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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024110430
(43)【公開日】2024-08-16
(54)【発明の名称】免振装置及びこれを備えた搬送装置
(51)【国際特許分類】
F16F 15/04 20060101AFI20240808BHJP
F16F 15/02 20060101ALI20240808BHJP
【ＦＩ】
F16F15/04 M
F16F15/02 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023014941
(22)【出願日】2023-02-03
(71)【出願人】
【識別番号】517329708
【氏名又は名称】ＳＯＣＩＡＬ ＲＯＢＯＴＩＣＳ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100159846
【弁理士】
【氏名又は名称】藤木 尚
(72)【発明者】
【氏名】浅野 滋
(72)【発明者】
【氏名】マーラベ アシャーン パンドゥカ
【テーマコード（参考）】
3J048
【Ｆターム（参考）】
3J048AA01
3J048AD06
3J048BA24
3J048BB06
3J048BD01
3J048BD02
3J048BF02
3J048BF16
(57)【要約】
【課題】ダンパに生じる加速度を抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等を抑制できる免振装置及びこれを備えた搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明の免振装置は、対象物を載せた状態で移動可能な移動体２に取り付けられる免振装置１であって、対象物を上面に載せることができる上板１６と、移動体に取り付けられるベース板１８と、ベース板の上方に固定されると共に上面視で内側に円形の開口部を形成しているダンパホルダ２０と、上板に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパ２４であって、ダンパホルダ２０の開口部２０ａの内側において上面視で円盤状に形成され、ダンパホルダと連結されていない状態で上記ダンパホルダに対して相対移動可能に配置されるダンパ２４と、を備えている。
【選択図】図２
【解決手段】本発明の免振装置は、対象物を載せた状態で移動可能な移動体２に取り付けられる免振装置１であって、対象物を上面に載せることができる上板１６と、移動体に取り付けられるベース板１８と、ベース板の上方に固定されると共に上面視で内側に円形の開口部を形成しているダンパホルダ２０と、上板に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパ２４であって、ダンパホルダ２０の開口部２０ａの内側において上面視で円盤状に形成され、ダンパホルダと連結されていない状態で上記ダンパホルダに対して相対移動可能に配置されるダンパ２４と、を備えている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象物を載せた状態で移動可能な移動体に取り付けられる免振装置であって、
上記対象物を上面に載せることができる上板と、
上記移動体に取り付けられるベース板と、
上記ベース板の上方に固定されると共に上面視で内側に円形の開口部を形成しているダンパホルダと、
上記上板に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパであって、上記ダンパホルダの上記開口部の内側において上面視で円盤状に形成され、上記ダンパホルダと連結されていない状態で上記ダンパホルダに対して相対移動可能に配置される上記ダンパと、を備える免振装置。
上記対象物を上面に載せることができる上板と、
上記移動体に取り付けられるベース板と、
上記ベース板の上方に固定されると共に上面視で内側に円形の開口部を形成しているダンパホルダと、
上記上板に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパであって、上記ダンパホルダの上記開口部の内側において上面視で円盤状に形成され、上記ダンパホルダと連結されていない状態で上記ダンパホルダに対して相対移動可能に配置される上記ダンパと、を備える免振装置。
【請求項2】
上記ダンパは、上記ダンパホルダと連結されていない状態で独立して慣性力により移動してから上記ダンパが上記ダンパホルダに接触し上記ダンパと上記ダンパホルダとの相対速度差が減衰される、請求項１に記載の免振装置。
【請求項3】
上記ダンパは、上記ダンパホルダに対して回転方向に移動できるように上記ダンパホルダの上記開口部の内側に配置される、請求項１に記載の免振装置。
【請求項4】
上記上板は、上記対象物を載せていない状態でも慣性力により上記ダンパを慣性方向に移動させられるような重量を有するように形成される、請求項１に記載の免振装置。
【請求項5】
上記ダンパは、上記移動体の平均走行速度が０．５ｋｍ／ｈ乃至４ｋｍ／ｈの範囲内であり、且つ上記対象物が載せられていない場合又は上記対象物が１０ｋｇ以下の重量である場合に、上記移動体の減速時に上記対象物にかかる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるような所定のばね定数とダンパ係数を有するように形成されている、請求項１に記載の免振装置。
【請求項6】
さらに、上記ベース板上に設けられたすべり機構を備え、上記上板は、上記すべり機構により支持される、請求項１に記載の免振装置。
【請求項7】
上記ダンパは、上記ダンパホルダの厚み以上の厚みで形成される、請求項１に記載の免振装置。
【請求項8】
上記ダンパは、弾性を有する部材により形成される、請求項１に記載の免振装置。
【請求項9】
さらに、上記ベース板と上記移動体との間に設けられる傾斜機構を備え、
上記傾斜機構は、
上記移動体に取付けられるベースブラケットと、
上記ベースブラケット上で揺動可能に設けられている揺動ブラケットであって、上記揺動ブラケットは上記ベース板に取付けられる、上記揺動ブラケットとを備え、
上記揺動ブラケットがレール状開口部に沿って前方側に移動した場合には、上記上板が後方側に向けて傾斜され、
上記揺動ブラケットが上記レール状開口部に沿って後方側に移動した場合には、上記上板が前方側に向けて傾斜される、請求項１に記載の免振装置。
上記傾斜機構は、
上記移動体に取付けられるベースブラケットと、
上記ベースブラケット上で揺動可能に設けられている揺動ブラケットであって、上記揺動ブラケットは上記ベース板に取付けられる、上記揺動ブラケットとを備え、
上記揺動ブラケットがレール状開口部に沿って前方側に移動した場合には、上記上板が後方側に向けて傾斜され、
上記揺動ブラケットが上記レール状開口部に沿って後方側に移動した場合には、上記上板が前方側に向けて傾斜される、請求項１に記載の免振装置。
【請求項10】
請求項１乃至９の何れか１項に記載の免振装置と、移動可能な上記移動体と、を備えた搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、免振装置及びこれを備えた搬送装置、特に対象物を載せた状態で移動可能な移動体に取り付けられる免振装置、及びこれを備えた搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、特許文献１に示すように、配膳ロボット等に用いられる振動抑制装置が知られている。このような振動抑制装置は、配膳ロボットの走行開始時、停止時等にトレーに載置された食器等にかかる加速度を緩和することにより、料理がこぼれたり食器が転倒したりすることを抑制する。
【0003】
