特開 2024-110351 運行支援装置、システム、プログラム、及び運行支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024110351

(43)【公開日】2024-08-15

(54)【発明の名称】運行支援装置、システム、プログラム、及び運行支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240807BHJP

   G08G 1/0965 20060101ALI20240807BHJP

   G06Q 50/40 20240101ALI20240807BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/0965

G06Q50/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】20

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023014902

(22)【出願日】2023-02-02

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100187078

【弁理士】

【氏名又は名称】甲原 秀俊

(74)【代理人】

【識別番号】100217113

【弁理士】

【氏名又は名称】高坂 晶子

(72)【発明者】

【氏名】長田 祐

(72)【発明者】

【氏名】宇野 慶一

【テーマコード（参考）】

5H181

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA12

5H181BB04

5H181BB15

5H181CC04

5H181FF03

5H181FF10

5H181FF13

5H181MA43

5L049CC42

5L050CC42

(57)【要約】

【課題】車両の運行ダイヤに乱れが生じにくくする。
【解決手段】運行支援装置２０は、車両３０を自動運転により運行させる。運行支援装置２０は、車両３０の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得し、取得された出現データに基づいて、前記車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測し、予測された結果に応じて前記車両の運行計画を調整する制御部を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を自動運転により運行させる運行支援装置であって、
前記車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得し、取得された出現データに基づいて、前記車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測し、予測された結果に応じて前記車両の運行計画を調整する制御部を備える運行支援装置。

【請求項2】

前記緊急車両は走行する車線があらかじめ定められており、
前記制御部は、前記複数のリンクのうち、前記出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクにおける前記車両の走行車線を、前記緊急車両が走行する車線とは異なる車線に設定することにより前記運行計画を調整する、請求項１に記載の運行支援装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記複数のリンクのうち、前記出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクが結ぶ第１のノードから第２のノードまでの予定所要時間を長くすることにより前記運行計画を調整する、請求項１に記載の運行支援装置。

【請求項4】

前記複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
前記制御部は、前記候補リンクについて、候補リンクごとの前記出現数を比較し、前記出現数が最も少ないリンクを前記車両の運行経路を構成するリンクとして選択することにより前記運行計画を調整する、請求項１に記載の運行支援装置。

【請求項5】

前記複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
前記制御部は、前記車両の運行が開始された後に、前記車両に接近中の緊急車両があるかどうかを判定し、接近中の緊急車両があると判定された場合に、前記複数のリンクのうち、前記緊急車両と前記車両とが遭遇することが予測されるリンクを第１リンクとして特定し、特定された第１リンクが結ぶ２つのノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクのうち、前記第１リンクとは異なる候補リンクのいずれかを前記車両の運行経路を構成する第２リンクとして選択することにより前記運行計画を調整する、請求項１に記載の運行支援装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記第１リンクとは異なる候補リンクについて、候補リンクごとの前記出現数を比較し、前記出現数が最も少ないリンクを前記第２リンクとして選択する、請求項５に記載の運行支援装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記候補リンクについて、候補リンクごとのロスタイムを比較し、ロスタイムが最も少ないリンクを前記第２リンクとして選択する、請求項５に記載の運行支援装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記車両が運行されるときの環境条件を示す環境データを更に取得し、取得された環境データに更に基づいて前記出現数を予測する、請求項１に記載の運行支援装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記出現データで示される緊急車両の出現履歴に、前記環境データで示される環境条件に応じて重み付けを行うことにより、前記出現数を予測する、請求項８に記載の運行支援装置。

【請求項10】

請求項１に記載の運行支援装置と、
前記運行支援装置から前記運行計画を受信し、受信された運行計画に従って走行を行う車両と
を備えるシステム。

【請求項11】

車両を自動運転により運行させる運行支援装置として機能するコンピュータに、
前記車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得することと、
取得された出現データに基づいて、前記車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測することと、
予測された結果に応じて前記車両の運行計画を調整することと
を含む動作を実行させるプログラム。

【請求項12】

前記緊急車両は走行する車線があらかじめ定められており、
前記調整することは、前記複数のリンクのうち、前記出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクにおける前記車両の走行車線を、前記緊急車両が走行する車線とは異なる車線に設定することを含む、請求項１１に記載のプログラム。

【請求項13】

前記調整することは、前記複数のリンクのうち、前記出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクが結ぶ第１のノードから第２のノードまでの予定所要時間を長くすることを含む、請求項１１に記載のプログラム。

【請求項14】

前記複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
前記調整することは、前記候補リンクについて、候補リンクごとの前記出現数を比較し、前記出現数が最も少ないリンクを前記車両の運行経路を構成するリンクとして選択することを含む、請求項１１に記載のプログラム。

【請求項15】

前記複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
前記調整することは、前記車両の運行が開始された後に、前記車両に接近中の緊急車両があるかどうかを判定し、接近中の緊急車両があると判定された場合に、前記複数のリンクのうち、前記緊急車両と前記車両とが遭遇することが予測されるリンクを第１リンクとして特定し、特定された第１リンクが結ぶ２つのノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクのうち、前記第１リンクとは異なる候補リンクのいずれかを前記車両の運行経路を構成する第２リンクとして選択することを含む、請求項１１に記載のプログラム。

【請求項16】

前記動作は、
前記車両が運行されるときの環境条件を示す環境データを更に取得することと、
取得された環境データに更に基づいて前記出現数を予測することと
を更に含む、請求項１１に記載のプログラム。

