特開 2024-109696 建設装置の位置決め方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024109696

(43)【公開日】2024-08-14

(54)【発明の名称】建設装置の位置決め方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 7/00 20060101AFI20240806BHJP

【ＦＩ】

E02F7/00 L

E02F7/00 D

【審査請求】有

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024079484

(22)【出願日】2024-05-15

(62)【分割の表示】P 2022530081の分割

【原出願日】2021-05-17

(31)【優先権主張番号】P 2020101607

(32)【優先日】2020-06-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000231198

【氏名又は名称】日本国土開発株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004370

【氏名又は名称】弁理士法人片山特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森本 秀敏

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 裕

(72)【発明者】

【氏名】水谷 慎吾

(57)【要約】

【課題】使い勝手を向上する。
【解決手段】建設装置の位置決め方法は、第１装置と、前記第１装置と分離した第２装置と、を位置決めする際に、前記第１装置に対して接近するように前記第２装置を移動させるステップと、前記第１装置に設けられた第１マークと、前記第２装置に設けられた第２マークとを撮像するステップと、前記撮像するステップの撮像結果に基づいて、前記第１装置と前記第２装置との位置決めを行うステップと、を含んでいる。
【選択図】図１９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１装置と、前記第１装置と分離した第２装置と、を位置決めする際に、前記第１装置に対して接近するように前記第２装置を移動させるステップと、
前記第１装置に設けられた第１マークと、前記第２装置に設けられた第２マークとを撮像するステップと、
前記撮像するステップの撮像結果に基づいて、前記第１装置と前記第２装置との位置決めを行うステップと、を含む建設装置の位置決め方法。

【請求項2】

前記第１マークと前記第２マークとは第１方向に沿って延びており、
前記撮像するステップは、前記第１方向とは異なる第２方向から行われる請求項１に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項3】

前記第１マークと前記第２マークとは第１方向および該第１方向とは異なる第２方向に沿って延びており、
前記撮像するステップは、前記第１方向と前記第２方向とは異なる第３方向から行われる請求項１又は２に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項4】

前記第１マークの一部が前記第２装置により遮られた際に、前記第２装置の移動速度を減速するステップを含む請求項１から３のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項5】

前記第１マークと前記第２マークとの回転方向のずれが許容範囲の場合に、前記第２装置の移動を停止するステップを含む請求項１から４のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項6】

前記撮像するステップは、飛行体に設けられた撮像部により行われる請求項１から５のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項7】

前記撮像するステップは、複数の飛行体のそれぞれに設けられた撮像部により行われる請求項１から５のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項8】

前記撮像するステップは、前記複数の飛行体が異なる高さにて前記撮像を行う請求項７に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項9】

前記撮像結果に基づく情報に基づき、前記第２装置の移動速度を減速するステップを含む請求項１から８のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項10】

前記第２装置の移動速度を減速するステップは、複数回行われる請求項９に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項11】

前記撮像結果に基づく情報に基づき、前記第２装置の移動を停止するステップを含む請求項１から１０のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項12】

前記第１マークと前記第２マークとは大きさが異なっている請求項１から１１のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項13】

前記撮像結果に基づく情報を前記第２装置に送信するステップを含む請求項１から１２のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項14】

前記第１装置は第１物体を搬送する第１搬送コンベアを備え、
前記第２装置は前記第１物体とは異なる第２物体を搬送する第２搬送コンベアを備え、
前記第２搬送コンベアは、前記第１搬送コンベアの上方かつ非接触の状態で前記第２物体を前記第１装置へ供給する請求項１から１３のいずれか一項に記載の建設装置の位置決め方法。

【請求項15】

前記第２物体は、前記第２搬送コンベアからシュートを介して前記第１搬送コンベアへ供給され、
前記第１マークは前記第１搬送コンベアに設けられ、前記第２マークは前記シュートに設けられている請求項１４に記載の建設装置の位置決め方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設装置の位置決め方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、建設発生土などを改良して有効利用するために、改良の対象となる母材に、この母材とは性状が異なる他の母材や、添加材を混合することが行われている。例えば、特許文献１には、二種混合対応ホッパーに開閉式ゲートを設置することで二分割されたホッパーを備えた土質改良機が開示されている。特許文献１によれば、開閉式ゲートの開閉寸法を調整することで、現場発生土（第１母材）と再生砕石（第２母材）を任意の比率で供給できるとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－７４３２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の土質改良機は使い勝手の面で改善の余地があった。

【0005】

そこで、本発明は、使い勝手の良い建設装置の位置決め方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本明細書に開示された建設装置の位置決め方法は、第１装置と、前記第１装置と分離した第２装置と、を位置決めする際に、前記第１装置に対して接近するように前記第２装置を移動させるステップと、前記第１装置に設けられた第１マークと、前記第２装置に設けられた第２マークとを撮像するステップと、前記撮像するステップの撮像結果に基づいて、前記第１装置と前記第２装置との位置決めを行うステップと、を含んでいる。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、使い勝手の良い建設装置の位置決め方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は実施形態の混合装置の斜視図である。

【図2】図２は実施形態の混合装置の図１とは異なる方向から観た斜視図である。

【図3】図３は実施形態の混合装置に含まれる第１装置の斜視図である。

【図4】図４は実施形態の混合装置に含まれる第１装置の図３とは異なる方向から観た斜視図である。

【図5】図５は実施形態の混合装置に含まれる第１装置から発電機を降ろした状態を示す斜視図である。

【図6】図６は実施形態の混合装置に含まれる第１装置の側面図である。

【図7】図７は実施形態の混合装置に含まれる第１装置が備える第１計量部を模式的に示す説明図である。

【図8】図８は実施形態の混合装置に含まれる第１装置の平面図である。

【図9】図９は実施形態の混合装置に含まれる第１装置が備える第１搬送コンベアと混合部との接続位置を拡大して示す説明図である。

【図10】図１０は実施形態の混合装置に含まれる第２母材供給装置の斜視図である。

【図11】図１１は実施形態の混合装置に含まれる第２母材供給装置の図１０とは異なる方向から観た斜視図である。

【図12】図１２は実施形態の混合装置の制御系統を示すブロック図である。

【図13】図１３は実施形態における混合装置の制御の一例を示すフローチャートである。

【図14】図１４（ａ）から図１４（ｃ）は実施形態の混合装置の制御に含まれるサブルーチンを示すフローチャートであり、図１４（ａ）は第１母材供給制御の一例を示すフローチャート、図１４（ｂ）は第２母材供給制御の一例を示すフローチャート、図１４（ｃ）は添加材供給制御の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５（ａ）、図１５（ｂ）は、変形例１について説明するための図（その１）である。

【図16】図１６（ａ）、図１６（ｂ）は、変形例１について説明するための図（その２）である。

【図17】図１７（ａ）は、変形例２に係る第１装置及び第２母材供給装置を＋Ｚ方向から見た状態を示す図であり、図１７（ｂ）は、変形例２に係る第１装置及び第２母材供給装置を＋Ｘ方向から見た状態を示す図である。

