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特開2024-110909制御プログラム生成装置、制御プログラム生成方法、プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024110909
(43)【公開日】2024-08-16
(54)【発明の名称】制御プログラム生成装置、制御プログラム生成方法、プログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 19/05 20060101AFI20240808BHJP
【ＦＩ】
G05B19/05 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023179201
(22)【出願日】2023-10-17
(31)【優先権主張番号】P 2023015609
(32)【優先日】2023-02-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000150213
【氏名又は名称】株式会社オプトン
(74)【代理人】
【識別番号】100111970
【弁理士】
【氏名又は名称】三林 大介
(72)【発明者】
【氏名】路 海寧
(72)【発明者】
【氏名】可兒 利弘
(72)【発明者】
【氏名】尾崎 秀典
【テーマコード（参考）】
5H220
【Ｆターム（参考）】
5H220AA04
5H220BB12
5H220CC05
5H220CX02
5H220DD07
5H220DD09
5H220JJ02
5H220JJ12
5H220JJ24
(57)【要約】
【課題】自動製造機械（１０）が動作を開始してから終了するまでの動作時間が短い制御プログラム（４００）を自動で生成する。
【解決手段】動作チャートの複数の部分期間にアクチュエータの基本動作を割り当てて自動製造機械の動作を記述し、基本動作に対応するプログラム要素を動作チャート上での部分期間の順序で結合して制御プログラムを生成する。動作チャートに、複数の部分期間と複数の並列部分期間とが並列に形成された並列期間（２１０）を設定し、並列期間の並列部分期間には所定の選択アクチュエータの基本動作を割り当て、並列期間の部分期間には選択アクチュエータ以外のアクチュエータの基本動作を割り当てる。動作チャートの並列期間内では、並列部分期間に割り当てた基本動作のプログラム要素は並列部分期間の順序で結合し、部分期間に割り当てた基本動作のプログラム要素は部分期間の順序で結合することによって制御プログラムを生成する。
【選択図】図１２
【解決手段】動作チャートの複数の部分期間にアクチュエータの基本動作を割り当てて自動製造機械の動作を記述し、基本動作に対応するプログラム要素を動作チャート上での部分期間の順序で結合して制御プログラムを生成する。動作チャートに、複数の部分期間と複数の並列部分期間とが並列に形成された並列期間（２１０）を設定し、並列期間の並列部分期間には所定の選択アクチュエータの基本動作を割り当て、並列期間の部分期間には選択アクチュエータ以外のアクチュエータの基本動作を割り当てる。動作チャートの並列期間内では、並列部分期間に割り当てた基本動作のプログラム要素は並列部分期間の順序で結合し、部分期間に割り当てた基本動作のプログラム要素は部分期間の順序で結合することによって制御プログラムを生成する。
【選択図】図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）を生成する制御プログラム生成装置（１１０）であって、
前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する基本動作を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１１２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１１１）と、
前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１１３、１１４）と
を備え、
前記動作チャート読込部が読み込む前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成部は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。
前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する基本動作を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１１２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１１１）と、
前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１１３、１１４）と
を備え、
前記動作チャート読込部が読み込む前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成部は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。
【請求項2】
請求項１に記載の制御プログラム生成装置であって、
前記動作チャート読込部は、前記動作チャートとは別に、前記動作チャートの前記並列期間に対して作成され、前記並列期間の各々の前記並列部分期間に対して少なくとも１つの前記選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられたローカルチャート（２００Ｌ）も読み込んでおり、
前記動作チャート読込部が読み込む前記動作チャートの前記並列期間に対しては、前記ローカルチャートに固有のローカルチャート記号（２２０）が割り当てられている
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。
前記動作チャート読込部は、前記動作チャートとは別に、前記動作チャートの前記並列期間に対して作成され、前記並列期間の各々の前記並列部分期間に対して少なくとも１つの前記選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられたローカルチャート（２００Ｌ）も読み込んでおり、
前記動作チャート読込部が読み込む前記動作チャートの前記並列期間に対しては、前記ローカルチャートに固有のローカルチャート記号（２２０）が割り当てられている
ことを特徴とする制御プログラム生成装置。
【請求項3】
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）をコンピュータによって生成する制御プログラム生成方法であって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込工程（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成工程（ＳＴＥＰ４～ＳＴＥＰ６）と
を備え、
前記動作チャート読込工程で読み込む前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成工程は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する
ことを特徴とする制御プログラム生成方法。
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込工程（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成工程（ＳＴＥＰ４～ＳＴＥＰ６）と
を備え、
前記動作チャート読込工程で読み込む前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成工程は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する
ことを特徴とする制御プログラム生成方法。
【請求項4】
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）を生成する方法を、コンピュータを用いて実現するプログラムであって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込機能（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成機能（ＳＴＥＰ４～ＳＴＥＰ６）と
を前記コンピュータを用いて実現すると共に、
前記動作チャート読込機能によって読み込まれる前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成機能は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する機能である
ことを特徴とするプログラム。
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込機能（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成機能（ＳＴＥＰ４～ＳＴＥＰ６）と
を前記コンピュータを用いて実現すると共に、
前記動作チャート読込機能によって読み込まれる前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成機能は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する機能である
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数のアクチュエータを備えた自動製造機械の制御プログラムを自動で生成する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
自動製造機械に搭載された複数のアクチュエータの動作を特殊な動作チャート（以下、ＹＯＧＯチャート）に記載しておき、このＹＯＧＯチャートをコンピュータに読み込ませることで、自動製造機械の制御プログラムを自動で生成する技術を開発した（特許文献１）。ＹＯＧＯチャートは、縦軸および横軸が複数に分割された表形式のチャートとなっており、縦軸または横軸の一方の軸には自動製造機械に搭載された複数のアクチュエータが割り当てられている。また、ＹＯＧＯチャートの他方の軸は、自動機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間を表しており、その動作期間は複数の部分期間に分割されている。従って、表形式のＹＯＧＯチャートを形成するマス目の１つ１つは、複数のアクチュエータの何れかと、複数の部分期間の何れかとの組み合わせに対応している。そこで、ＹＯＧＯチャートでは、マス目の位置にアクチュエータの動作内容を記載することによって、その動作を実行するアクチュエータと、動作させる部分期間とを指定する。
【0003】
また、ＹＯＧＯチャートのマス目の位置には、アクチュエータの基本動作を記載する。ここで、アクチュエータの基本動作とは、アクチュエータが所定の距離だけ前進あるいは後退する動作や、所定の角度だけ回転する動作のように、アクチュエータが備える最も基本的な動作である。自動製造機械のどのような複雑な動作も個々のアクチュエータの基本動作に分解することができるから、ＹＯＧＯチャートのマス目の位置に基本動作を記載することによって自動製造機械の動作を記述することができる。そして、このようなＹＯＧＯチャートを作成しておけば、先頭の部分期間から順番に、その部分期間に割り当てられた内容を読み出してアクチュエータに基本動作を実行させる動作を繰り返していくことで、自動製造機械に所望の動作をさせることができる。このような理由から、自動製造機械を動作させる制御プログラムを、ＹＯＧＯチャートから自動的に生成することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６８２９５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、上述した開発済みの技術では、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでに要する時間が長くなり易いという問題があった。この理由は、次のようなものである。先ず、ＹＯＧＯチャートから自動生成された制御プログラムは、複数のアクチュエータを部分期間の順番で動作させるようになっている。ここで、同じ部分期間で動作するアクチュエータが複数存在する場合、それらのアクチュエータの中に、動作に要する時間の長いアクチュエータが存在すると、そのアクチュエータが動作を終了するまでは次の部分期間の動作を開始することができない。従って、他のアクチュエータにとっては、自らの動作が終了してから最後のアクチュエータが動作を終了するまでの時間は待ち時間となる。そして、同じ部分期間で動作する複数のアクチュエータの中に、他のアクチュエータに比べて動作の時間が特に長いアクチュエータが含まれていると、待ち時間が特に長くなる。このような長い待ち時間が発生すると、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでに要する時間が長くなってしまう。
【0006】
この発明は、開発済みの技術が有する上述した課題を解決するために成されたものであり、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでに要する時間の短い制御プログラムを自動で生成する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決するために、本発明の制御プログラム生成装置は次の構成を採用した。すなわち、
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）を生成する制御プログラム生成装置（１１０）であって、
前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する基本動作を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１１２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１１１）と、
前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１１３、１１４）と
を備え、
前記動作チャート読込部が読み込む前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成部は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する
ことを特徴とする。
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）を生成する制御プログラム生成装置（１１０）であって、
前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する基本動作を、前記基本動作を実現するプログラム要素と対応付けて記憶している基本動作記憶部（１１２）と、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が複数の前記基本動作に分解されると共に、前記基本動作が前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込部（１１１）と、
前記動作チャート上の複数の前記部分期間に割り当てられた複数の前記基本動作の前記プログラム要素を、前記動作チャート上での前記部分期間の順序に従って結合することにより、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成部（１１３、１１４）と
を備え、
前記動作チャート読込部が読み込む前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成部は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する
ことを特徴とする。
【0008】
また、上述した制御プログラム生成装置に対応する本発明の制御プログラム生成方法は次の構成を採用した。すなわち、
