態で作業部駆動スイッチ３３のＯＮ状態でプッシュすることによりＯＦＦとなり、芝刈装置１８が停止する。その後、作業部駆動スイッチ３３を再度プッシュすることによりＯＮとなり、芝刈装置１８が再駆動する。後進作業許可スイッチ３４も作業部駆動スイッチ３３と同様に、押し釦式等、種々の構成を採用できる。
【0053】
また、上記の各ＯＦＦ操作制御によって、車両１０が後進中の場合だけでなく、車両１０が後進から停止に移行した場合も、芝刈装置１８が強制停止される。これにより、運転者の意思で後進作業許可スイッチ３４をＯＦＦ操作している場合に、運転者が車両１０の進行方向前側が前進時より見えにくくなる後進時の、作動中の芝刈装置１８に障害物が接近することをより防止しやすくなるので安全性をさらに高くできる。また、車両１０が後進から停止した場合に、運転者が意図せずに急に芝刈装置１８の駆動が再開されることを防止できる。また、運転者に、芝刈装置１８の駆動が再開される前に車両周囲の障害物の有無の確認等、安全な状況であることを確認する時間を与えて、運転者により高い安心感を持たせることができる。これによっても、安全性をさらに高くすることができる。
【0054】
図６は、実施形態において、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作された場合において、車両１０の走行、作業部駆動スイッチ３３、後進作業許可スイッチ３４、芝刈装置１８（作業部）の各状態の時間的変化の１例を示している。図６では、第１、第２のＯＦＦ操作制御の両方を行う場合を示している。図６の場合も、図５の場合と同様に、作業部駆動スイッチ３３がＯＮ操作されており、車両１０が停車状態から後進し、その後、再度停車する。このとき、車両１０の最初の停車状態で作業部駆動スイッチ３３のＯＮ操作によって芝刈装置１８は駆動しているが、車両１０が後進に移行することで芝刈装置１８の駆動が強制停止される。この強制停止状態は、車両の２度目の停車状態でも続く。これにより、運転者Ｐに、芝刈装置１８の駆動が再開される前に安全確認の時間を与えて、運転者Ｐにより高い安心感を持たせることができる。
【0055】
また、第２のＯＦＦ操作制御によって、車両１０が後進した場合には、車両１０が後進を終了し、作業部駆動スイッチ３３がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、芝刈装置１８が駆動するように制御される。これにより、図６において、２度目の停車状態で、運転者Ｐが作業部駆動スイッチ３３をＯＮ操作からＯＦＦ操作に切り換えた後、再度ＯＮ操作を行った場合にのみ、芝刈装置１８が駆動を再開する。このため、芝刈装置１８の駆動が再開されるのを運転者Ｐが意図を持って作業部駆動スイッチ３３を操作した場合に限定できるので、運転者Ｐにさらに高い安心感を持たせることができる。また、作業部駆動スイッチ３３を１位置切換式とする場合も、停車状態から後進に移行することで芝刈装置１８の駆動が強制停止され、その後、車両の停車状態で、作業部駆動スイッチ３３をプッシュすることによりＯＦＦとした後、作業部駆動スイッチ３３を再度プッシュすることによりＯＮとして、芝刈装置１８を再駆動する。作業部駆動スイッチ３３を１位置切換式とする場合、例えば、表示部でＯＮ／ＯＦＦ状態を表示させてもよい。なお、上記では、作業部駆動スイッチ３３のＯＮからＯＦＦの操作への切り換えを、車両１０の停止状態で行っているが、後進の終了後であれば、車両１０の前進時におこなってもよく、前進時に上記の切り換えを行うことにより芝刈装置１８が駆動される構成としてもよい。
【0056】
図７は、実施形態において、芝刈装置１８（作業部）の制御方法の１例を示すフローチャートである。図８は、図７の後進判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。上記のＯＮ操作制御、及び第１、第２の各ＯＦＦ操作制御は、図７、図８のフローチャートで示す制御方法によって実行されてもよい。また、制御装置４０の作業制御部４５は、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されている状態で、かつ作業部駆動スイッチ３３がＯＮ操作されている場合には、左右２つの車輪１２，１３が後進側に回転すると判定された場合、及び、左右２つの車輪１２，１３の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっていると判定された場合の少なくとも一方に該当する場合に、芝刈装置１８の駆動を強制停止する。