特開 2024-110347 車両の制御装置、制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024110347

(43)【公開日】2024-08-15

(54)【発明の名称】車両の制御装置、制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/14 20200101AFI20240807BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240807BHJP

   B60R 11/04 20060101ALI20240807BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240807BHJP

【ＦＩ】

B60W50/14

B60W60/00

B60R11/04

H04N7/18 J

H04N7/18 K

H04N7/18 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023014897

(22)【出願日】2023-02-02

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100187078

【弁理士】

【氏名又は名称】甲原 秀俊

(74)【代理人】

【識別番号】100211395

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 裕貴

(72)【発明者】

【氏名】長田 祐

(72)【発明者】

【氏名】宇野 慶一

【テーマコード（参考）】

3D020

3D241

5C054

【Ｆターム（参考）】

3D020BA20

3D020BB02

3D020BC21

3D241BA49

3D241BA60

3D241BC01

3D241CC01

3D241CC08

3D241CD07

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241CE08

3D241DB01Z

3D241DB42Z

3D241DB46Z

3D241DC54Z

5C054CA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054EA05

5C054FC12

5C054FE13

5C054HA26

(57)【要約】

【課題】車両に積載された荷物の状態を把握する技術の有用性を向上させることにある。
【解決手段】本開示に係る制御装置は、車両の制御装置であって、前記車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得し、前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定し、前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施するように構成された、制御部を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の制御装置であって、
前記車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得し、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定し、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施するように構成された、制御部を備える、制御装置。

【請求項2】

前記積載情報は、カメラにより撮像された前記車室内の画像を含む、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記積載情報は、重量センサにより取得された前記車室内の前記荷物の重量に関する情報を含む、請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記所定の積載条件は、前記荷物に所定の表示が付与されていることを含む、請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態を考慮した前記車両の走行制御要求を送信するように更に構成されている、請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項6】

前記車両は自動運転により走行可能な車両であって、
前記走行制御要求は、前記車両の自動運転における速度又は加速度の制御値の変更を含む、請求項５に記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記車両の速度又は加速度の実測値を取得し、
前記実測値に基づいて、前記制御値を調整するように更に構成されている、請求項６に記載の制御装置。

【請求項8】

前記制御値の前記変更は、前記車両の走行中における緊急時には適用されない、請求項６に記載の制御装置。

【請求項9】

１つ以上のコンピュータが実行する車両の制御方法であって、
前記車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得することと、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定することと、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施することと、
を含む、制御方法。

【請求項10】

前記積載情報は、カメラにより撮像された前記車室内の画像を含む、請求項９に記載の制御方法。

【請求項11】

前記積載情報は、重量センサにより取得された前記車室内の前記荷物の重量に関する情報を含む、請求項９又は１０に記載の制御方法。

【請求項12】

前記所定の積載条件は、前記荷物に所定の表示が付与されていることを含む、請求項９又は１０に記載の制御方法。

【請求項13】

前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態を考慮した前記車両の走行制御要求を送信することを更に含む、請求項９又は１０に記載の制御方法。

【請求項14】

前記車両は自動運転により走行可能な車両であって、
前記走行制御要求は、前記車両の自動運転における速度又は加速度の制御値の変更を含む、請求項１３に記載の制御方法。

【請求項15】

１つ以上のコンピュータに、
車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得することと、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定することと、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施することと、
を含む動作を実行させる、プログラム。

【請求項16】

前記積載情報は、カメラにより撮像された前記車室内の画像を含む、請求項１５に記載のプログラム。

【請求項17】

前記積載情報は、重量センサにより取得された前記車室内の前記荷物の重量に関する情報を含む、請求項１５又は１６に記載のプログラム。

【請求項18】

前記所定の積載条件は、前記荷物に所定の表示が付与されていることを含む、請求項１５又は１６に記載のプログラム。

【請求項19】

前記動作は、前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態を考慮した前記車両の走行制御要求を送信することを更に含む、請求項１５又は１６に記載のプログラム。

