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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024111130
(43)【公開日】2024-08-16
(54)【発明の名称】表示制御装置、表示制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240808BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024098381
(22)【出願日】2024-06-18
(62)【分割の表示】P 2019071346の分割
【原出願日】2019-04-03
(71)【出願人】
【識別番号】000005016
【氏名又は名称】パイオニア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】和田 幸人
(57)【要約】
【課題】車両の周囲を撮像した互いに異なる画像情報の位置関係を識別することができる表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】表示制御装置１は、画像情報取得部３と、第１画像情報生成部４１と、第２画像情報生成部４２と、を備える。画像情報取得部３は、車両の周囲が撮像された撮像情報を取得する。第１画像情報生成部４１は、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置３０に表示させる第１画像情報を生成する。第２画像情報生成部４２は、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置３０に表示させる第２画像情報を生成する。表示制御装置１は更に識別情報生成部４３を備える。識別情報生成部４３は、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、表示装置３０に表示させる。
【選択図】図２
【解決手段】表示制御装置１は、画像情報取得部３と、第１画像情報生成部４１と、第２画像情報生成部４２と、を備える。画像情報取得部３は、車両の周囲が撮像された撮像情報を取得する。第１画像情報生成部４１は、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置３０に表示させる第１画像情報を生成する。第２画像情報生成部４２は、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置３０に表示させる第２画像情報を生成する。表示制御装置１は更に識別情報生成部４３を備える。識別情報生成部４３は、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、表示装置３０に表示させる。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得部と、
前記車両に対する障害物の有無を判定する判定部と、
前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置。
前記車両に対する障害物の有無を判定する判定部と、
前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置。
【請求項2】
前記表示制御部は、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記障害物が含まれるまで前記第１領域を拡張した前記第２領域に対応する前記第２画像情報を前記表示装置に表示させる、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項3】
前記表示制御部は、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記第２画像情報、及び前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別させる識別情報を前記表示装置に表示させる、請求項１又は２に記載の表示制御装置。
【請求項4】
前記表示制御部は、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記第１領域に対する前記第２領域の配置方向に一致させて、縮小した前記第１画像情報、及び前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれ、且つ前記第１領域が含まれない前記第２領域に対応する前記第２画像情報を前記表示装置に表示させる、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項5】
表示制御装置が実行する表示制御方法であって、
車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得工程と、
前記車両に対する障害物の有無を判定する判定工程と、
前記判定工程により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定工程により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御工程と、
前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知工程と、
を有し、
前記表示制御工程は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させる表示制御方法。
車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得工程と、
前記車両に対する障害物の有無を判定する判定工程と、
前記判定工程により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定工程により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御工程と、
前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知工程と、
を有し、
前記表示制御工程は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させる表示制御方法。
【請求項6】
表示制御装置のコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記コンピュータを、
車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得部と、
前記車両に対する障害物の有無を判定する判定部と、
前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、
して機能させ、
前記表示制御部は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させるプログラム。
前記コンピュータを、
車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得部と、
前記車両に対する障害物の有無を判定する判定部と、
前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、
して機能させ、
前記表示制御部は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させるプログラム。
【請求項7】
車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得部と、
前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を生成する第１画像情報生成部と、
前記車両に接近している障害物の有無を判定する判定部と、
前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって、前記障害物が含まれるまで前記第１領域を拡張した第２領域に対応する第２画像情報を生成する第２画像情報生成部と、
前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記第１画像情報を表示装置に表示させ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記第２画像情報を前記表示装置に表示させる表示切替部と、
前記第１画像情報と前記第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、前記表示装置に表示させる識別情報生成部と、
前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、
を備え、
前記表示切替部は、前記第２画像情報を含む画像が前記表示装置に表示させている間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定された場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置。
前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を生成する第１画像情報生成部と、
前記車両に接近している障害物の有無を判定する判定部と、
前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって、前記障害物が含まれるまで前記第１領域を拡張した第２領域に対応する第２画像情報を生成する第２画像情報生成部と、
前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記第１画像情報を表示装置に表示させ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記第２画像情報を前記表示装置に表示させる表示切替部と、
前記第１画像情報と前記第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、前記表示装置に表示させる識別情報生成部と、
前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、
を備え、
前記表示切替部は、前記第２画像情報を含む画像が前記表示装置に表示させている間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定された場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１には、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する技術が開示されている。この技術では、自車両のリアカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラのそれぞれを用いて撮像された３つの画像を合成して「基準画像」が生成される。
自車両の通常走行時には、リアカメラによる自車両の真後ろの後方視界を表す表示画像が「基準画像」から切り出され、この表示画像が表示部に表示される。表示部はインストルメンツパネルに配置されたナビゲーションシステムのディスプレイである。
一方、自車両の非通常走行時には、サイドカメラによる自車両の後側方の後方視界を表す表示画像及びリアカメラによる自車両の真後ろの後方視界を表す表示画像が「基準画像」から切り出され、この表示画像が表示部に表示される。
自車両の通常走行時には、リアカメラによる自車両の真後ろの後方視界を表す表示画像が「基準画像」から切り出され、この表示画像が表示部に表示される。表示部はインストルメンツパネルに配置されたナビゲーションシステムのディスプレイである。
一方、自車両の非通常走行時には、サイドカメラによる自車両の後側方の後方視界を表す表示画像及びリアカメラによる自車両の真後ろの後方視界を表す表示画像が「基準画像」から切り出され、この表示画像が表示部に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１１７１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上記技術では、表示部において、通常走行時から非通常走行時へ切替わった際に、通常走行時の表示画像に対する、非通常走行時に加えられた表示画像の位置関係が運転者にとって把握し難い。このため、改善の余地があった。これは、発明が解決しようとする課題の一例として挙げられる。
【0005】
本発明は、車両の周囲を撮像した互いに異なる画像情報の位置関係を識別することができる表示制御装置、表示制御方法及びこの表示制御方法を実行するためのプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１に記載の発明は、表示制御装置において、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得部と、前記車両に対する障害物の有無を判定する判定部と、前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御部と、前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、を備え、前記表示制御部は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【0007】
請求項５に記載の発明は、表示制御装置が実行する表示制御方法であって、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得工程と、前記車両に対する障害物の有無を判定する判定工程と、前記判定工程により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定工程により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御工程と、前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知工程と、を有し、前記表示制御工程は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【0008】
請求項６に記載の発明は、表示制御装置のコンピュータにより実行されるプログラムであって、前記コンピュータを、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得部と、前記車両に対する障害物の有無を判定する判定部と、前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を表示装置に表示させ、且つ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって前記障害物が含まれる第２領域に対応する第２画像情報を、前記第１画像情報と前記第２画像情報の位置関係を識別可能な態様で前記表示装置に表示させる表示制御部と、前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、して機能させ、前記表示制御部は、前記第２画像情報を含む画像を前記表示装置に表示している間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定した場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【0009】