【請求項17】

車両を自動運転により運行させる運行支援方法であって、
制御部により、前記車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得することと、
前記制御部により、取得された出現データに基づいて、前記車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測することと、
前記制御部により、予測された結果に応じて前記車両の運行計画を調整することと
を含む運行支援方法。

【請求項18】

前記緊急車両は走行する車線があらかじめ定められており、
前記調整することは、前記制御部により、前記複数のリンクのうち、前記出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクにおける前記車両の走行車線を、前記緊急車両が走行する車線とは異なる車線に設定することを含む、請求項１７に記載の運行支援方法。

【請求項19】

前記調整することは、前記制御部により、前記複数のリンクのうち、前記出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクが結ぶ第１のノードから第２のノードまでの予定所要時間を長くすることを含む、請求項１７に記載の運行支援方法。

【請求項20】

前記複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
前記調整することは、前記車両の運行が開始された後に、前記制御部により、前記車両に接近中の緊急車両があるかどうかを判定し、接近中の緊急車両があると判定された場合に、前記複数のリンクのうち、前記緊急車両と前記車両とが遭遇することが予測されるリンクを第１リンクとして特定し、特定された第１リンクが結ぶ２つのノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクのうち、前記第１リンクとは異なる候補リンクのいずれかを前記車両の運行経路を構成する第２リンクとして選択することを含む、請求項１７に記載の運行支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、運行支援装置、システム、プログラム、及び運行支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両から路上障害の画像を取得し、路上障害の画像に基づいて路上障害の解消の指示を出力する運行管理装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０５８００１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

定期運行バスなどの車両が緊急車両と遭遇した場合、緊急車両の走行を優先させると車両の運行ダイヤに乱れが生じる場合がある。

【0005】

本開示の目的は、車両の運行ダイヤに乱れが生じにくくすることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る運行支援装置は、
車両を自動運転により運行させる運行支援装置であって、
前記車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得し、取得された出現データに基づいて、前記車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測し、予測された結果に応じて前記車両の運行計画を調整する制御部を備える。

【0007】

本開示に係るプログラムは、
車両を自動運転により運行させる運行支援装置として機能するコンピュータに、
前記車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得することと、
取得された出現データに基づいて、前記車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測することと、
予測された結果に応じて前記車両の運行計画を調整することと
を含む動作を実行させる。

【0008】

本開示に係る運行支援方法は、
車両を自動運転により運行させる運行支援方法であって、
制御部により、前記車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得することと、
前記制御部により、取得された出現データに基づいて、前記車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測することと、
前記制御部により、予測された結果に応じて前記車両の運行計画を調整することと
を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、車両の運行ダイヤに乱れが生じにくくなる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施形態に係るシステムの構成を示す図である。

【図2】本開示の実施形態に係る運行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図3】本開示の実施形態に係る運行支援装置の動作を示すフローチャートである。

【図4】本開示の実施形態に係る運行支援装置の別の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の一実施形態について、図を参照して説明する。

【0012】

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

【0013】

図１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

【0014】

本実施形態に係るシステム１０は、運行支援装置２０と、１台以上の車両３０とを備える。システム１０は、例えばＭａａＳなどのモビリティサービスの提供に用いられる。「ＭａａＳ」は、Mobility-as-a-Serviceの略語である。

【0015】

運行支援装置２０は、インターネットなどのネットワーク４０を介して車両３０と通信可能である。

【0016】

運行支援装置２０は、データセンタなどの施設に設置され、システム１０を管理する運行支援者によって運用される。運行支援装置２０は、例えば、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバなどのコンピュータである。運行支援装置２０はシステム１０の管理室に設置され、運行支援者によって利用されてもよい。あるいは、管理室に設置された運行支援装置２０が、２人以上の運行支援者によって共用されてもよい。本実施形態において、運行支援装置２０は、運行計画ＰＬにしたがって車両３０を自動運転により運行させる。

【0017】

車両３０は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、水素車、ＨＥＶ、ＰＨＥＶ、ＢＥＶ、又はＦＣＥＶなどの任意の種類の自動車である。「ＨＥＶ」は、hybrid electric vehicleの略語である。「ＰＨＥＶ」は、plug-in hybrid electric vehicleの略語である。「ＢＥＶ」は、battery electric vehicleの略語である。「ＦＣＥＶ」は、fuel cell electric vehicleの略語である。車両３０は、本実施形態ではＭａａＳ専用車両であるが、任意のレベルで運転が自動化されたＡＶであってもよい。「ＡＶ」は、autonomous vehicleの略語である。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。

【0018】

ネットワーク４０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの組合せを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク４０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの組合せを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

【0019】

図１を参照して、本実施形態の概要を説明する。

【0020】

システム１０において、運行支援装置２０は、モビリティサービスプラットフォームとして機能する。概要として、運行支援装置２０は、車両３０の運行計画ＰＬを決定し、決定された運行計画ＰＬにしたがって車両３０を自動運転により運行させる。

【0021】

車両３０は、本実施形態では、１人以上の乗客を輸送するバスである。車両３０は、運行支援装置２０からの運行計画ＰＬにしたがって自動運転走行する定期運行バスとして運行される。車両３０の通過が予定されている経路Ｒ１は複数のリンクで構成される。例えば、経路Ｒ１を構成する複数のリンクは、車両３０の出発地と目的地とをノードするリンクを含む。出発地と目的地とをノードするリンクは１つに限られず、複数のリンクを含んでよい。また、車両３０の経由地をノードとしてもよい。車両３０の経由地は、例えば停留所である。

