特開2024-110477作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024110477
(43)【公開日】2024-08-16
(54)【発明の名称】作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械
(51)【国際特許分類】
E02F 9/24 20060101AFI20240808BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20240808BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240808BHJP
【ＦＩ】
E02F9/24 K
E02F9/26 B
H04N7/18 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023015031
(22)【出願日】2023-02-03
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100167830
【弁理士】
【氏名又は名称】仲石 晴樹
(72)【発明者】
【氏名】田中 剛
(72)【発明者】
【氏名】段口 将志
【テーマコード（参考）】
2D015
5C054
【Ｆターム（参考）】
2D015GA02
2D015GA03
2D015HB07
5C054CA04
5C054CC02
5C054EA01
5C054EA05
5C054EA07
5C054FC12
5C054FC13
5C054FC15
5C054FE05
5C054FE24
5C054FE28
5C054FF06
5C054GB01
5C054HA30
5C054HA31
(57)【要約】
【課題】監視エリアに存在する検知対象物への対処がしやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械３の制御方法は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する検知部の検知結果に基づいて、作業機械３の動作を牽制する牽制処理を実行することと、牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更することと、特定条件を満たす場合に、牽制レベルを高レベル側に変更することと、を有する。特定条件は、検知対象物Ｏｂ１としての第１対象物Ｏｂ１１が監視エリアＡ１に存在する状態で牽制レベルが低レベル側に変更された後で、検知対象物Ｏｂ１として第１対象物Ｏｂ１１とは別の第２対象物Ｏｂ１２が監視エリアＡ１に存在すること、を含む。
【選択図】図６
【解決手段】作業機械３の制御方法は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する検知部の検知結果に基づいて、作業機械３の動作を牽制する牽制処理を実行することと、牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更することと、特定条件を満たす場合に、牽制レベルを高レベル側に変更することと、を有する。特定条件は、検知対象物Ｏｂ１としての第１対象物Ｏｂ１１が監視エリアＡ１に存在する状態で牽制レベルが低レベル側に変更された後で、検知対象物Ｏｂ１として第１対象物Ｏｂ１１とは別の第２対象物Ｏｂ１２が監視エリアＡ１に存在すること、を含む。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果に基づいて、前記作業機械の動作を牽制する牽制処理を実行することと、
前記牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更することと、
特定条件を満たす場合に、前記牽制レベルを高レベル側に変更することと、を有し、
前記特定条件は、前記検知対象物としての第１対象物が前記監視エリアに存在する状態で前記牽制レベルが低レベル側に変更された後で、前記検知対象物として前記第１対象物とは別の第２対象物が前記監視エリアに存在すること、を含む、
作業機械の制御方法。
前記牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更することと、
特定条件を満たす場合に、前記牽制レベルを高レベル側に変更することと、を有し、
前記特定条件は、前記検知対象物としての第１対象物が前記監視エリアに存在する状態で前記牽制レベルが低レベル側に変更された後で、前記検知対象物として前記第１対象物とは別の第２対象物が前記監視エリアに存在すること、を含む、
作業機械の制御方法。
【請求項2】
前記牽制レベルは、前記牽制処理の有効／無効を含み、
前記牽制レベルが低レベル側に変更されることで、前記牽制処理を有効から無効に切替可能である、
請求項１に記載の作業機械の制御方法。
前記牽制レベルが低レベル側に変更されることで、前記牽制処理を有効から無効に切替可能である、
請求項１に記載の作業機械の制御方法。
【請求項3】
ユーザの操作に応じて前記牽制レベルを変更すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項4】
前記特定条件は、前記牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、前記第１対象物が前記監視エリアに存在することによって前記牽制処理が実行されること、を更に含む、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項5】
前記特定条件は、前記第１対象物が前記監視エリアに存在する状態において、前記牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、前記作業機械のカットオフレバーがロック状態からロック解除状態に切り替えられること、を更に含む、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項6】
前記第１対象物と前記第２対象物とを識別する識別処理を実行すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項7】
前記識別処理では、前記検知対象物の視覚的特徴量に基づいて識別する、
請求項６に記載の作業機械の制御方法。
請求項６に記載の作業機械の制御方法。
【請求項8】
前記識別処理では、前記検知対象物の動きの特徴量に基づいて識別する、
請求項６に記載の作業機械の制御方法。
請求項６に記載の作業機械の制御方法。
【請求項9】
前記識別処理では、前記検知対象物に付された識別子の識別情報に基づいて識別する、
請求項６に記載の作業機械の制御方法。
請求項６に記載の作業機械の制御方法。
【請求項10】
前記作業機械の特定の操作と、前記監視エリアの特定エリアに前記検知対象物が存在することと、の少なくとも一方を含む規制条件を満たす場合に、前記牽制レベルの低レベル側への変更を規制すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項11】
前記特定条件は、ユーザの操作受付状態において特定の操作状態が検知されること、を更に含む、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【請求項12】
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
【請求項13】
作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果に基づいて、前記作業機械の動作を牽制する牽制処理を実行する牽制処理部と、
前記牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更する変更処理部と、を備え、
前記変更処理部は、特定条件を満たす場合に、前記牽制レベルを高レベル側に変更し、
前記特定条件は、前記検知対象物としての第１対象物が前記監視エリアに存在する状態で前記牽制レベルが低レベル側に変更された後で、前記検知対象物として前記第１対象物とは別の第２対象物が前記監視エリアに存在すること、を含む、
作業機械用制御システム。
前記牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更する変更処理部と、を備え、
前記変更処理部は、特定条件を満たす場合に、前記牽制レベルを高レベル側に変更し、
前記特定条件は、前記検知対象物としての第１対象物が前記監視エリアに存在する状態で前記牽制レベルが低レベル側に変更された後で、前記検知対象物として前記第１対象物とは別の第２対象物が前記監視エリアに存在すること、を含む、
作業機械用制御システム。
【請求項14】
請求項１３に記載の作業機械用制御システムと、
機体と、を備える、
作業機械。
機体と、を備える、
作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する機能を有する作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。
【背景技術】
【0002】
関連技術として、周囲の障害物を検出する障害物検出装置と、障害物検出装置が障害物を検出した場合にアクチュエータの動作を制限する動作制限制御を行うコントローラと、を備える作業機械（油圧ショベル）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械は、動作制限制御の解除を指示するための制御解除装置を更に備え、コントローラは、動作制限制御を有効とする通常モードと、動作制限制御を一時的に解除する一時解除モードとを有する。通常モードにおいて、制御解除装置の操作に起因して一時解除モードに移行し、一時解除モードにおいて、制御解除装置の操作に起因しない所定の条件が成立した場合に、通常モードに復帰する。
【0003】
上記関連技術に係る作業機械では、作業時の作業機械の動かし始めにおいて、オペレータが周囲の安全確認を実施した後は、オペレータが制御解除装置を操作することで動作制限が作動しない一時解除モードに移行させることができる。そのため、例えば、作業機械の周囲に作業に必要な物体が存在する場合でも、通常の作業機械として作業を行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－５０５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記関連技術では、オペレータが、作業機械の周囲の監視エリアの検知対象物（障害物）の存在を認知した上で、作業を効率的に進めるために一時解除モードに移行させるが、一時解除モードでは、監視エリアに検知対象物が存在しようが動作制限は作動しない。そのため、一時解除モードにおいて、例えば、オペレータが認知していない新たな検知対象物が、オペレータの死角から不意に作業機械に接近するようなことがあっても、当該検知対象物の存在による動作制限は作動しない。
【0006】
本発明の目的は、監視エリアに存在する検知対象物への対処がしやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果に基づいて、前記作業機械の動作を牽制する牽制処理を実行することと、前記牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更することと、特定条件を満たす場合に、前記牽制レベルを高レベル側に変更することと、を有する。前記特定条件は、前記検知対象物としての第１対象物が前記監視エリアに存在する状態で前記牽制レベルが低レベル側に変更された後で、前記検知対象物として前記第１対象物とは別の第２対象物が前記監視エリアに存在すること、を含む。
【0008】
本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
【0009】
本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、牽制処理部と、変更処理部と、を備える。前記牽制処理部は、作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果に基づいて、前記作業機械の動作を牽制する牽制処理を実行する。前記変更処理部は、前記牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更する。前記変更処理部は、特定条件を満たす場合に、前記牽制レベルを高レベル側に変更する。前記特定条件は、前記検知対象物としての第１対象物が前記監視エリアに存在する状態で前記牽制レベルが低レベル側に変更された後で、前記検知対象物として前記第１対象物とは別の第２対象物が前記監視エリアに存在すること、を含む。
【0010】
本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、機体と、を備える。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、監視エリアに存在する検知対象物への対処がしやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。
【0014】
（実施形態１）
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、表示装置２及び操作装置３５等を更に備えている。
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、表示装置２及び操作装置３５等を更に備えている。
