特開 2024-110503 走行制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024110503

(43)【公開日】2024-08-16

(54)【発明の名称】走行制御システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/10 20060101AFI20240808BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20240808BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240808BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240808BHJP

【ＦＩ】

B60W30/10

B60W40/06

G08G1/00 J

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023015094

(22)【出願日】2023-02-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000969

【氏名又は名称】弁理士法人中部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野澤 優介

(72)【発明者】

【氏名】溝尾 駿

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】長川 研太

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】小西 翔太

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA11

3D241BB24

3D241CA18

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DC46Z

3D241DC49Z

5H181AA07

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181EE11

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】移動体が走行する走行領域の路面状態の改善を図ることである。
【解決手段】本走行制御システムにおいては、路面の凹凸の状態に基づいて、移動体の車輪が路面の凸部を通るように、移動体の走行が制御される。それにより、路面の凸部を小さくすることが可能となり、路面の凹凸を均すことが可能となり、走行領域の路面状態の改善を図ることができる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の走行を制御する走行制御システムであって、
当該走行制御システムが、前記移動体が走行する走行領域の路面の凹凸の状態に基づいて、前記移動体の走行を、前記移動体の車輪が前記路面の凸部を通るように制御する走行制御部を含む走行制御システム。

【請求項2】

前記走行制御部が、前記移動体の状態と前記路面の状態との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の車輪が前記凸部を通るような前記移動体の走行を許可するか否かを判定する請求項１に記載の走行制御システム。

【請求項3】

前記走行制御部が、前記移動体の走行経路を、前記移動体の車輪が前記凸部を通るような前記移動体の走行が許可されない場合に、前記車輪が前記凸部を回避するような経路に決定し、前記車輪が前記凸部を通るような前記移動体の走行が許可された場合には、前記車輪が前記凸部を通るような経路に決定するものである請求項２に記載の走行制御システム。

【請求項4】

前記走行制御部が、前記車輪が前記凸部を通るような前記移動体の走行が許可された場合に、前記移動体の状態と前記路面の状態との少なくとも一方に基づいて、前記移動体の走行速度を決定する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行制御システム。

【請求項5】

前記走行制御部が、前記移動体の旋回状態において、前記移動体の旋回外輪が前記路面の凸部を通るように、前記移動体の走行を制御する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行制御システム。

【請求項6】

前記移動体が、前記移動体の後方の、前記車輪が通った前記路面の凹凸の状態を取得可能な後方情報取得部と、前記後方情報取得部によって取得された前記移動体の後方の路面の凹凸の状態を表す情報を前記走行制御部に供給する後方情報供給部とを含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行制御システム。

【請求項7】

前記走行制御部が、前記車輪が前記凸部を通った後の、前記路面の凸部の大きさを、前記移動体の状態と前記路面の状態との少なくとも一方に基づいて推定する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走行制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の走行を制御する走行制御システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の移動体の各々が、互いに共通のオフセット情報に基づいて、各々の目標経路を変更して走行することが記載されている。それにより、路面に大きな凹凸ができ難くすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2021-157374号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の課題は、移動体が走行する走行領域の路面状態の改善を図ることである。

【課題を解決するための手段、作用および効果】

【0005】

本発明に係る走行制御システムにおいては、路面の凹凸の状態に基づいて、移動体の車輪が、路面の凸部を通るように、移動体の走行が制御される。それにより、路面の凸部を小さくすることが可能となり、路面の凹凸を均すことが可能となり、走行領域の路面状態の改善を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本発明の一実施形態に係る走行制御システム全体を概念的に示す図である。

【図2】上記走行制御システムの中央管制装置の構造と移動体の構造とを概念的に示す図である。

【図3】上記中央管制装置の管制ＥＣＵにおいて実行される目標経路等決定プログラムの一部を概念的に表すフローチャートである。

【図4】上記移動体の移動体ＥＣＵにおいて実行される走行制御プログラムを表すフローチャートである。

【図5】(a)上記移動体が路面凹凸を検出する状態を概念的に示す図である。(b),(c)上記移動体の目標経路を概念的に示す図である。(d)上記車輪が凸部を通った後に、路面の凸部を検出する状態を概念的に示す図である。