【0022】

本実施形態において、車両３０には情報処理装置が搭載されている。情報処理装置は、例えば自動運転制御ソフトウェアがインストールされたコンピュータ、並びにカメラ及びライダー等のセンサを搭載可能な機器であるが、これに限られず任意の装置であってもよい。情報処理装置は、例えば、車両３０のルーフトップ等、車両３０の任意の部位に搭載される。情報処理装置は、運行支援装置２０からの指令に基づいて車両制御を行う。例えば、情報処理装置には、運行支援装置２０から車両３０の運行計画ＰＬを示す情報が送信される。情報処理装置は、送信された運行計画ＰＬに基づいて、車両３０の動作を制御する。その結果、車両３０が当該運行計画ＰＬにしたがって走行される。運行計画ＰＬには、例えば、車両３０の運行経路Ｒ２を示す情報、各リンクにおける車両３０が走行する車線を示す情報、ノード間の予定所要時間をリンクごとに示す情報、及び車両３０の各ノードにおける待機時間を示す情報等が含まれる。情報処理装置は、車両３０の位置データ、又は車両３０が停車した停留所名若しくは車両３０の発着状態を示すデータを取得し、取得された情報を運行ステータスデータとして、運行支援装置２０に送信してもよい。あるいは、情報処理装置は、車両３０の周囲の状況を示すデータを取得し、取得されたデータを、周囲データｄ１として運行支援装置２０に送信してもよい。周囲データｄ１については後述する。

【0023】

車両３０が自動運転により走行中に、例えば救急車などの緊急車両と遭遇する場合がある。緊急車両を優先させることは、日本の道路交通法で定められたルールであり、自動運転車両であっても対応しなくてはならない。緊急自動車と遭遇した際の自動運転による回避制御の例としては、緊急車両との距離を取って一時停止する、ハザードをたく、又は交差点に入らない等の方法がある。しかしながら、自動運転車両においてこのような回避制御を行うことは、処理が煩雑となり、演算に電力が多くかかる等のデメリットがある。また、車両３０が緊急車両に遭遇した場合、上述したような回避制御に時間がかかり、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じる場合がある。さらに、例えば、道路が渋滞している場合、又は雨天の場合等、環境条件によっては、緊急車両を回避するための制御は更に複雑になると考えられる。したがって、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくするためには、緊急車両になるべく遭遇しないような運行計画ＰＬを立てることが望ましい。

【0024】

本実施形態において、「緊急車両」には、公共の緊急自動車及び民間の緊急自動車が含まれる。公共の緊急自動車は、例えば、警察車両、消防車両、救急車両、皇宮警察車両、自衛隊の警務車両、化学防護車両、及び高速道路の道路パトロール車両等である。民間の緊急自動車は、例えば、電力会社、ガス会社、又は水道会社の緊急作業車両、レッカー車両、及び病院のドクターカー等である。「緊急車両」には、赤十字血液センタ又は製薬会社の輸血又は臓器の搬送車両等が含まれてもよい。

【0025】

本実施形態において、運行支援装置２０は、車両３０を自動運転により運行させる。運行支援装置２０は、車両３０の通過が予定されている経路Ｒ１を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データＤ１を取得する。運行支援装置２０は、取得された出現データＤ１に基づいて、車両３０の走行中における緊急車両の出現数Ｎをリンクごとに予測する。運行支援装置２０は、予測された結果に応じて車両３０の運行計画ＰＬを調整する。

【0026】

本実施形態によれば、車両３０の走行中における緊急車両の出現数Ｎをリンクごとに予測した結果に応じて車両３０の運行計画ＰＬが調整される。例えば、出現数Ｎが閾値ＴＨ以上であるリンクを特定し、特定されたリンクでは車両３０の走行車線Ｘ１を緊急車両の走行車線Ｘ２と異なる車線に設定することにより、車両３０が緊急自動車に遭遇する確率を低くすることができる。これは、車両３０が緊急自動車に遭遇しなければ、車両３０の運行中に緊急車両を回避する制御にかかる時間と手間が軽減されるので、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくなると考えられるからである。また、出現数Ｎが閾値ＴＨ以上であるリンクを特定し、特定されたリンクでは結ぶ第１のノードＮ１から第２のノードＮ２までの予定所要時間を長くすることにより、仮に車両３０が緊急自動車に遭遇して回避制御に時間がかかっても、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくなる。あるいは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクがある場合に、候補リンクのうち出現数Ｎが最も少ないリンクを車両３０の運行経路Ｒ２を構成するリンクとして選択することにより、車両３０が緊急自動車に遭遇する確率を低くしてもよい。このように、車両３０の走行中における緊急車両の出現数Ｎをリンクごとに予測した結果に応じて車両３０の運行計画ＰＬを調整することで、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくすることができる。

【0027】

図２を参照して、本実施形態に係る運行支援装置２０の構成を説明する。

【0028】

運行支援装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。

【0029】

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、運行支援装置２０の各部を制御しながら、運行支援装置２０の動作に関わる処理を実行する。

【0030】

記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、運行支援装置２０の動作に用いられるデータと、運行支援装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。本実施形態において、記憶部２２には、例えば、出現データＤ１が記憶されている。出現データＤ１は、車両３０の通過が予定されている経路Ｒ１を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示すデータである。記憶部２２には、例えば、環境データＤ２が更に記憶されていてもよい。環境データＤ２は、車両３０の走行が予定されている経路Ｒ１を構成する複数のリンクの少なくともいずれかにおいて発生しうる環境条件を示すデータである。

【0031】

通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、運行支援装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また運行支援装置２０の動作によって得られるデータを送信する。本実施形態において、通信部２３は、車両３０と通信を行う。

