特開 2024-110154 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024110154

(43)【公開日】2024-08-15

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/437 20100101AFI20240807BHJP

   F16H 61/4008 20100101ALI20240807BHJP

【ＦＩ】

F16H61/437

F16H61/4008

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023014557

(22)【出願日】2023-02-02

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小野 純弥

(72)【発明者】

【氏名】緒方 永博

【テーマコード（参考）】

3J053

【Ｆターム（参考）】

3J053AA01

3J053AB07

3J053AB12

3J053AB50

3J053DA02

3J053DA06

3J053DA16

3J053EA14

3J053FB01

3J053FC10

(57)【要約】

【課題】作業機械の組み立て後に、油圧ポンプの応答性を変更することを可能にする。
【解決手段】作業機械は、原動機で駆動する油圧ポンプで圧送される圧油により回転する走行モータと、操作レバーの操作に応じて、原動機で駆動する他のポンプから圧送させる圧油から生成されるパイロット一次圧を減圧してパイロット二次圧を生成するリモコン弁と、パイロット二次圧に基づいて、走行モータの回転速度を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、パイロット二次圧が、操作レバーの操作量ごとに設定された最高圧と、最低圧との間で変化するときの、パイロット二次圧の時間に対する変化率を可変にする変化率変更部を有する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

原動機で駆動する油圧ポンプで圧送される圧油により回転する走行モータと、
操作レバーの操作に応じて、前記原動機で駆動する他のポンプから圧送させる圧油から生成されるパイロット一次圧を減圧してパイロット二次圧を生成するリモコン弁と、
前記パイロット二次圧に基づいて、前記走行モータの回転速度を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記パイロット二次圧が、前記操作レバーの操作量ごとに設定された最高圧と、最低圧との間で変化するときの、前記パイロット二次圧の時間に対する変化率を可変にする変化率変更部を有する、作業機械。

【請求項2】

前記変化率変更部は、前記作業機械の走行速度に応じて、前記変化率を変更する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記走行速度は、前記原動機の回転速度に対応する、請求項２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記制御装置は、前記油圧ポンプの流量を制御することにより、前記走行モータの回転速度を制御し、
前記変化率変更部は、前記パイロット一次圧に基づいて前記変化率を変更する、請求項３に記載の作業機械。

【請求項5】

前記変化率変更部は、前記走行速度の減少に伴って、前記変化率の絶対値を大きくする、請求項２から４のいずれかに記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、可変容量型の油圧ポンプから走行モータに供給される作動油の吐出流量および吐出方向を制御することにより、走行モータを駆動する作業機械が提案されている（例えば特許文献１参照）。走行モータを駆動する上記油圧ポンプは、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）ポンプとも呼ばれる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１９００５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＨＳＴポンプにおける作動油の吐出流量および吐出方向の制御は、レギュレータを駆動して、ＨＳＴポンプの可変斜板の傾斜角を正逆両方向に調整することにより行われる。レギュレータは、油圧供給配管の途中に設けられる。油圧供給配管は、操作レバー（例えば走行レバー）と連動連結されるリモコン弁と、ＨＳＴポンプとを連通する。

【0005】

ところで、ＨＳＴポンプを用いて走行モータを駆動する作業機械では、走行状態から減速して停止するときに生じるショック（操作者が感じる衝撃、振動）と、作業機械の制動距離とが、トレードオフの関係にある。例えば、作業機械の制動距離が長いと、停止時に生じるショックは小さい（ショックが出にくい）。逆に、作業機械の制動距離が短いと、停止時に生じるショックは大きい（ショックが出やすい）。このことを考慮して、従来、作業機械の組み立てにおいては、停止時のショックと制動距離とが所定のバランスに設定されていた。

【0006】

つまり、停止時のショックと制動距離との関係については、ＨＳＴポンプの応答性（操作レバーの操作に応じて可変斜板がどれだけ速く正転動作または逆転動作するか）が大きく影響すると考えられる。このため、従来は、リモコン弁から出力されるパイロット油の油圧（パイロット二次圧）が、最低圧から最高圧（操作レバーの操作量ごとに設定される）まで到達する時間を一定にし、ＨＳＴポンプの応答性を一定にしていた。

