(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024110394
(43)【公開日】2024-08-15
(54)【発明の名称】減速機
(51)【国際特許分類】
F16H 1/32 20060101AFI20240807BHJP
【ＦＩ】
F16H1/32 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023212235
(22)【出願日】2023-12-15
(31)【優先権主張番号】P 2023014530
(32)【優先日】2023-02-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(72)【発明者】
【氏名】成瀬 隆
(72)【発明者】
【氏名】小川 将弘
(72)【発明者】
【氏名】鵜飼 優輝
(72)【発明者】
【氏名】榊原 拓実
【テーマコード（参考）】
3J027
【Ｆターム（参考）】
3J027FA37
3J027GC02
3J027GE01
3J027GE05
3J027GE14
3J027GE26
3J027GE29
(57)【要約】
【課題】偏心揺動する外歯歯車及び外歯歯車に隣接する構成要素の摩耗を抑制する。
【解決手段】減速機は、キャリアと、キャリアに回転可能に支持された軸部材と、軸部材に支持されて軸部材の回転によってキャリアに対して偏心揺動する外歯歯車と、外歯歯車及びキャリアの間に位置する環状のスペーサと、を有し。スペーサは、外歯歯車及びキャリアに接触しながら回転する。
【選択図】図１
【解決手段】減速機は、キャリアと、キャリアに回転可能に支持された軸部材と、軸部材に支持されて軸部材の回転によってキャリアに対して偏心揺動する外歯歯車と、外歯歯車及びキャリアの間に位置する環状のスペーサと、を有し。スペーサは、外歯歯車及びキャリアに接触しながら回転する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
キャリアと、
前記キャリアに回転可能に支持された軸部材と、
前記軸部材に支持されて、前記軸部材の回転によって前記キャリアに対して偏心揺動する外歯歯車と、
前記外歯歯車及び前記キャリアの間に位置し、前記外歯歯車及び前記キャリアに接触しながら回転する環状のスペーサと、を備える、減速機。
前記キャリアに回転可能に支持された軸部材と、
前記軸部材に支持されて、前記軸部材の回転によって前記キャリアに対して偏心揺動する外歯歯車と、
前記外歯歯車及び前記キャリアの間に位置し、前記外歯歯車及び前記キャリアに接触しながら回転する環状のスペーサと、を備える、減速機。
【請求項2】
偏心揺動する前記外歯歯車の外歯と噛み合う内歯を有するケースを備え、
前記スペーサは、径方向における内側から前記内歯に接触しながら回転する、請求項１に記載の減速機。
前記スペーサは、径方向における内側から前記内歯に接触しながら回転する、請求項１に記載の減速機。
【請求項3】
前記スペーサは、環状の領域にて前記外歯歯車と接触する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項4】
前記外歯歯車に含まれる外歯の歯先は、前記外歯歯車の偏心揺動により、前記スペーサの外周縁を越えて移動する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項5】
前記外歯歯車に含まれるすべての外歯の歯先は、前記スペーサの内周縁よりも径方向における外側に位置する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項6】
前記外歯歯車に含まれるすべての外歯の歯底は、前記スペーサの内周縁よりも径方向における外側に位置する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項7】
前記外歯歯車に含まれる外歯の歯底は、前記外歯歯車の偏心揺動により、前記スペーサの内周縁を越えて移動する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項8】
前記外歯歯車には、前記キャリアの柱部が通過する柱通過穴が、設けられ、
前記柱通過穴の径方向における最外位置は、前記外歯歯車の偏心揺動により、前記スペーサの内周縁を越えて移動する、請求項１又は２に記載の減速機。
前記柱通過穴の径方向における最外位置は、前記外歯歯車の偏心揺動により、前記スペーサの内周縁を越えて移動する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項9】
前記外歯歯車には、前記キャリアの柱部が通過する柱通過穴が、設けられ、
前記スペーサの内周縁は、常に、前記柱通過穴の径方向における最外位置より前記径方向における外側に位置する、請求項１又は２に記載の減速機。
前記スペーサの内周縁は、常に、前記柱通過穴の径方向における最外位置より前記径方向における外側に位置する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項10】
前記スペーサは、環状の領域にて前記キャリアと接触する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項11】
偏心揺動する前記外歯歯車の外歯と噛み合う内歯を有し、前記キャリアを回転可能に支持するケースを備え、
前記スペーサの外周縁の中心は、前記キャリア及び前記ケースの相対回転軸線上に位置する、請求項１又は２に記載の減速機。
前記スペーサの外周縁の中心は、前記キャリア及び前記ケースの相対回転軸線上に位置する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項12】
偏心揺動する前記外歯歯車の外歯と噛み合う内歯を有し、前記キャリアを回転可能に支持するケースを備え、
前記スペーサは、前記キャリア及び前記ケースの相対回転軸線を中心として回転可能である、請求項１又は２に記載の減速機。
前記スペーサは、前記キャリア及び前記ケースの相対回転軸線を中心として回転可能である、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項13】
前記外歯歯車は、第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の間に位置する中間スペーサを備え、
前記中間スペーサの厚みは、前記環状のスペーサの厚み以上である、請求項１又は２に記載の減速機。
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の間に位置する中間スペーサを備え、
前記中間スペーサの厚みは、前記環状のスペーサの厚み以上である、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項14】
前記キャリアは、軸方向に配列された第１キャリア部及び第２キャリア部を有し、