【0015】
本開示でいう「作業機械」は、各種の作業用の機械を意味し、一例として、バックホー（油圧ショベル、ミニショベル等を含む）、ホイルローダー及びキャリア等の作業車両である。作業機械３は、少なくとも吊り作業を含む１つ以上の作業を実行可能に構成された作業部３３を備えている。作業機械３は、「車両」に限らず、例えば、作業用船舶、ドローン又はマルチコプター等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、作業機械３は建設機械（建機）に限らず、例えば、田植機、トラクタ又はコンバイン等の農業機械（農機）であってもよい。本実施形態では、特に断りが無い限り、作業機械３が吊り機能付き（クレーン機能付き）のバックホーであって、吊り作業の他に、掘削作業、整地作業、溝掘削作業又は積込作業等を作業として実行可能である場合を例に挙げて説明する。
【0016】
また、本実施形態では、説明の便宜上、作業機械３が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、旋回部３２の非旋回状態において、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。言い換えれば、本実施形態で用いられる各方向は、いずれも作業機械３の機体３０を基準として規定される方向であって、作業機械３の前進時に機体３０が移動する方向が「前方」、作業機械３の後退時に機体３０が移動する方向が「後方」となる。同様に、作業機械３の右旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「右方」、作業機械３の左旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「左方」となる。ただし、これらの方向は、作業機械３の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。
【0017】
作業機械３は、動力源となるエンジンを備えている。作業機械３においては、例えば、エンジンによって油圧ポンプ４１（図２参照）が駆動され、油圧ポンプ４１から機体３０の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む）に作動油が供給されることで、機体３０が駆動する。また、作業機械３は、例えば、機体３０の運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）が、操作装置３５の操作レバー等を操作することにより制御される。
【0018】
本実施形態では、上述したように作業機械３が乗用タイプのバックホーである場合を想定しているので、作業部３３は、運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）の操作に従って駆動され、掘削作業等の作業を実行する。ユーザが搭乗する運転部３２１は、旋回部３２に設けられている。
【0019】
走行部３１は、走行機能を有し、地面を走行（旋回を含む）可能に構成されている。走行部３１は、例えば、左右一対のクローラ３１１及びブレード３１２等を有している。走行部３１は、クローラ３１１を駆動するための走行用の油圧モータ４３（油圧アクチュエータ）等を更に有する。
【0020】
旋回部３２は、走行部３１の上方に位置し、走行部３１に対して、鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に構成されている。旋回部３２は、旋回用の油圧モータ（油圧アクチュエータ）等を有している。旋回部３２には、運転部３２１の他、エンジン及び油圧ポンプ４１等が搭載されている。さらに、旋回部３２の前端部には、作業部３３が取り付けられるブームブラケット３２２が設けられている。
【0021】
作業部３３は、吊り作業を含む作業を実行可能に構成されている。作業部３３は、旋回部３２のブームブラケット３２２に支持されており、作業を実行する。作業部３３は、バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３等を有している。作業部３３は、各部を駆動するための油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４及び油圧モータ等を含む）を更に有する。
【0022】
バケット３３１は、作業機械３の機体３０に取り付けられるアタッチメント（作業具）の一種であって、複数種類のアタッチメントの中から作業の内容に応じて選択される任意の器具からなる。バケット３３１は、一例として、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられ、作業の内容に応じて交換される。作業機械３用のアタッチメントとしては、例えば、バケット３３１の他に、ブレーカ、オーガ、クラッシャ、フォーク、フォーククロー、鉄骨カッタ、アスファルト切削機、草刈機、リッパ、マルチャ、チルトローテータ及びタンパ等の種々の器具がある。作業部３３は、駆動装置からの動力により、バケット３３１を駆動することで作業を実行する。
【0023】
ブーム３３２は、旋回部３２のブームブラケット３２２にて、回転可能に支持されている。具体的には、ブーム３３２は、ブームブラケット３２２にて、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。ブーム３３２は、ブームブラケット３２２に支持される基端部から上方に延びる形状を有している。アーム３３３は、ブーム３３２の先端に連結されている。アーム３３３は、ブーム３３２に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。アーム３３３の先端には、バケット３３１が取り付けられる。
【0024】
作業部３３は、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。具体的には、エンジンによって油圧ポンプ４１が駆動され、作業部３３の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、作業部３３の各部（バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３）が動作する。
【0025】
本実施形態では特に、作業部３３は、ブーム３３２及びアーム３３３が個別に回転可能に構成された多関節型の構造を有している。つまり、ブーム３３２及びアーム３３３の各々が、水平方向に沿った回転軸を中心に回転することにより、例えば、ブーム３３２及びアーム３３３を含む多関節型の作業部３３は、全体として伸ばしたり、折りたたんだりする動作が可能である。
【0026】
走行部３１及び旋回部３２の各々についても、作業部３３と同様に、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。つまり、走行部３１の油圧モータ４３及び旋回部３２の油圧モータ等に、油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、旋回部３２及び走行部３１が動作する。
【0027】
エンジンは、上述したように各部に動力を供給する動力源として機能する。ここで、エンジンは、油圧ポンプ４１等と共に旋回部３２に搭載されている。本実施形態では一例として、エンジンはディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料タンクから燃料（ここでは軽油）が供給されることにより駆動する。
【0028】
ここで、機体３０には、機体３０の周辺を撮像するカメラ等、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（図３参照）における検知対象物Ｏｂ１（図３参照）を検知するための各種のセンサ類（カメラを含む）が備わっている。本実施形態では一例として、図３に示すように、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む複数（ここでは３つ）のカメラが、機体３０の旋回部３２に搭載されている。左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、制御システム１に接続されており、各々で撮像された画像を制御システム１に出力する。図３は、作業機械３を上方から見た平面図であって、作業機械３の周囲に設定された監視エリアＡ１、検知対象物Ｏｂ１、並びに作業機械３の機体３０（左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む）を模式的に表している。
【0029】
左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、それぞれ旋回部３２の運転部３２１に搭乗したオペレータから見て、左方、右方及び後方となる監視エリアＡ１を撮像できるように、運転部３２１を基準に左方、右方及び後方に向けて設置される。つまり、監視エリアＡ１は、図３に示すように、複数（ここでは３つ）の小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３を含み、左方カメラ３４１は、このうち運転部３２１に搭乗したオペレータから見て左方となる小エリアＡ１１（左方エリア）を撮像する。同様に、右方カメラ３４２は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て右方となる小エリアＡ１２（右方エリア）を撮像し、後方カメラ３４３は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て後方となる小エリアＡ１３（後方エリア）を撮像する。これにより、オペレータにとって死角となりやすい、側方（左方及び右方）並びに後方を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３でカバーすることが可能となる。
【0030】
図２では、本実施形態に係る作業機械３の油圧回路及び電気回路（電気的な接続関係）を模式的に示す。図２では、実線が高圧の（作動油用の）油路、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。さらに、カットオフレバー３５０とカットオフスイッチ３５３との間の太線（実線）は、カットオフレバー３５０とカットオフスイッチ３５３との間の物理的な連結を示す。
【0031】
図２に示すように、作業機械３は、油圧ポンプ４１、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４に加えて、パイロットポンプ４２、リモコン弁４５、制御弁４６、方向切換弁（コントロールバルブ）４７、第１制限部４８及び第２制限部４９等を備えている。作業機械３は、電源３５１、カットオフレバー３５０、カットオフスイッチ３５３、音出力部３６及び切替操作部３７等を更に備えている。図２では走行部３１の油圧モータ４３のみ図示しているが、旋回部３２の油圧モータについても同様の油圧回路が構成されている。また、図２では、ブーム３３２の駆動用の１つの油圧シリンダ４４のみ図示しているが、アーム３３３又はバケット３３１等の駆動用の油圧シリンダ４４についても同様の油圧回路が構成されている。
【0032】
エンジンにより駆動される油圧ポンプ４１からの作動油は、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等に供給される。これにより、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが駆動される。
【0033】
油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータには、油圧ポンプ４１からの作動油の方向及び流量を切換可能なパイロット式の方向切換弁４７が設けられている。方向切換弁４７は、パイロットポンプ４２から入力指令となるパイロット油が供給されて駆動される。
【0034】
ここで、例えば、走行部３１の油圧モータ４３に対応する方向切換弁４７へのパイロット油の供給路には、リモコン弁４５が設けられている。リモコン弁４５は、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて走行部３１の走行操作指令を出力する。走行操作指令は、走行部３１の走行動作（前進又は後退等）を指示する。
【0035】
同様に、作業部３３の油圧シリンダ４４に対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁４５が設けられている。このリモコン弁４５は、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて作業部３３の作業操作指令を出力する。作業操作指令は、作業部３３の展開動作及び縮小動作等を指示する。さらに、旋回部３２の油圧モータに対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁が設けられている。このリモコン弁は、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて旋回部３２の旋回操作指令を出力する。旋回操作指令は、旋回部３２の旋回動作（左旋回又は右旋回等）を指示する。
【0036】