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）をコンピュータによって生成する制御プログラム生成方法であって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込工程（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成工程（ＳＴＥＰ４～ＳＴＥＰ６）と
を備え、
前記動作チャート読込工程で読み込む前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成工程は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する
ことを特徴とする。
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）をコンピュータによって生成する制御プログラム生成方法であって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込工程（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成工程（ＳＴＥＰ４～ＳＴＥＰ６）と
を備え、
前記動作チャート読込工程で読み込む前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成工程は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する
ことを特徴とする。
【0009】
上述した本発明の制御プログラム生成装置および制御プログラム生成方法では、動作チャートの複数の部分期間にアクチュエータの基本動作が割り当てられることによって、自動製造機械の動作が記述されており、基本動作に対応するプログラム要素が、動作チャート上での部分期間の順序に従って結合されることによって、制御プログラムが生成される。こうして生成された制御プログラムは、先頭の部分期間から順番に、部分期間に割り当てられた基本動作のプログラム要素を実行することによって自動製造機械を動作させる。また、動作チャートに設定された並列期間には、複数の部分期間と複数の並列部分期間とが並列な状態で形成されており、並列期間の並列部分期間に対しては、複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの基本動作が割り当てられている。更に、並列期間内で並列部分期間ではない部分期間に対しては、選択アクチュエータ以外のアクチュエータの基本動作が割り当てられている。そして、動作チャートの並列期間内では、並列部分期間に割り当てられた基本動作のプログラム要素については、並列部分期間の順序に従って結合し、部分期間に割り当てられた基本動作のプログラム要素については、部分期間の順序に従って結合することによって、制御プログラムを生成する。
【0010】
動作チャートから生成された制御プログラムでは、先頭の部分期間から順番に、部分期間に割り当てられた基本動作に対応するプログラム要素を実行する。同じ部分期間に複数の基本動作が割り当てられた場合には、それらの基本動作の中で動作に要する時間が最も長い基本動作が終了するまで、次の部分期間の基本動作を開始することができない。このため、動作の時間が短い基本動作にとっては待ち時間が発生する。そして、同じ部分期間に割り当てられた複数の基本動作の動作に要する時間の差が大きくなるほど、発生する待ち時間が長くなり、その結果として、自動製造機械の動作に要する時間が長くなる。しかし、複数の部分期間と複数の並列部分期間とが並列に形成された並列期間を動作チャートに形成し、並列期間の部分期間および並列部分期間に基本動作を設定しておけば、並列部分期間については、部分期間の基本動作の終了を待たずに次の並列部分期間を開始することができ、部分期間については、並列部分期間の基本動作の終了を待たずに次の部分期間を開始することができる。このため、動作の時間が短い基本動作と、動作の時間が長い基本動作とが並行して実行される場合でも、長い待ち時間が発生することを抑制することができる。その結果、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでに要する時間の短い制御プログラムを、自動で生成することが可能となる。
【0011】
また、上述した本発明の制御プログラム生成装置においては、自動製造機械の動作を記述した動作チャートとは別に、ローカルチャートを読み込むようにしてもよい。ここでローカルチャートとは、動作チャートの並列期間を切り出して、並列期間の各々の並列部分期間に対して少なくとも１つの選択アクチュエータの基本動作を割り当てることによって作成された小さな動作チャートである。そして、自動製造機械の動作を記述した動作チャートの並列期間には、各々の並列部分期間に対して少なくとも１つの選択アクチュエータの基本動作を割り当てる代わりに、ローカルチャートに固有のローカルチャート記号を、並列期間に対して割り当てることとしてもよい。
【0012】
こうすれば、動作チャートの並列期間に割り当てられたローカルチャート記号に基づいてローカルチャートを特定することができ、ローカルチャートに基づいて、動作チャートの並列期間の並列部分期間に割り当てられた選択アクチュエータの基本動作を特定することができる。このように、ローカルチャートを介して、動作チャートの並列期間の並列部分期間に、選択アクチュエータの基本動作を割り当てることができるので、動作チャート上で並列部分期間に基本動作を割り当てる必要が無い。その結果、動作チャートを作成する作業や、動作チャートの内容を理解する作業が容易となる。
【0013】
また、前述した本発明の制御プログラム生成方法は、コンピュータを用いて制御プログラム生成方法を実現するためのプログラムとして把握することも可能である。すなわち、本発明のプログラムは、
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）を生成する方法を、コンピュータを用いて実現するプログラムであって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込機能（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成機能（ＳＴＥＰ４～ＳＴＥＰ６）と
を前記コンピュータを用いて実現すると共に、
前記動作チャート読込機能によって読み込まれる前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成機能は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する機能である
ことを特徴とする。
複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（１０）の制御プログラム（４００）を生成する方法を、コンピュータを用いて実現するプログラムであって、
前記自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、前記自動製造機械の動作が、前記アクチュエータが指定された動作量で該アクチュエータの自由度方向に動作する複数の基本動作に分解されると共に、前記基本動作が、前記複数の部分期間の何れか１つの前記部分期間に割り当てられることによって前記自動製造機械の動作が記述された動作チャート（２００）を読み込む動作チャート読込機能（ＳＴＥＰ１）と、
前記動作チャートに記載された前記基本動作と、前記基本動作を実現するためのプログラム要素とが対応付けて記憶された対応関係を参照することによって、前記動作チャートに記載された前記基本動作を前記プログラム要素に変換すると共に、前記プログラム要素を前記部分期間の順番に従って結合することによって、前記自動製造機械を動作させる前記制御プログラムを生成する制御プログラム生成機能（ＳＴＥＰ４～ＳＴＥＰ６）と
を前記コンピュータを用いて実現すると共に、
前記動作チャート読込機能によって読み込まれる前記動作チャートは、
前記複数の部分期間の中の連続する２つ以上の前記部分期間が一体に纏められることによって並列期間（２１０）が設定されており、
前記並列期間では、複数の前記部分期間と、前記並列期間を分割する複数の並列部分期間（２１２）とが並列に形成された状態となっており、
前記並列期間の前記並列部分期間には、前記複数のアクチュエータの中から選択された選択アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記並列期間の前記部分期間には、前記選択アクチュエータではない前記アクチュエータの前記基本動作が割り当てられており、
前記制御プログラム生成機能は、
前記並列期間内で前記並列部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記並列部分期間の順序に従って結合し、
前記並列期間内で前記部分期間に割り当てられた前記基本動作の前記プログラム要素については、前記部分期間の順序に従って結合することによって、前記制御プログラムを生成する機能である
ことを特徴とする。
【0014】
このようなプログラムをコンピュータに読み込ませて実行させれば、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでに要する時間の短い制御プログラムを、自動で生成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本実施例の制御装置１００によって制御されるパイプベンダ１０の大まかな構造を示した説明図である。
【図2】制御装置１００が、パイプベンダ１０に搭載された各種のアクチュエータＡｃ１０～１８の動作を制御する様子を概念的に示したブロック図である。
【図3】ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動で生成する基本原理についての説明図である。
【図5】ＹＯＧＯチャートで使用され得る複数の基本動作を分類した結果についての説明図である。
【図6】ＹＯＧＯチャート２００の一部を例示した説明図である。
【図7】ＹＯＧＯチャート２００に記載されたパラメータ記号２０６ｂに対してパラメータ値が設定された様子を例示する説明図である。
【図8】ＹＯＧＯチャート２００から自動生成した制御プログラムでは、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの時間が長くなり易い理由を示した説明図である。
【図9】並列期間２１０が設定された本実施例のＹＯＧＯチャート２００を例示した説明図である。
【図10】並列期間２１０が設定されたＹＯＧＯチャート２００の構造を概念的に示した説明図である。
【図11】並列期間２１０が設定されたＹＯＧＯチャート２００を、動作線２０３の長さがアクチュエータの動作時間の長さを表すように描き直した説明図である。
【図12】並列期間２１０が設定された他の態様のＹＯＧＯチャート２００を例示した説明図である。
【図13】並列期間２１０が設定された他の態様のＹＯＧＯチャート２００を例示した説明図である。
【図14】制御装置１００に搭載された制御プログラム生成装置１１０についての説明図である。
【図15】制御プログラム生成装置１１０がＹＯＧＯチャート２００から制御プログラムを生成するために実行する制御プログラム生成処理のフローチャートである。
【図16】制御プログラム生成処理で読み込まれるＹＯＧＯチャート２００を例示した説明図である。
【図17】ＹＯＧＯチャート２００から分離されたメインチャート２００Ｍを示す説明図である。
【図20】制御プログラム生成処理中で実行される中間データ生成処理のフローチャートである。
【図21】メインチャート２００Ｍから生成された中間データ３００Ｍを例示した説明図である。
【図22】ローカルチャート２００Ｌの開始位置および終了位置が追加された中間データ３００Ｍを例示した説明図である。
【図23】ＹＯＧＯチャート解析処理によって生成されたローカルチャート２００Ｌの中間データ３００Ｌを例示した説明図である。
【図24】メインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍを変換することによって生成されたメインプログラム４００Ｍを例示した説明図である。
【図25】ローカルチャート２００Ｌの中間データ３００Ｌを変換することによって生成されたローカルプログラム４００Ｌを例示した説明図である。
【図26】動作制御装置１２０が制御プログラムを用いて実行する動作制御処理の前半部分のフローチャートである。
【図27】動作制御処理の後半部分のフローチャートである。
【図28】動作制御処理の中で起動されるローカルプログラム実行処理の前半部分のフローチャートである。
【図29】ローカルプログラム実行処理の後半部分のフローチャートである。
【図30】ローカルチャート記号２２０が記入された第１変形例のＹＯＧＯチャート２００を例示する説明図である。
【図31】「ｌｃｌｃｈｒｔ１」というローカルチャート記号２２０に対応するローカルチャート２００Ｌを例示した説明図である。
【図32】「ｌｃｌｃｈｒｔ２」というローカルチャート記号２２０に対応するローカルチャート２００Ｌを例示した説明図である。
【図33】同じ並列期間２１０に並列部分期間２１２の個数が異なる複数種類のローカルチャート記号２２０が記載された第２変形例のＹＯＧＯチャート２００を例示する説明図である。
【図34】グローバルチャート２００Ｇを例示する説明図である。
【図35】ローカルチャート記号２２０およびグローバルチャート記号２３０が記載された第２変形例のＹＯＧＯチャート２００を例示する説明図である。
【図36】第２変形例の他の態様のＹＯＧＯチャート２００を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
Ａ．装置構成 ：
図１は、パイプベンダ１０の大まかな外観形状を例示した説明図である。パイプベンダ１０は、長尺のパイプ材に対して自動で曲げ加工を施すことによって、所望の形状に加工することが可能な一種の自動製造機械である。以下では、自動製造機械がパイプベンダ１０であるものとして説明するが、複数のアクチュエータを搭載して、対象物に対して把持、搬送、加工、加熱などの複数の動作を自動で実行することができれば、パイプベンダ１０以外の自動製造機械であっても良い。例えば、複数の関節を有するアームロボットであってもよいし、あるいは、複数の関節を有するアームロボットと搬送装置とを組み合わせた製造システムであっても良い。
図１は、パイプベンダ１０の大まかな外観形状を例示した説明図である。パイプベンダ１０は、長尺のパイプ材に対して自動で曲げ加工を施すことによって、所望の形状に加工することが可能な一種の自動製造機械である。以下では、自動製造機械がパイプベンダ１０であるものとして説明するが、複数のアクチュエータを搭載して、対象物に対して把持、搬送、加工、加熱などの複数の動作を自動で実行することができれば、パイプベンダ１０以外の自動製造機械であっても良い。例えば、複数の関節を有するアームロボットであってもよいし、あるいは、複数の関節を有するアームロボットと搬送装置とを組み合わせた製造システムであっても良い。
【0017】
図１に例示したパイプベンダ１０は、大まかには横長の直方体の外観形状を有しており、直方体の上面側には長手方向に２本のレール１１が架設され、レール１１上の一端側（図１では左側）には、加工対象の図示しないパイプ材を把持して搬送する搬送ユニット１２が搭載されている。また、搬送ユニット１２が搭載されている側に対して反対側には、図示しないパイプ材に曲げ加工を施す加工ユニット１３が搭載されている。搬送ユニット１２には、円柱形状の把持軸１２ａが突設されており、把持軸１２ａの先端には、図示しないパイプ材を把持するチャック１２ｂが取り付けられている。このため、チャック１２ｂでパイプ材を把持した状態で搬送ユニット１２をレール１１上で移動させることによって、パイプ材を加工ユニット１３に供給し、そのパイプ材に対して加工ユニット１３で曲げ加工を施すことが可能となっている。
【0018】