このような従来の振動抑制装置においてはバネやゴム等の弾性部材が、配膳ロボット側の基台と、配膳トレーが装着される可動上板との間に連結され、可動上板が配膳ロボットの自走又は停止による振動により移動した場合に、可動上板を元の位置に復元するように動作する。ここで、弾性部材は、基台側（外周側）の第１係止部と、可動上板側（中央部分）の第２係止部との間に設けられる。弾性部材は、外周側の３か所から中央部分まで延びるように設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－１０４３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１に示すような振動抑制装置においては、制振を行うように、３つの弾性部材が、基台と可動上板とを常に連結しているため、弾性部材が振動に対応して収縮された後、弾性部材による揺り戻しの衝撃による加速度が可動上板にかかり、料理等がこぼれるという問題があった。
また、配膳ロボットが複雑な動作を実行し、複数の異なる振動が比較的短時間の間に弾性部材に加わる場合に、振動が累積して比較的大きな加速度が生じ、料理等がこぼれるという問題があった。
また、配膳ロボットが複雑な動作を実行し、複数の異なる振動が比較的短時間の間に弾性部材に加わる場合に、振動が累積して比較的大きな加速度が生じ、料理等がこぼれるという問題があった。
【0006】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ダンパに生じる加速度を抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等を抑制できる免振装置、及びこれを備えた搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するために、本発明の一実施形態によれば、対象物を載せた状態で移動可能な移動体に取り付けられる免振装置であって、上記対象物を上面に載せることができる上板と、上記移動体に取り付けられるベース板と、上記ベース板の上方に固定されると共に上面視で内側に円形の開口部を形成しているダンパホルダと、上記上板に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパであって、上記ダンパホルダの上記開口部の内側において上面視で円盤状に形成され、上記ダンパホルダと連結されていない状態で上記ダンパホルダに対して相対移動可能に配置される上記ダンパと、を備える。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上板に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパが、ダンパホルダの円形の開口部の内側に配置されると共に、上面視で円盤状に形成されている。これにより、上板及びダンパがベース板に対して自由に動くことができると共に上板及びダンパの移動がベース板に固定されたダンパホルダにより抑制される。よって、ダンパとダンパホルダとが接することによりダンパとダンパホルダとの相対速度差が減少されると共にダンパの揺り戻しの加速度を生じにくくすることができる。また、複数の異なる振動が比較的短時間の間に移動体側のダンパホルダに加わる場合であっても、ダンパ側において振動が累積して比較的大きな加速度が生じることを抑制できる。よって、ダンパに生じる加速度を抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等を抑制できる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上板に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパが、ダンパホルダの円形の開口部の内側に配置されると共に、上面視で円盤状に形成されている。これにより、上板及びダンパがベース板に対して自由に動くことができると共に上板及びダンパの移動がベース板に固定されたダンパホルダにより抑制される。よって、ダンパとダンパホルダとが接することによりダンパとダンパホルダとの相対速度差が減少されると共にダンパの揺り戻しの加速度を生じにくくすることができる。また、複数の異なる振動が比較的短時間の間に移動体側のダンパホルダに加わる場合であっても、ダンパ側において振動が累積して比較的大きな加速度が生じることを抑制できる。よって、ダンパに生じる加速度を抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等を抑制できる。
【0008】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、上記ダンパは、上記ダンパホルダと連結されていない状態で独立して慣性力により移動してから上記ダンパが上記ダンパホルダに接触し上記ダンパと上記ダンパホルダとの相対速度差が減衰される。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパは、上記ダンパホルダと連結されていない状態で独立して慣性力により移動してから上記ダンパが上記ダンパホルダに接触し上記ダンパと上記ダンパホルダとの相対速度差が減衰される。これにより、複数の異なる振動が比較的短時間の間に移動体側のダンパホルダに加わる場合であっても、ダンパ側において振動が累積して比較的大きな加速度が生じることをより抑制できる。よって、ダンパに生じる加速度をより抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等をより抑制できる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパは、上記ダンパホルダと連結されていない状態で独立して慣性力により移動してから上記ダンパが上記ダンパホルダに接触し上記ダンパと上記ダンパホルダとの相対速度差が減衰される。これにより、複数の異なる振動が比較的短時間の間に移動体側のダンパホルダに加わる場合であっても、ダンパ側において振動が累積して比較的大きな加速度が生じることをより抑制できる。よって、ダンパに生じる加速度をより抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等をより抑制できる。
【0009】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、上記ダンパは、上記ダンパホルダに対して回転方向に移動できるように上記ダンパホルダの上記開口部の内側に配置される。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパは、上記ダンパホルダに対して回転方向に移動できるので、移動体及びダンパホルダが回転方向に移動した場合に、ダンパが同じ回転方向への移動の力を受けにくくされている。従って、移動体の回転方向の移動時に対象物の中身のこぼれ等を抑制できる。
また、従来技術のようにダンパとダンパホルダとが物理的に接続されている場合には、ダンパがダンパホルダに対して相対的に回転される場合、後に回転分を戻そうとする力がダンパに働き、ダンパ上の対象物に戻りの加速度がかかるため、対象物の中身のこぼれ等が生じるおそれがある。これに対し、本発明の一実施形態によれば、上記ダンパは、上記ダンパホルダと連結されていない状態で上記ダンパホルダに対して回転方向に移動できるので、ダンパがダンパホルダに対して相対的に回転される場合、後に回転分を戻そうとする力の加速度により対象物の中身のこぼれ等が生じるおそれを抑制できる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパは、上記ダンパホルダに対して回転方向に移動できるので、移動体及びダンパホルダが回転方向に移動した場合に、ダンパが同じ回転方向への移動の力を受けにくくされている。従って、移動体の回転方向の移動時に対象物の中身のこぼれ等を抑制できる。
また、従来技術のようにダンパとダンパホルダとが物理的に接続されている場合には、ダンパがダンパホルダに対して相対的に回転される場合、後に回転分を戻そうとする力がダンパに働き、ダンパ上の対象物に戻りの加速度がかかるため、対象物の中身のこぼれ等が生じるおそれがある。これに対し、本発明の一実施形態によれば、上記ダンパは、上記ダンパホルダと連結されていない状態で上記ダンパホルダに対して回転方向に移動できるので、ダンパがダンパホルダに対して相対的に回転される場合、後に回転分を戻そうとする力の加速度により対象物の中身のこぼれ等が生じるおそれを抑制できる。