さらに、各方向切換弁４７へのパイロット油の供給路には、第１制限部４８が設けられている。第１制限部４８は、第１制御弁４８１を有している。第１制御弁４８１は、いずれも電磁式の制御弁（電磁弁）からなり、それぞれリモコン弁４５とパイロットポンプ４２との間に直列に挿入されている。各第１制御弁４８１は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの制御信号（供給電流）に応じて動作し、パイロットポンプ４２からリモコン弁４５に供給されるパイロット油の流量を調節する。本実施形態では、第１制限部４８は、少なくとも第１制御弁４８１を閉じることにより、リモコン弁４５に供給されるパイロット油の流路を遮断し、当該リモコン弁４５に対応する油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等）への油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することが可能である。油圧ポンプ４１からの作動油の供給が停止した油圧アクチュエータは駆動不能となり、当該油圧アクチュエータは、操作装置３５の操作によらずに、強制的に停止する。
【0037】
このような方向切換弁４７、リモコン弁４５及び第１制限部４８は、走行部３１の油圧モータ４３及びブーム３３２の駆動用の油圧シリンダ４４だけでなく、旋回部３２の油圧モータ及びアーム３３３又はバケット３３１等の駆動用の油圧シリンダ４４の油圧回路にも設けられている。そのため、例えば操作装置３５の操作に応じて、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を動作させることが可能である。
【0038】
さらに、第１制限部４８（第１制御弁４８１）から見てパイロット油の上流側には、カットオフバルブとしての制御弁４６が設けられている。制御弁４６は、（電磁式）比例制御弁からなり、パイロットポンプ４２と複数の第１制御弁４８１との間に挿入されている。制御弁４６は、カットオフスイッチ３５３を介して電源３５１に接続されており、電源３５１からの供給電流に応じて動作する。ここで、制御弁４６は、通電状態、つまり制御信号としての電流が供給されている状態で、パイロット油の流路を遮断し、非通電状態、つまり制御信号としての電流が遮断されている状態で、パイロット油の流路を開放する。そのため、制御弁４６に供給電流が供給されることで、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動不能となり、操作装置３５の操作によらずに、油圧アクチュエータが強制的に停止する。
【0039】
カットオフスイッチ３５３は、カットオフレバー３５０に連動している。カットオフレバー３５０は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付ける。本実施形態では一例として、カットオフレバー３５０は上下方向Ｄ１に沿って操作可能である。カットオフレバー３５０が可動範囲の上端位置である「上げ位置」にあればカットオフスイッチ３５３は「オン」であり、カットオフレバー３５０が可動範囲の下端位置である「下げ位置」にあればカットオフスイッチ３５３は「オフ」である。そして、カットオフスイッチ３５３は制御システム１に接続されており、カットオフスイッチ３５３のオン／オフが制御システム１にて監視されている。
【0040】
したがって、カットオフレバー３５０が「下げ位置」にあってロック解除状態にあれば、制御弁４６が非通電状態となり、操作装置３５の操作によって油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動する。これに対して、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあってロック状態にあれば、制御弁４６が通電状態となり、操作装置３５の操作によらずに油圧アクチュエータが強制的に停止する。そのため、油圧アクチュエータ（油圧モータ４３等）を駆動するには、ユーザ（オペレータ）は、カットオフレバー３５０を「下げ位置」（ロック解除状態）に操作する必要がある。
【0041】
さらに、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３のいずれについても、油圧アクチュエータ（油圧モータ４３、油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで動作するので、カットオフレバー３５０が「上げ位置」（ロック状態）にあれば、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３のいずれもが駆動不能となる。つまり、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあれば、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３の全てについて、強制的に駆動不能な状態とされる。
【0042】
要するに、カットオフスイッチ３５３は、オンのときに作業機械３の動作が制限（禁止を含む）される「ロック状態」にあり、オフのときに作業機械３の動作を制限しない「ロック解除状態」にある。そして、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあってカットオフスイッチ３５３がロック状態（オン）にあれば、操作装置３５の操作によらずに作業機械３の動作が強制的に制限される。カットオフレバー３５０は、このように作業機械３の動作をロックする際に操作されるレバーであって、ゲートロックレバーと同義である。また、第１制御弁４８１及び制御弁４６は、本実施形態では、いずれも（電磁式）比例制御弁であることとするが、これに限らず、例えば、流路の開放／遮断を切替可能な開閉弁であってもよい。
【0043】
また、油圧ポンプ４１から供給される作動油の流量は固定的ではなく、適宜の手段により変更可能（可変）である。本実施形態に係る作業機械３は、第２制限部４９を備えており、第２制限部４９にて作動油の流量を調節可能である。本実施形態では一例として、油圧ポンプ４１は、駆動軸の１回転に対して吐出する作動油量を変更可能な可変容量形ポンプからなる。
【0044】
第２制限部４９は、制御信号入力ポート４９１と、電磁比例弁４９２と、を有する。制御信号入力ポート４９１は、可変容量形ポンプからなる油圧ポンプ４１の作動油の吐出量（流量）を調節するための制御信号が入力されるポートである。具体的に、制御信号入力ポート４９１には、パイロットポンプ４２から制御信号となるパイロット油が供給され、パイロット油の供給量（パイロット圧）に応じて油圧ポンプ４１の作動油の吐出量が変化する。電磁比例弁４９２は、制御信号入力ポート４９１へのパイロット油の供給路上に設けられた電磁式の比例制御弁であって、制御信号入力ポート４９１に入力されるパイロット圧を調節する。電磁比例弁４９２は、制御システム１に電気的に接続されており、制御システム１からの制御信号（供給電流）に応じて、制御信号入力ポート４９１に入力されるパイロット圧を調節し、油圧ポンプ４１の作動油の吐出量を変化させる。
【0045】
このように、第２制限部４９は、作動油を供給する油圧ポンプ４１の流量、及びパイロット圧の少なくとも一方を制御することで、油圧ポンプ４１から吐出される作動油の流量を調節可能である。第２制限部４９は、油圧ポンプ４１から吐出される作動油の流量を、無段階で連続的に変化させてもよいし、段階的（例えば２段階、５段階又は１０段階等）に変化させてもよい。本実施形態では、第２制限部４９は、少なくとも電磁比例弁４９２を閉じることにより、制御信号入力ポート４９１に供給されるパイロット油の流路を遮断し、油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することが可能である。油圧ポンプ４１からの作動油の供給が停止すると、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータは全て停止する。
【0046】
制御システム１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御システム１は、作業機械３全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよい。制御システム１について詳しくは「［２］制御システムの構成」の欄で説明する。
【0047】
表示装置２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付け、ユーザに種々の情報を出力するためのユーザインターフェースである。表示装置２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。これにより、ユーザ（オペレータ）は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１（図４参照）を視認でき、また、必要に応じて表示装置２を操作することが可能である。
【0048】
表示装置２は、図２に示すように、制御部２１と、操作部２２と、表示部２３と、を備えている。表示装置２は、制御システム１と通信可能に構成されており、制御システム１との間でデータの授受が可能である。本実施形態では一例として、表示装置２は作業機械３に用いられる専用のデバイスである。
【0049】
制御部２１は、制御システム１からのデータに従って、表示装置２を制御する。具体的には、制御部２１は、操作部２２で受け付けたユーザの操作に応じた電気信号を出力したり、制御システム１で生成される表示画面Ｄｐ１を表示部２３に表示したりする。
【0050】
操作部２２は、表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１に対するユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作部２２は、例えば、ユーザＵ１（図４参照）の操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザＵ１による各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作部２２は、図４に示すように、機械式の複数（ここでは６つ）の押釦スイッチ２２１～２２６を含む。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、表示部２３の表示領域の周縁に沿うように、表示領域に近接して（図４の例では下方に）配置されている。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、後述する表示画面Ｄｐ１に表示される項目に対応付けられており、複数の押釦スイッチ２２１～２２６のいずれかが操作されることにより、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）される。
【0051】
また、操作部２２は、タッチパネル及び操作ダイヤル等を含んでいてもよい。この場合においても、操作部２２に対する操作により、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）されることになる。
【0052】
表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザＵ１（オペレータ）に情報を提示するためのユーザインターフェースである。表示部２３は、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。本実施形態では一例として、表示部２３は、バックライト付きのフルカラーの液晶ディスプレイであって、図４に示すように、横方向に長い「横長」の表示領域を有している。
【0053】
表示装置２は、作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に向けて表示画面Ｄｐ１にて種々の情報を提示する。つまり、作業機械３を操作するユーザＵ１は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１を見ることで、作業機械３に関連する種々の情報を視覚的に得ることが可能である。一例として、表示装置２に、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報が表示されることで、ユーザＵ１は、作業機械３の操作に必要な作業機械３の稼働状態に関する情報を、表示装置２で確認することができる。また、表示装置２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３にて撮像される作業機械３の周辺画像（監視エリアＡ１の画像）についても、表示画面Ｄｐ１に表示することができる。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）は、作業機械３を操作する際に、例えば、運転部３２１からの死角となりやすい作業機械３の側方及び後方等の状況を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１にて確認することができる。
【0054】
音出力部３６は、ブザー又はスピーカ等を含み、電気信号を受けて音を出力する。音出力部３６は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの音制御信号に応じて、ビープ音又は音声等の音を出力する。本実施形態では、音出力部３６は、表示装置２と同様に機体３０の運転部３２１に設けられている。音出力部３６は、表示装置２と一体に設けられていてもよい。
【0055】
