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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024110693
(43)【公開日】2024-08-16
(54)【発明の名称】フォークリフト
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20240808BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 P
B66F9/24 L
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023015430
(22)【出願日】2023-02-03
(71)【出願人】
【識別番号】591280485
【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】孫 正義
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB07
3F333AE02
3F333FA04
3F333FD14
3F333FD15
3F333FE02
3F333FE03
3F333FE05
(57)【要約】
【課題】より安全に積載物を運搬すること。
【解決手段】実施形態に係るフォークリフトは、走行車体と、フォークと、センサと、判定部と、を備える。フォークは、走行車体の前方に設けられ、先端部に凹部が形成される。センサは、凹部に収容され、先端部の周囲の状況を検出する。判定部は、センサのセンシング結果に基づき、フォークの先端部が、パレットに設けられたフォーク挿入孔から出ているか否かを判定する。
【選択図】図３
【解決手段】実施形態に係るフォークリフトは、走行車体と、フォークと、センサと、判定部と、を備える。フォークは、走行車体の前方に設けられ、先端部に凹部が形成される。センサは、凹部に収容され、先端部の周囲の状況を検出する。判定部は、センサのセンシング結果に基づき、フォークの先端部が、パレットに設けられたフォーク挿入孔から出ているか否かを判定する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車体と、
前記走行車体の前方に設けられ、先端部に凹部が形成されるフォークと、
前記凹部に収容され、前記先端部の周囲の状況を検出するセンサと、
前記センサのセンシング結果に基づき、前記フォークの前記先端部が、パレットに設けられたフォーク挿入孔から出ているか否かを判定する判定部と、
を備える、フォークリフト。
前記走行車体の前方に設けられ、先端部に凹部が形成されるフォークと、
前記凹部に収容され、前記先端部の周囲の状況を検出するセンサと、
前記センサのセンシング結果に基づき、前記フォークの前記先端部が、パレットに設けられたフォーク挿入孔から出ているか否かを判定する判定部と、
を備える、フォークリフト。
【請求項2】
前記センサは、前記先端部の周囲の状況を撮影し、画像を出力するカメラを有し、
前記判定部は、前記画像に含まれるパレット領域の、当該画像に対する割合が突出閾値以下である場合、前記先端部が前記フォーク挿入孔から出ていると判定する、請求項１に記載のフォークリフト。
前記判定部は、前記画像に含まれるパレット領域の、当該画像に対する割合が突出閾値以下である場合、前記先端部が前記フォーク挿入孔から出ていると判定する、請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項3】
前記判定部は、前記先端部が前記フォーク挿入孔に挿入された後に、前記画像に対する前記パレット領域の前記割合が前記突出閾値以下となった場合、前記先端部が前記フォーク挿入孔から出ていると判定する、請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項4】
前記判定部は、前記フォークの前記先端部が、前記フォーク挿入孔に挿入されたか否かを判定する、請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項5】
前記センサは、前記先端部の周囲の状況を撮影し、画像を出力するカメラを有し、
前記判定部は、前記画像に含まれるパレット領域の、当該画像に対する割合が挿入閾値以上である場合、前記先端部が前記フォーク挿入孔に挿入されていると判定する、請求項４に記載のフォークリフト。
前記判定部は、前記画像に含まれるパレット領域の、当該画像に対する割合が挿入閾値以上である場合、前記先端部が前記フォーク挿入孔に挿入されていると判定する、請求項４に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
開示の実施形態は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、フォークリフトにおいて、フォークの基端に設けられたカメラによりフォークの先端側を撮像してフォークを自動制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－１７６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
パレットに載せられた積載物を、フォークリフトを用いて安全に運搬するためには、フォークがパレットのフォーク挿入孔にきちんと挿入されていることが重要となる。
【0005】
しかしながら、上記のような従来の技術は、フォークの基端側から先端側を撮像するため、フォークがフォーク挿入孔にきちんと挿入されているか確認することが難しい。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、より安全に積載物を運搬することができるフォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態の一態様に係るフォークリフトは、走行車体と、フォークと、センサと、判定部と、を備える。フォークは、前記走行車体の前方に設けられ、先端部に凹部が形成される。センサは、前記凹部に収容され、前記先端部の周囲の状況を検出する。判定部は、前記センサのセンシング結果に基づき、前記フォークの前記先端部が、パレットに設けられたフォーク挿入孔から出ているか否かを判定する。
【発明の効果】
【0008】
実施形態の一態様によれば、より安全に積載物を運搬することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【0011】
＜第１実施形態＞
［フォークリフト１の概要］
