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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024110545
(43)【公開日】2024-08-16
(54)【発明の名称】超音波探傷装置及び超音波探傷方法
(51)【国際特許分類】
G01N 29/265 20060101AFI20240808BHJP
【ＦＩ】
G01N29/265
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023015170
(22)【出願日】2023-02-03
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-03-16
(71)【出願人】
【識別番号】500171268
【氏名又は名称】三菱重工パワー検査株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000785
【氏名又は名称】ＳＳＩＰ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】竹川 勝也
(72)【発明者】
【氏名】門下 寛孝
【テーマコード（参考）】
2G047
【Ｆターム（参考）】
2G047AA05
2G047AB01
2G047BC02
2G047GA05
2G047GA07
2G047GA19
2G047GB02
2G047GJ02
2G047GJ07
(57)【要約】 （修正有）
【課題】径方向に間隔を空けて配置された円管同士の間隔が比較的狭い場合であっても円管の外周面に沿って駆動源の駆動力で探触子を移動できる超音波探傷装置を提供する。
【解決手段】超音波探傷装置は、駆動装置の出力軸の回転力を移動装置の入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトを備える。駆動装置は、検査対象の円管とは異なる円管に駆動装置を取り付けるための取付け部と、取付け部に対して出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有する。フレキシブルシャフトは、検査対象の円管に取り付けられた移動装置において検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する入力軸と、検査対象の円管とは異なる円管に取り付けられた駆動装置において一方側に位置する出力軸と、に接続されて、出力軸の回転力を入力軸に伝達可能である。出力軸移動機構は、移動装置の周方向への移動に伴って移動するフレキシブルシャフトに追従した出力軸の移動を許可する。
【選択図】図１Ｂ
【解決手段】超音波探傷装置は、駆動装置の出力軸の回転力を移動装置の入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトを備える。駆動装置は、検査対象の円管とは異なる円管に駆動装置を取り付けるための取付け部と、取付け部に対して出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有する。フレキシブルシャフトは、検査対象の円管に取り付けられた移動装置において検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する入力軸と、検査対象の円管とは異なる円管に取り付けられた駆動装置において一方側に位置する出力軸と、に接続されて、出力軸の回転力を入力軸に伝達可能である。出力軸移動機構は、移動装置の周方向への移動に伴って移動するフレキシブルシャフトに追従した出力軸の移動を許可する。
【選択図】図１Ｂ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷するための超音波探傷装置であって、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記フレキシブルシャフトは、前記検査対象の円管に取り付けられた前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する前記入力軸と、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に取り付けられた前記駆動装置において前記一方側に位置する前記出力軸と、に接続されて、前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達可能であり、
前記出力軸移動機構は、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従した前記出力軸の移動を許可する
超音波探傷装置。
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記フレキシブルシャフトは、前記検査対象の円管に取り付けられた前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する前記入力軸と、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に取り付けられた前記駆動装置において前記一方側に位置する前記出力軸と、に接続されて、前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達可能であり、
前記出力軸移動機構は、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従した前記出力軸の移動を許可する
超音波探傷装置。
【請求項2】
前記フレキシブルシャフトは、Ｕ字状に屈曲された状態で前記入力軸及び前記出力軸に接続される
請求項１に記載の超音波探傷装置。
請求項１に記載の超音波探傷装置。
【請求項3】
前記出力軸移動機構は、前記取付け部によって前記検査対象の円管とは異なる前記円管に取り付けられたときに、前記複数配置された前記円管の配列方向に前記出力軸を移動可能に支持する
請求項１又は２に記載の超音波探傷装置。
請求項１又は２に記載の超音波探傷装置。
【請求項4】
前記出力軸移動機構による前記出力軸の前記配列方向への移動可能な距離は、前記円管の直径以上である
請求項３に記載の超音波探傷装置。
請求項３に記載の超音波探傷装置。
【請求項5】
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷するための超音波探傷装置であって、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記フレキシブルシャフトは、前記検査対象の円管に取り付けられた前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する前記入力軸と、前記移動装置よりも前記一方側で前記検査対象の円管に取り付けられた前記駆動装置において前記延在方向の他方側に位置する前記出力軸と、に接続されて、前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達可能であり、
前記出力軸移動機構は、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従した前記出力軸の移動を許可する
超音波探傷装置。
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記フレキシブルシャフトは、前記検査対象の円管に取り付けられた前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する前記入力軸と、前記移動装置よりも前記一方側で前記検査対象の円管に取り付けられた前記駆動装置において前記延在方向の他方側に位置する前記出力軸と、に接続されて、前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達可能であり、
前記出力軸移動機構は、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従した前記出力軸の移動を許可する
超音波探傷装置。
【請求項6】
前記出力軸移動機構は、前記出力軸の延在方向と交差する方向に延在する揺動中心軸線を中心として前記出力軸を揺動可能に軸支する
請求項１、２、又は４の何れか一項に記載の超音波探傷装置。
請求項１、２、又は４の何れか一項に記載の超音波探傷装置。
【請求項7】
前記駆動輪は、前記入力軸に取り付けられている
請求項１、２、又は４の何れか一項に記載の超音波探傷装置。
請求項１、２、又は４の何れか一項に記載の超音波探傷装置。
【請求項8】
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷装置を用いて超音波探傷するための超音波探傷方法であって、
前記超音波探傷装置は、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に前記入力軸が位置するように前記移動装置を前記検査対象の円管に取り付けるステップと、
前記駆動装置において前記一方側に前記出力軸が位置するように前記駆動装置を前記検査対象の円管とは異なる前記円管に対して取り付けるステップと、
前記駆動装置の前記出力軸を回転駆動することで前記フレキシブルシャフトを介して前記移動装置の前記入力軸を回転駆動して前記移動装置を前記周方向に移動させながら前記少なくとも一つの超音波探触子によって前記検査対象の円管を超音波探傷するステップと、
を備え、
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従するように前記出力軸移動機構によって前記出力軸を移動させる
超音波探傷方法。
前記超音波探傷装置は、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に前記入力軸が位置するように前記移動装置を前記検査対象の円管に取り付けるステップと、
前記駆動装置において前記一方側に前記出力軸が位置するように前記駆動装置を前記検査対象の円管とは異なる前記円管に対して取り付けるステップと、
前記駆動装置の前記出力軸を回転駆動することで前記フレキシブルシャフトを介して前記移動装置の前記入力軸を回転駆動して前記移動装置を前記周方向に移動させながら前記少なくとも一つの超音波探触子によって前記検査対象の円管を超音波探傷するステップと、
を備え、
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従するように前記出力軸移動機構によって前記出力軸を移動させる
超音波探傷方法。
【請求項9】
