特開 2024-110071 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024110071

(43)【公開日】2024-08-15

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60R 25/0215 20130101AFI20240807BHJP

【ＦＩ】

B60R25/0215

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023014419

(22)【出願日】2023-02-02

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉川 大貴

(72)【発明者】

【氏名】山本 直人

(72)【発明者】

【氏名】猪股 孝幸

(57)【要約】

【課題】ステアリングのロックの解除が不十分である状態で、車両の走行が開始されることを回避する。
【解決手段】車両制御装置１０は、走行不能モードにおいて、車両１の走行を開始するための操作が認識されたときに、ステアリングアンロック状態とするために、ステアリングロック制御部２２によりステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、アンロック処理の実行によりステアリングアンロック状態となったことがステアリングアンロック認識部２３によって認識された場合は、車両１を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、アンロック処理を実行したがステアリングアンロック状態となったことがステアリングアンロック認識部２３により認識されなかった場合には、走行可能モードへの遷移を禁止して車両１を走行不能モードに維持する車両起動制御部２６を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステアリングロック機構を有する車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御部と、
前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識部と、
前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、
前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御部により前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部によって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御部と、
を備える車両制御装置。

【請求項2】

通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部を備え、
前記車両起動制御部は、前記走行不能モードにおいて前記遠隔操作受付部により前記車両の起動操作が受け付けられたときに、前記走行不能モードを維持して前記車両に備えられた駆動源を作動状態とする遠隔起動処理を実行する
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記車両起動制御部は、前記遠隔起動処理により前記走行不能モードが維持されて前記駆動源が作動状態となっているときに、前記車両に備えられた報知部により、前記車両の走行を開始するための操作を促す報知を行う
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記車両における前記車両の走行を終了するための操作を認識する走行終了操作認識部を備え、
前記車両起動制御部は、前記走行不能モードから前記走行可能モードに遷移させた後、前記走行終了操作認識部により前記車両の走行を終了するための操作が認識されるまで、前記車両を前記走行可能モードに維持する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記車両起動制御部は、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合に、前記車両に備えらえた報知部により、前記ステアリングのロックを解除するための操作を促す報知を行う
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記車両に、登録済みの特定利用者が乗車しているか否かを認証する利用者認証部を備え、
前記車両起動制御部は、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合に、前記利用者認証部により、前記車両に前記特定利用者が乗車していることが認証されたときには、前記ステアリングのロックを解除するための処理を実行する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項7】

コンピュータにより実行されるステアリングロック機構を有する車両の制御方法であって、
前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御ステップと、
前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識ステップと、
前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識ステップと、
前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識ステップにより前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御ステップにより前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識ステップによって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識ステップにより認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御ステップと、
を含む車両制御方法。

【請求項8】

ステアリングロック機構を有する車両に搭載されるコンピュータを、
前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御部と、
前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識部と、
前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、
前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御部により前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部によって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御部と、
して機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両には盗難防止用のステアリングロック機構が備えられており、ステアリングロック機構のロック部材がアンロック位置にあるアンロック状態の誤検知に対応するための構成が提案されている。
例えば、特許文献１、２は、ロック部材がアンロック位置に移動したときにＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わる第１の磁気検出素子と、ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わる第２の磁気検出素子を設けることにより、外部からの単極（Ｎ極又はＳ極）の電磁場の発生による誤検知を防止する構成を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－２４８８９９号公報

【特許文献2】特開２０１２－０２５２６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ステアリングロック機構によりステアリングがロックされた状態で、車両に乗車した利用者が車両の起動操作を行った場合には、車両の運転を可能にするためにステアリングのロックを解除する必要がある。しかしながら、本願発明者らは、ステアリングのロックを解錠するためにステアリングロック機構を作動させた場合に、ステアリングのロックの解除が不十分な状態になる場合があることを知見した。そして、このように、ステアリングのロックの解除が不十分な状態である場合には、車両の走行が開始されることを回避する必要がある。
そこで、ステアリングのロックの解除が不十分である状態で、車両の走行が開始されることを回避することが、本願の課題である。
本願は、上記課題の解決のため、安全性の向上を目的としたものである。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、ステアリングロック機構を有する車両に搭載される車両制御装置であって、前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御部と、前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識部と、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御部により前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部によって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御部と、を備える車両制御装置が挙げられる。