切替操作部３７は、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。切替操作部３７は、一例として押釦スイッチからなり、制御システム１に接続されており、切替操作部３７からの操作信号が制御システム１に出力される。本実施形態では、切替操作部３７は、表示装置２と同様に機体３０の運転部３２１に設けられている。切替操作部３７は、表示装置２と一体に設けられていてもよく、この場合、例えばタッチパネルにて切替操作部３７が具現化されてもよい。
【0056】
また、機体３０は、上述した構成に加えて、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備えている。さらには、機体３０には、冷却水温センサ、作動油温センサ、エンジンの回転数を計測する回転数計、及び稼働時間を計測するアワーメータ等、機体３０の稼働状態を監視するためのセンサ類が備わっている。
【0057】
［２］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を含む）の各部を制御する。本実施形態では、上述したように、作業機械３の機体３０には、作業機械３を駆動するための「駆動部」として、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが搭載されている。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、駆動部（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータ）が搭載される機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を含む）と、を備えている。
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を含む）の各部を制御する。本実施形態では、上述したように、作業機械３の機体３０には、作業機械３を駆動するための「駆動部」として、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが搭載されている。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、駆動部（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータ）が搭載される機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を含む）と、を備えている。
【0058】
制御システム１は、図２に示すように、表示処理部１１と、データ取得部１２と、検知部１３と、牽制処理部１４と、変更処理部１５と、規制処理部１６と、を備えている。本実施形態では一例として、制御システム１は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが作業機械用制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（表示処理部１１等）が実現される。制御システム１に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。
【0059】
制御システム１は、機体３０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも第１制限部４８（第１制御弁４８１）、第２制限部４９（電磁比例弁４９２）、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２、後方カメラ３４３、表示装置２、音出力部３６及び切替操作部３７等が接続されている。これにより、制御システム１は、第１制限部４８、第２制限部４９、表示装置２及び音出力部３６等を制御したり、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等の撮像画像を取得したりすることが可能である。ここで、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。
【0060】
表示処理部１１は、作業機械３に関連する情報を含む表示画面Ｄｐ１を表示装置２に表示させる表示処理を実行する。具体的には、表示処理部１１は、データ取得部１２で取得されるデータ等に基づいて表示画面Ｄｐ１を生成し、表示装置２を制御することによって、表示画面Ｄｐ１を表示装置２の表示部２３に表示させる。さらに、表示処理部１１は、表示装置２の操作部２２が受け付けた操作に応じて動作する。
【0061】
ここで、表示画面Ｄｐ１に含まれる作業機械３に関連する情報は、例えば、燃料の残量、冷却水温、作動油温、及び吊り作業時の吊り下げ重量等の、作業機械３の稼働状態に関する稼働情報を含む。つまり、表示処理部１１は、作業機械３の稼働状態に関する稼働情報を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることができる。さらに、表示画面Ｄｐ１に含まれる作業機械３に関連する情報は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３で撮像される撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３（図５参照）を表示画面Ｄｐ１に表示させる。つまり、表示処理部１１は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることができる。
【0062】
本開示でいう表示画面Ｄｐ１等の「画面」は、表示装置２にて表示される映像（画像）を意味し、図像、図形、写真、テキスト及び動画等を含む。すなわち、制御システム１は、例えば、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報を表す図像等を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることが可能である。ここで、表示画面Ｄｐ１が動画等を含む場合には、表示画面Ｄｐ１は一定の映像ではなく、刻一刻と変化する映像を含む。
【0063】
データ取得部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１の撮像画像等、作業機械３に関連する各種のデータを取得するデータ取得処理を実行する。本実施形態では、データ取得部１２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の出力を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３から定期的又は不定期に取得する。つまり、データ取得部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の画像データ（撮像画像）を取得する。
【0064】
さらに、データ取得部１２は、データ取得処理により、少なくとも切替操作部３７の操作状態を含む、作業機械３の各部の動作状態に関する情報を、定期的又は不定期に取得可能である。ここで、データ取得部１２は、燃料の残量センサ、冷却水温センサ及び作動油温センサの出力（センサ信号）についても取得可能である。データ取得部１２は、各種のデータを、各種センサ等（カメラを含む）から直接的に取得してもよいし、電子制御ユニット等を介して間接的に取得してもよい。データ取得部１２で取得されたデータは、例えば、メモリ等に記憶される。
【0065】
検知部１３は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する。つまり、検知部１３は、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の存否（有無）を判断し、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在するか否かを表す検知結果を出力する。本実施形態では一例として、検知対象物Ｏｂ１は「人」である。つまり、作業機械３が移動し、又は作業機械３の周囲の「人」が移動した結果、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１に「人」が侵入した場合、検知部１３は当該「人」を検知対象物Ｏｂ１として検知する。監視エリアＡ１に複数の検知対象物Ｏｂ１が存在する場合には、検知部１３は、検知対象物Ｏｂ１の数（人数）も含めて検知してもよい。
【0066】
本実施形態では、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の出力（画像データ）に基づいて、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する。具体的には、検知部１３は、データ取得部１２で取得された画像データに対して、画像処理を施すことにより、画像中の特徴量を抽出し、当該特徴量に基づいて、画像に検知対象物Ｏｂ１（本実施形態では「人」）が写り込んでいるか否かを判断する。ここで、画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいる場合、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３のいずれで撮像された画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいるかを判断する。つまり、検知部１３は、左方カメラ３４１で撮像される小エリアＡ１１、右方カメラ３４２で撮像される小エリアＡ１２、及び後方カメラ３４３で撮像される小エリアＡ１３のいずれに検知対象物Ｏｂ１が存在するかを区別して、検知対象物Ｏｂ１の検知を行う。
【0067】
さらに、本実施形態では、検知部１３は、機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離についても検知可能である。つまり、検知部１３は、画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいる場合、検知対象物Ｏｂ１の画像上での位置に基づいて、機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離を算出する。そのため、検知部１３では、例えば、機体３０からある距離（例えば、２ｍ、３ｍ、４ｍ又は５ｍ等）以内に存在する検知対象物Ｏｂ１を検知することが可能である。言い換えれば、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３で撮像される全域を監視エリアＡ１とするだけでなく、任意に設定される大きさ及び形状の監視エリアＡ１の検知対象物Ｏｂ１を検知することも可能である。
【0068】
ここで、検知部１３は、検知対象物Ｏｂ１を識別する識別処理を実行可能に構成されている。本開示でいう「識別」は、事物の種類及び性質等を見分けることを意味する。すなわち、図６に示すように、検知部１３は、検知対象物Ｏｂ１として、一人の「作業者」からなる第１対象物Ｏｂ１１と、他の「作業者」からなる第２対象物Ｏｂ１２と、を互いに区別して検知することが可能である。例えば、図６に示すように、まずは第１対象物Ｏｂ１１としての作業者が小エリアＡ１２に侵入し（図６の左側の図）、その後、機体３０に左方から近づいた別の作業者が小エリアＡ１１に侵入する（図６の右側の図）ような場合がある。この場合、検知部１３は、最初に検知した作業者（第１対象物Ｏｂ１１）と後で検知した作業者（第２対象物Ｏｂ１２）とを識別して検知する。結果的に、検知部１３は、監視エリアＡ１に作業者が２人存在することを検知できる。
【0069】
牽制処理部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて、作業機械３の動作を牽制する牽制処理を実行する。本実施形態では、検知部１３の検知結果が、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは人）の存在を示す結果である場合に、牽制処理部１４は牽制処理を実行する。本開示でいう「牽制処理」は、作業機械３の動作に関し、何かしら抑制する方向に作用する処理を意味する。一例として、牽制処理は、作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に対して、音又は光（表示を含む）により警告を行うことで、作業機械３の動作を間接的に牽制する処理を含む。さらに、牽制処理は、作業機械３の走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を制御することで、作業機械３の動作を直接的に牽制する処理を含む。
【0070】
本実施形態では、牽制処理部１４は、警報処理部１４１と、制限処理部１４２と、を含んでいる。
【0071】
警報処理部１４１は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、音又は光（表示を含む）によりユーザＵ１（オペレータ）に警報を行うことで、作業機械３の動作を間接的に牽制する。ここでは一例として、警報処理部１４１は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、音出力部３６を制御することにより、音出力部３６から報知音を出力させる。すなわち、本実施形態では、牽制処理は、報知音を出力する警報処理を含む。報知音は、単なるビープ音であってもよいし、「ご注意ください」等の音声であってもよい。さらに、報知音は、検知部１３の検知結果（機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離等）に応じて変化してもよい。これにより、作業機械３を操作するユーザＵ１に対して、報知音による警告を行うことで、作業機械３の動作を間接的に牽制できるので、作業機械３の操作の自由度が高い。つまり、ユーザＵ１が検知対象物Ｏｂ１に注意して作業機械３を操作することで、検知対象物Ｏｂ１との接触を回避しつつも作業機械３の動作を継続することができる。