図１は、第１実施形態に係るフォークリフト１の概要を示す図である。図１では、フォークリフト１及び平パレットＰ（以下、単にパレットＰとも記載する）の側面が示される。図１に示すフォークリフト１は、概略図であり、説明の便宜上、一部の構成については省略している。
［フォークリフト１の概要］
図１は、第１実施形態に係るフォークリフト１の概要を示す図である。図１では、フォークリフト１及び平パレットＰ（以下、単にパレットＰとも記載する）の側面が示される。図１に示すフォークリフト１は、概略図であり、説明の便宜上、一部の構成については省略している。
【0012】
本開示で示すフォークリフト１は、自動制御により走行する。つまり、本開示で示すフォークリフト１は、無人による自動走行により積載物Ｌの運搬を行う。
【0013】
なお、フォークリフト１は、無人に限らず、有人による手動走行を行う構成であってもよい。あるいは、フォークリフト１は、無人モードと有人モードとを切り替え可能な構成であってもよい。
【0014】
以下、説明の便宜上、図面に直交ＸＹＺ座標系を示す場合がある。フォークリフト１の進行方向がＸ方向と対応する。地面と鉛直な方向がＹ方向と対応する。フォークリフト１の横方向がＺ方向と対応する。
【0015】
図１に示すように、フォークリフト１は、走行車体２と、フォーク３と、昇降部４と、状況検出センサ５（センサの一例）と、荷重センサ６と、制御装置１０と、重量検出装置２０と、を備える。
【0016】
（走行車体２）
走行車体２は、倉庫等の路面Ｒを走行する車体である。走行車体２は、例えば、路面Ｒに接する車輪を駆動させて路面Ｒを走行する。
走行車体２は、倉庫等の路面Ｒを走行する車体である。走行車体２は、例えば、路面Ｒに接する車輪を駆動させて路面Ｒを走行する。
【0017】
（フォーク３）
フォーク３は、積載物Ｌが載せられたパレットＰが載置される部材である。フォーク３は１台の走行車体２に複数設けられる。フォーク３は、例えば、左右１対（すなわち、２本の部材）で構成される。フォーク３は、パレットＰに設けられたフォーク挿入孔７に挿入されて持ち上げられることで、パレットＰ及びパレットＰに載せられた積載物Ｌを運搬する。
フォーク３は、積載物Ｌが載せられたパレットＰが載置される部材である。フォーク３は１台の走行車体２に複数設けられる。フォーク３は、例えば、左右１対（すなわち、２本の部材）で構成される。フォーク３は、パレットＰに設けられたフォーク挿入孔７に挿入されて持ち上げられることで、パレットＰ及びパレットＰに載せられた積載物Ｌを運搬する。
【0018】
（昇降部４）
昇降部４は、制御装置１０の制御に従ってフォーク３を昇降させる。これにより、フォーク３の高さ位置が変更される。フォークリフト１は、昇降部４によってフォーク３の高さを変更することで、フォーク３にパレットＰを差し込んだり、フォーク３に載置されたパレットＰ及び積載物Ｌを運搬したりする。
昇降部４は、制御装置１０の制御に従ってフォーク３を昇降させる。これにより、フォーク３の高さ位置が変更される。フォークリフト１は、昇降部４によってフォーク３の高さを変更することで、フォーク３にパレットＰを差し込んだり、フォーク３に載置されたパレットＰ及び積載物Ｌを運搬したりする。
【0019】
（状況検出センサ５）
状況検出センサ５は、フォーク３の先端部の周囲の状況を検出するセンサである。状況検出センサ５は、フォーク３の先端部に設けられる。状況検出センサ５は、例えば、カメラ、Ｌｉｄａｒ（Light Detection And Ranging）、及び、レーダ装置等である。状況検出センサ５が、カメラ及びＬｉｄａｒなど複数のセンサを含んでいてもよい。
状況検出センサ５は、フォーク３の先端部の周囲の状況を検出するセンサである。状況検出センサ５は、フォーク３の先端部に設けられる。状況検出センサ５は、例えば、カメラ、Ｌｉｄａｒ（Light Detection And Ranging）、及び、レーダ装置等である。状況検出センサ５が、カメラ及びＬｉｄａｒなど複数のセンサを含んでいてもよい。
【0020】
（荷重センサ６）
荷重センサ６は、フォーク３にかかる荷重を検出するセンサである。荷重センサ６は、例えばフォーク３の基端部に設けられる。荷重センサ６は、フォーク３にパレットＰ及び積載物Ｌが載置された場合に、パレットＰ及び積載物Ｌの合計重量を荷重として検出する。
荷重センサ６は、フォーク３にかかる荷重を検出するセンサである。荷重センサ６は、例えばフォーク３の基端部に設けられる。荷重センサ６は、フォーク３にパレットＰ及び積載物Ｌが載置された場合に、パレットＰ及び積載物Ｌの合計重量を荷重として検出する。
【0021】
（制御装置１０）
制御装置１０は、フォークリフト１全体の制御を行う。例えば、制御装置１０は、走行車体２の車輪を制御して、フォークリフト１の路面Ｒにおける自動走行を制御する。また、制御装置１０は、昇降部４を制御してフォーク３の自動昇降を制御する。制御装置１０は、状況検出センサ５のセンシング結果を取得し、状況検出センサ５を制御する。なお、制御装置１０の詳細な構成及び処理については後述する。
制御装置１０は、フォークリフト１全体の制御を行う。例えば、制御装置１０は、走行車体２の車輪を制御して、フォークリフト１の路面Ｒにおける自動走行を制御する。また、制御装置１０は、昇降部４を制御してフォーク３の自動昇降を制御する。制御装置１０は、状況検出センサ５のセンシング結果を取得し、状況検出センサ５を制御する。なお、制御装置１０の詳細な構成及び処理については後述する。
【0022】
（重量検出装置２０）
重量検出装置２０は、フォーク３に載置されたパレットＰ及び積載物Ｌの重量を検出する。重量検出装置２０は、パレットＰの重量、積載物Ｌの重量、積載物Ｌにおける外装物の重量、及び、積載物Ｌにおける内容物の重量等の少なくとも１つを検出する。なお、重量検出装置２０による重量の検出方法については後述する。
重量検出装置２０は、フォーク３に載置されたパレットＰ及び積載物Ｌの重量を検出する。重量検出装置２０は、パレットＰの重量、積載物Ｌの重量、積載物Ｌにおける外装物の重量、及び、積載物Ｌにおける内容物の重量等の少なくとも１つを検出する。なお、重量検出装置２０による重量の検出方法については後述する。
【0023】
【0024】
図２に示すように、フォーク３は、先端部に凹部３ａを有する。状況検出センサ５は、凹部３ａに収容されるように配置される。例えば、フォーク３の凹部３ａは、走行車体２が走行する路面Ｒ側（Ｙ軸負方向側）の部位が凹んだ形状である。
【0025】
つまり、状況検出センサ５は、フォーク３における路面Ｒ側に設置される。状況検出センサ５は、路面Ｒ側（Ｙ軸負方向側）及びフォークリフト１の前方側（Ｘ軸負方向側）の少なくとも一方の状況をセンシングする。