請求項７に記載の発明は、表示制御装置において、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得部と、前記画像情報の領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報を生成する第１画像情報生成部と、前記車両に接近している障害物の有無を判定する判定部と、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記画像情報の領域の一部であって、前記障害物が含まれるまで前記第１領域を拡張した第２領域に対応する第２画像情報を生成する第２画像情報生成部と、前記判定部により前記障害物が無いと判定された場合に、前記第１画像情報を表示装置に表示させ、前記判定部により前記障害物が有ると判定された場合に、前記第２画像情報を前記表示装置に表示させる表示切替部と、前記第１画像情報と前記第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、前記表示装置に表示させる識別情報生成部と、前記車両の運転者の視線方向を検知する視線検知部と、を備え、前記表示切替部は、前記第２画像情報を含む画像が前記表示装置に表示させている間に、前記運転者の視線方向に基づき、前記運転者が前記表示装置を確認したと判定された場合に、前記第２画像情報を含まず、且つ前記第１画像情報を含む画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図3】図３（Ａ）は図１及び図２に示される表示制御システムの表示装置の第１画像情報が表示されている状態を示す、車両の運転席に着座状態の運転者から見た正面図、図３（Ｂ）は第２画像情報及び識別情報が表示されている状態を示す表示装置の正面図である。
【図4】図４（Ａ）は図２に示される表示制御装置において取得される画像情報を説明する概略斜視図、図４（Ｂ）は図４（Ａ）に示される１フレームの画像情報とこの画像情報から生成される第１画像情報及び第２画像情報との関係を説明する模式図である。
【図6】図６（Ａ）は第１実施例の第１変形例に係る表示制御装置及び表示制御システムにおいて表示装置の第１画像情報が表示されている状態を示す正面図、図６（Ｂ）は第２画像情報及び識別情報が表示されている状態を示す表示装置の正面図、図６（Ｃ）は画像情報と第１画像情報及び第２画像情報との関係を説明する模式図である。
【図7】図７（Ａ）は第１実施例の第２変形例に係る表示制御装置及び制御表示システムにおいて表示装置の第１画像情報が表示されている状態を示す正面図、図７（Ｂ）は第２画像情報及び識別情報が表示されている状態を示す表示装置の正面図、図７（Ｃ）は画像情報と第１画像情報及び第２画像情報との関係を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明の第１実施態様に係る表示制御装置は、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する取得部と、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置に表示させる第１画像情報を生成する第１画像情報生成部と、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置に表示させる第２画像情報を生成する第２画像情報生成部と、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、表示装置に表示させる識別情報生成部と、を備えている。
【0012】
第１実施態様に係る表示制御装置は、取得部と、第１画像情報生成部と、第２画像情報生成部と、を備える。
取得部は、車両の周囲が撮像された撮像情報を取得する。第１画像情報生成部は、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置に表示させる第１画像情報を生成する。第２画像情報生成部は、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置に表示させる第２画像情報を生成する。
取得部は、車両の周囲が撮像された撮像情報を取得する。第１画像情報生成部は、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置に表示させる第１画像情報を生成する。第２画像情報生成部は、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置に表示させる第２画像情報を生成する。
【0013】
ここで、表示制御装置は更に識別情報生成部を備える。識別情報生成部は、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、表示装置に表示させる。このため、車両の周囲を撮像した互いに異なる第１画像情報と第２画像情報との位置関係を表示装置において識別させることができる。
【0014】
本発明の第２実施態様に係る表示制御装置では、第１実施態様に係る表示制御装置において、第２領域は、第１領域の少なくとも一部を含む。
【0015】
第２実施態様に係る表示制御装置によれば、第２領域は第１領域の少なくとも一部を含むので、第１画像情報の少なくとも一部が含まれる第２画像情報を生成することができる。
例えば、表示装置に表示される第１画像情報に対して、第１画像情報の更に左右方向に車両の周囲の視野を拡張した第２画像情報を表示装置に表示させることができる。また、表示装置に表示される第１画像情報と、第１画像情報の一部を拡大した拡大画像情報とを第２画像情報として表示装置に表示させることができる。
さらに、表示制御装置では、第１画像情報から第２画像情報への切替えなので、表示装置において表示の切替えを瞬時に行うことができる。
例えば、表示装置に表示される第１画像情報に対して、第１画像情報の更に左右方向に車両の周囲の視野を拡張した第２画像情報を表示装置に表示させることができる。また、表示装置に表示される第１画像情報と、第１画像情報の一部を拡大した拡大画像情報とを第２画像情報として表示装置に表示させることができる。
さらに、表示制御装置では、第１画像情報から第２画像情報への切替えなので、表示装置において表示の切替えを瞬時に行うことができる。
【0016】
本発明の第３実施態様に係る表示制御装置では、第１実施態様に係る表示制御装置において、第２領域は、第１領域を含まない。
【0017】
第３実施態様に係る表示制御装置によれば、第２領域は第１領域を含まないので、第２画像情報は第１画像情報を含まないで生成され、第１画像情報の生成に対して第２画像情報を独立に生成することができる。
例えば、車両の周囲の後方を撮像した第１画像情報と、第１画像情報とは独立の車両の周囲の後側方を撮像した第２画像情報とを表示装置に表示させることができる。
例えば、車両の周囲の後方を撮像した第１画像情報と、第１画像情報とは独立の車両の周囲の後側方を撮像した第２画像情報とを表示装置に表示させることができる。
【0018】
本発明の第４実施態様に係る表示制御装置では、第１実施態様又は第２実施態様に係る表示制御装置であって、第１画像情報の表示と第２画像情報の表示との切替えにおいて、第１画像情報の表示と第２画像情報の表示との間に表示装置に表示させる中間画像情報を生成する中間画像生成部を更に備え、中間画像情報には、画像情報の領域のうち第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報が含まれる。
【0019】
第４実施態様に係る表示制御装置は、中間画像生成部を更に備える。中間画像生成部は、第１画像情報の表示と第２画像情報の表示との切替えにおいて、第１画像情報の表示と第２画像情報の表示との間に表示装置に表示させる中間画像情報を生成する。中間画像情報には、画像情報の領域のうち第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報が含まれる。
このため、表示装置では、第１画像情報の表示から中間画像情報の表示を介して第２画像情報が表示されるので、表示の切替えが徐々に、或いは段階的に行われる。
また、中間画像情報には、画像情報の領域のうち第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報が含まれるので、第１画像情報から第２画像情報への切替え方向を把握し易くすることができる。
このため、表示装置では、第１画像情報の表示から中間画像情報の表示を介して第２画像情報が表示されるので、表示の切替えが徐々に、或いは段階的に行われる。
また、中間画像情報には、画像情報の領域のうち第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報が含まれるので、第１画像情報から第２画像情報への切替え方向を把握し易くすることができる。
【0020】
本発明の第５実施態様に係る表示制御装置は、第１実施態様～第４実施態様のいずれか１つに係る表示制御装置において、第２画像情報の表示から第１画像情報の表示に切替える表示切替手段を更に備えている。
【0021】
第５実施態様に係る表示制御装置は、更に表示切替手段を備える。表示切替手段は、表示装置における第２画像情報の表示から第１画像情報の表示に切替えられる。このため、運転者においては、表示装置に表示された第２画像情報を確認した後に、表示装置の表示を第１画像情報に切替えることができる。
【0022】
本発明の第６実施態様に係る表示制御装置では、第１実施態様又は第３実施態様に係る表示制御装置において、第１領域に対する第２領域の配置方向に一致させて、第１画像情報に対して第２画像情報が表示装置に表示される。
【0023】
第６実施態様に係る表示制御装置によれば、車両の周囲を撮像した第１領域と第２領域との位置関係と表示装置に表示される第１画像情報と第２画像情報との位置関係を一致させることができる。
【0024】
本発明の第７実施態様に係る表示制御装置では、第１実施態様～第６実施態様のいずれか１つに係る表示制御装置において、識別情報は、表示装置に表示される第１画像情報に相当する領域を強調するマーク、又は第１画像情報に対して第２画像情報の位置関係を表すマークの情報とされる。
【0025】
第７実施態様に係る表示制御装置によれば、識別情報はマークの情報とされる。マークは、表示装置に表示される第１画像情報に相当する領域を強調する、又は第１画像情報に対して第２画像情報の位置関係を表す。このため、運転者においては、表示装置に表示されるマークの識別情報を見れば、一目瞭然で第１画像情報に対する第２画像情報の位置関係を識別することができる。
【0026】
本発明の第８実施態様に係る表示制御装置では、第１実施態様～第７実施態様のいずれか１つに係る表示制御装置において、画像情報、第１画像情報、第２画像情報及び識別情報を記憶する記憶部を更に備えている。
【0027】
第８実施態様に係る表示制御装置は、記憶部を更に備える。記憶部は、画像情報、第１画像情報、第２画像情報及び識別情報を記憶する。このため、記憶部において、車両の周囲を撮像した画像情報に加えて、表示装置に表示される第１画像情報、第２画像情報及び識別情報を記憶することができる。
【0028】
本発明の第９実施態様に係る表示制御装置では、第１実施態様～第７実施態様のいずれか１つに係る表示制御装置において、少なくとも画像情報を記憶する記憶部を更に備え、記憶部に記憶された画像情報において第１画像情報、第２画像情報のそれぞれが特定可能とされている。
【0029】
第９実施態様に係る表示制御装置は、記憶部を更に備える。記憶部は少なくとも画像情報を記憶する。記憶部に記憶された画像情報においては、第１画像情報、第２画像情報のそれぞれが特定可能とされる。例えば、第１画像情報、第２画像情報のそれぞれの生成の際に、画像情報の第１領域、第２領域のそれぞれに識別子が付けられて画像情報が記憶部に記憶される。このため、記憶部に記憶された画像情報から第１画像情報、第２画像情報のそれぞれが取出し可能とされる。
【0030】
本発明の第１０実施態様に係る表示制御装置は、第１実施態様～第７実施態様のいずれかに係る表示制御装置において、表示装置に表示される第１画像情報及び第２画像情報を記憶する記憶部を更に備えている。
【0031】
第１０実施態様に係る表示制御装置は、記憶部を更に備える。記憶部は表示装置に表示される第１画像情報及び第２画像情報を記憶する。このため、表示装置に表示される第１画像情報及び第２画像情報が記憶部から取出し可能とされる。
【0032】
本発明の第１１実施態様に係る表示制御装置は、第１実施態様～第１０実施態様に係る表示制御装置において、画像情報は、所定のフレームレートにおいて複数生成され、第１画像情報、第２画像情報のそれぞれは、画像情報の同一のフレーム又は異なるフレームにおける第１領域、第２領域の各々に対応して生成される。
【0033】
第１１実施態様に係る表示制御装置では、画像情報は所定のフレームにおいて複数生成される。そして、第１画像情報、第２画像情報のそれぞれは画像情報の同一のフレームにおける第１領域、第２領域の各々に対応して生成される。このため、１つのフレームにおける画像情報から第１画像情報、第２画像情報のそれぞれが生成されるので、画像情報の使用効率を向上させることができ、更に時間差が無い同一タイミングにおいて第１画像情報、第２画像情報のそれぞれを生成することができる。
また、第１画像情報、第２画像情報のそれぞれを画像情報の異なるフレームにおける第１領域、第２領域の各々に対応して生成することができる。
また、第１画像情報、第２画像情報のそれぞれを画像情報の異なるフレームにおける第１領域、第２領域の各々に対応して生成することができる。
【0034】
本発明の第１２実施態様に係る表示制御装置は、車両の周囲の一部が撮像された第１画像情報、車両の周囲の一部が撮像された第１画像情報とは異なる第２画像情報のそれぞれを取得する取得部と、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、第１画像情報が表示される表示装置に第２画像情報を表示するときに、表示装置に識別情報を表示させる識別情報生成部と、を備えている。
【0035】
第１２実施態様に係る表示制御装置は、取得部を備える。取得部は、車両の周囲の一部が撮像された第１画像情報、車両の周囲の一部が撮像された第１画像情報とは異なる第２画像情報のそれぞれを取得する。
【0036】
ここで、表示制御装置は、更に識別情報生成部を備える。識別情報生成部は、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成する。そして、識別情報生成部は、第１画像情報が表示される表示装置に第２画像情報を表示するときに、表示装置に識別情報を表示させる。このため、車両の周囲を撮像した互いに異なる第１画像情報と第２画像情報との位置関係を表示装置において識別させることができる。
【0037】
本発明の第１３実施態様に係る表示制御方法は、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する工程と、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置に表示させる第１画像情報を生成する工程と、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置に表示させる第２画像情報を生成する工程と、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、表示装置に表示させる工程と、を備えている。