【図18】図１８は、変形例２に係る第１装置及び第２母材供給装置を－Ｙ方向から見た状態を示す図である。

【図19】図１９は、変形例２に係る第２母材供給装置２００を第２位置に位置決めする際の制御部の処理を示すフローチャートである。

【図20】図２０（ａ）、図２０（ｂ）は、図１９の処理を説明するための図（その１）である。

【図21】図２１（ａ）、図２１（ｂ）は、図１９の処理を説明するための図（その２）である。

【図22】図２２（ａ）、図２２（ｂ）は、図１９の処理を説明するための図（その３）である。

【図23】図２３は、第３、第４目印の配置に関する変形例を示す図である。

【図24】図２４は、第３、第４目印の間の角度のずれについて説明するための図である。

【図25】図２５（ａ）、図２５（ｂ）は、変形例３について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面に基づいて、実施形態について説明する。

【0010】

（実施形態）
まず、図１及び図２を参照して、実施形態の混合装置１０００の概略構成について説明する。図１及び図２は、いずれも混合装置１０００の斜視図であるが、図１と図２とでは、混合装置１０００を観る方向が異なっている。なお、以下の説明では、便宜上、鉛直方向をＺ方向、水平面内において直交する二軸方向をＸ方向及びＹ方向とする。ここで、Ｘ方向は、後に詳説する第１搬送コンベア１１０が延びる方向である第１方向と一致しており、Ｙ方向は、水平面内で第１方向と直交する第２方向と一致する。また、以下の説明では、構成要素のＸ方向における位置関係を説明するために、－Ｘや＋Ｘの表記を用い、同様に構成要素のＹ方向における位置関係を説明するために－Ｙや＋Ｙの表記を用いるものとする。

【0011】

混合装置１０００は、第１母材と第２母材を混合する。また、必要に応じて、この二材に添加材を添加する。混合装置１０００は、例えば、築堤工事が行われる現場に設置され、その現場で掘削された建設発生土を第１母材とし、この第１母材を改良するために第２母材と添加材を混合する。第２母材は、所望の改良土を得るために、第１母材の性状に合わせて、適宜準備される。現場において、所望の性状を有する第２母材を採取できる場合には、現場で採取された第２母材を用いてもよい。添加材は、例えば、生石灰、消石灰などの石灰系固化材や、普通セメント、高炉セメントなどのセメント系固化材、あるいは高分子材料からなる土質改良材、天然繊維、樹脂からなる化学繊維などから適宜選定され、供給される。添加材が供給され、第１母材及び第２母材と混合されることで、改良土の性状や強度などが調整される。

【0012】

混合装置１０００は、第１装置１００と、この第１装置１００と組わせて使用される第２母材供給装置２００を含む。第１装置１００には、Ｘ方向に沿って、－Ｘ側から＋Ｘ側に向かって順に第１母材供給部１２０、第１搬送コンベア１１０、混合部１３０及び排出コンベア１６０が配置されている。第１母材は、第１母材供給部１２０が備える第１母材ホッパー１２０ａ内に投入される。そして、第１母材は、第１母材ホッパー１２０ａの下側に設けられた供給コンベア１２０ｂによって、第１位置Ｐ１において第１搬送コンベア１１０に対して供給される。なお、第１搬送コンベア１１０には、第１母材の重量を計測する第１計量部１５０（図１、図２では不図示、図４～図６参照）が設けられている。これについては、後に説明する。

【0013】

第２母材供給装置２００は、第２搬送コンベア２１０と第２母材供給部２２０を備えており、第２搬送コンベア２１０が延びる方向をＹ方向に一致させて第１装置１００と接続される。第２搬送コンベア２１０は、第１装置１００における第１位置Ｐ１よりも＋Ｘ側となる第２位置Ｐ２において第１搬送コンベア１１０と接続される。すなわち、第２位置Ｐ２が、第２母材の供給位置となる。なお、第２搬送コンベア２１０には、第２母材の重量を計測する第２計量部２５０が設けられている。これについては、後に説明する。

【0014】

第１装置１００は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に添加材供給部１４０を備えている。添加材供給部１４０からは、第１搬送コンベア１１０上に添加材が供給される。これにより、第１搬送コンベア１１０上には、第１母材、第２母材及び添加材が供給される。第１搬送コンベア１１０は、供給された第１母材、第２母材及び添加材を混合部１３０へ搬送する。

【0015】

つぎに、図３から図７を参照して、第１装置１００について、詳細に説明する。図３及び図４は、いずれも第１装置１００の斜視図であるが、図３と図４とでは、第１装置１００を観る方向が異なっている。また、図５は、第１装置１００から発電機１７０を降ろした状態を示している。図６は、第１装置１００の側面図である。図７は第１装置１００が備える第１計量部１５０を模式的に示す説明図である。

【0016】

第１装置１００は、上述のように第１搬送コンベア１１０、第１母材供給部１２０、混合部１３０、添加材供給部１４０及び排出コンベア１６０を備えている。これらは、第１支持部材１０１に搭載され、支持されている。本実施形態における第１支持部材１０１は、板状の部材であるが、これらの要素を支持できるものであれば、例えば、フレーム状の部材であってもよい。また、本実施形態の第１支持部材１０１には、発電機１７０が搭載されている。このように、第１装置１００は、主要な装備が第１支持部材１０１に支持されているため搬送性に優れており、現場への移動、また、現場における移動がし易い。本実施形態では、第１支持部材１０１に第１移動装置１０２が装着されている。これにより、作業者のリモコン操作等に応じて第１装置１００を建設現場や工事現場等内を走行させることができる。本実施形態における第１移動装置１０２は、無限軌道であるが、車輪等を用いた移動装置としてもよい。第１移動装置１０２を備えることで、現場において、少しずつ移動しながらの土質改良作業がし易くなる。

【0017】

第１搬送コンベア１１０は、Ｘ方向に沿って延び、－Ｘ側から＋Ｘ側に向かって、第１母材、第２母材及び添加材を搬送し、混合部１３０へ投入する。第１搬送コンベア１１０は、第1母材が供給される第１位置Ｐ１と添加材供給部１４０との間に第１計量部１５０を備えている。第１計量部１５０は、第１母材の重量を計測する。第１計量部１５０は、第１搬送コンベア１１０に組み込まれることで、第１母材が搬送される間にその重量を計測することができる。第１計量部１５０による計測値は、第１母材と、第２母材及び添加材との混合比率の調整に用いられる。ここで、図７を参照すると、第１計量部１５０は、支持フレーム１５０ａに支持され、第１搬送コンベア１１０が備える搬送ベルト１１０ａの下側に設けられた支持ローラ１５０ｂを備える。支持フレーム１５０ａは、荷重を受けるレバーとなっており、ロードセル１５０ｃと接続されている。第１計量部１５０は、第１搬送コンベア１１０の速度と、ロードセル１５０ｃの測定値とに基づいて、第１搬送コンベア１１０によって搬送される第１母材の重量を計測することができる。なお、第１計量部１５０の仕組み自体は、従来公知のものであるので、ここでは、計測値の算出方法についての詳細な説明は省略する。