【0010】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、上記上板は、上記対象物を載せていない状態でも慣性力により上記ダンパを慣性方向に移動させられるような重量を有するように形成される。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記上板は、上記対象物を載せていない状態でも慣性力により上記ダンパを慣性方向に移動させることができる。これにより、対象物が比較的軽量である場合であっても、ダンパに生じる加速度を抑制することができる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記上板は、上記対象物を載せていない状態でも慣性力により上記ダンパを慣性方向に移動させることができる。これにより、対象物が比較的軽量である場合であっても、ダンパに生じる加速度を抑制することができる。
【0011】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、上記ダンパは、上記移動体の平均走行速度が０．５ｋｍ／ｈ乃至４ｋｍ／ｈの範囲内であり、且つ対象物が載せられていない場合又は上記対象物が１０ｋｇ以下の重量（０ｋｇより大きく且つ１０ｋｇまでの軽量の重量）である場合に、上記移動体の減速時に上記対象物にかかる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるような所定のばね定数とダンパ係数を有するように形成されている。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、移動体が所定の平均走行速度を有し、対象物が載せられていない場合又は対象物が１０ｋｇ以下の所定の重量である場合に、上記移動体の減速時に上記対象物にかかる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるように、ダンパが所定のばね定数とダンパ係数を有するように形成されている。よって、ダンパに生じる加速度をより抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等をより抑制できる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、移動体が所定の平均走行速度を有し、対象物が載せられていない場合又は対象物が１０ｋｇ以下の所定の重量である場合に、上記移動体の減速時に上記対象物にかかる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるように、ダンパが所定のばね定数とダンパ係数を有するように形成されている。よって、ダンパに生じる加速度をより抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等をより抑制できる。
【0012】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、さらに、上記ベース板上に設けられたすべり機構を備え、上記上板は、上記すべり機構により支持される。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、さらに、上記ベース板上にすべり機構が設けられ、上記上板は、すべり機構により支持される。これにより、上記上板が上記ダンパと共に、上記ベース板に対して相対移動するときに、上記上板の移動動作をより安定させ、ダンパの動作の信頼性を向上させることができる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、さらに、上記ベース板上にすべり機構が設けられ、上記上板は、すべり機構により支持される。これにより、上記上板が上記ダンパと共に、上記ベース板に対して相対移動するときに、上記上板の移動動作をより安定させ、ダンパの動作の信頼性を向上させることができる。
【0013】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、上記ダンパは、上記ダンパホルダの厚み以上の厚みで形成される。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパは、上記ダンパホルダの厚み以上の厚みで形成されるので、上記ダンパが、上記ダンパホルダに作用するときに、ダンパホルダの厚み全体にダンパが作用でき、ダンパの動作が安定しやすくできる。例えば、上記ダンパの側面の一部のみ、例えば上記ダンパの側面の上側の角のみが上記ダンパホルダに作用して動作が不安定になることを抑制できる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパは、上記ダンパホルダの厚み以上の厚みで形成されるので、上記ダンパが、上記ダンパホルダに作用するときに、ダンパホルダの厚み全体にダンパが作用でき、ダンパの動作が安定しやすくできる。例えば、上記ダンパの側面の一部のみ、例えば上記ダンパの側面の上側の角のみが上記ダンパホルダに作用して動作が不安定になることを抑制できる。
【0014】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、上記ダンパは、弾性を有する部材により形成される。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、円盤状のダンパを比較的容易に形成できると共に、ばね係数に加えてダンパ係数を有しているダンパを実現できる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、円盤状のダンパを比較的容易に形成できると共に、ばね係数に加えてダンパ係数を有しているダンパを実現できる。
【0015】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、さらに、上記ベース板と上記移動体との間に設けられる傾斜機構を備え、上記傾斜機構は、上記移動体に取付けられるベースブラケットと、上記ベースブラケット上で揺動可能に設けられている揺動ブラケットであって、上記揺動ブラケットは上記ベース板に取付けられる、上記揺動ブラケットとを備え、上記揺動ブラケットが上記レール状開口部に沿って前方側に移動した場合には、上記上板が後方側に向けて傾斜され、上記揺動ブラケットが上記レール状開口部に沿って後方側に移動した場合には、上記上板が前方側に向けて傾斜される。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、免振装置は、さらに、上記ベース板と上記移動体との間に設けられる傾斜機構を備え、傾斜機構は上記ベースブラケット上で揺動可能に設けられている揺動ブラケットを備え、上記揺動ブラケットが上記レール状開口部に沿って前方側に移動した場合には、上記上板が後方側に向けて傾斜され、上記揺動ブラケットが上記レール状開口部に沿って後方側に移動した場合には、上記上板が前方側に向けて傾斜される。これにより、移動体が前方側に向けて下り傾斜となる場合に、揺動ブラケットが前方側に移動され、上記上板が後方側に向けて傾斜される。よって、対象物、例えばコップ内の液面からコップの前方側の上端までの長さを長くでき、対象物の中身が前方側からこぼれることをより抑制できる。同様に、移動体が後方側に向けて下り傾斜となる場合に、揺動ブラケットが後方側に移動され、上記上板が前方側に向けて傾斜される。よって、対象物、例えばコップ内の液面からコップの後方側の上端までの長さを長くでき、対象物の中身が後方側からこぼれることをより抑制できる。
このように構成された本発明の一実施形態によれば、免振装置は、さらに、上記ベース板と上記移動体との間に設けられる傾斜機構を備え、傾斜機構は上記ベースブラケット上で揺動可能に設けられている揺動ブラケットを備え、上記揺動ブラケットが上記レール状開口部に沿って前方側に移動した場合には、上記上板が後方側に向けて傾斜され、上記揺動ブラケットが上記レール状開口部に沿って後方側に移動した場合には、上記上板が前方側に向けて傾斜される。これにより、移動体が前方側に向けて下り傾斜となる場合に、揺動ブラケットが前方側に移動され、上記上板が後方側に向けて傾斜される。よって、対象物、例えばコップ内の液面からコップの前方側の上端までの長さを長くでき、対象物の中身が前方側からこぼれることをより抑制できる。同様に、移動体が後方側に向けて下り傾斜となる場合に、揺動ブラケットが後方側に移動され、上記上板が前方側に向けて傾斜される。よって、対象物、例えばコップ内の液面からコップの後方側の上端までの長さを長くでき、対象物の中身が後方側からこぼれることをより抑制できる。
