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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024110702
(43)【公開日】2024-08-16
(54)【発明の名称】物品処理計画生成方法、倉庫システム、及び保管棚
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240808BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240808BHJP
B65G 1/10 20060101ALI20240808BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
B65G1/10 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023015442
(22)【出願日】2023-02-03
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】小島 秀隆
(72)【発明者】
【氏名】横山 賢一
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022FF21
3F022JJ11
3F022JJ20
3F022MM05
3F022MM11
3F022MM36
3F022MM40
3F022MM42
3F522AA02
3F522BB25
3F522BB35
3F522CC01
3F522CC03
3F522CC10
3F522DD22
3F522DD37
3F522FF03
3F522FF12
3F522FF37
3F522GG05
3F522GG09
3F522GG13
3F522GG16
3F522GG22
3F522GG25
3F522GG39
3F522GG44
3F522GG46
3F522GG49
3F522JJ02
3F522KK02
3F522KK05
3F522LL14
3F522LL34
3F522LL57
3F522LL62
(57)【要約】
【課題】物品の保管効率の向上に伴う物品の処理効率の低下を防止する物品処理計画生成方法を提供することである。
【解決手段】実施形態に係る物品処理計画生成方法は、物品又は物品移動用機材の移動頻度に応じて使い分けられる保管場所に保管される物品に関するオーダリストを取得し、前記オーダリストに基づき、保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成し、前記複数種類の物品処理装置による物品処理を制御する制御装置へ前記物品処理計画を出力する。
【選択図】 図６
【解決手段】実施形態に係る物品処理計画生成方法は、物品又は物品移動用機材の移動頻度に応じて使い分けられる保管場所に保管される物品に関するオーダリストを取得し、前記オーダリストに基づき、保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成し、前記複数種類の物品処理装置による物品処理を制御する制御装置へ前記物品処理計画を出力する。
【選択図】 図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品又は物品移動用機材の移動頻度に応じて使い分けられる複数の保管場所に保管される物品に関するオーダリストを取得し、
前記オーダリストに基づき、複数の保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成し、
前記複数種類の物品処理装置による物品処理を制御する制御装置へ前記物品処理計画を出力する、物品処理計画生成方法。
前記オーダリストに基づき、複数の保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成し、
前記複数種類の物品処理装置による物品処理を制御する制御装置へ前記物品処理計画を出力する、物品処理計画生成方法。
【請求項2】
前記オーダリストに含まれる第１のリストに基づき、第１の物品処理装置により第１の保管場所に保管される第１の移動頻度の第１の物品又は第１の物品移動用機材を移動させ、前記オーダリストに含まれる第２のリストに基づき、第２の物品処理装置により第２の保管場所に保管される第２の移動頻度の第２の物品又は第２の物品移動用機材を移動させる前記物品処理計画を生成する、請求項１の物品処理計画生成方法。
【請求項3】
前記第１及び第２の保管場所は、対応する位置関係であり、
前記第１の物品処理装置により第１の時間帯に前記第１の物品又は前記第１の物品移動用機材を移動させ、前記第２の物品処理装置により第２の時間帯に前記第２の物品又は前記第２の物品移動用機材を移動させる前記物品処理計画を生成する、請求項２の物品処理計画生成方法。
前記第１の物品処理装置により第１の時間帯に前記第１の物品又は前記第１の物品移動用機材を移動させ、前記第２の物品処理装置により第２の時間帯に前記第２の物品又は前記第２の物品移動用機材を移動させる前記物品処理計画を生成する、請求項２の物品処理計画生成方法。
【請求項4】
前記第２の時間帯に含まれる所定の時間において前記第１の物品処理装置が移動する第１の領域は、前記所定の時間における前記第２の物品処理装置が移動する第２の領域と重複しない前記物品処理計画を作成する、請求項３の物品処理計画生成方法。
【請求項5】
前記第１及び第２の保管場所は、垂直方向に対応する位置関係であり、
前記第１の物品処理装置により前記第１の物品又は前記第１の物品移動用機材をフロアに沿って水平方向に移動させ、前記第２の物品処理装置により前記第２の物品又は前記第２の物品移動用機材を垂直方向及び水平方向に移動させる前記物品処理計画を生成する、請求項２又は４の物品処理計画生成方法。
前記第１の物品処理装置により前記第１の物品又は前記第１の物品移動用機材をフロアに沿って水平方向に移動させ、前記第２の物品処理装置により前記第２の物品又は前記第２の物品移動用機材を垂直方向及び水平方向に移動させる前記物品処理計画を生成する、請求項２又は４の物品処理計画生成方法。
【請求項6】
前記第１の物品移動用機材は、前記第１の移動頻度で移動されるアクティブ状態の複数の前記第１の物品を搬送するための機材であり、
前記第２の物品移動用機材は、前記アクティブ状態になる前の状態であって前記第１の移動頻度より低い前記第２の移動頻度で移動されるリザーブ状態の複数の前記第２の物品を搬送するための機材であり、
前記第１及び第２の物品処理装置が走行するフロアの前記第１の保管場所に保管される前記第１の物品移動用機材を前記第１の物品処理装置により搬送させ、前記第１の保管場所の上方の前記第２の保管場所に保管される前記第２の物品移動用機材を前記第２の物品処理装置により搬送させる前記物品処理計画を生成する、請求項５の物品処理計画生成方法。
前記第２の物品移動用機材は、前記アクティブ状態になる前の状態であって前記第１の移動頻度より低い前記第２の移動頻度で移動されるリザーブ状態の複数の前記第２の物品を搬送するための機材であり、
前記第１及び第２の物品処理装置が走行するフロアの前記第１の保管場所に保管される前記第１の物品移動用機材を前記第１の物品処理装置により搬送させ、前記第１の保管場所の上方の前記第２の保管場所に保管される前記第２の物品移動用機材を前記第２の物品処理装置により搬送させる前記物品処理計画を生成する、請求項５の物品処理計画生成方法。
【請求項7】
第１の保管グループの前記第１及び第２の保管場所は、垂直方向に対応する位置関係であり、また、第２の保管グループの第３及び第４の保管場所は、垂直方向に対応する位置関係であり、
前記第１の物品処理装置により第１のルートで前記第１の保管グループに保管される物品又は物品移動用機材を移動させ、前記第２の物品処理装置により第２のルートで前記第２の保管グループに保管される物品又は物品移動用機材を移動させる前記物品処理計画を生成する、請求項３の物品処理計画生成方法。
前記第１の物品処理装置により第１のルートで前記第１の保管グループに保管される物品又は物品移動用機材を移動させ、前記第２の物品処理装置により第２のルートで前記第２の保管グループに保管される物品又は物品移動用機材を移動させる前記物品処理計画を生成する、請求項３の物品処理計画生成方法。
【請求項8】
物品処理計画を生成するサーバ、及びフロアに対して垂直方向に第１及び第２の保管場所を提供する保管棚を備える倉庫システムであって、