前記外歯歯車は、前記軸方向における前記第１キャリア部及び前記第２キャリア部の間に位置する第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、
前記スペーサは、前記第１キャリア部及び前記第１外歯歯車の間に位置する第１スペーサと、前記第２外歯歯車及び前記第２キャリア部の間に位置する第２スペーサと、を有する、請求項１又は２に記載の減速機。
前記外歯歯車は、前記軸方向における前記第１キャリア部及び前記第２キャリア部の間に位置する第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、
前記スペーサは、前記第１キャリア部及び前記第１外歯歯車の間に位置する第１スペーサと、前記第２外歯歯車及び前記第２キャリア部の間に位置する第２スペーサと、を有する、請求項１又は２に記載の減速機。
【請求項15】
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の間に位置し、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に接触しながら回転する環状の中間スペーサを備える、請求項１４に記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、減速機に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に開示されているように、偏心揺動型の減速機が知られている。この減速機は、キャリア、軸部材、外歯歯車、及びケースを主たる構成要素として有する。軸部材は、キャリアに回転可能に保持される。外歯歯車は、軸部材の偏心体上に支持される。軸部材が回転することにより、外歯歯車はキャリアに対して偏心揺動する。ケースは、偏心揺動する外歯歯車の外歯と噛み合う内歯を有する。ケースの内歯の歯数と外歯歯車の外歯の歯数とが相違している。これにより、軸部材を介して外歯歯車を支持するキャリアは、ケースと相対回転する。軸部材に入力した回転が、キャリア及びケースの相対回転として減速して出力される。
【0003】
特許文献１に記載された減速機において、偏心揺動する外歯歯車は、キャリア又は主軸受に接触することにより、軸方向への移動を規制される。したがって、外歯歯車が高速で偏心揺動すると、外歯歯車及びキャリアに摩擦による摩耗が生じ得る。
【0004】
外歯歯車及びキャリアに摩耗が生じると、所望の回転量を高精度に出力することができなくなる。隣接する二つの構成要素の摩耗量は、圧力と相対移動速度の影響を受け得る。圧力又は相対移動速度が大きくなると、摩耗量が大きくなり、更には焼き付き等の損傷が生じ得る。高速回転する減速機において、相対移動速度が大きくなり、外歯歯車を含む構成要素の摩耗がより顕著となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開平５－１８０２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、偏心揺動型の減速機における、外歯歯車の偏心揺動に起因した構成要素の摩耗抑制を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一実施の形態は、次の＜１＞～＜１６＞に関する。
【0008】
＜１＞ キャリアと、
前記キャリアに回転可能に支持された軸部材と、
前記軸部材に支持されて、前記軸部材の回転によって前記キャリアに対して偏心揺動する外歯歯車と、
前記外歯歯車及び前記キャリアの間に位置し、前記外歯歯車及び前記キャリアに接触しながら回転する環状のスペーサと、を備える、減速機。
前記キャリアに回転可能に支持された軸部材と、
前記軸部材に支持されて、前記軸部材の回転によって前記キャリアに対して偏心揺動する外歯歯車と、
前記外歯歯車及び前記キャリアの間に位置し、前記外歯歯車及び前記キャリアに接触しながら回転する環状のスペーサと、を備える、減速機。
【0009】
＜２＞ 偏心揺動する前記外歯歯車の外歯と噛み合う内歯を有するケースを備え、
前記スペーサは、径方向における内側から前記内歯に接触しながら回転する、＜１＞の減速機。
前記スペーサは、径方向における内側から前記内歯に接触しながら回転する、＜１＞の減速機。
【0010】
＜３＞ 前記スペーサは、環状の領域にて前記外歯歯車と接触する、＜１＞又は＜２＞の減速機。
【0011】
＜４＞ 前記外歯歯車に含まれる外歯の歯先は、前記外歯歯車の偏心揺動により、前記スペーサの外周縁を越えて移動する、＜１＞～＜３＞のいずれかの減速機。
【0012】
＜５＞ 前記外歯歯車に含まれるすべての外歯の歯先は、前記スペーサの内周縁よりも径方向における外側に位置する、＜１＞～＜４＞のいずれかの減速機。
【0013】
＜６＞ 前記外歯歯車に含まれるすべての外歯の歯底は、前記スペーサの内周縁よりも径方向における外側に位置する、＜１＞～＜５＞のいずれかの減速機。
【0014】
＜７＞ 前記外歯歯車に含まれる外歯の歯底は、前記外歯歯車の偏心揺動により、前記スペーサの内周縁を越えて移動する、＜１＞～＜６＞のいずれかの減速機。
【0015】
＜８＞ 前記外歯歯車には、前記キャリアの柱部が通過する柱通過穴が、設けられ、
前記柱通過穴の径方向における最外位置は、前記外歯歯車の偏心揺動により、前記スペーサの内周縁を越えて移動する、＜１＞～＜７＞のいずれかの減速機。
前記柱通過穴の径方向における最外位置は、前記外歯歯車の偏心揺動により、前記スペーサの内周縁を越えて移動する、＜１＞～＜７＞のいずれかの減速機。
【0016】
＜９＞ 前記外歯歯車には、前記キャリアの柱部が通過する柱通過穴が、設けられ、
前記スペーサの内周縁は、常に、前記柱通過穴の径方向における最外位置より前記径方向における外側に位置する、＜１＞～＜８＞のいずれかの減速機。
前記スペーサの内周縁は、常に、前記柱通過穴の径方向における最外位置より前記径方向における外側に位置する、＜１＞～＜８＞のいずれかの減速機。
【0017】
＜１０＞ 前記スペーサは、環状の領域にて前記キャリアと接触する、＜１＞～＜９＞のいずれかの減速機。
【0018】
＜１１＞ 偏心揺動する前記外歯歯車の外歯と噛み合う内歯を有し、前記キャリアを回転可能に支持するケースを備え、
前記スペーサの外周縁の中心は、前記キャリア及び前記ケースの相対回転軸線上に位置する、＜１＞～＜１０＞のいずれかの減速機。
前記スペーサの外周縁の中心は、前記キャリア及び前記ケースの相対回転軸線上に位置する、＜１＞～＜１０＞のいずれかの減速機。
【0019】
＜１２＞ 偏心揺動する前記外歯歯車の外歯と噛み合う内歯を有し、前記キャリアを回転可能に支持するケースを備え、
前記スペーサは、前記キャリア及び前記ケースの相対回転軸線を中心として回転可能である、＜１＞～＜１１＞のいずれかの減速機。
前記スペーサは、前記キャリア及び前記ケースの相対回転軸線を中心として回転可能である、＜１＞～＜１１＞のいずれかの減速機。
【0020】
＜１３＞ 前記外歯歯車は、第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の間に位置する中間スペーサを備え、