本実施例のパイプベンダ１０は、搬送ユニット１２の移動量によってパイプ材の送り量を制御することができるので、パイプ材に曲げ加工を施す位置を自由に変更することができる。また、チャック１２ｂが取り付けられた把持軸１２ａを軸回りに旋回（いわゆる捻り動作）させることによって、所望の方向にパイプ材を曲げることも可能である。こうしたことを実現するために、搬送ユニット１２の内部には、チャック１２ｂを開閉させるためのアクチュエータＡｃ１０や、把持軸１２ａを軸回りに回転させるためのアクチュエータＡｃ１１や、把持軸１２ａを軸方向に対して左右方向に平行移動させるためのアクチュエータＡｃ１２や、レール１１上で搬送ユニット１２を進退動させるためのアクチュエータＡｃ１３などが搭載されている。本実施例のパイプベンダ１０では、これらのアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１３は何れも交流電源で動作するＡＣサーボモータが用いられているが、アクチュエータに要求される性能に応じて、他の駆動方式のアクチュエータ（例えば、油圧シリンダや、ソレノイドや、パルスモータなど）を採用することができる。尚、搬送ユニット１２には、把持軸１２ａの回転位置や、搬送ユニット１２の移動位置を検出するためのエンコーダや、リミットスイッチなどのセンサー類も搭載されているが、図面が煩雑となることを回避する目的で、図１では図示が省略されている。
【0019】
加工ユニット１３の内部には、パイプ材を曲げるために用いられる複数のアクチュエータＡｃ１５、Ａｃ１６、Ａｃ１７、Ａｃ１８が搭載されている。更に、２本のレール１１の下方の空間にもアクチュエータＡｃ１４が搭載されている。これらのアクチュエータＡｃ１４～Ａｃ１８の動作については、後ほど詳しく説明する。尚、加工ユニット１３の内部や２本のレール１１の下方の空間にも、エンコーダや、接点スイッチなどのスイッチ・センサー類が搭載されているが、図面が煩雑となることを避けるため、これらについては図示が省略されている。
【0020】
また、加工ユニット１３の内部には、上述した複数のアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８を駆動するための複数のドライバアンプ（図示は省略）が搭載されている。ここで、ドライバアンプとは、次のような機能を有する電気部品である。アクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８に所望の動作をさせるためには、それぞれのアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８に適切な波形および電圧の駆動電流を供給する必要がある。しかし、アクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８に供給するべき駆動電流は、アクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８の駆動方式によって異なっており、更に同じ方式のアクチュエータであっても、駆動電流の波形や電圧はアクチュエータによって異なっている。そこで、それぞれのアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８にはドライバアンプと呼ばれる専用の電気部品が用意されている。そして、パイプベンダ１０を制御する制御装置１００から、それぞれのドライバアンプに対して駆動量を指定すると、ドライバアンプがアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８に対して適切な駆動電流を出力して、アクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８を駆動するようになっている。
【0021】
図２は、パイプベンダ１０に搭載された複数のアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８が、ドライバアンプＤＡ１０～ＤＡ１８を介して制御装置１００に接続されている様子を示した説明図である。アクチュエータＡｃ１０には、アクチュエータＡｃ１０を駆動するためのドライバアンプＤＡ１０が接続されており、アクチュエータＡｃ１１には、アクチュエータＡｃ１１を駆動するためのドライバアンプＤＡ１１が接続されている。同様に、アクチュエータＡｃ１２～Ａｃ１８には、アクチュエータＡｃ１２～Ａｃ１８を駆動するためのドライバアンプＤＡ１２～ＤＡ１８が接続されている。また、ドライバアンプＤＡ１０～ＤＡ１８は互いに直列に接続されており、一端側のドライバアンプ（図示した例では、ドライバアンプＤＡ１０）が、制御装置１００に接続されている。しかし、このような接続形態に限らず、例えば、それぞれのドライバアンプＤＡ１０～ＤＡ１８が、制御装置１００に直接接続されるようにしても良い。
【0022】
ここで、パイプベンダ１０でパイプを曲げ加工するためには、アクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８を適切なタイミングで且つ適切な動作量で動作させる必要がある。そして、そのためには、制御装置１００の上で動作することにより、ドライバアンプＤＡ１０～ＤＡ１８に対して、適切なタイミングで適切な駆動量を指定することが可能な制御プログラムを作成する必要がある。このような制御プログラムの作成には、パイプベンダ１０などのハードウェアを作成するよりも多くの労力が必要であった。
【0023】
しかし、本願の発明者は、制御プログラムを自動的に生成する技術を開発して、既に特許を取得済みである。この特許取得済みの技術では、複数のアクチュエータを備えた自動製造機械（ここでは、パイプベンダ１０）の動作を、複数のアクチュエータ（ここでは、アクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８）の基本的な動作に分解し、それらの基本的な動作を、「ＹＯＧＯチャート」と命名した特殊な動作チャート上に記入することで自動製造機械の動作を記述する。こうすれば、ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動生成することができる。以下では、ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動生成する原理について説明する。
【0024】
Ｂ．ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動で生成する原理 ：
図３は、ＹＯＧＯチャートと命名した特殊な動作チャートを用いて、自動製造機械（ここではパイプベンダ１０）の制御プログラムを自動生成する原理についての説明図である。図３（ａ）には、各種の改良を施す前の原始的なＹＯＧＯチャートが示されている。後述する本実施例のＹＯＧＯチャートは、図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを発展させて改良したものとなっているが、制御プログラムを自動で生成する原理は原始的なＹＯＧＯチャートと同じである。そこで、理解を容易とするために、図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを用いて、ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動生成する原理について説明する。
図３は、ＹＯＧＯチャートと命名した特殊な動作チャートを用いて、自動製造機械（ここではパイプベンダ１０）の制御プログラムを自動生成する原理についての説明図である。図３（ａ）には、各種の改良を施す前の原始的なＹＯＧＯチャートが示されている。後述する本実施例のＹＯＧＯチャートは、図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを発展させて改良したものとなっているが、制御プログラムを自動で生成する原理は原始的なＹＯＧＯチャートと同じである。そこで、理解を容易とするために、図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートを用いて、ＹＯＧＯチャートから制御プログラムを自動生成する原理について説明する。
【0025】
前述したようにＹＯＧＯチャートでは、自動製造機械に搭載された複数のアクチュエータの基本的な動作を組み合わせることによって、自動製造機械の動作を記述する。ここで、アクチュエータの基本的な動作とは、アクチュエータが有する自由度方向へ指定された動作量だけ動作する単純な動作のことである。例えば、モータのような回転するアクチュエータであれば、指定された角度だけ回転する動作が該当し、シリンダのような進退動するアクチュエータであれば、指定された距離だけ移動する動作が該当する。また、モータによってボールねじを回転させることによって、ボールねじに噛み合う部材を進退動させるようなアクチュエータの場合は、モータを指定された角度だけ回転させる動作、あるいは部材を指定された距離だけ移動させる動作の何れかとなる。尚、以下では、アクチュエータが有する自由度方向へ、指定された動作量だけ動作する単純な動作を「基本動作」と称する。
【0026】
また、ＹＯＧＯチャートでは、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの動作期間が複数の部分期間に分割されており、個々のアクチュエータの基本動作は、これら複数の部分期間の中から、基本動作毎に選択された何れか１つの部分期間に割り当てられている。図３（ａ）に示した例では、自動製造機械が動作を開始した初めの部分期間（部分期間１）には、あるアクチュエータの基本動作ａｃｔ１が割り当てられており、次の部分期間（部分期間２）には、（そのアクチュエータと同じあるいは別のアクチュエータによる）基本動作ａｃｔ２と、基本動作ａｃｔ３と、基本動作ａｃｔ４とが割り当てられている。その次の部分期間（部分期間３）には、基本動作ａｃｔ５と、基本動作ａｃｔ６とが割り当てられており、その次の部分期間（部分期間４）には基本動作ａｃｔ７が、更にその次の部分期間（部分期間５）には、基本動作ａｃｔ８と、基本動作ａｃｔ９とが割り当てられている。
【0027】
このようにすることで、複数のアクチュエータによる一連の動作を記述することができる。すなわち、先ず初めは、あるアクチュエータによる基本動作ａｃｔ１が開始され、その基本動作ａｃｔ１が終了すると、対応するアクチュエータによって基本動作ａｃｔ２と、基本動作ａｃｔ３と、基本動作ａｃｔ４とが開始される。それらの基本動作が終了すると、今度は基本動作ａｃｔ５と基本動作ａｃｔ６とが開始される。それらの基本動作が終了すると今度は基本動作ａｃｔ７が開始され、基本動作ａｃｔ７が終了すると、基本動作ａｃｔ８および基本動作ａｃｔ９が開始されるというような一連の動作を記述することができる。このように、ＹＯＧＯチャートでは、自動製造機械の動作を、その自動製造機械に搭載された複数のアクチュエータの基本動作に分解して、それらの基本動作を何れかの部分期間に割り当てることによって、自動製造機械の動作を記述する。
【0028】
尚、以上の説明から明らかなように、部分期間は、割り当てられたアクチュエータが動作する期間を示しており、時間の長さを示しているわけではない。例えば、部分期間１の時間の長さは基本動作ａｃｔ１の実行に要する時間であり、部分期間２の時間の長さは基本動作ａｃｔ２，ａｃｔ３，ａｃｔ４の実行に要する時間の中で長い方の時間となっている。従って、それぞれの部分期間の時間の長さは、互いに異なっていることが通常である。
【0029】
また、前述したように、アクチュエータの基本動作は、例えばモータを一定量だけ回転させたり、あるいはシリンダを一定量だけ進退動させたりするといった単純な動作である。従って、アクチュエータに基本動作させるためのプログラム（プログラム要素）を予め作成しておくことができる。例えば、あるアクチュエータに基本動作ａｃｔ１を行わせるためのプログラム要素ｐｒｏｇ１を予め作成しておくことができる。同様に、基本動作ａｃｔ２～ａｃｔ９についても、それらの基本動作を行わせるためのプログラム要素ｐｒｏｇ２～ｐｒｏｇ９を予め作成しておくことができる。
【0030】
そこで、これらのプログラム要素を、図３（ａ）に示した原始的なＹＯＧＯチャートに記述された通りに連結してやれば、自動製造機械を動作させるための制御プログラムを自動で生成することができる。すなわち、図３（ｂ）に示したように、初めにプログラム要素ｐｒｏｇ１を起動させ、プログラム要素ｐｒｏｇ１が終了したらプログラム要素ｐｒｏｇ２～ｐｒｏｇ４を起動させる。それらのプログラム要素ｐｒｏｇ２～ｐｒｏｇ４が終了したら、プログラム要素ｐｒｏｇ５およびプログラム要素ｐｒｏｇ６を起動させ、それらのプログラム要素ｐｒｏｇ５、ｐｒｏｇ６が終了したら、プログラム要素ｐｒｏｇ７を起動させる。そして、プログラム要素ｐｒｏｇ７が終了したら、今度はプログラム要素ｐｒｏｇ８およびプログラム要素ｐｒｏｇ９を起動させる。このように、アクチュエータに基本動作を行わせるプログラム要素を予め作成しておき、それらのプログラム要素がＹＯＧＯチャートに記述された順序で次々に起動するように、複数のプログラム要素を組み合わせてやる。こうすれば、自動製造機械を動作させるための制御プログラムを、ＹＯＧＯチャートから自動で生成することができる。
【0031】
また、基本動作を実現するための全てのプログラム要素（ここでは、プログラム要素ｐｒｏｇ１～ｐｒｏｇ９）を作成しておく必要があるが、このことは、それほど困難なことではない。この理由は次のようなものである。図４は、図３（ａ）に示した基本動作ａｃｔ１～ａｃｔ９について、動作態様（回転動作や進退動作など）および動作機構（アクチュエータの大まかな構造）を示した説明図である。例えば、基本動作ａｃｔ１は、アクチュエータが回転する動作であり、この動作は、ＡＣサーボモータの回転軸の回転速度を、減速機構を用いて減速することによって実現されている。また、基本動作ａｃｔ２は、アクチュエータが進退動する動作であり、この動作は、ＡＣサーボモータの回転軸が回転する動きを、変換機構を用いて直線方向の動きに変換することによって実現されている。更に、基本動作ａｃｔ３は、アクチュエータが進退する動作であり、この動作は、リニアサーボモータによって実現されている。
【0032】
基本動作ａｃｔ４、基本動作ａｃｔ５、および基本動作ａｃｔ８は、基本動作ａｃｔ１と同様にアクチュエータが回転する動作であり、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせることによって実現されている。また、基本動作ａｃｔ６および基本動作ａｃｔ７は、基本動作ａｃｔ２と同様にアクチュエータが進退動する動作であり、ＡＣサーボモータに変換機構を組み合わせることによって実現されている。更に、基本動作ａｃｔ９は、基本動作ａｃｔ３と同様にアクチュエータが進退する動作であり、リニアサーボモータによって実現されている。
【0033】
このように、基本動作ａｃｔ１、基本動作ａｃｔ４、基本動作ａｃｔ５、および基本動作ａｃｔ８を実現する動作機構は、何れもＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせたものであり、違いがあるとしても、ＡＣサーボモータの出力や、減速機構の減速比などが違っているに過ぎない。従って、これらの基本動作のプログラム要素は共通化することができる。また、基本動作ａｃｔ２、基本動作ａｃｔ６、および基本動作ａｃｔ７を実現する動作機構は、何れもＡＣサーボモータに変換機構を組み合わせたものであるため、これらの基本動作のプログラム要素は共通化することができる。更に、基本動作ａｃｔ３および基本動作ａｃｔ９のプログラム要素についても、同様な理由から共通化することができる。結局、９つの基本動作ａｃｔ１～ａｃｔ９を実現するプログラム要素としては、３つのプログラム要素ｐｒｏｇ１～ｐｒｏｇ３を用意しておき、基本動作に応じて適切なプログラム要素を選択して、適切な動作量（回転角度や移動量など）を指定してやれば、全ての基本動作ａｃｔ１～ａｃｔ９を実現することが可能となる。また、こうした事情（すなわち、多くの基本動作を実現するプログラム要素を共通化することができるという事情）は、図３に示した場合に限らず、一般的に成立するものである。
【0034】
図５は、ＹＯＧＯチャートで用いられる一般的な基本動作を分類した結果を示す説明図である。図５に示すように、基本動作の動作態様は、（特殊なものを除くと）進退動作または回転動作の何れかに分類できる。また、進退動作を実現するための動作機構は、ＡＣサーボモータに変換機構を組み合わせた機構か、リニアサーボモータを用いた機構か、エアシリンダを用いた機構か、油圧シリンダを用いた機構の何れかと考えて、ほぼ間違いはない。同様に、回転動作を実現するための動作機構は、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせた機構か、パルスモータに減速機構を組み合わせた機構の何れかと考えて、ほぼ間違いはない。従って、全ての基本動作は、進退動作が４つ、回転動作が２つの合計で６つの類型に分類され、同じ類型の基本動作は同じプログラム要素を用いて実現することができるから、６つのプログラム要素を用意しておけば、ほぼ全ての基本動作に対応することができると考えられる。