【0016】
本発明の一実施形態によれば、好ましくは、免振装置と、移動可能な移動体と、を備えた搬送装置を提供できる。
【発明の効果】
【0017】
本発明の免振装置、及び、これを備えた搬送装置によれば、ダンパに生じる加速度を抑制することができ、上板の上に載せた対象物の中身のこぼれ、対象物の転倒等を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の第１実施形態による免振装置を備えた搬送装置を示す側面図である。
【図2】本発明の第１実施形態による免振装置の分解斜視図である。
【図3】本発明の第１実施形態による免振装置のダンパの高さにおける水平断面図である。
【図5】本発明の第１実施形態による免振装置の数理モデルを示す図である。
【図6】本発明の第１実施形態による免振装置のダンパが初期位置にある様子を示す図である。
【図7】本発明の第１実施形態による免振装置のダンパがダンパホルダに向けて移動された様子を示す図である。
【図8】本発明の第１実施形態による免振装置のダンパがダンパホルダに向けてさらに移動された様子を示す図である。
【図11】本発明の第２実施形態による免振装置の分解斜視図である。
【図12】本発明の第２実施形態による免振装置において傾斜機構の揺動ブラケットの初期状態を示す側面図である。
【図13】本発明の第２実施形態による免振装置において傾斜機構の揺動ブラケットがレール状開口部の後方側に移動した状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
以下、添付図面を参照して、本発明の第１実施形態による免振装置について説明する。
先ず、図１は本発明の第１実施形態による免振装置を備えた搬送装置を示す側面図であり、図２は本発明の第１実施形態による免振装置の分解斜視図であり、図３は本発明の第１実施形態による免振装置のダンパの高さにおける水平断面図であり、図４は図３のＩＶ－ＩＶ線に沿って見た断面図である。
先ず、図１は本発明の第１実施形態による免振装置を備えた搬送装置を示す側面図であり、図２は本発明の第１実施形態による免振装置の分解斜視図であり、図３は本発明の第１実施形態による免振装置のダンパの高さにおける水平断面図であり、図４は図３のＩＶ－ＩＶ線に沿って見た断面図である。
【0020】
図１に示すように、本発明の第１実施形態による免振装置１は、対象物Ａを載せた状態で移動可能な移動体２に取り付けられ、搬送装置４を構成している。搬送装置４は対象物Ａを載せた状態で搬送可能な装置を形成している。搬送装置４は、例えば、対象物Ａを載せた状態で搬送するサービスを提供するサービスロボットである。搬送装置４は、例えば、飲食店内等の施設内を移動し、料理等の対象物Ａを厨房等の提供位置から客席のテーブル等の目的位置まで搬送する、及び／又は客席のテーブル等の目的位置から料理を食べ終えた後のコップやお皿等の食器（対象物Ａ）を客席のテーブル等の目的位置から厨房等の提供位置まで戻り搬送するサービスを提供する。免振装置１は、既存の移動体２に取り付けられて搬送装置４を構成してもよい。以下、本発明の一実施形態における説明において、図１に示すように移動体の本体が主に設けられている前方側、前方側と反対側を後方側とし、後方から前方を見た場合の右手側を右側、左手側を左側として説明する。
【0021】
移動体２は、自律走行可能な自走式の走行装置を形成している。なお、移動体２は、外部からの制御指令を受けて走行する外部制御式の走行装置により形成されてもよい。
【0022】
移動体２は、対象物Ａを目的地まで搬送するサービスを提供するために、主に施設内を移動するが、補助的に施設外を移動してもよい。「主に」とは、移動体２の想定される移動距離のうち５０％以上が施設内での移動となることをいう。「補助的に」とは、施設内でのサービス提供を主とするが、一部、店外や屋外の廊下等の施設外を走行する移動が許容され、このような施設外の移動が、移動体２の想定される移動距離のうち５０％未満の移動となることをいう。施設は、対象物Ａを提供位置から目的位置まで搬送することが必要とされる施設であり、例えば飲食店、病院、介護施設等の施設であるが、家屋内も含む。
【0023】
対象物Ａは、提供位置から目的位置まで搬送される物であり、例えば提供位置としての厨房から目的位置としての客席のテーブルまで搬送される物であり、コップ、グラス、お皿、食事用の器具等の食器類が含まれる。対象物Ａは、液体が６割から８割位まで満たされた状態のカップ、液体が同様に満たされたワイングラス、ガラスコップ、スープカップ、うどんの器、ラーメンの器、鍋等も含まれる。このような対象物Ａは、液体が満たされているため、振動により液体がこぼれやすく、中身がこぼれないように搬送することが必要とされる。対象物Ａは、同時に搬送される複数の物品であってもよい。対象物Ａは、重量の合計（飲食物の場合には液体や料理の重量も含んだ重量の合計）が１０ｋｇ以下（０ｋｇより大きく且つ１０ｋｇまでの軽量の重量）の比較的小型の物品である。対象物Ａは、例えば、０．５ｋｇ乃至１０ｋｇの範囲内の重量を有する。
【0024】
移動体２は、移動体２の本体を形成する本体３と、床面Ｂ上を前後左右等の自由な方向に走行可能な車輪１１と、車輪１１を駆動させるモータ６と、モータ６を制御する制御部８と、情報入力や情報出力が可能なモニタ９と、を備えている。
【0025】
本体３は、対象物Ａや免振装置１を支持する骨格構造を形成している。本体３は、縦方向に延びる支持部５と、支持部５から横方向に延びる棚部７と、を備えている。上側の棚部７は、想定される客席のテーブルの高さより３０ｃｍ低い高さから前記高さより３０ｃｍ高い高さまでの範囲内の高さに形成されている。上側の棚部７は、例えば、床面Ｂから６５０ｃｍ～７５０ｃｍの高さの範囲内の高さに形成されている。
【0026】
移動体２は、さらに、床面Ｂ等の走行面に配置される電子タグ１０、例えばＲＦＩＤタグを電波等で読み取るリーダ部１２と、人や障害物の有無を検知する検知センサ１４とを備えている。
【0027】
リーダ部１２は、電波等を足元方向に照射して電子タグ１０の情報を読み取るように形成されている。よって、移動体２は、リーダ部１２により電子タグ１０を読み取りながら設定された走行経路に沿って自律走行できるように構成されている。
【0028】
検知センサ１４は、人体、壁などの構造物、障害物等を検知できるようなセンサである。例えば、検知センサ１４は、赤外線センサである。移動体２の走行中に、検知センサ１４が人の飛び出し等を検出した場合には、制御部８が移動体２を走行状態から停止状態に急停止させるようになっている。
【0029】
制御部８は、提供位置から目的位置までの移動体２の自律走行を制御する。制御部８は、ＣＰＵ及びメモリ等を内蔵し、メモリ等に記録された所定の制御プログラムに基づいて提供位置から目的位置まで及び目的位置から提供位置までの移動体２の自律走行を実現するように接続された機器を制御する。制御部８は、車輪１１、車輪の操舵装置（図示せず）、モータ６、モニタ９、リーダ部１２、検知センサ１４等と互いに電気的に接続されている。これらの電気的な接続は、無線通信等により行われてもよい。制御部８の全部又は一部は、移動体２とは別の場所に配置され、無線通信により電気的に接続された機器を制御してもよい。
【0030】
次に、図２乃至図４により、免振装置１についてより詳細に説明する。
免振装置１は、対象物Ａを上面に載せることができる上板１６と、移動体２の棚部７に取り付けられるベース板１８と、ベース板１８の上方に固定されるダンパホルダ２０と、ベース板１８上に設けられたすべり機構であるボールキャスタ２２と、上板１６に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパ２４と、ダンパ２４とベース板１８との間に設けられるダンパサポート２６と、を備えている。免振装置１は、ダンパ２４側と、ダンパホルダ２０側とを切り離した状態で配置させ、振動や衝撃が直接、移動体２側から上板１６側に伝わらない場合や伝えにくくする場合があるように構成されている。