前記中間スペーサの厚みは、前記環状のスペーサの厚み以上である、＜１＞～＜１１＞のいずれかの減速機。
前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の間に位置する中間スペーサを備え、
前記中間スペーサの厚みは、前記環状のスペーサの厚み以上である、＜１＞～＜１１＞のいずれかの減速機。
【0021】
＜１４＞ キャリアと、
前記キャリアに回転可能に支持された軸部材と、
前記軸部材に支持されて、前記軸部材の回転によって前記キャリアに対して偏心揺動する第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車及び第２外歯歯車の一方と前記キャリアとの間に位置し、前記一方及び前記キャリアに接触しながら回転する環状のスペーサと、
前記第１外歯歯車及び第２外歯歯車の間に位置し、前記環状のスペーサの厚み以上の厚みを有する中間スペーサと、を備える、減速機。
前記キャリアに回転可能に支持された軸部材と、
前記軸部材に支持されて、前記軸部材の回転によって前記キャリアに対して偏心揺動する第１外歯歯車及び第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車及び第２外歯歯車の一方と前記キャリアとの間に位置し、前記一方及び前記キャリアに接触しながら回転する環状のスペーサと、
前記第１外歯歯車及び第２外歯歯車の間に位置し、前記環状のスペーサの厚み以上の厚みを有する中間スペーサと、を備える、減速機。
【0022】
＜１５＞ 前記キャリアは、軸方向に配列された第１キャリア部及び第２キャリア部を有し、
前記外歯歯車は、前記軸方向における前記第１キャリア部及び前記第２キャリア部の間に位置する第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、
前記スペーサは、前記第１キャリア部及び前記第１外歯歯車の間に位置する第１スペーサと、前記第２外歯歯車及び前記第２キャリア部の間に位置する第２スペーサと、を有する、＜１＞～＜１４＞のいずれかの減速機。
前記外歯歯車は、前記軸方向における前記第１キャリア部及び前記第２キャリア部の間に位置する第１外歯歯車及び第２外歯歯車を有し、
前記スペーサは、前記第１キャリア部及び前記第１外歯歯車の間に位置する第１スペーサと、前記第２外歯歯車及び前記第２キャリア部の間に位置する第２スペーサと、を有する、＜１＞～＜１４＞のいずれかの減速機。
【0023】
＜１６＞ 前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車の間に位置し、前記第１外歯歯車及び前記第２外歯歯車に接触しながら回転する環状の中間スペーサを備える、＜１５＞の減速機。
【発明の効果】
【0024】
本発明によれば、偏心揺動型の減速機において、外歯歯車の偏心揺動に起因した摩耗を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【発明を実施するための形態】
【0026】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１～図８は、本発明の一実施の形態を説明するための図である。一部の図において示された構成等が、他の図において省略されていることもある。図面間で、縮尺および縦横の寸法比等が異なることもある。
【0027】
まず、図１及び図２を参照して、減速機１０の全体的な構成について説明する。減速機１０は、モータ等の駆動手段から回転を入力される。減速機１０は、入力された回転を減速して出力する。減速機１０は、主要な構成として、ケース２０、キャリア３０、外歯歯車４０、及び軸部材５０を有する。ケース２０は、キャリア３０を収容する。ケース２０及びキャリア３０の間には、主軸受１２が設けられている。ケース２０及びキャリア３０は、回転軸線ＲＡを中心として相対回転可能である。減速機１０は、入力された回転を減速して、ケース２０及びキャリア３０の相対回転として出力する。
【0028】
回転軸線ＲＡと平行な方向を軸方向Ｄ１と呼ぶ。後に言及する周方向Ｄ３は、図２に示すように、回転軸線ＲＡを中心とする円環に沿った方向である。図１に示すように、径方向Ｄ２は、回転軸線ＲＡに直交する方向である。径方向Ｄ２における回転軸線ＲＡに近い側を内側と呼び、径方向Ｄ２における回転軸線ＲＡから離れる側を外側と呼ぶ。
【0029】
キャリア３０は、軸部材５０を回転可能に保持する。軸部材５０の軸回転軸線ＳＲＡは、軸方向Ｄ１と平行である。駆動手段は、軸部材５０に回転を入力する。軸部材５０は、偏心体５５を有する。偏心体５５は、軸部材５０の回転中心から偏心している。外歯歯車４０は、軸部材５０に貫通されている。外歯歯車４０は、偏心体５５上に位置している。軸部材５０の回転にともなって、外歯歯車４０は偏心揺動する。外歯歯車４０は、ケース２０の内面に設けられた内歯２５と噛み合う外歯４５を有する。内歯２５及び外歯４５の歯数は異なる。軸部材５０に回転が入力されると、内歯２５と外歯４５とが噛み合うようにして、外歯歯車４０が偏心揺動する。内歯２５と外歯４５との歯数差により、外歯歯車４０及び軸部材５０を支持するキャリア３０は、ケース２０に対して相対回転する。
【0030】
以下、ケース２０、キャリア３０、外歯歯車４０、及び軸部材５０について、図示された具体的な構成に基づき、順に詳述する。
【0031】
ケース２０は、内歯２５を有する。内歯２５は、周方向Ｄ３に配列されている。周方向Ｄ３は、回転軸線ＲＡを中心とする円環に沿った方向である。図示された例において、減速機１０は、軸方向Ｄ１に配列された二つの外歯歯車４０Ａ，４０Ｂを有する。各内歯２５は、軸方向Ｄ１に延び、二つの外歯歯車４０Ａ，４０Ｂの外歯４５と噛み合う。
【0032】
図示されたケース２０は、略円筒状のケース本体２１と、ケース本体２１の内面に保持された内歯ピン２４と、を有する。図２に示すように、ケース本体２１には、周方向Ｄ３に配列された複数のピン溝２１ａが、形成されている。ピン溝２１ａは、軸方向Ｄ１に延び、円柱状の内歯ピン２４を収容保持している。各内歯ピン２４が、一つの内歯２５を構成する。内歯ピン２４は、内歯ピン２４の中心軸線ＣＡ（図１参照）を中心として、ピン溝２１ａ内で回転可能でもよい。
【0033】
キャリア３０は、一対の主軸受１２を介して、ケース２０内に保持されている。キャリア３０は、回転軸線ＲＡを中心として、ケース２０に対して回転可能である。図示されたキャリア３０は、互いに固定されたキャリアプレート３１及びキャリアベース３２を有する。キャリアプレート３１は、板状の第１キャリア部３１ａを有する。キャリアベース３２は、板状の第２キャリア部３２ａと、第２キャリア部３２ａから延び出した柱部３２ｂと、を有する。柱部３２ｂは、第２キャリア部３２ａから第１キャリア部３１ａに向けて軸方向Ｄ１に突出する。第２キャリア部３２ａ及び柱部３２ｂは、一体的に形成されてもよい。複数の柱部３２ｂが、周方向Ｄ３に間隔をあけて設けられている。図示された具体例において、三つの柱部３２ｂが設けられている。外歯歯車４０は、軸方向Ｄ１において、第１キャリア部３１ａ及び第２キャリア部３２ａの間に位置する。
