特開 2024-109546 ロボットハンド

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024109546

(43)【公開日】2024-08-14

(54)【発明の名称】ロボットハンド

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20240806BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024013777

(22)【出願日】2024-01-31

(31)【優先権主張番号】P 2023013783

(32)【優先日】2023-02-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】323001683

【氏名又は名称】アサヒプリテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100124039

【弁理士】

【氏名又は名称】立花 顕治

(74)【代理人】

【識別番号】100210251

【弁理士】

【氏名又は名称】大古場 ゆう子

(72)【発明者】

【氏名】村上 健也

(72)【発明者】

【氏名】藤原 鋭児

(72)【発明者】

【氏名】林 拓郎

(72)【発明者】

【氏名】大村 俊智

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS03

3C707DS02

3C707FS01

3C707FT02

3C707HS14

3C707KS17

3C707KS36

3C707KT01

3C707KT05

3C707LV07

3C707NS06

(57)【要約】

【課題】フランジ部を備えるワークの搬送を効率的で安定的に行うことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンドは、第１の側面及び該第１の側面から外方へ突出する第１のフランジ部を備え、該第１のフランジ部は、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第１の空間を画定するワークを搬送するロボットのロボットアームに接続される。ロボットハンドは、ロボットアームに接続される本体部と、本体部に接続され、第１の側面を吸着するように構成される第１の吸着機構と、本体部に連結され、第１の側面から視て第１の吸着機構と同じ側に配置される第１の引っ掛け部であって、その少なくとも一部が、下方から第１の空間内に差し込まれることにより第１のフランジ部を引っ掛けるように構成される第１の引っ掛け部とを備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１の側面及び該第１の側面から外方へ突出する第１のフランジ部を備え、該第１のフランジ部は、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第１の空間を画定するワークを搬送するロボットのロボットアームに接続されるロボットハンドであって、
前記ロボットアームに接続される本体部と、
前記本体部に連結され、前記第１の側面を吸着するように構成される第１の吸着機構と、
前記本体部に連結され、前記第１の側面から視て前記第１の吸着機構と同じ側に配置される第１の引っ掛け部であって、その少なくとも一部が、下方から前記第１の空間内に差し込まれることにより前記第１のフランジ部を引っ掛けるように構成される第１の引っ掛け部と
を備える、
ロボットハンド。

【請求項2】

前記本体部に連結され、前記第１の側面から視て前記第１の吸着機構の側方に配置される第２の引っ掛け部
をさらに備え、
前記ワークは、前記第１の側面に隣接する第２の側面及び該第２の側面から外方へ突出する第２のフランジ部をさらに備え、該第２のフランジ部は、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第２の空間を画定し、
前記第２の引っ掛け部は、その少なくとも一部が、下方から前記第２の空間内に差し込まれることにより前記第２のフランジ部を引っ掛けるように構成される、
請求項１に記載のロボットハンド。

【請求項3】

前記本体部に連結され、前記第１の側面から視て、前記第１の吸着機構を挟んで前記第２の引っ掛け部の反対側に配置される第３の引っ掛け部
をさらに備え、
前記ワークは、前記第１の側面に隣接し、前記第２の側面とは異なる第３の側面及び該第３の側面から外方へ突出する第３のフランジ部をさらに備え、該第３のフランジ部は、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第３の空間を画定し、
前記第３の引っ掛け部は、その少なくとも一部が、下方から前記第３の空間内に差し込まれることにより前記第３のフランジ部を引っ掛けるように構成され、
前記第２の引っ掛け部及び前記第３の引っ掛け部は、１つの前記ワークに対し、いずれか一方が選択的に動作するように構成される、
請求項２に記載のロボットハンド。

【請求項4】

前記本体部に連結され、前記ワークの上面に吸着可能に構成される第２の吸着機構
をさらに備える、
請求項１または２に記載のロボットハンド。

【請求項5】

前記第１の吸着機構が前記第１の側面に対向し、前記第２の引っ掛け部及び前記第３の引っ掛け部が動作していない状態において、前記第２の引っ掛け部の下端及び前記第３の引っ掛け部の下端は、前記第１の吸着機構の上端よりも上方に位置する、
請求項３に記載のロボットハンド。

【請求項6】

前記第１の引っ掛け部は、前記第１の吸着機構から独立して上下方向に移動可能である、
請求項１または２に記載のロボットハンド。

【請求項7】

前記第１の吸着機構は、前記第１の側面との間に負圧空間を形成することにより前記第１の側面を吸着するように構成される吸着パッドを備え、
前記第１の引っ掛け部は、前記吸着パッドの前端よりも、前記第１の側面から遠くなるように配置される、
請求項１または２に記載のロボットハンド。

【請求項8】

前記第１の吸着機構は、前記第１の側面との間に負圧空間を形成することにより前記第１の側面を吸着するように構成される吸着パッドを備え、
前記第１の引っ掛け部は、前記上下方向における基準位置と、引っ掛け位置との間を移動するように構成され、
前記第１の引っ掛け部は、前記基準位置にあるとき、その少なくとも一部が前記第１の空間内に差し込まれていない状態となり、前記引っ掛け位置にあるとき、その少なくとも一部が前記第１の空間内に差し込まれた状態となるとともに、前記差し込まれた部分の最上端が、前記吸着パッドの最上端よりも上に位置する、
請求項６に記載のロボットハンド。

【請求項9】

ロボットアームと、
前記ロボットアームに接続される請求項１または２に記載のロボットハンドと
を備える、
搬送用ロボット。

【請求項10】

請求項１または２に記載のロボットハンドを用いた前記ワークの搬送方法であって、
前記第１の側面を前記第１の吸着機構により吸着することと、
前記第１の側面が吸着された状態で、前記第１のフランジ部に、前記第1の引っ掛け部を引っ掛けることと
を含み、
前記第１の引っ掛け部を引っ掛けることは、該第１の引っ掛け部の少なくとも一部を、下方から前記第１の空間内に差し込むことを含む、
ワークの搬送方法。

【請求項11】

第１の側面、該第１の側面の両側に隣接する第２の側面及び第３の側面、ならびに前記第１～第３の側面からそれぞれ外方へ突出する第１～第３のフランジ部、を備え、該第１～第３のフランジ部は、それぞれ、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第１～第３の空間を画定するワークを搬送するロボットのロボットアームに接続されるロボットハンドであって、
前記ロボットアームに接続される本体部と、
前記本体部に連結され、前記第１の側面と対向するように配置されたとき、前記第１の側面を吸着するように構成される第１の吸着機構と、
前記本体部に連結され、その少なくとも一部が、下方から前記第２の空間または第３の空間内に差し込まれることにより、前記第２のフランジ部または前記第３のフランジ部を引っ掛けるように構成される引っ掛け部と
を備える、
ロボットハンド。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットハンドに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ロボットのアーム先端に接続されて駆動し、荷を搬送するロボットハンドを開示する。特許文献１に開示されるロボットハンドは、荷の上面を吸着して荷を保持する第１の吸着パッドと、荷の側面を吸着して荷を保持する第２の吸着パッドと、往復動機構に連結されたフォーク爪とを備える。

【0003】

上記ロボットハンドは、荷を把持するとき、第１及び第２吸着パッドの吸着力によって荷を保持しつつ、フォーク爪を荷に向けて前進させ、荷の下方から荷の下面を支持する。一方、上記ロボットハンドは、荷を解放するとき、フォーク爪を荷から離れるように移動させ、荷の下方より後退させた後、第１及び第２吸着パッドによって保持された状態の荷を所定の場所に置き、第１及び第２吸着パッドを退避させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－０７９５４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１によれば、上記ロボットハンドは、上記フォーク爪を備えたことにより、ロボット本体を高速動作させても荷の位置ずれや脱落が生じるおそれがない。しかしながら、フォーク爪を荷の下に前進させたり、荷の下から後退させたりする動作が必要であるため、その分の作業時間が多くなってしまう。また、荷をコンベヤ等に置く際にフォーク爪を後退させたとき、荷から吸着パッドが不意に外れると、荷の落下が避けられない。特に、上面及び側面の少なくとも一方に凹凸が形成されている荷については、吸着パッドが不意に外れる可能性が高くなる。

【0006】

このような荷の典型例としては、ペールが挙げられる。ペールは、感染性廃棄物等、内部に種々の内容物が収容される容器である。ペールの上面及び側面は必ずしも平らではなく、しばしば凹凸を有する形状に形成されている。このようなペールは、通常、側面から外方へ突出するフランジ部を備える。ここでいうフランジ部とは、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された空間を画定する。

【0007】

本発明は、フランジ部を備えるワークの搬送を安定的かつ効率的に行うことができるロボットハンドを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１観点に係るロボットハンドは、第１の側面及び該第１の側面から外方へ突出する第１のフランジ部を備え、該第１のフランジ部は、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第１の空間を画定するワークを搬送するロボットのロボットアームに接続されるロボットハンドであって、本体部と、第１の吸着機構と、第１の引っ掛け部とを備える。本体部は、前記ロボットアームに接続される。第１の吸着機構は、前記本体部に連結され、前記第１の側面を吸着するように構成される。第１の引っ掛け部は、前記本体部に連結され、前記第１の側面から視て前記第１の吸着機構と同じ側に配置される第１の引っ掛け部であって、その少なくとも一部が、下方から前記第１の空間内に差し込まれることにより前記第１のフランジ部を引っ掛けるように構成される。

【0009】

第２観点に係るロボットハンドは、第１観点に係るロボットハンドであって、前記本体部に連結され、前記第１の側面から視て前記第１の吸着機構の側方に配置される第２の引っ掛け部をさらに備える。前記ワークは、前記第１の側面に隣接する第２の側面及び該第２の側面から外方へ突出する第２のフランジ部をさらに備え、該第２のフランジ部は、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第２の空間を画定する。前記第２の引っ掛け部は、その少なくとも一部が、下方から前記第２の空間内に差し込まれることにより前記第２のフランジ部を引っ掛けるように構成される。