【0032】

運行支援装置２０の機能は、本実施形態に係るプログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、運行支援装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、運行支援装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを運行支援装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って運行支援装置２０の動作を実行することにより運行支援装置２０として機能する。

【0033】

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

【0034】

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

【0035】

運行支援装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、運行支援装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

【0036】

図３及び図４を参照して、本実施形態に係る運行支援装置２０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る運行支援方法に相当する。

【0037】

図３のステップＳ１において、運行支援装置２０の制御部２１は、車両３０の通過が予定されている経路Ｒ１を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データＤ１を取得する。本実施形態において、緊急車両の出現履歴とは、単位期間当たりにおいて、緊急車両が各リンクを通過した回数による履歴のことである。単位期間は、例えば、１日、１週間、又は１か月など、任意に定めることができる。出現履歴には、緊急車両の出現した日付及び時刻等の情報が含まれてもよい。出現データＤ１は任意の手順で取得されてよいが、例えば次のような手順で取得される。例えば、緊急車両が公共の緊急自動車である場合、制御部２１は、記憶部２２にあらかじめ記憶された出現データＤ１を取得する。出現データＤ１は、例えば、日本の総務省消防庁管轄から提供される実績報告データである。実績報告データは、ネットワーク４０に接続されている他の装置から提供されてもよい。制御部２１は、自治体の道路監視管理カメラにより撮影された画像を解析して緊急車両の通過を検知し、検知された回数を示すデータを出現データＤ１として取得してもよい。あるいは、制御部２１は、運行支援装置２０の管理下にある車両ＶＨに搭載されたドライブレコーダの映像を解析することにより緊急車両の通過を検知してもよい。車両ＶＨには、車両３０が含まれてよい。制御部２１は、各車両ＶＨに搭載された撮像センサなどに検知された画像を解析することにより緊急車両の通過を検知してもよい。制御部２１は、車両３０の運行実績を示す運行管理データｄ２を取得し、取得された運行管理データｄ２で示される車両３０の遅延状況に基づいて緊急車両の通過を検知してもよい。

【0038】

図３のステップＳ２において、運行支援装置２０の制御部２１は、ステップＳ１で取得された出現データＤ１に基づいて、車両３０の走行中における緊急車両の出現数Ｎをリンクごとに予測する。各リンクにおける出現数Ｎは任意の手順で予測されてよい。例えば、制御部２１は、出現データＤ１で示されるリンクごとの緊急車両の出現履歴を統計処理することにより、出現数Ｎをリンクごとに予測する。制御部２１は、予測された出現数Ｎを各リンクに紐づける。具体的には、制御部２１は、予測された出現数Ｎをリンクごとにプロットする。出現履歴に緊急車両の出現した日付及び時刻等の情報が含まれている場合、制御部２１は、車両３０の走行が予定されている日時を判定し、判定された日時に対応する緊急車両の出現履歴を統計処理することによりリンクごとの出現数Ｎを予測してもよい。

【0039】

図３のステップＳ３において、運行支援装置２０の制御部２１は、ステップＳ２で予測された結果に応じて車両３０の運行計画ＰＬを調整する。具体的には、制御部２１は、運行計画ＰＬを調整する第１の手順として、複数のリンクのうち、出現数Ｎが閾値ＴＨ以上であるリンクを特定し、特定されたリンクにおける車両３０の走行車線Ｘ１を、緊急車両の走行車線Ｘ２とは異なる車線に設定することにより運行計画ＰＬを調整する。例えば、緊急車両の走行車線Ｘ２はあらかじめ定められているものとする。一例として、特定されたリンクが第１車線及び第２車線を含み、第１車線が緊急車両の走行車線Ｘ２として定められている場合、制御部２１は、特定されたリンクにおける第２車線を車両３０の走行車線Ｘ１として設定する。閾値ＴＨは任意の値とすることができるが、例えば、単位期間当たりのリンクごとの出現数Ｎの平均値とすることができる。かかる構成によれば、車両３０が緊急自動車に遭遇する確率を低くすることができる。よって、車両３０の運行中に緊急車両を回避する制御にかかる時間と手間が軽減されるので、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくなる。

【0040】

図３のステップＳ３において運行計画ＰＬを調整する第２の手順として、運行支援装置２０の制御部２１は、特定されたリンクが結ぶ第１のノードＮ１から第２のノードＮ２までの予定所要時間を長くしてもよい。一例として、第１のノードＮ１が車両３０の出発地であり、第２のノードＮ２が車両３０の目的地であるとする。また、特定されたリンクの長さ、すなわち、第１のノードＮ１から第２のノードＮ２までの距離がＹであり、車両３０の出発地の出発時刻がＴ１である場合に、制御部２１は、目的地への到着時刻Ｔ２を遅らせることにより予定所要時間を長くする。具体的には、制御部２１は、距離Ｙと車両３０の標準的走行速度とに基づいて車両３０が第２のノードＮ２に到着すると予測される時刻を算出し、算出された時刻よりも遅い時刻を、到着時刻Ｔ２として設定する。第１のノードＮ１が車両３０の出発地であり、第２のノードＮ２が車両３０の経由地としての停留所である場合、制御部２１は、第２のノードＮ２での車両３０の待機時間を、あらかじめ定められた標準的な待機時間よりも長くすることにより、予定所要時間を長くしてもよい。あるいは、第１のノードＮ１が車両３０の停留所であり、第２のノードＮ２が車両３０の目的地である場合、制御部２１は、第１のノードＮ１での車両３０の待機時間を、あらかじめ定められた標準的な待機時間よりも長くすることにより、予定所要時間を長くしてもよい。このようにノード間の予定所要時間を長くすることで、仮に車両３０が緊急自動車に遭遇して回避制御に時間がかかったことによる遅れを相殺することができる。よって、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくなる。