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、Ｕ字状に屈曲された状態で前記入力軸及び前記出力軸に接続された前記フレキシブルシャフトを介して前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達することで前記移動装置を前記周方向に移動させる
請求項８に記載の超音波探傷方法。
請求項８に記載の超音波探傷方法。
【請求項10】
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷装置を用いて超音波探傷するための超音波探傷方法であって、
前記超音波探傷装置は、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に前記入力軸が位置するように前記移動装置を前記検査対象の円管に取り付けるステップと、
前記駆動装置において前記延在方向の他方側に前記出力軸が位置するように、且つ、前記駆動装置が前記移動装置よりも前記一方側に位置するように前記駆動装置を前記検査対象の円管に対して取り付けるステップと、
前記駆動装置の前記出力軸を回転駆動することで前記フレキシブルシャフトを介して前記移動装置の前記入力軸を回転駆動して前記移動装置を前記周方向に移動させながら前記少なくとも一つの超音波探触子によって前記検査対象の円管を超音波探傷するステップと、
を備え、
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従するように前記出力軸移動機構によって前記出力軸を移動させる
超音波探傷方法。
前記超音波探傷装置は、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に前記入力軸が位置するように前記移動装置を前記検査対象の円管に取り付けるステップと、
前記駆動装置において前記延在方向の他方側に前記出力軸が位置するように、且つ、前記駆動装置が前記移動装置よりも前記一方側に位置するように前記駆動装置を前記検査対象の円管に対して取り付けるステップと、
前記駆動装置の前記出力軸を回転駆動することで前記フレキシブルシャフトを介して前記移動装置の前記入力軸を回転駆動して前記移動装置を前記周方向に移動させながら前記少なくとも一つの超音波探触子によって前記検査対象の円管を超音波探傷するステップと、
を備え、
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従するように前記出力軸移動機構によって前記出力軸を移動させる
超音波探傷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、超音波探傷装置及び超音波探傷方法に関する。
【背景技術】
【0002】
被検体に対して超音波探傷を行うことで、被検体の内部を検査する超音波探傷装置が知られている。例えば被検体としての配管の超音波探傷を行うことができる超音波探傷装置として、配管の外周面に沿って探触子を移動させることで探傷範囲を変更可能に構成された超音波探傷装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－００８８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば、ボイラにおける熱交換器等のように、被検体としての配管が径方向に間隔を空けて複数配置された装置が知られている。このような装置では、隣り合う配管同士の間隔が比較的狭い場合には、配管の外周面に沿って探触子を移動させようとしても探触子を移動するためのモータ等の駆動源の大きさが隣り合う配管同士の間を通過できない場合がある。このような場合には、例えば駆動源を取り外して手動で探触子を移動させる等の対応をするようにしていた。
【0005】
本開示の少なくとも一実施形態は、上述の事情に鑑みて、径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷する場合に、隣り合う円管同士の間隔が比較的狭い場合であっても円管の外周面に沿って駆動源の駆動力で探触子を移動できる超音波探傷装置及び超音波探傷方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置は、
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷するための超音波探傷装置であって、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記フレキシブルシャフトは、前記検査対象の円管に取り付けられた前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する前記入力軸と、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に取り付けられた前記駆動装置において前記一方側に位置する前記出力軸と、に接続されて、前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達可能であり、
前記出力軸移動機構は、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従した前記出力軸の移動を許可する。
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷するための超音波探傷装置であって、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記フレキシブルシャフトは、前記検査対象の円管に取り付けられた前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する前記入力軸と、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に取り付けられた前記駆動装置において前記一方側に位置する前記出力軸と、に接続されて、前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達可能であり、
前記出力軸移動機構は、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従した前記出力軸の移動を許可する。
【0007】
（２）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置は、
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷するための超音波探傷装置であって、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記フレキシブルシャフトは、前記検査対象の円管に取り付けられた前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する前記入力軸と、前記移動装置よりも前記一方側で前記検査対象の円管に取り付けられた前記駆動装置において前記延在方向の他方側に位置する前記出力軸と、に接続されて、前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達可能であり、
前記出力軸移動機構は、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従した前記出力軸の移動を許可する。
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷するための超音波探傷装置であって、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記フレキシブルシャフトは、前記検査対象の円管に取り付けられた前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に位置する前記入力軸と、前記移動装置よりも前記一方側で前記検査対象の円管に取り付けられた前記駆動装置において前記延在方向の他方側に位置する前記出力軸と、に接続されて、前記出力軸の回転力を前記入力軸に伝達可能であり、
前記出力軸移動機構は、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従した前記出力軸の移動を許可する。
【0008】
（３）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷方法は、
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷装置を用いて超音波探傷するための超音波探傷方法であって、
前記超音波探傷装置は、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に前記入力軸が位置するように前記移動装置を前記検査対象の円管に取り付けるステップと、
前記駆動装置において前記一方側に前記出力軸が位置するように前記駆動装置を前記検査対象の円管とは異なる前記円管に対して取り付けるステップと、
前記駆動装置の前記出力軸を回転駆動することで前記フレキシブルシャフトを介して前記移動装置の前記入力軸を回転駆動して前記移動装置を前記周方向に移動させながら前記少なくとも一つの超音波探触子によって前記検査対象の円管を超音波探傷するステップと、
を備え、
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従するように前記出力軸移動機構によって前記出力軸を移動させる。
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷装置を用いて超音波探傷するための超音波探傷方法であって、
前記超音波探傷装置は、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管とは異なる前記円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に前記入力軸が位置するように前記移動装置を前記検査対象の円管に取り付けるステップと、
前記駆動装置において前記一方側に前記出力軸が位置するように前記駆動装置を前記検査対象の円管とは異なる前記円管に対して取り付けるステップと、
前記駆動装置の前記出力軸を回転駆動することで前記フレキシブルシャフトを介して前記移動装置の前記入力軸を回転駆動して前記移動装置を前記周方向に移動させながら前記少なくとも一つの超音波探触子によって前記検査対象の円管を超音波探傷するステップと、
を備え、
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従するように前記出力軸移動機構によって前記出力軸を移動させる。
【0009】
（４）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷方法は、