【0026】
このように、路面Ｒ側に凹んだ凹部３ａに収容されることで、状況検出センサ５は、フォーク３にパレットＰが載置された場合であっても、パレットＰと接触することなく周囲の状況を検出することができる。
【0027】
また、図２に示すように、凹部３ａの深さ（Ｙ軸方向の長さ）は、状況検出センサ５の高さ（Ｙ軸方向の長さ）よりも長い。つまり、凹部３ａの路面Ｒ側の先端は、状況検出センサ５の路面Ｒ側の先端よりも、路面Ｒに近い。これにより、フォーク３の路面Ｒ側から物体が接触した場合であっても、状況検出センサ５がこの物体と接触することを回避することができる。
【0028】
また、図１に示すように、フォーク３の先端は、状況検出センサ５よりも前方（Ｘ軸負方向側）に位置する。これにより、フォーク３の先端から物体が接触した場合であっても、状況検出センサ５がこの物体と接触することを回避することができる。
【0029】
状況検出センサ５が、フォーク３の先端に配置されることで、状況検出センサ５の検出結果にフォーク３の情報が含まれない。例えば、状況検出センサ５がカメラである場合、撮影画像にフォーク３が映り込まない。これにより、フォークリフト１は、フォーク３の先端の状況をより正確に把握することができる。
【0030】
この結果、例えば、パレットＰが高い位置（例えば、作業者がフォークリフト１を操作する有人モードの場合、作業者の目線高さよりも高い位置）に載置されている場合等であっても、フォークリフト１は、フォーク３をパレットＰの差し込み口により的確に差し込むことができる。
【0031】
【0032】
（通信部１１）
通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部１１は、例えば無線によりネットワーク網に接続する。例えば、通信部１１は、フォークリフト１を管理するサーバ装置（図示省略）と通信可能に接続される。
通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部１１は、例えば無線によりネットワーク網に接続する。例えば、通信部１１は、フォークリフト１を管理するサーバ装置（図示省略）と通信可能に接続される。
【0033】
（記憶部１２）
記憶部１２は、制御部１３による制御及び演算に用いられるプログラム及びデータを記憶する。記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。
記憶部１２は、制御部１３による制御及び演算に用いられるプログラム及びデータを記憶する。記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。
【0034】
（制御部１３）
制御部１３は、制御装置１０の制御や演算を実行するコントローラ（controller）である。制御部１３の各部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などによって、制御装置１０の内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。
制御部１３は、制御装置１０の制御や演算を実行するコントローラ（controller）である。制御部１３の各部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などによって、制御装置１０の内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。
【0035】
また、制御部１３は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳｏＣ（System on a Chip）などの集積回路により実現される。
【0036】
図３に示すように、制御部１３は、検出部１３１（判定部の一例）と、動作制御部１３２とを有する。制御部１３は、図３に示す各部により、以下に説明する処理の機能や作用を実現又は実行する。例えば、制御部１３は、状況検出センサ５によって検出される情報に基づいて、走行車体２及びフォーク３（昇降部４）を自動制御する。
【0037】
なお、説明は省略するが、制御部１３の内部構成は、図３に示す各部に限られず、自動走行や積載物Ｌの運搬ための処理の機能や作用を実現又は実行する各部を有していてもよい。
【0038】
（検出部１３１）
検出部１３１は、状況検出センサ５が検出する情報（センシング結果）に基づき、フォーク３の先端部の周囲の状況を検出する。例えば、検出部１３１は、カメラで撮像された撮像画像、Ｌｉｄａｒ、及び、レーダ装置等によって検出された物標の情報（位置情報や形状情報）を周囲の状況として検出する。
検出部１３１は、状況検出センサ５が検出する情報（センシング結果）に基づき、フォーク３の先端部の周囲の状況を検出する。例えば、検出部１３１は、カメラで撮像された撮像画像、Ｌｉｄａｒ、及び、レーダ装置等によって検出された物標の情報（位置情報や形状情報）を周囲の状況として検出する。
【0039】
検出部１３１は、撮像画像や物標の情報に基づき、フォークリフト１の周囲に存在するパレットＰ（図６及び図７参照）を検出する。例えば、検出部１３１は、撮像画像を用いたパターンマッチングや、物標の情報における形状情報に基づいてパレットＰの数やパレットＰの位置を検出する。
【0040】
検出部１３１は、撮像画像や物標の情報に基づき、パレットＰのフォーク挿入孔７（図１参照）におけるフォーク３の先端位置を検出する。検出部１３１は、状況検出センサ５のセンシング結果に基づき、フォーク３の先端部がパレットＰのフォーク挿入孔７から出ているか否か（突出しているか否か）を判定する。このように、検出部１３１は、フォーク３先端の状況検出を行う。この状況検出の詳細については後述する。
【0041】
検出部１３１は、検出したパレットＰに積載物Ｌが載っているか否かを判定する。例えば、検出部１３１は、撮像画像を用いたパターンマッチングや、物標の情報における形状情報に基づいて、パレットＰ毎に積載物Ｌが載っているか否かを判定する。
【0042】
（動作制御部１３２）
動作制御部１３２は、検出部１３１によって検出された情報に基づいて、走行車体２及びフォーク３を自動制御する。例えば、動作制御部１３２は、積載物Ｌが載っているパレットＰのうち、フォークリフト１に最も近い位置のパレットＰを特定する。動作制御部１３２は、特定したパレットＰを運搬対象として自動制御を行う。
動作制御部１３２は、検出部１３１によって検出された情報に基づいて、走行車体２及びフォーク３を自動制御する。例えば、動作制御部１３２は、積載物Ｌが載っているパレットＰのうち、フォークリフト１に最も近い位置のパレットＰを特定する。動作制御部１３２は、特定したパレットＰを運搬対象として自動制御を行う。