【0006】

上記車両制御装置において、通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部を備え、前記車両起動制御部は、前記走行不能モードにおいて前記遠隔操作受付部により前記車両の起動操作が受け付けられたときに、前記走行不能モードを維持して前記車両に備えられた駆動源を作動状態とする遠隔起動処理を実行する構成としてもよい。

【0007】

上記車両制御装置において、前記車両起動制御部は、前記遠隔起動処理により前記走行不能モードが維持されて前記駆動源が作動状態となっているときに、前記車両に備えられた報知部により、前記車両の走行を開始するための操作を促す報知を行う構成としてもよい。

【0008】

上記車両制御装置において、前記車両における前記車両の走行を終了するための操作を認識する走行終了操作認識部を備え、前記車両起動制御部は、前記走行不能モードから前記走行可能モードに遷移させた後、前記走行終了操作認識部により前記車両の走行を終了するための操作が認識されるまで、前記車両を前記走行可能モードに維持する構成としてもよい。

【0009】

上記車両制御装置において、前記車両起動制御部は、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合に、前記車両に備えらえた報知部により、前記ステアリングのロックを解除するための操作を促す報知を行う構成としてもよい。

【0010】

上記車両制御装置において、前記車両に、登録済みの特定利用者が乗車しているか否かを認証する利用者認証部を備え、前記車両起動制御部は、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合に、前記利用者認証部により、前記車両に前記特定利用者が乗車していることが認証されたときには、前記ステアリングのロックを解除するための処理を実行する構成としてもよい。

【0011】

上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行されるステアリングロック機構を有する車両の制御方法であって、前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御ステップと、前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識ステップと、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識ステップと、前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識ステップにより前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御ステップにより前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識ステップによって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識ステップにより認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。

【0012】

上記目的を達成するための第３態様として、ステアリングロック機構を有する車両に搭載されるコンピュータを、前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御部と、前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識部と、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御部により前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部によって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御部と、して機能させるためのプログラムが挙げられる。

【発明の効果】

【0013】

上記車両制御装置によれば、ステアリングのロックの解除が不十分である状態で、車両の走行が開始されることを回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、車両制御装置、及び車両制御装置が搭載された車両の構成図である。

【図2】図２は、車両起動対応処理の第１のフローチャートである。

【図3】図３は、車両起動対応処理の第２のフローチャートである。

【図4】図４は、ステアリングのアンロック処理が正常に完了した場合のタイミングチャートである。

【図5】図５は、ステアリングのアンロック処理が正常に完了しなかった場合のタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

［１．車両制御装置の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、車両１に搭載されて、車両１の作動を制御する。車両制御装置１０は、車両に備えられた通信ユニット４０、表示部４１、車内カメラ４２、ＳＳスイッチ（スタート・ストップスイッチ）４３、駆動源５０、空調装置５１、ＥＳＬ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｌｏｃｋ）７０、及びステアリングセンサ６１と接続されている。

【0016】

車両制御装置１０は、通信ユニット４０により、車両１の利用者Ｕにより使用される通信端末９０との間で無線による通信を行う。無線による通信は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格により実行される。通信端末９０は、車両１の遠隔操作アプリ（アプリケーションプログラム）がインストールされたスマートフォン、携帯電話、若しくはタブレット端末、又は車両１の遠隔操作機能を有する携帯キー（ＦＯＢキー）等である。

【0017】

表示部４１は、例えばタッチパネルである。車内カメラ４２は、車両１の車室を撮影する。ＳＳスイッチ４３は、車両１の起動（ＩＧ（イグニッション）オン、電源オン）と停止（ＩＧオフ、電源オフ）を指示するための操作スイッチである。駆動源５０は、車両１がエンジン車両である場合はエンジンであり、車両１が電動車両である場合はバッテリである。また、車両１がハイブリッド車両である場合は、エンジンとバッテリである。空調装置５１は、車両１の車室内の空調を行う。ステアリングセンサ６１は、ステアリング６０の操作量を検出する。