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷装置を用いて超音波探傷するための超音波探傷方法であって、
前記超音波探傷装置は、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に前記入力軸が位置するように前記移動装置を前記検査対象の円管に取り付けるステップと、
前記駆動装置において前記延在方向の他方側に前記出力軸が位置するように、且つ、前記駆動装置が前記移動装置よりも前記一方側に位置するように前記駆動装置を前記検査対象の円管に対して取り付けるステップと、
前記駆動装置の前記出力軸を回転駆動することで前記フレキシブルシャフトを介して前記移動装置の前記入力軸を回転駆動して前記移動装置を前記周方向に移動させながら前記少なくとも一つの超音波探触子によって前記検査対象の円管を超音波探傷するステップと、
を備え、
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従するように前記出力軸移動機構によって前記出力軸を移動させる。
径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷装置を用いて超音波探傷するための超音波探傷方法であって、
前記超音波探傷装置は、
少なくとも一つの超音波探触子と、
回転力の入力軸と、前記入力軸に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪とを有し、前記駆動輪の回転によって前記少なくとも一つの超音波探触子を複数の前記円管の内の検査対象の円管の外周面に沿って周方向に移動するように構成される移動装置と、
回転力の出力軸と、前記出力軸を回転駆動する駆動源とを有する駆動装置と、
前記出力軸の前記回転力を前記入力軸に伝達するためのフレキシブルシャフトと、
を備え、
前記駆動装置は、前記検査対象の円管に前記駆動装置を取り付けるための取付け部と、前記取付け部に対して前記出力軸の移動を可能とする出力軸移動機構と、を有し、
前記移動装置において前記検査対象の円管の延在方向の一方側に前記入力軸が位置するように前記移動装置を前記検査対象の円管に取り付けるステップと、
前記駆動装置において前記延在方向の他方側に前記出力軸が位置するように、且つ、前記駆動装置が前記移動装置よりも前記一方側に位置するように前記駆動装置を前記検査対象の円管に対して取り付けるステップと、
前記駆動装置の前記出力軸を回転駆動することで前記フレキシブルシャフトを介して前記移動装置の前記入力軸を回転駆動して前記移動装置を前記周方向に移動させながら前記少なくとも一つの超音波探触子によって前記検査対象の円管を超音波探傷するステップと、
を備え、
前記検査対象の円管を超音波探傷するステップでは、前記移動装置の前記周方向への移動に伴って移動する前記フレキシブルシャフトに追従するように前記出力軸移動機構によって前記出力軸を移動させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示の少なくとも一実施形態によれば、径方向に間隔を空けて複数配置された円管を超音波探傷する場合に、隣り合う円管同士の間隔が比較的狭い場合であっても円管の外周面に沿って駆動源の駆動力で探触子を移動できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1A】一実施形態に係る超音波探傷装置の全体構成を示す図であり、移動装置と駆動装置とを同じ円管に配置した場合について示す図である。
【図1B】一実施形態に係る超音波探傷装置の全体構成を示す図であり、移動装置と駆動装置とを異なる円管に配置した場合について示す図である。
【図2】一実施形態に係る移動装置の模式的な平面図である。
【図4】円管に取り付けられた一実施形態に係る移動装置を円管の延在方向から見た模式的な図である。
【図6】円管に取り付けられた一実施形態に係る移動装置を円管の延在方向から見た模式的な図である。
【図8】一実施形態に係る駆動装置の模式的な斜視図である。
【図9】一実施形態に係る駆動装置の模式的な正面図である。
【図10】一実施形態に係る駆動装置が円管に取り付けられた状態を説明するための模式的な正面図である。
【図11】超音波探傷装置による超音波探傷の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、添付図面を参照して本開示の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本開示の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
【0013】
図１Ａは、一実施形態に係る超音波探傷装置の全体構成を示す図であり、後述する移動装置と駆動装置とを同じ円管に配置した場合について示す図である。
図１Ｂは、一実施形態に係る超音波探傷装置の全体構成を示す図であり、後述する移動装置と駆動装置とを異なる円管に配置した場合について示す図である。
図２は、一実施形態に係る移動装置の模式的な平面図である。
図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ矢視図である。
図４は、円管に取り付けられた一実施形態に係る移動装置を円管の延在方向から見た模式的な図である。
図５は、図４のＶ－Ｖ矢視図である。
図６は、円管に取り付けられた一実施形態に係る移動装置を円管の延在方向から見た模式的な図である。
図７は、図６のＶＩＩ－ＶＩＩ矢視図である。
図８は、一実施形態に係る駆動装置の模式的な斜視図である。
図９は、一実施形態に係る駆動装置の模式的な正面図である。
図１０は、一実施形態に係る駆動装置が円管に取り付けられた状態を説明するための模式的な正面図である。
図１Ｂは、一実施形態に係る超音波探傷装置の全体構成を示す図であり、後述する移動装置と駆動装置とを異なる円管に配置した場合について示す図である。
図２は、一実施形態に係る移動装置の模式的な平面図である。
図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ矢視図である。
図４は、円管に取り付けられた一実施形態に係る移動装置を円管の延在方向から見た模式的な図である。
図５は、図４のＶ－Ｖ矢視図である。
図６は、円管に取り付けられた一実施形態に係る移動装置を円管の延在方向から見た模式的な図である。
図７は、図６のＶＩＩ－ＶＩＩ矢視図である。
図８は、一実施形態に係る駆動装置の模式的な斜視図である。
図９は、一実施形態に係る駆動装置の模式的な正面図である。
図１０は、一実施形態に係る駆動装置が円管に取り付けられた状態を説明するための模式的な正面図である。
【0014】
一実施形態に係る超音波探傷装置１は、円管又は円柱を超音波探傷するための超音波探傷装置である。一実施形態に係る超音波探傷装置１は、例えばボイラの熱交換器に使用されている、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷するのに適した超音波探傷装置である。
一実施形態に係る超音波探傷装置１は、例えばフェイズドアレイ法による超音波探傷やＴＯＦＤ法による超音波探傷を実施可能な装置である。
一実施形態に係る超音波探傷装置１は、少なくとも一つの超音波探触子２と、少なくとも一つの超音波探触子を複数の円管８０の内の検査対象の円管８１（以下、検査対象円管８１とも称する）の外周面８０ａに沿って周方向に移動するように構成される移動装置３と、移動装置３を検査対象円管８１の外周面８０ａに沿って周方向に移動させるための駆動源である電動モータ５１を有する駆動装置５と、駆動装置５からの駆動力を移動装置３に伝達するためのフレキシブルシャフト７とを備えている。
すなわち、一実施形態に係る超音波探傷装置１では、超音波探触子２を保持していて検査対象円管８１の外周面８０ａに沿って周方向に移動可能な移動装置３と、駆動源を有する駆動装置５とが別々に設けられていて、フレキシブルシャフト７によって伝達された駆動装置５からの駆動力で移動装置３だけが図１Ａ及び図１Ｂの矢印ａで示すように検査対象円管８１の周方向に沿って移動するように構成されている。具体的には、移動装置３、及び駆動装置５は、以下のように構成されている。
なお、以下の説明では、円管８０又は検査対象円管８１の延在方向（軸線方向）を単に軸方向とも称し、円管８０又は検査対象円管８１の周方向を単に周方向とも称し、円管８０又は検査対象円管８１の径方向を単に径方向とも称する。
一実施形態に係る超音波探傷装置１は、例えばフェイズドアレイ法による超音波探傷やＴＯＦＤ法による超音波探傷を実施可能な装置である。
一実施形態に係る超音波探傷装置１は、少なくとも一つの超音波探触子２と、少なくとも一つの超音波探触子を複数の円管８０の内の検査対象の円管８１（以下、検査対象円管８１とも称する）の外周面８０ａに沿って周方向に移動するように構成される移動装置３と、移動装置３を検査対象円管８１の外周面８０ａに沿って周方向に移動させるための駆動源である電動モータ５１を有する駆動装置５と、駆動装置５からの駆動力を移動装置３に伝達するためのフレキシブルシャフト７とを備えている。
すなわち、一実施形態に係る超音波探傷装置１では、超音波探触子２を保持していて検査対象円管８１の外周面８０ａに沿って周方向に移動可能な移動装置３と、駆動源を有する駆動装置５とが別々に設けられていて、フレキシブルシャフト７によって伝達された駆動装置５からの駆動力で移動装置３だけが図１Ａ及び図１Ｂの矢印ａで示すように検査対象円管８１の周方向に沿って移動するように構成されている。具体的には、移動装置３、及び駆動装置５は、以下のように構成されている。
なお、以下の説明では、円管８０又は検査対象円管８１の延在方向（軸線方向）を単に軸方向とも称し、円管８０又は検査対象円管８１の周方向を単に周方向とも称し、円管８０又は検査対象円管８１の径方向を単に径方向とも称する。
【0015】
（移動装置３）
図２から図７によく示すように、一実施形態に係る移動装置３は、一対の超音波探触子２の内の一方の超音波探触子２を保持して検査対象円管８１に取り付けられる第１ユニット３１と、他方の超音波探触子２を保持して検査対象円管８１に取り付けられる第２ユニット３２とを含んでいる。
第１ユニット３１及び第２ユニット３２はそれぞれ、超音波探触子２の保持部３３と、検査対象円管８１に取り付けられた時に検査対象円管８１に巻き付くように構成された巻付き腕部３４とを備えている。
なお、説明の便宜上、図１から図１０までの各図において超音波探触子２や後述するエンコーダ４１に接続されているケーブルについては図示を省略している。
図２から図７によく示すように、一実施形態に係る移動装置３は、一対の超音波探触子２の内の一方の超音波探触子２を保持して検査対象円管８１に取り付けられる第１ユニット３１と、他方の超音波探触子２を保持して検査対象円管８１に取り付けられる第２ユニット３２とを含んでいる。