【図6】上記移動体の車輪の経路を概念的に示す図である。

【図7】上記移動体とは別の移動体を概念的に示す図である。

【図8】上記別の移動体の構造を概念的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、本発明の一実施形態に係る走行制御システムを図面に基づいて説明する。

【実施例0008】

本実施例１に係る走行制御システムは、図１に示すように、例えば、鉱山等の山岳地帯で作業を行う複数の移動体Ｖと通信可能な管制装置としての中央管制装置Ｓ、１つ以上のアンテナＡ等を含む。これら複数の移動体Ｖと中央管制装置Ｓとは、直接またはアンテナＡを介して無線の通信を行う。

【0009】

複数の移動体Ｖは、１台以上の重機ＨＶと、１台以上のライトビークルＬＶとを含む。本実施例において、これら重機ＨＶ、ライトビークルＬＶ等を総称して、または、個別に単に移動体Ｖと称する場合がある。

【0010】

１台以上の重機ＨＶの各々は、重工業に用いられる機械であり、本実施例においては、鉱山で作業を行う移動体である。また、重機ＨＶは、中央管制装置Ｓからの指令に基づいて作動（移動を含む）させられるものであり、自動走行移動体である。
１台以上のライトビークルＬＶの各々は、重機ＨＶに比較して重量が軽い移動体である。ライトビークルＬＶは、作業員を乗せたり、作業に要する荷物を載せたりして、走行することが多い。本実施例において、ライトビークルＬＶは、運転者による運転操作が行われなくても走行可能な自動運転移動体（自動走行移動体）であるが、運転者による運転操作により走行可能なマニュアル運転移動体であってもよい。

【0011】

複数の移動体Ｖの各々は、それぞれ、図２に示すように、移動体Ｖを駆動する駆動装置Ｄ、移動体Ｖを制動する制動装置Ｂ、移動体Ｖの操舵輪を転舵する転舵装置Ｔ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０、周辺情報取得装置１４、移動体通信装置１２、走行状態検出装置１６、移動体ＥＣＵ２０等を含む。

【0012】

駆動装置Ｄは、例えば、複数の車輪２８のうちの複数の駆動輪に連結された駆動源としての電動機を含むものとすることができる。また、電動機に対応して駆動回路（例えば、インバータ）が設けられるが、駆動回路の制御により、複数の駆動輪に加えられる駆動力が制御され、移動体Ｖに加えられる駆動力が自動で制御される。

【0013】

なお、駆動装置Ｄは、電動機に加えて、または、電動機に代えてエンジン等を含むものとすることもできる。

【0014】

制動装置Ｂは、例えば、複数の車輪２８の各々に対応して設けられ、摩擦係合部材を車輪２８と一体的に回転可能なブレーキ回転体に押し付けることにより車輪２８の回転を抑制する摩擦ブレーキと、複数の摩擦ブレーキの各々の押付力を制御可能な押付力制御アクチュエータとを含むものとすることができる。押付力制御アクチュエータの制御により、複数の車輪２８の各々に設けられた摩擦ブレーキの押付力が制御され、複数の車輪２８の各々に加えられる制動力が制御され、移動体Ｖに加えられる制動力が自動で制御される。なお、車輪２８には、駆動装置Ｄに含まれる電動機の制動による回生制動が加えられる場合もある。

【0015】

転舵装置Ｔは、複数の車輪２８のうちの操舵輪を転舵するものである。転舵装置Ｔは、例えば、左右に位置する操舵輪を連結する一対のタイロッドおよび一対のタイロッドを連結する転舵ロッド、転舵ロッドに設けられた転舵アクチュエータ等を含む。転舵アクチュエータにより転舵ロッドが車両の軸方向に移動させられることにより、左右の操舵輪が自動で転舵される。

【0016】

ＧＰＳ受信機１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳからの信号（例えば、ＧＰＳ信号）を受信するものであり、ＧＰＳ信号に基づいて、移動体自身である自移動体Ｖの位置が取得される。ＧＰＳ信号に基づいて、自移動体Ｖの緯度、経度、高度の３次元の位置が取得されるようにしても、緯度、経度の２次元の位置が取得されるようにしてもよい。