【0038】
第１３実施態様に係る表示制御方法では、まず車両の周囲が撮像された画像情報が取得される。この画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置に表示させる第１画像情報が生成される。一方、画像情報の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置に表示させる第２画像情報が生成される。
【0039】
ここで、表示制御方法は、更に第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、表示装置に識別情報を表示させる。このため、車両の周囲を撮像した互いに異なる第１画像情報と第２画像情報との位置関係を表示装置において識別させることができる。
【0040】
本発明の第１４実施態様に係るプログラムは、取得部と、第１画像情報生成部と、第２画像情報生成部と、識別情報生成部とを備える表示制御装置の表示制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、取得部が、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する工程と、第１画像情報生成部が、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置に表示させる第１画像情報を生成する工程と、第２画像情報生成部が、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置に表示させる第２画像情報を生成する工程と、識別情報生成部が、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、表示装置に表示させる工程と、を備えている。
【0041】
第１４実施態様に係るプログラムは、取得部と、第１画像情報生成部と、第２画像情報生成部と、識別情報生成部とを備える表示制御装置の表示制御方法をコンピュータに実行させる。
このプログラムでは、取得部が、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する。第１画像情報生成部は、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置に表示させる第１画像情報を生成する。第２画像情報生成部は、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置に表示させる第２画像情報を生成する。
このプログラムでは、取得部が、車両の周囲が撮像された画像情報を取得する。第１画像情報生成部は、画像情報の領域の一部である第１領域に対応し、表示装置に表示させる第１画像情報を生成する。第２画像情報生成部は、画像情報の領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置に表示させる第２画像情報を生成する。
【0042】
ここで、プログラムでは、更に識別情報生成部が、第１画像情報と第２画像情報との位置関係を識別させる識別情報を生成し、表示装置に識別情報を表示させる。このため、車両の周囲を撮像した互いに異なる第１画像情報と第２画像情報との位置関係を表示装置において識別させることができる。
【実施例0043】
［第１実施例］
以下、図１～図５を用いて、第１実施例に係る表示制御装置、表示制御方法及びその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムについて説明する。
なお、図中、適宜、示される矢印ＦＲは一例としての普通自動車を対象とする車両の前方方向を示し、矢印ＲＲは車両の後方方向を示す。また、矢印ＷＬは車両の幅方向左側を示し、矢印ＷＲは車両の幅方向右側を示し、矢印ＵＰは車両の車両上方向を示す。これらの方向は、実施例を説明するために便宜的に使用される方向であって、本発明における方向を限定するものではない。
以下、図１～図５を用いて、第１実施例に係る表示制御装置、表示制御方法及びその方法をコンピュータに実行させるためのプログラムについて説明する。
なお、図中、適宜、示される矢印ＦＲは一例としての普通自動車を対象とする車両の前方方向を示し、矢印ＲＲは車両の後方方向を示す。また、矢印ＷＬは車両の幅方向左側を示し、矢印ＷＲは車両の幅方向右側を示し、矢印ＵＰは車両の車両上方向を示す。これらの方向は、実施例を説明するために便宜的に使用される方向であって、本発明における方向を限定するものではない。
【0044】
（表示制御装置１及び表示制御システム１００の構成）
図２に示されるように、第１実施例に係る表示制御システム１００は表示制御装置１を含んで構築されている。表示制御システム１００では、自車両としての車両Ｖｍ（図１参照）の停止中や走行中において車両Ｖｍの車室外の周囲の状況が撮像され、この撮像により取得された画像情報が記憶（録画）される構成とされている。また、表示制御システム１００は、画像情報の特定の領域に対応する第１画像情報、第２画像情報のそれぞれを生成し、適宜、表示装置３０に表示する構成とされている。
なお、本実施例では、車両として普通自動車に適用された例を説明するが、車両には、バス、トラック、二輪車、自転車が少なくとも含まれる。車両として、更に鉄道、船舶、航空機が含まれてもよい。
図２に示されるように、第１実施例に係る表示制御システム１００は表示制御装置１を含んで構築されている。表示制御システム１００では、自車両としての車両Ｖｍ（図１参照）の停止中や走行中において車両Ｖｍの車室外の周囲の状況が撮像され、この撮像により取得された画像情報が記憶（録画）される構成とされている。また、表示制御システム１００は、画像情報の特定の領域に対応する第１画像情報、第２画像情報のそれぞれを生成し、適宜、表示装置３０に表示する構成とされている。
なお、本実施例では、車両として普通自動車に適用された例を説明するが、車両には、バス、トラック、二輪車、自転車が少なくとも含まれる。車両として、更に鉄道、船舶、航空機が含まれてもよい。
【0045】
詳しく説明すると、表示制御システム１００は、表示制御装置１と、撮像装置１０と、画像認識部１５と、接近センサ１６と、視線センサ１７と、表示装置３０とを含んで構築されている。
以下、表示制御システム１００の各構成要素について説明する。
以下、表示制御システム１００の各構成要素について説明する。
【0046】
（撮像装置１０の構成）
図１及び図２に示されるように、撮像装置１０は、車両室外用カメラとして、フロントカメラ１１と、リアカメラ（バックカメラ）１２と、右サイドカメラ１３と、左サイドカメラ１４とを備えている。
図１及び図２に示されるように、撮像装置１０は、車両室外用カメラとして、フロントカメラ１１と、リアカメラ（バックカメラ）１２と、右サイドカメラ１３と、左サイドカメラ１４とを備えている。
【0047】
図１に示されるように、フロントカメラ１１は、車両Ｖｍの例えば車両室内のフロントウインドウガラスに近接した位置に車両前方に向けて装着されている。フロントカメラ１１は、車両Ｖｍの周囲であって車両前方の撮像を行い、車両前方の画像情報ＰＦを取得する。
リアカメラ１２は、車両Ｖｍの例えば車両室内のリアウインドウガラスに近接した位置に車両後方に向けて装着されている。リアカメラ１２は、車両Ｖｍの周囲であって車両後方の撮像を行い、車両後方の画像情報ＰＲを取得する。
リアカメラ１２は、車両Ｖｍの例えば車両室内のリアウインドウガラスに近接した位置に車両後方に向けて装着されている。リアカメラ１２は、車両Ｖｍの周囲であって車両後方の撮像を行い、車両後方の画像情報ＰＲを取得する。
【0048】
右サイドカメラ１３は、車両Ｖｍの例えば車両室外の右サイドミラー（ここでは右ドアミラー）の位置に、又はその近傍の位置に、又は右サイドミラーが配設可能な位置に車両後右側方に向けて装着されている。右サイドカメラ１３は、車両Ｖｍの周囲であって車両後右側方の撮像を行い、車両後右側方の画像情報ＰＷＲを取得する。
左サイドカメラ１４は、車両Ｖｍの例えば車両室外の左サイドミラー（ここでは左ドアミラー）の位置に、又はその近傍の位置に、又は左サイドミラーが配設可能な位置に車両後左側方に向けて装着されている。左サイドカメラ１４は、車両Ｖｍの周囲であって車両後左側方の撮像を行い、車両後左側方の画像情報ＰＷＬを取得する。
左サイドカメラ１４は、車両Ｖｍの例えば車両室外の左サイドミラー（ここでは左ドアミラー）の位置に、又はその近傍の位置に、又は左サイドミラーが配設可能な位置に車両後左側方に向けて装着されている。左サイドカメラ１４は、車両Ｖｍの周囲であって車両後左側方の撮像を行い、車両後左側方の画像情報ＰＷＬを取得する。
【0049】
フロントカメラ１１、リアカメラ１２、右サイドカメラ１３、左サイドカメラ１４は、いずれも、例えば二次元イメージセンサを主要な撮像デバイスとして構成されている。二次元イメージセンサには、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサを実用的に使用することができる。
特に、フロントカメラ１１、リアカメラ１２のそれぞれは広角カメラとされ、広角カメラでは視野角が例えば１２０度～１７０度の広角度に設定されている。つまり、フロントカメラ１１、リアカメラ１２のそれぞれでは、広角の画像情報ＰＦ、画像情報ＰＲの各々を取得することができる。
ここでは、撮像装置１０として４つのカメラ（フロントカメラ１１～左サイドカメラ１４）が配設されているが、本実施例では、少なくともフロントカメラ１１及びリアカメラ１２が装着されていればよい。また、表示制御システム１００は、４つのカメラに加えて、車両室内を撮像する車両室内用カメラが装着され、車両Ｖｍの周囲だけでなく、車両室内を撮像した画像情報を取得してもよい。
特に、フロントカメラ１１、リアカメラ１２のそれぞれは広角カメラとされ、広角カメラでは視野角が例えば１２０度～１７０度の広角度に設定されている。つまり、フロントカメラ１１、リアカメラ１２のそれぞれでは、広角の画像情報ＰＦ、画像情報ＰＲの各々を取得することができる。
ここでは、撮像装置１０として４つのカメラ（フロントカメラ１１～左サイドカメラ１４）が配設されているが、本実施例では、少なくともフロントカメラ１１及びリアカメラ１２が装着されていればよい。また、表示制御システム１００は、４つのカメラに加えて、車両室内を撮像する車両室内用カメラが装着され、車両Ｖｍの周囲だけでなく、車両室内を撮像した画像情報を取得してもよい。
【0050】
（画像認識部１５の構成）
図１に示されるように、画像認識部１５は、本実施例では、フロントカメラ１１の近傍であって、車両室内のフロントウインドウガラスの近傍の位置に車両前方に向けて装着されている。また、画像認識部１５は、リアカメラ１２の近傍であって、車両室内のリアウインドウガラスの近傍の位置にも車両後方に向けて装着されている。
画像認識部１５では、車両Ｖｍの周囲に停止中や走行中の他車両、人、障害物等（以下、単に「他車両等」という。）がカメラにより撮像され、ここでは撮像された画像情報が画像認識処理により解析され、他車両等が認識される。この認識された認識情報は表示制御装置１へ伝送される。
なお、画像認識部１５は、ここでは表示制御装置１の外付け部品として構成されているが、表示制御装置１に含まれてもよい。また、撮像装置１０のカメラ毎に画像認識部１５が配設される必要はなく、例えば必要性が最も高い車両前方側に向けて装着された画像認識部１５だけが車両Ｖｍに装着されていればよい。
図１に示されるように、画像認識部１５は、本実施例では、フロントカメラ１１の近傍であって、車両室内のフロントウインドウガラスの近傍の位置に車両前方に向けて装着されている。また、画像認識部１５は、リアカメラ１２の近傍であって、車両室内のリアウインドウガラスの近傍の位置にも車両後方に向けて装着されている。
画像認識部１５では、車両Ｖｍの周囲に停止中や走行中の他車両、人、障害物等（以下、単に「他車両等」という。）がカメラにより撮像され、ここでは撮像された画像情報が画像認識処理により解析され、他車両等が認識される。この認識された認識情報は表示制御装置１へ伝送される。
なお、画像認識部１５は、ここでは表示制御装置１の外付け部品として構成されているが、表示制御装置１に含まれてもよい。また、撮像装置１０のカメラ毎に画像認識部１５が配設される必要はなく、例えば必要性が最も高い車両前方側に向けて装着された画像認識部１５だけが車両Ｖｍに装着されていればよい。
【0051】
（接近センサ１６の構成）
図１に示されるように、接近センサ１６は、本実施例では、フロントカメラ１１の近傍であって、車両室内のフロントウインドウガラスの近傍の位置に車両前方に向けて装着されている。また、接近センサ１６は、リアカメラ１２の近傍であって、車両室内のリアウインドウガラスの近傍にも車両後方に向けて装着されている。
接近センサ１６として、例えばレーザレーダセンサ、マイクロ波レーダセンサ、赤外線センサ、超音波センサ等のセンサを実用的に使用することができる。接近センサ１６では車両Ｖｍの周囲の他車両等を検知することができる。この検知された近接検知情報は表示制御装置１に伝送される。
なお、画像認識部１５と同様に、接近センサ１６は表示制御装置１に含まれていてもよく、又接近センサ１６の配置数は限定されるものではない。
図１に示されるように、接近センサ１６は、本実施例では、フロントカメラ１１の近傍であって、車両室内のフロントウインドウガラスの近傍の位置に車両前方に向けて装着されている。また、接近センサ１６は、リアカメラ１２の近傍であって、車両室内のリアウインドウガラスの近傍にも車両後方に向けて装着されている。
接近センサ１６として、例えばレーザレーダセンサ、マイクロ波レーダセンサ、赤外線センサ、超音波センサ等のセンサを実用的に使用することができる。接近センサ１６では車両Ｖｍの周囲の他車両等を検知することができる。この検知された近接検知情報は表示制御装置１に伝送される。
なお、画像認識部１５と同様に、接近センサ１６は表示制御装置１に含まれていてもよく、又接近センサ１６の配置数は限定されるものではない。
【0052】
（視線センサ１７の構成）
図１に示されるように、視線センサ１７は、本実施例では、フロントカメラ１１の近傍であって、フロントカメラ１１よりも車両後方側において、図３（Ａ）に示されるように、表示装置３０の周囲の下部に車両室内に向かって装着されている。視線センサ１７は、車両Ｖｍの運転席に着座状態の運転者の視線方向を検知する構成とされている。
ここでは、運転者の視線が車両前方から表示装置３０へ、つまり、右ハンドル車の場合、運転者の視線が正面から左斜め上方へ切替った際に、視線センサ１７はこの視線方向の変化を検知する。この検知された視線検知情報は表示制御装置１へ伝送させ、表示制御装置１では表示装置３０に表示されている画像情報が切替えられる。本実施例では、視線センサ１７は、表示装置３０に表示されている第２画像情報を第１画像情報の表示に切替える表示切替部（表示切替手段）１８を構築している。表示装置３０に表示される第１画像情報、第２画像情報については、後に詳述する。
なお、画像認識部１５と同様に、視線センサ１７は表示制御装置１に含まれていてもよい。
図１に示されるように、視線センサ１７は、本実施例では、フロントカメラ１１の近傍であって、フロントカメラ１１よりも車両後方側において、図３（Ａ）に示されるように、表示装置３０の周囲の下部に車両室内に向かって装着されている。視線センサ１７は、車両Ｖｍの運転席に着座状態の運転者の視線方向を検知する構成とされている。