【0018】

第１母材供給部１２０には、第１母材が投入される。第１母材供給部１２０は第１母材ホッパー１２０ａを備える。第１母材ホッパー１２０ａに投入された第１母材は、内部に装備された回転ローラによって破砕されて下側に設けられた供給コンベア１０２ｂ上に落下する。落下した第１母材は、第１位置Ｐ１において、第１搬送コンベア１１０に供給される。

【0019】

混合部１３０は、ドラム１３１とこのドラム１３１内で回転可能に設けられた回転部材１３２を備えている。回転部材１３２は、軸部材１３２ａ、軸部材１３２ａを回転可能に支持する不図示の軸受け部材、インパクト部材１３２ｂ（図３～図５では不図示、図８及び図９参照）及び回転軸側プーリ１３２ｃを備える。また、混合部１３０は、ドラム１３１に装着される蓋部１３３を備える。蓋部１３３には、投入口１３３ａが設けられている（図３～図５では不図示、図８参照）。混合部１３０は、さらに、モータ１３４を備える。モータ１３４は、モータ側プーリ１３４ａを備える。回転軸側プーリ１３２ｃとモータ側プーリ１３４ａとの間には、駆動ベルト１３５が貼設されており、モータ１３４の駆動により回転部材１３２が回転する。回転部材１３２（軸部材１３２ａ）の回転軸ＡＸ１３２はＺ方向に延びている。インパクト部材１３２ｂは、ドラム１３１内で回転することにより、投入された第１母材及び第２母材を破砕し、これらを添加材とともに混合する。混合された第１母材、第２母材及び添加材は、改良土として、ドラム１３１の下部から排出され、ドラム１３１の下部に延びている排出コンベア１６０上に落下する。不図示の軸受け部材は、図６に示す回転部材１３２の内側に設けられており、回転部材１３２の下方には設けられていない片持ちの軸受け部材となっている。本願出願人は、２０２０年１月１５日に出願した特願２０２０－００４１８３号にも片持ちのボールベアリングを有した回転式破砕装置を提案している。本実施形態においても、不図示の軸受け部材は、ボールベアリングを採用することができ、軸部材１３２ａの回転精度の向上や剛性の向上を図るため、アンギュラ玉軸受を採用することができる。このように、軸部材１３２ａを軸部材１３２ａの上方側（第１搬送コンベア１１０側）で片持ち支持し、軸部材１３２ａの下方側（他端側）を自由端とすることにより、軸部材１３２ａの下方側において軸受け部材を配置する分のスペースが空くことになる。このため本実施形態においては、混合部１３０をZ方向に沿って下側に配置することができ、それに伴い第１母材供給部１２０なども下側に配置することができ、第１装置１００全体としても全高を低くすることができる。具体的には、第１装置１００の全高を３．８ｍ以下とすることができ、運搬時の高さの目安である運搬高３．８ｍとクリアでき、トラックやトレーラーによる第１装置１００の搬送の自由度を確保することができる。

【0020】

添加材供給部１４０は、図６によく表れているように、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に設けられている。添加材供給部１４０は、第１計量部１５０よりも＋Ｘ側で第１搬送コンベア１１０上に添加材を供給するように設けられている。添加材供給部１４０は、添加材ホッパー１４０ａと、その下側に配置されたスクリューフィーダ１４０ｂを備えている。添加材は、スクリューフィーダ１４０ｂによって切り出されて第１搬送コンベア１１０上へ供給される。添加材供給部１４０は、第１搬送コンベア１１０上へ供給する添加材の重量を計測する第３計量部１８０を備える。第３計量部１８０は、例えばロードセルを備えた計量装置を適用することができる。

【0021】

排出コンベア１６０は、混合部１３０の下側から＋Ｘ方向に延びている。排出コンベア１６０は、ドラム１３１から排出された改良土を混合部１３０から離れた位置まで搬送し、排出する。改良土は、例えば工作物の埋戻し、建築物の埋戻し、土木構造物の裏込め、河川築堤用盛土、道路用盛土、土地造成用盛土、鉄道盛土、空港盛土、水面埋立等の用途として用いることができる。

【0022】

発電機１７０は、第１搬送コンベア１１０等の第１装置１００が備える各種駆動部の電源として用いられる他、第１移動装置１０２の動力を得るための電源として用いられる。発電機１７０は、第１支持部材１０１に搭載されており、第１装置１００の主要な装備とともに移動するため、第１装置１００を移動させるときにいちいち種々のケーブル等の脱着をしなくてもよく、便利である。

【0023】

ここで、図８及び図９を参照して、第１装置１００に含まれる各構成要素の配置について詳細に説明する。図８は第１装置１００の平面図であり、図９は第１搬送コンベア１１０と混合部１３０との接続位置を拡大して示している。なお、図９では、図８に示されている蓋部１３３、回転軸側プーリ１３２ｃ及び駆動ベルト１３５が省略されており、ドラム１３１の内部の様子が描かれている。

【0024】

図８を参照すると、第１支持部材１０１のＸ方向（第１方向）に沿う寸法は長さＬ１０１であり、Ｙ方向（第２方向）に沿う寸法は幅Ｗ１０１である。そして、第１支持部材１０１のＸ方向における中心位置は、中心線ＣＬ１０１であり、Ｙ方向における中心位置は、中心線ＣＷ１０１である。ここで、回転部材１３２の回転軸ＡＸ１３２は、中心線ＣＷ１０１と交差している。すなわち、図８において回転軸ＡＸ１３２は、中心線ＣＷ１０１上に位置している。

【0025】

なお、幅Ｗ１０１は、第１装置１００の搬送性を考慮して、トラックやトレーラーなど、第１装置１００を搬送する輸送機器の荷台に搭載できる幅としている。

【0026】

つぎに、第１搬送コンベア１１０のＹ方向（第２方向）に沿う寸法は幅Ｗ１１０であり、Ｙ方向における中心線（搬送中心線）は、ＣＷ１１０である。本実施形態において、第１搬送コンベア１１０のＹ方向における中心線（搬送中心線）ＣＷ１１０は、第１支持部材１０１のＹ方向における中心線ＣＷ１０１に対して＋Ｙ方向にシフトしている。これにより、回転軸ＡＸ１３２は、搬送中心線ＣＷ１１０と交わらないように配置されている。この結果、第１搬送コンベア１１０の－Ｙ側に空間が形成される。本実施形態にあっては、第１搬送コンベア１１０の搬送中心線ＣＷ１１０が、第１支持部材１０１の中心線ＣＷ１０１に対して＋Ｙ方向にずれ、シフトされていることによってスペースＳＰが形成されている。スペースＳＰには、種々の装備を搭載することができる。本実施形態では、図５に示したように、スペースＳＰに発電機１７０が搭載されている。すなわち、発電機１７０は第１搬送コンベア１１０とＹ方向に並列して第１支持部材１０１上に搭載され、支持されている。これにより、発電機１７０を第１装置１００の一部として搬送することができる。