【請求項20】

前記車両は自動運転により走行可能な車両であって、
前記走行制御要求は、前記車両の自動運転における速度又は加速度の制御値の変更を含む、請求項１９に記載のプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両に積載された荷物の状態を把握する技術が知られている。例えば特許文献１には、車両のカメラで車室内の人物及び荷物を撮像し、その体積を求め、車両の混雑率を算出する、車室内監視システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開第２０２２－１５８０４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両に積載された荷物の状態を把握する技術の有用性の更なる向上が求められている。例えば、車両における荷物の積載状態は、荷物の安全性、或いは、車両の安定性又は乗り心地等の車両の走行性能に影響を及ぼし得るため、荷物を車両に積載する際に、人間が目視により荷物の積載状態の妥当性を確認している。そのため、車両における荷物の積載状態の妥当性を自動で判定することが求めれている。

【0005】

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、車両に積載された荷物の状態を把握する技術の有用性を向上させることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施形態に係る制御装置は、
車両の制御装置であって、
前記車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得し、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定し、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施するように構成された、制御部を備える。

【0007】

本開示の一実施形態に係る制御方法は、
１つ以上のコンピュータが実行する車両の制御方法であって、
前記車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得することと、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定することと、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施することと、
を含む。

【0008】

本開示の一実施形態に係るプログラムは、
１つ以上のコンピュータに、
車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得することと、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定することと、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施することと、
を含む動作を実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一実施形態によれば、車両に積載された荷物の状態を把握する技術の有用性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示すブロック図である。

【図2】車両の制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図3】サーバの概略構成を示すブロック図である。

【図4】車両の制御装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の実施形態について説明する。

【0012】

（実施形態の概要）
図１を参照して、本開示の一実施形態に係る車両制御システム１の概要について説明する。図１は、車両制御システム１の概略構成を示すブロック図である。車両制御システム１は、車両２の制御装置１０と、サーバ２０と、端末装置３０と、を含む。

【0013】

車両２は、例えば、トラックである。ただし、車両２は、トラックに限られず、乗用車、バス、バイク等の、荷物を積載可能な任意の車両であってもよい。車両２は、制御装置１０を備える。制御装置１０は、１つ以上のコンピュータで構成されている。本実施形態では、制御装置１０は、車室管理機能及び自動運転機能の両方を備える。

【0014】

車室管理機能は、車両２の車室を管理する機能である。かかる機能を有する制御装置１０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータであってもよい。車室は、車両２の貨物室、荷台、又はトランクルーム等、荷物を積載可能な車両２内の空間である。ただし、車室は、車両２の客室等、荷物に限られず、車両２に乗車中の人間が滞在可能な車両２内の空間であってもよい。

【0015】

自動運転機能は、車両２の自動運転に関する機能である。かかる機能を有する制御装置１０は、例えば、ＡＤＳ（Autonomous Driving System）、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）、又は、ＥＣＵ等のコンピュータであってもよい。制御装置１０は、自動運転機能により、車両２の、自動運転による走行を実現することができる。車両２の自動運転のレベルは、例えば、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル分けにおけるレベル３からレベル４相当であってもよい。

【0016】

本実施形態では、車両２は、必要に応じて遠隔地にいるオペレータによる遠隔制御を受けながら、走行計画に従って、自動運転により走行するように構成されていてもよい。車両２は、例えば、運転手及び車掌なしで、走行計画に記載された走行経路を走行するトラックであってもよい。ただし、車両２の自動運転のレベルは、上述したレベルに限られない。また、車両２は、制御装置１０の支援を受けて、或いは制御装置１０の支援を受けずに、人間により運転される車両２であってもよい。

【0017】

本実施形態では、車両２の「走行計画」は、車両２の走行スケジュールである。車両２の走行計画は、例えば、出発地、経由地、目的地、車両２が走行するルートである走行経路、交通ルール、走行時間帯、出発地からの出発予定時刻、経由地への到着予定時刻、及び目的地への到着予定時刻等の情報を含む。車両２がトラックである場合、経由地又は目的地は、荷物の積み降ろし地点であってもよい。本開示において、荷物の「積み降ろし」は、荷物を積むこと又は降ろすことの少なくとも一方を含む。ただし、車両２の走行計画は、上述した情報以外の情報を含んでいてもよい。

【0018】

サーバ２０は、１つ以上のコンピュータで構成されている。本実施形態では、サーバ２０は、１つのコンピュータで構成されていてもよく、クラウドコンピューティングシステム等、互いに通信可能な複数のコンピュータによって構成されていてもよい。