ここでは、運転者の視線が車両前方から表示装置３０へ、つまり、右ハンドル車の場合、運転者の視線が正面から左斜め上方へ切替った際に、視線センサ１７はこの視線方向の変化を検知する。この検知された視線検知情報は表示制御装置１へ伝送させ、表示制御装置１では表示装置３０に表示されている画像情報が切替えられる。本実施例では、視線センサ１７は、表示装置３０に表示されている第２画像情報を第１画像情報の表示に切替える表示切替部（表示切替手段）１８を構築している。表示装置３０に表示される第１画像情報、第２画像情報については、後に詳述する。
なお、画像認識部１５と同様に、視線センサ１７は表示制御装置１に含まれていてもよい。
【0053】
（表示装置３０の構成）
図１に示されるように、表示装置３０は、フロントカメラ１１の近傍であって、フロントカメラ１１よりも車両後方側において車両室内に向かって装着されている。表示装置３０は、車両後方側を視認するルームミラー（又はバックミラー）に代えて、このルームミラーの装着位置に装着されている。
表示装置３０は、図３（Ａ）に示されるように、筐体３２と、表示部３１とを含んで構成されている。
筐体３２は、車両幅方向を長手方向とし、車両上下方向を短手方向とし、車両前後方向を厚さ方向とする矩形立方体形状に形成されている。筐体３２は例えば樹脂成形品とされている。
表示部３１は筐体３２の車両後方側のほぼ全面に配設されている。表示部３１には液晶ディスプレイが使用されている。この表示部３１の駆動回路等の図示省略の回路部は、表示部３１の車両前方側であって筐体３２の内部に配置されている。なお、表示部３１としては、液晶ディスプレイに代えて、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイを使用することができる。
図１に示されるように、表示装置３０は、フロントカメラ１１の近傍であって、フロントカメラ１１よりも車両後方側において車両室内に向かって装着されている。表示装置３０は、車両後方側を視認するルームミラー（又はバックミラー）に代えて、このルームミラーの装着位置に装着されている。
表示装置３０は、図３（Ａ）に示されるように、筐体３２と、表示部３１とを含んで構成されている。
筐体３２は、車両幅方向を長手方向とし、車両上下方向を短手方向とし、車両前後方向を厚さ方向とする矩形立方体形状に形成されている。筐体３２は例えば樹脂成形品とされている。
表示部３１は筐体３２の車両後方側のほぼ全面に配設されている。表示部３１には液晶ディスプレイが使用されている。この表示部３１の駆動回路等の図示省略の回路部は、表示部３１の車両前方側であって筐体３２の内部に配置されている。なお、表示部３１としては、液晶ディスプレイに代えて、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイを使用することができる。
【0054】
（表示制御装置１の構成）
図２に示されるように、表示制御装置１は、インターフェイス（ＩＦ）２及びインターフェイス（ＩＦ）９と、画像情報取得部３と、画像情報生成部４と、判定部５と、中央演算処理ユニット（ＣＰＵ）６と、第１記憶部７と、第２記憶部８とを備えている。これらインターフェイス２等は共通バス２０を介して相互に接続されている。
図２に示されるように、表示制御装置１は、インターフェイス（ＩＦ）２及びインターフェイス（ＩＦ）９と、画像情報取得部３と、画像情報生成部４と、判定部５と、中央演算処理ユニット（ＣＰＵ）６と、第１記憶部７と、第２記憶部８とを備えている。これらインターフェイス２等は共通バス２０を介して相互に接続されている。
【0055】
（１）インターフェイス２の構成
インターフェイス２は入力側インターフェイスとして配設されている。インターフェイス２には、撮像装置１０のフロントカメラ１１、リアカメラ１２、右サイドカメラ１３、左サイドカメラ１４のそれぞれが接続され、更に画像認識部１５、接近センサ１６、視線センサ１７のそれぞれが接続されている。一方、インターフェイス２は、共通バス２０に接続されている。
インターフェイス２は、撮像装置１０から出力される画像情報、及び画像認識部１５から出力される認識情報、接近センサ１６から出力される近接検知情報、視線センサ１７から出力される視線検知情報のそれぞれを含む各種情報を表示制御装置１の内部へ取込む。そして、インターフェイス２では、取込まれた画像情報が共通バス２０を介して画像情報取得部３等へ伝送され、又取込まれた各種情報が共通バス２０を介して判定部５等へ伝送される。
インターフェイス２は入力側インターフェイスとして配設されている。インターフェイス２には、撮像装置１０のフロントカメラ１１、リアカメラ１２、右サイドカメラ１３、左サイドカメラ１４のそれぞれが接続され、更に画像認識部１５、接近センサ１６、視線センサ１７のそれぞれが接続されている。一方、インターフェイス２は、共通バス２０に接続されている。
インターフェイス２は、撮像装置１０から出力される画像情報、及び画像認識部１５から出力される認識情報、接近センサ１６から出力される近接検知情報、視線センサ１７から出力される視線検知情報のそれぞれを含む各種情報を表示制御装置１の内部へ取込む。そして、インターフェイス２では、取込まれた画像情報が共通バス２０を介して画像情報取得部３等へ伝送され、又取込まれた各種情報が共通バス２０を介して判定部５等へ伝送される。
【0056】
（２）画像情報取得部３の構成
画像情報取得部３では、撮像装置１０のフロントカメラ１１により撮像された車両Ｖｍの周囲（車両前方）の画像情報ＰＦがインターフェイス２を介して取得される。同様に、画像情報取得部３では、リアカメラ１２により撮像された車両Ｖｍの周囲（車両後方）の画像情報ＰＲがインターフェイス２を介して取得される。また、画像情報取得部３では、右サイドカメラ１３により撮像された画像情報ＰＷＲ、左サイドカメラ１４により撮像された画像情報ＰＷＬのそれぞれが取得される。
画像情報取得部３では、撮像装置１０のフロントカメラ１１により撮像された車両Ｖｍの周囲（車両前方）の画像情報ＰＦがインターフェイス２を介して取得される。同様に、画像情報取得部３では、リアカメラ１２により撮像された車両Ｖｍの周囲（車両後方）の画像情報ＰＲがインターフェイス２を介して取得される。また、画像情報取得部３では、右サイドカメラ１３により撮像された画像情報ＰＷＲ、左サイドカメラ１４により撮像された画像情報ＰＷＬのそれぞれが取得される。
【0057】
なお、本実施例では、リアカメラ１２により撮像された画像情報ＰＲの特定の領域を表示装置３０に表示させる例を主体として説明する。それ以外のフロントカメラ１１により撮像された画像情報ＰＦの特定の領域を表示させる例等は、画像情報ＰＲの特定の領域を表示させる例と同様であるので、ここでの説明を省略する。
【0058】
図４（Ａ）に示されるように、例えばリアカメラ１２では、所定のフレームレートにおいて、時間の経過と共に、複数の画像情報ＰＲ（１）、画像情報ＰＲ（２）、…、画像情報ＰＲ（ｎ－１）、画像情報ＰＲ（ｎ）のそれぞれが順次撮像される。ここで、実施例の説明において、ｎはゼロを除く自然数、すなわち、１、２、３、…である。所定のフレームレートとしては、例えば３０ＦＰＳ（Ｆｒａｍｅｓ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ）或いは２７．５ＦＰＳが使用され、記憶容量の増加が抑制されている。
画像情報ＰＲ（１）等の１フレームの画像情報ＰＲは、図４（Ｂ）に示されるように、縦横にマトリックス形状に配列されたリアカメラ１２の画素に対応して生成されている。ここでは、理解し易くするために、縦方向に１２個、横方向に２０個、合計２４０個の画素に対応して画像情報ＰＲが生成されるものとし、画像情報ＰＲを簡略的に説明する。
画像情報ＰＲ（１）等の１フレームの画像情報ＰＲは、図４（Ｂ）に示されるように、縦横にマトリックス形状に配列されたリアカメラ１２の画素に対応して生成されている。ここでは、理解し易くするために、縦方向に１２個、横方向に２０個、合計２４０個の画素に対応して画像情報ＰＲが生成されるものとし、画像情報ＰＲを簡略的に説明する。
【0059】
（３）画像情報生成部４の構成
図２に示されるように、画像情報生成部４は、第１画像情報生成部４１と、第２画像情報生成部４２とを備え、更に識別情報生成部４３を備えて構成されている。
図２に示されるように、画像情報生成部４は、第１画像情報生成部４１と、第２画像情報生成部４２とを備え、更に識別情報生成部４３を備えて構成されている。
【0060】
第１画像情報生成部４１は、図１、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、リアカメラ１２により撮像された画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応し、表示装置３０に表示させる第１画像情報ＰＲ１を生成する。第１画像情報ＰＲ１は、図４（Ｂ）に示される画像情報ＰＲでは、中央部分の縦方向に４個、横方向に１０個、合計４０個の画素に対応する領域を第１領域として切り出して生成される。第１画像情報ＰＲ１は、図３（Ａ）に示されるように、車両Ｖｍの通常走行時（ここでは通常停車時）として、常時、表示装置３０に表示させる画像として生成される。
なお、第１画像情報ＰＲ１は、１フレームの画像情報ＰＲでは静止画として生成されるが、所定のフレームレートにおいて複数の画像情報ＰＲから生成されるので、動画として生成されている。
なお、第１画像情報ＰＲ１は、１フレームの画像情報ＰＲでは静止画として生成されるが、所定のフレームレートにおいて複数の画像情報ＰＲから生成されるので、動画として生成されている。
【0061】
第２画像情報生成部４２は、図１、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、画像情報ＰＲの領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置３０に表示させる第２画像情報ＰＲ２を生成する。第２画像情報ＰＲ２は、図４（Ｂ）に示される画像情報ＰＲでは、第１領域をすべて含んでこの第１領域と重複し、縦方向に６個、横方向に１６個、合計９６個の画素に対応する領域を第２領域として切り出して生成される。第２画像情報ＰＲ２は、図３（Ｂ）に示されるように、車両Ｖｍの非通常走行時（ここでは非通常停車時）として、第１画像情報ＰＲ１の表示から切替えて表示装置３０に表示させる画像として生成される。
【0062】
ここで、非通常停車時とは、図１及び図２に示される画像認識部１５により車両Ｖｍの車両後方左側に例えば「人Ｈ」が認識されたときであって、通常停車時よりも安全性を向上させるとき、という意味で使用されている。接近センサ１６により例えば「人Ｈ」が検知されたときは、同様に非通常停車時である。第２画像情報ＰＲ２は、「人Ｈ」が表示される領域まで拡張されて生成され、そして、図３（Ｂ）に示されるように表示装置３０に表示される。ここで、リアカメラ１２により撮像された画像情報ＰＲ、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれは、一般的に左右が反転されて表示装置３０に表示される。
なお、図３（Ｂ）に示される第２画像情報ＰＲ２は第１画像情報ＰＲ１をすべて含んで生成されているが、第１画像情報ＰＲ１の一部を含んで第２画像情報ＰＲ２が生成されてもよい。
なお、図３（Ｂ）に示される第２画像情報ＰＲ２は第１画像情報ＰＲ１をすべて含んで生成されているが、第１画像情報ＰＲ１の一部を含んで第２画像情報ＰＲ２が生成されてもよい。
【0063】
ここで、前述の通り、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれは画像情報ＰＲから生成され、この画像情報ＰＲには第１画像情報ＰＲ１及び第２画像情報ＰＲ２が含まれている。このため、図２に示される画像情報取得部３では、画像情報ＰＲが取得されると共に、少なくとも第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれが取得される。
【0064】
識別情報生成部４３は、図３（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を識別させる識別情報ＩＭを生成し、この識別情報ＩＭを表示装置３０に表示させる。識別情報ＩＭは、表示装置３０に表示される第２画像情報ＰＲ２に重ね合わせて表示される。識別情報ＩＭは、第１画像情報ＰＲ１に相当する輪郭を取囲み、第１画像情報ＰＲ１に相当する領域を強調するマークの情報とされている。識別情報ＩＭは、第１画像情報ＰＲ１の輪郭形状に対応して、車両幅方向を長手方向とする矩形枠形状に設定されている。
なお、表示装置３０に第２画像情報ＰＲ２を表示させる際に、識別情報ＩＭの表示に加えて、「注意」、「注意して下さい」、「後方を確認して下さい」等の注意を喚起するメッセージや記号が表示されてもよい。
なお、表示装置３０に第２画像情報ＰＲ２を表示させる際に、識別情報ＩＭの表示に加えて、「注意」、「注意して下さい」、「後方を確認して下さい」等の注意を喚起するメッセージや記号が表示されてもよい。
【0065】
（４）判定部５及び表示切替部１８の構成
図２に示される判定部５では、画像認識部１５により認識された他車両等の認識情報が取得され、この認識情報に基づいて車両（自車両）Ｖｍに他車両等が接近しているか否かが判定される。また、判定部５では、接近センサ１６から出力される近接検知情報が取得され、この近接検知情報に基づいて車両Ｖｍに他車両等が接近しているか否かが判定される。
判定部５は、他車両等の車両Ｖｍへの接近距離が一定の閾値を超えたときに、第２画像情報生成部４２において第２画像情報ＰＲ２を生成させる。第２画像情報ＰＲ２が生成されると、表示装置３０では、第１画像情報ＰＲ１を切替えて第２画像情報ＰＲ２が表示される。
図２に示される判定部５では、画像認識部１５により認識された他車両等の認識情報が取得され、この認識情報に基づいて車両（自車両）Ｖｍに他車両等が接近しているか否かが判定される。また、判定部５では、接近センサ１６から出力される近接検知情報が取得され、この近接検知情報に基づいて車両Ｖｍに他車両等が接近しているか否かが判定される。
判定部５は、他車両等の車両Ｖｍへの接近距離が一定の閾値を超えたときに、第２画像情報生成部４２において第２画像情報ＰＲ２を生成させる。第２画像情報ＰＲ２が生成されると、表示装置３０では、第１画像情報ＰＲ１を切替えて第２画像情報ＰＲ２が表示される。
【0066】
さらに、判定部５及び視線センサ１７は表示切替部（表示切替手段）１８を構成する。判定部５では、視線センサ１７により検知された視線検知情報に基づいて、運転者が視線方向を変えたか否かが判定される。ここでは、運転者が正面方向から表示装置３０の方向へ視線方向を変えたか否かが判定される。表現を代えれば、判定部５において、表示装置３０に表示される第２画像情報ＰＲ２を運転者が確認したか否かが判定される。
判定部５は、運転者が視線方向を変えたと判定したとき、表示装置３０において第２画像情報ＰＦ２の表示から第１画像情報ＰＦ１の表示に切替える。つまり、表示切替部１８は、表示装置３０の表示を元の通常停車時の第１画像情報ＰＦ１へ戻す構成とされている。
判定部５は、運転者が視線方向を変えたと判定したとき、表示装置３０において第２画像情報ＰＦ２の表示から第１画像情報ＰＦ１の表示に切替える。つまり、表示切替部１８は、表示装置３０の表示を元の通常停車時の第１画像情報ＰＦ１へ戻す構成とされている。
【0067】
（５）中央演算処理ユニット６、第１記憶部７及び第２記憶部８の構成