【0027】

ここで、図９を参照すると、回転軸ＡＸ１３２が、搬送中心線ＣＷ１１０と交わらないように配置されることで、第１搬送コンベア１１０によって搬送される第１母材、第２母材及び添加材は、ドラム１３１の周縁に沿うように投入される。このように回転軸ＡＸ１３２と搬送中心線ＣＷ１１０とをずらすことで、混合対象物である第１母材、第２母材及び添加材をドラム１３１に投入し易くなる。仮に回転軸ＡＸ１３２と搬送中心線ＣＷ１１０とが一致していると、所定の幅を有する第１搬送コンベア１１０をドラム１３１へ接続するためには、第１搬送コンベア１１０の先端部が軸部材１３２ａに近づくことになる。第１搬送コンベア１１０の先端部が軸部材１３２ａに近づくと、第１搬送コンベア１１０から落下する混合対象物は、インパクト部材１３２ｂの根元に近い位置に衝突する。落下する混合対象物がインパクト部材１３２ｂの根元に近い位置に衝突すると、インパクト部材の先端付近に比べて衝撃力が弱くなり、破砕・混合が十分に行われず、場合によってはインパクト部材１３２ｂを摩耗し易くなると考えられる。これに対し、本実施形態のように回転軸ＡＸ１３２を搬送中心線ＣＷ１１０とずらすことで、第１搬送コンベア１１０とドラム１３１との接続の自由度が増して、両者を接続し易くなる。また、落下する混合対象物のインパクト部材１３２ｂへの衝突位置が改善され、インパクト部材１３２ｂの摩耗が抑制される。

【0028】

再び図８に戻って、回転軸ＡＸ１３２は、第１支持部材１０１のＸ方向の中心線ＣＬ１０１よりも＋Ｘ方向にずらして設定されている。すなわち、混合部１３０は、回転軸ＡＸ１３２がＸ方向において第１支持部材１０１の中心位置とは異なるように第１支持部材１０１に支持されている。

【0029】

このように、回転軸ＡＸ１３２が、第１支持部材１０１のＸ方向の中心線ＣＬ１０１よりも＋Ｘ方向にずらされ、混合部１３０を第１母材供給部１２０と離して設置することで、両者間に第２母材や添加材を供給するスペースを確保することができる。すなわち、第１母材供給部１２０と混合部１３０との間に配置される第１搬送コンベア１１０上に第２位置Ｐ２を設定して第２母材を供給し、また、添加材を供給できる。この結果、第１母材、第２母材及び添加材をまとめて混合部１３０に供給することができる。

【0030】

なお、本実施形態の第１装置１００は、第１移動装置１０２を備える。第１移動装置１０２は、一対の無限軌道を備え、その幅は、第１支持部材１０１の幅Ｗ１０１と概ね一致している。このため、第１移動装置１０２は、トラックやトレーラー等の輸送機器への積載が容易である。また、第１搬送コンベア１１０と発電機１７０をＹ方向に並列させて搭載することで、第１移動装置１０２を安定して稼働させ、第１装置１００を安定して移動させることができる。第１移動装置１０２のＸ方向の寸法は、Ｌ１０２であり、その中心線は、ＣＬ１０２である。回転軸ＡＸ１３２は、中心線ＣＬ１０２に対しても＋Ｘ方向にずらして設定され、第１移動装置１０２の＋Ｘ側の端部よりも＋Ｘ側に位置しているが、そのずれ量は、第１装置１００の重心位置を考慮して、第１移動装置１０２の安定稼働に影響がない範囲で設定される。

【0031】

つぎに、図１０及び図１１を参照して、第２母材供給装置２００について説明する。図１０及び図１１は、いずれも第２母材供給装置２００の斜視図であるが、図１０と図１１とでは、第２母材供給装置２００を観る方向が異なっている。

【0032】

第２母材供給装置２００は、第２支持部材２０１を備える。第２支持部材２０１は、第２搬送コンベア２１０、第２母材供給部２２０を備える。第２母材供給部２２０は、第２母材ホッパー２２０ａと、その下側に設けられた供給コンベア２２０ｂを備える。第２搬送コンベア２１０の一端部は、供給コンベア２２０ｂの下側に位置し、そこから斜め上方に延びている。第２搬送コンベア２１０の他端は、図１及び図２で示したように、第２位置Ｐ２で第１装置１００と接続される。第２母材供給装置２００は、第２支持部材２０１の下側に第２移動装置２０２を備えている。第２移動装置２０２は、第１移動装置１０２と同様に無限軌道であるが、車輪等であってもよい。第２母材供給装置２００は、第１装置１００と分離した状態で搬送されるが、第２移動装置２０２を備えることで、容易に移動することができ、トラックやトレーラーへの搭載もし易い。

【0033】

第２搬送コンベア２１０には、第２母材の重量を計測する第２計量部２５０が設けられている。第２計量部２５０の構成は、第１計量部と同じであるため、ここでは、その説明は省略する。

【0034】

つぎに、図１２を参照して、実施形態の混合装置１０００の制御系統について説明する。図１２は実施形態の混合装置１０００の制御系統を示すブロック図である。混合装置１０００は、制御部１９０と、この制御部１９０に接続された入力部１９１を備えている。制御部１９０と入力部１９１は、第１装置１００に設けられている。制御部１９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））を備える。入力部からは、第１母材、第２母材及び添加材の混合比率に関する情報が入力される。制御部１９０には、供給コンベア１２０ｂ、第１計量部１５０、スクリューフィーダ１４０ｂ、第３計量部１８０、第２搬送コンベア２１０及び第２計量部２５０が通信可能に接続されている。なお、制御部１９０と他の要素との通信可能な接続は、有線接続であっても無線接続であってもよい。

【0035】

つぎに、図１３から図１４（ｃ）を参照して、混合装置１０００における制御の一例について説明する。図１３は混合装置１０００のメインとなる制御の一例を示すフローチャートである。図１４（ａ）は第１母材供給制御の一例を示すフローチャート、図１４（ｂ）は第２母材供給制御の一例を示すフローチャート、図１４（ｃ）は添加材供給制御の一例を示すフローチャートである。

【0036】

図１３を参照すると、制御部１９０は、入力部１９１からの入力によって第１母材、第２母材及び添加材の混合比率を取得する。そして、制御部１９０は、ステップＳ２において、第１母材についての目標供給量ＤＷ１０、第２母材についての目標供給量ＤＷ２０及び添加材の目標供給量ＤＷ３０を算出する。

【0037】

制御部１９０は、ステップＳ３として第１母材供給制御、ステップＳ４として第２母材供給制御、ステップＳ５として添加材供給制御を行う。これらの制御は、図１４（ａ）から図１４（ｃ）に示すサブルーチンとなっており、並行して実行される。