【0072】
制限処理部１４２は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、作業機械３の動作を制限する制限処理を実行し、作業機械３の動作を直接的に牽制する。本開示でいう「制限処理」は、作業機械３の動作に関し、何かしら制限（抑制）する方向に作用する処理を意味する。例えば、制限処理は、作業機械３の走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を制御することで、作業機械３の動作を直接的に制限する処理を含む。一例として、制限処理は、走行部３１の走行動作を禁止する（走行動作不能とする）処理、旋回部３２の旋回動作を禁止する（旋回動作不能とする）処理、及び作業部３３の動作を禁止する（作業不能とする）処理等を含む。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）の操作によらずに、作業機械３の動作を強制的に制限することができる。つまり、作業機械３が動作することによる機体３０と検知対象物Ｏｂ１との接触を回避できる。
【0073】
本実施形態では、制限処理部１４２は、第１制限部４８と第２制限部４９との少なくとも一方を制御する。制限処理部１４２は、例えば、第１制限部４８を作動させ、第１制御弁４８１を閉じることによって、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の個々の駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を制限する。つまり、制限処理部１４２が第１制限部４８を作動させると、第１制御弁４８１がパイロット油の流路を遮断し、油圧アクチュエータへの油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することにより、油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させる。
【0074】
さらに、制限処理部１４２は、第２制限部４９を作動させ、電磁比例弁４９２を閉じることによって、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の複数の駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を一括して制限する。つまり、制限処理部１４２が第２制限部４９を作動させると、電磁比例弁４９２が油圧ポンプ４１からの作動油の吐出量を制限し、油圧アクチュエータへの油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することにより、油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させる。
【0075】
ここで、制限処理部１４２が実行する制限処理は、少なくとも旋回部３２の旋回動作を制限する処理を含む。具体的に、制限処理部１４２は、第１制御弁４８１又は電磁比例弁４９２を閉じて油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することで、少なくとも旋回部３２の油圧モータが駆動不能となり、旋回部３２の旋回動作中であれば旋回部３２が緊急停止し、旋回部３２の旋回動作中でなければ旋回部３２の旋回動作が禁止される。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）の死角となる監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、旋回部３２が旋回することによる機体３０と検知対象物Ｏｂ１との接触を回避できる。
【0076】
変更処理部１５は、牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更する変更処理を実行する。本開示でいう「牽制レベル」は、牽制処理に係る機能の程度（度合い）を意味する。本実施形態では、変更処理部１５にて変更可能な牽制レベルは、牽制処理の有効／無効を含む。そのため、変更処理部１５は、少なくとも牽制処理部１４の有効と無効とを切り替える。ここで、牽制処理が「有効」である場合には、牽制レベルは「１」であって、牽制処理が「無効」である場合には、牽制レベルは「０」である。そのため、牽制レベルが低レベル側に変更されることで、牽制処理を有効から無効に切替可能である。反対に、牽制レベルが高レベル側に変更されることで、牽制処理を無効から有効に切替可能である。
【0077】
要するに、牽制処理部１４は常に有効という訳ではなく、有効／無効の切り替えが可能である。牽制処理部１４が有効であれば、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、牽制処理部１４による牽制処理が実行される。一方、牽制処理部１４が無効であれば、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合でも、牽制処理部１４による牽制処理は実行されない。そのため、例えば、ユーザＵ１（オペレータ）が検知対象物Ｏｂ１の存在を認識した上で、牽制処理を無効にすることで、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合でも作業機械３による作業を継続することが可能である。
【0078】
本実施形態では一例として、牽制処理に係る機能（牽制処理部１４）の有効と無効との切り替え（牽制レベルの変更）は、ユーザＵ１（オペレータ）が切替操作部３７を操作することによって行われる。つまり、牽制処理が有効である状態で、ユーザＵ１が、切替操作部３７を操作すると、変更処理部１５は、この操作を受けて、牽制処理に係る機能を無効にする。一方、牽制処理が無効である状態で、ユーザＵ１が、切替操作部３７を操作すると、変更処理部１５は、この操作を受けて、牽制処理に係る機能を有効にする。このように、本実施形態では、変更処理部１５は、ユーザＵ１の操作に応じて牽制レベルを変更する。これにより、例えば、ユーザＵ１（オペレータ）が検知対象物Ｏｂ１の存在を認識したときに、ユーザＵ１が自らの意思により牽制処理を無効にすることで、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合でも作業機械３による作業を継続することが可能となる。
【0079】
ここにおいて、変更処理部１５は、特定条件を満たす場合に、牽制レベルを高レベル側に変更する。本開示でいう「特定条件」は、変更処理部１５が牽制レベルを高レベル側に自動的に変更するための条件であって、予め設定されている。そのため、変更処理部１５は、特定条件を満たすか否かの判定を行い、特定条件を満たす場合には、牽制レベルを高レベル側、つまり牽制処理が「無効」にあれば「有効」へと自動的に切り替える。一方、特定条件を満たさなければ、変更処理部１５は、牽制処理の「無効」に維持する。特定条件について詳しくは、「［３．３］変更処理」の欄で説明する。
【0080】
規制処理部１６は、規制条件を満たす場合に、変更処理部１５による牽制レベルの低レベル側への変更を規制する規制処理を実行する。本開示でいう「規制条件」は、規制処理部１６が規制処理を実行するための条件であって、予め設定されている。そのため、規制処理部１６は、規制条件を満たすか否かの判定を行い、規制条件を満たす場合には、変更処理部１５による牽制レベルの低レベル側への変更を規制、つまり牽制処理を「有効」から「無効」への切り替えを禁止する。さらに、牽制処理が元々「無効」である場合に、規制条件を満たすと、規制処理部１６は、変更処理部１５にて牽制処理を「無効」から「有効」へと切り替える。規制条件について詳しくは、「［３．３］変更処理」の欄で説明する。
【0081】
ところで、検知部１３は、制御システム１に必須の構成ではない。例えば、制御システム１は、外部の検知部の検知結果を取得し、当該検知結果に基づいて牽制処理部１４が牽制処理を実行するように構成されていてもよい。
【0082】
【0083】
本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御システム１及び表示装置２によって協働して実行されてもよい。
【0084】
ここで、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械３のエンジンの起動操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、作業機械３のエンジンの停止操作等である。
【0085】
［３．１］表示画面
ここではまず、本実施形態に係る制御方法によって表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１の構成について説明する。図５等の表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１を示す図面において、領域を表す一点鎖線、引出線及び参照符号は、いずれも説明のために付しているに過ぎず、実際に表示装置２に表示される訳ではない。
ここではまず、本実施形態に係る制御方法によって表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１の構成について説明する。図５等の表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１を示す図面において、領域を表す一点鎖線、引出線及び参照符号は、いずれも説明のために付しているに過ぎず、実際に表示装置２に表示される訳ではない。
【0086】
表示画面Ｄｐ１は、図５に示すように、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３、第４領域Ｒ４、第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６、第７領域Ｒ７、第８領域Ｒ８、第９領域Ｒ９及び第１０領域Ｒ１０を含む。
【0087】
具体的には、表示画面Ｄｐ１は、縦方向（上下方向）に４つの領域に分割されている。そして、上から３つの領域は、それぞれ更に横方向（左右方向）に３つの領域に分割されている。これにより、表示画面Ｄｐ１は、計１０個の領域に分割される。そして、上から２段目の領域は、左から順に、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３となる。最下段の領域は第４領域Ｒ４となる。さらに、上から３段目の領域は、左から順に、第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６、第７領域Ｒ７となり、最上段の領域は、左から順に、第８領域Ｒ８、第９領域Ｒ９、第１０領域Ｒ１０となる。縦方向のサイズは、縦方向に分割された４つの領域の中では、上から２段目の領域（第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３）が最も広い。横方向のサイズは、横方向に分割された３つの領域の中では、真ん中の領域（第２領域Ｒ２、第６領域Ｒ６、第９領域Ｒ９）が最も広い。
【0088】
第１領域Ｒ１は、縦方向に長い矩形状の領域である。第１領域Ｒ１には、例えば、エンジンの燃料（例えば軽油）の残量に関する残量情報Ｇ１が表示される。表示処理部１１は、残量センサの出力（センサ信号）等に基づいて、表示画面Ｄｐ１中の残量情報Ｇ１を生成する。
【0089】
第２領域Ｒ２は、横方向に長い矩形状の領域である。第２領域Ｒ２には、監視エリアＡ１の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３、及び検知部１３の検知結果を表す検知結果情報Ｉ１，Ｉ２等が表示される。撮像画像Ｉｍ１１は、左方カメラ３４１で撮像される運転部３２１の左方となる小エリアＡ１１の画像であって、撮像画像Ｉｍ１２は、右方カメラ３４２で撮像される運転部３２１の右方となる小エリアＡ１２の画像である。撮像画像Ｉｍ１３は、後方カメラ３４３で撮像される運転部３２１の後方となる小エリアＡ１３の画像である。
【0090】
制御システム１は、検知部１３で取得される撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３をリアルタイムで表示させる。第２領域Ｒ２の中央部には、上方から見た機体３０を模したアイコンＩｍ１０が表示されている。アイコンＩｍ１０は、機体３０から見た左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の撮像範囲（小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の位置関係を、模式的に表している。
【0091】
検知結果情報Ｉ１は、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３のうち、検知対象物Ｏｂ１が含まれる撮像画像を強調表示する帯状（枠状）の図像である。検知結果情報Ｉ２は、運転部３２１から見て検知対象物Ｏｂ１が存在する方向を示す図像である。図５の例では、左方カメラ３４１で撮像される運転部３２１の左方となる小エリアＡ１１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは「人」）が存在する場合を想定している。そのため、撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３のうち撮像画像Ｉｍ１１が検知結果情報Ｉ１にて強調表示され、かつ撮像画像Ｉｍ１１の下方に運転部３２１の左方に検知対象物Ｏｂ１が存在することを示す検知結果情報Ｉ２が表示されている。