【0007】

しかし、ＨＳＴポンプの応答性が一定であると、作業機械の走行速度によっては、停止時のショックと制動距離とがうまくバランスせず、操作者の走行フィーリングを損なう場合がある。このような不都合を回避する観点では、作業機械の組み立て後に、ＨＳＴポンプの応答性を変更できるようにすることが望ましい。しかし、ＨＳＴポンプの応答性の変更については、特許文献１では全く検討されていない。

【0008】

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、作業機械の組み立て後に、油圧ポンプの応答性を変更することができる作業機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の一側面に係る作業機械は、原動機で駆動する油圧ポンプで圧送される圧油により回転する走行モータと、操作レバーの操作に応じて、前記原動機で駆動する他のポンプから圧送させる圧油から生成されるパイロット一次圧を減圧してパイロット二次圧を生成するリモコン弁と、前記パイロット二次圧に基づいて、前記走行モータの回転速度を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記パイロット二次圧が、前記操作レバーの操作量ごとに設定された最高圧と、最低圧との間で変化するときの、前記パイロット二次圧の時間に対する変化率を可変にする変化率変更部を有する。

【発明の効果】

【0010】

上記の構成によれば、作業機械の組み立て後に、油圧ポンプの応答性を変更することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施の一形態に係る作業機械の一例であるキャリアの構成を示す側面図である。

【図2】上記キャリアの平面図である。

【図3】上記キャリアの正面図である。

【図4】上記キャリアが有する油圧回路を模式的に示す説明図である。

【図5】上記キャリアが有する流量制御部の一例であるニードル弁の外観を示す斜視図である。

【図6】上記操作レバーの操作量をゼロと最大との間で変化させたときの、時間に対するパイロット二次圧の変化を模式的に示す説明図である。

【図7】上記操作レバーの操作量をゼロと中間との間で変化させたときの、時間に対するパイロット二次圧の変化を模式的に示す説明図である。

【図8】上記油圧回路の他の構成を模式的に示す説明図である。

【図9A】上記流量制御部の他の例である流量制御弁によって実現される油圧特性の一例を示すグラフである。

【図9B】上記油圧特性の他の例を示すグラフである。

【図9C】上記油圧特性のさらに他の例を示すグラフである。

【図10】上記作業機械の他の例である油圧ショベルの構成を示す側面図である。

【図11】上記油圧ショベルの主要部の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明すれば、以下の通りである。

【0013】

〔１．キャリアの構成〕
図１は、本実施形態の作業機械の一例であるキャリア１の構成を示す側面図である。図２は、キャリア１の平面図である。図３は、キャリア１の正面図である。ただし、図２では、便宜的に、運転部２１の天板２４の図示を省略している。また、図３では、天板２４を支持する天板フレーム２６の一部（運転座席２２の前方に位置する部分）の図示を省略している。以下、図１～図３に基づいて、キャリア１の概略の構成について説明する。なお、キャリア１のことを単に「機体」と称する場合もある。

【0014】

なお、以下での説明の便宜上、方向を次のように定義する。キャリア１の運転座席２２に着座した操作者（オペレータ、運転手）が正面を向く方向を前方とし、その逆方向を後方とする。そして、運転座席２２に着座した操作者から見て左側を「左」とし、右側を「右」とする。さらに、前後方向および左右方向に垂直な重力方向を上下方向とし、重力方向の上流側を「上」とし、下流側を「下」とする。図面では、必要に応じて、前方を「Ｆ」、後方を「Ｂ」、右方を「Ｒ」、左方を「Ｌ」、上方を「Ｕ」、下方を「Ｄ」の記号で示す。

【0015】

キャリア１は、左右一対のクローラ式の走行部１０を有する。左右の走行部１０は、前後方向に延びる走行フレーム１１をそれぞれ有する。左右の走行部１０の間には、支持フレーム１２（図３参照）が配置される。各走行フレーム１１は、支持フレーム１２の左端部および右端部とそれぞれ連結される。