さらに、作業制御部４５は、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されている状態で、かつ車両１０が後進中ではなく、芝刈装置１８が駆動中でない場合には、芝刈装置１８の停止後に作業部駆動スイッチ３３のＯＮ動作（ＯＦＦ→ＯＮ）がされた状態でない場合に、芝刈装置１８の停止を維持する。一方、作業制御部４５は、芝刈装置１８の停止後に作業部駆動スイッチ３３のＯＮ動作がされた状態である場合には、芝刈装置１８を駆動させるか、または駆動を維持する。このために、作業制御部４５は、作業部駆動スイッチ判定部４４から作業部駆動スイッチ３３がＯＮされているか、またはＯＦＦされているかの情報に加えて、作業部駆動スイッチ３３のＯＮ動作がされたときに、そのＯＮ動作が芝刈装置１８の停止後の動作であるか否かの情報も受け取る。なお、作業制御部４５が、作業部駆動スイッチ判定部４４から作業部駆動スイッチ３３がＯＮ動作されたことの情報を受け取ったときに、それまでに受け取って記憶されていた作業判定部４３からの芝刈装置１８の駆動または停止の情報から、作業部駆動スイッチ３３のＯＮ動作が芝刈装置１８の停止後の動作であるか否かを判定する構成としてもよい。
【0057】
具体的には、まず、図７のステップＳ１０において、作業部駆動スイッチ３３がＯＮされているか否かが判定される。ステップＳ１０の判定結果が肯定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１０の判定結果が否定（ＮＯ）の場合には、ステップＳ２５において芝刈装置１８を停止させるか、または停止を維持する。ステップＳ１１では、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦされたか否かが判定される。ステップＳ１１の判定結果が肯定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ１２において、車両１０が後進中であるか否かが判定される。一方、ステップＳ１１の判定結果が否定（ＮＯ）の場合には、ステップＳ２１に移行する。
【0058】
図８のＡ，Ｂ，Ｃは、図７のＡ、Ｂ、Ｃに対応する。図８の処理では、ステップＳ１３で、左右の操作レバー２２，２３の両方が後側に倒されているか否かが、各レバーセンサ５０，５１の検出信号から判定される。ステップＳ１４では、左右２つの車輪１２，１３が両方とも後進側に回転しているか否かが、各モータ速度センサ５４，５５の検出信号から判定される。ステップＳ１５では、左右２つの車輪１２，１２の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高いか否かが、各モータ速度センサ５４，５５の検出信号から判定される。ステップＳ１６では、左右の操作レバー２２，２３の操作位置を検出する各レバーセンサ５０，５１の検出信号から、左右２つの車輪１２，１３の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高いと推定されたか否かが判定される。
【0059】
各ステップＳ１３～Ｓ１６の少なくとも１つで、判定結果が肯定（ＹＥＳ）の場合には、ステップＳ１８で車両１０が後進中と判定され、ステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、芝刈装置１８の駆動が強制停止される、すなわち、芝刈装置１８の駆動中であれば停止に移行し、停止中であれば停止が維持される。一方、各ステップＳ１３～Ｓ１６の全部で判定結果が否定（ＮＯ）となった場合には、ステップＳ１７で車両１０が後進中でないと判定され、ステップＳ２１に移行する。図８のステップＳ１３～Ｓ１６の判定の順序は限定されない。
【0060】
ステップＳ２１では、芝刈装置１８が駆動中であるか否かが判定される。ステップＳ２１の判定結果が肯定の場合にはステップＳ２４に移行して、芝刈装置１８を駆動させるか、または駆動を維持する。ステップＳ２１の判定結果が否定の場合には、ステップＳ２２で、芝刈装置１８の停止後に作業部駆動スイッチ３３のＯＮ動作であるＯＦＦ操作からＯＮ操作への切り換えがされた状態であるか否かが判定される。ステップＳ２２の判定結果が肯定の場合には、ステップＳ２４に移行して、芝刈装置１８を駆動させるか、または駆動を維持する。
【0061】
一方、ステップＳ２２の判定結果が否定の場合には、芝刈装置１８の停止が維持される。ステップＳ２５，Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２０の処理の後は、ステップＳ１０の処理に戻る。
【0062】