【0019】

サーバ２０は、車両２の走行を支援する。例えば、サーバ２０は、端末装置３０を介したオペレータによる車両２の遠隔制御を実現する。また、例えば、サーバ２０は、車両２の走行計画を生成、更新、管理する。

【0020】

端末装置３０は、例えばパーソナルコンピュータであるが、これに限られず、スマートフォン、タブレット端末等、任意のコンピュータであってもよい。本実施形態では、端末装置３０は、車両２の遠隔制御を行うオペレータによって使用され得る。車両２の遠隔制御には、例えば、車両２の加速、減速、又は操舵など、車両２の走行に関する制御を含み得る。また、車両２の遠隔制御は、ドアの開閉、乗客の着席確認、又は、車内／車外アナウンスなど、車両２の走行以外に関する制御を含み得る。

【0021】

図１には、説明の簡便のため、それぞれ１つの制御装置１０、サーバ２０及び端末装置３０が示されている。しかしながら、車両制御システム１は、任意の数の制御装置１０、サーバ２０及び端末装置３０を含んでいてもよい。制御装置１０、サーバ２０及び端末装置３０は、例えばインターネット及び移動体通信網等を含むネットワーク４０と通信可能に接続されている。

【0022】

詳細については後述するが、上述した車両制御システム１において、制御装置１０は、車両２に設置され、車両２の車室内における荷物の積載状態を把握するために用いられる。具体的には、制御装置１０は、例えば、車両２に設置されたカメラ又は重量センサ等により、車両２の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得する。制御装置１０は、積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定する。所定の積載条件は、例えば、荷物の安全性又は車両２の走行性能に影響を及ぼし得る荷物の積載条件である。制御装置１０は、積載情報が所定の積載条件に該当している場合に、荷物の積載状態の変更を促す報知を実施する。

【0023】

このように、本実施形態によれば、車両２の制御装置１０は、車両２に積載された荷物の状態が荷物の安全性又は車両２の走行性能に影響を及ぼし得る場合に、自動で、荷物の積載状態の変更を促す報知を実施することができる。これにより、車室内の荷物を管理可能な人間が車両２に乗っていない場合でも、車室内に積載された荷物の安全性又は車両２の走行性能が低下しにくくなる。したがって、本実施形態によれば、車両２の車室を管理する技術の有用性を向上させることができる。

【0024】

次に、図２及び図３を参照して、車両制御システム１の各構成について詳細に説明する。図２は、車両２の制御装置１０の概略構成を示すブロック図である。図３は、サーバ２０の概略構成を示すブロック図である。

【0025】

（車両の制御装置の構成）
図２に示されるように、車両２の制御装置１０は、通信部１１と、測位部１２と、取得部１３と、出力部１４と、入力部１５と、記憶部１６と、制御部１７と、を備える。通信部１１、測位部１２、取得部１３、出力部１４、入力部１５、記憶部１６、及び制御部１７は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続されている。

【0026】

通信部１１は、ネットワーク４０に接続するための通信モジュールを含む。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）又は無線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールであってもよい。通信モジュールは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は赤外線通信等の近距離無線通信規格に対応した通信モジュールであってもよい。本実施形態において、制御装置１０は、通信部１１を介してネットワーク４０に接続される。これによって、制御装置１０は、サーバ２０等と通信することができる。また、制御装置１０の通信部１１は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、車両２の各機能と通信可能に接続されていてもよい。これによって、制御装置１０は、通信部１１を介して、車両２の自動運転を実現することができる。

【0027】

測位部１２は、車両２の位置情報を生成することが可能な１つ以上の測位装置を含む。車両２の位置情報は、例えば、車両２が存在する場所の、２次元座標又は３次元座標等の座標である。測位部１２は、衛星測位システムを用いた航法、自律航法、又はそれらの組み合わせにより、車両２の位置情報を生成する。測位部１２は、衛星測位システムを用いた航法により車両２の位置情報を生成するために、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムに対応する受信機を含んでいてもよい。測位部１２は、自律航法により車両２の位置情報を生成するために、加速度センサ又はジャイロセンサ等のセンサを含んでいてもよい。