【0016】

左側の走行フレーム１１の前端部には、左側走行用油圧モータＭＬが設けられる。左側走行用油圧モータＭＬの駆動軸１３には駆動輪１４が取り付けられる。左側の走行フレーム１１の後端部には、従動輪支軸１５を介して従動輪１６が取り付けられる。駆動輪１４および従動輪１６には、履帯１７が巻き付けられている。駆動輪１４と従動輪１６との間には、複数の転動輪１８が設けられており、履帯１７の内周面と接触している。

【0017】

右側の走行部１０の前端部には、右側走行用油圧モータＭＲが設けられる。右側の走行部１０の構成は、左側の走行部１０の構成と同様であるため、その詳細な説明を省略する。

【0018】

左側走行用油圧モータＭＬおよび右側走行用油圧モータＭＲを両方とも正転駆動させることにより、機体を前進走行させることができる。左側走行用油圧モータＭＬおよび右側走行用油圧モータＭＲを両方とも逆転駆動させることにより、機体を後進走行させることができる。一方、左側走行用油圧モータＭＬを正転駆動させ、右側走行用油圧モータＭＲを停止または逆転駆動させることにより、機体を右側方へ旋回走行（ピボットターン）または急旋回走行（スピンターン）させることができる。右側走行用油圧モータＭＲを正転駆動させ、左側走行用油圧モータＭＬを停止または逆転駆動させることにより、機体を左側方へ旋回走行または急旋回走行させることができる。

【0019】

支持フレーム１２の上部には、張出基台２０が連結されている。張出基台２０は、支持フレーム１２上で、走行部１０の前後方向の中央付近から、走行部１０の前方に張り出して位置する。張出基台２０の左側上部には、運転部２１が設けられる。運転部２１には、運転座席２２が配置される。運転座席２２の周囲には、操作レバー２３が配置される。操作レバー２３は、機体の走行を指示するための走行レバーを含む。運転座席２２の上方には、天板２４が配置される。天板２４は、運転部２１の床面２５に立てられた天板フレーム２６によって支持される。

【0020】

張出基台２０の右側上部には、原動機部２７が設けられる。原動機部２７の内部には、エンジンＥ（図４参照）等が配置されている。

【0021】

支持フレーム１２の上方において、運転部２１および原動機部２７の後方には、荷台３０が設けられる。荷台３０は、上方が開口された箱状に形成されている。荷台３０の底面後部は、左右の支持ステー３１を介して支持フレーム１２に支持される。荷台３０の後部下方には、回動軸部（図示せず）が左右方向に延びて位置する。左右の支持ステー３１は、上記回動軸部の左右の各端部をそれぞれ支持している。

【0022】

荷台３０の底面中央部は、ダンプシリンダ３２を介して支持フレーム１２に支持されている。ダンプシリンダ３２は、例えば油圧シリンダで構成される。ダンプシリンダ用の操作レバー２３を操作して、ダンプシリンダ３２を図１の状態から伸長させると、荷台３０が上記回動軸部を支軸として回動し、荷台３０の前部が持ち上がる。これにより、荷台３０内の積載物（例えば土砂）を後方へ放出することができる。ダンプシリンダ３２を収縮させることにより、荷台３０は上記とは逆方向に回動して図１の水平姿勢に戻る。

【0023】

なお、キャリア１は、支持フレーム１２に対して旋回台を介して荷台３０を支持する構成であってもよい。この場合、例えば、旋回台を右方向に９０度旋回させてダンプシリンダ３２を伸長させることにより、荷台３０内の積載物をキャリア１の左側に放出することができる。逆に、旋回台を左方向に９０度旋回させてダンプシリンダ３２を伸長させることにより、荷台３０内の積載物をキャリア１の右側に放出することができる。なお、荷台３０を旋回させる構成では、荷台３０の平面視での形状は、旋回時に荷台３０の右前部および左前部が運転部２１と干渉することを避ける形状に設計されればよい。