免振装置１は、対象物Ａを上面に載せることができる上板１６と、移動体２の棚部７に取り付けられるベース板１８と、ベース板１８の上方に固定されるダンパホルダ２０と、ベース板１８上に設けられたすべり機構であるボールキャスタ２２と、上板１６に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパ２４と、ダンパ２４とベース板１８との間に設けられるダンパサポート２６と、を備えている。免振装置１は、ダンパ２４側と、ダンパホルダ２０側とを切り離した状態で配置させ、振動や衝撃が直接、移動体２側から上板１６側に伝わらない場合や伝えにくくする場合があるように構成されている。
【0031】
上板１６は、天井方向に上向きに配置される板である。上板１６は、ほぼ水平に配置される。上板１６は、円盤のプレート状に形成されている。よって、上板１６は、対象物を上面に載せることができる。対象物は、例えばコップ、グラス、お皿、食事用のナイフやフォーク、スプーン等の食器である。コップやグラスは、水や飲み物が６割から８割程度の容量まで満たされた状態で上板上に載せられる場合がある。またお皿は、料理が盛り付けられた状態、例えばスープや麺類等が６割から８割程度の容量まで満たされた状態で上板上に載せられる場合がある。このように、上板１６は、例えば、コップやお皿等の食器を載せる円形のトレイを形成している。上板１６は、中央領域において後述するダンパ２４に固定されていると共に、中央領域より外側の領域においてはボールキャスタ２２の上に載せられ、ボールキャスタ２２により支持されている。上板１６は、ダンパホルダ２０やボールキャスタ２２から振動や衝撃が伝わりにくい免振板を構成する。ボールキャスタ２２は、上板１６側に設けられてもよい。また、本実施形態においてはすべり機構はボールキャスタ２２であるが、変形例として、すべり機構は、ベース板１８又は上板１６に設けられると共に、ナイロン樹脂等の樹脂により形成された半球状突起部と、ベース板１８又は上板１６の表面をフッ素コーティングしたフッ素コーティング面とにより、互いに滑りやすく形成されてもよい。
【0032】
上板１６は、上板１６の上面に比較的軽量の上記対象物Ａを載せた状態や何も載せていない状態でも、慣性力によりダンパ２４を移動させられるような所定重量を有している。なお、上板１６は、上板１６の上面に上記対象物Ａが載せられていない状態や上板１６の上面に比較的軽量（例えば５００ｇまでの範囲内の重量（０ｇより大きく且つ５００ｇまでの軽量の重量）、より好ましくは３００ｇ～５００ｇの範囲内の重量）の上記対象物Ａを載せた状態でも、慣性力によりダンパ２４を移動させられるような所定重量を有していてもよい。
【0033】
ベース板１８は、移動体２の本体３の棚部７上にねじ等により固定される。棚部７は最上部のものに限られず、中段、下段、２段目、３段目であってもよく、複数の棚部７に同時にベース板１８が固定されてもよい。ベース板１８は、六角形のプレート状に形成されているが、四角形、八角形、円形等の他の形状に形成されてもよい。ベース板１８は棚部７上でほぼ水平に配置される。ベース板１８は、金属板により形成されているが、樹脂等により形成されていてもよい。ベース板１８の上面１８ａの中央領域１８ｂは、ほぼ平坦に形成されており、ダンパ２４がダンパサポート２６上でベース板１８の上面１８ａの中央領域１８ｂにおいてベース板１８に沿って平行移動できるように構成されている。
【0034】
ダンパホルダ２０は、四角形のプレート状に形成されている。ダンパホルダ２０には、上面視で内側に円形の開口部２０ａが形成されている。開口部２０ａの径Ｄ１は、ダンパ２４の径Ｄ２以上の大きさである。すなわち、開口部２０ａの径Ｄ１は、ダンパ２４の径Ｄ２と同じ又はダンパ２４の径Ｄ２よりも大きい。ダンパホルダ２０は、金属板等により形成されている。ダンパホルダ２０は、４角のスペーサ２１によりベース板１８に固定されている。
【0035】
次に、図２により、ダンパ２４について説明する。ダンパ２４は支柱２５により上板１６と固定されている。ダンパ２４は、ダンパホルダ２０の開口部２０ａの内側においてダンパホルダ２０と連結されていない状態でダンパホルダ２０に対して相対移動可能に配置される。ダンパ２４は、ダンパホルダ２０と連結されていない状態で独立して慣性力により移動してからダンパ２４がダンパホルダ２０に接触しダンパ２４の移動速度が減衰されるように構成されている。ダンパ２４は、上面視で円盤状に形成されている。ダンパ２４の径Ｄ２は、開口部２０ａの径Ｄ１以下の大きさである。ダンパ２４は、開口部２０ａの大きさとほぼ同じ大きさに形成されている。ダンパ２４が、開口部２０ａの大きさとほぼ同じ大きさに形成されることにより、ダンパ２４が初期位置に戻りにくくなることを抑制できる。初期位置のダンパ２４と、ダンパホルダ２０との間には、全周にわたって環状の隙間部がわずかに形成され、ダンパ２４はダンパホルダ２０と連結されていない状態で配置されている。ダンパ２４は、ダンパホルダ２０に対して回転方向に自在に移動できるようにダンパホルダ２０の開口部２０ａの内側に配置される。図３に示すように、ダンパ２４は、ダンパホルダ２０の厚み以上の厚みで形成される。すなわち、ダンパ２４は、ダンパホルダ２０の厚みと同じ厚み又はダンパホルダ２０の厚みよりも大きな厚みで形成される。ダンパ２４は、弾性を有する部材である発泡ゴムにより形成される。ダンパ２４は、発泡ゴム以外のゴム等の弾性を有する部材によって形成されてもよい。
【0036】
ダンパ２４は、ばねとしての特性を示すばね係数、に加えて所定の大きさの減衰係数（ダンパ係数）、例えば、揺れを減衰する時定数が１．５秒以内となる減衰係数、また例えば揺れを減衰する時定数が１秒乃至１．５秒の範囲内の値となる減衰係数を有している。従って、ダンパ２４は、ダンパ２４及び上板１６の慣性力による移動や振動等を弱め減衰させる減衰機能を有する。例えば、ダンパ２４は、移動体２の平均走行速度が０．５ｋｍ／ｈ乃至４ｋｍ／ｈの範囲内であり、且つ対象物Ａが載せられていない場合又は対象物Ａが１０ｋｇ以下の重量（例えば０ｋｇより大きく且つ１０ｋｇまでの軽量の重量）である場合に、移動体２の減速時に上記対象物Ａにかかる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるようなばね定数とダンパ係数を有するように形成されている。なお、ダンパ２４は、中心部から全周方向に向かってほぼ同様の減衰機能を有している。
【0037】
ダンパサポート２６は、円形のプレートを形成している。ダンパサポート２６は、ダンパ２４と共に支柱２５により上板１６に固定されている。ダンパサポート２６は、金属板により形成されている。ダンパサポート２６は、ベース板１８上においてベース板１８に対して相対移動可能とされている。
【0038】
次に、図５を参照して免振装置１の動作の理論について説明する。
対象物の重量、上板１６の変位、移動体２の変位、ダンパ２４の物理特性等は所定の数理モデルに基づき計算できる。図５に所定の数理モデルの一例を示す。図中において、u(t)は上板の変位、z(t)は移動体の変位、mはペイロード（上板の重量を含む）の重量、kはダンパの剛性係数（ばね定数）、cはダンパの減衰係数（ダンパ係数）、yは免振装置のストローク、tは時間を示している。
ここで、
さらに、F=maを考慮すると、
と示される。
免振機構のストロークy(t)は、u(t)とz(t)の相対距離であるので、
y(t)=u(t)-z(t)
u(t)=y(t)+z(t)
となる。
u(t)の値を代入すると、
となる。このように、ペイロードの重量に対して、どのようなダンパの剛性係数と、ダンパの減衰係数を有したダンパが最適かを理論により導くことが可能である。
対象物の重量、上板１６の変位、移動体２の変位、ダンパ２４の物理特性等は所定の数理モデルに基づき計算できる。図５に所定の数理モデルの一例を示す。図中において、u(t)は上板の変位、z(t)は移動体の変位、mはペイロード（上板の重量を含む）の重量、kはダンパの剛性係数（ばね定数）、cはダンパの減衰係数（ダンパ係数）、yは免振装置のストローク、tは時間を示している。
ここで、
免振機構のストロークy(t)は、u(t)とz(t)の相対距離であるので、
y(t)=u(t)-z(t)
u(t)=y(t)+z(t)
となる。
u(t)の値を代入すると、