【0092】
検知結果情報Ｉ１，Ｉ２の表示態様は、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の位置によって変更されることが好ましい。例えば、検知結果情報Ｉ１，Ｉ２の表示色、サイズ、又は表示パターン（点滅パターン等を含む）等の表示態様が、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の位置によって変更される。例えば、検知対象物Ｏｂ１が機体３０に近いほど、検知結果情報Ｉ１，Ｉ２の表示態様が目立つ表示色に変更され、一例として、検知対象物Ｏｂ１が機体３０に近づくと、検知結果情報Ｉ１，Ｉ２の表示色が黄色から赤色に変化する。
【0093】
このように、表示画面Ｄｐ１には、監視エリアＡ１の撮像画像Ｉｍ１１，Ｉｍ１２，Ｉｍ１３が表示されるだけでなく、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の検知結果についても検知結果情報Ｉ１，Ｉ２として表示される。そのため、オペレータ（ユーザＵ１）は、表示画面Ｄｐ１を見ることで、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の有無（存否）を容易に確認できる。これにより、オペレータ（ユーザＵ１）は、運転部３２１からの死角となりやすい作業機械３の側方及び後方等の状況を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１にて確認することができる。したがって、検知結果情報Ｉ１，Ｉ２だけが表示される構成に比較して、監視エリアＡ１内に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、検知対象物Ｏｂ１の状況を表示画面Ｄｐ１にて詳細に把握しやすくなる。
【0094】
第３領域Ｒ３には、作業機械３の各部の稼働状態に応じた図像（アイコン）Ｉｍ１が表示される。第３領域Ｒ３には、複数の図像Ｉｍ１を表示可能であって、個々の図像Ｉｍ１のデザイン（絵柄）によって、例えば、バッテリ、シートベルト、冷却水温、作動油温等の、いずれの状態を表すかを示す。ここで、各図像Ｉｍ１は、例えば、表示色又はサイズ等の表示態様によって、稼働状態を示す。表示処理部１１は、作業機械３の各部の稼働状態を検知する種々のセンサ（冷却水温センサ及び作動油温センサを含む）の出力を用いて、作業機械３の各部の状態を判断する。そして、表示処理部１１は、いずれかの部位で異常値が検知された場合には、その部位の図像Ｉｍ１の表示色等の表示態様を変化させる等により、警告表示を行う。
【0095】
第４領域Ｒ４は、表示画面Ｄｐ１の全幅にわたって延びる帯状の領域である。第４領域Ｒ４には、表示画面Ｄｐ１に対する操作のための各項目が表示される。図５では一例として、第４領域Ｒ４には、「メニュー」、「クレーン」、「モード」、「カメラ」、「ＰＴＯ」、「切替」の６つの項目が、この順で左から並べて配置されている。これら６つの項目には、その真下に位置する操作部２２の６つの押釦スイッチ２２１～２２６がそれぞれ対応付けられている。例えば、「メニュー」の項目には押釦スイッチ２２１が、「クレーン」の項目には押釦スイッチ２２２が、それぞれ対応付けられている。そのため、例えば、「カメラ」の項目に対応する押釦スイッチ２２４がユーザＵ１（図４参照）により操作されると、「カメラ」の項目が操作（選択）されることになる。
【0096】
第５領域Ｒ５には、種々のセンサ（冷却水温センサ及び作動油温センサを含む）にて異常値が検知されていることを示す、警告表示用の図像（アイコン）が表示される。第６領域Ｒ６には、例えば、作業機械３において稼働中の作業部３３に関する情報が表示される。第７領域Ｒ７には、例えば、エンジンの回転数等、作業機械３の稼働状態に関する情報が表示される。第８領域Ｒ８には、例えば、現在時刻が表示される。第９領域Ｒ９には、例えば、現在表示されている表示画面Ｄｐ１が属する項目を示す情報が表示される。第１０領域Ｒ１０には、例えば、作業機械３の稼働時間（アワーメータ）に関する情報が表示される。
【0097】
［３．２］牽制処理
次に、本実施形態に係る制御方法の牽制処理の詳細について説明する。ただし、ここでは、牽制レベルが「１」、つまり牽制処理が「有効」である場合を想定する。
次に、本実施形態に係る制御方法の牽制処理の詳細について説明する。ただし、ここでは、牽制レベルが「１」、つまり牽制処理が「有効」である場合を想定する。
【0098】
本実施形態では、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（ここでは人）の存在を示す結果である場合、牽制処理部１４は、作業機械３の動作を牽制する牽制処理を実行する。ここで、牽制処理は警報処理及び制限処理を含むところ、基本的に、牽制処理部１４は、警報処理及び制限処理の両方を牽制処理として実行する。すなわち、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、牽制処理部１４は、音出力部３６から報知音を出力させて作業機械３の動作を間接的に牽制し、かつ、第１制限部４８と第２制限部４９との少なくとも一方を制御して作業機械３の動作を直接的に牽制する。
【0099】
具体的に、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１の存在を示す結果である場合、制限処理部１４２は、第１制限部４８を作動させ、所望の駆動部の動作を制限する。一例として、制限処理部１４２は、走行部３１の油圧モータ４３に対応する第１制限部４８を作動させ、油圧モータ４３を停止させる。この例に限らず、制限処理部１４２は、例えば、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ及び作業部３３の油圧シリンダ４４のうちの１つ以上の駆動部に対応する第１制限部４８を作動させ、当該１つ以上の駆動部を停止させてもよい。
【0100】
また、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１の存在を示す結果である場合、制限処理部１４２は、第２制限部４９を作動させ、全ての駆動部の動作を制限する。つまり、制限処理部１４２は、第２制限部４９の電磁比例弁４９２を閉じることにより、油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止して、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等を含む複数の駆動部を全て停止させる。
【0101】
このように、本実施形態に係る制御方法では、制限処理部１４２は、制限処理として、第１制限部４８と第２制限部４９との両方を制御するが、この例に限らない。すなわち、制限処理部１４２は、制限処理として、第１制限部４８と第２制限部４９との少なくとも一方を制御すればよく、例えば、第１制限部４８のみ、又は第２制限部４９のみを制御してもよい。
【0102】
そして、牽制処理が「有効」であれば、上述したような牽制処理（警報処理及び制限処理）は、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１の存在を示している間に亘って継続的に実行される。要するに、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が侵入すると、牽制処理が実行され、監視エリアＡ１から検知対象物Ｏｂ１が退出するまでは、牽制処理が継続する。結果的に、牽制処理が「有効」である限り、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在している間は、牽制処理により作業機械３の動作が牽制される。
【0103】
［３．３］変更処理
次に、本実施形態に係る制御方法の変更処理の詳細について説明する。
次に、本実施形態に係る制御方法の変更処理の詳細について説明する。
【0104】
本実施形態に係る制御方法は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する検知部１３の検知結果に基づいて、作業機械３の動作を牽制する牽制処理を実行することと、牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更することと、特定条件を満たす場合に、牽制レベルを高レベル側に変更することと、を有する。ここで、特定条件は、検知対象物Ｏｂ１としての第１対象物Ｏｂ１１が監視エリアＡ１に存在する状態で牽制レベルが低レベル側に変更された後で、検知対象物Ｏｂ１として第１対象物Ｏｂ１１とは別の第２対象物Ｏｂ１２が監視エリアＡ１に存在すること、を含む。
【0105】
要するに、牽制レベル（本実施形態では、有効／無効の２値）は単に変更可能であるだけでなく、特定条件を満たすと、牽制レベルが高レベル側に自動的に変更される。そして、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（第１対象物Ｏｂ１１）の存在を示す結果である状態で、牽制レベルが低レベル側（つまり「無効」）に変更された後で、監視エリアＡ１に第１対象物Ｏｂ１１とは別の検知対象物Ｏｂ１（第２対象物Ｏｂ１２）が侵入すると、特定条件を満たすことになる。したがって、このような特定条件を満たす場合に、牽制レベルが高レベル側（つまり「有効」）に自動的に変更される。
【0106】
本実施形態に係る制御方法によれば、ユーザＵ１（オペレータ）は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（第１対象物Ｏｂ１１）が存在することを認知した上で、例えば、手動操作により牽制レベルを低レベル側に変更することで、牽制処理によらずに作業機械３を作業に用いることができる。これにより、作業を効率的に進めることが可能となる。さらに、この状況（牽制レベルを低レベル側に変更した状況）で、監視エリアＡ１に新たな検知対象物Ｏｂ１（第２対象物Ｏｂ１２）が侵入し、第２対象物Ｏｂ１２が追加で検知されると、牽制レベルが高レベル側に自動的に変更される。したがって、例えば、ユーザＵ１が認知していない新たな検知対象物Ｏｂ１が、ユーザＵ１の死角から不意に作業機械３に接近するようなことがあれば、当該検知対象物Ｏｂ１の存在による動作制限（牽制処理）を作動させることができる。よって、本実施形態に係る制御方法によれば、監視エリアＡ１に存在する検知対象物Ｏｂ１への対処がしやすくなる。
【0107】
本実施形態では、特定条件は、牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、第１対象物Ｏｂ１１が監視エリアＡ１に存在することによって牽制処理が実行されること、を更に含む。すなわち、特定条件に含まれる牽制レベルの低レベル側への変更よりも前に、第１対象物Ｏｂ１１に起因して牽制処理が実行されること、が特定条件に含まれている。言い換えれば、第１対象物Ｏｂ１１に起因して牽制処理が実行された後に、牽制レベルが低レベル側（つまり「無効」）に変更されて初めて、特定条件を満たすことになる。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（第１対象物Ｏｂ１１）が存在することを確実に認知した上で、例えば、手動操作により牽制レベルを低レベル側に変更することができる。
【0108】
以下に、特定条件を満たす具体例を示す。本実施形態では、牽制レベル有効／無効の２値である。しかも、牽制レベルはユーザＵ１の操作に応じて変更可能である。そのため、例えば、図６の左側に示すように、第１対象物Ｏｂ１１が監視エリアＡ１（小エリアＡ１２）に存在することで、牽制処理によって作業機械３の動作が牽制された状態でも、ユーザＵ１の意思により、牽制レベルを低レベル側に変更して牽制処理を「無効」にすることが可能である。その結果、ユーザＵ１は、牽制処理によらずに作業機械３を用いて作業を効率的に進めることが可能となる。
【0109】
さらに、牽制処理が「無効」にされた後で、図６の右側に示すように、第１対象物Ｏｂ１１とは別の第２対象物Ｏｂ１２が監視エリアＡ１（小エリアＡ１１）に侵入すると、特定条件を満たすため、牽制レベルが高レベル側に変更され牽制処理が「有効」となる。特定条件を満たす場合は、ユーザＵ１の意思によらずに、牽制レベルが高レベル側（つまり「有効」）に自動的に変更されるので、ユーザＵ１が第２対象物Ｏｂ１２の存在に気付いていなくても、第２対象物Ｏｂ１２に起因した牽制処理が実行される。
【0110】
一方で、図６の左側に示すように、第１対象物Ｏｂ１１のみが監視エリアＡ１に存在する状態で、牽制処理を「無効」にする操作がされない場合には、特定条件を満たさない。また、図６の左側に示すように、第１対象物Ｏｂ１１のみが監視エリアＡ１に存在する状態で、牽制処理が実行される前に、牽制処理を「無効」にする操作がされた場合も、特定条件を満たさない。そのため、これらの場合には、牽制レベルが高レベル側（つまり「有効」）に自動的に変更されることはなく、図６の右側に示すように、第２対象物Ｏｂ１２が監視エリアＡ１に侵入しても、第２対象物Ｏｂ１２に起因した牽制処理は実行されない。
【0111】