【0028】

取得部１３は、１つ以上のセンサを含む。取得部１３に含まれる１つ以上のセンサは、車両２の車室内の情報を取得可能な位置に設置されている。例えば、取得部１３は、車両２の車室内の画像を撮影可能な位置に設置されたカメラを含んでいてもよい。また例えば、取得部１３は、カメラに加えて／代えて、車両２の車室内の荷物の重量を計測可能な重量センサを含んでいてもよい。より具体的には、重量センサは、タイヤの空気圧センサであってもよい。かかる場合、重量センサは、車両２に装着されたタイヤの空気圧の変化からタイヤに掛かる荷重を判定し、車両２の車室内の荷物の重量を計測してもよい。ただし、センサは、カメラ又は重量センサに限られず、接触センサ、赤外線センサ、照度センサ、又は車室のドアの開閉センサ等、任意のセンサであってもよい。

【0029】

出力部１４は、１つ以上の出力装置を含む。出力部１４に含まれる出力装置は、例えばディスプレイ、デジタルサイネージ、スピーカ又はランプ等である。出力部１４は、画像、音又は光等を出力する。

【0030】

入力部１５は、１つ以上の入力装置を含む。入力部１５に含まれる入力装置は、例えばタッチパネル、カメラ、又はマイク等である。入力部１５は、利用者からの入力操作を受け付ける。

【0031】

記憶部１６は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等である。記憶部１６は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１６は、制御装置１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１６は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、又は組み込みソフトウェア等を記憶する。記憶部１６に記憶された情報は、例えば通信部１１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。

【0032】

制御部１７は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であってもよい。制御部１７は、プロセッサに限られず、１つ以上の専用回路を含んでもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってもよい。制御部１７は、上述した、通信部１１、測位部１２、取得部１３、出力部１４、入力部１５、及び記憶部１６等の構成要素の機能を含む、制御装置１０の機能を実現させるために、それぞれの構成要素を制御する。

【0033】

（サーバの構成）
次に、図３を参照して、サーバ２０の各構成について詳細に説明する。図３は、サーバ２０の概略構成を示すブロック図である。

【0034】

図３に示されるように、サーバ２０は、通信部２１と、出力部２２と、入力部２３と、記憶部２４と、制御部２５と、を備える。通信部２１、出力部２２、入力部２３、記憶部２４、及び制御部２５は、有線又は無線で互いに通信可能に接続されている。

【0035】

通信部２１は、ネットワーク４０に接続するための通信モジュールを含む。通信モジュールは、例えば４Ｇ又は５Ｇ等の移動体通信規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールであってもよい。通信モジュールは、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又は赤外線通信等の近距離無線通信規格に対応した通信モジュールであってもよい。本実施形態において、サーバ２０は、通信部２１を介してネットワーク４０に接続される。これによって、サーバ２０は、車両２の制御装置１０及び端末装置３０等と通信することができる。

【0036】

出力部２２は、１つ以上の出力装置を含む。出力部２２に含まれる出力装置は、例えばディスプレイ、スピーカ又はランプ等である。出力部２２は、画像、音又は光等を出力する。

【0037】

入力部２３は、１つ入力装置を含む。入力部２３に含まれる入力装置は、例えばタッチパネル、カメラ、又はマイク等である。入力部２３は、利用者からの入力操作を受け付ける。

【0038】

記憶部２４は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等である。記憶部２４は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２４は、サーバ２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部２４は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、又は組み込みソフトウェア等を記憶する。記憶部２４に記憶された情報は、例えば通信部２１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。

【0039】

制御部２５は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ等の汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であってもよい。制御部２５は、プロセッサに限られず、１つ以上の専用回路を含んでもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣであってもよい。制御部２５は、上述した、通信部２１、出力部２２、入力部２３、及び記憶部２４等の構成要素の機能を含む、サーバ２０の機能を実現させるために、それぞれの構成要素を制御する。

【0040】

（車両の制御装置の動作）
図４を参照して、車両制御システム１に含まれる車両２の制御装置１０の動作について説明する。図４は、車両の制御装置１０の動作を示すフローチャートである。本動作の説明は、車両の制御装置１０による車両２の制御方法に相当する。