【0018】

車両制御装置１０には、車内カメラ４２による撮影画像、ＳＳスイッチ４３の操作信号ＳＳｓ、ステアリングセンサ６１の検出信号が入力される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号によって、駆動源５０と空調装置５１の作動が制御される。

【0019】

ＥＳＬユニット７０は、電動モータ７１によりロック部材（図示しない）を変位させて、ステアリング６０の操作が不能なステアリングロック状態とするステアリングロック機構を有する。ＥＳＬユニット７０は、電動モータ７１を作動させるための第１モータ電源供給回路７６、第２モータ電源供給回路７７、アンロック回路７２、ロック回路７３、及びＣＰＵ７８を備えている。

【0020】

ロック回路７３は、ＣＰＵ７８からのロック指示信号Ｒｃ１の入力に応じて、図示しないリレー回路により、電動モータ７１への通電方向を、電動モータ７１の作動によりロック部材がステアリング６０をロックする位置に向かって変位する方向に設定する。アンロック回路７２は、ＣＰＵ７８からのアンロック指示信号Ｒｃ２の入力に応じて、図示しないリレー回路により、電動モータ７１への通電方向を、電動モータ７１の作動によりロック部材がステアリング６０のロックが解除される位置に向かって変位する方向に設定する。

【0021】

第１モータ電源供給回路７６は、車両制御装置１０からのＩＧ制御信号ＩＧｃの入力の有無に応じて、モータ電源Ｖｂとロック回路７３との接続を、導通状態と遮断状態とに切り替える。第１モータ電源供給回路７６は、ＩＧ制御信号ＩＧｃが入力されているときは、モータ電源Ｖｂとロック回路７３との接続を遮断状態とする。これにより、ロック回路７３によりステアリングロック状態とされることが禁止される。一方、ＩＧ制御信号ＩＧｃが入力されていないときには、第１モータ電源供給回路７６は、モータ電源Ｖｂとロック回路７３との接続を導通状態として、ステアリングロック状態とすることを可能にする。

【0022】

第２モータ電源供給回路７７は、車両制御装置１０からのモータ制御信号ＭＴｃの入力の有無に応じて、アンロック回路７２及びロック回路７３とグランド（モータ電源Ｖｂのマイナス電位部）との接続を、導通状態と遮断状態とに切り替える。第２モータ電源供給回路７７は、モータ制御信号ＭＴｃが入力されているときは、アンロック回路７２及びロック回路７３とグランドとの接続を導通状態として、電動モータ７１の作動が可能な状態とする。一方、モータ制御信号ＭＴｃが入力されていないときには、第２モータ電源供給回路７７は、アンロック回路７２及びロック回路７３とグランドとの接続を遮断状態として、電動モータ７１の作動が不能な状態とする。

【0023】

ＣＰＵ７８は、車両制御装置１０からロック要求信号ＬＫｃが入力されたときに、ロック回路７３にロック指示信号Ｒｃ１を入力して電動モータ７１を作動させることにより、ステアリングロック状態とする。また、ＣＰＵ７８は、車両制御装置１０からアンロック要求信号ＵＫｃが入力されたときに、アンロック回路７２にアンロック指示信号Ｒｃ２を入力して電動モータ７１を作動させることにより、ステアリングアンロック状態とする。

【0024】

さらに、ＥＳＬユニット７０は、ロック部材がアンロック位置に変位してステアリングアンロック状態となっていることを検出して、検出信号Ｍｓ１をＣＰＵ７８に出力するアンロックセンサ７４と、ロック部材がロック位置に変位してステアリングロック状態となっていることを検出して、検出信号Ｍｓ２をＣＰＵ７８に出力するロックセンサ７５を備えている。ＣＰＵ７８には、アンロックセンサ７４の検出信号Ｍｓ１が入力されているときに、車両制御装置１０にアンロック検出信号ＵＫｓを入力し、ロックセンサ７５の検出信号Ｍｓ２が入力されているときに、車両制御装置１０にロック検出信号ＬＫｓを入力する。