【0043】
なお、運搬対象となるパレットＰは、フォークリフト１に最も近い位置のパレットＰに限らず、特定の領域に存在するパレットＰであってもよい。
【0044】
動作制御部１３２は、運搬対象のパレットＰの向きを特定し、パレットＰの正面に対してフォークリフト１が正面で向かいあう位置に走行車体２を制御して移動する。
【0045】
例えば、動作制御部１３２は、パレットＰが上面視で（Ｙ軸正方向から見て）矩形状の場合、矩形状を構成する４辺のいずれか１辺をパレットＰの正面として特定する。
【0046】
続いて、動作制御部１３２は、フォークリフト１をパレットＰの正面へ移動させる。その後、動作制御部１３２は、パレットＰのフォーク挿入孔７（図１参照）の位置を特定する。例えば、動作制御部１３２は、検出部１３１が取得した撮像画像や、物標（パレットＰ）の形状情報に基づき、フォーク挿入孔７の位置を特定する。
【0047】
動作制御部１３２は、昇降部４を制御して、特定したフォーク挿入孔７の位置にフォーク３の高さ位置を合わせる。その後、動作制御部１３２は、走行車体２を制御してフォーク挿入孔７にフォーク３を挿入する。
【0048】
フォーク３の先端がフォーク挿入孔７から出たことを検出部１３１が検出するまで、動作制御部１３２はフォーク挿入孔７にフォーク３を挿入する。その後、動作制御部１３２は、昇降部４を制御して、フォーク３を上昇させ、パレットＰを持ち上げる。
【0049】
そして、動作制御部１３２は、パレットＰを載置する目標位置までのルート（例えば、最短距離のルート）を自動計算する。そして、動作制御部１３２は、走行車体２を制御してルートに沿って目標位置まで移動させる。
【0050】
目標位置に到着後、動作制御部１３２は、昇降部４を制御して目標位置にパレットＰを載置する。そして、動作制御部１３２は、パレットＰを載置後、次の運搬対象となるパレットＰを特定する。このようにして動作制御部１３２は、フォークリフト１を制御し積載物Ｌの運搬を順次行う。
【0051】
【0052】
（通信部２１）
通信部２１は、例えば、ＮＩＣ等によって実現される。通信部２１は、例えば、無線によりネットワーク網に接続する。例えば、通信部２１は、フォークリフト１を管理するサーバ装置（図示省略）と通信可能に接続される。なお、通信部１１（図３参照）及び通信部２１は、制御装置１０と重量検出装置２０とが共有する１つの通信部であってもよい。
通信部２１は、例えば、ＮＩＣ等によって実現される。通信部２１は、例えば、無線によりネットワーク網に接続する。例えば、通信部２１は、フォークリフト１を管理するサーバ装置（図示省略）と通信可能に接続される。なお、通信部１１（図３参照）及び通信部２１は、制御装置１０と重量検出装置２０とが共有する１つの通信部であってもよい。
【0053】
（記憶部２２）
図４に示す記憶部２２は、制御部２３による制御及び演算に用いられるプログラム及びデータを記憶する。記憶部２２は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。なお、記憶部１２（図３参照）及び記憶部２２は、制御装置１０と重量検出装置２０とが共有する１つの記憶部であってもよい。
図４に示す記憶部２２は、制御部２３による制御及び演算に用いられるプログラム及びデータを記憶する。記憶部２２は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。なお、記憶部１２（図３参照）及び記憶部２２は、制御装置１０と重量検出装置２０とが共有する１つの記憶部であってもよい。
【0054】
記憶部２２は、紐付情報２２１を記憶する。紐付情報２２１は、後述する制御部２３によって生成される情報である。
【0055】
【0056】
「パレットＩＤ」は、パレットＰを識別する識別情報である。「カテゴリ」は、積載物Ｌにおける外装物の種類を示す情報である。「品目」は、積載物Ｌの内容物の品目を示す情報である。「数量」は、積載物Ｌの数量を示す情報である。「重量」は、内容物の重量を示す情報である。
【0057】
（制御部２３）
図４に戻り、制御部２３は、重量検出装置２０の制御や演算を実行するコントローラである。制御部２３の各部は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどによって、制御装置１０の内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。
図４に戻り、制御部２３は、重量検出装置２０の制御や演算を実行するコントローラである。制御部２３の各部は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどによって、制御装置１０の内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。
【0058】
また、制御部２３は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＳｏＣなどの集積回路により実現される。
【0059】
図４に示すように、制御部２３は、検出部２３１と、特定部２３２と、推定部２３３と、記憶処理部２３４と、を有する。制御部２３は、図４に示す各部により、以下に説明する処理の機能や作用を実現又は実行する。例えば、制御部２３は、状況検出センサ５及び荷重センサ６によって検出される情報に基づいて、積載物Ｌに関する情報を検出する。
【0060】
なお、説明は省略するが、制御部２３の内部構成は、図４に示す各部に限られず、積載物Ｌの情報を取得するための処理の機能や作用を実現又は実行する各部を有していてもよい。
【0061】
制御部２３は、フォーク３が挿入するパレットＰに載置される積載物Ｌの外観情報を検出する。制御部２３は、検出した外観情報に基づいて、積載物Ｌの内容物以外の外装物を特定する。制御部２３は、特定した外装物に基づき、積載物Ｌの内容物の重量を推定する。これにより、制御部２３は、積載物Ｌにおける内容物を収容している外装物（例えば、段ボール等）の重量等から内容物の重量を検出することができる。
【0062】
（検出部２３１）
検出部２３１は、フォーク３に挿入されるパレットＰに載っている積載物Ｌの外観情報を検出する。例えば、検出部２３１は、状況検出センサ５であるカメラで撮影した撮影画像、及び、状況検出センサ５であるＬｉｄａｒ及びレーダ装置等によって検出される物標の形状情報を外観情報として検出する。
検出部２３１は、フォーク３に挿入されるパレットＰに載っている積載物Ｌの外観情報を検出する。例えば、検出部２３１は、状況検出センサ５であるカメラで撮影した撮影画像、及び、状況検出センサ５であるＬｉｄａｒ及びレーダ装置等によって検出される物標の形状情報を外観情報として検出する。