【0041】

本動作例では、車両２は、遠隔地にいるオペレータによる遠隔制御を受けながら、運転手及び車掌なしで、車両２の走行計画に記載された走行経路を、自動運転により走行するものとする。そして、走行経路上の荷物の積み降ろし地点にて、現地にいる作業者により、車両２への荷物の積み降ろしが行われるものとする。

【0042】

ステップＳ１０１において、制御装置１０の制御部１７は、車両２への荷物の積み降ろしを検出する。

【0043】

車両２への荷物の積み降ろしの検出には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御装置１０の取得部１３が車室のドアの開閉センサを含む場合、制御部１７は、開閉センサにより車室のドアが開いていることが検出されると、車両２への荷物の積み降ろしが行われていると判定してもよい。或いは、制御部１７は、通信部１１を介して、車両２のＥＣＵ等の他のコンピュータから、車両２の車室のドアが開かれていることを示す情報を受信した場合に、車両２への荷物の積み降ろしが行われていると判定してもよい。制御部１７は、所定のタイミングでステップＳ１０１の動作を繰り返し、荷物の積み降ろしが検出された場合に、ステップＳ１０２以降の動作を開始してもよい。

【0044】

ステップＳ１０２において、制御装置１０の制御部１７は、車両２の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得する。以下、車両２の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を、車両２の荷物の積載情報ともいう。

【0045】

車両２の荷物の積載情報の取得には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御装置１０の取得部１３がカメラを含む場合、制御部１７は、カメラで車両２の車室内の画像を撮像してもよい。制御部１７は、カメラにより撮像された画像を、車両２の荷物の積載情報として記憶部１６に記憶してもよい。また例えば、制御装置１０の取得部１３が重量センサを含む場合、制御部１７は、重量センサにより、車両２の車室内の荷物の重量に関する情報を取得してもよい。荷物の重量に関する情報は、例えば、車両２のタイヤの空気圧の変化に基づいて算出された、各タイヤに掛かる荷重である。制御部１７は、重量センサにより取得された車室内の荷物の重量に関する情報を、車両２の荷物の積載情報として記憶部１６に記憶してもよい。

【0046】

ステップＳ１０３において、制御装置１０の制御部１７は、車両２の荷物の積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定する。

【0047】

所定の積載条件は、荷物の安全性又は車両２の走行性能に影響を及ぼし得る荷物の積載条件である。所定の積載条件は、例えば、車室内において荷物が車両２の前後左右のいずれかに偏って配置されていること、荷物間に隙間を開けて積載されていること、荷物が倒れる可能性があること、或いは、荷物の総重量が車両２の規定重量を超過していること等の条件を含む。ただし、所定の積載条件は、これらに限られない。所定の積載条件は、車室内にある荷物に所定の表示が付与されていることを含んでいてもよい。所定の表示は、例えば、荷物の中に割れ物が入っていることを示す「われもの注意」或いは「取扱注意」等のシールであってもよい。これにより、荷物の積載状態が所定の積載条件に該当していない場合でも、荷物の中身に応じて、後続の処理の対象とすることで、荷物の安全性、車両の走行性能を更に向上させる。

【0048】

所定の積載条件に該当しているか否かの判定には、任意の手法が採用可能である。例えば、車両２の荷物の積載情報が、カメラにより撮像された画像を含む場合、制御装置１０の制御部１７は、解析アルゴリズムにより、車両２の車室内の画像に写る荷物を特定し、特定された荷物の外観、形状、置き方、又は積載位置等の、荷物に関する情報を抽出してもよい。そして、制御部１７は、抽出された荷物に関する情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定する。

【0049】

また例えば、車両２の荷物の積載情報が、重量センサにより取得された車室内の荷物の重量に関する情報を含む場合、制御装置１０の制御部１７は、解析アルゴリズムにより、各タイヤに掛かる荷重の大きさ又は偏り等に基づいて、車室内における荷物の重さ及び積載位置等の、荷物に関する情報を抽出してもよい。そして、制御部１７は、抽出された荷物に関する情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定する。制御部１７は、車両２の荷物の積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かの判定結果を、記憶部１６に記憶してもよい。