【0041】

図３のステップＳ３において運行計画ＰＬを調整する第３の手順として、運行支援装置２０の制御部２１は、複数のリンクのうち、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクについて、候補リンクごとの出現数Ｎを比較し、出現数Ｎが最も少ないリンクを車両３０の運行経路Ｒ２を構成するリンクとして選択してもよい。かかる構成によれば、車両３０が緊急自動車に遭遇する確率を低くすることができる。よって、車両３０の運行中に緊急車両を回避する制御にかかる時間と手間が軽減されるので、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくなる。

【0042】

本実施形態の一変形例として、閾値ＴＨを、例えば、小さい順に第１閾値ＴＨ１、第２閾値ＴＨ２・・・と段階的に設け、段階ごとに運行計画ＰＬの調整手順を異ならせてもよい。具体的には、図３のステップＳ３において、制御部２１は、出現数Ｎが第１閾値ＴＨ１以上であるリンクを特定し、出現数Ｎが第２閾値ＴＨ２以上であるリンクを更に特定してもよい。そして、制御部２１は、出現数Ｎが第１閾値ＴＨ１以上であるリンクについては、上述した第１の手順を行い、出現数Ｎが第２閾値ＴＨ２以上であるリンクについては、上述した第１の手順に加えて第２の手順を更に行うようにしてもよい。

【0043】

図３のステップＳ４において、運行支援装置２０の制御部２１は、ステップＳ３において調整された運行計画ＰＬを車両３０に通知する。具体的には、制御部２１は、運行計画ＰＬを示すデータを、通信部２３を介して車両３０に搭載された情報処理装置に送信する。情報処理装置は、送信されたデータで示される運行計画ＰＬにしたがって車両３０を運行させる。

【0044】

以上述べたように、本実施形態に係る運行支援装置２０は、車両３０を自動運転により運行させる。運行支援装置２０は、車両３０の通過が予定されている経路Ｒ１を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データＤ１を取得する。運行支援装置２０は、取得された出現データＤ１に基づいて、車両３０の走行中における緊急車両の出現数Ｎをリンクごとに予測する。運行支援装置２０は、予測された結果に応じて車両３０の運行計画ＰＬを調整する。

【0045】

かかる構成によれば、車両３０の運行中に予想される緊急車両の出現数Ｎに基づいて、車両３０の運行計画ＰＬが調整される。その結果、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくなる。

【0046】

上述した実施形態の一変形例として、運行支援装置２０の制御部２１は、車両３０の運行が開始された後に、車両３０に接近中の緊急車両があるかどうかを判定してもよい。そして、制御部２１は、接近中の緊急車両があると判定された場合に、複数のリンクのうち、緊急車両と車両３０とが遭遇することが予測されるリンクを第１リンクＬ１として特定し、特定された第１リンクＬ１が結ぶノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクＣＬのうち、前記第１リンクＬ１とは異なる候補リンクＣＬ’のいずれかを車両３０の運行経路Ｒ２’を構成する第２リンクＬ２として選択することにより、運行計画ＰＬを更に調整してもよい。具体的には、運行支援装置２０の制御部２１は、車両３０の運行が開始された後に、図３のステップＳ３における運行計画ＰＬを調整する処理として、図４のステップＳ３１からステップＳ３４の処理を更に行ってもよい。

【0047】

図４のステップＳ３１において、運行支援装置２０の制御部２１は、車両３０の運行が開始されたことを検知すると、車両３０の周囲の状況を示す周囲データｄ１を取得する。本実施形態において、車両３０の周囲とは、車両３０から一定の距離Ｓの範囲内の領域を指す。距離Ｓは、車両３０の周囲に緊急車両が存在する場合に、当該緊急車両がＱ分以内に車両３０まで到達可能な範囲で、任意に定められてよい。周囲データｄ１は任意の手順で取得されてよい。例えば、運行支援装置２０の制御部２１は、情報処理装置により送信された周囲データｄ１を通信部２３を介して受信し、受信された周囲データｄ１を取得する。あるいは、運行支援装置２０の制御部２１は、運行支援装置２０の管理下にある任意の複数の車両ＶＨと通信部２３を介して通信を行い、各車両ＶＨに搭載された撮像センサなどに検知された画像を受信し、受信された画像を周囲データｄ１として取得してもよい。複数の車両ＶＨには車両３０が含まれてよい。制御部２１は、車両ＶＨに搭載されたドライブレコーダの映像を受信し、受信された映像を周囲データｄ１として取得してもよい。

【0048】

図４のステップＳ３２において、運行支援装置２０の制御部２１は、車両３０に接近中の緊急車両があるかどうかを判定する。制御部２１は、ステップＳ３１で周囲データｄ１を解析することにより、車両３０に接近中の緊急車両があるかどうかを判定する。ステップＳ３２において、車両３０に接近中の緊急車両があると判定された場合にはステップＳ３３の処理が行われる。ステップＳ３２において、車両３０に接近中の緊急車両がないと判定された場合にはステップＳ３１に戻って再度処理が行われる。