【0025】

このように、基本的には、ＥＳＬユニット７０により、ステアリング６０がステリングロック状態又はステアリングアンロック状態に切り替えられる。ただし、電動モータ７１によりロック部材をアンロック位置に変位させる際に、ロック部材と他部材との干渉等により、ロック部材の変位が妨げられて、ロック部材がロック位置とアンロック位置の途中で停止した不定状態となる場合がある。この場合は、アンロックセンサ７４の検出信号Ｍｓ１及びロックセンサ７５の検出信号Ｍｓ２が共に出力されない状態（不定状態）となる。

【0026】

車両制御装置１０は、プロセッサ２０、メモリ３０、図示しないインターフェース回路等を備えた制御ユニットである。プロセッサ２０は、本開示のコンピュータに相当する。メモリ３０には、車両制御装置１０の制御用のプログラム３１が保存されている。プログラム３１は、外部サーバーから車両１に送信されて、車両制御装置１０によりメモリ３０に保存されてもよい。或いは、非一過性の記録媒体（磁気ディスク、磁気テープ、光学ディスク、フラッシュメモリ等）に保存されたプログラム３１を、車両制御装置１０が読み込んでメモリ３０に保存するようにしてもよい。

【0027】

プロセッサ２０は、プログラム３１を読み込んで実行することにより、遠隔操作受付部２１、ステアリングロック制御部２２、ステアリングアンロック認識部２３、走行開始操作認識部２４、走行終了操作認識部２５、車両起動制御部２６、及び利用者認証部２７として機能する。ステアリングロック制御部２２により実行される処理は、本開示の車両制御方法におけるステアリング制御ステップに相当し、ステアリングアンロック認識部２３により実行される処理は、本開示の車両制御方法におけるステアリングアンロック認識ステップに相当する。走行開始操作認識部２４により実行される処理は、本開示の車両制御方法における走行開始操作認識ステップに相当し、車両起動制御部２６により実行される処理は、本開示の車両制御方法における車両起動制御ステップに相当する。

【0028】

遠隔操作受付部２１は、遠隔操作受付部２１は、通信端末９０から送信される車両１に対する操作指示情報を、通信ユニット４０により受信することによって、利用者Ｕによる車両１に対する遠隔操作を受付ける。利用者Ｕは、車両１の起動、空調装置５１の作動等の指示を遠隔操作により行うことができる。

【0029】

ステアリングロック制御部２２は、ＥＳＬユニット７０に対する、ＩＧ制御信号ＩＧｃ、モータ制御信号ＭＴｃ、ロック要求信号ＬＫｃ、及びアンロック要求信号ＵＫｃの出力を制御することによって、ステアリングロック状態とステアリングアンロック状態とを切り替える。ステアリングアンロック認識部２３は、ＥＳＬユニット７０から出力されるアンロック検出信号ＵＫｓに基づいてステアリングアンロック状態を認識し、ＥＳＬユニット７０から出力されるロック検出信号ＬＫｓに基づいてステアリングロック状態を認識する。

【0030】

走行開始操作認識部２４は、ＳＳスイッチ４３の操作信号に基づいてＳＳスイッチ４３による走行開始操作を認識し、走行終了操作認識部２５は、ＳＳスイッチ４３の操作信号ＳＳｓに基づいてＳＳスイッチ４３による走行終了操作を認識する。車両起動制御部２６は、遠隔操作受付部２１による車両１の起動指示、及び走行開始操作認識部２４により認識されるＳＳスイッチ４３による運転開始操作に応じて、車両１の起動に関する処理を実行する。

【0031】

利用者認証部２７は、通信端末９０から送信される識別情報と、メモリ３０に保存された車両１の利用者の登録情報とを照合することによって、車両１に乗車した利用者Ｕが、車両１と関連付けて登録された特定利用者であることを認証する。或いは、車内カメラ４２により撮影される、車両１に乗車した利用者Ｕの顔画像を、メモリ３０に保存された特定利用者の顔画像と照合することにより、利用者Ｕが特定であることを認証する。