【0038】

図１４（ａ）を参照すると、制御部１９０は、ステップＳ３１において、その時点での第１母材の供給量ＤＷ１１を算出する。供給量ＤＷ１１は、その時点での供給コンベア１２０ｂの搬送速度Ｖ１と第１計量部１５０による計量結果とに基づいて算出される。制御部１９０は、ステップＳ３２において、算出した供給量ＤＷ１１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ１０よりも重いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ３２で肯定判定（ＹＥＳ判定）したときは、ステップＳ３３へ進む。制御部１９０は、ステップＳ３３において、予め定められた低下幅分、搬送速度Ｖ１を低下させる。ステップＳ３３を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ３１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ３２で否定判定（ＮＯ判定）したときはステップＳ３４へ進む。ステップＳ３４では、制御部１９０は、ステップＳ３１で算出したその時点での供給量ＤＷ１１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ１０よりも軽いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ３４で肯定判定したときは、ステップＳ３５へ進む。制御部１９０は、ステップＳ３５において、予め定められた上昇幅分、搬送速度Ｖ１を上昇させる。ステップＳ３５を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ３１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ３４で否定判定したときは、その時点での搬送速度Ｖ１を維持したままステップＳ３１からの処理を繰り返す。制御部１９０は、例えばリアルタイムで第１母材供給制御を繰り返し行う。

【0039】

図１４（ｂ）を参照すると、制御部１９０は、ステップＳ４１において、その時点での第２母材の供給量ＤＷ２１を算出する。供給量ＤＷ２１は、その時点での第２搬送コンベア２１０の搬送速度Ｖ２と第２計量部２５０による計量結果とに基づいて算出される。制御部１９０は、ステップＳ４２において、算出した供給量ＤＷ２１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ２０よりも重いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ４２で肯定判定（ＹＥＳ判定）したときは、ステップＳ４３へ進む。制御部１９０は、ステップＳ４３において、予め定められた低下幅分、搬送速度Ｖ２を低下させる。ステップＳ４３を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ４１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ４２で否定判定（ＮＯ判定）したときはステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４では、制御部１９０は、ステップＳ４１で算出したその時点での供給量ＤＷ２１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ２０よりも軽いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ４４で肯定判定したときは、ステップＳ４５へ進む。制御部１９０は、ステップＳ４５において、予め定められた上昇幅分、搬送速度Ｖ２を上昇させる。ステップＳ４５を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ４１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ４４で否定判定したときは、その時点での搬送速度Ｖ２を維持したままステップＳ４１からの処理を繰り返す。制御部１９０は、例えばリアルタイムで第２母材供給制御を繰り返し行う。

【0040】

図１４（ｃ）を参照すると、制御部１９０は、ステップＳ５１において、その時点での添加材の供給量ＤＷ３１を算出する。供給量ＤＷ３１は、その時点でのスクリューフィーダ１４０ｂの搬送速度Ｖ３と第３計量部１８０による計量結果とに基づいて算出される。制御部１９０は、ステップＳ５２において、算出した供給量ＤＷ３１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ３０よりも重いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ５２で肯定判定（ＹＥＳ判定）したときは、ステップＳ５３へ進む。制御部１９０は、ステップＳ５３において、予め定められた低下幅分、搬送速度Ｖ３を低下させる。ステップＳ５３を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ５１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ５２で否定判定（ＮＯ判定）したときはステップＳ５４へ進む。ステップＳ５４では、制御部１９０は、ステップＳ５１で算出したその時点での供給量ＤＷ３１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ３０よりも軽いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ５４で肯定判定したときは、ステップＳ５５へ進む。制御部１９０は、ステップＳ５５において、予め定められた上昇幅分、搬送速度Ｖ３を上昇させる。ステップＳ５５を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ５１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ５４で否定判定したときは、その時点での搬送速度Ｖ３を維持したままステップＳ５１からの処理を繰り返す。制御部１９０は、例えばリアルタイムで添加材供給制御を繰り返し行う。

【0041】

制御部１９０は、ステップＳ３からステップＳ５の制御を開始した後、ステップＳ６を実行する。ステップＳ６では、制御部１９０は、混合装置１０００に対する停止指令が有るか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ６で肯定判定したときは、ステップＳ７において混合装置１０００を停止させ、処理は終了となる。一方、制御部１９０は、ステップＳ６で否定判定をしたときは、ステップＳ３からステップＳ５の制御を繰り返す。

【0042】

ここで、本実施形態のように第１母材、第２母材及び添加材の混合比率を重量に基づいて行うことの効果について説明する。仮に第１母材、第２母材及び添加材をこれらの体積に基づいて混合比率を決定するようにすると、これらの材料は、その状態によって体積が変化し、正確な比率での混合が難しくなることが想定される。例えば、多くの隙間や空洞がある状態の第１母材と、圧縮されて密度が高い状態の第１母材とでは、その見かけ上の体積が概ね同じであっても、実際の第１母材の量は異なる。そこで、重量に基づいて混合比率を管理するようにすれば、混合比率の精度が高まり、所望の性状を有する改良土を得やすくなる。

【0043】

本実施形態の混合装置１０００では、混合部１３０が備える回転部材１３２の回転軸ＡＸ１３２が第１搬送コンベア１１０の搬送中心線ＣＷ１１０と交わらないように回転部材１３２が設けられているため、第１搬送コンベア１１０の側方にスペースＳＰを確保することができる。このスペースＳＰには、種々の装備を搭載することができる。このスペースＳＰに種々の装備を搭載すれば、混合装置１０００全体として、搬送性が向上することにもなる。また、第１搬送コンベア１１０によって搬送される第１母材、第２母材及び添加材が、ドラム１３１の周縁に沿うように投入されるようになることで、落下する混合対象物のインパクト部材１３２ｂへの衝突位置が改善される。この結果、インパクト部材１３２ｂの摩耗が抑制される。インパクト部材１３２ｂの摩耗が抑制されることで、メンテナンスの頻度を抑えることができる。このように、本実施形態の混合装置１０００によれば、その使い勝手を良くすることができる。

【0044】

なお、供給コンベア１２０ｂと、第２搬送コンベア２１０と、スクリューフィーダ１４０ｂとの搬送速度をモータ１３４の負荷電流を検出して、この検出した負荷電流に応じて変更するようにしてもよい。具体的には、モータ１３４の負荷電流がモータ１３４の定格電流値の９０％を超えた場合に、制御部１９０は、混合部１３０の負荷が大きいとして、供給コンベア１２０ｂと、第２搬送コンベア２１０と、スクリューフィーダ１４０ｂとの搬送速度を下げるように制御してもよい。また、モータ１３４の負荷電流がモータ１３４の定格電流値の７０％未満である場合に、制御部１９０は、混合部１３０の破砕・混合に余裕があるとして、供給コンベア１２０ｂと、第２搬送コンベア２１０と、スクリューフィーダ１４０ｂとの搬送速度を上げるように制御してもよい。

【0045】

また、第２母材と添加材とは性状が分かっているのに対して、第１母材は建設発生土のためどのような性状が分からないことが多い。このため、制御部１９０は、供給コンベア１２０ｂの制御状況に応じて、第２搬送コンベア２１０と、スクリューフィーダ１４０ｂとの搬送速度を制御するようにしてもよい。

【0046】

本実施形態の混合装置１０００は、第１母材供給部１２０と第２母材供給部２２０を備えている。そして、第１母材供給部１２０は、第１母材専用の第１母材ホッパー１２０ａを備え、第２母材供給部２２０は、第２母材専用の第２母材ホッパー２２０ａを備えている。このため、第１母材及び第２母材をそれぞれのホッパーに大量に投入し、効率よく改良土を得ることができる。