【0050】

上述した解析アルゴリズムは、機械学習又はディープラーニング等の統計的手法により構築されてもよい。例えば、解析アルゴリズムは、過去に取得された車両２の荷物の積載情報の履歴と、車両２の荷物の積載情報を人間等が評価した結果と、を教師データとして、統計的手法により構築・チューニングされてもよい。これにより、教師データの蓄積により、所定の積載条件が追加・更新され、解析アルゴリズムによる判定精度を向上させることができる。ただし、解析アルゴリズムは、統計的手法によらない、所定の演算処理を含んでいてもよい。

【0051】

車両２の荷物の積載情報が所定の積載条件に該当していない場合（ステップＳ１０３のＮｏ）に、制御装置１０の制御部１７は、後続の処理を実施せずに、本動作を終了してもよい。或いは、制御部１７は、再び、ステップＳ１０１の処理を実施してもよい。

【0052】

車両２の荷物の積載情報が所定の積載条件に該当している場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）に、制御装置１０の制御部１７は、ステップＳ１０４に進み、車両２における荷物の積載状態の変更を促す報知を実施する。

【0053】

車両２における荷物の積載状態の変更を促す報知の実施には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御装置１０の制御部１７は、出力部１４を介して、車両２における荷物の積載状態の変更を促す報知を実施してもよい。例えば、出力部１４がデジタルサイネージを含む場合、制御部１７は、車両２における荷物の積載状態の変更を促す報知として、カメラで撮像された画像に、所定の積載条件に該当している荷物に対して赤丸で囲う等の強調表示を加えて、デジタルサイネージに表示してもよい。これにより、車両２の車室への荷物の積み降ろしを行っている作業者に対して、所定の積載条件に該当している荷物の積みなおしを促すことができる。また例えば、制御部１７は、通信部１１を介して、車両２における荷物の積載状態の変更を促す報知を、サーバ２０を経由して、端末装置３０に送信してもよい。かかる場合、端末装置３０は、制御装置１０から受信した情報に基づいて、ディスプレイ等を介して、荷物の積載状態の変更を促す報知を実施することができる。これにより、端末装置３０は、端末装置３０を使用する車両２のオペレータに、車両２を遠隔制御して、作業者に対してアナウンス等を実施することを促すことができる。

【0054】

ステップＳ１０５において、制御装置１０の制御部１７は、車両２の荷物の積載情報が所定の積載条件に該当している場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）に、荷物の積載状態を考慮した車両２の走行制御要求を送信する。

【0055】

荷物の積載状態を考慮した車両２の走行制御要求の送信には、任意の手法が採用可能である。例えば、制御装置１０の制御部１７は、通信部１１を介して、荷物の積載状態を考慮した車両２の走行制御要求を、車両２のＡＤＳ、ＡＤＡＳ、又はＥＣＵ等のコンピュータに送信してもよい。これにより、車両２のＡＤＳ、ＡＤＡＳ、又はＥＣＵ等は、荷物の積載状態を考慮した車両２の走行制御要求に基づいて、車両２のアクセル、ブレーキ、又はハンドル（ステアリング）等の制御を実施することができる。また例えば、制御部１７は、通信部１１を介して、荷物の積載状態を考慮した車両２の走行制御要求を、サーバ２０を経由して、端末装置３０に送信してもよい。これにより、端末装置３０は、オペレータに、荷物の積載状態を考慮した車両２の遠隔制御を促すことができる。その結果、報知を実施したにも関わらず荷物の積載状態の問題が解消されなかった場合であっても、制御装置１０は、車室内に積載された荷物の安全性又は車両２の走行性能を低下しにくくすることができる。

【0056】

例えば、車両２が自動運転により走行可能な車両である場合、荷物の積載状態を考慮した車両２の走行制御要求は、車両２の自動運転における速度又は加速度の制御値の変更を含んでいてもよい。車両２の自動運転における速度又は加速度は、指示速度又は指示加速度とも称される。一般的に、自動運転において、車両２の走行の制御は、指示速度又は指示加速度を指定することによって行われる。指示加速度は、例えば、車両２に対して３６０度方向の加速度で表わされ、前後方向の縦加速度成分と左右方向の横加速度成分とで定義され得る。車両２のＡＤＳ、ＡＤＡＳ、又はＥＣＵ等は、指示速度及び指示加速度に基づいて、車両２のアクセル、ブレーキ、又はハンドル（ステアリング）等の制御を実施する。このため、車両２の自動運転における速度又は加速度の制御値を変更することで、自動運転時の車両２の走行制御を荷物の積載状態を考慮して補正することができる。