【0049】

図４のステップＳ３３において、運行支援装置２０の制御部２１は、複数のリンクのうち、ステップＳ３２で検知された緊急車両と車両３０とが遭遇することが予測されるリンクを第１リンクＬ１として特定する。具体的には、制御部２１は、緊急自動車の位置及び走行方向を検知する。緊急自動車の位置及び走行方向は任意の手順で検知されてよいが、例えば、制御部２１は、複数の車両ＶＨに搭載されたドライブレコーダのトランスログ、路側機、又は定点カメラで撮影された画像に基づいて緊急自動車の位置及び走行方向を検知する。制御部２１は、検知された緊急自動車の位置及び走行方向に基づいて緊急自動車の予想ルートｒ１を判定し、判定された予想ルートｒ１と重なるリンクを第１リンクＬ１として特定する。制御部２１は、更に、緊急車両と車両３０とが遭遇する地点と時刻を予測してもよい。

【0050】

図４のステップＳ３４において、運行支援装置２０の制御部２１は、ステップＳ３３において特定された第１リンクＬ１が結ぶノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクＣＬのうち、第１リンクＬ１とは異なる候補リンクＣＬ’のいずれかを、車両３０の運行経路Ｒ２’を構成する第２リンクＬ２として選択する。一例として、第１リンクＬ１が結ぶノードが、車両３０の運行経路Ｒ２’における第１の停留所及び第２の停留所であるとする。制御部２１は、第１の停留所及び第２の停留所を結ぶリンクであって、第１リンクＬ１とは別の１つ以上のリンクである候補リンクＣＬ’について、候補リンクＣＬ’ごとの出現数Ｎを比較する。制御部２１は、候補リンクＣＬ’のうち、出現数Ｎが最も少ないリンクを第２リンクＬ２として選択する。あるいは、制御部２１は、候補リンクＣＬ’について、候補リンクＣＬ’ごとのロスタイムを比較し、ロスタイムが最も少ないリンクを第２リンクＬ２として選択してもよい。候補リンクＣＬ’ごとのロスタイムは任意の手順で算出することができるが、例えば、第１リンクＬ１についての予定所要時間と、候補リンクＣＬ’ごとの予定所要時間との差分を求めることにより、算出することができる。

【0051】

上述のように、運行支援装置２０の制御部２１は、車両３０の運行が開始された後に、車両３０に接近中の緊急車両があるかどうかを判定する。制御部２１は、接近中の緊急車両があると判定された場合に、車両３０の走行が予定されている経路Ｒ１を構成する複数のリンクのうち、緊急車両と車両３０とが遭遇することが予測されるリンクを第１リンクＬ１として特定する。制御部２１は、特定された第１リンクＬ１が結ぶ２つのノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクＣＬのうち、第１リンクＬ１とは異なる候補リンクＣＬ’のいずれかを車両３０の運行経路Ｒ２’を構成する第２リンクＬ２として選択することにより運行計画ＰＬを調整する。

【0052】

かかる構成によれば、車両３０が運行を開始した後に緊急車両が検知された場合であっても、当該緊急車両が通過するルートを予測し、予測されたルート以外のリンクを車両３０の運行経路Ｒ２として選択することで、車両３０の運行経路Ｒ２を運行経路Ｒ２’にリルートすることができる。よって、車両３０が運行を開始した後であっても、車両３０と緊急車両との遭遇を回避することができる。したがって、車両３０の運行ダイヤに乱れが生じにくくなる。

【0053】

上述した変形例の別の例について説明する。上述した変形例において、第１リンクＬ１を第２リンクＬ２に変更することにより運行計画ＰＬを調整した場合、第２リンクＬ２のロスタイムの分だけ第２の停留所への到着が遅れることになる。この場合、運行支援装置２０の制御部２１は、車両３０の乗客に対して通知を行ってもよい。すなわち、制御部２１は、運行計画ＰＬを調整した結果、次のノードへの車両３０の到着時刻が遅れる場合に、車両３０の乗客に対して通知を行ってもよい。乗客に対する通知は任意の手順で行うことができる。例えば、制御部２１は、次のノードへの到着の遅れを知らせる案内Ｇを車両３０において出力させる制御を行う。案内Ｇには、音声による案内Ｇ１又は文字若しくは標識による案内Ｇ２が含まれる。案内Ｇは任意の手段で出力されてよいが、例えば、次のノードが第２の停留所である場合、制御部２１は、案内Ｇとして、「次の停留所への到着が遅れます」というメッセージＭ１を作成し、作成されたメッセージＭ１を、通信部２３を介して車両３０に送信する。そして、車両３０が備えるスピーカなどの出力装置に、案内ＧとしてのメッセージＭ１を音声で出力させる制御を行う。あるいは、制御部２１は、車両３０が備えるサイネージなどの出力装置に、案内Ｇとして、メッセージＭ１を文字で出力させる制御を行ってもよい。さらに、制御部２１は、第２リンクＬ２のロスタイムに基づいて、第２の停留所への到着予定時刻を算出し、算出された到着予定時刻をメッセージＭ１とともに通知してもよい。あるいは、制御部２１は、車両３０の到着が遅れることを、第２の停留所で待機中の乗客に通知してもよい。具体的には、制御部２１は、案内Ｇ’として、「バスの到着が遅れます」というメッセージＭ１’を作成し、作成されたメッセージＭ１’を停留所に設置されたサイネージなどの出力装置に表示させる制御を行ってもよい。