第１ユニット３１及び第２ユニット３２はそれぞれ、超音波探触子２の保持部３３と、検査対象円管８１に取り付けられた時に検査対象円管８１に巻き付くように構成された巻付き腕部３４とを備えている。
なお、説明の便宜上、図１から図１０までの各図において超音波探触子２や後述するエンコーダ４１に接続されているケーブルについては図示を省略している。
【0016】
（巻付き腕部３４）
巻付き腕部３４は、検査対象円管８１に取り付けられたときに周方向に沿って配置された複数のリンク部材３５を有する。巻付き腕部３４は、リンク部材３５の延在方向（図２及び図３における図示左右方向）に沿って隣り合うリンク部材３５同士が該延在方向と直交する方向（図２における図示上下方向、図３における紙面の法線方向）に延在する中心軸線Ａｘ１を中心に互いに回動可能に連結されている。なお、図２及び図３では、巻付き腕部３４の各リンク部材３５が後述する不図示のバネの付勢力に抗して図２及び図３における図示左右方向に展開された状態を示している。
巻付き腕部３４は、検査対象円管８１に取り付けられたときに周方向に沿って配置された複数のリンク部材３５を有する。巻付き腕部３４は、リンク部材３５の延在方向（図２及び図３における図示左右方向）に沿って隣り合うリンク部材３５同士が該延在方向と直交する方向（図２における図示上下方向、図３における紙面の法線方向）に延在する中心軸線Ａｘ１を中心に互いに回動可能に連結されている。なお、図２及び図３では、巻付き腕部３４の各リンク部材３５が後述する不図示のバネの付勢力に抗して図２及び図３における図示左右方向に展開された状態を示している。
【0017】
複数のリンク部材３５の内、図２及び図３において最も図示左側に配置されたリンク部材３５と保持部３３とは、中心軸線Ａｘ１と平行な中心軸線Ａｘ２を中心に互いに回動可能に連結されている。
図４から図７に示すように、巻付き腕部３４は、リンク部材３５の延在方向に沿って隣り合うリンク部材３５同士が不図示のバネの付勢力によって中心軸線Ａｘ１を中心に互いに回動して、検査対象円管８１に取り付けられた時に該付勢力によって検査対象円管８１に巻き付くように構成されている。
同様に、図２及び図３において最も図示左側に配置されたリンク部材３５と保持部３３とは、不図示のバネの付勢力によって中心軸線Ａｘ２を中心に互いに回動して、検査対象円管８１に取り付けられた時に該付勢力によって保持部３３が保持する超音波探触子２を検査対象円管８１の外周面８０ａに向かって押圧するように構成されている。
なお、中心軸線Ａｘ１、Ａｘ２は、巻付き腕部３４が検査対象円管８１に取り付けられたときに検査対象円管８１の軸方向と平行となる。
図４から図７に示すように、巻付き腕部３４は、リンク部材３５の延在方向に沿って隣り合うリンク部材３５同士が不図示のバネの付勢力によって中心軸線Ａｘ１を中心に互いに回動して、検査対象円管８１に取り付けられた時に該付勢力によって検査対象円管８１に巻き付くように構成されている。
同様に、図２及び図３において最も図示左側に配置されたリンク部材３５と保持部３３とは、不図示のバネの付勢力によって中心軸線Ａｘ２を中心に互いに回動して、検査対象円管８１に取り付けられた時に該付勢力によって保持部３３が保持する超音波探触子２を検査対象円管８１の外周面８０ａに向かって押圧するように構成されている。
なお、中心軸線Ａｘ１、Ａｘ２は、巻付き腕部３４が検査対象円管８１に取り付けられたときに検査対象円管８１の軸方向と平行となる。
【0018】
巻付き腕部３４は、中心軸線Ａｘ１と平行な回転軸線を中心に回転可能な複数の車輪３６を有する。第１ユニット３１及び第２ユニット３２はそれぞれ、これら複数の車輪３６が検査対象円管８１の外周面８０ａに接触して回転することによって検査対象円管８１の外周面８０ａを周方向に移動可能となっている。
【0019】
（連結部３８）
一実施形態に係る移動装置３では、中心軸線Ａｘ１の延在方向に離間して配置された第１ユニット３１と第２ユニット３２とは、連結部３８によって連結されている。これにより、第１ユニット３１及び第２ユニット３２に取り付けられた一対の超音波探触子２は、移動装置３とともに検査対象円管８１の外周面８０ａ上を周方向に移動する際に、周方向及び軸方向についての互いの相対位置が変化しないように互いに結合される。
また、一実施形態に係る移動装置３は、一対の超音波探触子２の周方向位置が同じ位置になるように、検査対象円管８１の外周を周方向に沿って移動可能に構成されている。
一実施形態に係る移動装置３では、中心軸線Ａｘ１の延在方向に離間して配置された第１ユニット３１と第２ユニット３２とは、連結部３８によって連結されている。これにより、第１ユニット３１及び第２ユニット３２に取り付けられた一対の超音波探触子２は、移動装置３とともに検査対象円管８１の外周面８０ａ上を周方向に移動する際に、周方向及び軸方向についての互いの相対位置が変化しないように互いに結合される。
また、一実施形態に係る移動装置３は、一対の超音波探触子２の周方向位置が同じ位置になるように、検査対象円管８１の外周を周方向に沿って移動可能に構成されている。
【0020】
（入力軸３９及び駆動輪３７）
一実施形態に係る移動装置３では、第１ユニット３１は、回転力が入力される入力軸３９を有する。第１ユニット３１に設けられた複数の車輪３６の一部は、駆動輪３７であり、駆動輪３７は、入力軸３９に取り付けられている。
すなわち、一実施形態に係る移動装置３では、入力軸３９に入力された回転力が増速や減速がされずに駆動輪３７に伝達されるように構成されている。これにより、移動装置３に減速機（変速機）を設けなくてもよいので、移動装置３を小型化できる。そのため、検査対象円管８１と検査対象円管８１と隣り合う円管８０との間隔が比較的小さくても、移動装置３と該円管８０との干渉する可能性を低減できる。
一実施形態に係る移動装置３では、第１ユニット３１は、回転力が入力される入力軸３９を有する。第１ユニット３１に設けられた複数の車輪３６の一部は、駆動輪３７であり、駆動輪３７は、入力軸３９に取り付けられている。
すなわち、一実施形態に係る移動装置３では、入力軸３９に入力された回転力が増速や減速がされずに駆動輪３７に伝達されるように構成されている。これにより、移動装置３に減速機（変速機）を設けなくてもよいので、移動装置３を小型化できる。そのため、検査対象円管８１と検査対象円管８１と隣り合う円管８０との間隔が比較的小さくても、移動装置３と該円管８０との干渉する可能性を低減できる。
【0021】
入力軸３９には、後述するフレキシブルシャフト７の他端７２が接続され、後述する駆動装置５からの回転力がフレキシブルシャフト７を介して入力されるように第１ユニット３１は構成されている。
【0022】
なお、一対の超音波探触子２による超音波探傷ではなく、１つの超音波探触子２による超音波探傷を行う場合には、連結部３８による第１ユニット３１と第２ユニット３２との連結を解除し、第１ユニット３１だけで超音波探傷を行うようにしてもよい。この場合には、次に述べるエンコーダ４１は、第１ユニット３１に設けられているとよい。
【0023】
（エンコーダ４１）
一実施形態に係る移動装置３は、検査対象円管８１における超音波探触子２の周方向への移動距離を計測するためのエンコーダ４１を有する。
一実施形態に係る移動装置３では、例えば図２に示すようにエンコーダ４１は第２ユニット３２に設けられているが、上述したように第１ユニット３１に設けられていてもよい。
一実施形態に係る移動装置３は、検査対象円管８１における超音波探触子２の周方向への移動距離を計測するためのエンコーダ４１を有する。
一実施形態に係る移動装置３では、例えば図２に示すようにエンコーダ４１は第２ユニット３２に設けられているが、上述したように第１ユニット３１に設けられていてもよい。
【0024】
このように構成される移動装置３は、検査対象円管８１に取り付けられると、リンク部材３５の延在方向に沿って隣り合うリンク部材３５同士が不図示のバネの付勢力によって検査対象円管８１に巻き付くことができる。そして、移動装置３が検査対象円管８１に取り付けられると、保持部３３が保持する超音波探触子２は、検査対象円管８１の外周面８０ａに向かって押圧される。
そして、後述する駆動装置５からの回転力がフレキシブルシャフト７を介して入力軸３９に入力されると駆動輪３７が回転駆動されて、移動装置３は、検査対象円管８１の周方向に移動する。
図５及び図７に示す例では、一対の超音波探触子２が検査対象円管８１の突合せ溶接部８０ｂを挟んで軸方向に離間して配置された様子を示している。
そして、後述する駆動装置５からの回転力がフレキシブルシャフト７を介して入力軸３９に入力されると駆動輪３７が回転駆動されて、移動装置３は、検査対象円管８１の周方向に移動する。
図５及び図７に示す例では、一対の超音波探触子２が検査対象円管８１の突合せ溶接部８０ｂを挟んで軸方向に離間して配置された様子を示している。
【0025】
一実施形態に係る移動装置３は、検査対象円管８１に対して超音波探触子２を配置すれば、検査対象円管８１の周方向に超音波探触子２を移動可能であるが、超音波探触子２が軸方向には移動しないように構成されている。
なお、一実施形態に係る移動装置３は、入力軸３９とフレキシブルシャフト７の他端７２との接続を解除し、手動で移動装置３を検査対象円管８１の周方向に移動させながら超音波探傷を行うことも可能である。
なお、一実施形態に係る移動装置３は、入力軸３９とフレキシブルシャフト７の他端７２との接続を解除し、手動で移動装置３を検査対象円管８１の周方向に移動させながら超音波探傷を行うことも可能である。
【0026】
（駆動装置５）
図８から図１０によく示すように、一実施形態に係る駆動装置５は、移動装置３を検査対象円管８１の外周面８０ａに沿って周方向に移動させるための駆動源である電動モータ５１と、減速機５２と、回転力の出力軸５３と、駆動装置５を取り付け可能な部材等に駆動装置５を取り付けるための取付け部５４と、取付け部５４に対して出力軸５３の移動を可能とする出力軸移動機構５５と、を有する。
図８から図１０によく示すように、一実施形態に係る駆動装置５は、移動装置３を検査対象円管８１の外周面８０ａに沿って周方向に移動させるための駆動源である電動モータ５１と、減速機５２と、回転力の出力軸５３と、駆動装置５を取り付け可能な部材等に駆動装置５を取り付けるための取付け部５４と、取付け部５４に対して出力軸５３の移動を可能とする出力軸移動機構５５と、を有する。
【0027】
（電動モータ５１及び減速機５２）
一実施形態に係る駆動装置５では、電動モータ５１は、電動モータ５１の不図示の出力軸の回転を減速させるための減速機５２と一体的に構成された、いわゆる減速機付きモータである。減速機５２には、回転力を外部に出力するための出力軸５３が減速機５２の筐体の外部に突出するように設けられている。
出力軸５３には、後述するフレキシブルシャフト７の一端７１が接続され、出力軸５３の回転力（回転トルク）をフレキシブルシャフト７を介して移動装置３の入力軸３９に入力可能である。