【0057】

一例として、通常時（荷物の無積載時）において、３０ｋｍ／ｈでの走行状態から停止するための指示加速度の設定値が、車両２の進行方向に対して－０．３Ｇであるとする。これに対して、荷物積載時には、３０ｋｍ／ｈでの走行状態から停止するための指示加速度の設定値を－０．１５Ｇに変更することによって、車両２の停止時における制動時間を増やすことができる。これにより、車両２の走行中における、車室内での荷物の転倒、荷物の偏りに起因した横Ｇ等による車両２の横転、或いは乗り心地の悪化等を軽減することができる。変更後の速度又は加速度の制御値は、一定であってもよく、或いは、荷物の総重量等の荷物の積載状態に応じて設定されてもよい。

【0058】

ただし、上述した速度又は加速度の制御値の変更は、車両２の走行中における緊急時には適用されなくてもよい。これにより、例えば、目前の車両２又は歩行者との衝突回避等の緊急時には、フェールセーフの観点から、車両２の走行の安全性を優先させることができる。

【0059】

さらに、ステップＳ１０５において、制御装置１０の制御部１７は、通信部１１を介して、車両２に設置された速度計又は加速度計等の電子機器から、車両２の速度又は加速度の実測値を取得してもよい。そして、制御部１７は、速度又は加速度の実測値に基づいて、速度又は加速度の制御値を調整してもよい。

【0060】

他の例として、３０ｋｍ／ｈでコーナリングするための横方向の指示加速度の設定値が０．１５Ｇであるとする。車両２の自動運転において当該指示加速度が指定された場合に、通常時（荷物の無積載時）におけるコーナリングでは、横方向の加速度の実績値が０．１５Ｇであったのに対して、荷物積載時には、横方向の加速度の実績値が０．２０Ｇであったとする。かかる場合、制御装置１０の制御部１７は、荷物積載時では、３０ｋｍ／ｈでのコーナリングのための横方向の指示加速度の設定値を０．１５Ｇから０．１２Ｇに変更することにより、実績値を通常時における値（０．１５Ｇ）に近づくように調整してもよい。これにより、荷物の積載により車両２が重くなって或いは車両２の重心が偏って、意図したとおりに車両２がカーブで曲がらない、坂道で速度が上がらない等の、車両２における制御と走行との乖離を少なくすることができる。或いは、荷物を降ろしたことにより車両２が軽くなって、車両２がカーブで曲がりすぎる、急加速する等の、制御と走行との乖離を少なくすることができる。このため、車室内に積載された荷物の安全性又は車両２の走行性能が低下しにくくなる。

【0061】

以上述べたように、本実施形態に係る制御装置１０は、車両２の制御装置１０である。制御装置１０は、車両２の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得する。制御装置１０は、積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定する。制御装置１０は、積載情報が所定の積載条件に該当している場合に、荷物の積載状態の変更を促す報知を実施する。

【0062】

かかる構成によれば、車両２の制御装置１０は、車両２に積載された荷物の状態が荷物の安全性又は車両２の走行性能に影響を及ぼし得る場合に、自動で、荷物の積載状態の変更を促す報知を実施することができる。これにより、車室内の荷物を管理可能な人間が車両２に乗っていない場合でも、車室内に積載された荷物の安全性又は車両２の走行性能が低下しにくくなる。したがって、本実施形態によれば、車両２の車室を管理する技術の有用性を向上させることができる。

【0063】

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。したがって、これらの変形及び改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

【0064】

例えば、汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係る制御装置１０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係る制御装置１０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ読取可能な媒体としても実現可能である。非一時的なコンピュータ読取可能な媒体には、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリ等が含まれる。

【0065】

また例えば、上述した実施形態において、制御装置１０が車両２に設置されているものとして説明したが、この限りではない。制御装置１０が実行する動作及び処理の一部又は全部を、サーバ２０が実行する構成であってもよい。これにより、車両２に設置される装置の処理負荷を軽減し、車両２の製造コストを抑えることができる。

【0066】

また例えば、上述した実施形態において、制御装置１０が、車室管理機能及び自動運転機能の両方を備えるものとして説明したが、この限りではない。車室管理機能を有する制御装置１０Ａと自動運転機能を有する制御装置１０Ｂとが、別々に車両２に設置されていてもよい。