【0034】
図示されたキャリア３０は、中央穴３４及び貫通穴３５を設けられている。中央穴３４及び貫通穴３５は、キャリアプレート３１及びキャリアベース３２をそれぞれ貫通する。中央穴３４は、回転軸線ＲＡ上に位置する。キャリア３０には、複数の貫通穴３５が設けられている。複数の貫通穴３５は、周方向Ｄ３に間隔をあけて、位置している。
【0035】
軸部材５０は、キャリア３０に回転可能に保持される。図示された軸部材５０は、キャリア３０の貫通穴３５に挿入されている。キャリア３０と軸部材５０との間には、一対の主軸軸受１３が設けられている。主軸軸受１３を介して、軸部材５０は、キャリア３０に対して軸回転軸線ＳＲＡを中心として回転可能である。軸回転軸線ＳＲＡは、軸方向Ｄ１と平行である。図示された減速機１０は、複数の貫通穴３５にそれぞれ挿入された複数の軸部材５０を有する。複数の軸部材５０は、周方向Ｄ３に間隔をあけて、位置している。図示された具体例において、三つの貫通穴３５が設けられている。図示された例において、三つの軸部材５０が設けられている。
【0036】
図示された軸部材５０は、軸本体部５１と、軸本体部５１上に位置する一対の偏心体５５と、を有する。偏心体５５は、円柱状の部分である。偏心体５５は、軸本体部５１から拡径している。偏心体５５は、軸部材５０の回転中心である軸回転軸線ＳＲＡから偏心している。一対の偏心体５５は、第１偏心体５５Ａ及び第２偏心体５５Ｂを含む。第１偏心体５５Ａ及び第２偏心体５５Ｂは、軸回転軸線ＳＲＡから逆側に同一の偏心量だけ偏心している。言い換えると、軸方向Ｄ１に直交する断面において、第１偏心体５５Ａの中心及び第２偏心体５５Ｂの中心は、軸回転軸線ＳＲＡ上の一点を中心として点対称な位置にある。
【0037】
軸本体部５１は、キャリアプレート３１の第１キャリア部３１ａへの挿入部となる第１軸受支持部５２ａと、キャリアベース３２の第２キャリア部３２ａへの挿入部となる第２軸受支持部５２ｂと、を有する。軸受支持部５２ａ，５２ｂは、それぞれ、主軸軸受１３を支持している。一対の偏心体５５Ａ，５５Ｂは、軸方向Ｄ１において、一対の軸受支持部５２ａ，５２ｂの間に位置する。図示された軸部材５０は、軸本体部５１に固定された入力歯車５９を更に有する。図示された例において、第１軸受支持部５２ａ、第１偏心体５５Ａ、第２偏心体５５Ｂ、第２軸受支持部５２ｂ、及び入力歯車５９は、軸方向Ｄ１における第１側（図１における右側）から第２側（図１における左側）へ向けて、この順で位置している。
【0038】
図示された減速機１０は、外歯歯車４０として、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂを有する。第１外歯歯車４０Ａは、複数の軸部材５０の第１偏心体５５Ａ上に位置している。第２外歯歯車４０Ｂは、複数の軸部材５０の第２偏心体５５Ｂ上に位置している。第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂは、軸方向Ｄ１において、キャリアプレート３１の第１キャリア部３１ａとキャリアベース３２の第２キャリア部３２ａとの間に位置している。第１外歯歯車４０Ａは、軸方向Ｄ１において、第１キャリア部３１ａと第２外歯歯車４０Ｂとの間に位置している。第２外歯歯車４０Ｂは、軸方向Ｄ１において、第１外歯歯車４０Ａと第２キャリア部３２ａとの間に位置している。
【0039】
図示された外歯歯車４０は、円板状の中央板部４１と、中央板部４１の周縁部に配列された外歯４５と、を有する。中央板部４１には、中央穴４２及び柱通過穴４３が設けられている。中央穴４２は、回転軸線ＲＡ上に位置している。中央穴４２は、中央穴３４と軸方向Ｄ１に対面している。図示された例において、複数の柱通過穴４３が、周方向Ｄ３に間隔をあけて位置している。キャリア３０の柱部３２ｂが、柱通過穴４３を貫通している。図示された具体例において、三つの柱通過穴４３が設けられている。
【0040】
中央板部４１には、更に、複数の軸通過穴４４が設けられている。図示された具体例において、三つの軸通過穴４４が、周方向Ｄ３に間隔をあけて位置している。軸通過穴４４内には、偏心体５５が配置されている。偏心体５５と外歯歯車４０との間には、軸受１５が設けられている。軸部材５０の第１偏心体５５Ａ上に、第１軸受１５Ａを介して、第１外歯歯車４０Ａが支持されている。軸部材５０の第２偏心体５５Ｂ上に、第２軸受１５Ｂを介して、第２外歯歯車４０Ｂが支持されている。
【0041】
各外歯歯車４０は、複数の偏心体５５上に支持される。複数の軸部材５０に含まれる偏心体５５は、位相を揃えられている。したがって、複数の軸部材５０が回転することにより、外歯歯車４０は偏心揺動する。言い換えると、複数の軸部材５０が回転することにより、外歯歯車４０は、回転軸線ＲＡを中心とする円周経路を並進移動する。第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂは、半位相ずらして、動作する。
【0042】
以上の構成を有した減速機１０に、モータ等の駆動手段から回転が入力される。例えば、駆動手段の出力歯車が、回転軸線ＲＡ上に配置され、複数の軸部材５０の入力歯車５９と噛み合う。出力歯車が回転すると、軸部材５０が回転して、外歯歯車４０が偏心揺動する。このとき、外歯歯車４０の外歯４５はケース２０の内歯２５と噛み合う。外歯４５と内歯２５との歯数差に起因して、軸部材５０を介して外歯歯車４０を支持するキャリア３０と、ケース２０とが、回転軸線ＲＡを中心として相対回転する。ケース２０が固定されている場合には、キャリア３０の回転が出力される。キャリア３０が固定されている場合には、ケース２０の回転が出力される。
【0043】
減速機１０の動作中、外歯歯車４０は、キャリア３０の第１キャリア部３１ａ及び第２キャリア部３２ａの間で偏心揺動する。外歯歯車４０は、キャリア３０又は主軸受１２に接触することにより、軸方向Ｄ１への移動を規制され、偏心体５５上に維持される。外歯歯車４０の偏心揺動の周期は、軸部材５０の回転周期と同一である。したがって、外歯歯車４０は高速で偏心揺動する。
【0044】
従来の偏心揺動型の減速機では、偏心揺動による外歯歯車のキャリアに対する相対移動により、外歯歯車及びキャリアの間で摩擦が生じ得る。摩擦によって、外歯歯車及びキャリアは摩耗し得る。外歯歯車及びキャリアの摩耗が進むと、減速機を構成する構成要素間の遊びや隙間が大きくなり、減速機から所望の回転量を高精度に出力することが難しくなる。隣接する二つの構成要素の摩耗量は、圧力と相対移動速度の影響を受けることが知られている。圧力又は相対移動速度が大きくなると、摩耗量が大きくなり、更には焼き付き等の損傷が生じ得る。高速回転する減速機において、相対移動速度が大きくなり、外歯歯車を含む構成要素の摩耗がより顕著となる。摩耗を低減するには、相対移動速度を小さくすることが有効である。摩耗を低減するには、圧力を小さくすることも有効である。
【0045】