【0039】
次に、図６乃至図１０を参照して免振装置１の動作について説明する。
図６は、本発明の第１実施形態による免振装置のダンパが初期位置にある様子を示す図である。図７は本発明の第１実施形態による免振装置のダンパがダンパホルダに向けて移動された様子を示す図である。図８は本発明の第１実施形態による免振装置のダンパがダンパホルダに向けてさらに移動された様子を示す図である。図９は図７の免振装置のダンパがダンパホルダに向けて移動された様子を、上板を取り除いた状態で示す斜視図である。図１０は図８の免振装置のダンパがダンパホルダに向けてさらに移動された様子を、上板を取り除いた状態で示す斜視図である。図６乃至図８においては紙面の右側が前方側となっている。図９及び図１０においては紙面の左下側が前方側となっている。
図６は、本発明の第１実施形態による免振装置のダンパが初期位置にある様子を示す図である。図７は本発明の第１実施形態による免振装置のダンパがダンパホルダに向けて移動された様子を示す図である。図８は本発明の第１実施形態による免振装置のダンパがダンパホルダに向けてさらに移動された様子を示す図である。図９は図７の免振装置のダンパがダンパホルダに向けて移動された様子を、上板を取り除いた状態で示す斜視図である。図１０は図８の免振装置のダンパがダンパホルダに向けてさらに移動された様子を、上板を取り除いた状態で示す斜視図である。図６乃至図８においては紙面の右側が前方側となっている。図９及び図１０においては紙面の左下側が前方側となっている。
【0040】
例えば、移動体２（搬送装置４）が走行状態から何らかの原因で急に停止する場合に、免振装置１におけるダンパ２４の動作について説明する。
図６に示すように、免振装置１では、初期の停止状態や移動体２の定常状態の走行状態（移動体２が加速したり減速したりしていない走行状態）においては、ダンパ２４がダンパホルダ２０の開口部２０ａのほぼ中央に位置している。このとき、ダンパ２４と開口部２０ａとは部材により連結されていない状態である。ダンパ２４と開口部２０ａとは、離間して配置され、両者の間には、隙間部が形成されている。ダンパ２４及びダンパ２４に固定されている上板１６は、ダンパホルダ２０及びダンパホルダ２０が固定されているベース板１８に対して自由に相対移動できるようになっている。
図６に示すように、免振装置１では、初期の停止状態や移動体２の定常状態の走行状態（移動体２が加速したり減速したりしていない走行状態）においては、ダンパ２４がダンパホルダ２０の開口部２０ａのほぼ中央に位置している。このとき、ダンパ２４と開口部２０ａとは部材により連結されていない状態である。ダンパ２４と開口部２０ａとは、離間して配置され、両者の間には、隙間部が形成されている。ダンパ２４及びダンパ２４に固定されている上板１６は、ダンパホルダ２０及びダンパホルダ２０が固定されているベース板１８に対して自由に相対移動できるようになっている。
【0041】
例えば、移動体２の前方向きの走行状態から移動体２の前方に人が急に飛び出してくる等により移動体２が急停止する場合には、移動体２のベース板１８及びダンパホルダ２０が急停止される。これに対し、図７及び図９に示すように、ダンパ２４と上板１６とは慣性力により前方に向けて移動し続ける。
【0042】
ダンパ２４がダンパホルダ２０の開口部２０ａの前方側の側壁２０ｃに向けて進む。移動体の減速直後には、ダンパ２４は側壁２０ｃに向けて、ダンパホルダ２０と連結されていない状態で独立して慣性力により移動する。このように、ダンパ２４側の動きが、移動体２のベース板１８側の動きと切り離されて安定した動きとなっている。従って、移動体２側の急激な挙動に対し、ダンパ２４側に加速度が生じにくくされている。よって、ダンパ２４側に生じる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるように抑制され、上板１６上の対象物Ａ内の液体がこぼれにくくされている。このとき、ダンパ２４及び上板１６との間の相対速度差（相対的な速度の差）は、ボールキャスタ２２と上板１６との摩擦等により、わずかに減少される。側壁２０ｃに向けて進むダンパ２４は、開口部２０ａの前方側の側壁２０ｃに当接する。
【0043】
図７及び図９に示すように、ダンパ２４が側壁２０ｃに当接したのち、ダンパ２４の前方側部分は、前方側の側壁２０ｃに対して徐々に変形しながら圧縮される。従って、ダンパ２４とダンパホルダ２０との相対速度差が減衰させる（速度差が減少される）。図７においては、ダンパ２４の中心部２４ａが、図６における中心部２４ａよりも約１０ｍｍ前方側に位置している。このときダンパ２４（上板１６）のストロークは約１０ｍｍである。ダンパ２４の前方側部分が側壁２０ｃにより変形された状態となっており、ダンパ２４の速度が初期の速度に比べて減少されている。ダンパ２４の速度が比較的緩やかに変化されるので、ダンパ２４側に加速度が生じにくくされている。
【0044】
図８及び図１０に示すように、ダンパ２４が、側壁２０ｃに対してさらに進み、さらに変形されながら圧縮される。ダンパ２４の中心部２４ａが、図６における中心部２４ａの位置よりも約２０ｍｍ前方側に位置している。このときダンパ２４（上板１６）のストロークは約２０ｍｍである。ダンパ２４の移動速度は、側壁２０ｃによりさらに反発力を受けて低減され、ダンパ２４とダンパホルダ２０との相対速度差が減衰される（速度差が減少される）。ダンパ２４の移動速度が減少し、ダンパ２４は緩やかにダンパホルダ２０に対して停止される。このように、ダンパ２４は、速度が比較的緩やかに減少され、停止されるので、ダンパ２４側に加速度が生じにくくされている。よって、ダンパ２４側に生じる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるように抑制され、上板１６上の対象物Ａ内の液体がこぼれにくくされている。ダンパ２４は、一端停止された後、図６に示すような初期位置までダンパの有するばねの性質により徐々に戻る。ダンパ２４は、所定の減衰係数を有しており、このような戻りの移動についても、ダンパ２４側に加速度が生じにくくされている。
【0045】
また、別の例として、移動体２（搬送装置４）が停止状態から加速して走行状態となる場合に、免振装置１におけるダンパ２４の動作について説明する。
ダンパ２４の停止状態において、図６に示すように、ダンパ２４がダンパホルダ２０の開口部２０ａのほぼ中央に位置している。このように、移動体２が加速する状況においても、移動体２の減速状況と同様にダンパ２４の慣性力の影響を低減させ、対象物Ａ内の液体がこぼれにくくされている。
ダンパ２４の停止状態において、図６に示すように、ダンパ２４がダンパホルダ２０の開口部２０ａのほぼ中央に位置している。このように、移動体２が加速する状況においても、移動体２の減速状況と同様にダンパ２４の慣性力の影響を低減させ、対象物Ａ内の液体がこぼれにくくされている。
【0046】
例えば、移動体２が加速する場合には、先ず、移動体２のベース板１８及びダンパホルダ２０が移動を開始される。これに対し、ダンパ２４と上板１６とは慣性力によりダンパホルダ２０に対して後方側に相対的に移動する。実際には、ダンパ２４と上板１６とは床面等に対してほぼ停止したままの状態である。
【0047】
ダンパホルダ２０が前方側に向けて移動するので、ダンパ２４が相対的にダンパホルダ２０の開口部２０ａの前方側の側壁２０ｃに向けて進む。移動体の加速開始直後には、ダンパホルダ２０が前方側に向けて移動するので、ダンパ２４は側壁２０ｃに向けて、ダンパホルダ２０と連結されていない状態で独立して慣性力により相対的に移動する。ダンパ２４は床面に対してはほぼ停止したままである。このように、ダンパ２４側の動きが、移動体２のベース板１８側の動きと切り離されて安定した動きとなっている。従って、移動体２側の急激な挙動に対し、ダンパ２４側に加速度が生じにくくされている。
よって、ダンパ２４側に生じる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるように抑制され、上板１６上の対象物Ａ内の液体がこぼれにくくされている。このとき、ダンパ２４と上板１６との間の相対速度差は、ボールキャスタ２２と上板１６との摩擦等により、わずかに減少される。開口部２０ａが前方側に向けて移動するので、ダンパ２４は、開口部２０ａの後方側の側壁２０ｃに当接する。