前記サーバは、
物品又は物品移動用機材の移動頻度に応じて使い分けられる複数の保管場所に保管される物品に関するオーダリストを取得する取得部と、
前記オーダリストに基づき、複数の保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成する生成部と、
前記複数種類の物品処理装置による物品処理を制御する制御装置へ前記物品処理計画を出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、前記オーダリストに含まれる第１のリストに基づき、第１の物品処理装置により第１の保管場所に保管される第１の移動頻度の第１の物品又は第１の物品移動用機材を移動させ、前記オーダリストに含まれる第２のリストに基づき、第２の物品処理装置により第２の保管場所に保管される第２の移動頻度の第２の物品又は第２の物品移動用機材を移動させる前記物品処理計画を生成し、
位置合わせ用の第１の位置識別情報を有するフロアに配置される前記保管棚は、
前記第２の物品又は第２の物品移動用機材を積載する積載部と、
前記積載部を支持するフレームと、
を備え、
前記積載部の前記フロアに対向する面は、位置合わせ用の第２の位置識別情報を有する、
倉庫システム。
前記サーバは、
物品又は物品移動用機材の移動頻度に応じて使い分けられる複数の保管場所に保管される物品に関するオーダリストを取得する取得部と、
前記オーダリストに基づき、複数の保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成する生成部と、
前記複数種類の物品処理装置による物品処理を制御する制御装置へ前記物品処理計画を出力する出力部と、
を備え、
前記生成部は、前記オーダリストに含まれる第１のリストに基づき、第１の物品処理装置により第１の保管場所に保管される第１の移動頻度の第１の物品又は第１の物品移動用機材を移動させ、前記オーダリストに含まれる第２のリストに基づき、第２の物品処理装置により第２の保管場所に保管される第２の移動頻度の第２の物品又は第２の物品移動用機材を移動させる前記物品処理計画を生成し、
位置合わせ用の第１の位置識別情報を有するフロアに配置される前記保管棚は、
前記第２の物品又は第２の物品移動用機材を積載する積載部と、
前記積載部を支持するフレームと、
を備え、
前記積載部の前記フロアに対向する面は、位置合わせ用の第２の位置識別情報を有する、
倉庫システム。
【請求項9】
位置合わせ用の第１の位置識別情報を有するフロアに対して垂直方向に第１及び第２の保管場所を提供する保管棚であって、
積載部と、
前記積載部を支持するフレームと、
を備え、
前記積載部の前記フロアに対向する面は、位置合わせ用の第２の位置識別情報を有し、
前記積載部の下方に、第１の物品又は第１の物品移動用機材を保管する前記第１の保管場所を提供し、前記積載部の上方に、第２の物品又は第２の物品移動用機材を保管する前記第２の保管場所を提供する保管棚。
積載部と、
前記積載部を支持するフレームと、
を備え、
前記積載部の前記フロアに対向する面は、位置合わせ用の第２の位置識別情報を有し、
前記積載部の下方に、第１の物品又は第１の物品移動用機材を保管する前記第１の保管場所を提供し、前記積載部の上方に、第２の物品又は第２の物品移動用機材を保管する前記第２の保管場所を提供する保管棚。
【請求項10】
前記フレームは、キャスターを備える請求項９の保管棚。
【請求項11】
前記第２の位置識別情報は、棚搬送装置による前記保管棚の位置合わせのための情報であり、
前記棚搬送装置は、前記保管棚を搬送し、前記第１及び第２の位置識別情報を読み取り、前記保管棚を目的位置に配置する、請求項１０の保管棚。
前記棚搬送装置は、前記保管棚を搬送し、前記第１及び第２の位置識別情報を読み取り、前記保管棚を目的位置に配置する、請求項１０の保管棚。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、物品処理計画生成方法、倉庫システム、及び保管棚に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、物流の配送拠点では荷物等の物品の取扱量が増加しており、物品の区分又は搬送に関する様々な効率化が図られている。その一つとして、物品を収容した移動棚を自動搬送する棚搬送ロボットの導入が進められている。例えば、棚搬送ロボットは、移動棚の下に潜り込み、移動棚を持ち上げて、移動棚とともに物品を目的位置へ搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第6957690号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば、移動棚は、凡そ２．５ｍ程度の高さであるが、物流の配送拠点の倉庫の天井高は移動棚の高さより数メートル高いことがある。移動棚は、作業者による作業を前提としているため、その高さには限界があり、倉庫において移動棚の上方に空間が生じることがある。このようなケースでは、倉庫の容積に対する物品の収容効率が低くなり、収容効率の向上を図る技術が要望されている。
【0005】
例えば、倉庫の構造を見直し、倉庫自体を複層化するなどして、物品移動用機材である移動棚の上方空間に、別の物品移動用機材であるパレットを配置して、収容効率の改善を図ることが考えられる。しかしながら、倉庫の構造の見直しについては、建築コストの負担が重く、倉庫事業者の要望を十分に満たすものではない。
【0006】
また、何らかの工夫により、移動棚の上方空間を利用できたとしても、物品の処理効率が大幅に低下するようであれば、やはり、倉庫事業者の要望を十分に満たすものではない。
【0007】
本発明の目的は、物品の保管効率の向上に伴う物品の処理効率の低下を防止する物品処理計画生成方法及び倉庫システムを提供することである。また、本発明の目的は、物品の保管効率の向上に寄与する保管棚を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
実施形態に係る物品処理計画生成方法は、物品又は物品移動用機材の移動頻度に応じて使い分けられる保管場所に保管される物品に関するオーダリストを取得し、前記オーダリストに基づき、保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成し、前記複数種類の物品処理装置による物品処理を制御する制御装置へ前記物品処理計画を出力する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して各実施形態について説明する。
図１は、実施形態に係る物流システムの一例を示す概念図である。
図１に示すように、物流システムＳは、倉庫管理システム（WMS：Warehouse Management System）１、及び倉庫処理システム２を備える。
図１は、実施形態に係る物流システムの一例を示す概念図である。
図１に示すように、物流システムＳは、倉庫管理システム（WMS：Warehouse Management System）１、及び倉庫処理システム２を備える。
【0011】
倉庫処理システム２は、倉庫運用システム（WES：Warehouse Execution System）３０、棚搬送ロボットシステム４０、棚搬送ロボット（棚搬送装置）４１、自動フォークリフト（AGF：Auto Guided Forklift）システム５０、ＡＧＦロボット（パレット搬送装置）５１、及び在庫管理システム６０を備える。
【0012】
ＷＭＳ１は、１又は複数台のコンピュータ、即ち、プロセッサ、メモリ、及びインタフェース等で構成可能である。プロセッサは、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）等である。ＷＭＳ１は、上位サーバからオーダリストを受信し、ＷＥＳ３０へ送信する。
【0013】
オーダリストは、目的、用途、又は頻度等に応じて使い分けられる複数の保管場所に保管される物品に関するオーダリストであり、１以上の物品を指定する。例えば、オーダリストは、第１及び第２のリストを含む。第１のリスト（ピッキングリスト）は、第１の移動頻度で移動されるアクティブ状態の物品のリストである。第２のリスト（入庫リスト）は、第１の移動頻度より低い第２の移動頻度で移動されるリザーブ状態の物品のリストである。例えば、第１のリストは、物品情報、発注情報、及び配送情報等を含む。第２のリストは、物品情報を含む。物品情報は、物品数、物品識別情報、物品名称等を含む。発注情報は、発注日時及び発注者等を含む。配送情報は、配送先、配送日時、及び受取人等を含む。