【0017】

周辺情報取得装置１４は、複数のカメラ(ステレオカメラ)、ライダ等を含み、自移動体の周辺の路面の凹凸の状態、自移動体の周辺に存在する物体等を認識する。また、本実施例において、周辺情報取得装置１４は、前方情報取得部と後方情報取得部とを含む。前方情報取得部は、移動体Ｖの前部に、前方に向かって設けられた前方カメラ、前方ライダ等を備え、前方の路面の凹凸状態等を取得可能なものである。後方情報取得部は、移動体Ｖの後部に、後方に向かって設けられた後方カメラ、後方ライダ等を備え、後方の路面の凹凸状態等を取得可能なものである。周辺情報取得装置１４において、認識された路面の凹凸の大きさ、換言すれば、凸部の高さ、幅等も取得される。

【0018】

移動体通信装置１２は、移動体ＥＣＵ２０において作成された移動体情報を無線で送信したり、中央管制装置Ｓから無線で送信された情報である管制情報を受信したりするものである。

【0019】

走行状態検出装置１６は、移動体Ｖの走行状態を検出するものであり、走行状態として前後加速度、前後走行速度、横加速度等を検出する。

【0020】

移動体ＥＣＵ２０は、コンピュータを主体とするものである。移動体ＥＣＵ２０には、これら駆動装置Ｄの駆動回路、制動装置Ｂの押付力制御アクチュエータ、転舵装置Ｔの転舵アクチュエータ、ＧＰＳ受信機１０、周辺情報取得装置１４、移動体通信装置１２、走行状態検出装置１６等が接続される。また、移動体ＥＣＵ２０は、識別情報等記憶部２２、移動体情報作成部２４、走行制御部２６等を含む。

【0021】

識別情報等記憶部２２は、自移動体Ｖに設定された識別情報等を記憶するものである。複数の重機ＨＶ、ライトビークルＬＶの各々は、互いに異なる識別情報が付与されている。

【0022】

移動体情報作成部２４は、移動体位置情報、路面凹凸情報、走行状態情報、自移動体Ｖの識別情報等を含む移動体情報を作成する。移動体位置情報は、ＧＰＳ信号に基づいて取得された自移動体Ｖの位置を表す情報である。路面凹凸情報は、周辺情報取得装置１４によって取得された自移動体Ｖの前方および後方のそれぞれの路面の凹凸状態を表す情報である。走行状態情報は、走行状態検出装置１６によって検出された自移動体Ｖの走行状態を表す情報である。作成された移動体情報は、移動体通信装置１２に出力される。移動体通信装置１２は移動体情報を送信する。

【0023】

走行制御部２６は、駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ，転舵装置Ｔを制御することにより、自移動体Ｖの走行を制御するものである。本実施例において、走行制御部２６は、移動体通信装置１２において受信され、中央管制装置Ｓから送信された管制情報に含まれる目標経路等に従って自移動体Ｖが走行するように、駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ，転舵装置Ｔ等を制御する。

【0024】

なお、移動体Ｖの車輪２８のタイヤに、路面センサが取り付けられている場合には、路面センサによって路面の状態が検出される。路面センサによって検出される路面の状態には、路面の乾燥状態、路面の水分含有量、路面の摩擦係数等が含まれる。路面センサが通信機能を含む場合(タイヤに路面センサの検出結果を送信可能な通信装置が設けられている場合)には、タイヤと車体との間の無線の通信により、路面センサの検出結果が車体側に供給されるようにすることができる。移動体ＥＣＵ２０は、路面センサによって検出された路面の状態を表す情報を含む移動体情報を作成することができる。

【0025】

中央管制装置Ｓは、図２に示すように、コンピュータを主体とする管制ＥＣＵ４０と管制ＥＣＵ４０に接続された管制通信装置４２とを含む。管制ＥＣＵ４０は、目標経路等決定部５０、管制情報作成部５２、移動体情報記憶部５４、路面状態取得部５６等を含む。目標経路等決定部５０は、走行許否判定部５８等を含む。