【0054】

上述した変形例の更に別の例について説明する。前提として、図３のステップＳ３における第２の手順を行って、運行支援装置２０の制御部２１は、特定されたリンクが結ぶ第１のノードＮ１から第２のノードＮ２までの予定所要時間を長くすることにより運行計画ＰＬを調整した場合、当該リンクには予定所要時間を長くした分がマージン時間として設定されていることになる。すなわち、図３のステップＳ３における第２の手順によれば、各リンクにおける車両３０の予定所要時間に、あらかじめ設定された猶予時間が「マージン時間」として設定される。上述した変形例において、第１リンクＬ１を第２リンクＬ２に変更することにより運行計画ＰＬを調整した場合、第２リンクＬ２のロスタイムの分だけ第２の停留所への到着が遅れることになる。そこで、本例では、制御部２１は、当該ロスタイムの分だけマージン時間を短縮することにより、遅れを相殺してもよい。そして、制御部２１は、マージン時間を短縮してもロスタイムが相殺できない場合、車両３０の乗客に対して通知を行ってもよい。制御部２１は、ロスタイムとマージン時間とを比較して、ロスタイムがマージン時間を超える場合に、マージン時間を短縮してもロスタイムが相殺できないと判定する。

【0055】

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

【0056】

例えば、上述した実施形態において、運行支援装置２０の制御部２１は、図３のステップＳ１において、車両３０が運行されるときの環境条件を示す環境データＤ２を更に取得し、図３のステップＳ２において、ステップＳ１で取得された環境データＤ２に更に基づいて、出現数Ｎを予測してもよい。具体的には、制御部２１は、出現データＤ１で示される緊急車両の出現履歴に、環境データＤ３で示される環境条件に応じて重み付けを行うことにより、出現数Ｎを予測してもよい。本実施形態において、「環境条件」には、例えば、イベントの発生、天候、又はラッシュアワーの時間帯等が含まれる。環境データＤ２は任意の手順で取得されてよいが、例えば、制御部２１は、記憶部２２にあらかじめ記憶された環境データＤ２を取得する。制御部２１は、車両３０の走行が予定されている地域の自治体により提供されたイベント開催予定を示すデータを環境データＤ２として取得してもよい。あるいは、制御部２１は、例えば、日本の気象庁から提供される気象予報データであって、車両３０の走行が予定されている日の天候を示す気象予報データを環境データＤ２として取得してもよい。あるいは、制御部２１は、日本の気象庁から提供される気象予報データをもとに車両３０の走行が予定されている日の天候を予測し、予想された天候を示すデータを環境データＤ２として取得してもよい。制御部２１は、例えば、日本の道路情報を収集する道路交通センタから提供される交通情報をもとにラッシュアワーの時間帯を予測し、予測されたラッシュアワーの時間帯を示すデータを環境データＤ２として取得してもよい。環境データＤ２は、ネットワーク４０に接続されている他の装置から提供されてもよい。

【0057】

運行支援装置２０の制御部２１は、出現データＤ１で示される緊急車両の出現履歴を統計処理することにより予測された出現数Ｎに対して、取得された環境データＤ２で示される環境条件に応じて重み付けを行う。例えば、環境データＤ２としてイベント開催予定を示すデータが取得された場合に、制御部２１は、環境データＤ２で示されるイベント開催予定を参照し、イベント開催地の周辺のリンクについて予測された出現数Ｎが、当該リンクにおけるイベントが開催されない場合の値よりも大きい値となるように重み付けを行う。これは、イベントが開催される場合に、イベント開催地の周辺の道路は渋滞が予想される。そして、イベント開催に伴う緊急車両出動の増加が予想され、また、道路が渋滞している場合、緊急車両を回避するための制御は、道路が渋滞していない場合と比べて複雑になるために、緊急車両と遭遇した場合には回避制御に更に時間がかかり、車両３０の運行ダイヤに乱れがより生じると考えられるため、通常時より十分な対応を準備する必要があるからである。同様に、環境データＤ２として天候を示すデータが取得された場合に、制御部２１は、環境データＤ２を参照し、雨天などの悪天候が予想されているリンクについて予測された出現数Ｎが、当該リンクにおける悪天候でない場合の値よりも大きい値となるように重み付けを行う。また、制御部２１は、環境データＤ２としてラッシュアワーの時間帯を示すデータが取得された場合に、制御部２１は、環境データＤ２を参照し、車両３０の通過時間がラッシュアワーの時間帯と重なるリンクについて予測された出現数Ｎに対して、当該リンクにおけるラッシュアワーの時間帯でない場合の値よりも大きい値となるように重み付けを行う。例えば悪天候及びラッシュアワー等の環境条件についても同様に通常時より十分な対応を準備することが望ましい。そして、制御部２１は、重み付けにより得られた値を出現数Ｎ’として予測する。

【0058】

上述したように、運行支援装置２０の制御部２１は、車両３０が運行されるときの環境条件を示す環境データＤ２を更に取得し、取得された環境データＤ２に更に基づいて出現数Ｎを予測する。

【0059】

かかる構成によれば、環境条件を加味してリンクごとの出現数Ｎ’が予測される。よって、より精度よく出現数Ｎを判定することができる。したがって、車両３０の運行ダイヤに乱れが更に生じにくくなる。