【0010】

第３観点に係るロボットハンドは、第２観点に係るロボットハンドであって、前記本体部に連結され、前記第１の側面から視て、前記第１の吸着機構を挟んで前記第２の引っ掛け部の反対側に配置される第３の引っ掛け部をさらに備える。前記ワークは、前記第１の側面に隣接し、前記第２の側面とは異なる第３の側面及び該第３の側面から外方へ突出する第３のフランジ部をさらに備え、該第３のフランジ部は、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第３の空間を画定する。前記第３の引っ掛け部は、その少なくとも一部が、下方から前記第３の空間内に差し込まれることにより前記第３のフランジ部を引っ掛けるように構成され、前記第２の引っ掛け部及び前記第３の引っ掛け部は、１つの前記ワークに対し、いずれか一方が選択的に動作するように構成される。

【0011】

第４観点に係るロボットハンドは、第１観点から第３観点のいずれかに係るロボットハンドであって、前記本体部に連結され、前記ワークの上面に吸着可能に構成される第２の吸着機構をさらに備える。

【0012】

第５観点に係るロボットハンドは、第１観点から第４観点のいずれかに係るロボットハンドであって、前記第１の吸着機構が前記第１の側面に対向し、前記第２の引っ掛け部及び前記第３の引っ掛け部が動作していない状態において、前記第２の引っ掛け部の下端及び前記第３の引っ掛け部の下端は、前記第１の吸着機構の上端よりも上方に位置する。

【0013】

第６観点に係るロボットハンドは、第１観点から第５観点のいずれかに係るロボットハンドであって、前記第１の引っ掛け部は、前記第１の吸着機構から独立して上下方向に移動可能である。

【0014】

第７観点に係るロボットハンドは、第１観点から第６観点のいずれかに係るロボットハンドであって、前記第１の吸着機構は、前記第１の側面との間に負圧空間を形成することにより前記第１の側面を吸着するように構成される吸着パッドを備える。前記第１の引っ掛け部は、前記吸着パッドの前端よりも、前記第１の側面から遠くなるように配置される。

【0015】

第８観点に係るロボットハンドは、第１観点から第７観点のいずれかに係るロボットハンドであって、前記第１の吸着機構は、前記第１の側面との間に負圧空間を形成することにより前記第１の側面を吸着するように構成される吸着パッドを備える。前記第１の引っ掛け部は、前記上下方向における基準位置と、引っ掛け位置との間を移動するように構成される。前記第１の引っ掛け部は、前記基準位置にあるとき、その少なくとも一部が前記第１の空間内に差し込まれていない状態となり、前記引っ掛け位置にあるとき、その少なくとも一部が前記第１の空間内に差し込まれた状態となるとともに、前記差し込まれた部分の最上端が、前記吸着パッドの最上端よりも上に位置する。

【0016】

第９観点に係る搬送用ロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに接続される第１観点から第８観点のいずれかに係るロボットハンドとを備える。

【0017】

第１０観点に係る搬送方法は、第１観点から第８観点のいずれかに係るロボットハンドを用いた前記ワークの搬送方法であって、以下のことを含む。
・前記第１の側面を前記第１の吸着機構により吸着すること。
・前記第１の側面が吸着された状態で、前記第１のフランジ部に、前記第１の引っ掛け部を引っ掛けること。
なお、前記第１の引っ掛け部を引っ掛けることは、該第１の引っ掛け部の少なくとも一部を、下方から前記第１の空間内に差し込むことを含む。

【0018】

第１１観点に係るロボットハンドは、第１の側面、該第１の側面の両側に隣接する第２の側面及び第３の側面、ならびに前記第１～第３の側面からそれぞれ外方へ突出する第１～第３のフランジ部、を備え、該第１～第３のフランジ部は、それぞれ、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第１～第３の空間を画定するワークを搬送するロボットのロボットアームに接続されるロボットハンドであって、本体部と、第１の吸着機構と、引っ掛け部とを備える。本体部は、前記ロボットアームに接続される。第１の吸着機構は、前記本体部に連結され、前記第１の側面と対向するように配置されたとき、前記第１の側面を吸着するように構成される。引っ掛け部は、前記本体部に連結され、その少なくとも一部が、下方から前記第２の空間または第３の空間内に差し込まれることにより、前記第２のフランジ部または前記第３のフランジ部を引っ掛けるように構成される。

【0019】

第１２観点に係るロボットハンドは、第１観点から第８観点のいずれかに係るロボットハンドであって、前記第１の吸着機構は、前記第１の側面との間に負圧空間を形成することにより前記第１の側面を吸着するように構成される少なくとも２個の吸着パッドを備える。前記少なくとも２個の吸着パッドは、前記第１の側面側から視て左右方向に並ぶように配置される。前記第１の引っ掛け部は、前記少なくとも２個の吸着パッドの間に配置される。

【0020】

第１３観点に係るロボットハンドは、第１観点から第８観点のいずれかに係るロボットハンドであって、前記第１の引っ掛け部は、少なくとも一部が前記第１の空間内に差し込まれる板状の支持部を有する。

【0021】

第１４観点に係るロボットハンドは、第１３観点に係るロボットハンドであって、前記支持部は、上端に向かうほど縮幅するテーパー部を有する。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、フランジ部を有するワークの搬送を安定的かつ効率的に行うことができるロボットハンド及び搬送用ロボット、ならびに当該ロボットハンドを用いたワークの搬送方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】第一実施形態に係るロボットハンドの上面図。

【図2A】ワークの斜視図。

【図2B】ワークの２Ｂ－２Ｂ断面図。

【図2C】フランジ部付近の縦断面図。

【図3】図１のロボットハンドの斜視図。

【図4】図１のロボットハンドの別の斜視図。

【図5】図１のロボットハンドの電気的構成を示すブロック図。

【図6】図１の第１の吸着機構を正面から視た図。

【図7】第一実施形態に係る搬送方法の工程を示すフローチャート。

【図8A】ワークの上面を吸着する状態を示す図。

【図8B】ワークの側面を吸着する状態を示す図。

【図8C】引っ掛け部により、フランジ部が引っ掛けられた状態を示す図。

【図8D】図８Ｃの状態におけるフランジ部付近の断面図。

【図9】第二実施形態に係るロボットハンドの斜視図。

【図10】図９のロボットハンドの正面図。

【図11】第二実施形態に係るロボットハンドの電気的構成を示すブロック図。

【図12】ワークの配置例を示す図。

【図13】第二実施形態に係る搬送方法の工程を示すフローチャート。

【図14A】図６の第１の吸着機構と引っ掛け部との位置関係を示す模式図。

【図14B】変形例に係る第１の吸着機構と引っ掛け部との位置関係を示す模式図。

【図14C】変形例に係る第１の吸着機構と引っ掛け部との位置関係を示す模式図。

【図14D】変形例に係る第１の吸着機構と引っ掛け部との位置関係を示す模式図。

【図14E】変形例に係る第１の吸着機構と引っ掛け部との位置関係を示す模式図。

【図14F】変形例に係る第１の吸着機構と引っ掛け部との位置関係を示す模式図。

【図14G】変形例に係る第１の吸着機構と引っ掛け部との位置関係を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、図面を参照しつつ、本発明のいくつかの実施形態に係るロボットハンド、及びこのロボットハンドを用いて実行される搬送方法について説明する。ロボットハンドは、一般的な産業用ロボットのロボットアームの先端に接続され、当該産業用ロボットと協働することで、搬送用ロボットを構成する。産業用ロボットの例としては、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直交ロボット、パラレルリンクロボット等が挙げられる。ロボットアームは、上記産業用ロボットにおいて、ロボットベースを基端とし、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこられの複合動作を行うアームの部分を指す。

【0025】

＜１－１．全体構成＞
図１は、本発明の第一実施形態に係るロボットハンド１の上面図である。ロボットハンド１は、本実施形態では、図示しない公知の垂直多関節ロボット（以下、単に「ロボット」とも称する）に接続される。ロボットハンド１は、上記ロボットのロボットアームの先端に接続される本体部２を備える。ロボットアームの先端に接続された状態のロボットハンド１は、ＸＹＺ座標系内でロボットアームと一体的に運動することができる。なお、ロボットアームと本体部２との接続は、接続部２０を介して、ボルト止め等、公知の方法で行うことができる。本実施形態に係る接続部２０は、本体部２に含まれる板状部材に形成された複数の貫通孔であり、ボルト等の締結具が取り付けられるように構成される。

【0026】

ＸＹＺ座標系は、上記ロボットのロボットベースの中心点を原点とする３軸直交座標系であり、例えば、図１のとおりに定義される。図１の定義では、Ｙ軸がロボットの基本姿勢におけるロボットアームの伸長方向であり、Ｚ軸が鉛直方向であり、Ｘ軸がＹ軸及びＸ軸に直交する方向である。

【0027】

本実施形態の搬送用ロボットは、ロボットハンド１により所定の位置（以下、初期位置とも称する）に配置されたワーク７を把持し、これを別の位置（以下、目標位置とも称する）にまで搬送した後、ロボットハンド１により目標位置の載置面にワーク７を載置するように構成される。ロボットハンド１の各部位は、ワーク７を適切に効率よく搬送すべく、ロボットアームと一体的に運動するのに加え、後述するｘｙｚ局所座標系内での運動を行うように構成される。以下、ワーク７について説明した後、ロボットハンド１の各部位の構成について説明する。