【0014】
ＷＥＳ３０（サーバ）は、１又は複数台の汎用コンピュータで構成可能であり、プロセッサ３０１、メモリ３０２、及びインタフェース３０３を備える。プロセッサ３０１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。また、プロセッサ３０１は、物品処理計画生成方法を実行する主体である。メモリ３０２は、プロセッサ３０１の動作プログラム等を記憶する。インタフェース３０３は、ＷＭＳ１、棚搬送ロボットシステム４０、ＡＧＦシステム５０、及び在庫管理システム６０と通信する。
【0015】
プロセッサ３０１は、取得部３０１１、生成部３０１２、及び出力部３０１３を備える。プロセッサ３０１は、メモリ３０２に記憶されるプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。
【0016】
例えば、インタフェース３０３は、ＷＭＳ１からオーダリストを受信する。取得部３０１１は、オーダリストを取得する。生成部３０１２は、オーダリストに基づき物品処理計画を生成する。出力部３０１３は、生成された物品処理計画を出力する。インタフェース３０３は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０へ物品処理計画を送信する。また、インタフェース３０３は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０から物品処理結果を受信し、ＷＭＳ１へ物品処理結果を送信する。
【0017】
例えば、ＷＥＳ３０のプロセッサ３０１は、オーダリストに基づき、複数の保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成し、複数の物品処理装置による物品処理を制御する制御装置へ物品処理計画を出力する。
【0018】
複数の保管場所は、倉庫内に配置される保管棚により提供される。例えば、保管棚は、倉庫のフロアに対して垂直方向に対応する位置関係の第１及び第２の保管場所を提供する。保管棚は、積載部を備え、積載部の下方に、第１の物品又は第１の物品移動用機材を保管する第１の保管場所を提供し、積載部の上方に、第２の物品又は第２の物品移動用機材を保管する第２の保管場所を提供する。倉庫のフロアに、複数の保管棚を配置することにより、倉庫内には、複数の第１及び第２の保管場所が提供される。
【0019】
複数種類の物品処理装置として、第１の物品処理装置である棚搬送ロボット４１、及び第２の物品処理装置であるＡＧＦロボット５１がある。棚搬送ロボット４１は、倉庫のフロアに沿って水平方向に移動し、物品又は物品移動用機材を移動（搬送）する。ＡＧＦロボット５１のフォークは、倉庫のフロアに対して垂直方向に上下移動し、物品又は物品移動用機材を移動（搬送）し、また、ＡＧＦロボット５１は、倉庫に沿って水平方向に移動し、物品又は物品移動用機材を移動（搬送）する。
【0020】
棚搬送ロボットシステム４０は、１又は複数台の汎用コンピュータで構成可能であり、プロセッサ、メモリ、及びインタフェースを備える。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。プロセッサは、メモリに記憶されるプログラム、及びＷＥＳ３０から送信される物品処理計画に基づき、棚搬送ロボット４１を制御する。
【0021】
棚搬送ロボット４１は、棚搬送ロボットシステム４０の制御に基づき、物品又は物品移動用機材を処理する。例えば、棚搬送ロボット４１は、倉庫のフロアに沿って水平方向に移動し、物品移動用機材である移動棚を搬送する。
【0022】
ＡＧＦシステム５０は、１又は複数台の汎用コンピュータで構成可能であり、プロセッサ、メモリ、及びインタフェースを備える。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。プロセッサは、メモリに記憶されるプログラム、及びＷＥＳ３０から送信される物品処理計画に基づき、ＡＧＦロボット５１を制御する。
【0023】
ＡＧＦロボット５１は、ＡＧＦシステム５０の制御に基づき、物品又は物品移動用機材を処理する。例えば、ＡＧＦロボット５１のフォークは、倉庫のフロアに対して垂直方向に上下移動し、物品移動用機材であるパレットを搬送し、また、ＡＧＦロボット５１は、倉庫に沿って水平方向に移動し、パレットを搬送する。
【0024】
在庫管理システム６０は、１又は複数台の汎用コンピュータで構成可能であり、プロセッサ、メモリ、及びインタフェースを備える。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵ、又はＤＳＰ等である。メモリは、在庫管理データベース等を記憶する。
【0025】
在庫管理データベースは、倉庫のマップデータ、マップデータ（座標データ）に関連付けられる位置識別情報、位置識別情報に関連付けられる保管場所情報、及び保管場所情報に関連付けられる物品情報を含む。
【0026】
倉庫のフロアには、複数の位置識別情報が貼り付けられる。位置識別情報は、保管棚の設置位置、又は棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の通路を示す。位置識別情報は、ＱＲコード（登録商標）等の二次元コードである。
【0027】
倉庫のフロアには、位置識別情報を目印にして保管棚が設置され、保管棚の積載部の下方を第１の保管場所とし、積載部の上方を第２の保管場所とし、第１の保管場所に第１の物品又は第１の物品移動用機材が保管され、第２の保管場所に第２の物品又は第２の物品移動用機材が保管される。
【0028】
図２は、実施形態に係る倉庫内の保管棚の配置例を示す第１の上面図である。また、図３は、実施形態に係る保管棚により提供される保管場所等を示す第１の側面図である。なお、図３は、図２の第１の上面図のグループＧａに対応する側面図である。
図４は、実施形態に係る倉庫内の保管棚の配置例を示す第２の上面図である。また、図５は、実施形態に係る保管棚により提供される保管場所等を示す第２の側面図である。なお、図５は、図４の第２の上面図のグループＧｂに対応する側面図である。
図４は、実施形態に係る倉庫内の保管棚の配置例を示す第２の上面図である。また、図５は、実施形態に係る保管棚により提供される保管場所等を示す第２の側面図である。なお、図５は、図４の第２の上面図のグループＧｂに対応する側面図である。
【0029】
図２及び図４に示すように、複数個の保管棚７０が配置される。例えば、複数個の保管棚７０が１列に並べられ、２列毎に保管棚７０が隣接して配置され、２列毎に棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の通路９１が形成される。例えば、通路９１は、一台のロボットが一方通行で走行するための通路である。
【0030】
【0031】
第１のリストの物品８１は、物品用移動機材の移動棚７１に収納された状態で、第１の保管場所Ｌ１１に保管され、第２のリストの物品８２は、物品用移動機材のパレット７２に積載された状態で、第２の保管場所Ｌ１２に保管される。
【0032】
第１の保管場所Ｌ１１の物品８１が不足すると、第２の保管場所Ｌ１２の物品８２が第１の保管場所Ｌ１１へ移動され、第１の保管場所Ｌ１１の物品不足が補われる。なお、第２の保管場所Ｌ１２の物品８２が不足すると、外部から搬入される物品が第２の保管場所Ｌ１２へ移動され、第２の保管場所Ｌ１２の物品不足が補われる。また、物品の移動（補充）に対応して、第１及び第２のリストが更新される。
【0033】
同様に、第１のリストの物品８１は、物品用移動機材の移動棚７１に収納された状態で、第１の保管場所Ｌ２１に保管され、第２のリストの物品は、物品用移動機材のパレット７２に積載された状態で、第２の保管場所Ｌ２２に保管される。第１の保管場所Ｌ２１の物品８１が不足すると、第２の保管場所Ｌ２２の物品８２が第１の保管場所Ｌ２１へ移動され、第１の保管場所Ｌ２１の物品不足が補われる。なお、第２の保管場所Ｌ２２の物品８２が不足すると、外部から搬入される物品が第２の保管場所Ｌ２２へ移動され、第２の保管場所Ｌ２２の物品不足が補われる。また、物品の移動（補充）に対応して、第１及び第２のリストが更新される。
【0034】