一実施形態に係る駆動装置５では、電動モータ５１及び減速機５２は、出力軸移動機構５５を介して取付け部５４に取り付けられている。
一実施形態に係る駆動装置５では、電動モータ５１は、電動モータ５１の不図示の出力軸の回転を減速させるための減速機５２と一体的に構成された、いわゆる減速機付きモータである。減速機５２には、回転力を外部に出力するための出力軸５３が減速機５２の筐体の外部に突出するように設けられている。
出力軸５３には、後述するフレキシブルシャフト７の一端７１が接続され、出力軸５３の回転力（回転トルク）をフレキシブルシャフト７を介して移動装置３の入力軸３９に入力可能である。
一実施形態に係る駆動装置５では、電動モータ５１及び減速機５２は、出力軸移動機構５５を介して取付け部５４に取り付けられている。
【0028】
（取付け部５４）
一実施形態に係る駆動装置５では、取付け部５４は、出力軸移動機構５５が取り付けられる本体部５４１と、本体部５４１に対して移動可能に取り付けられた腕部５４２と、本体部５４１に対して腕部５４２を移動可能に取り付けるためのリンク部５４３とを有する。
本体部５４１は、例えば平面視において矩形形状を有する板状の部材である。
説明の便宜上、駆動装置５について、ｘ方向、ｙ方向、及びｚ方向を以下のように定義する。
本体部５４１の板厚方向をｚ方向とし、ｚ方向から見たとき、すなわち平面視において本体部５４１の長手方向をｘ方向とし、短手方向をｙ方向とする。
一実施形態に係る駆動装置５では、取付け部５４は、出力軸移動機構５５が取り付けられる本体部５４１と、本体部５４１に対して移動可能に取り付けられた腕部５４２と、本体部５４１に対して腕部５４２を移動可能に取り付けるためのリンク部５４３とを有する。
本体部５４１は、例えば平面視において矩形形状を有する板状の部材である。
説明の便宜上、駆動装置５について、ｘ方向、ｙ方向、及びｚ方向を以下のように定義する。
本体部５４１の板厚方向をｚ方向とし、ｚ方向から見たとき、すなわち平面視において本体部５４１の長手方向をｘ方向とし、短手方向をｙ方向とする。
【0029】
リンク部５４３は、本体部５４１におけるｙ方向の両端部分にそれぞれ取り付けられていて、リンク部５４３の一端がｘ軸と平行である中心軸線ｃ１を中心に本体部５４１に対して揺動可能である。
それぞれのリンク部５４３の他端には、腕部５４２がｘ軸と平行である中心軸線ｃ２を中心に揺動可能に取り付けられている。
それぞれのリンク部５４３の他端には、腕部５４２がｘ軸と平行である中心軸線ｃ２を中心に揺動可能に取り付けられている。
【0030】
【0031】
（出力軸移動機構５５）
一実施形態に係る駆動装置５では、出力軸移動機構５５は、直動装置５５１と回転装置５５６とを有する。
直動装置５５１は、ある方向に沿って互いに移動可能に構成された基部５５２と、移動部５５３とを有する。
一実施形態に係る駆動装置５では、基部５５２は、取付け部５４の本体部５４１の内、ｚ方向の一方側である図８から図１０における図示上側を向いた面に固定されている。
移動部５５３は、基部５５２、すなわち本体部５４１に対してｙ方向に移動可能である。
なお、基部５５２、すなわち本体部５４１に対する移動部５５３のｙ方向への移動可能な距離は、例えば検査対象円管８１の直径以上であってもよい。
また、直動装置５５１は、基部５５２、すなわち本体部５４１に対して移動部５５３がｘ方向にも移動可能に構成されていてもよい。
一実施形態に係る駆動装置５では、出力軸移動機構５５は、直動装置５５１と回転装置５５６とを有する。
直動装置５５１は、ある方向に沿って互いに移動可能に構成された基部５５２と、移動部５５３とを有する。
一実施形態に係る駆動装置５では、基部５５２は、取付け部５４の本体部５４１の内、ｚ方向の一方側である図８から図１０における図示上側を向いた面に固定されている。
移動部５５３は、基部５５２、すなわち本体部５４１に対してｙ方向に移動可能である。
なお、基部５５２、すなわち本体部５４１に対する移動部５５３のｙ方向への移動可能な距離は、例えば検査対象円管８１の直径以上であってもよい。
また、直動装置５５１は、基部５５２、すなわち本体部５４１に対して移動部５５３がｘ方向にも移動可能に構成されていてもよい。
【0032】
回転装置５５６は、中心軸線ｃ３を中心に互いに回動可能に構成された基部５５７と回転部５５８とを有する。
一実施形態に係る駆動装置５では、基部５５７は、直動装置５５１の移動部５５３の内、ｚ方向の一方側である図８から図１０における図示上側を向いた面に固定されている。
回転部５５８は、基部５５７、すなわち本体部５４１に対してｚ方向と平行である中心軸線ｃ３を中心に回動可能である。
回転部５５８の内、ｚ方向の一方側である図８から図１０における図示上側を向いた面には、減速機５２が固定されている。
なお、基部５５７、すなわち本体部５４１に対して中心軸線ｃ３を中心に回転部５５８が回動可能な角度範囲は、例えば９０度以上であるとよい。
一実施形態に係る駆動装置５では、基部５５７は、直動装置５５１の移動部５５３の内、ｚ方向の一方側である図８から図１０における図示上側を向いた面に固定されている。
回転部５５８は、基部５５７、すなわち本体部５４１に対してｚ方向と平行である中心軸線ｃ３を中心に回動可能である。
回転部５５８の内、ｚ方向の一方側である図８から図１０における図示上側を向いた面には、減速機５２が固定されている。
なお、基部５５７、すなわち本体部５４１に対して中心軸線ｃ３を中心に回転部５５８が回動可能な角度範囲は、例えば９０度以上であるとよい。
【0033】
このように構成される駆動装置５では、出力軸５３は、本体部５４１に対してｙ方向に移動可能であるとともに、ｚ方向と平行である中心軸線ｃ３を中心に回動して揺動可能である。
なお、駆動装置５は、さらに出力軸５３の不図示の中心軸線と中心軸線ｃ３とを含む仮想平面内で揺動可能に構成されていてもよい。
なお、駆動装置５は、さらに出力軸５３の不図示の中心軸線と中心軸線ｃ３とを含む仮想平面内で揺動可能に構成されていてもよい。
【0034】
駆動装置５は、例えば図１Ａ、図１Ｂ、及び図１０に示すように、本体部５４１のｘ方向が円管８１の軸方向と一致するように配置された取付け部５４を曲面である円管８０の外周面８０ａに対して腕部５４２に取り付けられた磁石５４４によって固定できる。すなわち、図１０に示すように、円管８０の外周面８０ａの形状に合わせて、本体部５４１に対して腕部５４２を移動させることで、磁石５４４を円管８０の外周面８０ａに吸着させることができる。
【0035】
なお、上述の説明では、駆動装置５は取付け部５４に設けられた磁石５４４の磁力によって駆動装置５を取り付け可能な部材等に取り付けることができるように構成されている。しかし、取付け部５４の構成は上述した構成に限定されない。例えば、検査対象円管８１を挟んで本体部５４１とは反対側の位置に配置した部材と本体部５４１とによって検査対象円管８１を挟み込むようにすることで、駆動装置５を検査対象円管８１に取り付けることができるように取付け部５４を構成してもよい。
【0036】
（フレキシブルシャフト７）
フレキシブルシャフト７は、可撓性を有する軸状の部材であり、フレキシブルシャフト７の一端７１と他端７２との相対的な移動を許容するとともに、回転力（回転トルク）を伝達可能である。
一実施形態に係る超音波探傷装置１では、フレキシブルシャフト７の一端７１は駆動装置５の出力軸５３に接続され、他端７２は移動装置３の入力軸３９に接続されている。
フレキシブルシャフト７は、可撓性を有する軸状の部材であり、フレキシブルシャフト７の一端７１と他端７２との相対的な移動を許容するとともに、回転力（回転トルク）を伝達可能である。
一実施形態に係る超音波探傷装置１では、フレキシブルシャフト７の一端７１は駆動装置５の出力軸５３に接続され、他端７２は移動装置３の入力軸３９に接続されている。
【0037】
なお、一実施形態に係る超音波探傷装置１はさらに、不図示の制御装置を備えている。制御装置は、超音波探触子２によって被検体（例えば上述した検査対象円管８１）の超音波探傷を行うことによって得られる探傷データを取得して処理するための装置であり、例えばコンピュータ等、及び得られた探傷データを記憶するための記憶装置を含んでいる。
【0038】
（超音波探傷装置１による超音波探傷について）
以下、上述した超音波探傷装置１による超音波探傷について説明する。
図１１は、上述した超音波探傷装置１による超音波探傷の手順を示すフローチャートである。
図１１に示すように、幾つかの実施形態に係る超音波探傷方法は、移動装置３を取り付けるステップＳ１と、駆動装置５を取り付けるステップＳ２と、超音波探傷を行うステップＳ３とを備える。
以下、上述した超音波探傷装置１による超音波探傷について説明する。
図１１は、上述した超音波探傷装置１による超音波探傷の手順を示すフローチャートである。
図１１に示すように、幾つかの実施形態に係る超音波探傷方法は、移動装置３を取り付けるステップＳ１と、駆動装置５を取り付けるステップＳ２と、超音波探傷を行うステップＳ３とを備える。
【0039】
なお、以下で説明する移動装置３を取り付けるステップＳ１と駆動装置５を取り付けるステップＳ２とは、何れのステップを先に実施してもよい。また、移動装置３を取り付けるステップＳ１及び駆動装置５を取り付けるステップＳ２を実施する際に、フレキシブルシャフト７は、入力軸３９及び出力軸５３の双方に予め接続されていてもよく、入力軸３９又は出力軸５３何れか一方だけに予め接続されていてもよく、移動装置３を取り付けるステップＳ１及び駆動装置５を取り付けるステップＳ２を実施した後にフレキシブルシャフト７を入力軸３９及び出力軸５３に接続するようにしてもよい。
【0040】
（移動装置３を取り付けるステップＳ１）
移動装置３を取り付けるステップＳ１は、移動装置３を検査対象円管８１に取り付けるステップである。移動装置３を取り付けるステップＳ１では、超音波探傷を行う作業員は、例えば図１Ａ、図１Ｂ、及び図４から図７に示すように、移動装置３を検査対象円管８１に取り付ける。
移動装置３を取り付けるステップＳ１では、移動装置３において検査対象円管８１の延在方向の一方側に入力軸３９が位置するように移動装置３を検査対象円管８１に取り付ける。
説明の便宜上、入力軸３９の延在方向の内、入力軸３９におけるフレキシブルシャフト７の他端７２との接続部の軸端３９ａが向いている方向を検査対象円管８１の延在方向の一方側とし、その反対の方向を検査対象円管８１の延在方向の他方側とする。
例えば図１Ａ、図５、及び図７では、図示下方が検査対象円管８１の延在方向の一方側であり、図示上方が検査対象円管８１の延在方向の他方側である。また、例えば図１Ｂでは、図示上方が検査対象円管８１の延在方向の一方側であり、図示下方が検査対象円管８１の延在方向の他方側である。
移動装置３が検査対象円管８１に取り付けられると、入力軸３９の延在方向が検査対象円管８１の軸方向と平行となる。