【0028】

＜１－２．ワーク＞
図２Ａはワーク７の全体斜視図であり、図２Ｂはワーク７の２Ｂ－２Ｂ断面図である。ワーク７は、典型的にはペールである。しかしながら、後述するように、本実施形態に係るロボットハンド１は、段ボール箱等、ペール以外の荷も搬送可能である。ペールの種類は特に限定されないが、本実施形態に係るロボットハンド１は、特に、感染性廃棄物を収容し、これを安全に搬送するためのメディカルペールについて好ましく適用することができる。ペールを構成する材料も特に限定されないが、例えば合成樹脂、金属、及びこれらの組み合わせとすることができる。以下、ワーク７がペールであり、主として合成樹脂で構成される場合を例に説明する。

【0029】

図２Ａ及び２Ｂに示すように、本実施形態のワーク７は、上方が開口した容器本体７０と、容器本体７０の開口を覆う蓋体７１とを備える蓋付き容器である。ワーク７の形状は、これに限られないが、例えば平面視略矩形であり、全体として略角筒形状を有する。

【0030】

蓋体７１は、天面部７１０と、蓋縁部７１１とを有する。天面部７１０は、ワーク７において、平面視略矩形の上面を構成する部位である。天面部７１０の中央には、凹凸を有する凹凸部７１２が形成されており、ワーク７の使用者が蓋体７１を把持しやすいよう、つまみとして機能するようになっている。蓋縁部７１１は、天面部７１０の周縁から上方に立ち上がる部位である。蓋体７１の上に別のワーク７を重ねて置いたとき、上側のワーク７の底面部７００が蓋縁部７１１の内側に嵌まり込み、安定し易いようになっている。なお、ワーク７が上記メディカルペールである場合、蓋体７１は、図示しないが、一度容器本体７０に対して本装着されると、容器本体７０から容易に取り外せないように強固に嵌まり込むよう構成される。

【0031】

容器本体７０は、平面視略矩形の底面部７００と、底面部７００の周縁から上方に立ち上がる、略角筒状の側面部７０１とを有する。底面部７００と側面部７０１とは、容器本体７０の内部空間を画定する。側面部７０１の外面は、４つの側面７０２ａ～ｄを構成する。側面７０２ａ及び側面７０２ｃは互いに対向し、側面７０２ｂ及び側面７０２ｄは互いに対向する。言い換えると、側面７０２ａ及び側面７０２ｂ、側面７０２ｂ及び側面７０２ｃ、側面７０２ｃ及び側面７０２ｄ、側面７０２ｄ及び側面７０２ａは、コーナーを形成しつつ互いに隣接する。

【0032】

側面７０２ａ～ｄのうち、後述するロボットハンド１，１Ａとの配置関係において、引っ掛け部３及び第１の吸着機構４に対向する側面は、本発明における第１の側面に該当する。第１の側面が側面７０２ａであるとき、側面７０２ｂ及び側面７０２ｄのうち一方が第２の側面に該当し、他方が第３の側面に該当する。第１の側面が側面７０２ｂであるとき、側面７０２ａ及び側面７０２ｃのうち一方が第２の側面に該当し、他方が第３の側面に該当する。第１の側面が側面７０２ｃであるとき、側面７０２ｂ及び側面７０２ｄのうち一方が第２の側面に該当し、他方が第３の側面に該当する。第１の側面が側面７０２ｄであるとき、側面７０２ｃ及び側面７０２ａのうち一方が第２の側面に該当し、他方が第３の側面に該当する。図２Ｂに示すように、側面部７０１の上端は、容器本体７０の開口を画定する。以下、側面部７０１の上端を、容器本体７０の開口を画定する周縁７０１ａとも称する。

【0033】

容器本体７０は、側面７０２ａ～ｄから外方に向かって突出するフランジ部７０３をさらに有する。フランジ部７０３は、本実施形態では、側面部７０１の上端部全周を連続して取り巻くように形成される。以下、フランジ部７０３のうち、側面７０２ａ～ｄのそれぞれから外方に突出する部分を、フランジ部７０３ａ～ｄと区別して称することがある。フランジ部７０３ａ～ｄは、それぞれ、側面７０２ａ～ｄの上部に隣接する空間Ｓ１１～Ｓ１４であって、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された空間Ｓ１１～Ｓ１４を画定する（図２Ｂ及び図２Ｃ参照）。より詳細には、フランジ部７０３ａ～ｄは、それぞれ、周縁７０１ａから外方に向かって突出するフランジ天面部７０３０と、フランジ天面部７０３０の周縁から下方に向かって延びるフランジ垂下部７０３１とを有する。側面７０２ａ～ｄ（の上端部）と、フランジ天面部７０３０と、フランジ垂下部７０３１とにより、下方が開放された空間Ｓ１１～Ｓ１４が画定される。

【0034】

フランジ部７０３ａ～ｄのうち、後述するロボットハンド１，１Ａとの配置関係において、引っ掛け部３及び第１の吸着機構４に対向するフランジ部は、本発明における第１のフランジ部に該当し、第１のフランジ部が確定する空間は、第１の空間に該当する。第１のフランジ部がフランジ部７０３ａであるとき、フランジ部７０３ｂ及びフランジ部７０３ｄのうち一方が第２のフランジ部に該当し、他方が第３のフランジ部に該当する。このとき、空間Ｓ１１が第１の空間に該当し、空間Ｓ１２及び空間Ｓ１４のうち一方が第２の空間に該当し、他方が第３の空間に該当する。第１のフランジ部がフランジ部７０３ｂであるとき、フランジ部７０３ａ及びフランジ部７０３ｃのうち一方が第２のフランジ部に該当し、他方が第３のフランジ部に該当する。このとき、空間Ｓ１２が第１の空間に該当し、空間Ｓ１１及び空間Ｓ１３のうち一方が第２の空間に該当し、他方が第３の空間に該当する。第１のフランジ部がフランジ部７０３ｃであるとき、フランジ部７０３ｂ及びフランジ部７０３ｄのうち一方が第２のフランジ部に該当し、他方が第３のフランジ部に該当する。このとき、空間Ｓ１３が第１の空間に該当し、空間Ｓ１２及び空間Ｓ１４のうち一方が第２の空間に該当し、他方が第３の空間に該当する。第１のフランジ部がフランジ部７０３ｄであるとき、フランジ部７０３ｃ及びフランジ部７０３ａのうち一方が第２のフランジ部に該当し、他方が第３のフランジ部に該当する。このとき、空間Ｓ１４が第１の空間に該当し、空間Ｓ１３及び空間Ｓ１１のうち一方が第２の空間に該当し、他方が第３の空間に該当する。

【0035】

周縁７０１ａを基端とするフランジ天面部７０３０の突出長さは、これに限定されないが、通常は５ｍｍ～１５ｍｍ程度である。また、フランジ垂下部７０３１の鉛直方向の長さは、これに限定されないが、通常は５ｍｍ～３５ｍｍ程度である。

【0036】

容器本体７０は、一対の把手部７０４をさらに有する。把手部７０４は、使用者がワーク７を両手で保持し易いよう、対向する一対の側面（本実施形態では、側面７０２ａ及び側面７０２ｃ）上に形成される。図２Ｃは、把手部７０４付近の断面図である。把手部７０４は、フランジ部７０３ａ及びフランジ部７０３ｃのフランジ垂下部７０３１の下端から段状に延びる延出部７０４０と、延出部７０４０の両側において上下方向に延びる一対の側壁部７０４１とを有する。延出部７０４０と一対の側壁部７０４１とで画定される空間Ｓ２は、下方から指先を差し込める程度の大きさとなっている。従って、側面７０２ａまたは側面７０２ｃから、延出部７０４０の下端部までの距離は、１０ｍｍ～２０ｍｍ程度であり、フランジ垂下部７０３１の下端から延出部７０４０までの距離は、８ｍｍ～１５ｍｍ程度である。また、一対の側壁部７０４１の間の距離は、８０ｍｍ～１２０ｍｍ程度である。

【0037】

＜１－３．第一実施形態に係るロボットハンド＞
図３及び図４は、ロボットハンド１をそれぞれ別の方向から視た斜視図であり、図５は、ロボットハンド１の電気的構成を示すブロック図である。図３～５に示すように、ロボットハンド１は、上述した本体部２に加え、引っ掛け部３、第１の吸着機構４、第２の吸着機構５、及び制御ユニット６を備える。引っ掛け部３、第１の吸着機構４、第２の吸着機構５及び制御ユニット６は、それぞれ、本体部２に連結されている。

【0038】

引っ掛け部３及び第１の吸着機構４は、フレーム部材３３及びリニアガイド３４を介して本体部２に連結されており、駆動源４３によって駆動され、図３に示すｘｙｚ座標系内で運動することができる。駆動源４３は、モータ等、公知の駆動源を用いることができる。フレーム部材３３は、本体部２の下部に連結される部分と、ｚ軸方向に垂下する部分とを含む枠状の部材であり、後述するように、引っ掛け部３、第１の吸着機構４、及びエアシリンダ３１が固定される。これにより、フレーム部材３３、引っ掛け部３、第１の吸着機構４及びエアシリンダ３１は、一体的に運動することができる。

【0039】

ここで、ｘｙｚ座標系は、接続部２０の中心点を原点とする局所座標系であり、図３に示すとおりに定義される３軸直交座標系である。すなわち、ｘ軸は接続部２０から制御ユニット６へと向かう方向に沿って延びる軸であり、ｙ軸は接続部２０から第２の吸着機構５へと向かう方向に沿って延びる軸であり、ｚ軸は接続部２０から第１の吸着機構４へと向かう方向に沿って延びる軸である。