【0032】

［２．車両起動対応処理］
図２，３に示したフローチャートに従って、車両制御装置１０により実行される車両起動対応処理について説明する。

【0033】

図２のステップＳ１，Ｓ２のループにより、ステップＳ１で、ステアリングアンロック認識部２３によりステアリングロック状態であることが認識されている状態（走行不能モードである状態）で、ステップＳ２で、遠隔操作受付部２１により通信端末９０による車両１の起動操作が受け付けられたときに、車両起動制御部２６は、ステップＳ３に処理を進める。

【0034】

ステップＳ３で、車両起動制御部２６は、駆動源５０を始動して、車両１を通信端末９０によるＩＧオン状態（遠隔起動状態）とする。通信端末９０によるＩＧオン状態では、車両起動制御部２６は、車両１の電源をオンし、駆動源５０がエンジンである場合はエンジンを始動する。通信端末９０によるＩＧオン状態では、利用者Ｕは、通信端末９０の操作によって、空調装置５１の作動及び停止等を指示することができる。

【0035】

続くステップＳ４で、利用者認証部２７は、車両１に乗車した利用者Ｕが特定利用者であるか否かを判断し、利用者Ｕが特定利用者であることが認証されたときにステップＳ５に処理を進める。ステップＳ５で、車両起動制御部２６は、吹き出しＢ１に示したように、通信端末９０によるＩＧオン状態であることを報知して、ＳＳスイッチ４３の操作による通常のＩＧオン状態への移行を促す画面を、表示４１に表示する。

【0036】

次のステップＳ６で、走行開始操作認識部２４により、ＳＳスイッチ４３の操作（走行開始操作）が認識されたときに、車両起動制御部２６は、ステップＳ７に処理を進める。ステップＳ７で、車両起動制御部２６は、ＥＳＬユニット７０にアンロック要求信号ＬＫｃを出力して、アンロック状態への切り替えを要求する。続くステップＳ８で、車両起動制御部２６は、作動判定タイマをスタートする。

【0037】

次のステップＳ９とステップ２０のループにより、車両起動制御部２６は、ステップＳ２０で作動判定タイマがアップするまでに、ステップＳ９で、ステアリングアンロック認識部２３によりステアリングアンロック状態になったことが認識されるか否かを判断する。そして、車両起動制御部２６は、ステップＳ９で、ステアリングロック状態になったことがステアリングアンロック認識部２３により認識されたときは、ステップＳ１０に処理を進める。

【0038】

ステップＳ１０で、車両起動制御部２６は、車両１を走行不能モードから走行可能モードに遷移させて、利用者Ｕによる車両１の運転操作が可能な状態とする。走行可能モードにおいて、車両起動制御部２６は、ＥＳＬユニット７０にＩＧ制御信号ＩＧｃを出力して、ステアリングロック状態となることを禁止する。また、車両起動制御部２６は、車両１の走行が終了して、SＳスイッチ４３の操作（走行終了指示操作）が走行終了操作認識部２５により認識されたときに、ＥＳＬユニット７０へのＩＧ制御信号ＩＧｃの出力を終了する。そして、車両起動制御部２６は、ＥＳＬユニット７０にロック要求信号ＬＫｃを出力してステアリングロック状態とし、車両１を走行可能モードから走行不能モードに遷移させる。

【0039】

ここで、図４は、このように、ステアリングロック状態からステアリングアンロック状態への切り替えが正常に完了して、車両１が走行不能モードから走行可能モードに遷移する状況における、通信端末９０によるＩＧオン操作、ＳＳスイッチ４３によるＩＧオン操作、ＩＧオン状態とＩＧオフ状態の遷移、及びＥＳＬユニット７０によるステアリング６０のロック状態とアンロックの状態の遷移のタイミングを、時間軸ｔにより示したタイミングチャートである。