【0035】
そこで、以下に説明するＹＯＧＯチャートでは、基本動作の類型を指定するために「動作記号」を使用する。例えば、ＹＯＧＯチャートに記載された「ＣＮＣ－ＸＡ」という動作記号は、ＡＣサーボモータに変換機構を組み合わせたアクチュエータによる進退動作を表している。また、「ＣＮＣ－ＸＬ」という動作記号は、リニアサーボモータをアクチュエータとして用いた進退動作を表しており、「ＡＣ」という動作記号はエアシリンダによる進退動作を、「ＯＣ」という動作記号は油圧シリンダによる進退動作を表している。更に、「ＣＮＣ－θＡ」という動作記号は、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせたアクチュエータによる回転動作を表しており、「ＯＰＮ－θＰ」という動作記号は、パルスモータに減速機構を組み合わせたアクチュエータによる回転動作を表している。また、各動作記号の基本動作を実現するためのプログラム要素には、固有のプログラム要素番号が付されている。このため、プログラム要素番号によってプログラム要素を特定することが可能となっている。
【0036】
Ｃ．ＹＯＧＯチャートの記載方法 ：
図６は、ＹＯＧＯチャート２００を用いて自動製造機械の動作を記述する方法についての説明図である。図示した例では、自動製造機械に搭載されているアクチュエータは、アクチュエータＡ～Ｅの５つであるものとしている。図６に示されるように、ＹＯＧＯチャート２００は、複数本の横線と複数本の縦線とが交差した大きな表のような形状となっている。以下では、交差する複数本の線の内、横線については「仕切線」２０１と称し、縦線については「トリガ線」２０２と称する。
図６は、ＹＯＧＯチャート２００を用いて自動製造機械の動作を記述する方法についての説明図である。図示した例では、自動製造機械に搭載されているアクチュエータは、アクチュエータＡ～Ｅの５つであるものとしている。図６に示されるように、ＹＯＧＯチャート２００は、複数本の横線と複数本の縦線とが交差した大きな表のような形状となっている。以下では、交差する複数本の線の内、横線については「仕切線」２０１と称し、縦線については「トリガ線」２０２と称する。
【0037】
トリガ線２０２には、１番から始まる通し番号が付けられている。図６に示した例では、ＹＯＧＯチャート２００の上端の欄内に、その下のトリガ線２０２の通し番号が記載されている。また、互いに隣接するトリガ線２０２の間の領域は、図３を用いて前述した部分期間となっており、部分期間にも１番から始まる通し番号（以下、部分期間番号と称する）が付けられている。尚、図６に例示したＹＯＧＯチャート２００では、トリガ線２０２が縦方向に引かれており、従って、トリガ線２０２とトリガ線２０２とに挟まれた部分期間は横方向に並んでいる。しかし、トリガ線２０２は横方向に引いても良く、この場合は、複数の部分期間が縦方向に並ぶことになる。
【0038】
また、本実施例のＹＯＧＯチャート２００は、複数の仕切線２０１によって複数の横長の領域（以下では「行」と称することもある）に分割されており、これらの横長の行には１番から始まる通し番号（以下、アクチュエータ番号と称する）が付けられている。自動製造機械に搭載されたアクチュエータは、複数の横長の何れかの行に割り当てられる。例えば、自動製造機械に搭載されたアクチュエータが、アクチュエータＡ～アクチュエータＥの５つのアクチュエータであるとすると、図６に示したように、アクチュエータ番号が１番の行にはアクチュエータＡが割り当てられ、アクチュエータ番号が２番の行にはアクチュエータＢが割り当てられ、アクチュエータ番号が３番の行にはアクチュエータＣが割り当てられる。同様に、アクチュエータ番号が４番の行にはアクチュエータＤが、アクチュエータ番号が５番の行にはアクチュエータＥが割り当てられる。
【0039】
そして、アクチュエータＡ～Ｅの基本動作は、そのアクチュエータＡ～Ｅが割り当てられた横長の行の上の適切な位置に記載する。例えば、アクチュエータＡが部分期間１で行う基本動作は、アクチュエータ番号が１番の横長の行と、部分期間番号が１番の縦長の領域（以下では「列」と称することもある）とが交差するマス目状の座標位置に、アクチュエータＡにさせたい基本動作を記載する。基本動作を記載する場合は、ＹＯＧＯチャート２００上で基本動作を記載しようとするマス目状の座標位置に動作線２０３を記入し、その動作線２０３の上に動作記号２０６ａおよびパラメータ記号２０６ｂを記入することによって、基本動作を記載する。
【0040】
図６に示した例では、アクチュエータ番号が１番で、部分期間番号が１番のＹＯＧＯチャート２００上での座標位置（以下では、「チャート座標（１，１）」と称する）のマス目の中には、白丸で示した始点２０４と黒丸で示した終点２０５とを有する動作線２０３が記載されており、動作線２０３の上には、白い星印の後に記載された「ＣＮＣ－ＸＡ」という動作記号２０６ａと、黒い星印の後ろに記載された３つのパラメータ記号２０６ｂとを用いて、基本動作２０６が記載されている。ここで、始点２０４が１番のトリガ線２０２の上に記載されており、終点２０５が２番のトリガ線２０２の上に記載されているのは、その基本動作２０６が１番のトリガ線２０２のタイミングで開始され、２番のトリガ線２０２のタイミングで終了することを表している。また、動作線２０３の上に記載された「ＣＮＣ－ＸＡ」という動作記号２０６ａは、図５を用いて前述したように、ＡＣサーボモータに変換機構を組み合わせたアクチュエータによる進退動作を表している。逆に言えば、「ＣＮＣ－ＸＡ」という動作記号２０６ａが、アクチュエータ番号が１番の座標位置に記載されているということは、アクチュエータ番号１番に対応するアクチュエータＡが、ＡＣサーボモータに変換機構を組み合わせることによって進退動作するアクチュエータであることを表している。更に、動作記号２０６ａの下に記載されたパラメータ記号２０６ｂは、進退動作の具体的な内容（すなわち、進退動させる移動距離、進退動させる際の移動速度、および進退動させる際の移動トルク）を表している。パラメータ記号２０６ｂの詳細については後述する。
【0041】
また、アクチュエータ番号が２番で、部分期間番号が２番の座標位置（チャート座標（２，２））のマス目には、動作線２０３の上に、「ＣＮＣ－θＡ」という動作記号２０６ａと、３つのパラメータ記号２０６ｂとを用いて基本動作２０６が記載されている。ここで、「ＣＮＣ－θＡ」という動作記号２０６ａは、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせたアクチュエータによる回転動作を表している。従って、アクチュエータ番号２番に対応するアクチュエータＢは、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせることによって回転動作するアクチュエータとなる。また、この動作記号２０６ａの下に記載された３つのパラメータ記号２０６ｂは、回転角度、回転速度、および回転トルクを表している。それぞれのパラメータ記号２０６ｂの具体的な数値（パラメータ値）は、アクチュエータ毎に予め設定されている。
【0042】
図７は、アクチュエータ毎に、パラメータ記号２０６ｂに対してパラメータ値が予め設定されている様子を示した説明図である。尚、アクチュエータ毎にパラメータ記号２０６ｂに対してパラメータ値が設定されたテーブルは、「Ｂ表」と呼ばれる。例えば、図７（ａ）に示したＢ表には、５つのパラメータ記号２０６ｂが設定されているが、これらはアクチュエータＡに対して用いられるパラメータ記号２０６ｂである。前述したようにアクチュエータＡは、ＡＣサーボモータに変換機構を組み合わせることによって進退動作するアクチュエータであるから、パラメータ記号２０６ｂを用いて指定するパラメータ値は、移動距離と、移動速度と、移動トルクとなる。このことに対応して、「ＡＡ－ｐｏｓ１」および「ＡＡ－ｐｏｓ２」という２つのパラメータ記号２０６ｂは移動距離を指定するために用いられ、それぞれ５０ｍｍ、１５０ｍｍのパラメータ値が設定されている。また、「ＡＡ－ｓｐｄ１」および「ＡＡ－ｓｐｄ２」という２つのパラメータ記号２０６ｂは移動速度を指定するために用いられ、それぞれ１０ｍｍ／秒、１５ｍｍ／秒のパラメータ値が設定されている。更に、「ＡＡ－ｔｒｑ１」というパラメータ記号２０６ｂは、進退動する際に許容する移動トルクを、ＡＣサーボモータの規格トルクに対する比率で指定するために用いられ、１００パーセントのパラメータ値（規格トルクまで許容することを意味する値）が設定されている。
【0043】
また、図７（ｂ）に示したＢ表にも、５つのパラメータ記号２０６ｂが設定されているが、これらはアクチュエータＢに対して用いられるパラメータ記号２０６ｂである。前述したようにアクチュエータＢは、ＡＣサーボモータに減速機構を組み合わせることによって回転動作するアクチュエータであるから、パラメータ記号２０６ｂを用いて指定するパラメータ値は、回転させる回転角度と、回転速度と、回転トルクとなる。このことに対応して、「ＡＢ－ｐｏｓ１」および「ＡＢ－ｐｏｓ２」という２つのパラメータ記号２０６ｂは回転角度を指定するために用いられ、それぞれ９０度、３０度のパラメータ値が設定されている。また、「ＡＢ－ｓｐｄ１」および「ＡＢ－ｓｐｄ２」という２つのパラメータ記号２０６ｂは回転速度を指定するために用いられ、それぞれ１５度／秒、１０度／秒のパラメータ値が設定されている。更に、「ＡＢ－ｔｒｑ１」というパラメータ記号２０６ｂは、進退動する際に許容する移動回転トルクを、ＡＣサーボモータの規格トルクに対する比率で指定するために用いられ、１００パーセントのパラメータ値（規格トルクまで許容することを意味する値）が設定されている。
【0044】
同様に、図７（ｃ）のＢ表に設定された５つのパラメータ記号２０６ｂは、アクチュエータＣに対して用いられるパラメータ記号２０６ｂであり、図７（ｄ）のＢ表に設定された５つのパラメータ記号２０６ｂは、アクチュエータＤに対して用いられるパラメータ記号２０６ｂである。更に、図７（ｅ）のＢ表に設定された３つのパラメータ記号２０６ｂは、アクチュエータＥに対して用いられるパラメータ記号２０６ｂである。そして、それぞれのアクチュエータに対して設定されたパラメータ記号２０６ｂは、アクチュエータに固有のパラメータ記号２０６ｂとなっている。例えば「ＡＢ－ｓｐｄ１」というパラメータ記号２０６ｂは、アクチュエータＢに対して回転速度を指定するためのパラメータ記号２０６ｂであり、このパラメータ記号２０６ｂが別の目的では使用されないようになっている。
【0045】
ＹＯＧＯチャート２００では、以上に説明した動作記号２０６ａおよびパラメータ記号２０６ｂを用いて、基本動作２０６を記載する。例えば、図６のＹＯＧＯチャート２００で、チャート座標（１，１）（すなわち、アクチュエータ番号１番、部分期間番号１番の座標位置）の基本動作２０６は、動作記号２０６ａが「ＣＮＣ－ＸＡ」であり、パラメータ記号２０６ｂが「ＡＡ－ｐｏｓ１」、「ＡＡ－ｓｐｄ１」、「ＡＡ－ｔｒｑ１」となっている。従って、この基本動作２０６は、アクチュエータを進退動させる動作であり、その時の移動距離は５０ｍｍ、移動速度は１０ｍｍ／秒、その時の移動トルクはＡＣサーボモータの規格トルクの最大値まで許容することを表していることになる。
【0046】
以上に説明したように、ＹＯＧＯチャート２００は、アクチュエータ番号と部分期間番号とによって決まる座標位置のマス目の中に、基本動作２０６の動作記号２０６ａとパラメータ記号２０６ｂとを記入することによって記載されている。基本動作２０６が記入された座標位置のアクチュエータ番号は、基本動作２０６を行うアクチュエータを表し、部分期間番号は、基本動作２０６を行うタイミングを表している。更に、基本動作２０６の動作記号２０６ａおよびパラメータ記号２０６ｂは、基本動作２０６の具体的な内容を表している。このようにして、ＹＯＧＯチャート２００の座標位置に基本動作２０６を記載することによって、自動製造機械の動作を記述することができる。例えば、図６のＹＯＧＯチャート２００は、初めにアクチュエータＡを基本動作２０６で指定された内容で動作させ、アクチュエータＡの動作が終了したら、アクチュエータＢ～Ｄをそれぞれの基本動作２０６で指定された内容で動作させ、アクチュエータＢ～Ｄの動作が終了したら、今度は、アクチュエータＡおよびアクチュエータＥをそれぞれの基本動作２０６の内容で動作させる。そして、アクチュエータＡおよびアクチュエータＥの動作が終了したら、アクチュエータＣおよびアクチュエータＤをそれぞれの基本動作２０６の内容で動作させる。このような一連の動作を記述することが可能となる。
【0047】
尚、本実施例では、動作記号２０６ａと、複数のパラメータ記号２０６ｂとを用いて、ＹＯＧＯチャート２００に基本動作２０６を記載するものとして説明しているが、ＹＯＧＯチャート２００に基本動作２０６を記載する方法は、これに限られるわけではない。例えば、図６に示した例では、動作記号２０６ａの下方に列記していた複数のパラメータ記号２０６ｂと、それらのパラメータ記号２０６ｂに対するパラメータ値とを対応付けたテーブルを設定しておき、それぞれのテーブルには固有のテーブル記号を設定しておく。そして、動作記号２０６ａの下方に複数のパラメータ記号２０６ｂを列記する代わりに、それらのパラメータ記号２０６ｂに対するパラメータ値が設定されたテーブルのテーブル記号を記載することとしてもよい。
【0048】
以上のようにして、自動製造機械の動作をＹＯＧＯチャート２００に記載しておけば、そのＹＯＧＯチャート２００を変換することによって、自動製造機械を動作させるための制御プログラムを自動で生成することができる。もっとも、こうして生成した制御プログラムには、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの全体の動作時間が長くなり易いという問題があった。この理由は、次のようなものである。
【0049】
Ｄ．自動製造機械の全体の動作時間が長くなり易い理由 ：
図８は、ＹＯＧＯチャート２００から自動生成した制御プログラムを用いて自動製造機械を動作させた場合に、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでに要する時間が長くなり易い理由を示した説明図である。図８（ａ）には、５つのアクチュエータＡ～Ｅを備える自動製造機械の動作を記述したＹＯＧＯチャート２００が例示されている。尚、図８（ａ）のＹＯＧＯチャート２００では、図示が煩雑となることを避ける目的で、動作線２０３上には動作記号２０６ａのみが表示され、パラメータ記号２０６ｂの表示が省略されている。また、図８以降のＹＯＧＯチャート２００についても同様に、パラメータ記号２０６ｂの表示は省略する。
図８は、ＹＯＧＯチャート２００から自動生成した制御プログラムを用いて自動製造機械を動作させた場合に、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでに要する時間が長くなり易い理由を示した説明図である。図８（ａ）には、５つのアクチュエータＡ～Ｅを備える自動製造機械の動作を記述したＹＯＧＯチャート２００が例示されている。尚、図８（ａ）のＹＯＧＯチャート２００では、図示が煩雑となることを避ける目的で、動作線２０３上には動作記号２０６ａのみが表示され、パラメータ記号２０６ｂの表示が省略されている。また、図８以降のＹＯＧＯチャート２００についても同様に、パラメータ記号２０６ｂの表示は省略する。
【0050】
図８（ａ）に例示したように、ＹＯＧＯチャート２００を見る限りでは、５つのアクチュエータＡ～Ｅが定められた順序で整然と動作しているように見える。例えば、先頭から２つめ（部分期間番号が２）の部分期間では、３つのアクチュエータＢ～Ｄに対して同じ長さの動作線２０３が記載されているので、それらのアクチュエータＢ～Ｄが一斉に動作を開始して、同じタイミングで動作を終了しているように見える。しかし、ＹＯＧＯチャート２００に記載された動作線２０３の長さは、アクチュエータの動作時間を表しているわけではない。
【0051】