図３及び図５に示すように、保管棚７０が、一段の積載部７０１を備える場合、積載部７０１の下方に第１の保管場所Ｌ１１又はＬ２１が確保され、上方に第２の保管場所Ｌ１２又はＬ２２が確保される。第１の保管場所Ｌ１１及び第２の保管場所Ｌ１２は、垂直方向に対応する位置関係であり、第１の保管場所Ｌ２１及び第２の保管場所Ｌ２２も、垂直方向に対応する位置関係である。
【0035】
図３に示すように、対応する位置関係にある第１の保管場所Ｌ１１及び第２の保管場所Ｌ１２を保管グループＧ１と呼び、対応する位置関係にある第１の保管場所Ｌ２１及び第２の保管場所Ｌ２２を保管グループＧ２と呼ぶ。
【0036】
また、図５に示すように、対応する位置関係にある第１の保管場所Ｌ１１及び第２の保管場所Ｌ１２を保管グループＧ２と呼び、対応する位置関係にある第１の保管場所Ｌ２１及び第２の保管場所Ｌ２２を保管グループＧ５と呼ぶ。
【0037】
図３及び図５に示すように、保管棚７０が、二段の積載部７０１１及び７０１２を備える場合、一段目の積載部７０１１の下方に第１の保管場所Ｌ１１又はＬ２１が確保され、上方に第２の保管場所Ｌ１２又はＬ２２が確保され、二段目の積載部７０１２の下方に第２の保管場所Ｌ１２又はＬ２２が確保され、上方に第３の保管場所Ｌ１３又はＬ２３が確保される。第１の保管場所Ｌ１１、第２の保管場所Ｌ１２、及び第３の保管場所Ｌ１３は、垂直方向に対応する位置関係であり、第１の保管場所Ｌ２１、第２の保管場所Ｌ２２、及び第３の保管場所Ｌ２３も、垂直方向に対応する位置関係である。
【0038】
図３に示すように、対応する位置関係にある第１の保管場所Ｌ１１、第２の保管場所Ｌ１２、及び第３の保管場所Ｌ１３を保管グループＧ３と呼び、対応する位置関係にある第１の保管場所Ｌ２１、第２の保管場所Ｌ２２、及び第３の保管場所Ｌ２３を保管グループＧ４と呼ぶ。
【0039】
また、図５に示すように、対応する位置関係にある第１の保管場所Ｌ１１、第２の保管場所Ｌ１２、及び第３の保管場所Ｌ１３を保管グループＧ６と呼び、対応する位置関係にある第１の保管場所Ｌ２１、第２の保管場所Ｌ２２、及び第３の保管場所Ｌ２３を保管グループＧ７と呼ぶ。
【0040】
図６は、実施形態に係る物品処理計画生成処理の一例を示す概念図である。なお、ＷＥＳ３０が、単独で物品処理計画を生成してもよいし、ＷＥＳ３０、棚搬送ロボットシステム４０、及びＡＧＦシステム５０が、協働して物品処理計画を生成してもよい。協働する場合、ＷＥＳ３０が物品処理計画の一部を担い、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０が物品処理計画の残りを担う。また、ＷＥＳ３０、棚搬送ロボットシステム４０、及びＡＧＦシステム５０による物品処理計画の分担範囲は、システムの運用に応じて任意に設定できる。また、物品処理計画の分担範囲は、固定であってもよいし、可変であってもよい。
【0041】
ＷＥＳ３０のプロセッサ３０１は、ＷＭＳ１からのオーダリストを取得し、オーダリストに含まれるピッキングリスト（第１のリスト）に基づき、アクティブ処理を実行する（ＳＴ１１）。例えば、プロセッサ３０１は、ピッキングリスト及び在庫管理データベースに基づき、棚搬送ロボット４１によりアクティブ状態の物品又は物品移動用機材の処理を指示するアクティブ処理を実行する。このアクティブ処理は、当日作業開始前に確定する処理であり、統計的に予測可能な処理である。
【0042】
また、プロセッサ３０１は、ＷＭＳ１からのオーダリストを取得し、オーダリストに含まれるピッキングリストに基づき、適宜、割り込むアクティブ処理を実行する（ＳＴ１２）。
【0043】
また、プロセッサ３０１は、ＷＭＳ１からのオーダリストを取得し、オーダリストに含まれる入庫リスト（第２のリスト）に基づき、リザーブ処理を実行する（ＳＴ１３）。例えば、プロセッサ３０１は、入庫リスト及び在庫管理データベースに基づき、ＡＧＦロボット５１によりリザーブ状態の物品又は物品移動用機材の処理を指示するリザーブ処理を実行する。このリザーブ処理は、当日作業開始前に確定する処理であり、統計的に予測可能な処理である。
【0044】
また、プロセッサ３０１は、ＷＭＳ１からのオーダリストを取得し、オーダリストに含まれる入庫リストに基づき、適宜、割り込むリザーブ処理を実行する（ＳＴ１４）。
【0045】
プロセッサ３０１は、取得したピッキングリスト及び入庫リストに基づき、最適化処理のための物品処理計画を生成し、生成した物品処理計画を棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０へ送信する（ＳＴ１５）。即ち、プロセッサ３０１は、計画立案、分析、及び判断（実行）を実行し、ＡＧＦ処理の計画、スケジューリング、棚搬送ロボット４１の制約定義（経時領域定義）を生成する。
【0046】
プロセッサ３０１は、作業が終了するまで（ＳＴ１６、ＮＯ）、ＳＴ１１～ＳＴ１５を繰り返す。
【0047】
棚搬送ロボットシステム４０は、物品処理計画を受信し物品処理計画を実行する、又は物品処理計画をさらに最適化して実行する（ＳＴ１７）。
【0048】
ＡＧＦシステム５０は、物品処理計画を受信し物品処理計画を実行する、又は物品処理計画をさらに最適化して実行する（ＳＴ１８）。
【0049】
ここで、最適化処理について、さらに詳しく説明する。
例えば、プロセッサ３０１は、第１のリストに基づき、棚搬送ロボット４１により第１の保管場所に保管される第１の移動頻度の物品８１又は移動棚７１を移動させ、第２のリストに基づき、ＡＧＦロボット５１により第２の保管場所に保管される第２の移動頻度の物品８２又はパレット７２を移動させる物品処理計画を生成する。
例えば、プロセッサ３０１は、第１のリストに基づき、棚搬送ロボット４１により第１の保管場所に保管される第１の移動頻度の物品８１又は移動棚７１を移動させ、第２のリストに基づき、ＡＧＦロボット５１により第２の保管場所に保管される第２の移動頻度の物品８２又はパレット７２を移動させる物品処理計画を生成する。
【0050】
例えば、第２の保管場所には、複数個の単位でリザーブ用の物品８２が入庫され、第２の保管場所から第１の保管場所へ、複数個の単位で物品８２が移動される。一方、第１の保管場所には、１個以上の単位でピッキングされる物品８１が出庫される。第１の保管場所の第１の移動頻度は、第２の保管場所の第２の移動頻度より高い。
【0051】
即ち、移動棚７１は、第１の移動頻度で移動されるアクティブ状態の複数の物品８１を搬送するための機材であり、パレット７２は、アクティブ状態になる前の状態であって第１の移動頻度より低い第２の移動頻度で移動されるリザーブ状態の複数の物品８２を搬送するための機材である。
【0052】
プロセッサ３０１により生成される物品処理計画は、棚搬送ロボット４１により第１の時間帯に物品８１又は移動棚７１を移動させ、ＡＧＦロボット５１により第２の時間帯に物品８２又はパレット７２を移動させるための計画である。
【0053】
第１の時間帯は、棚搬送ロボット４１の動作開始から終了までの時間帯である。また、第２の時間帯は、ＡＧＦロボット５１の動作開始から終了までの時間帯である。第１の時間帯と第２の時間帯は、一部が重複する時間帯であってもよいし、一切重複しない時間帯であってもい。第１及び第２の保管場所は、フロアに対して垂直方向に対応する位置関係であるが、時間帯を分けて、物品８１又は移動棚７１と物品８２又はパレット７２とを処理することにより、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１による処理の待ち時間を減らすことができ、また、衝突を防止することもできる。
【0054】
また、プロセッサ３０１により生成される物品処理計画は、棚搬送ロボット４１により第１のルートで第１の保管グループに保管される物品８１又は移動棚７１を移動させ、ＡＧＦロボット５１により第２のルートで第２の保管グループに保管される物品８２又はパレット７２を移動させるための計画である。
【0055】
例えば、第１の保管グループの第１及び第２の保管場所は、垂直方向に対応する位置関係であり、また、第２の保管グループの第３及び第４の保管場所は、垂直方向に対応する位置関係である。保管グループに応じて、異なるルートを利用することにより、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１による処理の待ち時間を減らすことができ、また、衝突を防止することもできる。
【0056】
図７は、実施形態に係るＷＥＳによる最適化処理の一例を示すフローチャートである。