図２に示されるように、中央演算処理ユニット６は、コンピュータを構築し、共通バス２０を介して表示制御装置１の画像情報取得部３、画像情報生成部４、判定部５等の各構成要素の動作を制御する。
図２に示されるように、中央演算処理ユニット６は、コンピュータを構築し、共通バス２０を介して表示制御装置１の画像情報取得部３、画像情報生成部４、判定部５等の各構成要素の動作を制御する。
【0068】
第１記憶部７は、例えば読出し専用記憶回路（例えば、ＲＯＭ：Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及び書込み読出し記憶回路（例えば、ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んで構成されている。第１記憶部７は共通バス２０に接続されている。第１記憶部７には、表示制御装置１の動作制御に必要なプログラムが格納され、又中央演算処理ユニット６において実行中の情報が一時的に格納される。
【0069】
第２記憶部８は、例えば不揮発性記憶装置、ハードディスク等の大記憶容量を有する記憶装置として配設されている。第２記憶部８は共通バス２０に接続されている。第２記憶部８には、画像情報取得部３により取得された画像情報ＰＲが記憶される。さらに、第２記憶部８には、第１画像情報生成部４１により生成された第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報生成部４２により生成された第２画像情報ＰＲ２、識別情報生成部４３により生成された識別情報ＩＭが記憶される。
また、本実施例に係る表示制御装置１は、図示省略の衝撃センサ（加速度センサ）を備え、ドライブレコーダとしての機能を含んでいるので、第２記憶部８には、衝撃を受けた前後の画像情報ＰＲが別ファイルとして自動的に記憶される。
また、本実施例に係る表示制御装置１は、図示省略の衝撃センサ（加速度センサ）を備え、ドライブレコーダとしての機能を含んでいるので、第２記憶部８には、衝撃を受けた前後の画像情報ＰＲが別ファイルとして自動的に記憶される。
【0070】
勿論、第２記憶部８には、図１に示されるように、フロントカメラ１１により撮像された画像情報ＰＦが記憶される。併せて、第２記憶部８には、第１画像情報生成部４１により生成された第１画像情報ＰＦ１、第２画像情報生成部４２により生成された第２画像情報ＰＦ２、識別情報生成部４３により生成された識別情報ＩＭ（図３（Ｂ）参照）が記憶される。
さらに、第２記憶部８には、右サイドカメラ１３により撮像された画像情報ＰＷＲ、左サイドカメラ１４により撮像された画像情報ＰＷＬが記憶される。
さらに、第２記憶部８には、右サイドカメラ１３により撮像された画像情報ＰＷＲ、左サイドカメラ１４により撮像された画像情報ＰＷＬが記憶される。
【0071】
また、第２記憶部８は少なくとも画像情報ＰＲを記憶する構成とし、第２記憶部８に記憶された画像情報ＰＲにおいて第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれが特定可能とされる構成としてもよい。例えば、第２記憶部８に画像情報ＰＲを記憶する際に、画像情報ＰＲの第１領域に対応する第１画像情報ＰＲ１にこの第１画像情報ＰＲ１を識別する識別子が付加され、第２領域に対応する第２画像情報ＰＲ２にこの第２画像情報ＰＲ２を識別する識別子が付加される。第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれは、第２記憶部８に記憶される際には、時系列な情報であるので、この情報の例えば前段に識別子が付加される。このように識別子が付加された第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれは、必要に応じて、適宜、第２記憶部８から取出し可能とされる。
【0072】
さらに、第２記憶部８は、２以上の記憶領域を有する、又は２個以上の記憶装置により構成してもよい。そして、第２記憶部８の１つの記憶領域又は記憶装置には画像情報ＰＲが記憶され、他の１つの記憶領域又は記憶装置には表示装置３０に表示させる第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれが記憶される。
【0073】
（６）インターフェイス９の構成
インターフェイス９は出力側インターフェイスとして配設されている。インターフェイス９は共通バス２０に接続され、このインターフェイス９には表示装置３０が接続されている。インターフェイス９は、第１画像情報生成部４１により生成された第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報生成部４２により生成された第２画像情報ＰＲ２、識別情報生成部４３により生成された識別情報ＩＭのそれぞれを表示装置３０へ出力する。
インターフェイス９は出力側インターフェイスとして配設されている。インターフェイス９は共通バス２０に接続され、このインターフェイス９には表示装置３０が接続されている。インターフェイス９は、第１画像情報生成部４１により生成された第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報生成部４２により生成された第２画像情報ＰＲ２、識別情報生成部４３により生成された識別情報ＩＭのそれぞれを表示装置３０へ出力する。
【0074】
（表示制御方法及びその方法を実行するためのプログラム）
図１～図４を参照しつつ、図５を用いて、表示制御装置１及び表示制御システム１００を用いた表示制御方法について説明し、併せて表示制御方法を実行するためのプログラムについて説明する。
前述の通り、リアカメラ１２により撮像された画像情報ＰＲの特定の領域（第１領域及び第２領域）を表示装置３０に表示させる方法を主体に説明するが、フロントカメラ１１により撮像された画像情報ＰＦの特定の領域を表示させる例についても説明する。なお、画像情報ＰＦの特定の領域は、車両Ｖｍの車両室内に装着された図示省略の表示装置に表示される。この表示装置としては、例えばナビゲーションシステムの表示装置、ドライブレコーダの表示装置等が使用される。
図１～図４を参照しつつ、図５を用いて、表示制御装置１及び表示制御システム１００を用いた表示制御方法について説明し、併せて表示制御方法を実行するためのプログラムについて説明する。
前述の通り、リアカメラ１２により撮像された画像情報ＰＲの特定の領域（第１領域及び第２領域）を表示装置３０に表示させる方法を主体に説明するが、フロントカメラ１１により撮像された画像情報ＰＦの特定の領域を表示させる例についても説明する。なお、画像情報ＰＦの特定の領域は、車両Ｖｍの車両室内に装着された図示省略の表示装置に表示される。この表示装置としては、例えばナビゲーションシステムの表示装置、ドライブレコーダの表示装置等が使用される。
【0075】
図５に示されるように、表示制御方法が開始され、プログラムが実行されると、最初に、車両Ｖｍのアクセサリ電源（ＡＣＣ）がＯＮであるか否かが判定される（ステップＳ１）。アクセサリ電源がＯＦＦであると判定されると、表示制御方法は終了し、プログラムの実行が停止される。
【0076】
アクセサリ電源がＯＮであると判定されると、表示制御装置１及び表示制御システム１００が起動される（ステップＳ２）。表示制御システム１００が起動されると、撮像装置１０のフロントカメラ１１、リアカメラ１２等の撮像装置１０、画像認識部１５、接近センサ１６、視線センサ１７、表示装置３０のそれぞれが起動される。また、表示制御装置１が起動されると、インターフェイス２、画像情報取得部３、画像情報生成部４、判定部５、中央演算処理ユニット６、第１記憶部７、第２記憶部８、インターフェイス９のそれぞれが起動される。
【0077】
引き続き、車両Ｖｍが前進走行であるか、後進走行であるかが判定される（ステップＳ３）。ここで、前進走行ではないと判定されると、後進走行であるか否かが判定される（ステップＳ１４）。
ここで、前進走行であるか、後進走行であるかの判定には、例えば車両Ｖｍの図示省略のシフト装置が使用されている。具体的には、シフト装置のシフトレバーがドライブレンジ等の前進走行のポジションにあるとき、前進走行であると判定される。逆に、シフトレバーがリバースレンジの後進走行のポジションにあるとき、後進走行であると判定される。なお、この場合、シフトレバーのポジションにより前進走行か後進走行かが判定されるので、車両Ｖｍが実際に走行しているか否かは判定には関係無い。
ここで、前進走行であるか、後進走行であるかの判定には、例えば車両Ｖｍの図示省略のシフト装置が使用されている。具体的には、シフト装置のシフトレバーがドライブレンジ等の前進走行のポジションにあるとき、前進走行であると判定される。逆に、シフトレバーがリバースレンジの後進走行のポジションにあるとき、後進走行であると判定される。なお、この場合、シフトレバーのポジションにより前進走行か後進走行かが判定されるので、車両Ｖｍが実際に走行しているか否かは判定には関係無い。
【0078】
ステップＳ１４において、後進走行でないと判定されると、表示制御装置１の起動を継続するか否かが判定される（ステップＳ１２）。継続すると判定されると、ステップＳ３へ処理が戻る。継続しないと判定されると、アクセサリ電源をＯＦＦにするか否かが判定される（ステップＳ１３）。アクセサリ電源をＯＦＦにしないと判定されると、ステップＳ３に処理が戻る。アクセサリ電源をＯＦＦにすると判定されると、本実施例に係る表示制御方法が終了し、プログラムの実行が終了する。
【0079】
一方、ステップＳ１４において、車両Ｖｍが後進走行であると判定されると、図１に示されるように、撮像装置１０のリアカメラ１２により車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した画像情報ＰＲが、表示制御装置１の画像情報取得部３に取得される（ステップＳ１５）。画像情報ＰＲは、リアカメラ１２からインターフェイス２、共通バス２０のそれぞれを介して画像情報取得部３に取得される。また、画像情報ＰＲは、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、広角の画像情報として所定のフレームレートにおいて取得される。
画像情報取得部３により取得された画像情報ＰＲは、図２に示される第２記憶部８に記憶される（ステップＳ１６）。
画像情報取得部３により取得された画像情報ＰＲは、図２に示される第２記憶部８に記憶される（ステップＳ１６）。
【0080】
画像情報取得部３に取得された画像情報ＰＲに基づいて、図２に示される第１画像情報生成部４１は、図４（Ｂ）に示されるように、画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報ＰＲ１を生成する。この第１画像情報ＰＲ１は、共通バス２０、インターフェイス９のそれぞれを介して表示装置３０へ伝送され、図３（Ａ）に示されるように、車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した映像として表示装置３０に表示される（ステップＳ１７）。
【0081】
なお、本実施例に係る表示制御方法及びプログラムでは、ステップＳ３、ステップＳ１４において後進走行であるか否かの判定に関わらず、表示制御装置１及び表示制御システム１００が起動されると、常時、画像情報ＰＲが画像情報取得部３に取得される。そして、常時、画像情報ＰＲが第２記憶部８に記憶され、更に、常時、第１画像情報生成部４１により第１画像情報ＰＲ１が生成されて表示装置３０に表示される方法とされている。すなわち、ルームミラーに代えて、ルームミラーに相当する表示装置３０が表示制御システム１００に組込まれているので、常時、表示装置３０には第１画像情報ＰＲ１が表示される構成とされている。
【0082】
引き続き、他車両等の障害物が接近しているか否かが判定される（ステップＳ１８）。障害物の接近は、図２に示される画像認識部１５からの認識情報又は接近センサ１６からの検知情報に基づいて判定部５により判定される。本実施例では、画像認識部１５及び接近センサ１６の２種類の手法を用いて、障害物の接近に対する判定精度を向上させているが、基本的にはいずれか一方の手法により判定が実施可能である。
障害物が接近していないと判定されると、ステップＳ１２へ処理が移行する。
障害物が接近していないと判定されると、ステップＳ１２へ処理が移行する。
【0083】
一方、ステップＳ１８において、障害物が近接していると判定されると、画像情報ＰＲに基づいて、図２に示される第２画像情報生成部４２は、図４（Ｂ）に示されるように、画像情報ＰＲの領域の一部である第２領域に対応する第２画像情報ＰＲ２を生成する。この第２画像情報ＰＲ２は、共通バス２０、インターフェイス９のそれぞれを介して表示装置３０へ伝送され、図３（Ｂ）に示されるように、車両Ｖｍの周囲の車両後方を左右方向へ拡張して撮像した映像として表示装置３０に表示される（ステップＳ１９）。
ここでは、ステップＳ１８において車両Ｖｍの後左側方に「人Ｈ」を障害物が接近していると判定したので、障害物が表示される範囲まで拡張された第２画像情報ＰＲ２が、第２画像情報生成部４２により生成され、表示装置３０に表示される。
ここでは、ステップＳ１８において車両Ｖｍの後左側方に「人Ｈ」を障害物が接近していると判定したので、障害物が表示される範囲まで拡張された第２画像情報ＰＲ２が、第２画像情報生成部４２により生成され、表示装置３０に表示される。
【0084】
さらに、第２画像情報ＰＲ２の生成と同時に、又は前後して、図２に示される識別情報生成部４３では、第１画像情報ＰＲ１に対する第２画像情報ＰＲ２の位置関係を識別させる識別情報ＩＭが生成される。識別情報ＩＭは、共通バス２０、インターフェイス９のそれぞれを介して表示装置３０へ伝送され、図３（Ｂ）に示されるように、表示装置３０に表示される（ステップＳ２０）。
識別情報ＩＭは、図３（Ｂ）及び図４（Ｂ）に示されるように、画像情報ＰＲの第１領域、つまり第１画像情報ＰＲ１の輪郭を取囲み、第１画像情報ＰＲ１に相当する領域を視覚的に強調するマークの情報として表示される。
識別情報ＩＭは、図３（Ｂ）及び図４（Ｂ）に示されるように、画像情報ＰＲの第１領域、つまり第１画像情報ＰＲ１の輪郭を取囲み、第１画像情報ＰＲ１に相当する領域を視覚的に強調するマークの情報として表示される。
【0085】
引き続き、表示装置３０での第２画像情報ＰＲ２の表示を解除するか否か、つまり第２画像情報ＰＲ２から元の第１画像情報ＰＲ１の表示に切替えるか否かが判定される（ステップＳ２１）。この判定には、図２に示される表示切替部１８が使用される。表示切替部１８では、車両Ｖｍの運転席に着座状態の運転者の視線方向が視線センサ１７により検知され、この検知情報に基づいて、運転者が表示装置３０に表示されている第２画像情報ＰＲ２を確認したか否かが判定部５により判定される。
ステップＳ２１において、運転者が表示装置３０に表示されている第２画像情報ＰＲ２を確認したと判定されると、第２画像情報ＰＲ２の表示が解除され（ステップＳ２２）、表示装置３０に第１画像情報ＰＲ１が表示される。つまり、第２画像情報ＰＲ２から元の第１画像情報ＰＲ１の表示に切替えられる。この後、ステップＳ１２へ処理が移行される。
ステップＳ２１において、運転者が表示装置３０に表示されている第２画像情報ＰＲ２を確認したと判定されると、第２画像情報ＰＲ２の表示が解除され（ステップＳ２２）、表示装置３０に第１画像情報ＰＲ１が表示される。つまり、第２画像情報ＰＲ２から元の第１画像情報ＰＲ１の表示に切替えられる。この後、ステップＳ１２へ処理が移行される。
【0086】