【0024】

〔２．油圧回路について〕
キャリア１は、油圧回路ＨＣを有する。図４は、油圧回路ＨＣの構成を模式的に示す説明図である。エンジンＥの駆動軸４０には、可変容量型の油圧ポンプである右側走行用ポンプＰＲと、可変容量型の油圧ポンプである左側走行用ポンプＰＬと、チャージポンプＰｃとが直列的に連動連結されている。左側走行用ポンプＰＬには、走行用油圧配管ＨＰを介して左側走行用油圧モータＭＬが流体的に接続されて、左側静油圧式無段階変速装置が構成されている。右側走行用ポンプＰＲには、走行用油圧配管ＨＰを介して右側走行用油圧モータＭＲが流体的に接続されて、右側静油圧式無段階変速装置が構成されている。左側および右側の各静油圧式無段階変速装置は、それぞれ左右の走行部１０の駆動輪１４に連動連結されており、これによって、各走行部１０を無段階に変速走行可能としている。すなわち、右側走行用ポンプＰＲおよび左側走行用ポンプＰＬは、ＨＳＴポンプである。チャージポンプＰｃは、油路に作動油を補給するために設けられる。

【0025】

左側走行用油圧モータＭＬは、油圧ポンプである左側走行用ポンプＰＬで圧送される圧油により回転する。右側走行用油圧モータＭＲは、油圧ポンプである右側走行用ポンプＰＲで圧送される圧油により回転する。このように、作業機械としてのキャリア１は、原動機（エンジンＥ）で駆動する油圧ポンプで圧送される圧油により回転する走行モータ（左側走行用油圧モータＭＬ、右側走行用油圧モータＭＲ）を備える。

【0026】

上記の走行用油圧配管ＨＰは、第１～第４走行用油圧管４１～４４、走行用油圧供給管４５、および走行用油圧戻し管４６を含む。

【0027】

第１走行用油圧管４１は、左側走行用ポンプＰＬの可変斜板である左ポンプ斜板ＶＬを正転制御するために、後述する流量制御部５１を介して、走行用のリモコン弁６１と、複動型の左斜板シリンダ７１（サーボピストン、レギュレータ）の一側端部とを接続している。第２走行用油圧管４２は、左側走行用ポンプＰＬの左ポンプ斜板ＶＬを逆転制御するために、流量制御部５１を介して、リモコン弁６１と、左斜板シリンダ７１の他端部とを接続している。

【0028】

第３走行用油圧管４３は、右側走行用ポンプＰＲの右ポンプ斜板ＶＲを正転制御するために、流量制御部５１を介して、リモコン弁６１と、複動型の右斜板シリンダ７２（サーボピストン、レギュレータ）の一側端部とを接続している。第４走行用油圧管４４は、右側走行用ポンプＰＲの右ポンプ斜板ＶＲを逆転制御するために、流量制御部５１を介して、リモコン弁６１と、右斜板シリンダ７２の他側端部とを接続している。

【0029】

走行用油圧供給管４５は、リモコン弁６１と、左側走行用ポンプＰＬおよび右側走行用ポンプＰＲとを接続している。走行用油圧供給管４５には、ＤＡ（Direct Action：正作動）弁４７が配置される。ＤＡ弁４７の一次側ポートは、チャージポンプＰｃと接続される。ＤＡ弁４７の二次側ポートは、リモコン弁６１の一次側ポートと接続される。すなわち、チャージポンプＰｃから圧送される圧油（作動油）は、ＤＡ弁４７を介してリモコン弁６１に供給される。ＤＡ弁４７は、エンジンＥの回転数に応じて二次圧を変化させる。走行用油圧戻し管４６は、リモコン弁６１と、作動油タンク４８とを接続している。４９は、リリーフ弁である。