プロセッサ３０１は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０と通信し、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１のステータスを確認する。
プロセッサ３０１は、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦシステム５０と通信し、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１のステータスを確認する。
【0057】
プロセッサ３０１は、ＡＧＦ処理（例えばリザーブ入庫処理）をスケジューリングする（ＳＴ１５０１）。プロセッサ３０１は、棚搬送ロボット４１の作業閑散時間及び入庫トラック到着に合わせて所定時刻（例えば11:05）にＡＧＦ作業開始を予定する。
【0058】
プロセッサ３０１は、在庫管理情報に基づきＡＧＦ計画を策定する（ＳＴ１５０２）。例えば、プロセッサ３０１は、パレット入庫時間（全体最適）、パレット配置(在庫)位置（在庫管理情報）、ＡＧＦ動作経路計画を策定する。
【0059】
プロセッサ３０１は、棚搬送ロボット制約を定義する（ＳＴ１５０３）。例えば、プロセッサ３０１は、作業開始時間、配置(在庫)位置、及びＡＧＦ動作経路計画に基づき、棚搬送ロボット通路制約を定義する。
【0060】
プロセッサ３０１は、棚搬送ロボット制約計画を棚搬送ロボットシステム４０へ通知し、棚搬送ロボットシステム４０の動作計画変更を促し、棚搬送ロボットシステム４０からフィードバックを受け取る（ＳＴ１５０４）。
【0061】
プロセッサ３０１は、ＡＧＦ作業開始予定時間（例えば11:05）になると（ＳＴ１５０５、ＹＥＳ）、ＡＧＦロボット５１、棚搬送ロボット４１、及び入庫対象の準備を確認する（ＳＴ１５０６）。例えば、プロセッサ３０１は、入庫すべきパレットがトラックで到着し、到着したパレットがＡＧＦロボット５１の作業場所に置かれたことを確認する。また、プロセッサ３０１は、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１が作業待ちの状態になったことを確認する。
【0062】
プロセッサ３０１は、ＡＧＦシステム５０に作業開始（入庫又は出庫）を指示する（ＳＴ１５０７）。
【0063】
プロセッサ３０１は、棚搬送ロボットシステム４０へＡＧＦ制約情報をリアルタイムに送信する（ＳＴ１５０８）。棚搬送ロボットシステム４０は、ＡＧＦ制約情報に基づき棚搬送ロボット４１を制御する。また、プロセッサ３０１は、ＡＧＦシステム５０へ棚搬送ロボットシステム４０からの棚搬送情報をリアルタイムに送信する。ＡＧＦロボットシステム５０は、棚搬送情報に基づきＡＧＦロボット５１を制御する。例えば、棚搬送情報は、棚搬送ロボット４１の位置と時間を示す情報を含む。
【0064】
プロセッサ３０１は、ＡＧＦロボット５１によるＡＧＦ作業（リザーブ作業）が完了すると（ＳＴ１５０９、ＹＥＳ）、棚搬送ロボットシステム４０へＡＧＦ作業完了を通知する（ＳＴ１５１０）。以降、棚搬送ロボット４１は、制約を受けることなく、動作可能となる。
【0065】
図８は、実施形態に係る倉庫内の位置識別情報の設置例を示す図である。
図８に示すように、倉庫内には、複数個の保管棚７０が配置され、例えば、所定の保管棚７０の保管場所Ｌｘにパレット７２が配置されるケースを想定する。倉庫のフロアには、位置識別情報Ｃ１が貼り付けられる。連続する位置識別情報Ｃ１により通路９１が形成される。搬送用ロボット４１及びＡＧＦロボット５１は、位置識別情報Ｃ１を読み取り通路９１を認識して目的地へ向けて走行する。なお、搬送用ロボット４１及びＡＧＦロボット５１による通路９１の認識の仕組みを別々に設けてもよい。
図８に示すように、倉庫内には、複数個の保管棚７０が配置され、例えば、所定の保管棚７０の保管場所Ｌｘにパレット７２が配置されるケースを想定する。倉庫のフロアには、位置識別情報Ｃ１が貼り付けられる。連続する位置識別情報Ｃ１により通路９１が形成される。搬送用ロボット４１及びＡＧＦロボット５１は、位置識別情報Ｃ１を読み取り通路９１を認識して目的地へ向けて走行する。なお、搬送用ロボット４１及びＡＧＦロボット５１による通路９１の認識の仕組みを別々に設けてもよい。
【0066】
パレットエリアＥ１のパレット枠内には、待機中のパレット７２が配置される。ＡＧＦロボット５１は、パレット７２を受け取り、位置識別情報Ｃ１を読み取り、所定の保管棚７０の保管場所Ｌｘに向けて移動し、保管場所Ｌｘに対応する目的位置で停止し、パレット７２を持ち上げて保管場所Ｌｘへ配置する。
【0067】
図９は、実施形態に係る棚搬送ロボットの制約情報の一例を示す図である。
ＡＧＦロボット５１の動作（リザーブ処理）により、棚搬送ロボット４１の動作が制約される。図９に示すように、制約情報は、ＡＧＦロボット５１の予定経路と予定時間、及びＡＧＦロボット５１の実時間と実経路リアルタイム情報を含む。
ＡＧＦロボット５１の動作（リザーブ処理）により、棚搬送ロボット４１の動作が制約される。図９に示すように、制約情報は、ＡＧＦロボット５１の予定経路と予定時間、及びＡＧＦロボット５１の実時間と実経路リアルタイム情報を含む。
【0068】
図１０は、実施形態に係るＡＧＦロボットの動作領域及び動作時間と棚搬送ロボットの動作可能領域及び動作可能時間の関係その１を示す図である。
グリッドのピッチは1.3m、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の速度は1.3m/secと仮定する。ＡＧＦロボット５１が、グリッドＧ２４から移動してグリッドＧ２８で停止し、5secのパレット配置作業を行い、グリッドＧ２８からグリッドＧ２４に向けて戻る場合、ＡＧＦロボット５１の動作領域及び動時時間は、図１０に示す通りである。
グリッドのピッチは1.3m、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の速度は1.3m/secと仮定する。ＡＧＦロボット５１が、グリッドＧ２４から移動してグリッドＧ２８で停止し、5secのパレット配置作業を行い、グリッドＧ２８からグリッドＧ２４に向けて戻る場合、ＡＧＦロボット５１の動作領域及び動時時間は、図１０に示す通りである。
【0069】
図１０の台形状の破線領域は、ＡＧＦロボット５１の位置偏差（この例では1.3m）と時間偏差（この例では1sec）を示すマージンである。このマージンを含めた破線領域外の領域の時間及び空間（楕円の破線領域）であれば、棚搬送ロボット４１は動作可能となる。
【0070】
ここで、図１０に示すグリッドＧ２４－Ｇ２９が直線状に並んでいると仮定する。また、グリッドＧ２４－Ｇ２９により定まる通路は、１台の棚搬送ロボット４１又はＡＧＦロボット５１の走行が可能であり、２台のロボットがすれ違うことはできない一方通行の通路である。そのため、楕円の棚搬送ロボット４１の動作領域と、台形状のＡＧＦロボット５１の動作領域は、上下に分かれて存在する。
【0071】
しかしながら、グリッドＧ２４－Ｇ２９が交差点を含むようなケース（グリッドＧ２４－Ｇ２９がＬ字を形成するケース）で、ＡＧＦロボット５１が交差点を経由してグリッドＧ２４－Ｇ２９から外れた位置に存在する時間帯であれば、棚搬送ロボット４１はグリッドＧ２４－Ｇ２９を通行することができる。つまり、楕円の破線領域が台形状の破線領域を超えるイメージである。
【0072】
プロセッサ３０１は、上記したケースを含む物品処理計画を生成する。例えば、第１の時間帯を棚搬送ロボット４１の動作開始から終了までの時間帯とし、第２の時間帯をＡＧＦロボット５１の動作開始から終了までの時間帯とする。また、第１及び第２の時間帯において局所的に共通する時間又は時間帯として、第１及び第２の時間帯に含まれる所定の時間又は時間帯を定義する。
【0073】
プロセッサ３０１により生成される物品処理計画は、この所定の時間又は時間帯において棚搬送ロボット４１が移動する第１の領域を、この所定の時間又は時間帯におけるＡＧＦロボット５１が移動する第２の領域と重複させない計画である。この所定の時間又は時間帯において、第１の領域と第２の領域とを重複させなければ、棚搬送ロボット４１の移動がＡＧＦロボット５１の移動を妨げることはない。これにより、ＡＧＦロボット５１の移動を優先することができ、物品処理効率の低下を防止することができる。
【0074】
図１１は、実施形態に係るＡＧＦロボットの動作領域及び動作時間と棚搬送ロボットの動作可能領域及び動作可能時間の関係その２を示す図である。