ステップＳ２１において、第２画像情報ＰＲ２の表示が解除されないと判定されると、ステップＳ１２へ処理が移行する。このとき、ステップＳ２２における表示の解除に比し長い切替時間に設定された一定の時間経過後に、第２画像情報ＰＲ２から元の第１画像情報ＰＲ１へ切替えられる。一定の時間としては、例えば数秒～十数秒が適切である。なお、車両Ｖｍに他車両等の接近がなくなったときに、第２画像情報ＰＲ２から元の第１画像情報ＰＲ１へ切替えが行われてもよい。
【0087】
また、ステップＳ３において、車両Ｖｍが前進走行であると判定されると、図１に示される撮像装置１０のフロントカメラ１１により車両Ｖｍの周囲の車両前方を撮像した画像情報ＰＦが表示制御装置１の画像情報取得部３に取得される（ステップＳ４）。画像情報ＰＦは、フロントカメラ１１からインターフェイス２、共通バス２０のそれぞれを介して画像情報取得部３に取得される。また、画像情報ＰＦは、画像情報ＰＲと同様に、広角の画像情報として所定のフレームレートにおいて取得される（図４（Ａ）及び図４（Ｂ）参照）。
画像情報取得部３により取得された画像情報ＰＦは、図２に示される第２記憶部８に記憶される（ステップＳ５）。
画像情報取得部３により取得された画像情報ＰＦは、図２に示される第２記憶部８に記憶される（ステップＳ５）。
【0088】
画像情報取得部３に取得された画像情報ＰＦに基づいて、図２に示される第１画像情報生成部４１は、第１画像情報ＰＲ１と同様に、画像情報ＰＦの領域の一部である第１領域に対応する第１画像情報ＰＦ１を生成する（図１及び図４（Ｂ）参照）。第１画像情報ＰＦ１は、共通バス２０、インターフェイス９のそれぞれを介して図示省略の表示装置へ伝送され、車両Ｖｍの周囲の車両前方を撮像した映像として表示装置に表示される（ステップＳ６。図３（Ａ）参照）。
【0089】
ここで、本実施例に係る表示制御方法及びプログラムでは、表示装置３０の第１画像情報ＰＲ１の表示と同様に、前進走行であるか否かの判定に関わらず、常時、画像情報ＰＦが取得されて記憶され、そして第１画像情報ＰＦ１が生成されて表示装置に表示される。
【0090】
引き続き、障害物が接近しているか否かが判定される（ステップＳ７）。障害物の接近は、図２に示される画像認識部１５からの認識情報又は接近センサ１６からの検知情報に基づいて判定部５により判定される。
障害物が接近していないと判定されると、ステップＳ３へ処理が戻る。
障害物が接近していないと判定されると、ステップＳ３へ処理が戻る。
【0091】
一方、ステップＳ７において、障害物が近接していると判定されると、画像情報ＰＦに基づいて、図２に示される第２画像情報生成部４２は、画像情報ＰＦの領域の一部である第２領域に対応する第２画像情報ＰＦ２を生成する（図４（Ｂ）参照）。この第２画像情報ＰＦ２は、共通バス２０、インターフェイス９のそれぞれを介して図示省略の表示装置へ伝送され、車両Ｖｍの周囲の車両前方を左右方向へ拡張して撮像した映像として表示装置に表示される（ステップＳ８。図３（Ｂ）参照）。
【0092】
さらに、第２画像情報ＰＦ２の生成と同時に、又は前後して、図２に示される識別情報生成部４３では、第１画像情報ＰＦ１に対する第２画像情報ＰＦ２の位置関係を識別させる図示省略の識別情報（図３（Ｂ）に示される識別情報ＩＭ参照）が生成される。識別情報は、共通バス２０、インターフェイス９のそれぞれを介して表示装置へ伝送され、表示装置に表示される（ステップＳ９）。
識別情報は、図３（Ｂ）に示される識別情報ＩＭと同様に、画像情報ＰＦの第１領域、つまり第１画像情報ＰＦ１の輪郭を取囲み、第１画像情報ＰＦ１に相当する領域を視覚的に強調するマークの情報として表示される。
識別情報は、図３（Ｂ）に示される識別情報ＩＭと同様に、画像情報ＰＦの第１領域、つまり第１画像情報ＰＦ１の輪郭を取囲み、第１画像情報ＰＦ１に相当する領域を視覚的に強調するマークの情報として表示される。
【0093】
引き続き、表示装置での第２画像情報ＰＦ２の表示を解除するか否か、つまり第２画像情報ＰＦ２から元の第１画像情報ＰＦ１の表示に切替えるか否かが判定される（ステップＳ１０）。この判定には、図２に示される表示切替部１８が使用される。
ステップＳ１０において、運転者が表示装置に表示されている第２画像情報ＰＦ２を確認したと判定されると、第２画像情報ＰＦ２の表示が解除され（ステップＳ１１）、表示装置に元の第１画像情報ＰＦ１が表示される。この後、ステップＳ１２へ処理が移行される。
ステップＳ１０において、運転者が表示装置に表示されている第２画像情報ＰＦ２を確認したと判定されると、第２画像情報ＰＦ２の表示が解除され（ステップＳ１１）、表示装置に元の第１画像情報ＰＦ１が表示される。この後、ステップＳ１２へ処理が移行される。
【0094】
ステップＳ１０において、第２画像情報ＰＦ２の表示が解除されないと判定されると、一定の時間経過後に、第２画像情報ＰＦ２の表示が解除され、ステップＳ１２へ処理が移行する。なお、車両Ｖｍに他車両等の接近がなくなったときに、第２画像情報ＰＲ２から元の第１画像情報ＰＲ１へ切替えが行われてもよい。
【0095】
なお、ここでは、フロントカメラ１１により撮像された画像情報ＰＦの特定の領域、リアカメラ１２により撮像された画像情報ＰＲの特定の領域の表示制御方法及びプログラムについて説明している。図１に示される右サイドカメラ１３により撮像された画像情報ＰＷＲの特定の領域、左サイドカメラ１４により撮像された画像情報ＰＷＬの特定の領域の表示制御方法及びプログラムは同様であるので、ここでの説明は省略する。
【0096】
（作用効果）
以上説明したように、本実施例に係る表示制御装置１は、図２に示されるように、画像情報取得部（取得部）３と、第１画像情報生成部４１と、第２画像情報生成部４２と、を備える。
画像情報取得部３は、図１に示される車両Ｖｍの周囲、ここでは特に車両後方が撮像された画像情報ＰＲを取得する。第１画像情報生成部４１は、画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応し、表示装置３０に表示させる第１画像情報ＰＲ１を生成する。第２画像情報生成部４２は、画像情報ＰＲの領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置３０に表示させる第２画像情報ＰＲ２を生成する。
以上説明したように、本実施例に係る表示制御装置１は、図２に示されるように、画像情報取得部（取得部）３と、第１画像情報生成部４１と、第２画像情報生成部４２と、を備える。
画像情報取得部３は、図１に示される車両Ｖｍの周囲、ここでは特に車両後方が撮像された画像情報ＰＲを取得する。第１画像情報生成部４１は、画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応し、表示装置３０に表示させる第１画像情報ＰＲ１を生成する。第２画像情報生成部４２は、画像情報ＰＲの領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置３０に表示させる第２画像情報ＰＲ２を生成する。
【0097】
ここで、図２に示されるように、表示制御装置１は更に識別情報生成部４３を備える。識別情報生成部４３は、第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を識別させる識別情報ＩＭを生成し、図３（Ｂ）に示されるように、表示装置３０に表示させる。このため、車両Ｖｍの周囲を撮像した互いに異なる第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を表示装置３０において識別させることができる。すなわち、表示装置３０に表示される、通常停車時の第１画像情報ＰＲ１に対する、非通常停車時の第２画像情報ＰＲ２の位置関係が、運転者にとって一目瞭然に把握し易くすることができる。
【0098】
また、表示制御装置１では、図４（Ｂ）に示されるように、第２領域は第１領域の少なくとも一部を含むので、図３（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１の少なくとも一部が含まれる第２画像情報ＰＲ２を生成することができる。ここでは、表示装置３０に表示される第１画像情報ＰＲ１（図３（Ａ）参照）に対して、第１画像情報ＰＲ１の更に左右方向に車両Ｖｍの周囲の車両後方の視野を拡張した第２画像情報ＰＲ２を表示装置３０に表示させることができる。
そして、表示制御装置１では、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１から第２画像情報ＰＲ２への切替えなので、表示装置３０において表示の切替えを瞬時に行うことができる。これにより、仮に、障害物が接近したときには、その情報を瞬時に表示装置３０に表示させることができるので、即座に障害物を回避することができる。
そして、表示制御装置１では、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１から第２画像情報ＰＲ２への切替えなので、表示装置３０において表示の切替えを瞬時に行うことができる。これにより、仮に、障害物が接近したときには、その情報を瞬時に表示装置３０に表示させることができるので、即座に障害物を回避することができる。
【0099】
また、表示制御装置１では、図３（Ｂ）及び図４（Ｂ）に示されるように、ここでは表示装置３０に表示される第２画像情報ＰＲ２は第１画像情報ＰＲ１を含んで１画面として生成される。このため、表示装置３０の表示部３１の全域に第２画像情報ＰＲ２が大画面表示とされるので、第２画像情報ＰＲ２に対する運転者の視認性を向上させることができる。
【0100】
さらに、表示制御装置１は、図２に示されるように、表示切替部（表示切替手段）１８を備える。表示切替部１８は、運転者の視線方向を検知する視線センサ１７と、視線センサ１７の検知情報に基づいて視線方向の変化を判定して第２画像情報ＰＲ２から第１画像情報ＰＲ１へ表示装置３０の表示を切替える判定部５とを含んで構成される。
このため、運転者においては、表示装置３０に表示された第２画像情報ＰＲ２を確認した後に、表示装置３０の表示を第１画像情報ＰＲ１に自動的に切替えることができる。
このため、運転者においては、表示装置３０に表示された第２画像情報ＰＲ２を確認した後に、表示装置３０の表示を第１画像情報ＰＲ１に自動的に切替えることができる。
【0101】
また、表示制御装置１では、図３（Ｂ）に示されるように、識別情報ＩＭはマークの情報とされる。マークは、表示装置３０に表示される第１画像情報ＰＲ１に相当する領域を強調する。このため、運転者においては、表示装置３０に表示されるマークの識別情報ＩＭを見れば、一目瞭然で第１画像情報ＰＲ１に対する第２画像情報ＰＲ２の位置関係を識別することができる。
【0102】
さらに、表示制御装置１は、図２に示されるように、第２記憶部（記憶部）８を備える。第２記憶部８は、画像情報ＰＲ、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２及び識別情報ＩＭを記憶する。このため、第２記憶部８において、車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した画像情報ＰＲに加えて、表示装置３０に表示される第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２及び識別情報ＩＭを記憶することができる。
例えば、第２記憶部８に記憶された後に、表示装置３０に表示された第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２、そして識別情報ＩＭが取出し可能とされる。取出された画像情報ＰＲ等は、運転者の管理や交通事故の証拠として利用することができる。
詳しく説明する。例えば交通事故の後に第２記憶部８に記憶された画像情報ＰＲを取出し可能とすることにより、表示装置３０に表示された画像情報を含み、車両Ｖｍの周囲の広範囲を撮像した画像情報ＰＲに基づいて、交通事故当時の状況を確認することができる。また、第２記憶部８に記憶された第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２及び識別情報ＩＭを取出し可能とすることにより、交通事故当時に表示装置３０に表示されていた画像情報を確認することができる。
例えば、第２記憶部８に記憶された後に、表示装置３０に表示された第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２、そして識別情報ＩＭが取出し可能とされる。取出された画像情報ＰＲ等は、運転者の管理や交通事故の証拠として利用することができる。
詳しく説明する。例えば交通事故の後に第２記憶部８に記憶された画像情報ＰＲを取出し可能とすることにより、表示装置３０に表示された画像情報を含み、車両Ｖｍの周囲の広範囲を撮像した画像情報ＰＲに基づいて、交通事故当時の状況を確認することができる。また、第２記憶部８に記憶された第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２及び識別情報ＩＭを取出し可能とすることにより、交通事故当時に表示装置３０に表示されていた画像情報を確認することができる。
【0103】
また、表示制御装置１は、少なくとも画像情報ＰＲを記憶する第２記憶部８を備えてもよい。第２記憶部８に記憶された画像情報ＰＲにおいては、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれが特定可能とされる。例えば、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれの生成の際に、画像情報ＰＲの第１領域、第２領域のそれぞれに識別子が付けられて画像情報ＰＲが第２記憶部８に記憶される。このため、第２記憶部８に記憶された画像情報ＰＲから第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれが取出し可能とされる。
【0104】
さらに、表示制御装置１は、図２に示される表示装置３０に表示される第１画像情報ＰＲ１及び第２画像情報ＰＲ２を記憶する第２記憶部８を備えてもよい。第１画像情報ＰＲ１及び第２画像情報ＰＲ２は、画像情報ＰＲが記憶される記憶領域又は記憶装置とは別の記憶領域又は記憶装置に記憶される。このため、表示装置３０に表示される第１画像情報ＰＲ１及び第２画像情報ＰＲ２が第２記憶部８から容易に取出し可能とされる。
【0105】
また、表示制御装置１では、図４（Ａ）に示されるように、画像情報ＰＲは所定のフレームにおいて複数生成される。そして、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれは画像情報ＰＲの同一のフレームにおける第１領域、第２領域の各々に対応して生成される。このため、１つのフレームにおける画像情報ＰＲから第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれが生成されるので、画像情報ＰＲの使用効率を向上させることができ、更に時間差が無い同一タイミングにおいて第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれを生成することができる。
仮に、本実施例に係る表示制御装置１又は表示制御システム１００がドライブレコーダを構築する場合、常時、広角な画像情報ＰＲが取得されて第２記憶部に記憶される。加えて、画像情報ＰＲの一部が有効に利用され、運転者に必要とされる、車両Ｖｍの周囲の車両後方の第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれを表示装置３０に表示させることができる。