【0030】

リモコン弁６１は、操作レバー２３の操作に応じて、原動機で駆動する他のポンプ（例えばチャージポンプＰｃ）から圧送させる圧油から生成されるパイロット一次圧を減圧してパイロット二次圧を生成する。より詳しくは、リモコン弁６１には、図１～図３で示した操作レバー２３（ここでは走行レバーとする）が連動連結されている。操作レバー２３を操作すると、リモコン弁６１が有する複数の減圧弁のうち、操作方向に対応した減圧弁が操作量に応じた量だけ開き、吐出油（パイロット油）が、第１～第４走行用油圧管４１～４４の少なくともいずれか、および流量制御部５１を介して、サーボピストン（左斜板シリンダ７１、右斜板シリンダ７２）に供給される。リモコン弁６１から出力されるパイロット二次圧に基づいてサーボピストンが動くことにより、左側走行用ポンプＰＬまたは右側走行用ポンプＰＲの可変斜板（左ポンプ斜板ＶＬまたは右ポンプ斜板ＶＲ）の傾斜が正方向または逆方向に変化する。これにより、左側走行用ポンプＰＬまたは右側走行用ポンプＰＲから、左側走行用油圧モータＭＬまたは右側走行用油圧モータＭＲへの作動油の吐出流量および吐出方向が変化し、走行部１０の走行方向および走行速度が調整される。

【0031】

本実施形態では、リモコン弁６１から出力されるパイロット二次圧に基づいて、走行モータの回転速度を制御する制御装置５０が設けられる。制御装置５０は、油圧ポンプ（左側走行用ポンプＰＬ、右側走行用ポンプＰＲ）の吐出流量を制御することにより、走行モータの回転速度を制御する。このような制御装置５０は、流量制御部５１と、上記の左斜板シリンダ７１と、右斜板シリンダ７２と、を有する。

【0032】

流量制御部５１は、パイロット二次圧が、操作レバー２３の操作量ごとに設定された最高圧と、最低圧（例えばゼロ）との間で変化するときの、パイロット二次圧の時間に対する変化率を可変にする変化率変更部である。このような流量制御部５１は、例えばニードル弁５２によって構成される。ニードル弁５２は、第１～第４走行用油圧管４１～４４のそれぞれに設けられる。図５は、ニードル弁５２の外観を示す斜視図である。操作者は、ニードル弁５２のハンドル５２ａを回すことにより、上記ニードル弁５２に対応する走行用油圧管の絞り開口の大きさ（絞り径）を変化させて、上記変化率を変更することができる。

【0033】

図６は、操作レバー２３の操作量をゼロと最大との間で変化させたときの、時間に対するパイロット二次圧の変化を模式的に示している。ニードル弁５２により、絞り量をゼロから大に変化させると（絞り開口の大きさを小さくすると）、加速時は、パイロット二次圧が最低圧（ゼロ）から最高圧Ｐ１ｍａｘまで到達する時間が、Δｔ１、Δｔ２、Δｔ３の順に長くなる。このため、パイロット二次圧の時間に対する変化の割合、つまり、変化率ＲＣは、ＲＣ１、ＲＣ２、ＲＣ３の順に小さくなる。言い換えれば、パイロット二次圧の時間に対する変化の仕方（グラフの傾き）が緩やかになる。この場合、油圧ポンプ（左側走行用ポンプＰＬ、右側走行用ポンプＰＲ）の応答性は低くなる。したがって、キャリア１の起動時（走行開始時）は、キャリア１を緩やかに加速させて、加速時に生じる走行ショックを低減することができる。

【0034】

また、ニードル弁５２により、絞り量をゼロから大に変化させると、減速時は、パイロット二次圧が最高圧Ｐ１ｍａｘから最低圧に到達する時間が、Δｔ４、Δｔ５、Δｔ６の順に長くなる。このため、パイロット二次圧の時間に対する変化率ＲＣ（絶対値とする）は、ＲＣ４、ＲＣ５、ＲＣ６の順に小さくなる。言い換えれば、パイロット二次圧の時間に対する変化の仕方（グラフの傾き）が緩やかになる。したがって、この場合も、油圧ポンプの応答性は低くなる。よって、キャリア１の走行停止時は、キャリア１を緩やかに減速させて、減速時に生じる走行ショックを低減することができる。