ところで、検知部１３は、検知対象物Ｏｂ１を識別する識別処理を実行可能であるため、本実施形態に係る制御方法は、第１対象物Ｏｂ１１と第２対象物Ｏｂ１２とを識別する識別処理を実行すること、を更に有することになる。そのため、例えば、検知部１３にて検知された第１対象物Ｏｂ１１が一時的に監視エリアＡ１外に出て、再び監視エリアＡ１に戻ったような場合に、第２対象物Ｏｂ１２とは区別して検知可能である。したがって、例えば、監視エリアＡ１の外周付近に検知対象物Ｏｂ１が存在することで、検知対象物Ｏｂ１が検知されたり検知されなかったりを繰り返すような状況で、第１対象物Ｏｂ１１が検知された後に第２対象物Ｏｂ１２が検知されたとの誤った判定を回避しやすい。
【0112】
また、本実施形態に係る制御方法は、識別処理では、検知対象物Ｏｂ１の視覚的特徴量に基づいて識別する。要するに、検知部１３は、データ取得部１２で取得された画像データに画像処理を施すことにより、画像中の特徴量（視覚的特徴量）を抽出し、当該視覚的特徴量に基づいて、画像に検知対象物Ｏｂ１（本実施形態では「人」）が写り込んでいるか否かを判断する。このとき、検知部１３は、画像中の特徴量（視覚的特徴量）から、例えば、検知対象物Ｏｂ１の顔、髪型、服装、体形若しくは身長等、又はこれらの組み合わせを特定し、第１対象物Ｏｂ１１と第２対象物Ｏｂ１２とを識別する。したがって、第１対象物Ｏｂ１１と第２対象物Ｏｂ１２との識別を、比較的高精度で行うことが可能である。
【0113】
以上説明したように、第１対象物Ｏｂ１１と第２対象物Ｏｂ１２とを識別することで、例えば、図７のようなケースで、第１対象物Ｏｂ１１を誤って第２対象物Ｏｂ１２と判定することを回避できる。すなわち、図７の左側に示すように、第１対象物Ｏｂ１１が小エリアＡ１２に存在することで、牽制処理によって作業機械３の動作が牽制された状態で、牽制レベルが低レベル側（つまり「無効」）に変更された後、図７の右側に示すように、作業機械３が旋回して第１対象物Ｏｂ１１が別の小エリアＡ１３に移動する場合を想定する。この場合、検知部１３においては、検知対象物Ｏｂ１が小エリアＡ１２から別の小エリアＡ１３に移動しているものの、当該検知対象物Ｏｂ１がいずれも第１対象物Ｏｂ１１であると判断できる。したがって、このような場合において、第１対象物Ｏｂ１１を第２対象物Ｏｂ１２と見誤った結果、特定条件を満たすとの誤判定が生じにくくなる。
【0114】
また、本実施形態に係る制御方法において、特定条件は、ユーザＵ１の操作受付状態において特定の操作状態が検知されること、を更に含む。具体的に、本実施形態では、第１対象物Ｏｂ１１が監視エリアＡ１に存在する状態で牽制処理が「無効」にされた後で、第１対象物Ｏｂ１１とは別の第２対象物Ｏｂ１２が監視エリアＡ１に侵入すると、例えば図８に示すような、承認表示Ｉ３を含む表示画面Ｄｐ１を表示装置２に表示させる。承認表示Ｉ３は、牽制処理が「無効」の状態で第２対象物Ｏｂ１２（新規障害物）が検知されたことを示し、「牽制処理の無効状態を継続しますか？」のように、現在の牽制レベルを維持するか否かを問うテキストを表示する。さらに、承認表示Ｉ３は、ユーザＵ１の操作を受け付ける「はい」ボタンＩ３１及び「いいえ」ボタンＩ３２を含む。
【0115】
承認表示Ｉ３が表示された状態で、ユーザＵ１が、「はい」ボタンＩ３１及び「いいえ」ボタンＩ３２のいずれも操作しないまま所定時間が経過するか、又は「いいえ」ボタンＩ３２を操作すると、特定の操作状態が検知されたこととなる。特定の操作状態が検知されると、特定条件を満たすと判定されるため、承認表示Ｉ３の表示を終了し、牽制レベルが高レベル側（つまり「有効」）に自動的に変更される。一方、所定時間内にユーザＵ１が、「はい」ボタンＩ３１を操作すると、特定の操作状態が検知されないため、特定条件を満たさず、牽制レベルは低レベル側（つまり「無効」）に維持される。このように、特定の操作状態が検知されることを特定条件に含むことで、ユーザＵ１が第２対象物Ｏｂ１２の存在を認知している場合には、牽制レベルを低レベル側に維持することも可能となる。
【0116】
また、本実施形態に係る制御方法は、規制条件を満たす場合に、牽制レベルの低レベル側への変更を規制することを更に有する。ここで、規制条件は、作業機械３の特定の操作と、監視エリアＡ１の特定エリアに検知対象物Ｏｂ１が存在することと、の少なくとも一方を含む。すなわち、本実施形態では、いつでも牽制レベルを低レベル側（つまり「無効」）に変更できるのではなく、規制条件を満たす場合にあっては、牽制レベルの低レベル側への変更が規制（禁止）される。作業機械３の特定の操作は、例えば、表示装置２に対して行う、牽制処理を「有効」に固定するための操作等である。特定エリアは、監視エリアＡ１のうち、例えば、機体３０からある距離（例えば、１ｍ等）以内のエリア、又は小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３のいずれか等である。
【0117】
要するに、牽制処理を「有効」に固定するための操作がユーザＵ１によりなされている場合には、そもそも変更処理部１５が、牽制レベルを低レベル側（つまり「無効」）に変更することができない。同様に、例えば、監視エリアＡ１のうち機体３０からある距離以内の特定エリアに検知対象物Ｏｂ１が存在する場合には、そもそも変更処理部１５が、牽制レベルを低レベル側（つまり「無効」）に変更することができない。さらに、本実施形態では、牽制レベルが低レベル側（つまり「無効」）に変更された状態で、規制条件を満たす場合には、変更処理部１５は、牽制レベルを高レベル側（つまり「有効」）に変更することとする。したがって、規制条件を満たす場合にあっては、作業機械３が検知対象物Ｏｂ１に接触することを回避しやすくなる。
【0118】
［３．４］全体処理
次に、制御方法に係る処理の全体の流れについて、図９を参照して説明する。図９は、制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。図９では、牽制レベルの初期値として「１」が設定されており、牽制処理が「有効」に設定されている場合を想定する。
次に、制御方法に係る処理の全体の流れについて、図９を参照して説明する。図９は、制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。図９では、牽制レベルの初期値として「１」が設定されており、牽制処理が「有効」に設定されている場合を想定する。
【0119】
図９に示すように、制御システム１の牽制処理部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて検知対象物Ｏｂ１（第１対象物Ｏｂ１１）が監視エリアＡ１に存在するか否かを判定する（Ｓ１）。監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、牽制処理部１４は、第１対象物Ｏｂ１１が存在すると判定し（Ｓ１：Ｙｅｓ）、牽制処理を開始する（Ｓ２）。一方、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在しない場合（Ｓ１：Ｎｏ）、制御システム１はステップＳ１を繰り返し実行する。
【0120】
ステップＳ２の次のステップＳ３において、制御システム１の変更処理部１５は、牽制レベルを低レベル側、つまり牽制処理を「無効」にする操作がなされたか否かを判定する。切替操作部３７が操作された場合、変更処理部１５は、牽制処理を「無効」にする操作がされたと判定し（Ｓ３：Ｙｅｓ）、牽制レベルを低レベル側（「０」）に変更し、牽制処理を無効化する（Ｓ４）。これにより、牽制処理部１４は牽制処理を終了する（Ｓ５）。一方、切替操作部３７が操作されなければ、変更処理部１５は、牽制処理を「無効」にする操作がされていないと判定し（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ９に移行させる。
【0121】
ステップＳ５の次のステップＳ６において、制御システム１の変更処理部１５は、検知部１３の検知結果に基づいて第２対象物Ｏｂ１２が監視エリアＡ１に存在するか否かを判定する。監視エリアＡ１に第１対象物Ｏｂ１１とは別の検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、変更処理部１５は、第２対象物Ｏｂ１２が存在すると判定し（Ｓ６：Ｙｅｓ）、牽制レベルを高レベル側（「１」）に変更し、牽制処理を有効化する（Ｓ７）。これにより、牽制処理部１４は牽制処理を開始（再開）する（Ｓ８）。一方、監視エリアＡ１に第２対象物Ｏｂ１２が存在しない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、制御システム１は、一連の処理を終了する。
【0122】
ステップＳ９においては、制御システム１の牽制処理部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて検知対象物Ｏｂ１（第１対象物Ｏｂ１１又は第２対象物Ｏｂ１２）が監視エリアＡ１に存在するか否かを判定する。監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、制御システム１はステップＳ９を繰り返し実行する。一方、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在しない場合（Ｓ９：Ｎｏ）、牽制処理部１４は牽制処理を終了する（Ｓ１０）。
【0123】
制御システム１は、上記ステップＳ１～Ｓ１０の処理を繰り返し実行する。ただし、図９に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。
【0124】
［４］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0125】
本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。
【0126】
また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び表示装置２）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【0127】
ところで、特定条件は、第１対象物Ｏｂ１１が監視エリアＡ１に存在する状態において、牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、作業機械３のカットオフレバー３５０がロック状態からロック解除状態に切り替えられること、を更に含んでもよい。すなわち、特定条件に含まれる牽制レベルの低レベル側への変更よりも前に、カットオフレバー３５０がロック状態からロック解除状態に切り替えられること、が特定条件に含まれてもよい。言い換えれば、カットオフレバー３５０がロック状態からロック解除状態に切り替えられた後に、牽制レベルが低レベル側（つまり「無効」）に変更されて初めて、特定条件を満たすことになる。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（第１対象物Ｏｂ１１）が存在することを確実に認知した上で、例えば、手動操作により牽制レベルを低レベル側に変更することができる。
【0128】
また、牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、第１対象物Ｏｂ１１が監視エリアＡ１に存在することによって牽制処理が実行されることは、特定条件に含まれなくてもよい。ユーザの操作受付状態において特定の操作状態が検知されることも、特定条件に含まれなくてもよい。
【0129】
また、変更処理部１５にて変更可能な牽制レベルが、有効（１）／無効（０）の２値であることは必須ではない。牽制レベルは、例えば、牽制処理のうち警報処理と制限処理とのいずれを有効とするか、又は、警報処理における報知音の音量若しくは制限処理における動作制限の内容等の、「牽制処理の強度」を含んでもよい。一例として、警報処理のみが有効である状態よりも、警報処理と制限処理との両方が有効である状態の方が、牽制レベル（牽制処理の強度）は高レベルとなる。同様に、制限処理において旋回部３２の動作のみを制限する状態よりも、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３の全ての動作を制限する状態の方が、牽制レベル（牽制処理の強度）は高レベルとなる。
【0130】
さらに、牽制レベルは、例えば、監視エリアＡ１の大きさ、又は、検知対象物Ｏｂ１の検知用の閾値等の、「検知感度」を含んでもよい。一例として、監視エリアＡ１が広い程、牽制レベル（検知感度）は高レベルとなる。同様に、検知対象物Ｏｂ１の検知用の閾値が低い程、牽制レベル（検知感度）は高レベルとなる。牽制レベルは、これら有効／無効、牽制処理の強度及び検知感度のうちの２つ以上の項目を含んでもよい。
【0131】
また、変更処理部１５が、ユーザの操作に応じて牽制レベルを変更することは必須ではない。例えば、変更処理部１５は、作業機械３の種別、監視エリアＡ１、検知対象物Ｏｂ１又は時間帯等に関する情報に基づいて、牽制レベルを自動的に変更してもよい。
【0132】
また、作業機械３は、乗用タイプに限らず、例えば、作業機械３の外部からユーザ（オペレータ）の遠隔操作に従って駆動される無人機であってもよい。この場合、作業機械３と無線通信可能な端末に、例えば、表示装置２、音出力部３６及び切替操作部３７等に相当する機能が搭載されることが好ましい。これにより、ユーザは、作業機械３の外部から切替操作部３７を操作すること等が可能となる。
【0133】
また、作業機械３の動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、例えば、ディーゼルエンジン以外のエンジンであってもよいし、モータ（電動機）、又はエンジンとモータ（電動機）とを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。