仮に、本実施例に係る表示制御装置１又は表示制御システム１００がドライブレコーダを構築する場合、常時、広角な画像情報ＰＲが取得されて第２記憶部に記憶される。加えて、画像情報ＰＲの一部が有効に利用され、運転者に必要とされる、車両Ｖｍの周囲の車両後方の第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれを表示装置３０に表示させることができる。
【0106】
さらに、本実施例に係る表示制御装置１は、図２に示されるように、画像情報取得部３を備える。画像情報取得部３は、図１に示される車両Ｖｍの周囲の車両後方の一部が撮像された第１画像情報ＰＲ１、車両Ｖｍの周囲の車両後方の一部が撮像された第１画像情報ＰＲ１とは異なる第２画像情報ＰＲ２のそれぞれを取得する。
【0107】
ここで、表示制御装置１は、更に識別情報生成部４３を備える。識別情報生成部４３は、図３（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を識別させる識別情報ＩＭを生成する。そして、識別情報生成部４３は、第１画像情報ＰＲ１が表示される表示装置３０に第２画像情報ＰＲ２を表示するときに、表示装置３０に識別情報ＩＭを表示させる。このため、車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した互いに異なる第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を表示装置３０において識別させることができる。
【0108】
また、本実施例に係る表示制御方法では、図５に示されるように、まず車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した画像情報ＰＲが取得される（図４（Ａ）参照）。この画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応し、表示装置３０に表示させる第１画像情報ＰＲ１が生成される（図４（Ｂ）参照）。一方、画像情報ＰＲの一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置３０に表示させる第２画像情報ＰＲ２が生成される（図４（Ｂ）参照）。
【0109】
ここで、表示制御方法は、更に第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を識別させる識別情報ＩＭを生成し、図３（Ｂ）に示されるように、表示装置３０に識別情報ＩＭを表示させる。このため、車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した互いに異なる第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を表示装置３０において識別させることができる。
【0110】
さらに、本実施例に係るプログラムは、図２に示される画像情報取得部（取得部）３と、第１画像情報生成部４１と、第２画像情報生成部４２と、識別情報生成部４３とを備える表示制御装置１の表示制御方法をコンピュータに実行させる。
このプログラムでは、図５に示されるように、画像情報取得部３が、図１に示される車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した画像情報ＰＲを取得する。第１画像情報生成部４１は、画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応し、表示装置３０に表示させる第１画像情報ＰＲ１を生成する（図４（Ｂ）参照）。第２画像情報生成部４２は、画像情報ＰＲの領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置３０に表示させる第２画像情報ＰＲ２を生成する（図４（Ｂ）参照）。
このプログラムでは、図５に示されるように、画像情報取得部３が、図１に示される車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した画像情報ＰＲを取得する。第１画像情報生成部４１は、画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応し、表示装置３０に表示させる第１画像情報ＰＲ１を生成する（図４（Ｂ）参照）。第２画像情報生成部４２は、画像情報ＰＲの領域の一部であって第１領域とは異なる第２領域に対応し、表示装置３０に表示させる第２画像情報ＰＲ２を生成する（図４（Ｂ）参照）。
【0111】
ここで、プログラムでは、更に識別情報生成部４３が、第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を識別させる識別情報ＩＭを生成し、表示装置３０に識別情報ＩＭを表示させる（図３（Ｂ）参照）。このため、車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した互いに異なる第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を表示装置３０において識別させることができる。
【0112】
なお、上記作用効果は、図２に示される表示制御装置１及び表示制御システム１００において、リアカメラ１２により撮像された画像情報ＰＲの特定の領域を表示させる場合に得られる。本実施例では、フロントカメラ１１により撮像された画像情報ＰＦの特定の領域を表示させる場合にも、同様の作用効果が得られる。さらに、右サイドカメラ１３により撮像された画像情報ＰＷＲの特定の領域を表示させる場合、左サイドカメラ１４により撮像された画像情報ＰＷＬの特定の領域を表示させる場合のそれぞれにも、同様の作用効果が得られる。
【0113】
（第１変形例）
図６を用いて、第１実施例の第１変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
なお、第１変形例以降の各変形例並びに第２実施例以降の各実施例の説明において、第１実施例において説明した各構成要素と同一の構成要素或いは実質的に同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図６を用いて、第１実施例の第１変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
なお、第１変形例以降の各変形例並びに第２実施例以降の各実施例の説明において、第１実施例において説明した各構成要素と同一の構成要素或いは実質的に同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【0114】
第１変形例に係る表示制御装置１（図２参照）では、第２画像情報生成部４２において生成される第２画像情報ＰＲ２が、第１実施例における第２画像情報ＰＲ２と異なる。ここで、第１変形例、それ以降の変形例並びに第２実施例以降でも、撮像装置１０のリアカメラ１２により車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した画像情報ＰＲに基づいた表示手法を主体に説明する。フロントカメラ１１により撮像された画像情報ＰＦ、右サイドカメラ１３により撮像された画像情報ＰＷＲ、左サイドカメラ１４により撮像された画像情報ＰＷＬのそれぞれに基づく表示手法は、画像情報ＰＲに基づく表示手法と同様であるので、説明を省略する。
【0115】
詳しく説明すると、図６（Ａ）に示されるように、表示装置３０には、表示制御装置１の第１画像情報生成部４１により生成された第１画像情報ＰＲ１が表示される。第１画像情報ＰＲ１は、図６（Ｃ）に示されるように、通常走行時における車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応して生成される。
非通常走行時には、図６（Ｂ）に示されるように、第２画像情報生成部４２により生成された第２画像情報ＰＲ２が表示装置３０に表示される。第２画像情報ＰＲ２は、図６（Ｃ）に示されるように、画像情報ＰＲの領域の一部である第２領域に対応して生成される。第２画像情報ＰＲ２は、第１領域の要部を拡大した画像情報とされる。第２画像情報ＰＲ２は、表示面積が縮小された第１画像情報ＰＲ１の左側方に第１画像情報ＰＲ１と並べて表示装置３０に表示される。
非通常走行時には、図６（Ｂ）に示されるように、第２画像情報生成部４２により生成された第２画像情報ＰＲ２が表示装置３０に表示される。第２画像情報ＰＲ２は、図６（Ｃ）に示されるように、画像情報ＰＲの領域の一部である第２領域に対応して生成される。第２画像情報ＰＲ２は、第１領域の要部を拡大した画像情報とされる。第２画像情報ＰＲ２は、表示面積が縮小された第１画像情報ＰＲ１の左側方に第１画像情報ＰＲ１と並べて表示装置３０に表示される。
【0116】
第２画像情報ＰＲ２は、第１画像情報ＰＲ１の要部に基づいて生成されているので、第１画像情報ＰＲ１を含んで生成されている。また、第１画像情報ＰＲ１の要部は、図２に示される画像認識部１５又は接近センサ１６と判定部５とを用いて特定される。ここでは、車両（自車両）Ｖｍが走行する車線と同一の車線又は隣接する車線において後方から接近する他車両が画像認識部１５により、或いは接近センサ１６により検知されたので、第１画像情報ＰＲ１に並べて第２画像情報ＰＲ２が表示される。
【0117】
そして、図６（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を識別させる識別情報ＩＭが、識別情報生成部４３（図２参照）により生成され、表示装置３０に表示される。識別情報ＩＭは、第１画像情報ＰＲ１の要部を取囲んだ矩形枠状のマークの情報として生成され、第１画像情報ＰＲ１に重複させて表示装置３０に表示される。
【0118】
第１変形例では、第２画像情報ＰＲ２の表示手法が異なるだけで、表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれの構成要素は、第１実施例と実質的に同様であるので、ここでの説明を省略する。
【0119】
以上説明したように、第１変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、第１実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
【0120】
また、第１変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、図６（Ｂ）に示されるように、第２画像情報ＰＲ２は、第１画像情報ＰＲ１の要部を拡大して第１画像情報ＰＲ１に並べて表示装置３０に表示される。このため、運転者による他車両等の視認性を向上させることができる。例えば、図６（Ｂ）に示されるように、車両Ｖｍに他車両が接近する非通常走行中では、安全性を向上させることができる。
【0121】
（第２変形例）
図７を用いて、第１実施例の第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
第２変形例に係る表示制御装置１（図２参照）では、第２画像情報生成部４２において生成される第２画像情報ＰＲ２が、第１実施例、第１変形例のそれぞれにおける第２画像情報ＰＲ２と異なる。
図７を用いて、第１実施例の第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
第２変形例に係る表示制御装置１（図２参照）では、第２画像情報生成部４２において生成される第２画像情報ＰＲ２が、第１実施例、第１変形例のそれぞれにおける第２画像情報ＰＲ２と異なる。
【0122】
詳しく説明すると、第１変形例における第１画像情報ＰＲ１と同様に、図７（Ａ）に示されるように、表示装置３０には、表示制御装置１の第１画像情報生成部４１により生成された第１画像情報ＰＲ１が表示される。第１画像情報ＰＲ１は、図７（Ｃ）に示されるように、通常走行時における車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した画像情報ＰＲの領域の一部である第１領域に対応して生成される。
非通常走行時には、図７（Ｂ）に示されるように、第２画像情報生成部４２により生成された第２画像情報ＰＲ２が表示装置３０に表示される。第２画像情報ＰＲ２は、図７（Ｃ）に示されるように、画像情報ＰＲの領域の一部である第２領域に対応して生成される。第２画像情報ＰＲ２は、第１領域の左側（車両Ｖｍの左側方）の画像情報である。図７（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１は縮小され、この第１画像情報ＰＲ１の左側方に第１画像情報ＰＲ１と並べて第２画像情報ＰＲ２が表示装置３０に表示される。
非通常走行時には、図７（Ｂ）に示されるように、第２画像情報生成部４２により生成された第２画像情報ＰＲ２が表示装置３０に表示される。第２画像情報ＰＲ２は、図７（Ｃ）に示されるように、画像情報ＰＲの領域の一部である第２領域に対応して生成される。第２画像情報ＰＲ２は、第１領域の左側（車両Ｖｍの左側方）の画像情報である。図７（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１は縮小され、この第１画像情報ＰＲ１の左側方に第１画像情報ＰＲ１と並べて第２画像情報ＰＲ２が表示装置３０に表示される。
【0123】
第２画像情報ＰＲ２は、図７（Ｃ）に示されるように、画像情報ＰＲの第１領域とは重複しない第２領域に基づいて生成されているので、第１画像情報ＰＲ１を含まないで生成されている。また、第２画像情報ＰＲ２の第２領域は、図２に示される画像認識部１５又は接近センサ１６と判定部５とを用いて画像情報ＰＲから特定される。
ここでは、車両Ｖｍの車線に対して左側の車線に接近する（存在する）他車両が画像認識部１５により、或いは接近センサ１６により検知されたので、第２画像情報ＰＲ２は第１画像情報ＰＲ１の左側方に並べて表示される。
ここでは、車両Ｖｍの車線に対して左側の車線に接近する（存在する）他車両が画像認識部１５により、或いは接近センサ１６により検知されたので、第２画像情報ＰＲ２は第１画像情報ＰＲ１の左側方に並べて表示される。
【0124】
そして、図７（Ｂ）に示されるように、第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を識別させる識別情報ＩＭが、識別情報生成部４３（図２参照）により生成され、表示装置３０に表示される。識別情報ＩＭは、第１画像情報ＰＲ１の周囲を取囲んだ矩形枠状のマークの情報として生成され、表示装置３０に表示される。
【0125】
第２変形例では、第２画像情報ＰＲ２の表示手法が異なるだけで、表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれの構成要素は第１実施例と同様であるので、ここでの説明は省略する。
【0126】
以上説明したように、第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、第１実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
【0127】
また、第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、図７（Ｃ）に示されるように、画像情報ＰＲにおける第２領域は第１領域を含まない。このため、第２画像情報ＰＲ２は第１画像情報ＰＲ１を含まないで生成されるので、第１画像情報ＰＲ１の生成に対して第２画像情報ＰＲ２を独立に生成することができる。