【0040】

ロボットハンド１は、通常、ｚ軸が鉛直方向に沿い、ｘ軸及びｙ軸で定義されるｘｙ平面が水平となるような姿勢でワーク７の把持動作及び解放動作を行う。従って、ロボットハンド１がこれらの動作を行っているとき、ｚ軸方向は鉛直方向（上下方向）、ｙ軸は前後方向、ｘ軸は左右方向と、それぞれ言い換えることもできる。この場合、上下、前後及び左右は、図３に示すように定義されるものとする。

【0041】

[第１の吸着機構]
図６は、第１の吸着機構４付近をｙ軸方向（正面）から視た図である。第１の吸着機構４は、ワーク７の側面７０２ａ～ｄのいずれか１つの面を吸着するように構成される。図６に示すように、第１の吸着機構４は、４つの吸着パッド４０と、２つの固定部材４１とを有する。固定部材４１には、それぞれ、２つの吸着パッド４０が、ｚ軸方向に沿って配列される。２つの固定部材４１は、それぞれｘ軸方向に沿って配列され、これにより、４つの吸着パッド４０がｘｚ平面上に２次元的に配列される。

【0042】

固定部材４１は、それぞれフレーム部材３３を介してリニアガイド３４に連結されており、上記駆動源に駆動されて、双方が同期してｙ軸方向に往復動するように構成される。つまり、第１の吸着機構４は、ワーク７を把持及び解放する際、ワーク７に対して前後方向に移動可能である。第１の吸着機構４（あるいは引っ掛け部３）のｙ軸方向の移動量は、変位センサ４４（図５参照）によって検知され、後述する制御部６１に通知される。これにより、搬送対象となっているワーク７の一側面に対し、吸着パッド４０の適切な位置決めが可能となる。変位センサ４４は、移動量を検出できるものならどのようなものであってもよい。

【0043】

吸着パッド４０は、これに限られないが、ゴム等の材料から構成される蛇腹式の真空パッドであり、中心のホース４２を介して図示しない真空化装置に接続される。吸着パッド４０の前端（周縁）が、全周にわたってワーク７の側面に接触した状態で、上記真空化装置による真空引きを行うと、吸着パッド４０と当該側面との間に負圧空間が形成され、これによりワーク７の側面が吸着される。吸着力の強さは、ワーク７のサイズや重量に応じ、適宜調節されてもよい。吸着パッド４０による吸着は、ワーク７の材質、種類によらず適用することができる。

【0044】

なお、本実施形態の吸着パッド４０は、真空引きの程度に応じて、段階的に平たく潰れるように構成される。すなわち、第１の吸着機構４は、吸着するワーク７の側面上の位置において、４つの吸着パッドそれぞれの潰れ量を調節することができるように構成される。これにより、ワーク７の湾曲した側面、凹凸が形成された側面、及び鉛直方向に対して傾斜した側面等に対しても、吸着力を確実に発揮することができる。

【0045】

[引っ掛け部]
引っ掛け部３は、２つの固定部材４１の間に配置される部位であり、その少なくとも一部が下方からワーク７の空間Ｓ１１～Ｓ１４内に差し込まれ、フランジ部７０３を引っ掛けて、ワーク７の保持力を強化する。引っ掛け部３は、第１の吸着機構４と同様、フレーム部材３３を介してリニアガイド３４に連結されており、第１の吸着機構４と一体的にｙ軸方向に往復動するように構成される。これに加えて、引っ掛け部３は、エアシリンダ３１にも連結されており、第１の吸着機構４から独立してｚ軸方向に往復動するように構成される。つまり、引っ掛け部３は、ワーク７を把持及び解放する際、第１の吸着機構４から独立して上下方向に移動可能であり、上下方向における基準位置と、引っ掛け位置との間を移動することができる。

【0046】

引っ掛け部３は、ワーク７の吸着対象となる側面に対向するように配置された状態で空間Ｓ１１～Ｓ１４内に差し込まれるべく、板状の支持部を有することが好ましい。本実施形態の引っ掛け部３は、全体が板状であり、ｚ軸方向の両端部のうち、より本体部２に近い方の端部が空間Ｓ１１～Ｓ１４内に差し込まれるように構成される。すなわち、ロボットハンド１が通常動作する姿勢において、鉛直方向上側に位置する先端部３０が空間Ｓ１１～Ｓ１４内に差し込まれる。本実施形態に係る先端部３０は、本発明における板状の支持部の一例である。引っ掛け部３が基準位置にあるとき、先端部３０は、空間Ｓ１１～Ｓ１４内に差し込まれていない状態となり、先端部３０の最上端は、第１の吸着機構４の吸着パッド４０の最上端（最も上に配置される吸着パッド４０うち、最上の位置）よりも下に位置する。引っ掛け部３が引っ掛け位置にあるとき、先端部３０は、空間Ｓ１１～Ｓ１４内に差し込まれた状態となり、第１の吸着機構４の吸着パッド４０の最上端よりも上に位置する。引っ掛け部３は、その厚みがフランジ天面部７０３０の突出長さ以下となるように構成され、具体的には、厚みは、２ｍｍ以上、１０ｍｍ以下であることが好ましい。

【0047】

さらに、引っ掛け部３は、先端部３０の最大幅（ｘ軸方向に沿った最大長さ）が、一対の側壁部７０４１の間の距離以下となるように構成され、具体的には、最大幅は、８０ｍｍ以上、１１０ｍｍ以下であることが好ましく、８０ｍｍ以上、９０ｍｍ以下であることがより好ましい。先端部３０の最大幅を上記範囲とすることにより、フランジ部７０３のうち、把手部７０４が形成されている箇所に対しても、他の箇所と変わらずにフランジ部７０３を引っ掛けることができる。つまり、支持部は、対向するワーク７の側面に関わらず、フランジ部７０３を引っ掛けることができる。加えて、先端部３０の最大幅を上記範囲とすることにより、ロボットハンド１のサイズを過剰に増加させることなく両側に吸着パッド４０及び固定部材４１を配置することができ、ロボットハンド１の把持力を安定させることができる。

【0048】

また、本実施形態に係る引っ掛け部３は、先端部３０が、上端に向かうほど縮幅するテーパー状となるように形成される。すなわち、本実施形態に係る先端部３０は、本発明におけるテーパー部の一例でもある。係るテーパー部が形成されることにより、一対の側壁部７０４１の間を介して、先端部３０を空間Ｓ１１～Ｓ１４内に差し込むことが容易となる。テーパーの形状は特に限定されないが、本実施形態のテーパーは、引っ掛け部３の材料となる矩形状の平板の上端角部分を、それぞれ縦横１０ｍｍ程度除去すると形成される形状となっている。

【0049】

引っ掛け部３を構成する材料は特に限定されないが、厚みを上記範囲としつつ、内容物入りのワーク７の重量によるたわみを抑制するためには、ステンレス鋼等の金属から構成されることが好ましい。

【0050】

再び図３を参照して、引っ掛け部３は、ｙ軸方向において、吸着パッド４０の前端よりも後側に配置されることが好ましい。すなわち、（ワーク７の種類に関わらず）吸着対象となるワーク７の側面に対して、吸着パッド４０の前端の方が引っ掛け部３よりも近い位置関係となることが好ましい。さらに、吸着パッド４０が上記側面に対して吸着力を発揮する程度に上記側面に接近した状態においても、引っ掛け部３は、ｙ軸方向において、吸着パッド４０の前端よりも後側に位置することが好ましい。第１の吸着機構４と引っ掛け部３との位置関係をこのように構成することにより、引っ掛け部３が吸着パッド４０の前端とワーク７の側面との間に存在して、第１の吸着機構４による吸着の妨げとなる事態が回避される。

【0051】

[第２の吸着機構]
第２の吸着機構５は、ワーク７の上面を吸着するように構成される。第２の吸着機構５は、これに限られないが、一対のスポンジ式真空グリッパで構成される。より具体的には、図４に示すように、第２の吸着機構５は、真空化装置を内蔵する吸着本体部５１の下面に、ゴムや合成樹脂等の発泡体から構成されるスポンジパッド５０が取り付けられた公知の真空グリッパとすることができる。スポンジパッド５０には、厚み方向にこれを貫通する吸込孔が複数形成されており、吸着本体部５１の真空化装置により、吸込孔を介して真空引きが行われる。これにより、スポンジパッド５０とワーク７の上面との間に負圧空間が形成され、ワーク７の上面が吸着される。スポンジパッド５０は、ワーク７の天面部の凹凸に追従できるため、ワーク７が上記ペールである場合にも十分な吸着力を発揮することができる。

【0052】

第２の吸着機構５の吸着力の強さは、ワーク７のサイズや重量に応じ、適宜調節されてもよい。スポンジパッド５０による吸着は、ワーク７の種類によらず適用することができる。

【0053】

[制御ユニット]
制御ユニット６は、図５に示すように、カメラ６０と、制御部６１と、通信部６２と、表示部６３とを有し、これらは本体部２の側方に固定された筐体に格納されている。カメラ６０、通信部６２及び表示部６３はバス線を介して制御部６１に接続されている。通信部６２は、ロボットハンド１が接続されるロボット側の制御部や、図示しない外部コントローラ等、外部装置との通信を行う。表示部６３は、筐体の外部に向けて各種情報を表示する。表示部６３は、例えば液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、及び液晶素子等から構成することができる。

【0054】

カメラ６０は、イメージセンサを有し、画像データを生成するものであれば特に限定されず、公知のものを使用することができる。図４に示すように、カメラ６０は、そのレンズが、制御ユニット６を格納する筐体の底面に形成された貫通孔から露出するように、筐体内に配置される。これにより、カメラ６０は、筐体内に収容されながら、外部の様子を撮像することができる。カメラ６０により生成された画像データは、制御部６１にリアルタイムで送信される。制御部６１は、カメラ６０から送信された画像を画像処理することにより、搬送対象となるワーク７の決定及び初期位置の検出を行う。