【0134】
また、表示装置２は、専用のデバイスに限らず、例えば、ラップトップコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用端末であってもよい。さらに、表示部２３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのように、表示画面を直接的に表示する態様に限らず、例えば、プロジェクタのように、投影により表示画面を表示する構成であってもよい。
【0135】
また、操作部２２の情報の入力の態様として、押釦スイッチ、タッチパネル及び操作ダイヤル以外の態様を採用してもよい。例えば、操作部２２は、キーボード、マウス等のポインティングディバイス、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号の入力等の態様を採用してもよい。
【0136】
また、制限処理部１４２が実行する制限処理は、作業機械３の動作を制限する処理であればよく、作業機械３の動作（旋回動作等）を禁止する（動作不能とする）処理に限らない。制限処理は、例えば、作業機械３の動作（旋回動作等）の速度を減速する処理、作業機械３の動作範囲（旋回角度等）を狭める処理、又は作業機械３の動作の許容エリアを制限する処理等であってもよい。さらに、第２制限部４９は、油圧ポンプ４１を駆動するエンジンの回転数を制御することで、油圧ポンプ４１から吐出される作動油の流量を調節可能であってもよい。この場合、第２制限部４９は、エンジンの回転数を制御するエンジン制御部を含み、油圧ポンプ４１の回転数を制御することで、油圧ポンプ４１の作動油の吐出量を変化させる。
【0137】
また、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３に限らず、１つ、２つ又は４つ以上のカメラ（イメージセンサ）を含んでもよい。さらに、例えば、全天球カメラ（３６０度カメラ）のように作業機械３から見て全方位を撮像可能なカメラにて、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知してもよい。また、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、カメラに加えて又は代えて、たとえば、人感センサ、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含んでもよい。ここで、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するセンサは、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、検知対象物Ｏｂ１までの距離を測定する３次元センサであってもよい。
【0138】
また、検知対象物Ｏｂ１は、「人」に加えて又は代えて、車両等の移動体（他の作業機械を含む）、壁及び柱等の構造物、植物、動物、段差、溝、若しくはその他の障害物を含んでいてもよい。
【0139】
（実施形態２）
本実施形態に係る作業機械３は、識別処理の内容が、実施形態１に係る作業機械３と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
本実施形態に係る作業機械３は、識別処理の内容が、実施形態１に係る作業機械３と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【0140】
本実施形態において、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、例えば、ＬｉＤＡＲ等の検知対象物Ｏｂ１までの距離を測定する３次元センサを含んでいる。そして、識別処理では、検知対象物Ｏｂ１の動きの特徴量に基づいて識別する。要するに、検知部１３は、データ取得部１２で取得された３次元センサの出力から、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の動きの特徴量（位置、移動速度及び移動方向等）を抽出し、当該特徴量に基づいて、第１対象物Ｏｂ１１と第２対象物Ｏｂ１２とを識別する。すなわち、検知部１３は、検知対象物Ｏｂ１（第１対象物Ｏｂ１１）が検知されると、動きの特徴量に基づいて第１対象物Ｏｂ１１を追跡し、第１対象物Ｏｂ１１とは別の検知対象物Ｏｂ１が検知された場合には、これを第２対象物Ｏｂ１２として識別する。したがって、第１対象物Ｏｂ１１と第２対象物Ｏｂ１２との識別を、比較的高精度で行うことが可能である。
【0141】
また、他の例として、識別処理では、検知対象物Ｏｂ１に付された識別子の識別情報に基づいて識別してもよい。本開示でいう「識別子」は、識別情報が割り当てられた物体を意味し、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）を利用した電子タグ（ＲＦＩＤタグ）、又は、バーコードリーダ若しくは二次元コード等が付されたヘルメット等である。要するに、検知対象物Ｏｂ１としての作業者が、固有の識別情報が割り当てられた電子タグを所持している場合、検知部１３は、データ取得部１２で取得されたタグリーダの出力から、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の識別情報（作業車ＩＤ等）を特定する。検知部１３は、特定される識別情報により、第１対象物Ｏｂ１１と第２対象物Ｏｂ１２とを識別する。したがって、第１対象物Ｏｂ１１と第２対象物Ｏｂ１２との識別を、比較的高精度で行うことが可能である。
【0142】
実施形態２の変形例として、識別処理では、検知対象物Ｏｂ１の視覚的特徴量と、検知対象物Ｏｂ１の動きの特徴量と、検知対象物Ｏｂ１に付された識別子の識別情報と、のうちの２つ以上の組み合わせに基づいて検知対象物Ｏｂ１を識別してもよい。
【0143】
実施形態２に係る構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。
【0144】
〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0145】
＜付記１＞
作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果に基づいて、前記作業機械の動作を牽制する牽制処理を実行することと、
前記牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更することと、
特定条件を満たす場合に、前記牽制レベルを高レベル側に変更することと、を有し、
前記特定条件は、前記検知対象物としての第１対象物が前記監視エリアに存在する状態で前記牽制レベルが低レベル側に変更された後で、前記検知対象物として前記第１対象物とは別の第２対象物が前記監視エリアに存在すること、を含む、
作業機械の制御方法。
作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果に基づいて、前記作業機械の動作を牽制する牽制処理を実行することと、
前記牽制処理に係る機能の牽制レベルを変更することと、
特定条件を満たす場合に、前記牽制レベルを高レベル側に変更することと、を有し、
前記特定条件は、前記検知対象物としての第１対象物が前記監視エリアに存在する状態で前記牽制レベルが低レベル側に変更された後で、前記検知対象物として前記第１対象物とは別の第２対象物が前記監視エリアに存在すること、を含む、
作業機械の制御方法。
【0146】
＜付記２＞
前記牽制レベルは、前記牽制処理の有効／無効を含み、
前記牽制レベルが低レベル側に変更されることで、前記牽制処理を有効から無効に切替可能である、
付記１に記載の作業機械の制御方法。
前記牽制レベルは、前記牽制処理の有効／無効を含み、
前記牽制レベルが低レベル側に変更されることで、前記牽制処理を有効から無効に切替可能である、
付記１に記載の作業機械の制御方法。
【0147】
＜付記３＞
ユーザの操作に応じて前記牽制レベルを変更すること、を更に有する、
付記１又は２に記載の作業機械の制御方法。
ユーザの操作に応じて前記牽制レベルを変更すること、を更に有する、
付記１又は２に記載の作業機械の制御方法。
【0148】
＜付記４＞
前記特定条件は、前記牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、前記第１対象物が前記監視エリアに存在することによって前記牽制処理が実行されること、を更に含む、
付記１～３のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
前記特定条件は、前記牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、前記第１対象物が前記監視エリアに存在することによって前記牽制処理が実行されること、を更に含む、
付記１～３のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
【0149】
＜付記５＞
前記特定条件は、前記第１対象物が前記監視エリアに存在する状態において、前記牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、前記作業機械のカットオフレバーがロック状態からロック解除状態に切り替えられること、を更に含む、
付記１～４のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
前記特定条件は、前記第１対象物が前記監視エリアに存在する状態において、前記牽制レベルが低レベル側に変更されるより前に、前記作業機械のカットオフレバーがロック状態からロック解除状態に切り替えられること、を更に含む、
付記１～４のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
【0150】
＜付記６＞
前記第１対象物と前記第２対象物とを識別する識別処理を実行すること、を更に有する、
付記１～５のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
前記第１対象物と前記第２対象物とを識別する識別処理を実行すること、を更に有する、
付記１～５のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
【0151】
＜付記７＞
前記識別処理では、前記検知対象物の視覚的特徴量に基づいて識別する、
付記６に記載の作業機械の制御方法。
前記識別処理では、前記検知対象物の視覚的特徴量に基づいて識別する、
付記６に記載の作業機械の制御方法。
【0152】
＜付記８＞
前記識別処理では、前記検知対象物の動きの特徴量に基づいて識別する、
付記６又は７に記載の作業機械の制御方法。
前記識別処理では、前記検知対象物の動きの特徴量に基づいて識別する、
付記６又は７に記載の作業機械の制御方法。
【0153】
＜付記９＞
前記識別処理では、前記検知対象物に付された識別子の識別情報に基づいて識別する、
付記６～８のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
前記識別処理では、前記検知対象物に付された識別子の識別情報に基づいて識別する、
付記６～８のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
【0154】
＜付記１０＞
前記作業機械の特定の操作と、前記監視エリアの特定エリアに前記検知対象物が存在することと、の少なくとも一方を含む規制条件を満たす場合に、前記牽制レベルの低レベル側への変更を規制すること、を更に有する、
付記１～９のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
前記作業機械の特定の操作と、前記監視エリアの特定エリアに前記検知対象物が存在することと、の少なくとも一方を含む規制条件を満たす場合に、前記牽制レベルの低レベル側への変更を規制すること、を更に有する、
付記１～９のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
【0155】
＜付記１１＞
前記特定条件は、ユーザの操作受付状態において特定の操作状態が検知されること、を更に含む、
付記１～１０のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
前記特定条件は、ユーザの操作受付状態において特定の操作状態が検知されること、を更に含む、
付記１～１０のいずれかに記載の作業機械の制御方法。
【0156】
＜付記１２＞
付記１～１１のいずれかに記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
付記１～１１のいずれかに記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。
【符号の説明】
【0157】
１ 作業機械用制御システム
３ 作業機械
１３ 検知部
１４ 牽制処理部
１５ 変更処理部
３０ 機体
３５０ カットオフレバー
Ａ１ 監視エリア
Ｏｂ１ 検知対象物
Ｏｂ１１ 第１対象物
Ｏｂ１２ 第２対象物
３ 作業機械
１３ 検知部
１４ 牽制処理部
１５ 変更処理部
３０ 機体
３５０ カットオフレバー
Ａ１ 監視エリア
Ｏｂ１ 検知対象物
Ｏｂ１１ 第１対象物
Ｏｂ１２ 第２対象物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】