【0047】

本実施形態の混合装置１０００では、第１搬送コンベア１１０の搬送中心線ＣＷ１１０が、第１支持部材１０１の中心線ＣＷ１０１からシフトするように、第１搬送コンベア１１０が第１支持部材１０１に支持されている。そして、これにより生じたスペースＳＰに発電機１７０を搭載している。これにより、発電機１７０を第１装置１００の一部として搬送することができる。また、発電機１７０は、第１搬送コンベア１１０とＹ方向に並列させて第１支持部材１０１に支持させているため、第１装置１００の重心が安定し、第１装置１００の移動時、稼働時の安定性が増す。

【0048】

本実施形態の混合装置１０００によれば、回転部材１３２の回転軸ＡＸ１３２がＸ方向（第１方向）において第１支持部材１０１の中心位置（中心線ＣＬ１０１）とは異なるように、混合部１３０が第１支持部材１０１に支持されている。これにより、第１搬送コンベア１１０上に第２母材を供給する位置と添加材を供給する位置を確保することができる。また、第１搬送コンベア１１０に第１計量部１５０を設けることができる。

【0049】

本実施形態の混合装置１０００は、添加材供給部１４０を備える。このため、現場において、添加材を供給し易い。また、添加材供給部１４０は、第１母材供給部１２０から第１母材が供給される位置（第１位置Ｐ１）と第２母材供給部２２０から第２母材が供給される位置（第２位置Ｐ２）との間に位置している。このため、添加材供給部１４０を第１搬送コンベア１１０や第１母材供給部１２０等とともに移動させることができ、第１装置１００の高い搬送性が得られる。

【0050】

本実施形態の混合装置１０００は、第１計量部１５０、第２計量部２５０及び第３計量部１８０を備えるので、第１母材、第２母材及び添加材の混合比率をこれらの重量に基づいて精度よく管理することができる。

【0051】

本実施形態の混合装置１０００が備える第１装置１００は、第１搬送コンベア１１０、第１母材供給部１２０及び混合部１３０と保持して移動する第１移動装置１０２を備える。このため、第１装置１００の移動が容易であり、トラックやトレーラー等の輸送機器への積み降ろしがし易い。

【0052】

上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。例えば、第１母材ホッパー１２０ａに第１母材を供給するクレーンを設けてもよい。この場合、第１母材ホッパー１２０ａの上方にクレーンが位置するようにポスト部材を介してクレーンを設けることが好ましい。ポスト部材およびクレーンは、スペースＳＰを利用して設けてもよく、第１母材供給部１２０の近傍に設けるようにしてもよい。

【0053】

（変形例１）
以下、変形例１について、図１５（ａ）～図１６（ｂ）に基づいて説明する。本変形例１に係る第２母材供給装置２００’は、図１５（ａ）に示すように、第１装置１００に対して一側（＋Ｙ側）から近づくことができるとともに、図１５（ｂ）に示すように、第１装置１００に対して他側（－Ｙ側）から近づくこともできる。

【0054】

より具体的には、図１５（ｂ）に示すように第２母材供給装置２００’が第２移動装置２０２を介して第１装置１００に対して－Ｙ側から近づいたとしても、第２母材供給装置２００’の第２搬送コンベア２１０’（ベルトコンベア）が第１装置１００のいずれの箇所にも（例えば発電機１７０に）接触しないように、すなわち非接触になるように設計されている。すなわち、第２搬送コンベア２１０’の長さが上記実施形態の第２搬送コンベア２１０（図１０等参照）よりも長く設定され、これにより、第２搬送コンベア２１０’の先端に設けられたシュート部５１２の高さが高く設定されている。なお、第２搬送コンベア２１０’の傾斜角度は、搬送対象の第２母材が下方に滑り落ちないように定められるため、上記実施形態の第２搬送コンベア２１０の傾斜角度と略同一である。したがって、本変形例１では、第２搬送コンベア２１０’の長さを長くすることで、シュート部５１２の高さを高くしている。なお、第２搬送コンベア２１０’は、下端側（第２の高さ）から第１搬送コンベア１１０の上方（第１の高さ）まで第２母材を搬送するものであり、シュート部５１２は、第２搬送コンベア２１０’によって第１の高さまで搬送された第２母材が第１搬送コンベア１１０上に適切に供給されるようにガイドする部材である。

【0055】

このように、本変形例１によれば、第２母材供給部２２０と第２搬送コンベア２１０’を協働させて、第２母材を第１搬送コンベア１１０に対して供給している。また、第２母材供給装置２００’を第１装置１００の＋Ｙ側及び－Ｙ側のいずれから設置しても、第２母材供給装置２００’から第１搬送コンベア１１０に対して第２母材を供給することができる。したがって、現場の地形や状況等に合わせて、第１装置１００と第２母材供給装置２００’のレイアウトを適切に調整することができる。

【0056】

ここで、本変形例１においては、第２搬送コンベア２１０’の端部（シュート部５１２）の高さが高くなるため、第２母材供給装置２００’を現場まで搬送するためにトラック９００に載せると（図１６（ａ）参照）、第２搬送コンベア２１０’の端部が、高さ制限Ｔを超える可能性がある。そこで、本変形例１では、第２搬送コンベア２１０’を、前側コンベア５１０Ａと、後側コンベア５１０Ｂとを有する構成とし、トラック９００に載せたときに、図１６（ｂ）に示すように、前側コンベア５１０Ａが後側コンベア５１０Ｂに対して折れ曲がる（屈曲する）構造としている。これにより、第２搬送コンベア２１０’の端部が、高さ制限Ｔを超えないようにすることができる。ここで、前側コンベア５１０Ａの＋Ｙ端部は、支持部材３０２の上端部に設けられたヒンジに接続されており、ジャッキ３００の伸縮動作により、図１６（ａ）の状態と、図１６（ｂ）の屈曲状態との間で遷移できるようになっている。すなわち、ジャッキ３００と前側コンベア５１０Ａとにより、第２搬送コンベア２１０’の端部（シュート部５１２）の高さを変更する変更機構としての機能が実現されている。

【0057】

なお、図１６（ａ）、図１６（ｂ）では、第２搬送コンベア２１０’が、前側コンベア５１０Ａと、後側コンベア５１０Ｂとを有する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、第２搬送コンベア２１０’を上記実施形態の第２搬送コンベア２１０と同様の構成とし、第２搬送コンベア２１０’の傾斜角度を変更するための変更機構を設けることとしても良い。

【0058】

（変形例２）
次に、変形例２について、図１７（ａ）～図２４に基づいて説明する。なお、本変形例２においては、第２母材供給装置として、変形例１で説明した第２母材供給装置２００’を採用した例について説明しているが、第２母材供給装置は、上記実施形態の第２母材供給装置２００であってもよい。