よって、ダンパ２４側に生じる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるように抑制され、上板１６上の対象物Ａ内の液体がこぼれにくくされている。このとき、ダンパ２４と上板１６との間の相対速度差は、ボールキャスタ２２と上板１６との摩擦等により、わずかに減少される。開口部２０ａが前方側に向けて移動するので、ダンパ２４は、開口部２０ａの後方側の側壁２０ｃに当接する。
【0048】
ダンパ２４が側壁２０ｃに当接したのち、ダンパ２４の後方側部分は、後方側の側壁２０ｃに対して徐々に変形しながら圧縮される。従って、ダンパ２４とダンパホルダ２０との相対速度差が減衰される（速度差が減少される）。このように、移動体２及びダンパホルダ２０の加速時に、ダンパホルダ２０の加速度がダンパ２４に伝達されにくく、ダンパ２４の速度が比較的緩やかに変化されるので、ダンパ２４側に加速度が生じにくくされている。
【0049】
ダンパホルダ２０が前方側に向けてさらに移動されるとき、ダンパ２４の後方側部分は、後方側の側壁２０ｃに対してさらに進み、さらに変形されながら圧縮される。これにより、ダンパ２４及び上板１６のダンパホルダ２０に対する相対速度差が減衰される（速度差が減少される）。最終的には、ダンパ２４の移動速度が減少し、ダンパ２４は緩やかにダンパホルダ２０に対して停止される。このように、ダンパ２４は、速度が比較的緩やかに変化され、ダンパホルダ２０に対して停止される。移動体２及びダンパホルダ２０の加速時に、ダンパホルダ２０の加速度がダンパ２４に伝達されにくく、ダンパ２４の速度が比較的緩やかに変化される、すなわち相対速度差が減衰されるので、ダンパ２４側に急激な加速度が生じにくくされている。よって、ダンパ２４側に生じる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるように抑制され、上板１６上の対象物Ａ内の液体がこぼれにくくされている。ダンパ２４は、一端停止された後、図６に示すような初期位置までダンパの有するばねの性質により徐々に戻る。ダンパ２４は、所定の減衰係数を有しており、このような戻りの移動についても、ダンパ２４側に加速度が生じにくくされている。
【0050】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上板１６に取付けられると共に、弾性体により形成されるダンパ２４が、ダンパホルダ２０の円形の開口部２０ａの内側に配置されると共に、上面視で円盤状に形成されている。これにより、上板１６及びダンパ２４がベース板１８に対して自由に動くことができると共に上板１６及びダンパ２４の移動がベース板１８に固定されたダンパホルダ２０により抑制される。よって、ダンパ２４とダンパホルダ２０とが接することによりダンパ２４とダンパホルダ２０との相対速度差が減少されると共にダンパ２４の揺り戻しの加速度を生じにくくすることができる。また、複数の異なる振動が比較的短時間の間に移動体側のダンパホルダ２０に加わる場合であっても、ダンパ２４側において振動が累積して比較的大きな加速度が生じることを抑制できる。よって、ダンパ２４に生じる加速度を抑制することができ、上板１６の上に載せた対象物Ａの中身のこぼれ、対象物Ａの転倒等を抑制できる。
【0051】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパ２４は、上記ダンパホルダ２０と連結されていない状態で独立して慣性力により移動してから上記ダンパ２４が上記ダンパホルダ２０に接触し上記ダンパ２４と上記ダンパホルダ２０との相対速度差が減衰される。これにより、複数の異なる振動が比較的短時間の間に移動体２側のダンパホルダ２０に加わる場合であっても、ダンパ２４側において振動が累積して比較的大きな加速度が生じることをより抑制できる。よって、ダンパ２４に生じる加速度をより抑制することができ、上板１６の上に載せた対象物Ａの中身のこぼれ、対象物Ａの転倒等をより抑制できる。
【0052】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパ２４は、上記ダンパホルダ２０に対して回転方向に移動できるので、移動体２及びダンパホルダ２０が回転方向に移動した場合に、ダンパ２４が同じ回転方向への移動の力を受けにくくされている。従って、移動体２の回転方向の移動時に対象物Ａの中身のこぼれ等を抑制できる。
また、従来技術のようにダンパ２４とダンパホルダ２０とが物理的に接続されている場合には、ダンパ２４がダンパホルダ２０に対して相対的に回転される場合、後に回転分を戻そうとする力がダンパ２４に働き、ダンパ２４上の対象物Ａに戻りの加速度がかかるため、対象物Ａの中身のこぼれ等が生じるおそれがある。これに対し、本発明の一実施形態によれば、上記ダンパ２４は、上記ダンパホルダ２０と連結されていない状態で上記ダンパホルダ２０に対して回転方向に移動できるので、ダンパ２４がダンパホルダ２０に対して相対的に回転される場合、後に回転分を戻そうとする力の加速度により対象物Ａの中身のこぼれ等が生じるおそれを抑制できる。
また、従来技術のようにダンパ２４とダンパホルダ２０とが物理的に接続されている場合には、ダンパ２４がダンパホルダ２０に対して相対的に回転される場合、後に回転分を戻そうとする力がダンパ２４に働き、ダンパ２４上の対象物Ａに戻りの加速度がかかるため、対象物Ａの中身のこぼれ等が生じるおそれがある。これに対し、本発明の一実施形態によれば、上記ダンパ２４は、上記ダンパホルダ２０と連結されていない状態で上記ダンパホルダ２０に対して回転方向に移動できるので、ダンパ２４がダンパホルダ２０に対して相対的に回転される場合、後に回転分を戻そうとする力の加速度により対象物Ａの中身のこぼれ等が生じるおそれを抑制できる。
【0053】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記上板１６は、上記対象物Ａを載せていない状態でも慣性力により上記ダンパ２４を慣性方向に移動させることができる。これにより、対象物Ａが比較的軽量である場合であっても、ダンパ２４に生じる加速度を抑制することができる。
【0054】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、移動体２が所定の平均走行速度を有し、対象物Ａが所定の重量である場合に、上記移動体２の減速時に上記対象物Ａにかかる加速度が５ｍ／ｓ２以下となるように、ダンパ２４が所定のばね定数とダンパ係数を有するように形成されている。よって、ダンパ２４に生じる加速度をより抑制することができ、上板１６の上に載せた対象物Ａの中身のこぼれ、対象物Ａの転倒等をより抑制できる。
【0055】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、さらに、上記ベース板１８上にすべり機構としてボールキャスタ２２が設けられ、上記上板１６は、すべり機構としてのボールキャスタ２２により支持される。これにより、上記上板１６が上記ダンパ２４と共に、上記ベース板１８に対して相対移動するときに、上記上板１６の移動動作をより安定させ、ダンパ２４の動作の信頼性を向上させることができる。
【0056】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、上記ダンパ２４は、上記ダンパホルダ２０の厚み以上の厚みで形成されるので、上記ダンパ２４が、上記ダンパホルダ２０に作用するときに、ダンパホルダ２０の厚み全体にダンパ２４が作用でき、ダンパ２４の動作が安定しやすくできる。例えば、上記ダンパ２４の側面の一部のみ、例えば上記ダンパ２４の側面の上側の角のみが上記ダンパホルダ２０に作用して動作が不安定になることを抑制できる。
【0057】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、円盤状のダンパ２４を比較的容易に形成できると共に、ばね係数に加えてダンパ係数を有しているダンパ２４を実現できる。
【0058】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、免振装置１と、移動可能な移動体２と、を備えた搬送装置４を提供できる。
【0059】