グリッドのピッチは1.3m、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の速度は1.3m/secと仮定する。ＡＧＦロボット５１の動作と協調した、棚搬送ロボット４１の制御例について説明する。例えば、棚搬送ロボット４１が、グリッドＧ２３、Ｇ２４の方向から進入してグリッドＧ２５で作業を行い、グリッドＧ２５からグリッドＧ２４、Ｇ２３の方向に戻る場合、ＡＧＦロボット５１の動作領域及び動作時間の領域と重複しなければ、棚搬送ロボット４１の作業が可能となる。
グリッドのピッチは1.3m、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の速度は1.3m/secと仮定する。ＡＧＦロボット５１の動作と協調した、棚搬送ロボット４１の制御例について説明する。例えば、棚搬送ロボット４１が、グリッドＧ２３、Ｇ２４の方向から進入してグリッドＧ２５で作業を行い、グリッドＧ２５からグリッドＧ２４、Ｇ２３の方向に戻る場合、ＡＧＦロボット５１の動作領域及び動作時間の領域と重複しなければ、棚搬送ロボット４１の作業が可能となる。
【0075】
例えば図１１に示すように、棚搬送ロボット４１の動作領域及び動作時間が、ＡＧＦロボット５１の動作領域及び動作時間と重複しなければ、棚搬送ロボット４１は、ＡＧＦロボット５１に干渉することなく、動作することが可能となる。
【0076】
図１２は、実施形態に係る物品処理計画生成処理及び物品処理計画に基づく動作制御の一例を示すシーケンス図である。
図１２に示すように、ＷＥＳ３０のプロセッサ３０１は、ＷＭＳ１からのオーダリストを取得し（ＳＴ２１）、オーダリストに基づき物品処理計画を生成し（ＳＴ２２）、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦロボットシステム５０へ物品処理計画を出力する（ＳＴ２３）。
図１２に示すように、ＷＥＳ３０のプロセッサ３０１は、ＷＭＳ１からのオーダリストを取得し（ＳＴ２１）、オーダリストに基づき物品処理計画を生成し（ＳＴ２２）、棚搬送ロボットシステム４０及びＡＧＦロボットシステム５０へ物品処理計画を出力する（ＳＴ２３）。
【0077】
さらに、プロセッサ３０１は、物品処理計画に基づき、ＡＧＦシステム５０に作業開始を指示する（ＳＴ２４）。ＡＧＦシステム５０は、物品処理計画及び作業開始指示に基づき、ＡＧＦロボットを制御し（ＳＴ３１）、ＡＧＦロボット５１の位置情報をリアルタイムに送信する（ＳＴ３２）。例えば、ＡＧＦシステム５０は、ＡＧＦロボット５１の位置情報を１ｓｅｃ毎（グリッド毎）に送信する。
【0078】
プロセッサ３０１は、ＡＧＦロボット５１の位置情報を取得し（ＳＴ２５）、棚搬送ロボット４１の制御指示を出力する。例えば、棚搬送ロボット４１の制御指示は、ＡＧＦロボット５１のリアルタイム位置（制約情報）を含む。棚搬送ロボットシステム４０は、制御指示に基づき棚搬送ロボット４１を制御し（ＳＴ４１）、棚搬送ロボット４１の位置情報を送信する（ＳＴ４２）。例えば、棚搬送ロボットシステム４０は、制御指示に含まれるＡＧＦロボット５１のリアルタイム位置（制約情報）に基づき、ＡＧＦロボット５１の走行を妨げないように、棚搬送ロボット４１の動作を制御する。また、棚搬送ロボットシステム４０は、棚搬送ロボット４１の位置情報を１ｓｅｃ毎（グリッド毎）に送信する。
【0079】
プロセッサ３０１は、棚搬送ロボット４１の位置情報を取得する（ＳＴ２６）。
【0080】
プロセッサ３０１は、ＡＧＦロボット５１の作業を終了しない場合（ＳＴ２７、ＮＯ）、衝突回避が必要であれば（ＳＴ２８、ＹＥＳ）、ＡＧＦロボット５１の一時停止を指示し、棚搬送ロボット４１に回避を指示する（ＳＴ２９）。ＡＧＦロボット５１は、一定時間にわたり動作を停止した後、動作を継続する。棚搬送ロボット４１は、ＡＧＦロボット５１の経路から一旦退避してＡＧＦロボット５１の予定動作を促す。プロセッサ３０１は、ＡＧＦロボット５１の作業を終了する場合（ＳＴ２７、ＹＥＳ）、全ての動作制御を終了する。
【0081】
ＡＧＦロボット５１及び棚搬送ロボット４１は、衝突防止機能を備えるが、プロセッサ３０１は、非効率な動作停止を抑制するため、ＡＧＦロボット５１の予定経路及び通過時刻を把握し、棚搬送ロボット４１の動作を制御する。
【0082】
実施形態では、複数種類の物品処理装置としての棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１による物品処理について説明したが、物品処理装置は、その他のロボットであってもよい。また、複数種類の物品処理装置による物品処理の一部を係員（人手）が担ってもよい。例えば、ＡＧＦロボット５１の処理を係員が担ってもよい。このような場合、物品処理計画は、物品処理装置による物品処理計画と係員による物品処理計画を含むことになる。
【0083】
例えば、タブレット等の通信端末は、ＷＥＳ３０から送信される、係員向けの物品処理計画を受信し出力する。係員向けの物品処理計画は、作業内容、移動経路、及び保管場所等の情報を含む。また、通信端末は、係員からの作業開始及び作業終了の入力を受け付け、受け付けた情報をＷＥＳ３０へ送信する。また、ＷＥＳ３０は、倉庫内のカメラから出力される映像を解析し、係員の作業状態を検出し、係員の作業状態に基づき物品処理計画を更新する。
【0084】
次に、実施形態に係るリザーブの運用について説明する。
【0085】
図１３は、実施形態に係るリザーブの運用例を説明するタイムチャートである。
図１３に示すように、例えば、棚搬送ロボットシステム４０及び棚搬送ロボット４１は、輸配送の出荷締切時間を目指して、ピッキングリストに基づき、第１の保管場所に保管される物品８１をピッキングして出荷エリアへ搬送し出荷処理を実行する。
図１３に示すように、例えば、棚搬送ロボットシステム４０及び棚搬送ロボット４１は、輸配送の出荷締切時間を目指して、ピッキングリストに基づき、第１の保管場所に保管される物品８１をピッキングして出荷エリアへ搬送し出荷処理を実行する。
【0086】
また、ＡＧＦシステム５０及びＡＧＦロボット５１は、入荷トラック到着後に、入庫リストに基づき、リザーブとしての物品８２を第２の保管場所へ搬送し、第２の保管場所へ入庫する入庫処理を実行する。
【0087】
例えば、ピッキングされた物品８１の払出処理完了後に、ＡＧＦシステム５０及びＡＧＦロボット５１は、第２の保管場所（リザーブ）の物品８２を第１の保管場所（アクティブ）へ移動させるための出庫処理を実行する。即ち、リザーブ出庫及びアクティブ入庫を実行する。
【0088】
図１４は、実施形態に係るリザーブの運用例を説明する倉庫内上面図である。
図１４に示すように、倉庫に隣接してトラックヤードが設けられ、トラックヤードに対応する位置にトラックが停止する。トラックの中から複数の物品８２が積載されたパレット７２が運び出され、運び出されたパレット７２が所定位置に置かれる。ＡＧＦロボット５１は、所定位置のパレット７２を搬送し、所定の保管棚７０の上方に位置する第２の保管場所にパレット７２を置く。このようにして、第２の保管場所に物品８２がリザーブとして保管される。
図１４に示すように、倉庫に隣接してトラックヤードが設けられ、トラックヤードに対応する位置にトラックが停止する。トラックの中から複数の物品８２が積載されたパレット７２が運び出され、運び出されたパレット７２が所定位置に置かれる。ＡＧＦロボット５１は、所定位置のパレット７２を搬送し、所定の保管棚７０の上方に位置する第２の保管場所にパレット７２を置く。このようにして、第２の保管場所に物品８２がリザーブとして保管される。
【0089】
図１５は、実施形態に係るリザーブの入庫処理の一例を示すフローチャートである。
図１５に示すように、トラックの中から複数の物品８２が積載されたパレット７２が運搬され、マーキング領域に置かれる（ＳＴ１０１）。マーキング領域に置かれたパレット７２を指定位置へ置く動作を開始する（ＳＴ１０２）。ＡＧＦロボット５１によりパレットを搬送するケースと、係員によりパレットを搬送するケースに分岐する（ＳＴ１０３）。
図１５に示すように、トラックの中から複数の物品８２が積載されたパレット７２が運搬され、マーキング領域に置かれる（ＳＴ１０１）。マーキング領域に置かれたパレット７２を指定位置へ置く動作を開始する（ＳＴ１０２）。ＡＧＦロボット５１によりパレットを搬送するケースと、係員によりパレットを搬送するケースに分岐する（ＳＴ１０３）。
【0090】
ＡＧＦロボット５１を適用する場合（ＳＴ１０３、ＹＥＳ）、ＡＧＦロボット５１は、センサ出力又は画像解析により、マーキング領域に置かれたパレット７２を確認する（ＳＴ２０１）。