移動装置３を取り付けるステップＳ１は、移動装置３を検査対象円管８１に取り付けるステップである。移動装置３を取り付けるステップＳ１では、超音波探傷を行う作業員は、例えば図１Ａ、図１Ｂ、及び図４から図７に示すように、移動装置３を検査対象円管８１に取り付ける。
移動装置３を取り付けるステップＳ１では、移動装置３において検査対象円管８１の延在方向の一方側に入力軸３９が位置するように移動装置３を検査対象円管８１に取り付ける。
説明の便宜上、入力軸３９の延在方向の内、入力軸３９におけるフレキシブルシャフト７の他端７２との接続部の軸端３９ａが向いている方向を検査対象円管８１の延在方向の一方側とし、その反対の方向を検査対象円管８１の延在方向の他方側とする。
例えば図１Ａ、図５、及び図７では、図示下方が検査対象円管８１の延在方向の一方側であり、図示上方が検査対象円管８１の延在方向の他方側である。また、例えば図１Ｂでは、図示上方が検査対象円管８１の延在方向の一方側であり、図示下方が検査対象円管８１の延在方向の他方側である。
移動装置３が検査対象円管８１に取り付けられると、入力軸３９の延在方向が検査対象円管８１の軸方向と平行となる。
【0041】
（駆動装置５を取り付けるステップＳ２）
駆動装置５を取り付けるステップＳ２は、駆動装置５を取り付け可能な部材等に駆動装置５を取り付けるステップである。駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、例えば図１Ａに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１に取り付けてもよい。また、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、例えば図１Ｂに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１とは異なる円管８０に取り付けてもよい。
駆動装置５を取り付けるステップＳ２は、駆動装置５を取り付け可能な部材等に駆動装置５を取り付けるステップである。駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、例えば図１Ａに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１に取り付けてもよい。また、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、例えば図１Ｂに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１とは異なる円管８０に取り付けてもよい。
【0042】
駆動装置５を取り付けるステップＳ２において、例えば図１Ａに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１に取り付ける場合について説明する。
この場合、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、駆動装置５において検査対象円管８１の延在方向の他方側に出力軸５３が位置するように、且つ、駆動装置５が移動装置３よりも検査対象円管８１の一方側に位置するように駆動装置５を検査対象円管８１に対して取り付ける。すなわち、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、駆動装置５は、回転装置５５６の中心軸線ｃ３よりも検査対象円管８１の他方側に出力軸５３が位置するように検査対象円管８１に対して取り付けられる。
この場合、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、駆動装置５において検査対象円管８１の延在方向の他方側に出力軸５３が位置するように、且つ、駆動装置５が移動装置３よりも検査対象円管８１の一方側に位置するように駆動装置５を検査対象円管８１に対して取り付ける。すなわち、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、駆動装置５は、回転装置５５６の中心軸線ｃ３よりも検査対象円管８１の他方側に出力軸５３が位置するように検査対象円管８１に対して取り付けられる。
【0043】
図１Ａに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１に取り付けた場合、検査対象円管８１の延在方向の他方側を向いた出力軸５３と、検査対象円管８１の延在方向の一方側を向いた入力軸３９とがフレキシブルシャフト７で接続されることとなる。
【0044】
駆動装置５を取り付けるステップＳ２において、例えば図１Ｂに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１とは異なる円管８０に取り付ける場合について説明する。
この場合、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、駆動装置５において検査対象円管８１の一方側に出力軸５３が位置するように駆動装置５を検査対象円管８１とは異なる円管８０に対して取り付ける。すなわち、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、駆動装置５は、回転装置５５６の中心軸線ｃ３よりも検査対象円管８１の一方側に出力軸５３が位置するように検査対象円管８１に対して取り付けられる。
なお、この場合には、図１Ｂに示すように駆動装置５を検査対象円管８１の１つ隣の円管８０に取り付けてもよく、図示はしていないが、検査対象円管８１の２つ以上隣に位置する円管８０に取り付けてもよい。
この場合、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、駆動装置５において検査対象円管８１の一方側に出力軸５３が位置するように駆動装置５を検査対象円管８１とは異なる円管８０に対して取り付ける。すなわち、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、駆動装置５は、回転装置５５６の中心軸線ｃ３よりも検査対象円管８１の一方側に出力軸５３が位置するように検査対象円管８１に対して取り付けられる。
なお、この場合には、図１Ｂに示すように駆動装置５を検査対象円管８１の１つ隣の円管８０に取り付けてもよく、図示はしていないが、検査対象円管８１の２つ以上隣に位置する円管８０に取り付けてもよい。
【0045】
図１Ｂに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１とは異なる円管８０に取り付けた場合、検査対象円管８１の延在方向の一方側を向いた出力軸５３と、検査対象円管８１の延在方向の一方側を向いた入力軸３９とがフレキシブルシャフト７で接続されることとなる。この場合、フレキシブルシャフト７は、Ｕ字状に屈曲された状態で入力軸３９及び出力軸５３に接続されることとなる。
【0046】
（超音波探傷を行うステップＳ３）
超音波探傷を行うステップＳ３は、駆動装置５の出力軸５３を回転駆動することでフレキシブルシャフト７を介して移動装置３の入力軸３９を回転駆動して移動装置３を周方向に移動させながら超音波探触子２によって検査対象円管８１を超音波探傷するステップである。すなわち超音波探傷を行うステップＳ３では、駆動装置５の電動モータ５１を駆動して移動装置３を周方向に移動させながら検査対象円管８１を超音波探傷する。
超音波探傷を行うステップＳ３は、駆動装置５の出力軸５３を回転駆動することでフレキシブルシャフト７を介して移動装置３の入力軸３９を回転駆動して移動装置３を周方向に移動させながら超音波探触子２によって検査対象円管８１を超音波探傷するステップである。すなわち超音波探傷を行うステップＳ３では、駆動装置５の電動モータ５１を駆動して移動装置３を周方向に移動させながら検査対象円管８１を超音波探傷する。
【0047】
超音波探傷を行うステップＳ３では、移動装置３の周方向への移動に伴って移動するフレキシブルシャフト７に追従するように出力軸移動機構５５によって出力軸５３を移動させることができる。
例えば、図１Ａでは、回転装置５５６によって出力軸５３が中心軸線ｃ３を中心に揺動した状態を示している。
例えば、図１Ｂでは、直動装置５５１によって出力軸５３がｙ方向の一方側（図示左側）に移動した状態を示している。
例えば、図１Ａでは、回転装置５５６によって出力軸５３が中心軸線ｃ３を中心に揺動した状態を示している。
例えば、図１Ｂでは、直動装置５５１によって出力軸５３がｙ方向の一方側（図示左側）に移動した状態を示している。
【0048】
なお、図１Ｂに示すように、駆動装置５を移動装置３が取り付けられる検査対象円管８１とは異なる円管８０に取り付けた場合、駆動装置５を取り付けるステップＳ２では、Ｕ字状に屈曲された状態で入力軸３９及び出力軸５３に接続されたフレキシブルシャフト７を介して出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達することで移動装置３を周方向に移動させることができる。
【0049】
（まとめ）
上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷するための超音波探傷装置１である。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、少なくとも一つの超音波探触子２を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、回転力の入力軸３９と、入力軸３９に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪３７とを有し、駆動輪３７の回転によって少なくとも一つの超音波探触子２を複数の円管８０の内の検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動するように構成される移動装置３を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、回転力の出力軸５３と、出力軸５３を回転駆動する駆動源（電動モータ５１）とを有する駆動装置５を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達するためのフレキシブルシャフト７を備える。駆動装置５は、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）とは異なる円管８０に駆動装置５を取り付けるための取付け部５４と、取付け部５４に対して出力軸５３の移動を可能とする出力軸移動機構５５と、を有する。フレキシブルシャフト７は、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に取り付けられた移動装置３において検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の延在方向の一方側に位置する入力軸３９と、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）とは異なる円管８０に取り付けられた駆動装置５において一方側に位置する出力軸５３と、に接続されて、出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達可能である。出力軸移動機構５５は、移動装置３の周方向への移動に伴って移動するフレキシブルシャフト７に追従した出力軸５３の移動を許可する。