【0063】
また、検出部２３１は、フォーク３でパレットＰを持ち上げた際のフォーク３にかかる荷重を荷重センサ６から検出（取得）する。つまり、検出部２３１は、荷重センサ６の荷重をパレットＰ及び積載物Ｌの合計重量として検出する。
【0064】
また、検出部２３１は、パレットＰの重量を検出する。例えば、検出部２３１は、パレットＰに記された重量情報をカメラ等の状況検出センサ５によって検出することで、パレットＰの重量を検出する。重量情報は、例えば、パレットＰの重量の情報が埋め込まれたコード情報である。コード情報は、２次元コードや、バーコードである。また、重量情報は、コード情報以外に、パレットＰの重量がパレットＰに直接印字された情報であってもよい。
【0065】
また、パレットＰに重量情報以外の情報が記されていてもよい。例えば、パレットＰの色及び形状などパレット情報がコード情報などを用いて記されていてもよい。
【0066】
（特定部２３２）
特定部２３２は、検出部２３１が検出した外観情報に基づき、積載物Ｌにおける内容物以外の外装物を特定する。例えば、特定部２３２は、撮影画像及び物標の形状情報に基づいて、外装物を特定する。外装物は、内容物を収容する部材である。外装物として、例えば、段ボールや包み紙、包材、箱、ケース等が挙げられる。また、特定部２３２は、特定した外装物のカテゴリ（段ボール等の素材）を特定する。
特定部２３２は、検出部２３１が検出した外観情報に基づき、積載物Ｌにおける内容物以外の外装物を特定する。例えば、特定部２３２は、撮影画像及び物標の形状情報に基づいて、外装物を特定する。外装物は、内容物を収容する部材である。外装物として、例えば、段ボールや包み紙、包材、箱、ケース等が挙げられる。また、特定部２３２は、特定した外装物のカテゴリ（段ボール等の素材）を特定する。
【0067】
また、特定部２３２は、外観情報に基づいて積載物Ｌに関する積載物情報を特定する。積載物情報は、例えば、内容物の品目、及び、積載物Ｌの数量（段ボールの数等）などに関する情報である。
【0068】
例えば、特定部２３２は、撮影画像、及び、物標の形状情報などに基づき、積載物情報を特定する。積載物Ｌの品目は、例えば、外装物である段ボールに印字された情報に基づいて特定可能である。
【0069】
（推定部２３３）
推定部２３３は、特定した外装物に基づいて、内容物の重量を推定する。まず、推定部２３３は、特定した外装物の重量を推定する。例えば、推定部２３３は、外装物の大きさや素材等に基づいて外装物の重量を推定する。
推定部２３３は、特定した外装物に基づいて、内容物の重量を推定する。まず、推定部２３３は、特定した外装物の重量を推定する。例えば、推定部２３３は、外装物の大きさや素材等に基づいて外装物の重量を推定する。
【0070】
そして、推定部２３３は、推定した外装物の重量と、荷重センサ６により検出した荷重に基づいて、内容物の重量を推定する。より具体的には、推定部２３３は、荷重センサ６により検出した荷重からパレットＰの重量及び外装物の重量を減算することで内容物の重量を推定する。
【0071】
つまり、推定部２３３は、荷重（パレットＰ及び積載物Ｌの合計重量）からパレットＰの重量及び外装物の重量を減算した重量を内容物の重量として推定する。
【0072】
（記憶処理部２３４）
記憶処理部２３４は、特定部２３２が特定した積載物情報と、推定部２３３が推定した内容物の重量と、を紐付けて記憶部２２に紐付情報２２１として記憶する。なお、積載物情報の紐付け対象は内容物の重量に限定されない。積載物情報の紐付け対象は、外装物の重量を含めた積載物Ｌの重量であってもよい。あるいは、積載物情報の紐付け対象は、パレットＰの重量を含めたパレット総重量であってもよい。これにより、パレットＰ毎に積載物Ｌ（内容物）の重量を作業者が紙に記入する作業をなくすことができる。
記憶処理部２３４は、特定部２３２が特定した積載物情報と、推定部２３３が推定した内容物の重量と、を紐付けて記憶部２２に紐付情報２２１として記憶する。なお、積載物情報の紐付け対象は内容物の重量に限定されない。積載物情報の紐付け対象は、外装物の重量を含めた積載物Ｌの重量であってもよい。あるいは、積載物情報の紐付け対象は、パレットＰの重量を含めたパレット総重量であってもよい。これにより、パレットＰ毎に積載物Ｌ（内容物）の重量を作業者が紙に記入する作業をなくすことができる。
【0073】
［フォーク３先端の状況検出例］
図６は、第１実施形態に係るフォーク３先端の状況検出の一例を示す図である。図６では、パレットＰ及びパレットＰのフォーク挿入孔７に挿入されるフォーク３を側方（Ｚ軸正方向）から見た場合の概略断面図が示されている。
図６は、第１実施形態に係るフォーク３先端の状況検出の一例を示す図である。図６では、パレットＰ及びパレットＰのフォーク挿入孔７に挿入されるフォーク３を側方（Ｚ軸正方向）から見た場合の概略断面図が示されている。
【0074】
図６に示すように、フォーク３がパレットＰのフォーク挿入孔７に挿入されると、制御装置１０は、状況検出センサ５によるセンシング結果に基づき、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７に挿入されたことを検出する。
【0075】
図６の例では、状況検出センサ５はフォーク３の下方の状況を検出する。例えば、状況検出センサ５がＬｉｄａｒ及びレーダ装置等であり、フォーク３の周囲の物標の情報を検出するとする。
【0076】
この場合に、フォーク３がパレットＰのフォーク挿入孔７に挿入されると、例えば、状況検出センサ５のセンシング結果が、路面ＲからパレットＰに変化する。制御装置１０の検出部１３１は、状況検出センサ５がパレットＰを検出した場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７に挿入されたと判定する。
【0077】
あるいは、状況検出センサ５がカメラである場合、制御部１３の検出部１３１は、撮影画像に含まれるパレットＰの領域（以下、パレット領域とも記載する）が挿入閾値以上になった場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７に挿入されたと判定する。
【0078】
検出部１３１は、例えば、パレットＰの色に基づき、撮影画像に含まれるパレット領域を特定する。検出部１３１は、例えば、撮影画像におけるパレット領域の割合が挿入閾値以上になった場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７に挿入されたと判定する。
【0079】