【0026】

管制通信装置４２は、管制情報作成部５２によって作成された管制情報を無線で送信したり、移動体Ｖから無線で送信された移動体情報を受信したりするものである。

【0027】

移動体情報記憶部５４は、複数の移動体Ｖの各々の情報を記憶するものである。移動体の情報には、移動体Ｖの重量、積載重量(人を含む)、移動体Ｖのロール剛性、車輪２８の大きさ、標準車高、車体の剛性等を含む。これら移動体Ｖの情報は、一連の作業が開始される前に入力されて記憶される。また、移動体Ｖの各々の情報は、各々の識別情報と対応づけて記憶される。

【0028】

路面状態取得部５６は、複数の移動体が走行する走行領域の路面の状態を取得するものである。路面の状態には、路面の凹凸の状態、路面の湿り具合(路面に含まれる水分量)、路面の質等が該当する。路面の凹凸の状態、例えば、凸部の大きさ等は、移動体Ｖから送信される移動体情報に含まれる路面凹凸情報に基づいて取得される。路面の質（岩が多い、土が多い等）等は予め入力される。路面の湿り具合等は図示しない外部情報発信装置から送信される気象情報と路面の質とに基づいて取得される。路面の状態は、路面の凸部の状態と称することもできる。路面の湿り具合に基づけば、路面の凸部の柔らかさ（潰れ易さ）を取得することができる。

【0029】

なお、路面の凹凸の大きさ等の情報は、作業員が中央管制装置Ｓに直接入力する場合がある。例えば、移動体Ｖの走行中に、作業員が路面の凹凸を目視し、実際に大きさ等を測定して、入力する場合があるのである。
また、移動体Ｖが路面センサを含み、移動体情報に路面センサの検出結果が含まれる場合には、移動体情報に含まれる路面センサの検出結果に基づいて路面の湿り具合（路面に含まれる水分量）が取得され得る。

【0030】

走行許否判定部５８は、移動体Ｖの前方の路面の凹凸状態、路面の湿り具合（柔らかさ）、路面の質等と、移動体Ｖの総重量（移動体Ｖの重量と積載重量との和）、車輪２８の大きさ、車輪２８に加えられる荷重等とに基づいて、車輪２８が路面の凸部を通るように移動体Ｖが走行することを許可するか否かを判定するものである。なお、移動体Ｖの重量に対して積載重量が小さい場合には、移動体Ｖの重量に基づいて走行許否の判定等が行われるようにすることもできる。以下、同様である。

【0031】

例えば、凸部の大きさ、硬さに対して車輪２８が小さく、移動体の総重量が小さい場合には、車輪２８が凸部を通るように移動体Ｖが走行することは困難である。この場合には、移動体Ｖが、車輪２８が凸部を通るように走行することが許可されない。仮に、車輪２８が凸部を通るように、移動体Ｖが走行した場合、移動体Ｖに大きな負荷が加えられるおそれがある。また、凸部を潰す（小さくする）効果が十分に得られないと考えられる。
それに対して、凸部が小さい場合、または、凸部が柔らかい場合には、車輪２８が小さく、移動体Ｖの総重量が小さくても、車輪２８が凸部を通るように移動体Ｖが走行することが許可され得る。この場合には、移動体Ｖは大きな負荷を受けることなく、凸部を潰す(小さくする)十分な効果も得られると考えられる。

【0032】

また、車輪２８に加えられる荷重が大きい場合は小さい場合より、大きく、硬い凸部であっても、車輪２８が凸部を通るように移動体Ｖが走行することが許可される。車輪２８に加えられる荷重は、移動体Ｖの総重量、移動体Ｖの旋回状態等に基づいて取得される。例えば、旋回外輪には旋回内輪より、荷重移動により加えられる荷重が大きくなる。旋回状態において、移動体Ｖには、遠心力が作用するとともに、ロールモーメントが生じるからである。移動体Ｖの旋回状態において、旋回外輪に加えられる荷重は、ロール剛性、旋回半径、移動体Ｖの総重量等に基づいて決まる。