【0055】

制御部６１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を有し、ＲＯＭに格納されたプログラムを読み出して実行することにより、ロボットと協働して、後述する一連の搬送動作を行う。なお、搬送用ロボットの動作場面において、ワーク７の初期位置及び目標位置は予め定められている。このため、ワーク７を初期位置から目標位置まで搬送する一連の搬送動作は、ロボットアームの動作を含め、ティーチング（教示作業）により、予め制御部６１に学習される。

【0056】

制御部６１は、エアシリンダ３１、駆動源４３、第１の吸着機構４の真空化装置、及び第２の吸着機構５の真空化装置と電気的に接続され、これらの動作を制御する。また、制御部６１は、変位センサ４４とも通信可能に接続されており、変位センサ４４からの信号を適時に取得する。

【0057】

＜１－４．搬送用ロボットの動作＞
以下、本実施形態に係るロボットハンド１を含む搬送用ロボットにより実行される、ワーク７の搬送方法について説明する。以下に説明する例では、ワーク７は、感染性廃棄物を収容したメディカルペールである。ワーク７は、例えば病院等の施設において使用され、使用後は、蓋体７１が容器本体７０に対して本装着された状態で、所定の回収場所へ集められる。集められたワーク７は、廃棄処分施設に移送されるべく、順次輸送車両に積み込まれる。このとき、ワーク７の一部が破損する、蓋体７１が容器本体７０から脱落する等して感染性廃棄物が漏洩し、人がこれに接触してしまうリスクがある。しかしながら、搬送用ロボットが上記積み込み作業を行うことにより、このリスクが大幅に低減される。加えて、ワーク７の重量は３０ｋｇ程度に達することもあり、これらが２段以上に積み上げられることも多いため、人の労働負担を大幅に軽減することができる。

【0058】

なお、上記のことは、輸送車両から廃棄処分施設へのワーク７の積み下ろし作業についても当てはまる。輸送車両から積み下ろされたワーク７は、通常、廃棄処分施設のベルトコンベヤ等に直接載置され、内容物とともに焼却炉に送られ、処分される。従って、上記積み下ろし作業にも、ロボットハンド１を含む搬送用ロボットは好適に使用される。

【0059】

図７は、積み込み作業を例とした搬送方法の工程を示すフローチャートである。図７に示す搬送方法は、搬送用ロボット、複数のワーク７、及び搬送車両（の積み込み部）が所定の位置に位置決めされた状態でスタートする。

【0060】

ステップＳＴ１では、カメラ６０による撮像が実行される。ロボットは、ロボットアームを動作させることにより、カメラ６０のレンズが複数のワーク７を捉えるように、ＸＹＺ座標内におけるロボットハンド１の位置及び姿勢を調整する。この状態において、制御部６１は、カメラ６０にワーク７の回収場所の撮像を実行するように指示する。この時点では、フレーム部材３３は、ｙ軸方向の基準位置にセットされ、引っ掛け部３は、ｚ軸方向の基準位置にセットされた状態である。

【0061】

ステップＳＴ２では、搬送対象となるワーク７の特定及びワーク７の初期位置の検出が行われる。制御部６１は、ステップＳＴ１でカメラ６０により生成された画像データを取得し、取得した画像データに基づいて、搬送対象となるワーク７を決定し、ＸＹＺ座標内におけるその初期位置を検出する。制御部６１は、検出された初期位置を示す情報を、ロボットの制御部に通知する。

【0062】

ステップＳＴ３では、ロボットハンド１の位置決め及び姿勢決めが行われる。ロボットは、ステップＳＴ２で通知された初期位置を示す情報に基づいて、ロボットアームを動作させ、ロボットハンド１を搬送対象のワーク７に近づける。このとき、ロボットハンド１は、引っ掛け部３及び第１の吸着機構４の吸着パッド４０がワーク７の側面の１つ（例えば、側面７０２ｂ）に対向し、第２の吸着機構５のスポンジパッド５０がワーク７の上面に接触するような姿勢に調整される（図８Ａ参照）。

【0063】

ステップＳＴ４では、第２の吸着機構５による吸着が実行される。制御部６１は、第２の吸着機構５に対し、吸着を実行するように指示する。これにより、第２の吸着機構５の真空化装置が真空引きを行い、スポンジパッド５０にワーク７の上面が吸着する。

【0064】

ステップＳＴ５では、フレーム部材３３の位置決めが実行される。制御部６１は、ステップＳＴ２で検出した初期位置に基づいて、駆動源４３に対し、ｙ軸方向に所定の距離だけフレーム部材３３を移動させるように指示する。これにより、吸着パッド４０の前端、つまり周縁がワーク７の側面７０２ｂに接触する程度にまで、フレーム部材３３がワーク７に対して前進する。

【0065】

ステップＳＴ６では、第１の吸着機構４による吸着が実行される。制御部６１は、第１の吸着機構４に対し、吸着を実行するように指示する。これにより、第１の吸着機構４の真空化装置が真空引きを行い、吸着パッド４０にワーク７の側面７０２ｂが吸着する（図８Ｂ参照）。

【0066】

ステップＳＴ７では、引っ掛け部３による引っ掛けが実行される。制御部６１は、エアシリンダ３１に対し、引っ掛け部３をｚ軸方向の上方へ移動させるように、つまり、引っ掛け部３を基準位置から引っ掛け位置まで移動させるように指示する。これにより、引っ掛け部３が上昇し、先端部３０が空間Ｓ１１～Ｓ１４に下方から差し込まれ、フランジ部７０３ｂが引っ掛かった状態となる（図８Ｃ参照）。なお、複数のワーク７の形状が同一である場合、また形状が異なっていてもフランジ垂下部７０３１の長さが共通である場合、ｚ軸方向への移動距離は、これに応じた規定値とすることができる。より具体的には、ｚ軸方向への移動距離は、図８Ｄに示すように、引っ掛け部３の先端がフランジ天面部７０３０の下面に当接するまでの距離とすることができる。ステップＳＴ４からステップＳＴ７が実行されると、ロボットハンド１がワーク７を確実に把持した状態となる。

【0067】

ステップＳＴ８では、搬送が行われる。ロボットは、ロボットアームを動作させ、ロボットハンド１がワーク７を把持した状態を維持しつつ、ロボットハンド１を目標位置の上方まで移動させる。

【0068】

ステップＳＴ９では、ワーク７の位置決めが行われる。ロボットは、ロボットアームを動作させ、ワーク７の底面部７００が目標位置の載置面に接触するように、ロボットハンド１を位置決めする。このとき、制御部６１は、カメラ６０に目標位置及びその付近の撮像を実行させ、生成された画像データに基づいてワーク７の位置決めを行うためのデータを生成してもよい。

【0069】

ステップＳＴ１０では、引っ掛け部３の退避が行われる。制御部６１は、エアシリンダ３１に対し、引っ掛け部３をｚ軸方向の下方へ移動させ、基準位置に戻すように指示する。これにより、先端部３０が空間Ｓ１１～Ｓ１４から退避して基準位置まで下降し、フランジ部７０３ｂへの引っ掛けが解除される。

【0070】

ステップＳＴ１１では、側面７０２ｂの吸着停止と、第１の吸着機構４の退避とが行われる。制御部６１は、第１の吸着機構４に対し、吸着を停止するように指示する。これにより、吸着パッド４０からワーク７の側面７０２ｂが解放される。また、第１の吸着機構４を含むフレーム部材３３が、ｙ軸方向の基準位置まで後退する。

【0071】

ステップＳＴ１２では、上面の吸着停止が行われる。制御部６１は、第２の吸着機構５に対し、吸着を停止するように指示する。これにより、スポンジパッド５０からワーク７の上面が解放される。ステップＳＴ１２が完了すると、ワーク７はロボットハンド１から解放された状態となる。

【0072】

ステップＳＴ１３では、制御部６１が、直前のステップＳＴ１２で解放したワーク７が、回収場所における最後のワーク７か否かを判定する。この判定には、例えばステップＳＴ１で生成された画像データを使用することができる。ステップＳＴ１３で回収場所における最後のワーク７と判定されるとき（ＹＥＳ）、一連の搬送工程は終了する。ステップＳＴ１３で回収場所における最後のワーク７ではないと判定されるとき（ＮＯ）、ステップＳＴ１が再び実行される。その後、ステップＳＴ２～ステップＳＴ１３が繰り返される。

【0073】

＜１－５．特徴＞
上記実施形態に係るロボットハンド１では、第１の吸着機構４と搬送対象となるワーク７に対して同じ側に設置され、第１の吸着機構４と一体的にワーク７に近接する引っ掛け部３により、フランジ部７０３の引っ掛けが行われる。このため、ロボットハンド１は、ワーク７を一度持ち上げ、下方からこれを支持する支持部材を備える必要がない。従って、ワーク７を持ち上げた後、支持部材を運動させる工程を実行する必要がなく、搬送時間の短縮を図ることができる。ワーク７を載置する際も、ワーク７を持ち上げた状態で支持部材を退避させる工程を実行する必要がないため、さらなる搬送時間の短縮が図られる、すなわち単位時間あたりの処理能力の向上を図ることができる。加えて、ワーク７を載置面に載置した状態で上面及び側面の吸着を停止することができるので、ワーク７を落下させる可能性が低減される。

【0074】

また、ロボットハンド１は、引っ掛け部３を備えたことにより、より安定してワーク７を把持することができ、上面及び側面に対する吸着機構の吸着力が低下した場合でも、ワーク７を落下させにくい。このため、内容物が感染リスクを有するものである場合には特に好適に使用される。また、内容物に関わらず、ワーク７の側面や上面に凹凸があり、吸着力が発揮されにくい場合であっても、安定してワーク７を把持することができる。