このとき、検出部１３１は、パレット領域のエッジを検出するようにしてもよい。例えば、検出部１３１は、エッジの傾きに応じて、フォーク３がパレットＰのフォーク挿入孔７の長手方向に対して水平に挿入されたか否かを判定し得る。
【0080】
フォーク３がフォーク挿入孔７の長手方向に対して水平に挿入されていない場合、動作制御部１３２は、フォーク３がフォーク挿入孔７の長手方向に対して水平に挿入されるようにフォークリフト１を制御する。これにより、フォークリフト１はより安全にパレットＰを持ち上げることができる。
【0081】
フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７に挿入されたことを検出した検出部１３１は、次に、先端部がフォーク挿入孔７から出ているか（突出しているか）否かを判定する。
【0082】
図７は、第１実施形態に係るフォーク３先端の状況検出の他の例を示す図である。図７では、パレットＰ及びパレットＰのフォーク挿入孔７に挿入されたフォーク３を側方（Ｚ軸正方向）から見た場合の概略断面図が示されている。
【0083】
図７に示すように、フォーク３がパレットＰのフォーク挿入孔７から出ると、制御装置１０は、状況検出センサ５によるセンシング結果に基づき、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７から出たことを検出する。
【0084】
例えば、状況検出センサ５がＬｉｄａｒ及びレーダ装置等であり、フォーク３の下方の物標の情報を検出するとする。この場合、フォーク３がパレットＰのフォーク挿入孔７から出ると、例えば、状況検出センサ５のセンシング結果が、パレットＰから路面Ｒに変化する。検出部１３１は、状況検出センサ５が路面Ｒを検出した場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７から出たと判定する。
【0085】
あるいは、状況検出センサ５がカメラである場合、検出部１３１は、撮影画像に含まれるパレットＰの領域（以下、パレット領域とも記載する）が突出閾値以下になった場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７から出たと判定する。
【0086】
検出部１３１は、例えば、パレットＰの色に基づき、撮影画像に含まれるパレット領域を特定する。検出部１３１は、例えば、撮影画像におけるパレット領域の割合が突出閾値以下になった場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７から出たと判定する。
【0087】
このとき、検出部１３１は、パレット領域のエッジを検出するようにしてもよい。例えば、検出部１３１は、エッジの傾きに応じて、フォーク３がパレットＰのフォーク挿入孔７の長手方向に対して水平に挿入されたか否かを判定し得る。
【0088】
フォーク３がフォーク挿入孔７の長手方向に対して水平に挿入されていない場合、動作制御部１３２は、フォーク３がフォーク挿入孔７の長手方向に対して水平に挿入されるようにフォークリフト１を制御する。これにより、フォークリフト１はより安全にパレットＰを持ち上げることができる。
【0089】
ここで、フォークリフト１が安全に積載物Ｌを運搬するためには、より安定してパレットＰを持ち上げることが重要となる。フォーク３の先端部がパレットＰのフォーク挿入孔７から出ていなくても、フォークリフト１は、パレットＰを持ち上げることができる。しかしながら、フォーク３の先端部がパレットＰのフォーク挿入孔７から出ている場合、フォークリフト１は、出ていない場合と比較してより安全にパレットＰを持ち上げることができる。これは、フォーク３の先端部がパレットＰのフォーク挿入孔７から出ていると、フォーク３がパレットＰと接する部分が大きくなり、フォーク３がより安定してパレットＰを支えることができるためである。そのため、フォーク３の先端部がパレットＰのフォーク挿入孔７から出た状態で、フォーク３がパレットＰを持ち上げることで、フォークリフト１はより安全に積載物Ｌを運搬することができる。
【0090】
なお、検出部１３１による判定は、上述した例に限定されない。例えば、検出部１３１が、フォーク３の先端部周辺の明るさの違いによってフォーク３の先端部がフォーク挿入孔７に挿入されているか、又は、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７から出ているかを判定するようにしてもよい。
【0091】
検出部１３１は、例えば、撮影画像が暗い場合、より具体的には、撮影画像の平均輝度値が輝度閾値未満である場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７に挿入されたと判定する。
【0092】
検出部１３１は、例えば、撮影画像が明るい場合、より具体的には、撮影画像の平均輝度値が輝度閾値以上である場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７から出ていると判定する。
【0093】
なお、ここでは、検出部１３１が、カメラの撮影画像を用いてフォーク３の先端部周辺が明るいか否かを判定する。しかしながら、検出部１３１が明るさを判定する方法はこれに限定されない。例えば、状況検出センサ５が輝度センサである場合、検出部１３１は、輝度センサが検出した明るさに応じて、フォーク３の先端部周辺が明るいか否かを判定する。
【0094】
検出部１３１は、例えば、フォーク３の先端部周辺が暗い場合、より具体的には、輝度センサの検出結果（輝度値）が閾値未満である場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７に挿入されたと判定する。
【0095】
検出部１３１は、例えば、フォーク３の先端部周辺が明るい場合、より具体的には、輝度センサの検出結果（輝度値）が閾値以上である場合、フォーク３の先端部がフォーク挿入孔７から出ていると判定する。
【0096】
［制御装置１０の処理例］
図８は、第１実施形態に係る制御装置１０が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図８は、第１実施形態に係る制御装置１０が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【0097】
制御装置１０の制御部１３は、状況検出センサ５によりパレットＰを検出する（ステップＳ１０１）。続いて、制御部１３は、走行車体２を制御してパレットＰ近傍まで移動させる（ステップＳ１０２）。
【0098】
次に、制御部１３は、パレットＰのフォーク挿入孔７の位置を検出し（ステップＳ１０３）、昇降部４を制御してフォーク３をフォーク挿入孔７の高さ位置に移動させる（ステップＳ１０４）。