【0059】

本変形例２では、第２母材供給装置２００が第１装置１００に近づく動作を自動制御するが、この自動制御において、図１７（ａ）、図１７（ｂ）に示すように第１飛行体６００ａ、第２飛行体６００ｂを用いる。なお、図１７（ａ）は、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を＋Ｚ方向から見た状態を示し、図１７（ｂ）は、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を＋Ｘ方向から見た状態を示しており、図１７（ａ）では、図示の便宜上、第２飛行体６００ｂを省略している。第１、第２飛行体６００ａ，６００ｂは、例えばドローンであり、その一部に撮像部（カメラ）が搭載されている。第１飛行体６００ａに搭載されたカメラは、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を－Ｙ方向から撮像し、第２飛行体６００ｂに搭載されたカメラは、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を＋Ｚ方向から撮影する。各カメラにより撮像された画像は、第２母材供給装置２００の制御部２８０（図１７（ａ）参照）に送信される。そして、制御部２８０は、取得した画像に基づいて、第１装置１００と、第２母材供給装置２００’の位置関係を把握し、第２移動装置２０２に対して動作指示を出力する。

【0060】

図１８は、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を－Ｙ方向から見た状態を示している。図１８に示すように、第１装置１００の発電機１７０の－Ｙ側の面には、Ｚ方向に延びる線状の第１目印７０１が設けられ、第２母材供給装置２００’のシュート部５１２の－Ｙ側の面には、Ｚ方向に延びる線状の第２目印７０２が設けられている。第１目印７０１と第２目印７０２のＹ軸方向の位置が一致した場合、シュート部５１２と、第１装置１００の第２母材が供給される第２位置Ｐ２（図１等参照）と、のＹ軸方向に関する位置が一致したことを意味する。

【0061】

また、図１７（ａ）に示すように、第１装置１００の第１搬送コンベア１１０上には、十字状の第３目印７０３が表示された板状部材１８１が載置されている。更に、第２母材供給装置２００’のシュート部５１２の＋Ｚ側の面には、十字状の第４目印７０４が設けられている。なお、第３目印７０３は、第４目印７０４よりも大きい。また、板状部材１８１は、第２母材供給装置２００’を第１装置１００に近づけるように自動制御する場合にのみ第１搬送コンベア１１０上に載置されるものである。

【0062】

次に、図１９のフローチャートに沿って、第２母材供給装置２００’を第２位置Ｐ２に位置決めする際の、制御部２８０による処理について説明する。なお、図１９の処理を開始する前提として、制御部２８０は、第１、第２飛行体６００ａ，６００ｂの飛行を開始しているものとする。そして、制御部２８０は、第１飛行体６００ａのカメラが第１目印７０１を撮像できるように、第１飛行体６００ａを位置決めするとともに、第２飛行体６００ｂのカメラが第３目印７０３を撮像できるように、第２飛行体６００ｂを位置決めする（図１７（ｂ）参照）。なお、第１装置１００と第２母材供給装置２００’は、図１７（ａ）に示すように、Ｙ軸方向に離れた位置に位置決めされているものとする。

【0063】

図１９の処理が開始されると、まず、ステップＳ１０２において、制御部２８０は、第１飛行体６００ａによる撮像を開始する。この場合、例えば、図２０（ａ）において破線で示す視野（画角）Ｆａ内を第１飛行体６００ａのカメラが撮像する。第１飛行体６００ａは、撮像画像を制御部２８０に送信する。

【0064】

次いで、ステップＳ１０４では、制御部２８０が、第１目印７０１と第２目印７０２の横方向の位置（Ｘ軸方向の位置）が一致しているか否かを判断する。図２０（ａ）の場合は、一致していないので、ステップＳ１０４の判断は否定され、ステップＳ１０６に移行する。

【0065】

ステップＳ１０６に移行した場合、制御部２８０は、第２移動装置２０２に移動を指示する。この場合、画像から凡そのずれ量を算出し、第２移動装置２０２に対してＸ軸方向に移動するように指示を出す。その後はステップＳ１０４に戻る。

【0066】

一方、ステップＳ１０４の判断が肯定されると、ステップＳ１０８に移行する。なお、ステップＳ１０８に移行する段階では、第１装置１００と第２母材供給装置２００’の位置関係は、－Ｙ方向から見ると、図２０（ｂ）のようになっており、＋Ｚ方向から見ると、図２１（ａ）のようになっている。ステップＳ１０８に移行すると、制御部２８０は、第２飛行体６００ｂによる撮像を開始する。この場合、例えば、図２１（ａ）において破線で示す視野Ｆｂ内を第２飛行体６００ｂのカメラが撮像する。第２飛行体６００ｂは、撮像画像を制御部２８０に送信する。

【0067】

次いで、ステップＳ１１０では、制御部２８０が、第２移動装置２０２の接近動作（時速Ａｋｍ、例えば時速２ｋｍ）を開始する（図２１（ａ）の白抜き矢印参照）。

【0068】

次いで、ステップＳ１１２では、制御部２８０が、第４目印７０４が視野Ｆｂ内に入ってくるまで待機する。この場合、制御部２８０は、所定の画像処理技術を利用して、視野Ｆｂ内に十字状の目印が２つ入ってきたか否かを判断する。図２１（ｂ）に示すように、視野Ｆｂ内に第４目印７０４が入ってくると、制御部２８０は、ステップＳ１１４に移行する。

【0069】

ステップＳ１１４に移行すると、制御部２８０は、第２移動装置２０２の速度を時速Ｂｋｍ（＜時速Ａｋｍ）に調整する。時速Ｂｋｍは例えば時速１ｋｍである。

【0070】

次いで、ステップＳ１１６では、制御部２８０が、第３目印７０３の一部が消えるまで待機する。この場合、制御部２８０は、例えば、直前まで存在していた２つの十字状の目印の交差点のうちの１つが撮像できなくなったか否かを判断する。図２２（ａ）に示すように、第３目印７０３の交差点がシュート部５１２により隠され、見えなくなると、制御部２８０は、ステップＳ１１８に移行する。

【0071】

ステップＳ１１８に移行すると、制御部２８０は、第２移動装置２０２の速度を時速Ｃｋｍ（＜時速Ｂｋｍ）に調整する。時速Ｃｋｍは、第２移動装置２０２がすぐに停止することができる速度であり、例えば時速０．５ｋｍである。

【0072】

次いで、ステップＳ１２０では、制御部２８０が、第３目印７０３と第４目印７０４の中心位置が一致するまで待機する。この場合、制御部２８０は、図２１（ｂ）に示すように、第３目印７０３のＸ軸方向に延びる線と、第４目印７０４のＸ軸方向に延びる線とが一致した段階（連続した段階）で、ステップＳ１２２に移行する。

【0073】

ステップＳ１２２に移行すると、制御部２８０は、第２移動装置２０２を停止する。これにより、第２母材供給装置２００’を第２位置Ｐ２に位置決めすることができる。

【0074】

以上のように、本変形例２によれば、第１、第３目印７０１、７０３が第１搬送コンベア１１０に対して所定の位置関係で設けられており、第２、第４目印７０２，７０４がシュート部５１２に対して所定の位置関係で設けられている。そして、制御部２８０は、各目印を撮像した結果に基づいて、第２移動装置２０２に対して制御指示を出力する。これにより、第２母材供給装置２００’と第１装置１００とが適切な位置関係になるように、第２母材供給装置２００’を自動的に位置決めすることができる。なお、本実施形態では、第１、第３目印７０１、７０３が第１マークに相当し、第２、第４目印７０２，７０４が第２マークに相当する。