【0075】

上記実施形態に係るロボットハンド１では、先端部３０の最大幅が、ワーク７の把手部７０４の幅（一対の側壁部７０４１の間の距離）以下となるように構成される。これにより、引っ掛け部３とワーク７の対向する側面が、把手部７０４が形成されている面であるか否かに関わらず、引っ掛け部３による引っ掛けを実行することができる。

【0076】

上記実施形態に係るロボットハンド１では、引っ掛け部３は、ワーク７の側面に対向したとき、吸着パッド４０の前端よりもワーク７の側面から遠くなるように配置される。これにより、引っ掛け部３の存在が第１の吸着機構４による吸着を妨げることがないので、段ボール箱等、フランジ部７０３が形成されていないワークの搬送にも適用することができる。

【0077】

＜２－１．第二実施形態に係るロボットハンド＞
図９は、本発明の第二実施形態に係るロボットハンド１Ａの斜視図であり、図１０は、ロボットハンド１Ａの正面図である。ロボットハンド１Ａは、ロボットハンド１と同様に、本体部２を備え、接続部２０を介して公知のロボットに接続され、上記ペール等のワーク７を搬送するように構成される。すなわち、ロボットハンド１Ａの全体構成及び搬送対象となるワーク７については、ロボットハンド１について説明した事項と同様のことが該当する。以下、ロボットハンド１Ａの構成について説明するが、ロボットハンド１と共通の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

【0078】

ロボットハンド１Ａは、ロボットハンド１と同様の引っ掛け部３に加え、さらなる引っ掛け部８及び引っ掛け部９を備える点でロボットハンド１と相違する。引っ掛け部８及び引っ掛け部９は、ｙ軸方向（あるいは、ワーク７の側面７０２ａ～ｄのうち、第１の側面に該当する側面）から視て、第１の吸着機構４の側方にそれぞれ配置される。言い換えると、引っ掛け部８及び引っ掛け部９は、ｙ軸方向から視て、第１の吸着機構４を挟んで互いの反対側に位置するように配置される。ロボットハンド１Ａにおいては、引っ掛け部３は、本発明の第１の引っ掛け部に該当し、引っ掛け部８及び引っ掛け部９は、本発明の第２の引っ掛け部及び第３の引っ掛け部に該当する。なお、第２の引っ掛け部に該当するのは、引っ掛け部８及び引っ掛け部９のいずれであってもよい。第３の引っ掛け部についても同様である。

【0079】

本実施形態に係る引っ掛け部８及び引っ掛け部９は、それぞれ、Ｌ字状に曲げられた板材で構成される。これにより、引っ掛け部８及び引っ掛け部９は、それぞれ、ｚ軸に直交する板状の固定部分と、固定部分から立ち上がる板状の支持部８０及び支持部９０とを有する。支持部８０及び支持部９０は、その主面（最も大きい面積を有する面）が、それぞれｘ軸に直交するように配置される。そして、ワーク７に対し、第２の側面と第３の側面とを定義すると、引っ掛け部８及び引っ掛け部９のうちいずれかにおいて、その少なくとも一部が下方から第２または第３の空間内に差し込まれることにより、第２または第３のフランジ部を引っ掛ける。このため、支持部８０及び支持部９０の好ましい厚み及び好ましい最大幅については、引っ掛け部３の好ましい厚み及び好ましい最大幅と同様の範囲が当てはまる。また、引っ掛け部８及び引っ掛け部９を構成する材料についても、引っ掛け部３について説明と同様のことが当てはまる。

【0080】

引っ掛け部８は、固定部分において縦移動機構８２に固定され、縦移動機構８２は、横移動機構８１を介して本体部２に連結される。引っ掛け部９は、固定部分において縦移動機構９２に固定され、縦移動機構９２は、横移動機構９１を介して本体部２に連結される。横移動機構８１及び横移動機構９１は、それぞれ、図示しない駆動機構により、本体部２に対してｘ軸方向（図１０の左右方向）に往復動する。より詳細には、横移動機構８１は、図１０に示す位置（基準位置）と、基準位置より右側にある最大到達位置との間を移動することができる。同様に、横移動機構９１は、図１０に示す位置（基準位置）と、基準位置より左側にある最大到達位置との間を横移動機構８１とは独立して移動することができる。最大到達位置は、横移動機構８１及び横移動機構９１の可動域に応じて適宜定まる位置である。縦移動機構８２及び引っ掛け部８は、横移動機構８１の移動に連動してｘ軸方向に往復動する。縦移動機構９２及び引っ掛け部９は、横移動機構９１の移動に連動してｘ軸方向に往復動する。

【0081】

縦移動機構８２及び縦移動機構９２は、それぞれ、図示しない駆動機構により、横移動機構８１及び横移動機構９１から独立してｚ軸方向（図１０の上下方向）に往復動する。より詳細には、縦移動機構８２及び縦移動機構９２は、図１０に示す位置（基準位置）と、基準位置よりも下側にある最下位置との間を互いに独立して移動することができる。最下位置は、縦移動機構８２及び縦移動機構９２の可動域に応じて適宜定まる位置である。以上により、引っ掛け部８及び引っ掛け部９は、本体部２に対し、互いに独立してｘ軸方向及びｚ軸方向に往復動することができる。なお、ロボットハンド１が、第１の吸着機構４が第１の側面に対向するような姿勢となっており、縦移動機構８２及び縦移動機構９２が基準位置にあるとき、引っ掛け部８の下端及び引っ掛け部９の下端は、第１の吸着機構４の上端よりも上方に位置する。

【0082】

図１１は、ロボットハンド１Ａの電気的構成を示すブロック図である。ロボットハンド１Ａの制御ユニット６Ａは、ロボットハンド１の制御ユニット６と共通の構成を有するが、横移動機構８１及び横移動機構９１、ならびに縦移動機構８２及び縦移動機構９２に電気的に接続され、これらの移動機構の動作を制御する点で相違する。本実施形態に係る制御ユニット６Ａは、搬送対象となる１つのワーク７に対して、横移動機構８１及び縦移動機構８２、または横移動機構９１及び縦移動機構９２のいずれかの組を動作させる。つまり、引っ掛け部８及び引っ掛け部９は、いずれか一方が１つのワーク７に対して選択的に動作し、同じワーク７のフランジ部７０３をともに引っ掛けるような動作はしない。その理由を以下で説明する。

【0083】

＜２－２．搬送用ロボットの動作＞
図１２は、ロボットハンド１Ａが搬送動作を実行する場面における、複数のワーク７の配置例を説明する図である。図１２の例では、複数のワーク７が、ワークブロックＢ１及びワークブロックＢ２を形成している。ワークブロックＢ１及びワークブロックＢ２では、それぞれ、複数のワーク７が上面視において複数の行と列を形成するように地上に２次元配列され、さらに、上下方向にも積み重ねられている。ロボットハンド１Ａを含む搬送用ロボットは、ワークブロックＢ１及びワークブロックＢ２の間のスペースＰ１に配置される。ワーク７を搬送させる目標位置は、ワーク７ａ～７ｄの手前側にあるものとする。

【0084】

この例では、ロボットは、ワークブロックＢ１及びワークブロックＢ２から交互に１つのワーク７を選択し、搬送するように構成される。選択されるワーク７は、天面部７１０及び側面７０２ａ～７０２ｄのうち２面が他のワーク７と隣接しておらず、外部空間に対面しているワーク７（図１２の例でいうと、ワーク７ａまたはワーク７ｂ）である。

【0085】

搬送用ロボットは、まず第１の吸着機構４がワーク７ａの側面７０２ａに対向するようにロボットハンド１Ａの姿勢を決定し、続いてロボットハンド１Ａにワーク７ａを把持させる。このとき、ロボットハンド１Ａは、引っ掛け部３をフランジ部７０３ａに引っ掛け、引っ掛け部９をフランジ部７０３ｂに引っ掛ける。その後、ロボットハンド１Ａは、ワーク７ａを目標位置で解放する。次に、搬送用ロボットは、第１の吸着機構４がワーク７ｂの側面７０２ａに対向するようにロボットハンド１Ａの姿勢を決定し、続いてロボットハンド１Ａにワーク７ｂを把持させる。このとき、ロボットハンド１Ａは、引っ掛け部３をフランジ部７０３ａに引っ掛け、引っ掛け部８をフランジ部７０３ｄに引っ掛ける。その後、ロボットハンド１Ａは、ワーク７ｂを所定の位置で解放する。次に、搬送用ロボットは、ロボットハンド１Ａにワーク７ｃを把持させる。このとき、ロボットハンド１Ａは、ワーク７ａに対して行ったのと同様の上記動作をワーク７ｃについても行う。さらに、搬送用ロボットは、ロボットハンド１Ａにワーク７ｄを把持させる。このとき、ロボットハンド１Ａは、ワーク７ｂに対して行ったのと同様の上記動作をワーク７ｄについても行う。以降、搬送用ロボットは同様の手順を繰り返し、両側のワークブロックＢ１及びワークブロックＢ２からワーク７を交互に選択し、選択した順に搬送する。なお、ワーク７ｄの後に搬送されるワーク７は、ワーク７ａと隣接していたワーク７のいずれであってもよい。

【0086】

以上のように、複数のワーク７が互いに隣接するように配列されているとき、搬送対象となるワーク７においては、基本的に隣接する２つの側面から突出する２つのフランジ部を引っ掛けることしかできない。このため、同一のワーク７に対して動作するのは、引っ掛け部３と、引っ掛け部８または引っ掛け部９のいずれかとなる。以上が、引っ掛け部８及び引っ掛け部９が選択的に動作する理由である。なお、図１２に示すのはあくまで一例であり、複数のワーク７はどのように配列されてもよいし、ワーク７の搬送順序も上述の例に特に限定されない。また、配列される複数のワーク７において、側面７０２ａ～ｄの向きが揃えられておらず、互いに異なっていたとしても、ロボットハンド１Ａの上記動作に特に支障はない。