図８（ｂ）には、動作線２０３の長さを、それぞれのアクチュエータが動作する時間の長さに対応するように描き直したＹＯＧＯチャート２５０が示されている。描き直されたＹＯＧＯチャート２５０の上部には経過時間が表示されている。図８（ｂ）のＹＯＧＯチャート２５０に示されるように、先頭の部分期間（部分期間番号が１番の部分期間）ではアクチュエータＡだけが動作し、動作に要する時間が１０秒となっている。従って、動作開始から１０秒が経過すると部分期間番号２番の部分期間が開始され、３つのアクチュエータＢ～Ｄが動作を開始する。ここで、図示した例では、アクチュエータＢの動作に要する時間は６秒であり、アクチュエータＣの動作に要する時間は８秒、アクチュエータＤの動作に要する時間は２６秒となっている。従って、アクチュエータＢやアクチュエータＣにとっては、自らの動作が終了しているにも拘わらずアクチュエータＤが動作を終了していないので、現在の部分期間を終了することができない状態（すなわち、アクチュエータＤの動作終了を待っている状態）が発生する。この待ち時間は、アクチュエータＢにとっては２０（＝２６－６）秒となり、アクチュエータＣにとっては１８（＝２６－８）秒となる。
【0052】
また、部分期間番号２番の部分期間が終了すると、部分期間番号３番の部分期間が開始されて、２つのアクチュエータＡ，Ｅが動作を開始する。図示した例では、部分期間番号３番の部分期間でのアクチュエータＡの動作に要する時間は３０秒であり、アクチュエータＥの動作に要する時間は６秒となっている。従って、アクチュエータＥにとっては、アクチュエータＡの動作終了を待っている状態が発生する。この待ち時間は２４（＝３０－６）秒となる。部分期間番号３番の部分期間が終了した後は、今度は、部分期間番号４番の部分期間が開始されてアクチュエータＢが動作を開始する。
【0053】
このように長い待ち時間が発生すると、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでに要する時間が長くなる。こうした事態が発生する直接的な原因は、同じ部分期間で動作する複数のアクチュエータの中に、他のアクチュエータに比べて動作時間が特に長いアクチュエータが存在することである。しかし、ＹＯＧＯチャート２００の複数の部分期間が、先頭の部分期間から最後の部分期間まで一列に繋がっていることも、間接的には原因の１つになっていると考えられる。すなわち、部分期間が一列に繋がっていると、同じタイミングで動作するアクチュエータは同じ部分期間に割り当てるしかなく、このため、動作時間の大きく異なる複数のアクチュエータが同じ部分期間に割り当てられることになり、長い待ち時間が発生する。
【0054】
Ｅ．自動製造機械の全体の動作時間を短縮する方法 ：
以上のような点に着眼して、本願の発明者らは、自動製造機械の全体の動作時間を短縮する方法を考え出した。この方法では、自動製造機械の動作期間（先頭の部分期間から最後の部分期間まで）の一部範囲では部分期間を並列化して、並列化された異なる列同士では部分期間の動作を独立して実行する。こうすれば、以下のような理由から、自動製造機械の全体の動作時間を短縮することができる。
以上のような点に着眼して、本願の発明者らは、自動製造機械の全体の動作時間を短縮する方法を考え出した。この方法では、自動製造機械の動作期間（先頭の部分期間から最後の部分期間まで）の一部範囲では部分期間を並列化して、並列化された異なる列同士では部分期間の動作を独立して実行する。こうすれば、以下のような理由から、自動製造機械の全体の動作時間を短縮することができる。
【0055】
図８に例示したＹＯＧＯチャート２００では、部分期間番号２番および３番の部分期間で待ち時間が発生している。そこで、部分期間番号２番および３番の部分期間に対して並列に新たな部分期間を追加することによって、この範囲（部分期間番号２番および３番の範囲）で部分期間を並列化する。そして、部分期間が並列化された範囲では、元々の部分期間に加えて、追加した部分期間にもアクチュエータの動作を割り当てる。尚、以下では、部分期間が並列化された範囲を「並列期間」と称する。また、並列期間内に追加された新たな部分期間を「並列部分期間」と称する。更に、元々の部分期間を並列部分期間に対して区別する必要がある場合には、元々の部分期間を「通常部分期間」と称する。
【0056】
図９には、並列期間が設定された本実施例のＹＯＧＯチャート２００が例示されている。図示した例では、部分期間番号が２番および３番の部分期間に並列期間２１０が設定されており、並列期間２１０は２つの並列部分期間２１２に分割されている。そして、図中で「Ｓ１」と表示した1つめの並列部分期間２１２にはアクチュエータＤの基本動作が割り当てられ、図中で「Ｓ２」と表示した２つめの並列部分期間２１２にはアクチュエータＥの基本動作が割り当てられている。尚、Ｓ１およびＳ２は、それぞれ並列部分期間２１２の部分期間番号である。従って、以下では、「Ｓ１」と表示した並列部分期間２１２を「部分期間番号がＳ１の並列部分期間２１２」と称し、「Ｓ２」と表示した並列部分期間２１２を「部分期間番号がＳ２の並列部分期間２１２」と称する。また、図９に示した例では、アクチュエータＤおよびアクチュエータＥが、本発明における「選択アクチュエータ」に該当する。
【0057】
図１０は、図９に示した（並列期間２１０を有する）ＹＯＧＯチャート２００の構造を概念的に示した説明図である。図示したように、部分期間番号が１番～５番までの通常部分期間２１１の中で、部分期間番号が２番および３番の通常部分期間２１１に対して、部分期間番号がＳ１およびＳ２の２つの並列部分期間２１２が追加されている。このような構造を有するＹＯＧＯチャート２００を用いれば、次のような動作を記述することができる。
【0058】
先ず、部分期間番号が１番の通常部分期間２１１に割り当てられたアクチュエータを動作させ、この動作が終了したら、部分期間番号が２番の通常部分期間２１１に割り当てられたアクチュエータと、部分期間番号がＳ１の並列部分期間２１２に割り当てられたアクチュエータとを動作させる。そして、部分期間番号が２番の通常部分期間２１１の動作が終了したら、部分期間番号が３番の通常部分期間２１１に割り当てられたアクチュエータを動作させる。また、部分期間番号がＳ１の並列部分期間２１２の動作が終了したら、部分期間番号がＳ２の並列部分期間２１２に割り当てられたアクチュエータを動作させる。ここで、部分期間番号が３番の通常部分期間２１１の動作は、部分期間番号がＳ１の並列部分期間２１２の動作の終了を待たずに開始することができる。また、部分期間番号がＳ２の並列部分期間２１２の動作は、部分期間番号が２番の通常部分期間２１１の動作の終了を待たずに開始することができる。何故なら、通常部分期間２１１と並列部分期間２１２とは別系統の（すなわち並列な）部分期間だからである。また、部分期間番号が４番の通常部分期間２１１に割り当てられた動作については、部分期間番号が３番の通常部分期間２１１の動作が終了し、且つ、部分期間番号がＳ２の並列部分期間２１２の動作が終了した後に開始される。
【0059】
このような構造のＹＯＧＯチャート２００では、通常部分期間２１１の動作については従来のＹＯＧＯチャート２００と同様に、先頭の通常部分期間２１１から順番に実行される。また、並列期間２１０内での並列部分期間２１２の動作についても先頭の並列部分期間２１２から順番に実行される。更に、並列期間２１０が開始される部分（すなわち、通常部分期間２１１から並列部分期間２１２が分離する部分）では、直前の通常部分期間２１１の動作が終了した後でなければ、並列期間２１０内の先頭の通常部分期間２１１および先頭の並列部分期間２１２の何れの動作も開始されることがない。加えて、並列期間２１０が終了する部分（すなわち、通常部分期間２１１と並列部分期間２１２とが合流する部分）では、並列期間２１０内の最後の通常部分期間２１１および最後の並列部分期間２１２の何れの動作も終了した後でなければ、並列期間２１０に続く通常部分期間２１１の動作が開始されることがない。従って、従来のＹＯＧＯチャートに対する大きな違いは、並列期間２１０内では、通常部分期間２１１の動作と並列部分期間２１２の動作とが独立して実行される点に過ぎない。このため、一部が並列化されたＹＯＧＯチャート２００を用いた場合でも、従来のＹＯＧＯチャート２００と同様に自動製造機械の制御プログラムを自動で生成することができる。
【0060】
尚、上述した説明から明らかなように、並列期間２１０が設定されたＹＯＧＯチャート２００では、その並列期間２１０に形成された全ての並列部分期間２１２に対して、少なくとも１つのアクチュエータの基本動作を割り当てる必要がある。何故なら、並列期間２１０内の先頭の並列部分期間２１２から順番にアクチュエータを動作させた時に、アクチュエータの基本動作が割り当てられていない並列部分期間２１２が存在すると、その並列部分期間２１２に続く並列部分期間２１２の動作を開始することができなくなってしまうからである。
【0061】
また、並列期間２１０で並列部分期間２１２に対して基本動作が設定されたアクチュエータは、同じ並列期間２１０の通常部分期間２１１に対しては基本動作を設定することは避けた方がよい。何故なら、並列期間２１０では通常部分期間２１１の動作と並列部分期間２１２の動作とが独立して実行されるので、同じ並列期間２１０内で通常部分期間２１１と並列部分期間２１２とに同じアクチュエータの基本動作を割り当てると、それらの動作タイミングが重なってしまい、何れの基本動作も実行できなくなる可能性があるためである。
【0062】
図１１には、図９に示した一部が並列化されたＹＯＧＯチャート２００を、動作線２０３の長さがアクチュエータの動作時間の長さを表すように描き直したＹＯＧＯチャート２５０が示されている。ＹＯＧＯチャート２５０の上部には経過時間が表示されている。また、図１１に示したＹＯＧＯチャート２５０は、図８（ｂ）に示したＹＯＧＯチャート２５０に対して、一部の部分期間が並列化されている点が異なるが、アクチュエータＡ～Ｅの動作時間は同一となっている。尚、図１１中で、アクチュエータＤおよびアクチュエータＥに対する一部の動作線２０３が一点鎖線で表示されているのは、その動作が並列部分期間２１２に設定された動作であることを表している。
【0063】
図１１のＹＯＧＯチャート２５０では、部分期間番号がＳ１の並列部分期間２１２の動作の実行中に、部分期間番号が２番の通常部分期間２１１を終了して、部分期間番号が３番の通常部分期間２１１の動作が開始されている。また、部分期間番号が３番の通常部分期間２１１の動作の実行中に、部分期間番号がＳ２の並列部分期間２１２の動作が開始されている。このため、待ち時間を大幅に減少することができ、自動製造機械の全体の動作時間を短縮することができる。このように、一部が並列化されたＹＯＧＯチャート２００を用いれば、自動製造機械の全体の動作時間を短縮することが可能となる。
【0064】
尚、図９～図１１を用いて説明した例では、２つの通常部分期間２１１を纏めて設定された並列期間２１０に、２つの並列部分期間２１２が設定されている。従って、並列期間２１０に形成された並列部分期間２１２の個数は、通常部分期間２１１の個数と同じとなっている。しかし、並列期間２１０内の並列部分期間２１２の個数は、通常部分期間２１１の個数と同じである必要はない。例えば、図１２（ａ）に示した例では、並列期間２１０を形成する通常部分期間２１１は２つであるが、その並列期間２１０には部分期間番号Ｓ１～Ｓ３の３つの並列部分期間２１２が形成されている。あるいは、図１２（ｂ）に示した例では、並列期間２１０を形成する通常部分期間２１１は３つであるが、その並列期間２１０には、部分期間番号Ｓ１およびＳ２の２つの並列部分期間２１２が形成されている。
【0065】
また、１つのＹＯＧＯチャート２００に複数の並列期間２１０を設定しても良い。更に、それらの並列期間２１０は少なくとも一部が重複していても良い。例えば、図１３に示した例では、部分期間番号が２番および３番の範囲に一点鎖線で囲った並列期間２１０が設定されており、この一点鎖線の並列期間２１０には部分期間番号がＡ１およびＡ２の２つの並列部分期間２１２が形成されている。また、部分期間番号が３番～５番の範囲には、二点鎖線で囲った並列期間２１０が設定されており、この二点鎖線の並列期間２１０には部分期間番号がＢ１～Ｂ３の３つの並列部分期間２１２が形成されている。このように、１つのＹＯＧＯチャート２００に複数の並列期間２１０を設定しても良く、更には、それらの並列期間２１０の少なくとも一部を重複させることもできる。尚、図１３に示した例では、アクチュエータＤ、Ｅ、Ｇ～Ｉが、本発明における「選択アクチュエータ」に該当する。
【0066】
更に、図９や図１２や図１３に示した例では、同じ並列期間２１０の並列部分期間２１２は、ＹＯＧＯチャート２００上で互いに隣接するアクチュエータに対して設定されている。すなわち、図９や図１２のＹＯＧＯチャート２００上では、アクチュエータＤおよびアクチュエータＥに対して並列部分期間２１２が設定されている。また、図１３のＹＯＧＯチャート２００上では、２つの並列期間２１０が設定されており、一方の並列期間２１０の並列部分期間２１２はアクチュエータＤおよびアクチュエータＥに対して設定され、他方の並列部分期間２１２はアクチュエータＧ～Ｉに対して設定されている。しかし、同じ並列期間２１０の並列部分期間２１２を、ＹＯＧＯチャート２００上で離れた位置のアクチュエータ（例えばアクチュエータＡとアクチュエータＤ）に対して設定しても構わない。
【0067】
Ｆ．制御プログラム生成装置１１０ ：
一部が並列化されたＹＯＧＯチャート２００は、以下のような制御プログラム生成装置１１０によって制御プログラムに変換される。また、本実施例の制御プログラム生成装置１１０は、生成した制御プログラムを用いて自動製造機械の動作を制御する動作制御装置１２０と共に、制御装置１００内に組み込まれている。
一部が並列化されたＹＯＧＯチャート２００は、以下のような制御プログラム生成装置１１０によって制御プログラムに変換される。また、本実施例の制御プログラム生成装置１１０は、生成した制御プログラムを用いて自動製造機械の動作を制御する動作制御装置１２０と共に、制御装置１００内に組み込まれている。
【0068】
Ｆ－１．制御装置１００および制御プログラム生成装置１１０の概要 ：
図１４は、制御プログラム生成装置１１０を内蔵した制御装置１００についての説明図である。図示されるように、制御装置１００は、チャート作成部１０１や、チャート記憶部１０２や、制御プログラム生成装置１１０や、動作制御装置１２０を備えている。更に、制御プログラム生成装置１１０は、チャート読込部１１１や、基本動作記憶部１１２や、中間データ生成部１１３や、中間データ変換部１１４などを備えている。尚、これらの「部」は、制御装置１００がＹＯＧＯチャート２００を作成して、それらを記憶しておくために備える機能や、制御プログラム生成装置１１０がＹＯＧＯチャート２００を読み込んで制御プログラムを生成するために備える機能を表した抽象的な概念である。従って、制御装置１００や制御プログラム生成装置１１０が、これらの「部」に相当する部品を組み合わせて形成されていることを表しているわけではない。実際には、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるプログラムの形態で実現することもできるし、ＩＣチップやＬＳＩなどを組み合わせた電子回路の形態で実現することもできるし、更には、これらが混在した形態など、様々な形態で実現することができる。
図１４は、制御プログラム生成装置１１０を内蔵した制御装置１００についての説明図である。図示されるように、制御装置１００は、チャート作成部１０１や、チャート記憶部１０２や、制御プログラム生成装置１１０や、動作制御装置１２０を備えている。更に、制御プログラム生成装置１１０は、チャート読込部１１１や、基本動作記憶部１１２や、中間データ生成部１１３や、中間データ変換部１１４などを備えている。尚、これらの「部」は、制御装置１００がＹＯＧＯチャート２００を作成して、それらを記憶しておくために備える機能や、制御プログラム生成装置１１０がＹＯＧＯチャート２００を読み込んで制御プログラムを生成するために備える機能を表した抽象的な概念である。従って、制御装置１００や制御プログラム生成装置１１０が、これらの「部」に相当する部品を組み合わせて形成されていることを表しているわけではない。実際には、これらの「部」は、ＣＰＵで実行されるプログラムの形態で実現することもできるし、ＩＣチップやＬＳＩなどを組み合わせた電子回路の形態で実現することもできるし、更には、これらが混在した形態など、様々な形態で実現することができる。
【0069】