このような不具合に対し、本実施の形態による減速機は、外歯歯車４０及びキャリア３０の間に位置する環状スペーサ６０を有する。スペーサ６０は、外歯歯車４０及びキャリア３０に接触しながら回転することができる。このスペーサ６０によれば、外歯歯車４０、キャリア３０の摩耗、更には、スペーサ６０の摩耗を効果的に抑制することができる。以下、一具体例およびその変形例に基づき、スペーサ６０について説明する。異なる構成例の間で、対応する構成要素、部材、部位等については同一の符号を付すとともに、重複する説明を省略する。
【0046】
【0047】
図１～図６は、スペーサ６０を含む減速機１０の一具体例及びその変形例を示す図である。減速機１０は、キャリア３０と、キャリア３０に回転可能に支持された軸部材５０と、軸部材５０に支持されて、軸部材５０の回転によってキャリア３０に対して偏心揺動する外歯歯車４０と、を有する。図示された減速機１０は、外歯歯車４０の外歯４５と噛み合う内歯２５を有するケース２０を有する。ケース２０は、キャリア３０を回転可能に支持する。図示された減速機１０において、スペーサ６０は、第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂを含む。第１スペーサ６０Ａは、軸方向Ｄ１における第１キャリア部３１ａ及び第１外歯歯車４０Ａの間に位置する。第１スペーサ６０Ａは、第１キャリア部３１ａ及び第１外歯歯車４０Ａに接触しながら回転可能である。第２スペーサ６０Ｂは、軸方向Ｄ１における第２キャリア部３２ａ及び第２外歯歯車４０Ｂの間に位置する。第２スペーサ６０Ｂは、第２キャリア部３２ａ及び第２外歯歯車４０Ｂに接触しながら回転可能である。
【0048】
隣接する二つの構成要素の摩耗量は、圧力又は相対移動速度の影響を受けることが知られている。スペーサ６０を設けることによって、スペーサ６０が存在しなかった場合におけるキャリア３０及び外歯歯車４０の相対動作を、外歯歯車４０及びスペーサ６０の相対動作と、スペーサ６０及びキャリア３０の相対動作と、に分配することができる。スペーサ６０が回転することにより、キャリア３０及びスペーサ６０の相対移動速度および外歯歯車４０及びスペーサ６０の相対移動速度を、スペーサ６０を設けなかった場合におけるキャリア３０及び外歯歯車４０の相対移動速度より、低減することができる。スペーサ６０が環状であることから、キャリア３０及びスペーサ６０の接触面積を確保できる。スペーサ６０が環状であることから、キャリア３０及びスペーサ６０の相対移動を滑らかにできる。これらにより、隣接する二つの構成要素間の圧力を低減することができる。
【0049】
以上のように、スペーサ６０を設けることによって、相対移動速度および圧力を低減することができる。結果として、スペーサ６０を設けることによって、キャリア３０や外歯歯車４０等の減速機１０の構成要素の摩耗を効果的に抑制することができる。摩耗を抑制することにより、長期間に亘って、減速機１０から所望の回転量を高精度に出力することができる。減速機１０の寿命を伸ばすことができるともに、減速機１０の信頼性を向上することができる。
【0050】
図示された具体例においては、スペーサ６０は、第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂを含む。軸方向Ｄ１における第１キャリア部３１ａ及び第１外歯歯車４０Ａの間に位置する第１スペーサ６０Ａが、第１キャリア部３１ａ及び第１外歯歯車４０Ａに接触しながら回転する。これにより、第１スペーサ６０Ａが設けられていない場合における第１キャリア部３１ａ及び第１外歯歯車４０Ａの摩耗量の合計より、第１スペーサ６０Ａが設けられている場合における第１キャリア部３１ａ、第１外歯歯車４０Ａ及び第１スペーサ６０Ａの摩耗量の合計を小さくすることが可能となる。軸方向Ｄ１における第２キャリア部３２ａ及び第２外歯歯車４０Ｂの間に位置する第２スペーサ６０Ｂが、第２キャリア部３２ａ及び第２外歯歯車４０Ｂに接触しながら回転する。これにより、第２スペーサ６０Ｂが設けられていない場合における第２キャリア部３２ａ及び第２外歯歯車４０Ｂの摩耗量の合計より、第２スペーサ６０Ｂが設けられている場合における第２キャリア部３２ａ、第２外歯歯車４０Ｂ及び第２スペーサ６０Ｂの摩耗量の合計を小さくすることが可能となる。このようにして、第１キャリア部３１ａ、第１スペーサ６０Ａ、第１外歯歯車４０Ａ、第２外歯歯車４０Ｂ、第２スペーサ６０Ｂ、及び第２キャリア部３２ａの摩耗を抑制することができる。
【0051】
図１に示された減速機１０は、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂの間に位置する環状の中間スペーサ６０Ｃを有する。中間スペーサ６０Ｃは、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂの接触しながら回転することができる。中間スペーサ６０Ｃは、第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂと同様に機能することができる。すなわち、中間スペーサ６０Ｃが設けられていない場合における第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂの摩耗量の合計より、中間スペーサ６０Ｃが設けられている場合における第１外歯歯車４０Ａ、中間スペーサ６０Ｃ及び第２外歯歯車４０Ｂの摩耗量の合計を小さくすることが可能となる。このようにして、第１外歯歯車４０Ａ、中間スペーサ６０Ｃ及び第２外歯歯車４０Ｂの摩耗を抑制することができる。
【0052】
なお、第１スペーサ６０Ａ、第２スペーサ６０Ｂ、及び中間スペーサ６０Ｃを区別することなく、「スペーサ６０」と表現する場合、「スペーサ６０」に関する記載は、第１スペーサ６０Ａ、第２スペーサ６０Ｂ、中間スペーサ６０Ｃのいずれにも適用可能である。同様に、「外歯歯車４０」に関する記載は、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂのいずれにも適用可能である。「偏心体５５」に関する記載は、第１偏心体５５Ａ及び第２偏心体５５Ｂのいずれにも適用可能である。「軸受１５」に関する記載は、第１軸受１５Ａ及び第２軸受１５Ｂのいずれにも適用可能である。
【0053】
図２によく示されているように、スペーサ６０は、径方向における内側から内歯２５に接触しながら回転することができる。スペーサ６０は、ケース２０の内歯２５と接触することにより、径方向Ｄ２における外側への移動を規制される。内歯２５上でのスペーサ６０の回転は円滑となる。内歯２５を構成する内歯ピン２４がピン溝２１ａ内で回転可能である場合、スペーサ６０は、内歯２５上でより円滑に回転することができる。スペーサ６０が円滑に回転可能であることにより、スペーサ６０とスペーサ６０に隣接する構成要素との間の相対移動速度および圧力をより効果的に低減することができる。これにより、キャリア３０、外歯歯車４０、及びスペーサ６０等の減速機１０の構成要素の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0054】