【0087】

図１３は、ロボットハンド１Ａを含むロボットにより実行される、搬送方法の工程を示すフローチャートである。以下、図１２のように、ロボットが複数のワーク７で形成される、２つのワークブロックの間に配置されている場合を例に、ワーク７の搬送方法について説明する。

【0088】

ステップＳＴ２１は、ステップＳＴ１と同様であり、カメラ６０による撮像、及びロボットハンド１Ａの位置及び姿勢の調整が行われる。ステップＳＴ２１では、ステップＳＴ１と同様に、ロボットハンド１Ａの引っ掛け部３は、ｚ軸方向の基準位置にセットされた状態である。横移動機構８１及び横移動機構９１が、それぞれｘ軸方向の基準位置にセットされ、縦移動機構８２及び縦移動機構９２が、それぞれｚ軸方向の基準位置にセットされた状態である。このとき、引っ掛け部８及び引っ掛け部９の下端は、それぞれ、第２の吸着機構５のスポンジパッド５０の下端よりもｚ軸方向の本体部２側に位置し、以降のステップＳＴ２１～ＳＴ２７において、複数のワーク７と干渉しないようになっている。

【0089】

ステップＳＴ２２では、ステップＳＴ２と同様にして、搬送対象となるワーク７の特定及びワーク７の初期位置の検出が行われる。ここで搬送対象として特定されるワーク７は、上述したように、現時点のワークブロックにおいて、天面部７１０及び２つの側面が外部空間に対面しているワーク７である。ここで、制御部６１は、特定した搬送対象となるワーク７に応じて、後のステップＳＴ２８で、引っ掛け部８及び引っ掛け部９のいずれを動作させるかを決定する。

【0090】

ステップＳＴ２３～ステップＳＴ２６は、それぞれ、既に説明したステップＳＴ３～ステップＳＴ６と同様であるため、再度の説明を省略する。なお、ステップＳＴ２５では、ステップＳＴ２６で吸着が実行されたときに、上面視において、引っ掛け部８及び引っ掛け部９が、ワーク７の上面のｙ軸方向中央付近に位置するように、フレーム部材３３の位置決めが実行される。また、ステップＳＴ２６で第１の吸着機構４により吸着されたワーク７の側面は、本発明の第１の側面に相当する。

【0091】

ステップＳＴ２７では、ステップＳＴ７と同様にして、引っ掛け部３による第１のフランジ部の引っ掛け（１回目の引っ掛け）が実行される。

【0092】

ステップＳＴ２８では、引っ掛け部８または引っ掛け部９による、第２または第３のフランジ部の引っ掛け（２回目の引っ掛け）が実行される。例えば、同じループにおけるステップＳＴ２２において、引っ掛け部８を動作させることが決定された場合、制御部６１は、まず横移動機構８１を基準位置からｘ軸方向に沿って右に移動させる。横移動機構８１の移動距離は、ワーク７の寸法に応じた規定値とすることができ、ここでは、上面視において、引っ掛け部８の左右方向の内端が、ワーク７における外端（通常は、第２または第３のフランジ部の外端に一致する）よりも右に位置するように、制御部６１が横移動機構８１を移動させる。次に、制御部６１は、縦移動機構８２を基準位置からｚ軸方向に沿って下に移動させる。縦移動機構８２の移動距離は、ワーク７の寸法に応じた規定値とすることができ、ここでは、引っ掛け部８の支持部８０の上端が、把手部７０４の下端よりも下に位置するように、制御部６１が縦移動機構８２を移動させる。

【0093】

続いて、制御部６１は、横移動機構８１をｘ軸方向に沿って左に移動させ、支持部８０の主面を第２または第３の側面に接近させる。横移動機構８１の移動距離は、ワーク７の寸法に応じた規定値とすることができ、ここでは、支持部８０の上端が、第２または第３の空間の直下に位置するように、制御部６１が横移動機構８１を移動させる。次に、制御部６１は、縦移動機構８２をｚ軸方向に沿って上に移動させる。縦移動機構８２の移動距離は、フランジ部７０３の寸法に応じた規定値とすることができ、より具体的には、支持部８０の上端が、フランジ天面部７０３０の下面に当接するまでの距離とすることができる。これにより、引っ掛け部８が上昇し、支持部８０の少なくとも一部が第２または第３の空間に下方から差し込まれることにより、第２または第３のフランジ部が引っ掛けられた状態となる。

【0094】

以上が引っ掛け部８による２回目の引っ掛けの手順であるが、引っ掛け部９による２回目の引っ掛けも、同様の要領で行うことができる。つまり、制御部６１は、まず横移動機構９１を基準位置からｘ軸方向に沿って左に移動させ、続いて縦移動機構９２を基準位置からｚ軸方向に沿って下に移動させる。さらに、制御部６１は、横移動機構９１をｘ軸方向に沿って右に移動させ、支持部９０の主面を第２または第３の側面に接近させ、支持部９０の上端が、第２または第３の空間の直下に位置するようにする。次に、制御部６１は、縦移動機構９２をｚ軸方向に沿って上に移動させる。これにより、引っ掛け部９が上昇し、支持部９０の少なくとも一部が第２または第３の空間に下方から差し込まれることにより、第２または第３のフランジ部が引っ掛けられた状態となる。

【0095】

次のステップＳＴ２９及びステップＳＴ３０では、ステップＳＴ８及びステップＳＴ９と同様、ワーク７の目標位置までの搬送及び位置決めが行われる。

【0096】

ステップＳＴ３１では、引っ掛け部３、及び、引っ掛け部８または引っ掛け部９の退避が行われる。引っ掛け部３の退避手順は、ステップＳＴ１０と同様である。引っ掛け部８による第２または第３のフランジ部の引っ掛けが行われているとき、制御部６１は、まず、縦移動機構８２をｚ軸方向に沿って下に移動させ、支持部８０の上端が把手部７０４の下端よりも下に位置するようにする。これにより、第２または第３のフランジ部への引っ掛けが解除された状態となる。次に、制御部６１は、横移動機構８１をｘ軸方向に沿って右に移動させ、支持部８０の主面を第２または第３の側面から遠ざける。続いて、制御部６１は、縦移動機構８２をｚ軸方向に沿って上に移動させ、ｚ軸方向の基準位置に復帰させる。続いて、制御部６１は、横移動機構８１をｘ軸方向に沿って左に移動させ、横移動機構８１をｘ軸方向の基準位置に復帰させる。

【0097】

以上の手順により、引っ掛け部８の退避が完了するが、引っ掛け部９の退避も、同様の要領で行うことができる。つまり、制御部６１は、まず縦移動機構９２をｚ軸方向に沿って下に移動させ、第２または第３のフランジ部への引っ掛けを解除する。次に、制御部６１は、横移動機構９１をｘ軸方向に沿って左に移動させ、支持部９０の主面を第２または第３の側面から遠ざける。続いて、制御部６１は、縦移動機構９２をｚ軸方向に沿って上に移動させ、ｚ軸方向の基準位置に復帰させる。続いて、制御部６１は、横移動機構９１をｘ軸方向に沿って右に移動させ、横移動機構９１をｘ軸方向の基準位置に復帰させる。このようにして引っ掛け部９の退避が完了する。なお、引っ掛け部３の退避、及び、引っ掛け部８または引っ掛け部９の退避は、いずれが先行して行われてもよく、同時並行して行われてもよい。

【0098】

ステップＳＴ３２及びステップＳＴ３３では、ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２と同様、第１の吸着機構４の吸着停止、及び第２の吸着機構５の吸着停止が行われる。これにより、ワーク７がロボットハンド１Ａから解放された状態となる。

【0099】

ステップＳＴ３４では、制御部６１が、直前に解放したワーク７が、当該ワーク７が属していたワークブロックにおける最後のワーク７か否かを判定する。ステップＳＴ３４でワークブロックにおける最後のワーク７と判定されるとき（ＹＥＳ）、次のステップＳＴ３５が実行される。最後のワーク７ではないと判定されるとき（ＮＯ）、他方のワークブロックについて、ステップＳＴ２１が再び実行される。その後、ステップＳＴ２２～ステップＳＴ３４が繰り返される。

【0100】

ステップＳＴ３５では、制御部６１が、ステップＳＴ１３と同様に、直前に解放したワーク７が、回収場所における最後のワーク７か否かを判定する。つまり、直前に解放したワーク７が属していない方のワークブロックにおいても、最後のワーク７が搬送済みか否かを判定する。ステップＳＴ３５で回収場所における最後のワーク７と判定されるとき（ＹＥＳ）、一連の搬送工程は終了する。ステップＳＴ３５で回収場所における最後のワーク７ではないと判定されるとき（ＮＯ）、ステップＳＴ２１が再び実行される。その後、ステップＳＴ２２～ステップＳＴ３４が繰り返される。

【0101】

＜２－３．特徴＞
上記実施形態に係るロボットハンド１Ａは、上述したロボットハンド１と同様の利点を有する。加えて、ロボットハンド１Ａは、引っ掛け部８及び引っ掛け部９がさらに備わっていることにより、フランジ部７０３を有するワーク７をより安定的に把持しながら移動させることができる。また、引っ掛け部８及び引っ掛け部９は、それぞれ独立して動作することができる。これにより、ロボットハンド１Ａに対するワーク７の配列方向によらず、搬送対象のワーク７のフランジ部７０３の２か所を引っ掛けることができるとともに、一方の引っ掛け部が他のワーク７と干渉し、ワークブロックを崩してしまう懸念がない。