上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。
（１）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷するための超音波探傷装置１である。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、少なくとも一つの超音波探触子２を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、回転力の入力軸３９と、入力軸３９に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪３７とを有し、駆動輪３７の回転によって少なくとも一つの超音波探触子２を複数の円管８０の内の検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動するように構成される移動装置３を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、回転力の出力軸５３と、出力軸５３を回転駆動する駆動源（電動モータ５１）とを有する駆動装置５を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達するためのフレキシブルシャフト７を備える。駆動装置５は、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）とは異なる円管８０に駆動装置５を取り付けるための取付け部５４と、取付け部５４に対して出力軸５３の移動を可能とする出力軸移動機構５５と、を有する。フレキシブルシャフト７は、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に取り付けられた移動装置３において検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の延在方向の一方側に位置する入力軸３９と、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）とは異なる円管８０に取り付けられた駆動装置５において一方側に位置する出力軸５３と、に接続されて、出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達可能である。出力軸移動機構５５は、移動装置３の周方向への移動に伴って移動するフレキシブルシャフト７に追従した出力軸５３の移動を許可する。
【0050】
上記（１）の構成によれば、超音波探触子２を検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動させるための移動装置３と、駆動装置５とを分離したので、移動装置３を小型化できる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に、隣り合う円管８０同士の間隔が比較的狭い場合であっても円管８０の外周面８０ａに沿って駆動源（電動モータ５１）の駆動力で超音波探触子２を移動できる。また、上記（１）の構成によれば、移動装置３から分離した駆動装置５からの駆動力をフレキシブルシャフト７を介して移動装置３に伝達するようにしたので、駆動装置５の配置の自由度が上がる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に駆動装置５を配置し易くなる。
【0051】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、フレキシブルシャフト７は、Ｕ字状に屈曲された状態で入力軸３９及び出力軸５３に接続されるとよい。
【0052】
上記（１）の構成では、移動装置３が検査対象の円管８０（検査対象円管８１）を周方向に移動するため、フレキシブルシャフト７の長さがある程度必要である。そのため、比較的長くなるフレキシブルシャフト７の取り回しを工夫する必要がある。
その点、上記（２）の構成によれば、比較的長くなるフレキシブルシャフト７を無理なく配置できるとともに、移動装置３の周方向への移動にフレキシブルシャフト７を追従させ易くなる。これにより、移動装置３の周方向への移動範囲を比較的大きくすることができ、超音波探触子２による周方向の探傷範囲を比較的大きくすることができる。
その点、上記（２）の構成によれば、比較的長くなるフレキシブルシャフト７を無理なく配置できるとともに、移動装置３の周方向への移動にフレキシブルシャフト７を追従させ易くなる。これにより、移動装置３の周方向への移動範囲を比較的大きくすることができ、超音波探触子２による周方向の探傷範囲を比較的大きくすることができる。
【0053】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、出力軸移動機構５５は、取付け部５４によって検査対象の円管８０（検査対象円管８１）とは異なる円管８０に取り付けられたときに、複数配置された円管８０の配列方向（例えばｙ方向）に出力軸５３を移動可能に支持するとよい。
【0054】
上記（３）の構成によれば、移動装置３の周方向への移動にフレキシブルシャフト７を追従させ易くなる。これにより、移動装置３の周方向への移動範囲を比較的大きくすることができ、超音波探触子２による周方向の探傷範囲を比較的大きくすることができる。
【0055】
（４）幾つかの実施形態では、上記（３）の構成において、出力軸移動機構５５による出力軸５３の配列方向（例えばｙ方向）への移動可能な距離は、円管８０の直径以上であるとよい。
【0056】
上記（４）の構成によれば、移動装置３の周方向への移動にフレキシブルシャフト７をさらに追従させ易くなる。これにより、移動装置３の周方向への移動範囲をさらに大きくすることができ、超音波探触子２による周方向の探傷範囲をさらに大きくすることができる。
【0057】
（５）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷するための超音波探傷装置１である。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、少なくとも一つの超音波探触子２を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、回転力の入力軸３９と、入力軸３９に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪３７とを有し、駆動輪３７の回転によって少なくとも一つの超音波探触子２を複数の円管８０の内の検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動するように構成される移動装置３を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、回転力の出力軸５３と、出力軸５３を回転駆動する駆動源（電動モータ５１）とを有する駆動装置５を備える。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷装置１は、出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達するためのフレキシブルシャフト７を備える。駆動装置５は、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に駆動装置５を取り付けるための取付け部５４と、取付け部５４に対して出力軸５３の移動を可能とする出力軸移動機構５５と、を有する。フレキシブルシャフト７は、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に取り付けられた移動装置３において検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の延在方向の一方側に位置する入力軸３９と、移動装置３よりも一方側で検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に取り付けられた駆動装置５において延在方向の他方側に位置する出力軸５３と、に接続されて、出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達可能である。出力軸移動機構５５は、移動装置３の周方向への移動に伴って移動するフレキシブルシャフト７に追従した出力軸５３の移動を許可する。
【0058】
上記（５）の構成によれば、超音波探触子２を検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動させるための移動装置３と、駆動装置５とを分離したので、移動装置３を小型化できる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に、隣り合う円管８０同士の間隔が比較的狭い場合であっても円管８０の外周面８０ａに沿って駆動源（電動モータ５１）の駆動力で超音波探触子２を移動できる。また、上記（５）の構成によれば、移動装置３から分離した駆動装置５からの駆動力をフレキシブルシャフト７を介して移動装置３に伝達するようにしたので、駆動装置５の配置の自由度が上がる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に駆動装置５を配置し易くなる。
【0059】
（６）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（５）の何れかの構成において、出力軸移動機構５５は、出力軸５３の延在方向と交差する方向に延在する揺動中心軸線（中心軸線ｃ３）を中心として出力軸５３を揺動可能に軸支するとよい。
【0060】
上記（６）の構成によれば、移動装置３の周方向への移動にフレキシブルシャフト７を追従させ易くなる。これにより、移動装置３の周方向への移動範囲を比較的大きくすることができ、超音波探触子２による周方向の探傷範囲を比較的大きくすることができる。
【0061】
（７）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（６）の何れかの構成において、駆動輪３７は、入力軸３９に取り付けられているとよい。