スペーサ６０は、内周縁６６及び外周縁６７を有する。外周縁６７の中心は、回転軸線ＲＡ上に位置してもよい。ここで、「中心」とは、軸方向Ｄ１からの観察において、言い換えると軸方向Ｄ１に直交する面への投影において、対象となる部分の輪郭によって取り囲まれる形状の重心を意味する。すなわち、外周縁６７の中心とは、外周縁６７によって取り囲まれる形状の重心を意味する。一例として軸方向Ｄ１からの観察において外周縁６７が円形状である場合、外周縁６７の中心は、当該円の中心に一致する。この構成によれば、スペーサ６０により均一に圧力が加えられるようになる。これにより、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の間の相対移動速度および圧力をより効果的に低減することができる。結果として、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0055】
スペーサ６０は、回転軸線ＲＡを中心として回転可能でもよい。この構成によれば、外歯歯車４０の偏心揺動にともなってスペーサ６０が回転し易くなる。これにより、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の間の相対移動速度および圧力をより効果的に低減することができる。結果として、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0056】
図示された例において、スペーサ６０は円環状である。スペーサ６０は、板状であって、隣接する構成要素に面接触可能な第１面６１及び第２面６２を有する。図２に示すように、内周縁６６は円環状である。外周縁６７は円環状である。内周縁６６の中心と、外周縁６７の中心は一致してもよい。すなわち、内周縁６６及び外周縁６７は同心でもよい。外周縁６７は、ケース２０の内歯２５に内接してもよい。すなわち、外周縁６７は、ケース２０の内歯２５に内接する円と同径でもよい。或いは、外周縁６７は、ケース２０の内歯２５に内接する円の直径より、僅かに小さい直径を有してもよい。このような例によれば、スペーサ６０の外周縁６７の中心は、回転軸線ＲＡ上に位置し得る。スペーサ６０は、回転軸線ＲＡを中心として回転し得る。結果として、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0057】
図２に示すように、環状のスペーサ６０が、偏心揺動する外歯歯車４０と環状の領域にて接触してもよい。この例によれば、スペーサ６０と外歯歯車４０との接触面積を大きく確保することができる。また、軸方向Ｄ１に直交した姿勢にスペーサ６０を安定して保持することができる。これらにより、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の間の相対移動速度および圧力をより効果的に低減することができる。結果として、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0058】
図２に示すように、外歯歯車４０は、回転軸線ＲＡから偏心している。言い換えると、任意のタイミングにおいて、軸方向Ｄ１からの観察において、回転軸線ＲＡから外歯歯車４０の各外歯４５の歯先４６又は歯底４７までの距離は、一定ではない。回転軸線ＲＡから外歯歯車４０の各外歯４５の歯先４６又は歯底４７までの距離は、変化する。これに対し、図示されたスペーサ６０の中心Ｃ６０は、回転軸線ＲＡ上に位置する円環状である。この例において、任意の状態において、環状のスペーサ６０が、偏心揺動する外歯歯車４０と環状の領域にて接触することができる。つまり、環状のスペーサ６０が、偏心揺動する外歯歯車４０と常に環状の領域にて接触してもよい。
【0059】
なお、歯先４６とは、中央板部４１から径方向における外側に最も離れた部分を意味する。一般的に、歯先４６は、当該外歯４５の周方向における中心となる位置に現れる。歯底４７とは、中央板部４１に径方向に最も接近する部分を意味する。歯底４７は、周方向に隣り合う他の外歯に最も接近する部分である。
【0060】
第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂは、環状の領域にてキャリア３０と接触してもよい。この構成によれば、第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂとキャリア３０との接触面積を大きく確保することができる。また、軸方向Ｄ１に直交した姿勢に第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂを安定して保持することができる。これらにより、第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂとキャリア３０との間の圧力を低減して、第１スペーサ６０Ａ、第２スペーサ６０Ｂ、及びキャリア３０の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0061】
図示された例のように、第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂが、回転軸線ＲＡを中心として、キャリア３０に対して回転する場合、円環状の第１スペーサ６０Ａ及び円環状の第２スペーサ６０Ｂは、キャリア３０の一定の領域に接触することができる。すなわち、任意のタイミングにおいて、第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂは、環状の領域にてキャリア３０と接触することができる。
【0062】
外歯歯車４０は偏心揺動する。したがって、外歯歯車４０の各外歯４５は、スペーサ６０に対する相対位置を変化させる。図３～図５は、スペーサ６０と外歯歯車４０との径方向Ｄ２における位置関係を説明するための図である。図３～図５は、軸方向Ｄ１から観察したスペーサ６０及び外歯歯車４０を示している。図３は、外歯歯車４０の偏心揺動により径方向Ｄ２における最も外側に移動した外歯４５Ｘを、スペーサ６０とともに、示している。図４及び図５は、外歯歯車４０の偏心揺動により径方向Ｄ２における最も内側に移動した外歯４５Ｙを、スペーサ６０とともに、示している。図３～図５に示す例において、スペーサ６０は、円環状である。スペーサ６０の中心Ｃ６０は、内周縁６６の中心及び外周縁６７の中心に一致する。スペーサ６０の中心Ｃ６０は、回転軸線ＲＡ上に位置する。図３～図５には、外歯歯車４０の中心Ｃ４０も示している。外歯歯車４０の中心Ｃ４０は、円板状である中央板部４１の重心に一致する。
【0063】
図３に示された例において、径方向Ｄ２における最も外側に移動した外歯４５Ｘの歯先４６は、スペーサ６０の外周縁６７よりも径方向Ｄ２における外側に位置している。図４に示された例において、径方向Ｄ２における最も内側に移動した外歯４５Ｙの歯先４６は、スペーサ６０の外周縁６７よりも径方向Ｄ２における内側に位置している。この例では、外歯歯車４０に含まれる外歯４５の歯先４６は、外歯歯車４０の偏心揺動により、スペーサ６０の外周縁６７を越えて移動することができる。この例において、図２に示すように、一部の外歯４５の歯先４６は、スペーサ６０の外周縁６７よりも径方向Ｄ２における外側に位置し、且つ、残りの外歯４５の歯先４６は、スペーサ６０の外周縁６７よりも径方向Ｄ２における内側に位置する。