【0035】

図７は、操作レバー２３の操作量をゼロと中間との間で変化させたときの、時間に対するパイロット二次圧の変化を模式的に示している。ここで、操作レバー２３の操作量が中間であるとは、上記操作量がゼロと最大との間の中間であることを示す。ニードル弁５２により、絞り量を大から小に変化させると（絞り開口を大きくしていくと）、パイロット二次圧が最高圧Ｐ２ｍａｘ（＜Ｐ１ｍａｘ）から最低圧まで到達する時間が、Δｔ９、Δｔ８、Δｔ７の順に短くなる。このため、パイロット二次圧の時間に対する変化率ＲＣは、ＲＣ９、ＲＣ８、ＲＣ７の順に大きくなる。言い換えれば、パイロット二次圧の時間に対する変化の仕方（グラフの傾き）が急になる。この場合、油圧ポンプの応答性は高くなる。したがって、加速時には、短時間で所定の走行速度に到達させることができる。

【0036】

また、ニードル弁５２により、絞り量を大から小に変化させると、減速時は、パイロット二次圧が最高圧Ｐ２ｍａｘから最低圧に到達する時間が、Δｔ１２、Δｔ１１、Δｔ１０の順に短くなる。このため、パイロット二次圧の時間に対する変化率ＲＣ（絶対値とする）は、ＲＣ１２、ＲＣ１１、ＲＣ１０の順に小さくなる。言い換えれば、パイロット二次圧の時間に対する変化の仕方が急になる。この場合、油圧ポンプの応答性は高くなる。したがって、操作レバー２３の操作量が小さく、キャリア１の走行速度が低速である場合には、停止時の走行ショックは元々少ないため、上記のように油圧ポンプの応答性を高くする方向に調整することにより、停止時に、（少ない走行ショックで）制動距離を短くすることができる。

【0037】

以上のように、流量制御部５１の変化率変更部としてニードル弁５２を用いることにより、操作レバー２３の操作に応じて、パイロット二次圧が、操作レバー２３の操作量ごとに設定された最高圧と、最低圧との間で変化するときの、パイロット二次圧の時間に対する変化率ＲＣを可変にすることができ、例えばオペレータの嗜好に合った所定の変化率に設定することができる。したがって、キャリア１の組み立て後であっても、上述のように、走行モータを駆動する油圧ポンプの応答性を変更することができる。

【0038】

〔３．油圧回路の他の構成〕
図８は、キャリア１が有する油圧回路ＨＣの他の構成を模式的に示す説明図である。図８に示すように、流量制御部５１は、変化率変更部として、流量制御弁５３を有していてもよい。なお、流量制御弁５３以外の構成は、図４と同様である。

【0039】

流量制御弁５３は、例えば油圧弁で構成され、ＤＡ弁４７から出力される油圧信号を受付可能に構成される。つまり、図８の構成では、ＤＡ弁４７から出力される油圧信号（パイロット一次圧）を、パイロット二次圧の変化率ＲＣを制御する信号として利用する。このため、流量制御弁５３は、上記油圧信号を受け付ける受付部５３ａを有する。

【0040】

上述したように、ＤＡ弁４７は、エンジンＥの回転数に応じて作動油の二次圧（パイロット一次圧）を変化させる。例えば、エンジンＥの回転数が上がると、上記回転数に比例して上記二次圧が上がる。逆に、エンジンＥの回転数が下がると、上記回転数に比例して上記二次圧が下がる。

【0041】

図９Ａは、流量制御弁５３によって実現される油圧特性の一例（第１油圧特性）を示すグラフである。図９Ｂは、上記油圧特性の他の例（第２油圧特性）を示すグラフである。図９Ｃは、上記油圧特性のさらに他の例（第３油圧特性）を示すグラフである。流量制御弁５３において、ＤＡ弁４７の二次圧を、パイロット二次圧の変化率ＲＣを制御する信号として利用することにより、図９Ａ～図９Ｃに示すように、エンジンＥの回転数に応じて、油圧ポンプの応答性が変化する油圧特性を実現することができる。