【0033】

目標経路等決定部５０は、複数の移動体Ｖのうちの少なくとも１台の移動体Ｖの各々についての目標経路を決定したり、少なくとも１台の移動体の走行速度を決定したりするものである。これら移動体Ｖの目標経路、走行速度は予め作業計画において決定された目標経路、走行速度とは異なる場合がある。その場合には、作業計画において決定された目標経路、走行速度等が適宜変更等されることになる。

【0034】

移動体Ｖの走行経路、走行速度は、走行許否判定部５８により、車輪２８が凸部を通るような移動体Ｖの走行が許可された場合に決定される。車輪２８が凸部を通る場合の走行速度が小さい場合は大きい場合より、凸部を効果的に潰すことが可能である。そのため、車輪２８に加えられる荷重、凸部の柔らかさ、車輪２８が凸部を通ることにより得られる凸部を潰す効果、作業効率（走行時間）等を考慮して、走行速度が設定される。

【0035】

管制情報作成部５２は、目標経路等決定部５０によって決定された目標経路を表す情報と、移動体の識別情報とを含む管制情報を作成して、管制通信装置４２に出力する。管制通信装置４２は、管制情報を送信する。

【0036】

以上のように構成された走行制御システムを含む走行制御システムにおいて、中央管制装置Ｓの目標経路等決定部５０において、図３のフローチャートで表される目標経路等設定プログラムが設定時間毎に実行される。
ステップ(以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする)１において、移動体情報を取得したか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２において、移動体情報に基づいて、移動体Ｖが特定されるとともに、移動体Ｖの位置が特定され、Ｓ３において、移動体Ｖの前方の路面の凹凸状態が取得され、Ｓ４において、移動体Ｖの走行状態が取得される。移動体Ｖが旋回している場合には、旋回状態(例えば、旋回半径、横加速度等)が取得されるのである。また、Ｓ５において、気象情報等に基づいて路面の水分量等が推定され、Ｓ６において、移動体Ｖの識別情報に基づいて移動体Ｖの状態(移動体情報)が取得される。Ｓ７において、路面の状態（路面の凸部の状態と称することもできる。路面の凸部の大きさ、凸部の湿り具合等）と移動体Ｖの状態とに基づいて、車輪２８が凸部を通るような移動体Ｖの走行の適否が判定される。判定がＮＯである場合には、Ｓ８において、図６の破線が示すように、車輪２８が凸部を通らないように、移動体Ｖの目標経路等が決定され、判定がＹＥＳである場合には、Ｓ９において、図６の実線が示すように、車輪２８が凸部を通るように移動体Ｖの目標経路等が決定される。なお、Ｓ９においては、移動体Ｖの走行速度も設定される。

【0037】

移動体ＥＣＵ２０においては、図４のフローチャートで表される移動体走行制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ２１において、管制情報を受信したか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２２において、識別情報が一致するか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２３において、目標経路が作業計画で決まる経路から変更されたか否かが判定される。判定がＮＯである場合には、Ｓ２４において、作業計画で決まる経路に沿って走行するように、転舵装置Ｔ、駆動装置Ｄ、制動装置Ｂ等が制御される。判定がＹＥＳである場合には、変更された経路に沿って走行するように、転舵装置Ｔ、駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ等が制御される。なお、目標速度が変更される場合もあり、いずれにしても、決定された走行速度に従って走行するように、駆動装置Ｄ、制動装置Ｂ等が制御される。

【0038】

例えば、図５(a)に示す場合において、移動体ＶであるライトビークルＬＶにより前方の路面の凹凸が取得された場合において、走行許否判定部５８により、車輪２８が凸部Ａを通るような移動体Ｖの走行が許可されない場合には、図５(b)に示すように、ライトビークルＬＶの目標経路が一点鎖線ＲＬが示すように、車輪２８が凸部Ａを回避する経路に設定される。それに対して、図５(c)に示すように、重機ＨＶについては車輪２８が凸部Ａを通るような走行が許可されたため、重機ＨＶの目標経路が一定鎖線ＲＨに示すように、車輪２８が凸部Ａを通る経路に設定される。