【0064】
外歯歯車４０に含まれる外歯４５の歯先４６が、外歯歯車４０の偏心揺動にともなって、スペーサ６０の外周縁６７を跨いで移動することにより、次の作用効果を期待することができる。
【0065】
まず、図４に示すように、外歯４５の歯先４６が外周縁６７よりも径方向Ｄ２における内側に移動した際、スペーサ６０の外歯歯車４０に対面する面６１，６２（図４の例では、第２面６２）は、少なくとも部分的に外歯歯車４０に覆われず露出する。これにより、スペーサ６０の外歯歯車４０に対面する面６１，６２（図４の例では、第２面６２）への潤滑油供給が促進され、スペーサ６０及び外歯歯車４０の摩耗を効果的に抑制することができる。
【0066】
また、スペーサ６０が、外歯４５の歯先４６によって構成される外歯歯車４０の外周縁と接触して擦られることにより、スペーサ６０の外歯歯車４０に対する相対回転が促進される。また、外歯歯車４０の周方向Ｄ３への移動速度は、径方向Ｄ２における最も外側に位置する外周縁において最も速くなり、外歯歯車４０の周方向Ｄ３への周長は、径方向Ｄ２における最も外側に位置する外周縁において最も長くなる。したがって、スペーサ６０を設置することにより、外歯歯車４０とキャリア３０との高速の相対移動速度を分配することができる。また、外歯歯車４０及びキャリア３０とスペーサ６０との接触面積を大きく確保して圧力を低減することができる。これらにより、圧力及び相対移動速度を低減することができる。
【0067】
以上の結果として、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する外歯歯車４０と、の間の相対移動速度および圧力を低減して、スペーサ６０及び外歯歯車４０の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0068】
また、図４及び図２に示すように、外歯歯車４０に含まれるすべての外歯４５の歯先４６は、スペーサ６０の内周縁６６よりも径方向Ｄ２における外側に位置してもよい。この例によれば、スペーサ６０と外歯歯車４０との接触面積を大きく確保することができる。また、軸方向Ｄ１に直交した姿勢にスペーサ６０をより安定して保持することができる。これらにより、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の間の相対移動速度および圧力をより効果的に低減することができる。これにより、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0069】
更に、図４に示すように、径方向Ｄ２における最も内側に移動した外歯４５Ｙの歯底４７は、スペーサ６０の内周縁６６よりも径方向Ｄ２における外側に位置してもよい。この例によれば、スペーサ６０と外歯歯車４０とが環状の領域で接触することができ、スペーサ６０と外歯歯車４０との接触面積を安定して大きく確保することができる。また、軸方向Ｄ１に直交した姿勢にスペーサ６０をより安定して保持することができる。これらにより、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の間の圧力をより効果的に低減することができる。結果として、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する構成要素と、の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0070】
図４に示された例とは異なり、図５に示すように、径方向Ｄ２における最も内側に移動した外歯４５Ｙの歯底４７は、スペーサ６０の内周縁６６よりも径方向Ｄ２における内側に位置してもよい。図３に示された例において、径方向Ｄ２における最も外側に移動した外歯４５Ｙの歯底４７は、スペーサ６０の内周縁６６よりも径方向Ｄ２における外側に位置している。図３及び図５に示された例において、外歯歯車４０に含まれる外歯４５の歯底４７は、外歯歯車４０の偏心揺動により、スペーサ６０の内周縁６６を越えて移動することができる。この例において、一部の外歯４５の歯底４７は、スペーサ６０の内周縁６６よりも径方向Ｄ２における内側に位置し、且つ、残りの外歯４５の歯底４７は、スペーサ６０の内周縁６６よりも径方向Ｄ２における外側に位置する。
【0071】
外歯歯車４０に含まれる外歯４５の歯底４７が、外歯歯車４０の偏心揺動にともなって、スペーサ６０の内周縁６６を跨いで移動することにより、次の作用効果を期待することができる。
【0072】
まず、外歯４５の歯底４７が内周縁６６よりも径方向Ｄ２における内側に移動した際、スペーサ６０の外歯歯車４０に対面する面６１，６２（図５の例では、第２面６２）は、少なくとも部分的に径方向Ｄ２に沿った全幅に亘って、外歯歯車４０に覆われず露出する。これにより、スペーサ６０の外歯歯車４０に対面する面６１，６２（図５の例では、第２面６２）への潤滑油供給が促進され、スペーサ６０及び外歯歯車４０の摩耗を効果的に抑制することができる。
【0073】
以上の結果として、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する外歯歯車４０と、の間の相対移動速度および圧力を低減して、スペーサ６０、外歯歯車４０及びキャリア３０の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0074】
上述したように、外歯歯車４０には、キャリア３０の柱部３２ｂが通過する柱通過穴４３が、設けられている。図２に示された例において、柱通過穴４３は、スペーサ６０の内周縁６６よりも径方向Ｄ２における内側に位置している。この例によれば、スペーサ６０と外歯歯車４０との接触面積を大きく確保することができる。したがって、スペーサ６０と、スペーサ６０に隣接する外歯歯車４０と、の間の相対移動速度および圧力を低減して、スペーサ６０及び外歯歯車４０の摩耗をより効果的に抑制することができる。
【0075】
図２に示された例において、スペーサ６０の内周縁６６は、常に、柱通過穴４３の径方向Ｄ２における最外位置より径方向Ｄ２における外側に位置していた。この例によれば、スペーサ６０と柱部３２ｂとの接触を安定して回避することができる。しかしながら、図２に示された例とは異なり、図６に示すように、柱通過穴４３の径方向Ｄ２における最外位置は、外歯歯車４０の偏心揺動により、スペーサ６０の内周縁６６を越えて移動してもよい。この例によれば、スペーサ６０の外歯歯車４０に対面する面６１，６２（図６の例では、第２面６２）は、外歯歯車４０の偏心揺動にともなって、柱通過穴４３内に露出する。これにより、スペーサ６０の外歯歯車４０に対面する面６１，６２（図６の例では、第２面６２）への潤滑油供給が促進され、スペーサ６０及び外歯歯車４０の摩耗を効果的に抑制することができる。