【0099】
制御部１３は、走行車体２を移動してフォーク３をパレットＰに挿入する（ステップＳ１０５）。制御部１３は、フォーク３の先端がパレットＰから出たか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【0100】
フォーク３の先端がパレットＰから出ていない場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、制御部１３は、ステップＳ１０５に戻り、フォーク３をパレットＰに挿入する。一方、フォーク３の先端がパレットＰから出ている場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、昇降部４を制御してフォーク３を上昇させてパレットＰを持ち上げる（ステップＳ１０７）。
【0101】
制御部１３は、パレットＰを持ち上げた状態で走行車体２を制御して、目標位置まで移動させる（ステップＳ１０８）。制御部１３は、目標位置において昇降部４を制御して、フォーク３を下降させてパレットＰを載置し（ステップＳ１０９）、処理を終了する。
【0102】
［重量検出装置２０の処理例］
図９は、第１実施形態に係る重量検出装置２０が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図９は、第１実施形態に係る重量検出装置２０が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【0103】
重量検出装置２０の制御部２３は、パレットＰに載っている積載物Ｌの外観情報を検出する（ステップＳ２０１）。
【0104】
続いて、制御部２３は、フォーク３でパレットＰを持ち上げた状態で、荷重センサ６からフォーク３にかかる荷重を検出する（ステップＳ２０２）。
【0105】
制御部２３は、外観情報に基づいて積載物Ｌにおける外装物を特定し（ステップＳ２０３）、外装物の重量を推定する（ステップＳ２０４）。
【0106】
制御部２３は、フォーク３にかかる荷重及び外装物の重量に基づいて内容物の重量を推定する（ステップＳ２０５）。制御部２３は、外観情報に基づいて積載物Ｌに関する積載物情報を特定する（ステップＳ２０６）。
【0107】
制御部２３は、特定した積載物情報及び推定した内容物の重量を紐付けた紐付情報２２１を記憶部２２に記憶し（ステップＳ２０７）、処理を終了する。
【0108】
＜第２実施形態＞
上述した第１実施形態では、状況検出センサ５が下方（Ｙ軸負方向）の状況を検出するとしたが、状況検出センサ５が下方以外の周囲の状況を検出するようにしてもよい。例えば、第２実施形態に係るフォーク３の先端部に窓部８が形成される。これにより、状況検出センサ５が下方以外の周囲の状況を検出する。
上述した第１実施形態では、状況検出センサ５が下方（Ｙ軸負方向）の状況を検出するとしたが、状況検出センサ５が下方以外の周囲の状況を検出するようにしてもよい。例えば、第２実施形態に係るフォーク３の先端部に窓部８が形成される。これにより、状況検出センサ５が下方以外の周囲の状況を検出する。
【0109】
なお、以下の説明では、第１実施形態と同一又は同等の箇所には同一の符号を付し、また、第１実施形態と同一又は同等の箇所の説明を省略する場合がある。
【0110】
図１０は、第２実施形態に係るフォークリフト１の概略側面図である。図１１は、第１実施形態に係る窓部８の構成例を示す図である。図１１では、図１０におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線断面を示している。また、図１０では、フォーク３を先端側から基端側に向かって斜め下方から見た図を示している。
【0111】
図１０に示すように、フォーク３の先端部に、窓部８が形成される。窓部８は、フォーク３の先端部において、凹部３ａの内部と連通するように開口形成される。窓部８は、凹部３ａの内部に配置された状況検出センサ５の上方及び側方の少なくともいずれかに形成される。本実施形態では、窓部８は、状況検出センサ５の上方及び左右（Ｚ軸の正方向及び負方向）の側方のそれぞれに形成される。
【0112】
この構成によれば、フォーク３の先端部に開口形成される窓部８を介して、状況検出センサ５によるフォーク３の上方や側方の状況検出が可能となる。これにより、制御装置１０は、フォーク３の先端の状況をより正確に把握することができる。また、フォーク３の上方や側方の状況検出が可能となることで、パレットＰのフォーク挿入孔７に対するフォーク３の正確な挿入が可能となる。また、状況検出センサ５の側方に窓部８が形成されている場合には、フォーク３の幅方向の調整が容易となる。
【0113】
また、フォーク３の上方及び側方のいずれか状況検出が可能となることで、制御装置１０は、上方及び側方のいずれかでパレットＰを検出したか否かに応じて、フォーク３の先端がフォーク挿入孔７に挿入されたか否かを判定することができる。また、同様に、制御装置１０は、フォーク３の先端がフォーク挿入孔７から出たか否かを判定することができる。
【0114】
ここで、積載物Ｌの運搬には種々の形状のパレットＰが使用され得る。例えば、パレットＰのフォーク挿入孔７の底部がない、又は、底部の一部が欠けている場合がある。このような形状のパレットＰが使用される場合、制御装置１０が、フォーク３の下方の状況から、フォーク３の先端がフォーク挿入孔７に挿入されたか、あるいは、フォーク挿入孔７から出たか（フォーク３の先端の状況）を判定できない恐れがある。
【0115】
そこで、本実施形態では、フォーク３の先端部に窓部８を形成することで、制御装置１０が、フォーク３の上方及び側方の少なくとも一方の状況を検出できるようにする。これにより、制御装置１０は、フォーク３の先端の状況をより精度よく判定することができる。
【0116】
なお、窓部８は、状況検出センサ５の上方及び左右の側方に形成される構成に限らず、例えば、状況検出センサ５の上方のみや、例えば、状況検出センサ５の左右のうち外側（又は内側）となる側方のみに形成されてもよい。
【0117】
また、窓部８は、矩形状の孔として形成されてもよく、円形状や楕円形状の孔として形成されてもよい。
【0118】
また、窓部８は、ガラス部材８ａによって覆われている。ガラス部材８ａは、例えば、透明の強化ガラス製の部材である。ガラス部材８ａは、状況検出センサ５がカメラの場合には無色透明であることが好ましい。なお、ガラス部材８ａは、状況検出センサ５がＬｉｄａｒやレーダ装置の場合には必ずしも透明である必要はない。
【0119】