【0091】
棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の準備が完了していれば、ＡＧＦシステム５０はＡＧＦロボット５１を起動する（ＳＴ２０２）。
【0092】
ＡＧＦロボット５１は、マーキング領域でパレット７２を受け取り（ＳＴ２０３）、所定の保管棚７０へ移動し（ＳＴ２０４）、所定の保管棚７０の上方に位置する第２の保管場所にパレット７２を置く（ＳＴ２０５）。
【0093】
ＡＧＦロボット５１が退避すると（ＳＴ２０６）、ＡＧＦシステム５０は、ＡＧＦロボット５１の退避をＷＥＳ３０へ通知する（ＳＴ２０７）。
【0094】
一方、係員を適用する場合（ＳＴ１０３、ＮＯ）、係員は、マーキング領域に置かれたパレット７２を目視確認する（ＳＴ３０１）。
【0095】
棚搬送ロボット４１及び係員の準備が完了していれば、係員は作業開始を宣言する（ＳＴ３０２）。
【0096】
係員は、サマーキング領域でパレット７２を受け取り（ＳＴ３０３）、所定の保管棚７０へ移動し（ＳＴ３０４）、所定の保管棚７０の上方に位置する第２の保管場所にパレット７２を置く（ＳＴ３０５）。
【0097】
係員が退避すると（ＳＴ３０６）、監視カメラシステム等は、監視カメラ等の画像解析結果に基づき、係員の退避をＷＥＳ３０へ通知する（ＳＴ３０７）。また、係員がタブレット等の通信端末を介して退避完了を通知しても良い。
【0098】
図１６は、実施形態に係るリザーブ運用例を説明するステーションレイアウトである。
倉庫内には、ピッキングステーション（リザーブステーション）が設けられ、さらに、移動棚待機位置、移動棚積み込み（STOW）位置、パレットピッキング位置が設けられる。移動棚待機位置には、物品８１の積み込み待ちの移動棚７１が置かれる。移動棚積み込み位置は、物品８１が積み込まれる移動棚７１が置かれる。パレットピッキング位置には、物品８２が積載されたパレット７２が置かれる。パレット７２からピッキングされた物品８２（必要数）は、ユーザインタフェースの指示に応じて、移動棚７１に積み込まれる。
倉庫内には、ピッキングステーション（リザーブステーション）が設けられ、さらに、移動棚待機位置、移動棚積み込み（STOW）位置、パレットピッキング位置が設けられる。移動棚待機位置には、物品８１の積み込み待ちの移動棚７１が置かれる。移動棚積み込み位置は、物品８１が積み込まれる移動棚７１が置かれる。パレットピッキング位置には、物品８２が積載されたパレット７２が置かれる。パレット７２からピッキングされた物品８２（必要数）は、ユーザインタフェースの指示に応じて、移動棚７１に積み込まれる。
【0099】
なお、ピッキングステーションは、リザーブステーション以外の用途で稼働させることもできる。
【0100】
図１７は、実施形態に係るリザーブから出庫してアクティブへ入庫するパレットの入庫処理（ステーション利用）の一例を示すフローチャートである。
ＡＧＦロボット５１又は係員により、出庫するパレット７２が搬送されステーションに配置される（ＳＴ４０１）。また、棚搬送ロボット４１により、入庫する移動棚７１が搬送されステーションに配置される（ＳＴ４０２）。
ＡＧＦロボット５１又は係員により、出庫するパレット７２が搬送されステーションに配置される（ＳＴ４０１）。また、棚搬送ロボット４１により、入庫する移動棚７１が搬送されステーションに配置される（ＳＴ４０２）。
【0101】
ステーションのインタフェースにより、パレット７２から出庫すべき物品（商品）の種類、位置、数量が指示（表示）される（ＳＴ４０３）。ステーションの係員が、指示に従って出庫処理を実施する（ＳＴ４０４）。
【0102】
ステーションのインタフェースにより、移動棚７１に入庫すべき物品（商品）の種類、位置、数量が指示（表示）される（ＳＴ４０５）。ステーションの係員が、指示に従って入庫処理を実施する（ＳＴ４０６）。
【0103】
係員は、処理完了をインタフェースへ入力する（ＳＴ４０７）。
【0104】
棚搬送ロボット４１は、移動棚７１を在庫位置へ搬送して配置する（ＳＴ４０８）。また、ＡＧＦロボット５１又は係員は、パレット７２を在庫位置へ搬送して配置する（ＳＴ４０９）。
【0105】
パレット７２がリザーブから出庫してアクティブへ入庫する処理が完了するまで（ＳＴ４１０、ＮＯ）、ＳＴ４０１～ＳＴ４０９が繰り返され、パレット７２がリザーブから出庫してアクティブへ入庫する処理が完了すると（ＳＴ４１０、ＹＥＳ）、処理は終了する。
【0106】
図１８は、実施形態に係る保管棚の一例を示す側面図である。図１９は、実施形態に係る保管棚の積載部の一例を示す上面図である。図２０は、実施形態に係る保管棚の積載部の一例を示す底面図である。
図１８に示すように、保管棚７０は、位置合わせ用の位置識別情報Ｃ２２を有するフロアに配置される。また、保管棚７０は、フロアの平面に対して垂直方向に第１及び第２の保管場所を提供する。保管棚７０は、積載部７０１、及び積載部７０１を支持するフレーム７０２を備える。
図１８に示すように、保管棚７０は、位置合わせ用の位置識別情報Ｃ２２を有するフロアに配置される。また、保管棚７０は、フロアの平面に対して垂直方向に第１及び第２の保管場所を提供する。保管棚７０は、積載部７０１、及び積載部７０１を支持するフレーム７０２を備える。
【0107】
図１９に示すように、例えば、積載部７０１は、中央にボードを有する。なお、積載部７０１は、全面がボード状であってもよいし、全面が格子状であってもよい。
【0108】
保管棚７０は、積載部７０１の下方に、物品８１又は移動棚７１を保管する第１の保管場所を提供し、積載部７０１の上方に、物品８２又はパレット７２を保管する第２の保管場所を提供する。
【0109】
図２０に示すように、積載部７０１のフロアに対向する面は、位置合わせ用の位置識別情報Ｃ２１を有する。保管棚７０が、１個の移動棚７１に応じたサイズの場合、１個の移動棚７１に対応して、積載部７０１のフロアに対向する面は、１個の位置識別情報Ｃ２１を有する。保管棚７０が、複数個の移動棚７１に応じたサイズの場合、複数個の移動棚７１に対応して、積載部７０１のフロアに対向する面は、複数個の位置識別情報Ｃ２１を有する。
【0110】
図１８に示すように、保管棚７０の正面の棚脚間隔Ｗは移動棚７１の幅より広く、移動棚７１の出し入れを可能にする。例えば、棚脚間隔Ｗは、１個の移動棚７１が入る程度の幅であってもよいし、複数個の移動棚７１が入る程度の幅であってもよい。例えば、棚脚間隔Ｗは、以下の条件を満たす。
【0111】
（移動棚×Ｎ個＋移動棚間隔×（Ｎ－１））＋２α（クリアランス）＜棚脚間隔Ｗ
図２１は、実施形態に係る倉庫内の位置識別情報の配置例を示す図である。
図２１に示すように、倉庫のフロアには、複数の位置識別情報Ｃ１及び位置識別情報Ｃ２２が貼り付けられる。例えば、格子状に複数の位置識別情報Ｃ１及び位置識別情報Ｃ２２が貼り付けられる。位置識別情報Ｃ２２により形成される列は、保管棚位置を示し、この列に沿って保管棚７０が設置される。また、位置識別情報Ｃ１により形成される列は、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の通路９１を示し、この列に沿って棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１が走行する。
図２１は、実施形態に係る倉庫内の位置識別情報の配置例を示す図である。
図２１に示すように、倉庫のフロアには、複数の位置識別情報Ｃ１及び位置識別情報Ｃ２２が貼り付けられる。例えば、格子状に複数の位置識別情報Ｃ１及び位置識別情報Ｃ２２が貼り付けられる。位置識別情報Ｃ２２により形成される列は、保管棚位置を示し、この列に沿って保管棚７０が設置される。また、位置識別情報Ｃ１により形成される列は、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１の通路９１を示し、この列に沿って棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１が走行する。
【0112】
例えば、棚搬送ロボット４１及びＡＧＦロボット５１は、カメラを備え、カメラにより読み取られる位置識別情報Ｃ１、Ｃ２１、Ｃ２２を認識する。ＡＧＦロボット５１は、位置識別情報Ｃ１を認識して通路９１を走行して、保管棚７０を目的位置へ搬送する。ＡＧＦロボット５１は、目的位置に対応する位置識別情報Ｃ２２を認識して、保管棚７０を設置する。
【0113】