【0040】

図４のｔ１１で、通信端末９０によるＩＧオン操作が遠隔操作受付部２１により認識されたときに、車両起動制御部２６により、車両１がＩＧオフ状態から通信端末によるＩＧオン状態に切り替えられる。その後、ｔ１２で、ＳＳスイッチ４３によるＩＧオン操作が、走行開始操作認識部２４により認識されたときに、車両起動制御部２６は、ＥＳＬユニット７０にアンロック要求信号ＵＫｃを出力する。

【0041】

アンロック要求信号ＵＫｃが入力されたＥＳＬユニット７０において、電動モータ７１によるロック部材のロック位置からアンロック位置への変位が開始され（図４では「動作中」と記載）、ｔ１３で、ロック部材がアンロック位置に変位してステアイングアンロック状態となったことがステアリングアンロック認識部２３により認識される。これにより、ステアリング状態からステアリングアンロック状態への移行が正常に完了して、車両１は、走行不能モードから走行可能モードに遷移する。

【0042】

一方、ステップＳ２０で作動判定タイマがタイムアップしたとき、すなわち、作動判定タイマの設定時間が経過するまでに、ロック部材がアンロック位置に変位してアンロック状態になったことが、ステアリングアンロック認識部２３により認識されなかったときには、車両起動制御部２６は、図３のステップＳ２１に処理を進める。

【0043】

ステップＳ２１で、車両起動制御部２６は、車両１をＩＧオフ状態とする。次のステップＳ２２で、車両起動制御部２６は、ＥＳＬユニット７０に対してロック要求信号ＬＫｃを出力して、ステアリングロック状態にし、続くステップＳ２３で車両１を走行不能モードに維持する。これにより、ステアリングアンロック状態になったことが認識できない状態で、車両１の走行が開始されることが回避される。

【0044】

ここで、図５は、このように、ステアリングアンロック状態になったことが認識できなかったために、ステアリンロック状態が維持される状況における、通信端末９０によるＩＧオン操作、ＳＳスイッチ４３によるＩＧオン操作、ＩＧオン状態とＩＧオフ状態の遷移、及びステアリング６０のロック状態とアンロックの状態の遷移のタイミングを、時間軸ｔにより示したタイミングチャートである。

【0045】

図５のｔ２１で、通信端末９０によるＩＧオン操作が遠隔操作受付部２１により認識されたときに、車両起動制御部２６により、車両１がＩＧオフ状態から通信端末によるＩＧオン状態に切り替えられる。その後、ｔ２２で、ＳＳスイッチ４３によるＩＧオン操作が、走行開始操作認識部２４により認識されたときに、車両起動制御部２６は、ＥＳＬユニット７０にアンロック要求信号ＵＫｃを出力する。

【0046】

アンロック要求信号ＵＫｃが入力されたＥＳＬユニット７０において、電動モータ７１によるロック部材のロック位置からアンロック位置への変位が開始されるが（図５では「動作中」と記載）、ロック部材がアンロック位置となったことがステアリングアンロック認識部２３により認識されない不定状態が継続する。そのため、車両起動制御部２６は、ｔ２３で車両１をＩＧオフ状態とし、ｔ２４でＥＳＬユニット７０にロック要求信号ＬＫｃを入力する。

【0047】

ロック要求信号ＬＫｃが入力されたＥＳＬユニット７０において、電動モータ７１によるロック部材のロック位置への変位が開始され（図５では「動作中」と記載）、ｔ２５で、ロック部材がロック位置になったことがステアリングアンロック認識部２３により認識される。これにより、利用者Ｕによるステアリング６０の操作が不能な走行不能モードとなり、ステアリング６０のアンロックが認識できない状態で、車両１の走行が開始されることが回避される。

【0048】

図３のステップＳ２４で、車両起動制御部２６は、吹き出しＢ２で示したように、ステアリング６０を左右に動かすことを促す画面を表示部４１に表示させる。この報知に応じて、利用者Ｕがステアリング６０を左右に動かすことにより、ロック部材と他部材との干渉が解消されて、ロック部材のアンロック位置への変位が可能な状態に復帰することが期待される。