チャート作成部１０１は、モニター画面１００ｍや、操作入力ボタン１００ｓなどに接続されており、パイプベンダ１０などの自動製造機械について十分な知識を有する機械技術者などが、モニター画面１００ｍを見ながら操作入力ボタン１００ｓを操作することによって、図９や図１２や図１３に例示したＹＯＧＯチャート２００を作成する。自動製造機械の動作について十分な知識を有する技術者であれば、ＹＯＧＯチャート２００を簡単に作成することができる。
【0070】
また、本実施例では、ＹＯＧＯチャートに基本動作２０６を記入する際には、原則として動作記号２０６ａとパラメータ記号２０６ｂとを用いて基本動作２０６を記入するが、動作記号２０６ａや、パラメータ記号２０６ｂや、パラメータ記号２０６ｂに対応するパラメータ値は、基本動作記憶部１１２に記憶されている。そこで、チャート作成部１０１は基本動作記憶部１１２を参照可能となっており、ＹＯＧＯチャート２００を作成する際には、基本動作記憶部１１２を参照しながら基本動作２０６を記入することができる。そして、ＹＯＧＯチャート２００が完成したらチャート記憶部１０２に保存しておく。
【0071】
制御プログラム生成装置１１０のチャート読込部１１１は、チャート記憶部１０２に記憶されているＹＯＧＯチャート２００を読み込んで、中間データ生成部１１３に出力する。中間データ生成部１１３は、読み込んだＹＯＧＯチャート２００を解析することによって、後述する中間データを生成した後、中間データを中間データ変換部１１４に出力する。ＹＯＧＯチャートから中間データを生成する処理については、後ほど詳しく説明する。尚、チャート読込部１１１は、ＹＯＧＯチャート２００をチャート記憶部１０２から読み込む代わりに、制御装置１００とは別体に設けたコンピュータ５０からＹＯＧＯチャート２００を読み込むようにしてもよい。
【0072】
中間データ変換部１１４は、中間データを受け取ると、基本動作記憶部１１２を参照することによって、中間データから制御プログラムを生成する。中間データから制御プログラムを生成する方法については、後ほど詳しく説明する。そして、得られた制御プログラムを、後述する動作制御装置１２０に出力する。尚、本実施例では、中間データ生成部１１３および中間データ変換部１１４が、本発明における「制御プログラム生成部」に対応する。
【0073】
Ｆ－２．制御プログラム生成処理 ：
図１５は、上述した制御プログラム生成装置１１０が実行する制御プログラム生成処理の概要を示したフローチャートである。図示されるように、制御プログラム生成処理では、先ず初めにＹＯＧＯチャートを読み込む（ＳＴＥＰ１）。ここでは、図１６に例示したＹＯＧＯチャート２００を読み込むものとする。
図１５は、上述した制御プログラム生成装置１１０が実行する制御プログラム生成処理の概要を示したフローチャートである。図示されるように、制御プログラム生成処理では、先ず初めにＹＯＧＯチャートを読み込む（ＳＴＥＰ１）。ここでは、図１６に例示したＹＯＧＯチャート２００を読み込むものとする。
【0074】
図１６のＹＯＧＯチャート２００には、部分期間番号が３番～７番の部分期間の範囲と、部分期間番号が６番～１０番の部分期間の範囲の２箇所に並列期間２１０が設定されている。そして、図中に一点鎖線で囲った１つめの並列期間２１０では、アクチュエータ番号Ｍが４番～６番のアクチュエータＡｃ１３～Ａｃ１５に対して、部分期間番号がＡ１～Ａ６の６つの並列部分期間２１２が形成されている。更に、図中の二点鎖線で囲った２つめの並列期間２１０では、アクチュエータ番号Ｍが８番および９番のアクチュエータＡｃ１７，Ａｃ１８に対して、部分期間番号がＢ１～Ｂ３の３つの並列部分期間２１２が形成されている。尚、１つめの並列期間２１０では、アクチュエータＡｃ１３～Ａｃ１５が本発明における「選択アクチュエータ」に該当し、２つめの並列期間２１０では、アクチュエータＡｃ１７，Ａｃ１８が本発明における「選択アクチュエータ」に該当する。
【0075】
図１５のＳＴＥＰ１でＹＯＧＯチャート２００を読み込んだら、そのＹＯＧＯチャート２００を、通常部分期間２１１によって形成された部分と、並列部分期間２１２によって形成された部分とに分離する（ＳＴＥＰ２）。尚、以下では、ＹＯＧＯチャート２００中で並列部分期間２１２によって形成された部分を「ローカルチャート」と称する。また、ＹＯＧＯチャート２００からローカルチャートを除いた部分（すなわち、通常部分期間２１１によって形成された部分）を「メインチャート」と称する。
【0076】
図１７は、図１６のＹＯＧＯチャート２００から分離されたメインチャート２００Ｍを示す説明図である。図中に一点鎖線で囲った部分および二点鎖線で囲った部分は、ローカルチャートが組み込まれていた部分である。また、図１８は、図１７中の一点鎖線で囲った部分に組み込まれていたローカルチャート２００Ｌを示す説明図である。更に、図１９は、図１７中の二点鎖線で囲った部分に組み込まれていたローカルチャート２００Ｌを示す説明図である。尚、ＹＯＧＯチャート２００から抜き出されたローカルチャート２００Ｌでは、部分期間番号が１番から始まる番号に再付番されている（図１８および図１９参照）。
【0077】
図１５のＳＴＥＰ２でＹＯＧＯチャート２００をメインチャート２００Ｍとローカルチャート２００Ｌとに分離したら、メインチャート２００Ｍに対して以下のような中間データ生成処理を実行することによって、メインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍを生成する（ＳＴＥＰ３）。
【0078】
図２０は、中間データ生成処理のフローチャートである。この処理は、制御プログラム生成装置１１０内の中間データ生成部１１３によって実行される。図示したように、中間データ生成処理では、先ず初めに、部分期間番号Ｎおよびアクチュエータ番号Ｍを「１」に初期化する（ＳＴＥＰ１０）。続いて、ＹＯＧＯチャート（ここではメインチャート２００Ｍ）上のチャート座標（Ｍ，Ｎ）に、基本動作が記入されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。尚、チャート座標（Ｍ，Ｎ）とは、アクチュエータ番号Ｍおよび部分期間番号Ｎの組み合わせによって特定されるＹＯＧＯチャート２００上の座標位置である。ＳＴＥＰ１０で部分期間番号Ｎおよびアクチュエータ番号Ｍを初期化した直後は、ＮおよびＭは何れも「１」であるから、ＹＯＧＯチャート上のチャート座標（１，１）に基本動作が記入されているか否かを判断することになる。
【0079】
図１７に例示したメインチャート２００Ｍの場合では、チャート座標（１，１）には基本動作は記入されていないから、ＳＴＥＰ１１では「ｎｏ」と判断して、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１４）。図１７に例示したメインチャート２００Ｍには９個のアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１８が記載されているから、アクチュエータ番号Ｍの最終値は９となる。従って、チャート座標（１，１）の基本動作の有無を確認した後のＳＴＥＰ１４の判断では、「ｎｏ」と判断されるので、アクチュエータ番号Ｍを１つ増加させる（ＳＴＥＰ１５）。そして、増加させたアクチュエータ番号Ｍを用いて、再び、チャート座標（Ｍ，Ｎ）に基本動作が記入されているか否かを判断する（ＳＴＥＰ１１）。
【0080】
このように、部分期間番号Ｎは「１」のまま、アクチュエータ番号Ｍを１つずつ増加させながら、チャート座標（Ｍ，１）に基本動作が記入されているか否かを判断して行き、基本動作が記入されているチャート座標（Ｍ，１）に達すると、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断されることになる。
【0081】
そして、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断された場合は、そのチャート座標に記入されている基本動作の動作記号２０６ａおよびパラメータ記号２０６ｂを読み込む（ＳＴＥＰ１２）。図１７に例示したメインチャート２００Ｍでは、チャート座標（３，１）に達すると、ＳＴＥＰ１１で「ｙｅｓ」と判断されて、メインチャート２００Ｍのチャート座標（３，１）に記載された基本動作２０６の動作記号２０６ａおよびパラメータ記号２０６ｂを読み込む。尚、図示が煩雑化することを回避する目的で、図１７のメインチャート２００Ｍでもパラメータ記号２０６ｂの表示は省略されている。
【0082】
続いて、基本動作２０６を読み込んだチャート座標（Ｍ，Ｎ）と、読み込んだ動作記号２０６ａおよびパラメータ記号２０６ｂとを含んだデータ（以下、中間データ（Ｎ，Ｍ，動作記号，数値テーブル））をメモリに記憶する（ＳＴＥＰ１３）。こうして、ＹＯＧＯチャートから読み出した中間データをメモリに記憶した後は（ＳＴＥＰ１３）、アクチュエータ番号Ｍが最終値（ここでは、９）に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１４）。その結果、最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ１４：ｎｏ）、アクチュエータ番号Ｍを１つ増加させた後（ＳＴＥＰ１５）、ＳＴＥＰ１１に戻って、再び、ＹＯＧＯチャート上のチャート座標（Ｍ，Ｎ）に基本動作が記入されているか否かを判断する。
【0083】
これに対して、アクチュエータ番号Ｍが最終値に達していた場合は（ＳＴＥＰ１４：ｙｅｓ）、今度は、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１６）。図１７に例示したメインチャート２００Ｍでは、最後の部分期間番号は１２番なので、部分期間番号Ｎの最終値は１２となる。
【0084】
その結果、部分期間番号Ｎが最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ１６：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加させると共に（ＳＴＥＰ１７）、アクチュエータ番号Ｍを「１」に初期化した後（ＳＴＥＰ１８）、ＳＴＥＰ１１に戻って、再び、ＹＯＧＯチャート上のチャート座標（Ｍ，Ｎ）に基本動作が記入されているか否かを判断する。このように、部分期間番号Ｎが１番の部分期間を上から順番に確認して行き、一番下まで確認したら、今度は、部分期間番号Ｎが２番の部分期間を上から順番に確認して行き、２番の部分期間を確認し終わったら、部分期間番号Ｎが３番の部分期間というように、部分期間番号Ｎが小さな部分期間から大きな部分期間に向かって順番に、ＹＯＧＯチャートに記入されている基本動作を読み出して、中間データをメモリに記憶して行く。そして、このような操作を繰り返していき、最終的に、部分期間番号Ｎが最終値に達したと判断したら（ＳＴＥＰ１６：ｙｅｓ）、ＹＯＧＯチャートに記入された全ての基本動作を読み出したことになる。そこで、メモリに記憶しておいた中間データを読み出して、中間データ変換部１１４（図１４参照）に出力する（ＳＴＥＰ１９）。
【0085】
図２１には、図１７に例示したメインチャート２００Ｍから生成された中間データ３００Ｍが例示されている。図示されるように中間データ３００は、部分期間番号Ｎと、アクチュエータ番号Ｍと、動作記号２０６ａと、パラメータ記号２０６ｂとが、この順序で並んだ一組のデータ（以下、「データレコード」と呼ぶ）が集まったものとなっている。また、各データレコードの部分期間番号Ｎは、１～部分期間番号Ｎの最終値までの何れかの値を取り、アクチュエータ番号Ｍは、ＹＯＧＯチャートに記載されたアクチュエータ番号Ｍの何れかの値を取る。また、ＹＯＧＯチャート上の全ての部分期間番号Ｎは、必ず何れかのデータレコードに記載されており、ＹＯＧＯチャートに記載された全てのアクチュエータ番号Ｍは、必ず何れかのデータレコードに記載されている。このような中間データ３００Ｍを出力したら、図２０の中間データ生成処理を終了して、図１５の制御プログラム生成処理に復帰する。
【0086】
こうしてメインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍを生成したら、その中間データ３００Ｍに対して、ローカルチャート２００Ｌの開始位置および終了位置を追加する（ＳＴＥＰ４）。図１６に示したＹＯＧＯチャート２００では、一点鎖線で囲った１つめの並列期間２１０は部分期間番号が３番～７番の範囲に設定されているから、１つめのローカルチャート２００Ｌの開始位置は部分期間番号が３番の部分期間となり、ローカルチャート２００Ｌの終了位置は部分期間番号が７番の部分期間となる。そこで、中間データ３００の中の部分期間番号が３番のデータレコードの最後の位置に、１つめのローカルチャート２００Ｌが開始されることを示すデータレコードを追加する。更に、中間データ３００の中の部分期間番号が７番のデータレコードの最後の位置には、１つめのローカルチャート２００Ｌが終了することを示すデータレコードを追加する。
【0087】
図２２は、ローカルチャート２００Ｌの開始位置および終了位置が追加された中間データ３００Ｍを示す説明図である。図中に示した（３，０，ｌｃｌｃｈｒｔ１－ｓｔｒ）というデータレコードは、ローカルチャート２００Ｌの開始位置を表すデータレコード２０７であり、（７，０，ｌｃｌｃｈｒｔ１－ｅｎｄ）というデータレコードは、ローカルチャート２００Ｌの終了位置を表すデータレコード２０８である。ここで、開始位置を表すデータレコード２０７中の「ｌｃｌｃｈｒｔ１－ｓｔｒ」というデータは、１つめのローカルチャート２００Ｌが開始されることを表しており、終了位置を表すデータレコード２０８中の「ｌｃｌｃｈｒｔ１－ｅｎｄ」というデータは、１つめのローカルチャート２００Ｌが終了することを表している。また、これらのデータレコード中の先頭のデータは、ローカルチャート２００Ｌが開始される部分期間番号あるいは終了する部分期間番号を表している。更に、これらのデータレコード中で先頭から２番目のデータが「０」となっているのは、これらのデータレコードがローカルチャート２００Ｌの開始位置あるいは終了位置を示すデータレコードであることを表している。すなわち、通常のデータレコード（アクチュエータの基本動作を表すデータレコード）では、先頭から２番目のデータはアクチュエータ番号Ｍを表しており、アクチュエータ番号Ｍは「１」から始まる自然数であるから「０」となることは無い。従って、データレコード中の先頭から２番目のデータが「０」ということは、これらのデータレコードがアクチュエータの基本動作を表す通常のデータレコードではなく、ローカルチャート２００Ｌに関するデータレコードであることを表している。
【0088】
図１６中に示した２つめのローカルチャート２００Ｌについても同様に、メインチャート２００Ｍの中間データ３００にローカルチャート２００Ｌの開始位置および終了位置を追加する。すなわち、２つめのローカルチャート２００Ｌは部分期間番号が６番～１０番の範囲に設定されているから、２つめのローカルチャート２００Ｌの開始位置は部分期間番号が６番の部分期間となり、終了位置は部分期間番号が１０番の部分期間となる。そこで、図２２に示すように、中間データ３００の部分期間番号が６番のデータレコードの最後の位置に、２つめのローカルチャート２００Ｌの開始位置を示すデータレコード２０７（６，０，ｌｃｌｃｈｒｔ２－ｓｔｒ）を追加し、部分期間番号が１０番のデータレコードの最後の位置に、２つめのローカルチャート２００Ｌの終了位置を示すデータレコード２０８（１０，０，ｌｃｌｃｈｒｔ２－ｅｎｄ）を追加する。ここで、「ｌｃｌｃｈｒｔ２－ｓｔｒ」というデータは、２つめのローカルチャート２００Ｌが開始されることを表しており、「ｌｃｌｃｈｒｔ２－ｅｎｄ」というデータは、２つめのローカルチャート２００Ｌが終了することを表している。
【0089】
以上のようにして、メインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍにローカルチャート２００Ｌの開始位置および終了位置を追加したら（図１５のＳＴＥＰ４）、今度はローカルチャート２００Ｌの中間データ３００Ｌを生成する（ＳＴＥＰ５）。前述したように、図１６に示したＹＯＧＯチャート２００からは、図１８および図１９に示した２つのローカルチャート２００Ｌが抽出されているから、それぞれのローカルチャート２００Ｌに対して図２０の中間データ生成処理を適用する。こうすることによって、図１８のローカルチャート２００Ｌからは図２３（ａ）の中間データ３００Ｌが生成され、図１９のローカルチャート２００Ｌからは図２３（ｂ）の中間データ３００Ｌが生成される。
【0090】