【0042】

図９Ａ～図９Ｃに示す各油圧特性は、いずれも、エンジンＥの回転数（＝走行速度）が小さい領域ＲＡでは、流量制御弁５３の絞り開口を大きくすることにより（絞り量は小）、変化率ＲＣを大きくして、油圧ポンプの応答性を高くし、エンジンＥの回転数が大きい領域ＲＢでは、上記絞り開口を小さくすることにより（絞り量は大）、変化率ＲＣを小さくして、油圧ポンプの応答性を低くした特性である。なお、流量制御弁５３の絞り開口は、第１～第４走行用油圧管４１～４４のそれぞれに対応して設けられる。

【0043】

図９Ａ～図９Ｃに示すように、エンジンＥの回転数が小さい領域ＲＡでは、上記油圧ポンプの応答性を高くすることにより、停止時のショックを抑えつつ、制動距離を短くすることが可能となる。また、エンジンＥの回転数が大きい領域ＲＢでは、上記油圧ポンプの応答性を低くすることにより、制動距離を長くして停止時のショックを出にくくすることができる。

【0044】

以上のように、キャリア１の走行速度に合った油圧ポンプの応答性を実現して、走行速度ごとに、制動距離と走行ショックとのバランスを良好にする点では、変化率変更部としての流量制御弁５３は、キャリア１の走行速度に応じて、変化率ＲＣを変更することが望ましい。

【0045】

特に、キャリア１の走行速度は、原動機の回転速度に対応していることが望ましい。本実施形態のように、エンジンＥの回転数に応じた二次圧（パイロット一次圧）を出力するＤＡ弁４７の上記二次圧を、流量制御弁５３にてパイロット二次圧の変化率ＲＣを変更するための制御信号として用いることにより、原動機の回転速度に対応したキャリア１の走行速度に応じて、変化率ＲＣを変更することができる。つまり、上記走行速度に応じて変化率ＲＣを変更することを可能にする点では、変化率変更部としての流量制御弁５３は、パイロット一次圧に基づいて、変化率ＲＣを変更することが望ましい。

【0046】

また、走行停止時に、少ない走行ショックで、かつ、短い制動距離で停止する特性を重視する場合は、変化率変更部としての流量制御弁５３は、走行速度の減少に伴って、変化率ＲＣの絶対値を大きくする（最高圧から最低圧に到達するまでの時間を短くする）ことが望ましい。

【0047】

また、図９Ｂで示すように、曲線形状が上方に向かって凸となる非線形の油圧特性では、エンジンＥの回転数が小さい領域ＲＡにおいて、上記油圧ポンプの応答性が緩やかに変化（低下）し、エンジンＥの回転数が大きい領域ＲＢにおいて、上記油圧ポンプの応答性が急激に変化（低下）する。エンジンＥの回転数が小さい領域ＲＡでは、全体的に上記油圧ポンプの高い応答性が維持される。このため、領域ＲＡの全体にわたって、制動距離を短くすることを重視する場合には、図９Ｂで示した油圧特性となるように、変化率ＲＣを制御することが望ましい。

【0048】

また、図９Ｃで示すように、曲線形状が下方に向かって凸となる非線形の油圧特性では、エンジンＥの回転数が小さい領域ＲＡにおいて、上記油圧ポンプの応答性が急激に変化（低下）し、エンジンＥの回転数が大きい領域ＲＢにおいて、上記油圧ポンプの応答性が緩やかに変化（低下）する。エンジンＥの回転数が大きい領域ＲＢでは、全体的に上記油圧ポンプの低い応答性が維持される。このため、領域ＲＢの全体にわたって、停止時のショックを低減することを重視する場合には、図９Ｃで示した油圧特性となるように、変化率ＲＣを制御することが望ましい。