【0060】

以下に本開示の実施形態の一部について例示する。しかしながら、本開示の実施形態はこれらに限定されない点に留意されたい。
［付記１］
車両を自動運転により運行させる運行支援装置であって、
車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得し、取得された出現データに基づいて、車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測し、予測された結果に応じて車両の運行計画を調整する制御部を備える運行支援装置。
［付記２］
緊急車両は走行する車線があらかじめ定められており、
制御部は、複数のリンクのうち、出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクにおける車両の走行車線を、緊急車両が走行する車線とは異なる車線に設定することにより運行計画を調整する、付記１に記載の運行支援装置。
［付記３］
制御部は、複数のリンクのうち、出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクが結ぶ第１のノードから第２のノードまでの予定所要時間を長くすることにより運行計画を調整する、付記１又は付記２に記載の運行支援装置。
［付記４］
複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
制御部は、候補リンクについて、候補リンクごとの出現数を比較し、出現数が最も少ないリンクを車両の運行経路を構成するリンクとして選択することにより運行計画を調整する、付記１から付記３のいずれかに記載の運行支援装置。
［付記５］
複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
制御部は、車両の運行が開始された後に、緊急車両の接近を示す緊急データが取得されると、取得された緊急データに基づいて、複数のリンクのうち、緊急データで示される緊急車両と車両とが遭遇することが予測されるリンクを第１リンクとして特定し、特定された第１リンクが結ぶノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクのうち、第１リンクとは異なる候補リンクのいずれかを車両の運行経路を構成する第２リンクとして選択することにより運行計画を調整する、付記１から付記４のいずれかに記載の運行支援装置。
［付記６］
制御部は、第１リンクとは異なる候補リンクについて、候補リンクごとの出現数を比較し、出現数が最も少ないリンクを第２リンクとして選択する、付記１から付記５のいずれかに記載の運行支援装置。
［付記７］
制御部は、候補リンクについて、候補リンクごとのロスタイムを比較し、ロスタイムが最も少ないリンクを第２リンクとして選択する、付記１から付記６のいずれかに記載の運行支援装置。
［付記８］
制御部は、車両が運行されるときの環境条件を示す環境データを更に取得し、取得された環境データに更に基づいて出現数を予測する、付記１から付記７のいずれかに記載の運行支援装置。
［付記９］
制御部は、出現データで示される緊急車両の出現履歴に、環境データで示される環境条件に応じて重み付けを行うことにより、出現数を予測する、付記１から付記８のいずれかに記載の運行支援装置。
［付記１０］
付記１から付記９のいずれかに記載の運行支援装置と、
運行支援装置から運行計画を受信し、受信された運行計画に従って走行を行う車両と
を備えるシステム。
［付記１１］
車両を自動運転により運行させる運行支援装置として機能するコンピュータに、
車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得することと、
取得された出現データに基づいて、車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測することと、
予測された結果に応じて車両の運行計画を調整することと
を含む動作を実行させるプログラム。
［付記１２］
緊急車両は走行する車線があらかじめ定められており、
調整することは、複数のリンクのうち、出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクにおける車両の走行車線を、緊急車両が走行する車線とは異なる車線に設定することを含む、付記１１に記載のプログラム。
［付記１３］
調整することは、複数のリンクのうち、出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクが結ぶ第１のノードから第２のノードまでの予定所要時間を長くすることを含む、付記１１又は付記１２に記載のプログラム。
［付記１４］
複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
調整することは、候補リンクについて、候補リンクごとの出現数を比較し、出現数が最も少ないリンクを車両の運行経路を構成するリンクとして選択することを含む、付記１１から付記１３のいずれかに記載のプログラム。
［付記１５］
複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
調整することは、車両の運行が開始された後に、緊急車両の接近を示す緊急データが取得されると、取得された緊急データに基づいて、複数のリンクのうち、緊急データで示される緊急車両の位置と車両の位置とが重なるリンクを第１リンクとして特定し、特定された第１リンクが結ぶノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクのうち、第１リンクとは異なる候補リンクのいずれかを車両の運行経路を構成する第２リンクとして選択することを含む、付記１１から付記１４のいずれかに記載のプログラム。
［付記１６］
動作は、
車両が運行されるときの環境条件を示す環境データを更に取得することと、
取得された環境データに更に基づいて出現数を予測することと
を更に含む、付記１１から付記１５のいずれかに記載のプログラム。
［付記１７］
車両を自動運転により運行させる運行支援方法であって、
制御部により、車両の通過が予定されている経路を構成する複数のリンクについて、緊急車両の出現履歴をリンクごとに示す出現データを取得することと、
制御部により、取得された出現データに基づいて、車両の走行中における緊急車両の出現数をリンクごとに予測することと、
制御部により、予測された結果に応じて車両の運行計画を調整することと
を含む運行支援方法。
［付記１８］
緊急車両は走行する車線があらかじめ定められており、
調整することは、制御部により、複数のリンクのうち、出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクにおける車両の走行車線を、緊急車両が走行する車線とは異なる車線に設定することを含む、付記１７に記載の運行支援方法。
［付記１９］
調整することは、制御部により、複数のリンクのうち、出現数が閾値以上であるリンクを特定し、特定されたリンクが結ぶ第１のノードから第２のノードまでの予定所要時間を長くすることを含む、付記１７又は付記１８に記載の運行支援方法。
［付記２０］
複数のリンクは、同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクを含み、
調整することは、制御部により、車両の運行が開始された後に、緊急車両の接近を示す緊急データが取得されると、取得された緊急データに基づいて、複数のリンクのうち、緊急情報で示される緊急車両の位置と車両の位置とが重なるリンクを第１リンクとして特定し、特定された第１リンクが結ぶノードと同じノードを結ぶ１つ以上の候補リンクのうち、第１リンクとは異なる候補リンクのいずれかを車両の運行経路を構成する第２リンクとして選択することを含む、付記１７から付記１９のいずれかに記載の運行支援方法。

【符号の説明】

【0061】

１０ システム
２０ 運行支援装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 車両
４０ ネットワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】