こうして得られたメインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍ、および２つのローカルチャート２００Ｌの中間データ３００Ｌを、それぞれの制御プログラム４００に変換する（ＳＴＥＰ６）。尚、以下では、メインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍを変換して得られる制御プログラム４００を「メインプログラム」と称し、ローカルチャート２００Ｌの中間データ３００Ｌを変換して得られる制御プログラム４００を「ローカルプログラム」と称する。
【0091】
図２４は、図２２に示したメインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍを変換して得られるメインプログラム４００Ｍについての説明図である。また、図２５（ａ）および図２５（ｂ）は、それぞれ図２３（ａ）および図２３（ｂ）に示したローカルチャート２００Ｌの中間データ３００Ｌを変換して得られるローカルプログラム４００Ｌについての説明図である。説明の都合上、初めに、ローカルプログラム４００Ｌについて説明する。
【0092】
図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示されるように、ローカルプログラム４００Ｌは、部分期間番号Ｎと、アクチュエータ番号Ｍと、プログラム要素番号Ｐと、パラメータ値Ｖとが、この順序で並んだ一組のデータ（すなわち、データレコード）が集まったものとなっている。図２３（ａ）および図２３（ｂ）に示した中間データ３００Ｌのデータレコードと、図２５（ａ）および図２５（ｂ）に示したローカルプログラム４００Ｌのデータレコードとを比較すれば明らかなように、ローカルプログラム４００Ｌのデータレコードは、中間データ３００Ｌのデータレコード中の動作記号２０６ａが、その動作記号２０６ａに対応するプログラム要素番号Ｐに置き換えられ、中間データ３００のデータレコード中のパラメータ記号２０６ｂが、そのパラメータ記号２０６ｂに対応するパラメータ値Ｖに置き換えられたものとなっている。こうして生成されたそれぞれのローカルプログラム４００Ｌは、固有の識別番号が付された状態で、図１４に示した制御プログラム生成装置１１０の図示しないメモリに記憶される。
【0093】
また、メインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍもほぼ同様にして、メインプログラム４００Ｍに変換することができる。但し、図２２を用いて前述したように、メインチャート２００Ｍの中間データ３００Ｍにはローカルチャート２００Ｌの開始位置を示すデータレコード２０７や終了位置を示すデータレコード２０８が追加されている。これらのデータレコードについては次のようにして変換する。
【0094】
先ず、開始位置を示すデータレコード２０７は、部分期間番号Ｎと、「０」と、ローカルチャート２００Ｌが開始されることを示すデータとが、この順序で並んだデータレコードとなっている。ここで、２番目のデータの「０」は、このデータレコードがローカルチャート２００Ｌに関するデータレコードであることを表している。そこで、先頭の２つのデータは、そのままメインプログラム４００Ｍのデータとして使用する。また、３つめのデータ（ローカルチャート２００Ｌが開始されることを示すデータ）は、ローカルチャート２００Ｌの開始を表すデータである「１」に変換する。更に、４つめのデータとして、ローカルチャート２００Ｌから生成されたローカルプログラム４００Ｌの識別番号を記憶する。図２４に示したメインプログラム４００Ｍ中のデータレコード４０１は、このようにして、開始位置を示すデータレコード２０７から生成されたデータレコードである。例えば、図２４中の（３，０，１，１００）というデータレコード４０１は、部分期間番号が３番の部分期間でローカルプログラム４００Ｌが開始され、そのローカルプログラム４００Ｌの識別番号が「１００」であることを表している。
【0095】
また、終了位置を示すデータレコード２０８についても、ほぼ同様にして変換する。すなわち、終了位置を示すデータレコード２０８の先頭の２つのデータは、そのままメインプログラム４００Ｍのデータとして使用する。また、３つめのデータ（ローカルチャート２００Ｌが終了することを示すデータ）は、ローカルチャート２００Ｌの終了を表すデータである「０」に変換する。更に、４つめのデータを追加して、このデータには、終了するローカルプログラム４００Ｌの識別番号を記憶する。図２４に示したメインプログラム４００Ｍ中のデータレコード４０２は、このようにして、終了位置を示すデータレコード２０８から生成されたデータレコードである。例えば、図２４中の（７，０，０，１００）というデータレコード４０２は、部分期間番号が７番の部分期間でローカルプログラム４００Ｌが終了し、そのローカルプログラム４００Ｌの識別番号が「１００」であることを表している。
【0096】
以上のようにして中間データ３００Ｍや中間データ３００Ｌをメインプログラム４００Ｍやローカルプログラム４００Ｌに変換する操作は、図１４の中間データ変換部１１４が、基本動作記憶部１１２を参照することによって実行される。すなわち、基本動作記憶部１１２には、動作記号２０６ａがプログラム要素番号と対応付けて記憶されている（図５参照）。更に、基本動作記憶部１１２には、図７に例示したように、パラメータ記号２０６ｂと、パラメータ記号２０６ｂに対して設定されたパラメータ値Ｖとが対応付けて記憶されている。そこで、中間データ変換部１１４は、これらを参照することによって、中間データ中の動作記号２０６ａやパラメータ記号２０６ｂを、プログラム要素番号Ｐおよびパラメータ値Ｖに置き換えて行く。
【0097】
以上のようにして、中間データ３００Ｍおよび中間データ３００Ｌからメインプログラム４００Ｍおよびローカルプログラム４００Ｌを生成したら（図１５のＳＴＥＰ６）、生成したメインプログラム４００Ｍおよびローカルプログラム４００Ｌを動作制御装置１２０に出力して（ＳＴＥＰ７）、図１５の制御プログラム生成処理を終了する。
【0098】
Ｇ．制御プログラムを用いた自動製造機械の制御の概要 ：
制御装置１００の動作制御装置１２０は、制御プログラム生成装置１１０から受け取った制御プログラム（すなわち、メインプログラム４００Ｍおよびローカルプログラム４００Ｌ）を図示しないメモリに記憶しておき、以下のようにして自動製造機械の動作を制御する。
制御装置１００の動作制御装置１２０は、制御プログラム生成装置１１０から受け取った制御プログラム（すなわち、メインプログラム４００Ｍおよびローカルプログラム４００Ｌ）を図示しないメモリに記憶しておき、以下のようにして自動製造機械の動作を制御する。
【0099】
図２６および図２７は、動作制御装置１２０が制御プログラムを用いて自動製造機械の動作を制御する動作制御処理のフローチャートである。動作制御処理を開始すると、先ず始めに、メモリに記憶されているメインプログラム４００Ｍを読み出す（ＳＴＥＰ５０）。そして、部分期間番号Ｎを１に設定した後（ＳＴＥＰ５１）、メインプログラム４００Ｍの各データレコードの中から、設定された部分期間番号Ｎのデータレコードを抽出する（ＳＴＥＰ５２）。
【0100】
動作制御処理を開始した直後は部分期間番号Ｎが１に設定されているから、図２４のメインプログラム４００Ｍからは、（１，３，１，１５，５０，１００）というデータレコードが抽出されることになる。ここで、データレコード中の1番目の数字は部分期間番号Ｎであり、２番目の数字はアクチュエータ番号Ｍであり、３番目の数字はプログラム要素番号Ｐである。更に、レコード中の４番目～６番目の数字は、プログラム要素に指定するパラメータ値Ｖである。そこで、データレコード中のアクチュエータ番号Ｍに基づいて制御対象のアクチュエータを特定し（ＳＴＥＰ５３）、更に、プログラム要素番号Ｐおよびパラメータ値Ｖに基づいて、アクチュエータに出力するコマンドを生成する（ＳＴＥＰ５４）。
【0101】
その後、ＳＴＥＰ５２で抽出した部分期間番号Ｎのデータレコードの中に、ローカルプログラム４００Ｌの開始を示すデータレコード４０１が存在するか否かを判断する（ＳＴＥＰ５５）。図２４のメインプログラム４００Ｍの場合は、部分期間番号Ｎが１のデータレコードの中には、ローカルプログラム４００Ｌの開始を示すデータレコード４０１は存在しないから、ＳＴＥＰ５５では「ｎｏ」と判断する。そして、ＳＴＥＰ５３で特定した制御対象のアクチュエータに対して、ＳＴＥＰ５４で生成したコマンドを出力することによって、アクチュエータの動作の制御を開始する（ＳＴＥＰ５６）。
【0102】
続いて、ＳＴＥＰ５６で制御を開始した全てのアクチュエータの動作が終了したか否かを判断する（図２７のＳＴＥ５８）。その結果、まだ動作が終了していないアクチュエータが残っている場合は（ＳＴＥＰ５８：ｎｏ）、ＳＴＥＰ５８の判断を繰り返して実行することにより、全てのアクチュエータの動作が終了するまで待機状態となる。そして、全てのアクチュエータの動作が終了したと判断した場合は（ＳＴＥＰ５８：ｙｅｓ）、ＳＴＥＰ５２で抽出したデータレコードの中にローカルプログラム４００Ｌの終了を示すデータレコードが存在するか否かを判断する（ＳＴＥＰ５９）。部分期間番号Ｎが１の場合は、ローカルプログラム４００Ｌの終了を示すデータレコードが存在する筈はないので、ＳＴＥＰ５９では「ｎｏ」と判断する。
【0103】
続いて、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ６１）。部分期間番号Ｎが１の場合は、部分期間番号Ｎが最終値に達していないので（ＳＴＥＰ６１：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加した後（ＳＴＥＰ６２）、図２６のＳＴＥＰ５２に戻って、メインプログラム４００Ｍの中から新たな部分期間番号Ｎのデータレコードを抽出する。そして、抽出したデータレコードに対して、上述した一連の操作を行い。すなわち、制御対象のアクチュエータを特定し（ＳＴＥＰ５３）、特定したアクチュエータに対するコマンドを生成した後（ＳＴＥＰ５４）、抽出したデータレコードの中にローカルプログラム４００Ｌの開始を示すデータレコードが存在するか否かを判断する（ＳＴＥＰ５５）。図２４に例示したメインプログラム４００Ｍであれば、部分期間番号Ｎが２のデータレコードを抽出した場合は、ローカルプログラム４００Ｌの開始を示すデータレコードが存在しないが、部分期間番号Ｎが３のデータレコードを抽出した場合は、ローカルプログラム４００Ｌの開始を示すデータレコードが存在すると判断されることになる。
【0104】
そして、ＳＴＥＰ５５で、ローカルプログラム４００Ｌの開始を示すデータレコードが存在しないと判断した場合は（ＳＴＥＰ５５：ｎｏ）、ＳＴＥＰ５３で特定した制御対象のアクチュエータに対して、ＳＴＥＰ５４で生成したコマンドを出力することによって制御を開始する（ＳＴＥＰ５６）。これに対して、ローカルプログラム４００Ｌの開始を示すデータレコードが存在すると判断した場合は（ＳＴＥＰ５５：ｙｅｓ）、そのデータレコード中の識別番号で特定されたローカルプログラム４００Ｌを起動した後（ＳＴＥＰ５７）、制御対象のアクチュエータに対してコマンドを出力することによって制御を開始する（ＳＴＥＰ５６）。尚、ローカルプログラム４００Ｌを起動すると、後述するローカルプログラム実行処理が開始される。
【0105】
その後、全てのアクチュエータの動作が終了したか否かを判断して（図２７のＳＴＥ５８）、動作が終了していないアクチュエータが残っている場合は（ＳＴＥＰ５８：ｎｏ）、ＳＴＥＰ５８の判断を繰り返して実行することによって待機状態となる。そして、全てのアクチュエータの動作が終了したら（ＳＴＥＰ５８：ｙｅｓ）、ＳＴＥＰ５２で抽出したデータレコードの中にローカルプログラム４００Ｌの終了を示すデータレコードが存在するか否かを判断する（ＳＴＥＰ５９）。その結果、ローカルプログラム４００Ｌの終了を示すデータレコードが存在する場合は（ＳＴＥＰ５９：ｙｅｓ）、その終了予定のローカルプログラム４００Ｌが終了したか否かを判断し（ＳＴＥＰ６０）、ローカルプログラム４００Ｌがまだ終了していない場合は（ＳＴＥＰ６０：ｎｏ）、ＳＴＥＰ６０の判断を繰り返して実行することによって待機状態となる。そして、終了予定のローカルプログラム４００Ｌが終了したら（ＳＴＥＰ６０：ｙｅｓ）、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（ＳＴＥＰ６１）。その結果、部分期間番号Ｎが最終値に達していない場合は（ＳＴＥＰ６１：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加した後（ＳＴＥＰ６２）、再び図２６のＳＴＥＰ５２に戻って、メインプログラム４００Ｍの中から新たな部分期間番号Ｎのデータレコードを抽出する。
【0106】
このように、部分期間番号Ｎを１つずつ増加させながら、ＳＴＥＰ５２～ＳＴＥＰ６１の操作を行った後、最終的に部分期間番号Ｎが最終値に達したと判断されたら（ＳＴＥＰ６１：ｙｅｓ）、図２６および図２７に示す動作制御処理を終了する。
【0107】
また、上述した動作制御処理のＳＴＥＰ５７でローカルプログラム４００Ｌが起動された場合は、以下のようなローカルプログラム実行処理が開始される。図２８および図２９は、上述した動作制御処理の中で起動されるローカルプログラム実行処理のフローチャートである。前述した動作制御処理とローカルプログラム実行処理とを比べると、動作制御処理はメインプログラム４００Ｍを実行するのに対して、ローカルプログラム実行処理はローカルプログラム４００Ｌを実行する点が違っているに過ぎない。従って、ローカルプログラム実行処理の処理内容は、前述した動作制御処理の処理内容とほとんど同じであり、ローカルプログラム実行処理からは他のローカルプログラム４００Ｌを起動しない点が異なるに過ぎない。そこで、この相違点を中心として、ローカルプログラム実行処理について簡単に説明する。
【0108】
ローカルプログラム実行処理を開始すると、先ず始めに、識別番号で特定されたローカルプログラム４００Ｌを読み出す（ＳＴＥＰ７０）。識別番号は、前述した動作制御処理でローカルプログラム４００Ｌを起動する際に指定されている（図２６のＳＴＥＰ５７参照）。また、ローカルプログラム４００Ｌは、図１５を用いて前述した制御プログラム生成処理によってメモリに記憶されている（ＳＴＥＰ７参照）。
【0109】
続いて、部分期間番号Ｎを１に設定した後（ＳＴＥＰ７１）、ローカルプログラム４００Ｌの各データレコードの中から、設定された部分期間番号Ｎのデータレコードを抽出する（ＳＴＥＰ７２）。そして、データレコード中のアクチュエータ番号Ｍに基づいて制御対象のアクチュエータを特定し（ＳＴＥＰ７３）、更に、プログラム要素番号Ｐおよびパラメータ値Ｖに基づいて、アクチュエータに出力するコマンドを生成する（ＳＴＥＰ７４）。
【0110】
前述した動作制御処理では、続いて、ローカルプログラム４００Ｌの開始を示すデータレコード４０１が存在するか否かを判断している（図２６のＳＴＥＰ５５）。しかし、本実施例ではローカルプログラム４００Ｌから他のローカルプログラム４００Ｌが開始されることは無いとしているので、ローカルプログラム実行処理では、図２６のＳＴＥＰ５５に対応する判断は行わない。
【0111】
そして、制御対象のアクチュエータに対してコマンドを出力することによって、アクチュエータの動作の制御を開始する（ＳＴＥＰ７５）。続いて、全てのアクチュエータの動作が終了したか否かを判断して（ＳＴＥ７６）、動作が終了していないアクチュエータが残っている場合は（ＳＴＥＰ７６：ｎｏ）、ＳＴＥＰ７６の判断を繰り返して実行することによって待機状態となる。その後、全てのアクチュエータの動作が終了したと判断したら（ＳＴＥＰ７６：ｙｅｓ）、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断する（図２９のＳＴＥＰ７７）。尚、前述した動作制御処理では、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断するに先立って、終了するローカルプログラム４００Ｌが存在するか否かを判断している（図２７のＳＴＥＰ５９）。しかし、本実施例ではローカルプログラム４００Ｌから他のローカルプログラム４００Ｌが開始されることは無いとしているので、ローカルプログラム実行処理では、図２７のＳＴＥＰ５９に対応する判断は行わない。
【0112】