【0062】
上記（７）の構成によれば、移動装置３に減速機を設ける必要がないので、移動装置３を小型化できる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に、隣り合う円管８０同士の間隔が比較的狭い場合であっても円管８０の外周面８０ａに沿って駆動源（電動モータ５１）の駆動力で超音波探触子２を移動できる。
【0063】
（８）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷方法は、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷装置１を用いて超音波探傷するための超音波探傷方法である。超音波探傷装置１は、少なくとも一つの超音波探触子２を備える。超音波探傷装置１は、回転力の入力軸３９と、入力軸３９に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪３７とを有し、駆動輪３７の回転によって少なくとも一つの超音波探触子２を複数の円管８０の内の検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動するように構成される移動装置３を備える。超音波探傷装置１は、回転力の出力軸５３と、出力軸５３を転駆動する駆動源（電動モータ５１）とを有する駆動装置５を備える。超音波探傷装置１は、出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達するためのフレキシブルシャフト７を備える。駆動装置５は、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）とは異なる円管８０に駆動装置５を取り付けるための取付け部５４と、取付け部５４に対して出力軸５３の移動を可能とする出力軸移動機構５５とを有する。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷方法は、移動装置３において検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の延在方向の一方側に入力軸３９が位置するように移動装置３を検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に取り付けるステップとＳ１、駆動装置５において上記一方側に出力軸５３が位置するように駆動装置５を検査対象の円管８０（検査対象円管８１）とは異なる円管８０に対して取り付けるステップＳ２と、駆動装置５の出力軸５３を回転駆動することでフレキシブルシャフト７を介して移動装置３の入力軸３９を回転駆動して移動装置３を周方向に移動させながら少なくとも一つの超音波探触子２によって検査対象の円管８０（検査対象円管８１）を超音波探傷するステップＳ３とを備える。検査対象の円管８０（検査対象円管８１）を超音波探傷するステップＳ３では、移動装置３の周方向への移動に伴って移動するフレキシブルシャフト７に追従するように出力軸移動機構５５によって出力軸５３を移動させる。
【0064】
上記（８）の方法によれば、超音波探触子２を検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動させるための移動装置３と、駆動装置５とを異なる円管８０に取り付けるようにしたので、移動装置３から駆動装置５を分離して、移動装置３を小型化できる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に、隣り合う円管８０同士の間隔が比較的狭い場合であっても円管８０の外周面８０ａに沿って駆動源（電動モータ５１）の駆動力で超音波探触子２を移動できる。また、上記（８）の方法によれば、駆動装置５からの駆動力をフレキシブルシャフト７を介して移動装置３に伝達するようにしたので、駆動装置５の配置の自由度が上がる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に駆動装置５を配置し易くなる。
【0065】
（９）幾つかの実施形態では、上記（８）の方法において、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）を超音波探傷するステップＳ３では、Ｕ字状に屈曲された状態で入力軸３９及び出力軸５３に接続されたフレキシブルシャフト７を介して出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達することで移動装置３を周方向に移動させるとよい。
【0066】
上記（８）の方法では、移動装置３が検査対象の円管８０（検査対象円管８１）を周方向に移動するため、フレキシブルシャフト７の長さがある程度必要である。そのため、比較的長くなるフレキシブルシャフト７の取り回しを工夫する必要がある。
その点、上記（９）の方法によれば、比較的長くなるフレキシブルシャフト７を無理なく配置できるとともに、移動装置３の周方向への移動にフレキシブルシャフト７を追従させ易くなる。これにより、移動装置３の周方向への移動範囲を比較的大きくすることができ、超音波探触子２による周方向の探傷範囲を比較的大きくすることができる。
その点、上記（９）の方法によれば、比較的長くなるフレキシブルシャフト７を無理なく配置できるとともに、移動装置３の周方向への移動にフレキシブルシャフト７を追従させ易くなる。これにより、移動装置３の周方向への移動範囲を比較的大きくすることができ、超音波探触子２による周方向の探傷範囲を比較的大きくすることができる。
【0067】
（１０）本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷方法は、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷装置１を用いて超音波探傷するための超音波探傷方法である。超音波探傷装置１は、少なくとも一つの超音波探触子２を備える。超音波探傷装置１は、回転力の入力軸３９と、入力軸３９に入力された回転力よって回転駆動される駆動輪３７とを有し、駆動輪３７の回転によって少なくとも一つの超音波探触子２を複数の円管８０の内の検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動するように構成される移動装置３を備える。超音波探傷装置１は、回転力の出力軸５３と、出力軸５３を回転駆動する駆動源（電動モータ５１）とを有する駆動装置５を備える。超音波探傷装置１は、出力軸５３の回転力を入力軸３９に伝達するためのフレキシブルシャフト７を備える。駆動装置５は、検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に駆動装置５を取り付けるための取付け部５４と、取付け部５４に対して出力軸５３の移動を可能とする出力軸移動機構５５と、を有する。本開示の少なくとも一実施形態に係る超音波探傷方法は、移動装置３において検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の延在方向の一方側に入力軸３９が位置するように移動装置３を検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に取り付けるステップＳ１と、駆動装置５において延在方向の他方側に出力軸５３が位置するように、且つ、駆動装置５が移動装置３よりも一方側に位置するように駆動装置５を検査対象の円管８０（検査対象円管８１）に対して取り付けるステップＳ２と、駆動装置５の出力軸５３を回転駆動することでフレキシブルシャフト７を介して移動装置３の入力軸３９を回転駆動して移動装置３を周方向に移動させながら少なくとも一つの超音波探触子２によって検査対象の円管８０（検査対象円管８１）を超音波探傷するステップＳ３と、を備える。検査対象の円管８０（検査対象円管８１）を超音波探傷するステップＳ３では、移動装置３の周方向への移動に伴って移動するフレキシブルシャフト７に追従するように出力軸移動機構５５によって出力軸５３を移動させる。
【0068】
上記（１０）の方法によれば、超音波探触子２を検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の外周面８０ａに沿って周方向に移動させるための移動装置３と、駆動装置５とを検査対象の円管８０（検査対象円管８１）の延在方向に離して取り付けるようにしたので、移動装置３から駆動装置５を分離して、移動装置３を小型化できる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に、隣り合う円管８０同士の間隔が比較的狭い場合であっても円管８０の外周面８０ａに沿って駆動源（電動モータ５１）の駆動力で超音波探触子２を移動できる。また、上記（１０）の方法によれば、駆動装置５からの駆動力をフレキシブルシャフト７を介して移動装置３に伝達するようにしたので、駆動装置５の配置の自由度が上がる。これにより、径方向に間隔を空けて複数配置された円管８０を超音波探傷する場合に駆動装置５を配置し易くなる。
【0069】
本開示は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【0070】
１ 超音波探傷装置
２ 超音波探触子
３ 移動装置
５ 駆動装置
７ フレキシブルシャフト
３１ 第１ユニット
３２ 第２ユニット
３３ 保持部
３４ 巻付き腕部
３５ リンク部材
３６ 車輪
３７ 駆動輪
３８ 連結部
３９ 入力軸
３９ａ 接続部の軸端
４１ エンコーダ
５１ 電動モータ
５２ 減速機
５３ 出力軸
５４ 取付け部
４３ 取付け部
５５ 出力軸移動機構
７１ 一端
７２ 他端
８０ 円管
８０ａ 外周面
８０ｂ 突合せ溶接部
８１ 検査対象の円管（検査対象円管）
５４１ 本体部
５４２ 腕部
５４３ リンク部
５４４ 磁石
５５１ 直動装置
５５２ 基部
５５３ 移動部
５５６ 回転装置
５５７ 基部
５５８ 回転部
２ 超音波探触子
３ 移動装置
５ 駆動装置
７ フレキシブルシャフト
３１ 第１ユニット
３２ 第２ユニット
３３ 保持部
３４ 巻付き腕部
３５ リンク部材
３６ 車輪
３７ 駆動輪
３８ 連結部
３９ 入力軸
３９ａ 接続部の軸端
４１ エンコーダ
５１ 電動モータ
５２ 減速機
５３ 出力軸
５４ 取付け部
４３ 取付け部
５５ 出力軸移動機構
７１ 一端
７２ 他端
８０ 円管
８０ａ 外周面
８０ｂ 突合せ溶接部
８１ 検査対象の円管（検査対象円管）
５４１ 本体部
５４２ 腕部
５４３ リンク部
５４４ 磁石
５５１ 直動装置
５５２ 基部
５５３ 移動部
５５６ 回転装置
５５７ 基部
５５８ 回転部
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】