【0075】

また、本変形例２によれば、第１、第２飛行体６００ａ、６００ｂに搭載されたカメラによる撮像結果を用いて、第２母材供給装置２００’を第２位置Ｐ２に位置決めする。これにより、位置決め後には、第１、第２飛行体６００ａ、６００ｂを片付けることができるため、第１、第２飛行体６００ａ，６００ｂが混合装置１０００の作業の邪魔になることが無い。また、位置決め後には、第１、第２飛行体６００ａ、６００ｂを別の現場で利用（転用）することができる。

【0076】

なお、上記変形例２では、第２移動装置２０２を自動制御する場合について説明したが、これに限らず、作業者が第２移動装置２０２を操作することとしてもよい。この場合、上記変形例２で説明した動作と同様の操作を作業者が行えるように、制御部２８０は、作業者が視認可能なディスプレイに操作情報を表示（出力）することで、作業者に操作タイミング等を報知することとしても良い。この場合、作業者は、操作情報に基づいて操作を行うことで、第２母材供給装置２００’を第２位置Ｐ２に容易に位置決めすることが可能となる。

【0077】

また、上記変形例２では、カメラが第１、第２飛行体６００ａ、６００ｂに搭載されている場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、第１装置１００に設けられたアームにカメラを保持させることで、カメラが視野Ｆａ，Ｆｂを撮像できるようにしてもよい。また、各目印は、上記変形例２で説明した位置に設けなくても良い。例えば、第３、第４目印７０３，７０４は、図２３に示すような位置に設けてもよい。このように目印の位置を変更しても、目印の位置に合わせてカメラの位置も調整することで、上記変形例２と同様の処理を行うことができる。

【0078】

なお、上記変形例２の処理においては、第３目印７０３と第４目印７０４の角度（Ｚ軸回りの回転方向の姿勢）が許容範囲内であれば、問題ないものとして扱うこととしても良い。例えば、図２４に示すように、第３目印７０３と第４目印７０４の間に角度αのずれがある場合であっても、αが±１５°以内であれば、位置決めが成功したものとして扱うことができるので混合装置１０００の位置決めを容易するとともに位置決め時間を短縮することができる。なお、許容範囲を±１５°以内としたのは、この範囲を超えると、第２母材の一部が第１搬送コンベア１１０の上からこぼれるおそれがあるからである。ただし、これに限らず、許容範囲は、±１０°以内、±５°以内などとしてもよい。許容範囲を小さくすればするほど、第２母材が第１搬送コンベア１１０の上からこぼれる可能性を低減することができる。

【0079】

なお、上記変形例２では、時速Ａｋｍ→時速Ｂｋｍ→時速Ｃｋｍというように３段階で減速する場合について説明したが、これに限らず、減速の仕方は適宜変更することができる。

【0080】

なお、上記変形例２では、第３目印７０３が表示された板状部材１８１を第１搬送コンベア１１０上に載置する場合について説明したが、これに限らず、第１搬送コンベア１１０上に第３目印７０３を直接記載してもよい。この場合、図１９の処理を行う前に、第１搬送コンベア１１０を動作させることで、第３目印７０３の位置を第２位置Ｐ２と一致させるようにすればよい。

【0081】

（変形例３）
次に、変形例３について説明する。図２５（ａ）には、混合部１３０近傍を＋Ｙ方向から見た状態が模式的に示され、図２５（ｂ）には、混合部１３０近傍を＋Ｚ方向から見た状態が模式的に示されている。本変形例３において、混合部１３０のドラム１３１は、径が略一定の円筒状部分１３１ａと、円筒状部分１３１ａの上端部に設けられた、上方に向かって径が大きくなるテーパ部１３１ｂと、を有している。

【0082】

本変形例３においては、図２５（ｂ）に示すように、第１搬送コンベア１１０の搬送中心と、軸部材１３２ａの回転中心との距離をａとし、ドラム１３１の円筒状部分１３１ａの内径をｂとしたときに、ａ／ｂ×１００（％）の値が、２０～６０％、好ましくは２５～５０％、より好ましくは３０～４０％に設定されている。このようにａ／ｂ×１００（％）の範囲を設定したのは、６０％を超えるとテーパ部１３１ｂへの原料の付着が多くなり、ドラム１３１内の閉塞の原因となり、２０％より小さいと土砂投入範囲ＲＭの中心Ｍがインパクト部材１３２ｂの重心Ｇと先端Ｑとの間を通過しなくなり、破砕効率が落ちるためである。

【0083】

なお、重心Ｇが図２５よりも軸部材１３２ａに近い側に位置する場合には、ａ／ｂ×１００（％）の値が、１５～６０％となるように設定しても良い。

【0084】

（その他）
なお、上記実施形態及び各変形例においては、第１装置１００の発電機１７０や、第２母材供給装置２００、２００’の発電機３０１（図１６（ａ）参照）として、燃料電池や、アンモニア混焼エンジンによる発電機、太陽光発電装置などの、再生可能エネルギーを利用した発電機を用いることができる。これにより、環境負荷を低減することができる。

【0085】

また、上記実施形態及び各変形例においては、同一の機能を有する部品として共通の構成部品を用いることができる。例えば、第１装置１００に設けられた第１母材供給部１２０と、第２母材供給装置２００，２００’の第２母材供給部２２０を共通の構成部品とすることができる。また、第１装置１００の第１移動装置１０２と、第２母材供給装置２００，２００’の第２移動装置２０２とを、共通の構成部品とすることができる。このようにすることで、部品の種類数を少なくすることができる。

【符号の説明】

【0086】

１００ 第１装置 １０１ 第１支持部材
１０２ 第１移動装置 １１０ 第１搬送コンベア
１２０ 第１母材供給部 １３０ 混合部
１３１ ドラム（筐体） １３２ 回転部材
１３２ａ 軸部材 １３２ｂ インパクト部材
１４０ 添加材供給部 １５０ 第１計量部
１６０ 排出コンベア １７０ 発電機
１８０ 第３計量部 １９０ 制御部
１９１ 入力部 ２００ 第２母材供給装置
２０１ 第２支持部材 ２０２ 第２移動装置
２１０ 第２搬送コンベア ２２０ 第２母材供給部
２５０ 第２計量部
ＣＷ１１０ 搬送中心線
ＣＷ１０１ 第１支持部材のＹ方向における中心線
ＣＬ１０１ 第１支持部材のＸ方向の中心点（中心線）
ＡＸ１３２ 回転軸
１３１ｂ テーパ部
３００ ジャッキ（変更機構）
３０１ 発電機
７０１ 第１目印（第１マーク）
７０２ 第２目印（第２マーク）
７０３ 第３目印（第１マーク）
７０４ 第４目印（第２マーク）
６００ａ，６００ｂ（飛行体、撮像部）
２８０ 制御部（処理部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】