【0039】

また、図５(d)に示すように、重機ＨＶの経路ＲＨに沿った走行後の移動体情報に含まれる後方の路面の凹凸の状態に基づけば、重機ＨＶの車輪２８の凸部Ａの通過により、凸部Ａが小さくなったことが確認される。このように、中央管制装置Ｓにおいて、重機ＨＶによる凸部Ａを潰す効果の程度が取得され、その時点の路面の状態を詳細に把握することができる。
さらに、重機ＨＶの走行後には、ライトビークルＬＶが走行することが可能になる。それにより、凸部Ａを良好に小さくすることが可能となり、路面の凹凸を均すことができる。

【0040】

このように、本実施例においては、できる限り、多くの移動体Ｖが、車輪２８が凸部Ａを通るような経路に沿って走行する。それにより、凸部Ａを小さくすることが可能となり、路面の凹凸を均すことが可能となり、路面状態の改善を図ることができる。
また、複数の移動体Ｖの作業において、凸部Ａが小さくされるため、その分、作業中に、グレーダ等を出動させる機会を少なくすることができる。さらに、路面の凹凸に起因して移動体Ｖの走行が困難になり難くすることができる。そのため、移動体Ｖの走行を良好にして、複数の移動体Ｖの作業効率を向上させることができる。
さらに、路面の凹凸の状態が実際に検出されて、車輪２８が凸部の上を通るように移動体Ｖの走行が制御されるため、特許文献１に記載のシステムに比較して、より良好に路面の凹凸を均すことができ、路面の状態を改善することができる。

【0041】

以上、本実施例においては、中央管制装置Ｓの管制ＥＣＵ４０の目標経路等決定部５０、管制情報作成部５２、管制通信装置４２等により走行制御部が構成される。走行制御部には、移動体Ｖの移動体ＥＣＵ２０の走行制御部２６を含めることができる。

【実施例0042】

また、目標経路等決定部５０は、移動体Ｖｃに設けることもできる。その場合の一例を図７，８に示す。本実施例２に係る走行制御システムにおいて、移動体Ｖｃの各々は、移動体通信装置１２ｃ、周辺情報取得装置１４ｃ、ＧＰＳ受信機１０ｃ、走行状態検出装置１６ｃ、駆動装置Ｄｃ，制動装置Ｂｃ，転舵装置Ｔｃ、移動体ＥＣＵ２０ｃ等を含む。移動体ＥＣＵ２０ｃは、識別情報等記憶部２２ｃ、移動体情報作成部２４ｃ、走行制御部２６ｃ、目標経路等決定部５０ｃ等を含む。目標経路等決定部５０ｃは、路面状態取得部５６ｃ、走行許否判定部５８ｃ等を含む。これらは、上記実施例１における移動体通信装置１２等と同様の構造を成すものであるため、説明を省略する。

【0043】

走行許否判定部５８ｃは、路面状態取得部５６ｃにおいて取得された路面の状態と、自移動体Ｖの総重量、車輪２８の大きさ等の状態と、自移動体Ｖの走行状態とに基づいて、車輪２８ｃが凸部を通るような自移動体Ｖの走行を許可するか否かを判定する。
目標経路等決定部５０ｃは、車輪２８ｃが凸部を通るような自移動体Ｖの走行が許可された場合には、車輪２８ｃが凸部を通るように自移動体Ｖｃの目標経路、走行速度等を決定する。車輪２８ｃが凸部を通るような自移動体Ｖｃの走行が許可されない場合には、車輪２８ｃが凸部を回避するように自移動体Ｖｃの目標経路を決定する。

【0044】

走行制御部２６ｃは、自移動体Ｖｃが決定された目標経路に沿って走行するように、駆動装置Ｄｃ，制動装置Ｂｃ，転舵装置Ｔｃ等を制御する。

【0045】

このように、本発明は、鉱山における作業に限定されず、移動体の悪路走行時にも適用することが可能である。本実施例２において、移動体Ｖｃが走行する走行領域における路面状態の改善を図ることが可能となり、移動体Ｖが良好に走行可能とすることができる。

【0046】

本実施例２においては、移動体ＥＣＵ２０ｃの目標経路等決定部５０ｃ、走行制御部２６ｃ、周辺情報取得装置１４ｃ等により走行制御部が構成される。

【0047】

その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。