そして、部分期間番号Ｎが最終値に達したか否かを判断した結果、最終値に達していなかった場合は（ＳＴＥＰ７７：ｎｏ）、部分期間番号Ｎを１つ増加した後（ＳＴＥＰ７８）、再び図２８のＳＴＥＰ７２に戻って、ローカルプログラム４００Ｌの中から新たな部分期間番号Ｎのデータレコードを抽出する。これに対して、部分期間番号Ｎが最終値に達していた場合は（ＳＴＥＰ７７：ｙｅｓ）、ローカルプログラム４００Ｌが終了したことになるので、図２８および図２９に示すローカルプログラム実行処理を終了する。
【0113】
以上に詳しく説明したように、ＹＯＧＯチャート２００の構造を一部が並列化された構造としておけば、各アクチュエータで動作の待ち時間が発生することを抑制することができる。このため、ＹＯＧＯチャート２００から自動的に生成した制御プログラム４００を用いて自動製造機械の動作を制御してやれば、自動製造機械が動作を開始してから終了するまでの全体の動作時間を短縮することが可能となる。
【0114】
Ｈ．変形例 ：
上述した本実施例には複数の変形例が存在する。以下では、本実施例との相違点を中心として変形例について説明する。
上述した本実施例には複数の変形例が存在する。以下では、本実施例との相違点を中心として変形例について説明する。
【0115】
Ｈ－１．第１変形例 ：
上述した実施例では、ＹＯＧＯチャート２００の中にローカルチャート２００Ｌを直接記入するものとして説明した（図１６参照）。しかし、ＹＯＧＯチャート２００の中には、ローカルチャート２００Ｌが存在することを示すローカルチャート記号を記入しておき、ローカルチャート２００ＬはＹＯＧＯチャート２００とは別に作成するものとしても良い。
上述した実施例では、ＹＯＧＯチャート２００の中にローカルチャート２００Ｌを直接記入するものとして説明した（図１６参照）。しかし、ＹＯＧＯチャート２００の中には、ローカルチャート２００Ｌが存在することを示すローカルチャート記号を記入しておき、ローカルチャート２００ＬはＹＯＧＯチャート２００とは別に作成するものとしても良い。
【0116】
図３０は、ローカルチャート記号２２０が記入された第１変形例のＹＯＧＯチャート２００についての説明図である。図示した例では、アクチュエータ番号Ｍが４番で、部分期間番号Ｎが３番～７番の範囲に、一点鎖線で示した動作線２２１が記入されており、動作線２２１の上には、白い星印に続けて、「ｌｃｌｃｈｒｔ１」というローカルチャート記号２２０が記載されている。尚、動作線２２１の開始位置を示す始点２２２は白い四角印で表されており、動作線２２１の終了位置を示す終点２２３は黒い四角印で表されている。また、アクチュエータ番号Ｍが５番および７番の横長の欄（すなわち、行）についても同様に、部分期間番号Ｎが３番～７番の範囲に一点鎖線の動作線２２１が記入され、その動作線２２１の上には「ｌｃｌｃｈｒｔ１」というローカルチャート記号２２０が記載されている。これらの記載は、部分期間番号Ｎが３番～７番の範囲では、アクチュエータ番号Ｍが４番、５番、および７番のそれぞれのアクチュエータＡｃ１３，Ａｃ１４，Ａｃ１６の動作が、ローカルチャート記号２２０によって特定されるローカルチャート２００Ｌに記載されていることを表している。従って、部分期間番号Ｎが３番～７番の範囲が並列期間２１０となり、この並列期間２１０では、アクチュエータ番号Ｍが４番、５番、および７番のアクチュエータＡｃ１３，Ａｃ１４，Ａｃ１６が、本発明における「選択アクチュエータ」に該当する。
【0117】
また、図３０に例示したＹＯＧＯチャート２００には、アクチュエータ番号Ｍが８番および９番で、部分期間番号Ｎが６番～１０番の範囲にも、二点鎖線のローカルチャート記号２２０の上に、「ｌｃｌｃｈｒｔ２」というローカルチャート記号２２０が記載されている。この記載は、部分期間番号Ｎが６番～１０番の範囲では、アクチュエータ番号Ｍが８番および９番のそれぞれのアクチュエータＡｃ１７，Ａｃ１８の動作も、ローカルチャート記号２２０によって特定されるローカルチャート２００Ｌに記載されていることを表している。従って、部分期間番号Ｎが６番～１０番の範囲も並列期間２１０となり、この並列期間２１０では、アクチュエータ番号Ｍが８番および９番のアクチュエータＡｃ１７，Ａｃ１８が、本発明における「選択アクチュエータ」に該当する。
【0118】
図３１は、「ｌｃｌｃｈｒｔ１」というローカルチャート記号２２０に対応するローカルチャート２００Ｌを例示した説明図である。図示したローカルチャート２００Ｌには、部分期間番号が１番～６番の６つの部分期間に対して、アクチュエータ番号Ｍが４番、５番、および７番のアクチュエータＡｃ１３，Ａｃ１４，Ａｃ１６の基本動作が記載されている。ここで、ローカルチャート２００Ｌに基本動作が記載されたアクチュエータがこれら３つのアクチュエータＡｃ１３，Ａｃ１４，Ａｃ１６である理由は、図３０のＹＯＧＯチャート２００中で「ｌｃｌｃｈｒｔ１」というローカルチャート記号２２０が記載されているアクチュエータが、これら３つのアクチュエータＡｃ１３，Ａｃ１４，Ａｃ１６だからである。また、図３０のＹＯＧＯチャート２００中で「ｌｃｌｃｈｒｔ１」というローカルチャート記号２２０が記載された並列期間２１０は、部分期間番号が３番～７番の５つの部分期間によって形成されている。従って、図３０のＹＯＧＯチャート２００で部分期間番号が３番～７番の５つの部分期間が進む間に、図３１に示したローカルチャート２００Ｌの６つの部分期間が進むことになる。
【0119】
図３２は、「ｌｃｌｃｈｒｔ２」というローカルチャート記号２２０に対応するローカルチャート２００Ｌを例示した説明図である。図示したローカルチャート２００Ｌには、部分期間番号が１番～３番の３つの部分期間に対して、アクチュエータ番号Ｍが８番および９番の２つのアクチュエータＡｃ１７，Ａｃ１８の基本動作が記載されている。ローカルチャート２００Ｌに基本動作が記載されたアクチュエータがこれら２つのアクチュエータＡｃ１７，Ａｃ１８である理由は、図３０のＹＯＧＯチャート２００中で「ｌｃｌｃｈｒｔ２」というローカルチャート記号２２０が記載されているアクチュエータが、これら２つのアクチュエータＡｃ１７，Ａｃ１８だからである。また、図３０のＹＯＧＯチャート２００中で「ｌｃｌｃｈｒｔ２」というローカルチャート記号２２０が記載された並列期間２１０は、部分期間番号が６番～１０番の５つの部分期間によって形成されている。従って、図３０のＹＯＧＯチャート２００で部分期間番号が６番～１０番の５つの部分期間が進む間に、図３２に示したローカルチャート２００Ｌの３つの部分期間が進むことになる。
【0120】
以上のように、ＹＯＧＯチャート２００にはローカルチャート記号２２０を記載しておき、ＹＯＧＯチャート２００とは別にローカルチャート記号２２０に対応するローカルチャート２００Ｌを作成することによっても、前述した本実施例と一部が並列化されたＹＯＧＯチャート２００を作成することができる。このため、前述した本実施例と同様な理由により、自動製造機械の全体の動作時間を短縮することが可能となる。
【0121】
また、上述した第１変形例の方法を用いれば、ＹＯＧＯチャート２００にはローカルチャート記号２２０を記載しておけば良いので、ＹＯＧＯチャート２００の記載が複雑になることも無い。その結果、一部が並列化されたＹＯＧＯチャート２００を作成する際や、ＹＯＧＯチャート２００の内容を理解する際に、ミスをする可能性を抑制することが可能となる。
【0122】
Ｈ－２．第２変形例 ：
上述した第１変形例では、１つの並列期間２１０に設定されるローカルチャート２００Ｌは一種類であるものとして説明した。例えば、図３０に例示したＹＯＧＯチャート２００では、部分期間番号が３番～７番の並列期間２１０には「ｌｏｃａｌｃｈａｒｔ１」というローカルチャート２００Ｌが設定されており、部分期間番号が６番～１０番の並列期間２１０には「ｌｏｃａｌｃｈａｒｔ２」というローカルチャート２００Ｌが設定されているものとして説明した。しかし、１つの並列期間２１０に対して、並列部分期間２１２の個数が異なる複数種類のローカルチャート２００Ｌを設定しても良い。
上述した第１変形例では、１つの並列期間２１０に設定されるローカルチャート２００Ｌは一種類であるものとして説明した。例えば、図３０に例示したＹＯＧＯチャート２００では、部分期間番号が３番～７番の並列期間２１０には「ｌｏｃａｌｃｈａｒｔ１」というローカルチャート２００Ｌが設定されており、部分期間番号が６番～１０番の並列期間２１０には「ｌｏｃａｌｃｈａｒｔ２」というローカルチャート２００Ｌが設定されているものとして説明した。しかし、１つの並列期間２１０に対して、並列部分期間２１２の個数が異なる複数種類のローカルチャート２００Ｌを設定しても良い。
【0123】
例えば、図３３に例示したＹＯＧＯチャート２００では、部分期間番号が３番～７番の部分期間が並列期間２１０に纏められており、この並列期間２１０では、アクチュエータ番号Ｍが４番、５番、および７番の３つのアクチュエータに対しては「ｌｃｌｃｈｒｔ１」というローカルチャート記号２２０が記載され、アクチュエータ番号Ｍが８番および９番の２つのアクチュエータに対しては「ｌｃｌｃｈｒｔ２」というローカルチャート記号２２０が記載されている。ここで、「ｌｃｌｃｈｒｔ１」というローカルチャート記号２２０は、６つの部分期間に亘る動作を記載した「ｌｏｃａｌｃｈａｒｔ１」というローカルチャート２００Ｌを示しており（図３１参照）、「ｌｃｌｃｈｒｔ２」というローカルチャート記号２２０は、３つの部分期間に亘る動作を記載した「ｌｏｃａｌｃｈａｒｔ２」というローカルチャート２００Ｌを示している（図３２参照）。
【0124】
このように、１つの並列期間２１０に対して、並列部分期間２１２の個数が異なる複数種類のローカルチャート２００Ｌを設定することで、各アクチュエータの動作をＹＯＧＯチャート２００に、より柔軟に記載することが可能となる。その結果、アクチュエータの動作が終了しているにも拘わらず、他のアクチュエータの動作が終了していないために次の動作を開始することができない「待ち時間」の発生を、より一層抑制することが可能となる。
【0125】
また、並列期間２１０内の通常部分期間２１１の動作（すなわち、ローカルチャート２００Ｌに動作が記載されていないアクチュエータの動作）を、ローカルチャート２００Ｌとは別のチャート（以下、グローバルチャート２００Ｇと称する）に纏めてやれば、ＹＯＧＯチャート２００の記載を簡素にすることができる。
【0126】
例えば、図３３に例示したＹＯＧＯチャート２００の並列期間２１０では、アクチュエータ番号Ｍが１番、５番、７番の３つのアクチュエータＡｃ１３，Ａｃ１４，Ａｃ１６の動作、およびアクチュエータ番号Ｍが８番、９番の２つのアクチュエータＡｃ１７，Ａｃ１８の動作は、図３１および図３２のローカルチャート２００Ｌに記載されている。しかし、それ以外のアクチュエータ（アクチュエータ番号Ｍが１番～３番、６番の４つのアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１２，Ａｃ１５）の動作は、ローカルチャート２００Ｌには記載されていない。そこで、図３４に例示したように、これらのアクチュエータの動作をグローバルチャート２００Ｇに記載する。そして、ＹＯＧＯチャート２００の並列期間２１０には、グローバルチャート２００Ｇに対応するグローバルチャート記号２３０を記載することによって、これらのアクチュエータ（アクチュエータ番号Ｍが１番～３番、６番の４つのアクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１２，Ａｃ１５）の動作がグローバルチャート２００Ｇに記載されていることを表示しても良い。
【0127】
図３５に例示したＹＯＧＯチャート２００では、並列期間２１０中で、且つ、アクチュエータ番号Ｍが１番～３番、６番の位置に、「ｇｌｂｌｃｈｒｔ１」というグローバルチャート記号２３０が記載されている。これは、アクチュエータ番号Ｍが１番～３番、６番の各アクチュエータＡｃ１０～Ａｃ１２，Ａｃ１５の動作は、「ｇｌｏｂａｌｃｈａｒｔ１」というグローバルチャート２００Ｇに記載されていることを表している。グローバルチャート記号２３０を用いて記載した図３５のＹＯＧＯチャート２００と、グローバルチャート記号２３０を用いずに記載した図３３のＹＯＧＯチャート２００とを比較すれば明らかなように、グローバルチャート記号２３０を用いることでＹＯＧＯチャート２００の記載を簡素にすることができる。
【0128】
更に、図３５に例示したＹＯＧＯチャート２００には、並列期間２１０が５つの部分期間（部分期間番号が３番～７番の部分期間）によって形成されているという情報も表示されている。しかし、実際には、並列期間２１０を形成する５つの部分期間を通して、ローカルチャート記号２２０またはグローバルチャート記号２３０の何れかが記載されているだけであり、並列期間２１０が５つの部分期間によって形成されていることを表示する必要性が乏しい。また、この情報は、グローバルチャート２００Ｇを形成する部分期間の個数から取得することができるので、ＹＯＧＯチャート２００に表示する必要もない。
【0129】
そこで、図３６に示したように、並列期間２１０を形成する５つの部分期間（部分期間番号が３番～７番の部分期間）を先頭の部分期間（部分期間番号が３番の部分期間）に集約してしまい、集約した１つの部分期間に、ローカルチャート記号２２０またはグローバルチャート記号２３０を記載するようにしても良い。こうすれば、ＹＯＧＯチャート２００の記載を更に簡素にすることが可能となる。
【0130】
以上、本実施例および変形例の制御プログラム生成装置１１０について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【0131】
例えば、上述した本実施例および変形例では、ローカルチャート２００Ｌに並列期間２１０が設定されることはないものとして説明した。ローカルチャート２００Ｌに並列期間２１０を設定して、そのローカルチャート２００Ｌの並列期間２１０にローカルチャート２００Ｌを設定してもよい。
【符号の説明】
【0132】
１０…パイプベンダ、 １１…レール、 １２…搬送ユニット、
１２ａ…把持軸、 １２ｂ…チャック、 １３…加工ユニット、
５０…コンピュータ、 １００…制御装置、 １００ｍ…モニター画面、
１００ｓ…操作入力ボタン、 １０１…チャート作成部、
１０２…チャート記憶部、 １１０…制御プログラム生成装置、
１１１…チャート読込部、 １１２…基本動作記憶部、
１１３…中間データ生成部、 １１４…中間データ変換部、
１２０…動作制御装置、 ２００…ＹＯＧＯチャート、
２００Ｇ…グローバルチャート、 ２００Ｌ…ローカルチャート、
２００Ｍ…メインチャート、 ２０１…仕切線、 ２０２…トリガ線、
２０３…動作線、 ２０４…始点、 ２０５…終点、 ２０６…基本動作、
２０６ａ…動作記号、 ２０６ｂ…パラメータ記号、
２０７，２０８…データレコード、 ２１０…並列期間、
２１１…通常部分期間、 ２１２…並列部分期間、
２２０…ローカルチャート記号、 ２２１…動作線、 ２２２…始点、
２２３…終点、 ２３０…グローバルチャート記号、
３００，３００Ｌ，３００Ｍ…中間データ、 ４００…制御プログラム、
４００Ｌ…ローカルプログラム、 ４００Ｍ…メインプログラム、
４０１，４０２…データレコード、 Ａｃ１０～１８…アクチュエータ、
ＤＡ１０～１８…ドライバアンプ。
１２ａ…把持軸、 １２ｂ…チャック、 １３…加工ユニット、
５０…コンピュータ、 １００…制御装置、 １００ｍ…モニター画面、
１００ｓ…操作入力ボタン、 １０１…チャート作成部、
１０２…チャート記憶部、 １１０…制御プログラム生成装置、
１１１…チャート読込部、 １１２…基本動作記憶部、
１１３…中間データ生成部、 １１４…中間データ変換部、
１２０…動作制御装置、 ２００…ＹＯＧＯチャート、
２００Ｇ…グローバルチャート、 ２００Ｌ…ローカルチャート、
２００Ｍ…メインチャート、 ２０１…仕切線、 ２０２…トリガ線、
２０３…動作線、 ２０４…始点、 ２０５…終点、 ２０６…基本動作、
２０６ａ…動作記号、 ２０６ｂ…パラメータ記号、
２０７，２０８…データレコード、 ２１０…並列期間、
２１１…通常部分期間、 ２１２…並列部分期間、
２２０…ローカルチャート記号、 ２２１…動作線、 ２２２…始点、
２２３…終点、 ２３０…グローバルチャート記号、
３００，３００Ｌ，３００Ｍ…中間データ、 ４００…制御プログラム、
４００Ｌ…ローカルプログラム、 ４００Ｍ…メインプログラム、
４０１，４０２…データレコード、 Ａｃ１０～１８…アクチュエータ、
ＤＡ１０～１８…ドライバアンプ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】