【0102】

＜３．変形例＞
以上、いくつかの実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。以下、変形例について説明する。

【0103】

（１）引っ掛け部３の形状は、上記実施形態のものに限られない。例えば、先端部３０に加えて、またはこれに代えて、任意の厚みに変えられるようなアタッチメント部品を設け、フランジ天面部７０３０の突出長さに応じて、先端部３０の厚みを調整できる構成としてもよい。先端部３０の形状は適宜変更されてもよく、より具体的には、先端部３０のテーパーは省略されてもよいし、正面視においてＵ字形やＹ字形となるように構成されてもよい。先端部３０としては、強度さえ担保できれば板状である必要はなく、フック状、あるいは棒状のものを用いても良い。引っ掛け部３の全体的な形状も上記実施形態のものに限られず、例えば上下方向に延びる形状でなくてもよい。また、フランジ天面部７０３０の下面との摩擦を増し、さらに引っ掛けの安定性を高めるべく、引っ掛け部３の先端には適宜凹凸が形成されてもよい。以上のことは、引っ掛け部８及び引っ掛け部９についても同様である。さらに、引っ掛け部３は、ｚ軸方向への往復動に代えてまたは加えて、ｘ軸に平行な軸周りを回動することでフランジ部７０３を引っ掛けたり、引っ掛けを解除したりするように構成することもできる。同様に、引っ掛け部８及び引っ掛け部９の少なくとも１つは、ｚ軸方向への往復動に代えてまたは加えて、ｙ軸に平行な軸周りを回動することでフランジ部７０３を引っ掛けたり、引っ掛けを解除したりするように構成することもできる。

【0104】

（２）吸着パッド４０の配置及び数は、上記実施形態のものに限られず、適宜変更することができる。ただし、充分な吸着力を発揮する観点からは、吸着パッド４０の数は少なくとも２つ以上であることが好ましく、これらは上記実施形態のように、ｙ軸方向から視て（吸着対象の側面から視て）左右方向に配置されることがより好ましい。また、吸着パッド４０自体の種類も変更することができ、第２の吸着機構５と同様、スポンジパッドとしてもよい。反対に、第２の吸着機構５の構成も適宜変更することができ、スポンジパッド５０を他の種類の吸着パッドとしてもよい。

【0105】

（３）（１）及び（２）に加えて、引っ掛け部３と第１の吸着機構４との位置関係を含む構成は、上記実施形態のものに限られず、適宜変更することができる。図１４Ａは、図６に示す引っ掛け部３、固定部材４１、及び吸着パッド４０の構成及び位置関係を模式的に表す図であるが、このような構成及び位置関係は、例えば図１４Ｂ～１４Ｇに示すように、また、これら以外にも変更することができる。図１４Ｂは、吸着パッド４０の数等が変更された例を示す。図１４Ｃ～図１４Ｅは、ｙ軸方向から視て、引っ掛け部３と吸着パッド４０が上下方向に並んで配置された例を示す。すなわち、引っ掛け部３のｘ軸方向の位置は、吸着パッド４０（２つの固定部材４１）の間に限られない。図１４Ｆは、引っ掛け部３と吸着パッド４０が上下方向及び左右方向に配置される例を示す。図１４Ｇは、ロボットハンド１が、引っ掛け部３を２つ以上備える例を示す。上記のいずれの場合においても、引っ掛け部３が引っ掛け位置にあるとき、空間Ｓ１１～Ｓ１４のいずれかに差し込まれた部分の最上端が、吸着パッド４０の最上端よりも上に位置するように構成されることが好ましい。

【0106】

（４）エアシリンダ３１は、モータ等、別の駆動源とすることもできる。なお、ステップＳＴ７及びステップＳＴ２７における引っ掛け部３のｚ軸方向の移動距離は、規定値ではなく、それぞれステップＳＴ１及びステップＳＴ２１で撮像された画像データに基づいた演算等、他の方法に基づいてその都度決定されてもよい。また、引っ掛け部３のｚ軸方向の移動距離は、センサにより制御部６１に監視されてもよい。さらに、センサにより引っ掛け部３の先端がフランジ天面部７０３０の下面に接触したことを検知し、そこで引っ掛け部３の移動を停止する構成としてもよい。

【0107】

引っ掛け部３と同様に、ステップＳＴ２８における引っ掛け部８または引っ掛け部９（より正確には、横移動機構８１または横移動機構９１）のｘ軸方向の移動距離は、規定値ではなく、ステップＳＴ２１で撮像された画像データに基づいた演算等、他の方法に基づいてその都度決定されてもよい。また、ステップＳＴ２８における引っ掛け部８または引っ掛け部９（より正確には、縦移動機構８２または縦移動機構９２）のｚ軸方向の移動距離は、規定値ではなく、ステップＳＴ２１で撮像された画像データに基づいた演算等、他の方法に基づいてその都度決定されてもよい。上記移動距離は、適宜センサにより制御部６１に監視されてもよい。また、制御部６１は、搬送対象のワーク７が他のワーク７と隣接していない場合等、状況に応じて引っ掛け部８及び引っ掛け部９を１つのワーク7に対して協働させてもよい。

【0108】

（５）フレーム部材３３は、ｘ軸方向及びｚ軸方向の少なくとも一方に移動可能に構成されてもよい。同様に、第２の吸着機構５は、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向の少なくとも一方に移動可能に構成されてもよい。横移動機構８１、横移動機構９１、縦移動機構８２及び縦移動機構９２のうち少なくとも１つは、ｙ軸方向に移動可能に構成されてもよい。

【0109】

（６）変位センサ４４、通信部６２、及び表示部６３の少なくとも１つは、省略されてもよい。また、第２の吸着機構５は、省略されてもよい。さらに、ロボットハンド１Ａにおいて、引っ掛け部８及び引っ掛け部９のいずれか一方は、省略されてもよい。

【0110】

（７）制御ユニット６及び制御ユニット６Ａの構成は、上記実施形態のものに限られず、適宜変更することができる。例えば、制御ユニット６及び制御ユニット６Ａの各要素は、１つの筐体内にまとめられていなくてもよく、それぞれの配置も適宜変更することができる。また、制御部６１は、ＣＰＵに加えてまたはこれに代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を有してもよい。また例えば、カメラ６０は、ロボットハンド１及びロボットハンド１Ａとは別体として構成されてもよい。

【0111】

（８）ＸＹＺ座標系及びｘｙｚ座標系の定義は、それぞれ上記実施形態のものに限られない。また、全体座標系及び局所座標系について、３軸直交座標系以外の座標系を使用してもよい。

【0112】

（９）フランジ部７０３を有するワーク７は、上記実施形態のような形状に限られない。また、ワーク７を構成する材質も、合成樹脂以外であってもよい。

【0113】

（１０）上記実施形態に係る搬送方法の工程を実行する順序は、適宜変更することができる。例えば、ステップＳＴ５～ステップＳＴ７の後にステップＳＴ４が実行されてもよい。同様に、ステップＳＴ２５～ステップＳＴ２８の後にステップＳＴ２４が実行されてもよいし、ステップＳＴ２７の前、あるいはステップＳＴ２７と並行してステップＳＴ２８が実行されてもよい。また、ステップＳＴ１０～ステップＳＴ１１の前にステップＳＴ１２が実行されてもよい。同様に、ステップＳＴ３１～ステップＳＴ３２の前にステップＳ３３が実行されてもよい。また、ステップＳＴ１３、ステップＳＴ３４及びステップＳ３５のうち少なくとも１つは、省略されてもよい。

【0114】

（１１）ロボットハンド１及びロボットハンド１Ａは、ワーク７を一度持ち上げ、下方からこれを支持する支持部材をさらに備えていてもよい。支持部材は、例えば公知のフォーク爪のような構成とすることができる。制御部６１は、このような支持部材を、個々のワーク７の重量等に応じて、必要と判断される場合に補助的に動作させてもよい。このようにすることで、一連の搬送工程全体としては上述した搬送時間の短縮を図ることができる。また、支持部材を退避させる際も、少なくとも１つの引っ掛け部によりワーク７を支えることができるため、ワーク７が落下するおそれを低減することができる。

【0115】

（１２）ロボットハンド１Ａから引っ掛け部３を省略し、本体部２、第１の吸着機構４、及び引っ掛け部８または引っ掛け部９を少なくとも備えるロボットハンドを構成してもよい。このロボットハンドは、第１の側面、該第１の側面の両側に隣接する第２の側面及び第３の側面、ならびに前記第１～第３の側面からそれぞれ外方へ突出する第１～第３のフランジ部、を備え、該第１～第３のフランジ部は、それぞれ、上方及び側方が閉塞されるとともに、下方が開放された第１～第３の空間を画定するワーク７に適用することができる。このロボットハンドにおいて、第１の吸着機構４は、第１の側面を吸着するように構成される。そして、引っ掛け部８または引っ掛け部９は、その少なくとも一部が、下方から第２または第３の空間内に差し込まれることにより、第２または第３のフランジ部を引っ掛けるように構成される。すなわち、ロボットハンドは、第１のフランジ部を引っ掛けるように構成される引っ掛け部を備えずに、第２のフランジ部及び第３のフランジ部の少なくとも一方を引っ掛けるように構成される引っ掛け部を備えることができる。

【符号の説明】

【0116】

１,１Ａ ロボットハンド
２ 本体部
３ 引っ掛け部
４ 第１の吸着機構
５ 第２の吸着機構
７ ワーク
８ 引っ掛け部
９ 引っ掛け部

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図8D】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【図14D】

【図14E】

【図14F】

【図14G】