また、棚搬送ロボット４１は、位置識別情報Ｃ１を認識して通路９１を走行して、移動棚７１を目的位置へ搬送する。棚搬送ロボット４１は、目的位置に対応する位置識別情報Ｃ２２を認識して、保管棚７０を設置する。或いは、棚搬送ロボット４１は、目的位置に対応する位置識別情報Ｃ２１を認識して、保管棚７０を設置する。
【0114】
図２２は、実施形態に係る保管棚と位置識別情報の関係を示す模式図である。図２３は、実施形態に係る保管棚と位置識別情報の関係を示す側面図である。
図２２及び図２３に示すように、積載部７０１のフロアに対向する面は、位置識別情報Ｃ２１を有する。また、フロアは、位置識別情報Ｃ２２を有する。通路９１は、位置識別情報Ｃ１を有する。
図２２及び図２３に示すように、積載部７０１のフロアに対向する面は、位置識別情報Ｃ２１を有する。また、フロアは、位置識別情報Ｃ２２を有する。通路９１は、位置識別情報Ｃ１を有する。
【0115】
位置識別情報Ｃ２１、Ｃ２２、Ｃ１は、方向を特定する情報を含む。ＡＧＦロボット５１は、位置識別情報Ｃ２２を認識して、所定の向きに保管棚７０を設置することができる。また、棚搬送ロボット４１は、位置識別情報Ｃ２１及びＣ２２を認識して、所定の向きで所定の位置（中央）に移動棚７１を設置することができる。
【0116】
図２４は、実施形態に係る保管棚と位置識別情報、及び棚搬送ロボットとＡＧＦロボットの関係を示す図である。
図２４に示すように、棚搬送ロボット４１は、フロアの位置識別情報Ｃ２２に基づき位置及び方向を認識し、また、保管棚７０の位置識別情報Ｃ２１に基づき位置及び方向を認識する。棚搬送ロボット４１は、認識結果を棚搬送ロボットシステム４０へ送信する。棚搬送ロボットシステム４０は、認識結果をＷＥＳ３０へ送信する。ＡＧＦロボット５１は、ＡＧＦロボットシステム５０を介して、ＷＥＳ３０からの認識結果を受信し、保管棚７０の位置及び方向を認識する。或いは、棚搬送ロボット４１が、ＡＧＦロボット５１へ認識結果を送信してもよい。ＡＧＦロボット５１は、認識結果に基づき、保管棚７０の位置を調整する。
図２４に示すように、棚搬送ロボット４１は、フロアの位置識別情報Ｃ２２に基づき位置及び方向を認識し、また、保管棚７０の位置識別情報Ｃ２１に基づき位置及び方向を認識する。棚搬送ロボット４１は、認識結果を棚搬送ロボットシステム４０へ送信する。棚搬送ロボットシステム４０は、認識結果をＷＥＳ３０へ送信する。ＡＧＦロボット５１は、ＡＧＦロボットシステム５０を介して、ＷＥＳ３０からの認識結果を受信し、保管棚７０の位置及び方向を認識する。或いは、棚搬送ロボット４１が、ＡＧＦロボット５１へ認識結果を送信してもよい。ＡＧＦロボット５１は、認識結果に基づき、保管棚７０の位置を調整する。
【0117】
図２５は、実施形態に係る保管棚の設置例を示すフローチャートである。
棚搬送ロボット４１は、移動棚７１の位置（＝保管棚７０の設置位置）へ移動する（ＳＴ５０１）。棚搬送ロボット４１は、フロアの位置識別情報Ｃ２２に基づき位置及び方向を認識する（ＳＴ５０２）。ＡＧＦロボット５１は、認識結果に基づき保管棚７０を移動する（ＳＴ５０３）。なお、係員が対応する場合、タブレット等の通信端末に送信される認識結果に基づき、係員が手動で保管棚７０を移動する（ＳＴ５０３）。
棚搬送ロボット４１は、移動棚７１の位置（＝保管棚７０の設置位置）へ移動する（ＳＴ５０１）。棚搬送ロボット４１は、フロアの位置識別情報Ｃ２２に基づき位置及び方向を認識する（ＳＴ５０２）。ＡＧＦロボット５１は、認識結果に基づき保管棚７０を移動する（ＳＴ５０３）。なお、係員が対応する場合、タブレット等の通信端末に送信される認識結果に基づき、係員が手動で保管棚７０を移動する（ＳＴ５０３）。
【0118】
棚搬送ロボット４１は、保管棚７０の位置識別情報Ｃ２１を読み取り、中心位置及び角度をチェックする（ＳＴ５０４）。位置ずれが生じている場合は（ＳＴ５０５、ＹＥＳ）、ＡＧＦロボット５１又は係員が保管棚７０を移動させて、位置ずれを修正する（ＳＴ５０３）。位置ずれが生じていなければ（ＳＴ５０５、ＮＯ）、処理を終了する。
【0119】
このように、棚搬送ロボット４１は、保管棚７０の高精度な位置決めに貢献する。
【0120】
図２６は、実施形態に係るキャスター付きの保管棚の一例を示す図である。図２７は、実施形態に係る保管棚搬送治具の一例を示す図である。図２８は、実施形態に係る保管棚搬送治具を利用した搬送例を示す図である。
図２６に示すように、保管棚７０のフレーム７０２の先端部は、キャスター７０３を備える。棚搬送ロボット４１は、キャスター７０３付きの保管棚７０を搬送する。
図２６に示すように、保管棚７０のフレーム７０２の先端部は、キャスター７０３を備える。棚搬送ロボット４１は、キャスター７０３付きの保管棚７０を搬送する。
【0121】
図２７及び図２８に示すように、保管棚搬送治具７０４により、棚搬送ロボット４１は、キャスター７０３付きの保管棚７０を搬送する。例えば、保管棚搬送治具７０４は、左右に二つのフレームフッカー７０４１を備える。棚搬送ロボット４１は、保管棚搬送治具７０４を搭載し、保管棚搬送治具７０４を搭載した棚搬送ロボット４１が、保管棚７０を通過しようとすると（順方向に走行すると）、保管棚搬送治具７０４のフレームフッカー７０４１が、フレーム７０２の一部を引っかけて、そのまま保管棚７０を搬送する。また、棚搬送ロボット４１が、逆方向に走行すると、フレームフッカー７０４１によるフレーム７０２の一部の引っかかりが開放され、保管棚７０がその場に設置される。フレームフッカー７０４１の形状は、Ｌ字、Ｕ字、又は鍵型の何れでもよい。
【0122】
以上説明した本実施形態によれば、物品の保管効率の向上に伴う物品の処理効率の低下を防止する物品処理計画生成方法及び倉庫システムを提供することができる。また、本実施形態によれば、物品の保管効率の向上に寄与する保管棚を提供することができる。
【0123】
例えば、ＷＥＳ３０等のサーバは、オーダリストに基づき、複数の保管場所に応じて使い分けられる複数種類の物品処理装置により物品又は物品移動用機材を処理させる物品処理計画を生成する。複数種類の物品処理装置は、物品処理計画に基づき、移動頻度に応じて使い分けられる複数の保管場所の物品又は物品移動用機材を効率良く処理することができる。
【0124】
また、本実施形態に係るプログラム（即ち、プロセッサ３０１の動作プログラム）は、ＷＥＳ３０等の電子機器に記憶された状態で譲渡されてよいし、電子機器に記憶されていない状態で譲渡されてもよい。後者の場合は、プログラムは、ネットワークを介して譲渡されてよいし、記憶媒体に記憶された状態で譲渡されてもよい。記憶媒体は、非一時的な有形の媒体である。記憶媒体は、コンピュータ可読媒体である。記憶媒体は、光ディスク、メモリカード等のプログラムを記憶可能かつコンピュータで読取可能な媒体であればよく、その形態は問わない。電子機器は、ネットワークを介して譲渡（提供）されるプログラムをダウンロードしてメモリにインストールする、又は記憶媒体からプログラムを読み取りメモリにインストールする。
【0125】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0126】
１…倉庫管理システム（ＷＭＳ）
２…倉庫処理システム
３０…倉庫運用システム（ＷＥＳ）
４０…棚搬送ロボットシステム
４１…棚搬送ロボット
５０…ＡＧＦロボットシステム
５１…ＡＧＦロボット
６０…在庫管理システム
７０…保管棚
７１…移動棚
７１…物品用移動機材の移動棚
７２…パレット
８１…物品
８２…物品
９１…通路
３０１…プロセッサ
３０２…メモリ
３０３…インタフェース
７０１…積載部
７０２…フレーム
７０３…キャスター
７０４…保管棚搬送治具
３０１１…取得部
３０１２…生成部
３０１３…出力部
７０１１、７０１２…積載部
７０４１…フレームフッカー
２…倉庫処理システム
３０…倉庫運用システム（ＷＥＳ）
４０…棚搬送ロボットシステム
４１…棚搬送ロボット
５０…ＡＧＦロボットシステム
５１…ＡＧＦロボット
６０…在庫管理システム
７０…保管棚
７１…移動棚
７１…物品用移動機材の移動棚
７２…パレット
８１…物品
８２…物品
９１…通路
３０１…プロセッサ
３０２…メモリ
３０３…インタフェース
７０１…積載部
７０２…フレーム
７０３…キャスター
７０４…保管棚搬送治具
３０１１…取得部
３０１２…生成部
３０１３…出力部
７０１１、７０１２…積載部
７０４１…フレームフッカー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