【0049】

以上では、流量制御弁５３が油圧弁（油圧式）で構成される例について説明したが、流量制御弁５３は電子式で構成されてもよい。この場合、流量制御弁５３の受付部５３ａは、例えば電磁弁（電磁比例弁）で構成される。例えば、エンジンＥの回転数を検知するセンサからの電気的な出力信号を、受付部５３ａとしての電磁弁で受け付けることにより、流量制御弁５３が駆動される。このような電子式の流量制御弁５３を用いた構成であっても、エンジンＥの回転数に応じてパイロット二次圧の変化率ＲＣを制御して、上記油圧ポンプの応答性を上記回転数に応じて変化させることができる。

【0050】

〔４．他の作業機械〕
図１０は、作業機械の他の例である油圧ショベル２の側面図である。本実施形態で説明した構成（特に流量制御部５１）は、油圧ショベル２にも適用可能である。図１１は、油圧ショベル２の主要部の構成を示すブロック図である。同図に示すように、走行モータＭＭに供給する作動油の流量および流れ方向を制御するコントロールバルブＣＶを備えた構成において、本実施形態で説明した流量制御部５１（ニードル弁５２、流量制御弁５３）を、リモコン弁６１とコントロールバルブＣＶとの間の油路に設けることにより、本実施形態と同様の、パイロット二次圧の変化率ＲＣの変更を実現して、油圧ポンプの応答性を変更した場合と同等の効果を得ることができる。

【0051】

以上では、作業機械として、建設機械であるキャリア１および油圧ショベル２を例に挙げて説明したが、作業機械はこれらには限定されず、ホイルローダなどの他の建設機械であってもよい。また、本実施形態で説明した構成および配置は、作業機械の中でも特に走行車両呼ばれる建設機械に好適である。

【0052】

本実施形態では、原動機として、エンジンＥを用いているが、原動機は電動モータであってもよい。

【0053】

〔６．付記〕
本実施形態で説明した作業機械は、以下のように表現することもできる。

【0054】

付記（１）の作業機械は、
原動機で駆動する油圧ポンプで圧送される圧油により回転する走行モータと、
操作レバーの操作に応じて、前記原動機で駆動する他のポンプから圧送させる圧油から生成されるパイロット一次圧を減圧してパイロット二次圧を生成するリモコン弁と、
前記パイロット二次圧に基づいて、前記走行モータの回転速度を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記パイロット二次圧が、前記操作レバーの操作量ごとに設定された最高圧と、最低圧との間で変化するときの、前記パイロット二次圧の時間に対する変化率を可変にする変化率変更部を有する。

【0055】

付記（２）の作業機械は、付記（１）に記載の作業機械において、
前記変化率変更部は、前記作業機械の走行速度に応じて、前記変化率を変更する。

【0056】

付記（３）の作業機械は、付記（２）に記載の作業機械において、
前記走行速度は、前記原動機の回転速度に対応する。

【0057】

付記（４）の作業機械は、付記（３）に記載の作業機械において、
前記制御装置は、前記油圧ポンプの流量を制御することにより、前記走行モータの回転速度を制御し、
前記変化率変更部は、前記パイロット一次圧に基づいて前記変化率を変更する。

【0058】

付記（５）の作業機械は、付記（２）から（４）のいずれかに記載の作業機械において、
前記変化率変更部は、前記走行速度の減少に伴って、前記変化率の絶対値を大きくする。

【0059】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲はこれに限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で拡張または変更して実施することができる。

【産業上の利用可能性】

【0060】

本発明は、例えば建設機械、農業機械などの作業機械に利用可能である。

【符号の説明】

【0061】

１ キャリア（作業機械）
２ 油圧ショベル（作業機械）
２３ 操作レバー
５０ 制御装置
５１ 流量制御部
５２ ニードル弁（変化率変更部）
５３ 流量制御弁（変化率変更部）
６１ リモコン弁
７１ 左斜板シリンダ
７２ 右斜板シリンダ
Ｅ エンジン（原動機）
ＭＬ 左側走行用油圧モータ（走行モータ）
ＭＲ 右側走行用油圧モータ（走行モータ）
ＰＬ 左側走行用ポンプ（油圧ポンプ）
ＰＲ 右側走行用ポンプ（油圧ポンプ）
Ｐｃ チャージポンプ（他の油圧ポンプ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】

【図11】