次に、図１１乃至図１３により、本発明の第２実施形態による免振装置１０１を説明する。第２実施形態は、本発明による実施形態の免振装置が傾斜機構を備えている例である。
図１１は本発明の第２実施形態による免振装置の分解斜視図である。図１２は本発明の第２実施形態による免振装置において傾斜機構の揺動ブラケットの初期状態を示す側面図である。図１３は本発明の第２実施形態による免振装置において傾斜機構の揺動ブラケットがレール状開口部の後方側に移動した状態を示す側面図である。
第２実施形態による免振装置１０１は、上述した第１実施形態による免振装置１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第２実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
図１１は本発明の第２実施形態による免振装置の分解斜視図である。図１２は本発明の第２実施形態による免振装置において傾斜機構の揺動ブラケットの初期状態を示す側面図である。図１３は本発明の第２実施形態による免振装置において傾斜機構の揺動ブラケットがレール状開口部の後方側に移動した状態を示す側面図である。
第２実施形態による免振装置１０１は、上述した第１実施形態による免振装置１と構造がほぼ同じであるため、本発明の第２実施形態の第１実施形態とは異なる点のみを説明し、同様な部分については図面に同じ参照符号を付して説明を省略する。
【0060】
図１１に示すように、本発明の第２実施形態による免振装置１０１は、対象物Ａを載せた状態で移動可能な移動体２に取り付けられ、搬送装置１０４を構成している。搬送装置１０４は対象物Ａを載せた状態で搬送可能な装置を形成している。搬送装置１０４は、例えば、対象物Ａを載せた状態で搬送するサービスを提供するサービスロボットである。搬送装置１０４は、例えば、飲食店内等の施設内を移動し、料理等の対象物Ａを厨房等の提供位置から客席のテーブル等の目的位置まで搬送する、及び／又は客席のテーブル等の目的位置から料理を食べ終えた後のコップやお皿等の食器（対象物Ａ）を客席のテーブル等の目的位置から厨房等の提供位置まで戻り搬送するサービスを提供する。免振装置１０１は、既存の移動体２に取り付けられて搬送装置１０４を構成してもよい。
【0061】
移動体２は、モータ６を制御する制御部１０８を備えている。制御部１０８は、提供位置から目的位置までの移動体２の自律走行を制御する。制御部１０８は、ＣＰＵ及びメモリ等を内蔵し、メモリ等に記録された所定の制御プログラムに基づいて提供位置から目的位置まで及び目的位置から提供位置までの移動体２の自律走行を実現するように接続された機器を制御する。制御部１０８は、車輪１１、車輪の操舵装置（図示せず）、モータ６、モニタ９、リーダ部１２、検知センサ１４等と互いに電気的に接続されている。これらの電気的な接続は、無線通信等により行われてもよい。制御部１０８の全部又は一部は、移動体２とは別の場所に配置され、無線通信により電気的に接続された機器を制御してもよい。
【0062】
次に、図１１乃至図１３により、免振装置１０１についてより詳細に説明する。
免振装置１０１は、後述する傾斜機構１２８に取り付けられるベース板１１８と、ベース板１１８と移動体２の棚部７との間に設けられる傾斜機構１２８と、を備えている。
免振装置１０１は、後述する傾斜機構１２８に取り付けられるベース板１１８と、ベース板１１８と移動体２の棚部７との間に設けられる傾斜機構１２８と、を備えている。
【0063】
ベース板１１８は、傾斜機構１２８上にねじ等により固定される。よって、ベース板１１８は、傾斜機構１２８により傾斜が変更可能に設けられている。ベース板１１８は、六角形のプレート状に形成されているが、四角形、八角形、円形等の他の形状に形成されてもよい。ベース板１１８は傾斜機構１２８上において初期状態ではほぼ水平に配置されている。ベース板１１８は、金属板により形成されているが、樹脂等により形成されていてもよい。ベース板１１８の上面１１８ａの中央領域１１８ｂは、ほぼ平坦に形成されており、ダンパ２４がダンパサポート２６上でベース板１１８の上面１１８ａの中央領域１１８ｂにおいてベース板１１８に沿って平行移動できるように構成されている。このようにベース板１１８上で、第１実施形態と同様にダンパ２４及び上板１６等が移動可能に設けられている。
【0064】
傾斜機構１２８は、移動体２の棚部７に取り付けられるベースブラケット１３０と、ベースブラケット１３０上で揺動可能な揺動部である揺動ブラケット１３２と、を備えている。
【0065】
ベースブラケット１３０は、移動体２の前後方向に延び且つ縦方向に立ち上がる一対の壁部１３４を備え、壁部１３４には、前後方向に延びるレール状開口部１３６がそれぞれ形成されている。２本の壁部１３４は平行に延びている。レール状開口部１３６は、細長い溝開口が前後方向に延び且つ下方に突出する弧状開口部を形成している。
【0066】
揺動ブラケット１３２は、ベースブラケット１３０上で揺動可能に設けられている。揺動ブラケット１３２は、ベース板１１８の下面に取付けられ且つ固定されている。揺動ブラケット１３２は、移動体２の前後方向に延び且つ縦方向に垂下する一対の垂下壁部１３８と、右側の垂下壁部１３８からさらに右側の外側に突出するように形成されると共に左側の垂下壁部１３８からさらに左側の外側に突出するように形成されたベアリング部１４０とを備えている。ベアリング部１４０は、レール状開口部１３６内で前後方向に揺動できる。ベアリング部１４０がレール状開口部１３６内で前後方向に摺動することにより揺動ブラケット１３２及びベース板１１８が傾斜姿勢を変化させるようになっている。揺動ブラケット１３２がレール状開口部１３６に沿って前方側に移動した場合には、上板１６の上面が後方側に向けて傾斜され、揺動ブラケット１３２がレール状開口部１３６に沿って後方側に移動した場合には、上板１６の上面が前方側に向けて傾斜される。
【0067】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、免振装置１０１は、さらに、上記ベース板１１８と上記移動体２との間に設けられる傾斜機構１２８を備え、傾斜機構１２８は上記ベースブラケット１３０上で揺動可能に設けられている揺動ブラケット１３２を備え、上記揺動ブラケット１３２が上記レール状開口部１３６に沿って前方側に移動した場合には、上記上板１６が後方側に向けて傾斜され、上記揺動ブラケット１３２が上記レール状開口部１３６に沿って後方側に移動した場合には、上記上板１６が前方側に向けて傾斜される。これにより、移動体２が前方側に向けて下り傾斜となる場合に、揺動ブラケット１３２が前方側に移動され、上記上板１６の上面が後方側に向けて傾斜される。よって、対象物、例えばコップ内の液面からコップの前方側の上端までの長さを長くでき、対象物Ａの中身が前方側からこぼれることをより抑制できる。同様に、移動体２が後方側に向けて下り傾斜となる場合に、揺動ブラケット１３２が後方側に移動され、上記上板１６が前方側に向けて傾斜される。よって、対象物Ａ、例えばコップ内の液面からコップの後方側の上端までの長さを長くでき、対象物Ａの中身が後方側からこぼれることをより抑制できる。
【0068】
このように構成された本発明の一実施形態によれば、免振装置１０１と、移動可能な移動体２と、を備えた搬送装置１０４を提供できる。
【符号の説明】
【0069】
１ ：免振装置
２ ：移動体
４ ：搬送装置
７ ：棚部
１６ ：上板
１８ ：ベース板
１８ａ ：上面
２０ ：ダンパホルダ
２０ａ ：開口部
２２ ：ボールキャスタ
２４ ：ダンパ
１０１ ：免振装置
１０４ ：搬送装置
１１８ ：ベース板
１１８ａ ：上面
１２８ ：傾斜機構
１３０ ：ベースブラケット
１３２ ：揺動ブラケット
１３６ ：レール状開口部
Ａ ：対象物
２ ：移動体
４ ：搬送装置
７ ：棚部
１６ ：上板
１８ ：ベース板
１８ａ ：上面
２０ ：ダンパホルダ
２０ａ ：開口部
２２ ：ボールキャスタ
２４ ：ダンパ
１０１ ：免振装置
１０４ ：搬送装置
１１８ ：ベース板
１１８ａ ：上面
１２８ ：傾斜機構
１３０ ：ベースブラケット
１３２ ：揺動ブラケット
１３６ ：レール状開口部
Ａ ：対象物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】