【0076】
外歯歯車４０の柱通過穴４３内をキャリア３０の柱部３２ｂが通過している。図６に示された例において、柱部３２ｂは、スペーサ６０の内周縁６６よりも径方向Ｄ２における内側に位置している。これにより、柱部３２ｂとスペーサ６０との接触を回避することができる。図示された例において、スペーサ６０は、ケース２０の内歯２５に接触することにより径方向Ｄ２への移動を規制され、回転軸線ＲＡを中心として配置されている。したがって、柱部３２ｂを有するキャリア３０及びスペーサ６０は、径方向Ｄ２へ実質的に相対移動しない。したがって、柱部３２ｂとスペーサ６０との接触を安定して回避することができる。
【0077】
図１に示された減速機１０において、外歯歯車４０は、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂを含む。第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂは、軸方向Ｄ１に配置されている。減速機１０は、キャリア３０と外歯歯車４０との間に位置する環状のスペーサ６０Ａ，６０Ｂと、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂに位置する中間スペーサ６０Ｃと、を含む。
【0078】
スペーサ６０は、キャリア３０に対して径方向Ｄ２に大きく相対移動しない。外歯歯車４０は、キャリア３０及びスペーサ６０に対して軸方向Ｄ１に相対移動する。このため、図７及び図８に示すように、キャリア３０とスペーサ６０Ａ，６０Ｂとの接触面積は比較的大きくすることが可能である。キャリア３０とスペーサ６０との接触面積は比較的小さくなる。図７及び図８に示すように、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂの偏心揺動の位相が大きくずれる領域（典型的には、位相が１８０度ずれる領域）において、キャリア３０とスペーサ６０との接触面積は最も小さくなる。
【0079】
このとき、図７及び図８に示すように、スペーサ６０Ａ，６０Ｂは、軸方向Ｄ１における一方の側からキャリア３０と比較的に大きな面積で接触することができる。スペーサ６０Ａ，６０Ｂは、軸方向Ｄ１における一方の側からキャリア３０によって安定して支持され得る。したがって、スペーサ６０Ａ，６０Ｂは、外歯歯車４０からのスラスト力（軸方向Ｄ１への力）を局所的な領域に加えられた状態においても、姿勢を安定して維持することができる。
【0080】
一方、図７及び図８に示すように、中間スペーサ６０Ｃと第１外歯歯車４０Ａとが接触する領域と、中間スペーサ６０Ｃと第２外歯歯車４０Ｂとが接触する領域は、径方向Ｄ２にずれることもある。しかも、中間スペーサ６０Ｃと外歯歯車４０Ａ，４０Ｂとの接触面積はそもそも小さい。これらにより、中間スペーサ６０Ｃは、外歯歯車４０からのスラスト力によって、第１スペーサ６０Ａ及び第２スペーサ６０Ｂよりも変形し易い。特に、第１外歯歯車４０Ａ及び第２外歯歯車４０Ｂの偏心揺動の位相が大きくずれる領域において、中間スペーサ６０Ｃは、局所的に変形し得る。
【0081】
中間スペーサ６０Ｃの変形を抑制する観点において、中間スペーサ６０Ｃの厚みＴＣを大きくすることが有効である。図７及び図８に示すように、中間スペーサ６０Ｃの厚みＴＣを第１スペーサ６０Ａの厚みＴＡ以上とし、かつ中間スペーサ６０Ｃの厚みＴＣを第２スペーサ６０Ｂの厚みＴＢ以上としてもよい。図８に示すように、中間スペーサ６０Ｃの厚みＴＣを第１スペーサ６０Ａの厚みＴＡより大きくし、かつ中間スペーサ６０Ｃの厚みＴＣを第２スペーサ６０Ｂの厚みＴＢより大きくしてもよい。スペーサ６０の厚みとは、当該スペーサ６０の軸方向Ｄ１に沿った長さである。
【0082】
上述したように中間スペーサ６０Ｃの厚みＴＣを大きくすることによって、中間スペーサ６０Ｃの変形を抑制することができる。これにより、中間スペーサ６０Ｃと外歯歯車４０とが面で接触した状態を維持することができ、中間スペーサ６０Ｃと外歯歯車４０との接触面積を確保することができる。また、軸方向Ｄ１に直交する面上に中間スペーサ６０Ｃが広がるように、中間スペーサ６０Ｃの姿勢をより安定して維持することができる。これらにより、中間スペーサ６０Ｃの摩耗を抑制することができる。
【0083】
さらに、中間スペーサ６０Ｃの厚みＴＣを大きくすることによって、次の作用効果も享受することができる。中間スペーサ６０Ｃの厚みＴＣを大きくすることによって、上述したように、中間スペーサ６０Ｃの変形を抑制することができる。中間スペーサ６０Ｃの変形が抑制されることによって、中間スペーサ６０Ｃと外歯歯車４０との局所的な接触等に起因した異音の発生を抑制することができる。
【0084】
以上に説明してきた一実施の形態において、減速機１０は、キャリア３０と、キャリア３０に回転可能に支持された軸部材５０と、軸部材５０に支持されて軸部材５０の回転によってキャリア３０に対して偏心揺動する外歯歯車４０と、外歯歯車４０及びキャリア３０の間に位置する環状スペーサ６０と、を有する。スペーサ６０は、外歯歯車４０及びキャリア３０に接触しながら回転する。このスペーサ６０によれば、キャリア３０及び外歯歯車４０の相対動作を、外歯歯車４０及びキャリア３０の相対動作と、キャリア３０及びスペーサ６０の相対動作と、に分配することができる。これにより、隣り合う二つの構成要素間の相対移動速度を低減することができ、キャリア３０や外歯歯車４０等の減速機１０の構成要素の摩耗を効果的に抑制することができる。
【0085】
一具体例およびその変形例を参酌して一実施の形態を説明してきたが、上述の例が一実施の形態を限定することを意図していない。上述した一実施の形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、追加を行うことができる。
【0086】
例えば、スペーサ６０の適用対象が、複数の軸部材５０を有する減速機である例を示したが、この例に限られない。スペーサ６０の適用対象が、回転軸線ＲＡ上に位置する一つの軸部材５０のみを有する減速機としてもよい。
【0087】
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【符号の説明】
【0088】
１０：減速機
１５：軸受
２０：ケース
３０：キャリア
３１ａ：第１キャリア部
３２ａ：第２キャリア部
４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ：外歯歯車
５０：軸部材
５５：偏心体
６０：スペーサ６０
６１，６２：面
６６：内周縁
６７：外周縁
１５：軸受
２０：ケース
３０：キャリア
３１ａ：第１キャリア部
３２ａ：第２キャリア部
４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ：外歯歯車
５０：軸部材
５５：偏心体
６０：スペーサ６０
６１，６２：面
６６：内周縁
６７：外周縁
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】