ガラス部材８ａは、窓部８の開口（内部）形状に対応するように設けられる。言い換えれば、ガラス部材８ａは、窓部８に充填されるように設けられる。このため、ガラス部材８ａは、フォーク３の外周面に対して略面一となる。
【0120】
この構成によれば、例えば、フォーク３を動作させても、フォーク３がパレットＰに接触するなどの外力による状況検出センサ５の破損を抑制することができ、また、窓部８から侵入した塵埃等が状況検出センサ５に溜まるのを抑制することができる。これにより、状況検出センサ５の耐久性を高めることができる。
【0121】
また、ガラス部材８ａを強化ガラス製の部材とすることで、ガラス部材８ａに適切な強度が確保される。
【0122】
なお、ガラス部材８ａは、例えば、窓部８の内部において、窓部８の厚みよりも薄く形成されてもよい。また、ガラス部材８ａは、窓部８の厚みよりも薄く、かつ、窓部８の最も外側にフォーク３の外周面と略面一となるように設けられてもよい。この場合、状況検出センサ５の上方の窓部８１の場合は、ガラス部材８ａは、フォーク３の上面と略面一となり、状況検出センサ５の左右の側方の窓部８２，８３の場合は、ガラス部材８ａは、それぞれフォーク３の左右の側面と略面一となる。
【0123】
また、窓部８及びガラス部材８ａは、フォーク３が、例えば、左右１対で構成される場合は、左右のフォーク３Ｌ，３Ｒのそれぞれに設けられる。
【0124】
また、窓部８が、被覆部材で覆われていてもよい。例えば、窓部８が網目を有するメッシュ部材によって覆われてもよい。メッシュ部材は、例えば、金属製及び硬質素材（例えば、硬質の合成樹脂）製である。メッシュ部材が硬質素材の場合、メッシュ部材として、エンジニアリングプラスチック等が用いられ得る。
【0125】
メッシュ部材は、例えば窓部８の開口形状に対応するように設けられる。メッシュ部材は、フォーク３の外周面に対して略面一となる。
【0126】
なお、ここでは、窓部８を覆うための部材としてガラス部材８ａを設ける構成としているが、窓部８を覆うための部材は、これらに限定されない。窓部８を覆うための部材が、例えば、アクリル樹脂製の部材（アクリル部材）であってもよい。
【0127】
なお、アクリル部材は、状況検出センサ５がカメラの場合には透明であることが望ましいが、状況検出センサ５がＬｉｄａｒやレーダ装置の場合には必ずしも透明である必要はない。
【0128】
また、状況検出センサ５がＬｉｄａｒやレーダ装置の場合、窓部８を覆うための部材として、例えば、光や電波が透過する布製の部材（布部材）が用いられ得る。この場合の布部材は、例えば、樹脂コーティングが施されたような強化布である。このため、布部材には適切な強度が確保される。
【0129】
さらに、窓部８を覆うための部材として、複数の板材が所定の間隔をあけて平行に並んだルーバー状の部材（ルーバー部材）を用いてもよい。なお、ルーバー部材には隙間が形成されているため、状況検出センサ５がカメラの場合でも、隙間からフォーク３の上方や側方の状況検出が可能となる。
【0130】
また、ルーバー部材を用いる場合、ルーバー部材による窓部８の開閉制御が可能な構成とすれば、例えば、ルーバー部材を、フォーク３をパレットＰのフォーク挿入孔７に挿入する場合には窓部８を開放し、それ以外の場合には窓部８を閉鎖するように制御することも可能である。
【0131】
＜ハードウェア構成例＞
図１２は、制御装置１０及び／又は重量検出装置２０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
図１２は、制御装置１０及び／又は重量検出装置２０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【0132】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。
【0133】
ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。
【0134】
通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
【0135】
ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
【0136】
プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【0137】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【0138】
また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【0139】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【0140】
上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【0141】
本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【0142】
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【0143】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。
【0144】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【0145】
以上、本発明を、実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【0146】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【0147】
１ フォークリフト
２ 走行車体
３ フォーク
３ａ 凹部
４ 昇降部
５ 状況検出センサ
６ 荷重センサ
７ フォーク挿入孔
８ 窓部
１０ 制御装置
１１，２１ 通信部
１２，２２ 記憶部
１３，２３ 制御部
２０ 重量検出装置
１３１，２３１ 検出部
１３２ 動作制御部
２２１ 紐付情報
２３２ 特定部
２３３ 推定部
２３４ 記憶処理部
Ｌ 積載物
Ｐ パレット
２ 走行車体
３ フォーク
３ａ 凹部
４ 昇降部
５ 状況検出センサ
６ 荷重センサ
７ フォーク挿入孔
８ 窓部
１０ 制御装置
１１，２１ 通信部
１２，２２ 記憶部
１３，２３ 制御部
２０ 重量検出装置
１３１，２３１ 検出部
１３２ 動作制御部
２２１ 紐付情報
２３２ 特定部
２３３ 推定部
２３４ 記憶処理部
Ｌ 積載物
Ｐ パレット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】