図７、図８に示す制御方法を実行する構成によれば、図８のサブルーチンで示す処理によって後進判定を行うことにより、単に２つの車輪１２，１３の両方が後進側に回転する場合だけでなく、２つの車輪１２，１３の平均速度が後進側の速度で所定値以上に高くなっている場合も、車両が後進中と判定される。これにより、２つの車輪１２，１３の回転方向が逆になりながら全体として車両１０が後進側に旋回しながら移動するといった、運転者が目視だけでは進行方向が見えにくくなる旋回も後進と設定される。このため、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されている場合の後進判定によって、芝刈装置１８の駆動を強制停止させる制御が行われることにより、安全性をさらに高くできる。
【0063】
また、図７、図８に示す制御方法を実行する構成によれば、上記の第２のＯＦＦ操作制御を行う場合と同様に、後進作業許可スイッチ３４がＯＦＦ操作されている場合において、車両１０が後進後、走行を停止した場合には、車両１０が後進中ではなく、芝刈装置１８が強制停止によって駆動中でない場合となる。また、この場合に、車両１０が後進終了後の停止状態で、作業部駆動スイッチ３３がＯＦＦ操作に移行した後、ＯＮ操作に再度移行した場合にのみ、芝刈装置１８の駆動が再開される。これにより、図６の場合と同様に、後進終了後の停車状態で、運転者が作業部駆動スイッチ３３をＯＮからＯＦＦ操作した後、再度ＯＮ操作を行った場合にのみ、芝刈装置１８の駆動が再開される。このため、芝刈装置１８の駆動が再開されるのを運転者が意図を持って作業部駆動スイッチ３３を操作した場合に限定できるので、運転者にさらに高い安心感を持たせることができる。
【0064】
なお、図８の判定処理において、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理と、ステップＳ１５，Ｓ１６の処理との一方のみを行う構成としてもよい。一方、図８のように各ステップＳ１３～Ｓ１６の判定処理を行うことで、後進判定の精度を高めることができる。
【0065】
また、上記では、左右の駆動輪である車輪１２，１３が電動モータで駆動される場合を説明したが、左右の駆動輪が油圧モータで駆動される構成としてもよい。このとき、油圧モータに圧油を供給する油圧ポンプの駆動のために車両がエンジンを備えていてもよい。また、電動モータで駆動輪を駆動する場合に、車両がエンジンを備え、エンジンで駆動される発電機からの発電電力がバッテリに供給され充電される構成としもよい。
【0066】
また、上記の実施形態の構成を、ステアリングハンドルを旋回指示具として使用し、座席の前側に設けられたアクセルペダルを走行指示具（単一ペダルのシーソー式あるいは２ペダル式）として使用する車両に適用する場合に、左右の駆動輪を１つの電動モータで駆動する構成としてもよい。この場合、電動モータの動力は差動装置を介して、左右の駆動輪が接続された左右車軸に差動的に伝達される。このため、左右２つの駆動輪は独立して駆動されない。この場合には、図８の後進判定処理の代わりに、電動モータ、または電動モータから車輪に至る動力伝達経路における回転部材（車輪でもよい）の回転方向及び回転速度を検出するセンサを設けて、そのセンサの検出信号に応じて後進判定を行う。また、アクセルペダルが後進側に操作されているか否かを表す検出信号を、アクセルペダルセンサから制御装置が受け取って、後進判定を行ってもよい。なお、アクセルペダルには前後進切替指示機能を持たせず、アクセルペダルとは別に車両に前後進切替指示具を設けてもよい。このときは前後進切替指示具の指示方向を検出するセンサを設けて、そのセンサの検出信号に応じて制御装置が後進判定を行えばよい。
【符号の説明】
【0067】
１０ 電動作業車両（車両）、１２ 左車輪、１３ 右車輪、１５，１６ キャスタ輪、１８ 芝刈装置、１８ａ～１８ｃ 芝刈ブレード、１８ｄ 排出ダクト、１９ モアデッキ、２０ メインフレーム、２０ａ，２０ｂ 側板部、２０ｃ 連結部、２１ 運転席、２２，２３ 操作レバー、２４ 把持部、２６，２７ 案内パネル、３０ 左走行モータ、３１ 右走行モータ、３２ 操作部、３３ 作業部駆動スイッチ、３４ 後進作業許可スイッチ、３５ 始動スイッチ、４０ 制御装置、５０ 左レバーセンサ、５１ 右レバーセンサ、５２ デッキモータ速度センサ、５４ 左モータ速度センサ、５５ 右モータ速度センサ、６０ デッキモータ、８２ バッテリ、８４ 左走行インバータ、８６ 右走行インバータ、８８ デッキインバータ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】