【0049】

続くステップＳ２５で、車両起動制御部２６は、ステアリングセンサ６１の検出信号ＳＴｓに基づいて、ステアリング６０の操作を認識したときに、図２のステップＳ７に処理を進め、再度、ステアリング６０のロックを解除する処理を実行する。

【0050】

［３．他の実施形態］
上記実施形態では、走行開始操作認識部２４は、ＳＳスイッチ４３の操作信号ＳＳｓに基づいて、利用者Ｕによる走行開始操作を認識した。他の実施形態として、車両１に備えられたステアリング６０、図示しないシフトレバー、アクセルペダル、ブレーキペダル等操作部の操作、利用者Ｕの指示音声、或いは利用者Ｕによる指示ジェスチャー等を認識することにより、走行開始操作を認識してもよい。

【0051】

上記実施形態では、車両起動制御部２６は、図２のステップＳ９，Ｓ２０の処理で、ステアリング６０がアンロック状態になったことが認識できなかった場合に、図３のステップＳ２１で車両１をＩＧオフ状態とした後に、ステップＳ２２でＥＳＬユニット７０に対してロック要求を行ったが、ステップＳ２１の車両１をＩＧオフ状態とする処理を省略してもよい。

【0052】

上記実施形態では、図３のステップＳ９、Ｓ２０の処理で、ステアリング６０のアンロックが認識されなかった場合に、図４のステップＳ２３，Ｓ２４で、利用者Ｕに対してステアリング６０のロックを解除するための操作を促す報知を行った。他の実施形態として、図２のステップＳ４で、利用者Ｕが特定利用者であることが認証されていることを条件に、車両起動制御部２６がステアリング６０のアンロックを解除するための処理を実行するようにしてもよい。ステアリング６０のアンロックを解除するための処理として、例えば、ＥＳＬユニット７０にアンロック要求信号ＵＫｃを入力して、アンロック処理を再度実行させる等の処理を行ってもよい。

【0053】

或いは、車両起動制御部２６が自動的に、ＥＳＬユニット７０によりステアリング６０をロックする処理とアンロックする処理を実行して、ステアリング６０のアンロックをリトライする仕様としてもよい。また、ＳＳスイッチ４３の操作によりＩＧオフとなった後、再度のＳＳスイッチ４３の操作によりＩＧオンとなったときに、車両起動制御部２６が、ＥＳＬユニット７０によりステアリング６０をロックする処理とアンロックする処理を行う仕様としてもよい。

【0054】

上記実施形態では、通信端末９０によるＩＧオン操作が遠隔操作受付部２１により受け付けられて、車両起動制御部２６により車両１をＩＧオン状態とする場合について説明した。他の実施形態として、利用者Ｕが、通信端末９０によるＩＧオン操作を行わずに車両１に乗車して、ＳＳスイッチ４３によりＩＧオン操作を行った場合にも、図２のステップＳ７以降の処理を実行することにより、ステアリング６０がアンロック状態となったことが確認できない状況で、車両１の走行が開始されることを回避することができる。

【0055】

なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１０を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図２、図３に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0056】

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0057】

（構成１）ステアリングロック機構を有する車両に搭載される車両制御装置であって、前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御部と、前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識部と、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御部により前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部によって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御部と、を備える車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、ステアリングアンロック状態が認識されず、ステアリングのロックの解除が不十分である状況で、車両が走行不能モードから走行可能モードに遷移して、車両の走行が開始されることを回避することができる。

【0058】

（構成２）通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部を備え、前記車両起動制御部は、前記走行不能モードにおいて前記遠隔操作受付部により前記車両の起動操作が受け付けられたときに、前記走行不能モードを維持して前記車両に備えられた駆動源を作動状態とする遠隔起動処理を実行する構成１に記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、遠隔操作により車両の駆動源が作動状態となり、遠隔操作を行った利用者が車両から離れた場所にいるときに、車両のステアリングがロックされた状態を維持することにより、車両の盗難を防止することができる。