【0067】

また例えば、上述した実施形態において、制御装置１０は、荷物の積載状態の変更を促す報知を行ったのち、荷物の積載状態を考慮した車両の走行制御要求を送信するものとして説明したが、この限りではない。制御装置１０は、荷物の積載状態の変更を促す報知を行わずに、荷物の積載状態を考慮した車両の走行制御要求を送信してもよい。

【0068】

以下に本開示の実施形態の一部について例示する。しかしながら、本開示の実施形態はこれらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
車両の制御装置であって、
前記車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得し、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定し、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施するように構成された、制御部を備える、制御装置。
［付記２］
前記積載情報は、カメラにより撮像された前記車室内の画像を含む、付記１に記載の制御装置。
［付記３］
前記積載情報は、重量センサにより取得された前記車室内の前記荷物の重量に関する情報を含む、付記１又は２に記載の制御装置。
［付記４］
前記所定の積載条件は、前記荷物に所定の表示が付与されていることを含む、付記１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
［付記５］
前記制御部は、前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態を考慮した前記車両の走行制御要求を送信するように更に構成されている、付記１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
［付記６］
前記車両は自動運転により走行可能な車両であって、
前記走行制御要求は、前記車両の自動運転における速度又は加速度の制御値の変更を含む、付記５に記載の制御装置。
［付記７］
前記制御部は、
前記車両の速度又は加速度の実測値を取得し、
前記実測値に基づいて、前記制御値を調整するように更に構成されている、付記６に記載の制御装置。
［付記８］
前記指示加速度の前記制御値の前記変更は、前記車両の走行中における緊急時には適用されない、付記６又は７に記載の制御装置。
［付記９］
１つ以上のコンピュータが実行する車両の制御方法であって、
前記車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得することと、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定することと、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施することと、
を含む、制御方法。
［付記１０］
前記積載情報は、カメラにより撮像された前記車室内の画像を含む、付記９に記載の制御方法。
［付記１１］
前記積載情報は、重量センサにより取得された前記車室内の前記荷物の重量に関する情報を含む、付記９又は１０に記載の制御方法。
［付記１２］
前記所定の積載条件は、前記荷物に所定の表示が付与されていることを含む、付記９から１１のいずれか一項に記載の制御方法。
［付記１３］
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態を考慮した前記車両の走行制御要求を送信することを更に含む、付記９から１２のいずれか一項に記載の制御方法。
［付記１４］
前記車両は自動運転により走行可能な車両であって、
前記走行制御要求は、前記車両の自動運転における速度又は加速度の制御値の変更を含む、付記１３に記載の制御方法。
［付記１５］
１つ以上のコンピュータに、
車両の車室内における荷物の積載状態を示す積載情報を取得することと、
前記積載情報が所定の積載条件に該当しているか否かを判定することと、
前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態の変更を促す報知を実施することと、
を含む動作を実行させる、プログラム。
［付記１６］
前記積載情報は、カメラにより撮像された前記車室内の画像を含む、付記１５に記載のプログラム。
［付記１７］
前記積載情報は、重量センサにより取得された前記車室内の前記荷物の重量に関する情報を含む、付記１５又は１６に記載のプログラム。
［付記１８］
前記所定の積載条件は、前記荷物に所定の表示が付与されていることを含む、付記１５から１７のいずれか一項に記載のプログラム。
［付記１９］
前記動作は、前記積載情報が前記所定の積載条件に該当している場合に、前記荷物の前記積載状態を考慮した前記車両の走行制御要求を送信することを更に含む、付記１５から１８のいずれか一項に記載のプログラム。
［付記２０］
前記車両は自動運転により走行可能な車両であって、
前記走行制御要求は、前記車両の自動運転における速度又は加速度の制御値の変更を含む、付記１９に記載のプログラム。

【符号の説明】

【0069】

１：車両制御システム
２：車両
１０：制御装置
１１：通信部
１２：測位部
１３：取得部
１４：出力部
１５：入力部
１６：記憶部
１７：制御部
２０：サーバ
２１：通信部
２２：出力部
２３：入力部
２４：記憶部
２５：制御部
３０：端末装置
４０：ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】