【0059】

（構成３）前記車両起動制御部は、前記遠隔起動処理により前記走行不能モードが維持されて前記駆動源が作動状態となっているときに、前記車両に備えられた報知部により、前記車両の走行を開始するための操作を促す報知を行う構成２に記載の車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、走行不能モードで駆動源が作動状態となっている車両に乗車した利用者に対して、車両の走行を開始するための操作を促して、車両を走行可能な状態とすることができる。

【0060】

（構成４）前記車両における前記車両の走行を終了するための操作を認識する走行終了操作認識部を備え、前記車両起動制御部は、前記走行不能モードから前記走行可能モードに遷移させた後、前記走行終了操作認識部により前記車両の走行を終了するための操作が認識されるまで、前記車両を前記走行可能モードに維持する構成１から構成３のうちいずれか１つの構成に記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、車両の走行中に走行不能モードに切り替えられことを回避することができる。

【0061】

（構成５）前記車両起動制御部は、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合に、前記車両に備えらえた報知部により、前記ステアリングのロックを解除するための操作を促す報知を行う構成１から構成４のうちいずれか１つの構成に記載の車両制御装置。
構成５の車両制御装置によれば、アンロック処理によってステリングのロックが解除されなかった場合に、車両の利用者に対して、ステアリングのロックを解除するための手動操作等を促して、ステアリングのロック解除を図ることができる。

【0062】

（構成６）前記車両に、登録済みの特定利用者が乗車しているか否かを認証する利用者認証部を備え、前記車両起動制御部は、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合に、前記利用者認証部により、前記車両に前記特定利用者が乗車していることが認証されたときには、前記ステアリングのロックを解除するための処理を実行する構成１から構成５のうちいずれか１つの構成に記載の車両制御装置。
構成６の車両制御装置によれば、車両に特定利用者が乗車していることが認証されたことから、車両が盗難されるおそれがないと判断される場合に、ステアリングのロックを解除するための処理を実行することにより、特定利用者によるステアリングのロックを解除するための手動操作等を不要として、特定利用者の負担を軽減することができる。

【0063】

（構成７）コンピュータにより実行されるステアリングロック機構を有する車両の制御方法であって、前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御ステップと、前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識ステップと、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識ステップと、前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識ステップにより前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御ステップにより前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識ステップによって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識ステップにより認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御ステップと、を含む車両制御方法。
構成７の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、構成１の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。

【0064】

（構成８）ステアリングロック機構を有する車両に搭載されるコンピュータを、前記ステアリングロック機構を作動させて、前記車両に備えられたステアリングの操作が不能なステアリングロック状態と、前記ステアリングの操作が可能なステアリングアンロック状態とを切り替えるステアリングロック制御部と、前記ステアリングアンロック状態であることを認識するステアリングアンロック認識部と、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、前記車両の走行が不能な走行不能モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記ステアリングアンロック状態とするために、前記ステアリングロック制御部により前記ステアリングロック機構を作動させるアンロック処理を実行し、前記アンロック処理の実行により前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部によって認識された場合は、前記車両を走行が可能な走行可能モードに遷移させ、前記アンロック処理を実行したが前記ステアリングアンロック状態となったことが前記ステアリングアンロック認識部により認識されなかった場合には、前記走行可能モードへの遷移を禁止して前記車両を前記走行不能モードに維持する車両起動制御部と、して機能させるためのプログラム。
構成８のプログラムをコンピュータにより実行することによって、構成１の車両制御装置の構成を実現することができる。

【符号の説明】

【0065】

１…車両、１０…車両制御装置、２０…プロセッサ、２１…遠隔操作受付部、２２…ステアリングロック制御部、２３…ステアリングアンロック認識部、２４…走行開始操作認識部、２５…走行終了操作認識部、２６…車両起動制御部、２７…利用者認証部、３０…メモリ、３１…プログラム、４０…通信ユニット、４１…表示部、４２…車内カメラ、４３…ＳＳスイッチ、５０…駆動源、５１…空調装置、６０…ステアリング、６１…ステアリングセンサ、７０…ＥＳＬユニット、７４…ロックセンサ、７５…アンロックセンサ、９０…通信端末、Ｕ…利用者。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】