例えば、図１及び図７（Ｂ）に示されるように、車両Ｖｍの周囲の後方を撮像した第１画像情報ＰＲ１と、第１画像情報ＰＲ１とは独立の車両Ｖｍの周囲の後側方を撮像した第２画像情報ＰＲ２とを表示装置３０に表示させることができる。
さらに、表示制御装置１等では、第１画像情報ＰＲ１から第１画像情報ＰＲ１及び第２画像情報ＰＲ２への切替えなので、表示装置３０において表示の切替えを瞬時に行うことができる。
例えば、図１及び図７（Ｂ）に示されるように、車両Ｖｍの周囲の後方を撮像した第１画像情報ＰＲ１と、第１画像情報ＰＲ１とは独立の車両Ｖｍの周囲の後側方を撮像した第２画像情報ＰＲ２とを表示装置３０に表示させることができる。
さらに、表示制御装置１等では、第１画像情報ＰＲ１から第１画像情報ＰＲ１及び第２画像情報ＰＲ２への切替えなので、表示装置３０において表示の切替えを瞬時に行うことができる。
【0128】
さらに、表示制御装置１等では、図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）に示されるように、画像情報ＰＲの第１領域に対する第２領域の配置方向に一致させて、第１画像情報ＰＲ１に対して第２画像情報ＰＲ２が表示装置３０に表示される。このため、車両Ｖｍ（図１参照）の周囲を撮像した第１領域と第２領域との位置関係と表示装置３０に表示される第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との位置関係を一致させることができる。具体的に説明すると、車両Ｖｍと左側方に接近する他車両との位置関係並びに接近する方向に一致させて、図７（Ｂ）に示されるように、表示装置３０において右側に第１画像情報ＰＲ１が表示され、左側に他車両の画像を含む第２画像情報ＰＲ２が表示される。つまり、運転者が実際に目視する、車両Ｖｍの周囲の第１領域に相当する景観に対する第２領域に相当する景観の位置関係を、表示装置３０に表示される第１画像情報ＰＲ１に対する第２画像情報ＰＲ２の位置関係に一致させることができる。従って、第１画像情報ＰＲ１に対する第２画像情報ＰＲ２の位置関係が、表示装置３０においてより一層識別し易くなる。
【0129】
【0130】
（表示制御装置１及び表示制御システム１００の構成）
図８に示されるように、本実施例に係る表示制御装置１は、画像情報生成部４に構成要素として中間画像情報生成部４４を備えている。中間画像情報生成部４４以外の各構成要素は第１実施例に係る表示制御装置１の各構成要素と同一である。
中間画像情報生成部４４は、第１画像情報ＰＲ１の表示と第２画像情報ＰＲ２との切替えにおいて、第１画像情報ＰＲ１の表示と第２画像情報ＰＲ２との表示との間に、表示装置３０に表示させる中間画像情報ＰＲＭを生成する。第２画像情報ＰＲ２には、第１実施例の第２変形例における第２画像情報ＰＲ２と同様の画像情報が使用される。勿論、図示省略の識別情報ＩＭが表示装置３０には表示される。中間画像情報ＰＲＭには、図１０に示されるように、画像情報ＰＲの領域のうち第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報が含まれている。
図８に示されるように、本実施例に係る表示制御装置１は、画像情報生成部４に構成要素として中間画像情報生成部４４を備えている。中間画像情報生成部４４以外の各構成要素は第１実施例に係る表示制御装置１の各構成要素と同一である。
中間画像情報生成部４４は、第１画像情報ＰＲ１の表示と第２画像情報ＰＲ２との切替えにおいて、第１画像情報ＰＲ１の表示と第２画像情報ＰＲ２との表示との間に、表示装置３０に表示させる中間画像情報ＰＲＭを生成する。第２画像情報ＰＲ２には、第１実施例の第２変形例における第２画像情報ＰＲ２と同様の画像情報が使用される。勿論、図示省略の識別情報ＩＭが表示装置３０には表示される。中間画像情報ＰＲＭには、図１０に示されるように、画像情報ＰＲの領域のうち第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報が含まれている。
【0131】
（表示制御方法及びその方法を実行するためのプログラム）
本実施例に係る表示制御方法及びその方法を実行するためのプログラムは、基本的には第１実施例に係る表示制御方法及びその方法を実行するためのプログラム（図５参照）と同様である。異なる点は、図９に示されるように、後進走行において、ステップＳ１８とステップＳ１９との間に、中間画像情報生成部４４により中間画像情報ＰＲＭが生成され、表示装置３０に中間画像情報ＰＲＭが表示される工程（ステップＳ２５）を備えることである。つまり、表示装置３０において、表示されている第１画像情報ＰＲ１に切替えて中間画像情報ＰＲＭが表示され、引き続き中間画像情報ＰＲＭに切替えて第２画像情報ＰＲ２が表示される。
本実施例に係る表示制御方法及びその方法を実行するためのプログラムは、基本的には第１実施例に係る表示制御方法及びその方法を実行するためのプログラム（図５参照）と同様である。異なる点は、図９に示されるように、後進走行において、ステップＳ１８とステップＳ１９との間に、中間画像情報生成部４４により中間画像情報ＰＲＭが生成され、表示装置３０に中間画像情報ＰＲＭが表示される工程（ステップＳ２５）を備えることである。つまり、表示装置３０において、表示されている第１画像情報ＰＲ１に切替えて中間画像情報ＰＲＭが表示され、引き続き中間画像情報ＰＲＭに切替えて第２画像情報ＰＲ２が表示される。
【0132】
前進走行においても同様に、ステップＳ７とステップＳ８との間に、中間画像情報生成部４４により中間画像情報ＰＦＭが生成され、表示装置３０に中間画像情報ＰＦＭが表示される。
中間画像情報ＰＲＭ、中間画像情報ＰＦＭのそれぞれの生成並びにそれぞれの表示以外は、図５に示される第１実施例に係る表示制御方法及びプログラムと同様の工程を備えているので、重複する説明は省略する。
中間画像情報ＰＲＭ、中間画像情報ＰＦＭのそれぞれの生成並びにそれぞれの表示以外は、図５に示される第１実施例に係る表示制御方法及びプログラムと同様の工程を備えているので、重複する説明は省略する。
【0133】
（作用効果）
以上説明したように、第２実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、第１実施例の第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
以上説明したように、第２実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、第１実施例の第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
【0134】
また、本実施例に係る表示制御装置１は、図８に示されるように、中間画像情報生成部４４を更に備える。中間画像情報生成部４４は、第１画像情報ＰＲ１の表示と第２画像情報ＰＲ２の表示との切替えにおいて、第１画像情報ＰＲ１の表示と第２画像情報ＰＲ２の表示との間に表示装置３０に表示させる中間画像情報ＰＲＭを生成する。中間画像情報ＰＲＭには、画像情報ＰＲの領域のうち第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報が含まれる。
このため、表示装置３０では、第１画像情報ＰＲ１の表示から中間画像情報ＰＲＭの表示を介して第２画像情報ＰＲ２が表示されるので、表示の切替えが徐々に、或いは段階的に行われる。
このため、表示装置３０では、第１画像情報ＰＲ１の表示から中間画像情報ＰＲＭの表示を介して第２画像情報ＰＲ２が表示されるので、表示の切替えが徐々に、或いは段階的に行われる。
【0135】
また、中間画像情報ＰＲＭには、画像情報ＰＲの領域のうち第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報が含まれるので、第１画像情報ＰＲ１から第２画像情報ＰＲ２への切替え方向を把握し易くすることができる。
例えば、図１に示される車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した第１画像情報ＰＲ１から、車両Ｖｍの周囲の後左側方を撮像した第２画像情報ＰＲ２への切替えにおいて、後方と後左側方との間を撮像した第３画像情報が含まれる中間画像情報ＰＲＭが表示される。この場合、運転者では、表示装置３０において車両後方から後左側方へ、第１画像情報ＰＲ１、中間画像情報ＰＲＭ、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれの表示の切替えの流れを認識することができる。
例えば、図１に示される車両Ｖｍの周囲の車両後方を撮像した第１画像情報ＰＲ１から、車両Ｖｍの周囲の後左側方を撮像した第２画像情報ＰＲ２への切替えにおいて、後方と後左側方との間を撮像した第３画像情報が含まれる中間画像情報ＰＲＭが表示される。この場合、運転者では、表示装置３０において車両後方から後左側方へ、第１画像情報ＰＲ１、中間画像情報ＰＲＭ、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれの表示の切替えの流れを認識することができる。
【0136】
（第１変形例）
図１１を用いて、第２実施例の第１変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。この第１変形例、その後に説明する第２変形例及び第３変形例では、中間画像情報ＰＲＭの表示手法の変形例について説明する。
図１１を用いて、第２実施例の第１変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。この第１変形例、その後に説明する第２変形例及び第３変形例では、中間画像情報ＰＲＭの表示手法の変形例について説明する。
【0137】
第１変形例に係る表示制御装置１及び表示制御システム１００では、図１１に示されるように、中間画像情報生成部４４は、中間画像情報ＰＲＭと、この中間画像情報ＰＲＭとは異なる第１中間画像情報ＰＲＭ１及び第２中間画像情報ＰＲＭ２との複数の中間画像情報を生成する。
中間画像情報ＰＲＭは、第２実施例に係る中間画像情報生成部４４により生成される中間画像情報ＰＲＭと同様に、画像情報ＰＲの第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報を含んで生成される。
第１中間画像情報ＰＲＭ１は、第１領域に対応する第１画像情報ＰＲ１の一部を含んで生成され、ここでは画像情報ＰＲの第１領域の左側半分と第３領域の右側半分とに対応して生成される。第２中間画像情報ＰＲＭ２は、第２領域に対応する第２画像情報ＰＲ２の一部を含んで生成され、ここでは第３領域の左側半分と第２領域の右側半分とに対応して生成される。
表示装置３０では、第１画像情報ＰＲ１の表示から第２画像情報ＰＲ２の表示へ切替える際に、第１中間画像情報ＰＲＭ１、中間画像情報ＰＲＭ、第２中間画像情報ＰＲＭ２のそれぞれの順番において表示される。
なお、ここでは、中間画像情報生成部４４は、各々、１つの中間画像情報ＰＲＭ、第１中間画像情報ＰＲＭ１、第２中間画像情報ＰＲＭ２を生成しているが、それらのうち、少なくとも１つを２以上生成してもよい。
中間画像情報ＰＲＭは、第２実施例に係る中間画像情報生成部４４により生成される中間画像情報ＰＲＭと同様に、画像情報ＰＲの第１領域と第２領域との間に位置する第３領域に対応する第３画像情報を含んで生成される。
第１中間画像情報ＰＲＭ１は、第１領域に対応する第１画像情報ＰＲ１の一部を含んで生成され、ここでは画像情報ＰＲの第１領域の左側半分と第３領域の右側半分とに対応して生成される。第２中間画像情報ＰＲＭ２は、第２領域に対応する第２画像情報ＰＲ２の一部を含んで生成され、ここでは第３領域の左側半分と第２領域の右側半分とに対応して生成される。
表示装置３０では、第１画像情報ＰＲ１の表示から第２画像情報ＰＲ２の表示へ切替える際に、第１中間画像情報ＰＲＭ１、中間画像情報ＰＲＭ、第２中間画像情報ＰＲＭ２のそれぞれの順番において表示される。
なお、ここでは、中間画像情報生成部４４は、各々、１つの中間画像情報ＰＲＭ、第１中間画像情報ＰＲＭ１、第２中間画像情報ＰＲＭ２を生成しているが、それらのうち、少なくとも１つを２以上生成してもよい。
【0138】
第１変形例では、中間画像情報ＰＲＭ、第１中間画像情報及び第２中間画像情報の生成手法並びに表示手法が異なるだけで、表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれの構成要素は、第２実施例と同様である。このため、ここでの表示制御装置１等の説明は省略する。
【0139】
以上説明したように、第１変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、第２実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
【0140】
また、第１変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、図１１に示されるように、中間画像情報生成部４４により複数の中間画像情報ＰＲＭ、第１中間画像情報ＰＲＭ１、第２中間画像情報ＰＲＭ２が生成され、表示装置３０に表示される。このため、第１画像情報ＰＲ１から第２画像情報ＰＲ２への切替えの際に、複数の中間画像情報ＰＲＭ、第１中間画像情報ＰＲＭ１、第２中間画像情報ＰＲＭ２を含んで切替え方向へ流れるように画像情報が表示されるので、切替え方向をより一層把握し易くすることができる。
【0141】
（第２変形例）
図１２を用いて、第２実施例の第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
図１２を用いて、第２実施例の第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
【0142】
第２変形例に係る表示制御装置１及び表示制御システム１００では、図１２に示されるように、中間画像情報生成部４４は、表示装置３０に表示される第３中間画像情報ＰＲＭ３を生成する。第３中間画像情報ＰＲＭ３は、画像情報ＰＲの領域のうち第１領域に対応する第１画像情報ＰＲ１、第２領域に対応する第２画像情報ＰＲ２、第３領域に対応する第３画像情報のそれぞれを含んで生成されている。つまり、第３中間画像情報ＰＲＭ３は、第１画像情報ＰＲ１、中間画像情報ＰＲＭ及び第２画像情報ＰＲ２を含む広範囲において撮像された画像情報として生成される。さらに、第３中間画像情報ＰＲＭ３は、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれを含んでいるので、第１画像情報ＰＲ１又は第２画像情報ＰＲ２の情報量よりも多い情報量とされている。
【0143】
第２変形例では、第３中間画像情報ＰＲＭ３の生成手法並びに表示手法が異なるだけで、表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれの構成要素は、第２実施例と同様である。このため、ここでの表示制御装置１等の説明は省略する。
【0144】
以上説明したように、第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、第２実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
【0145】
また、第２変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、図１２に示されるように、中間画像情報生成部４４により第３中間画像情報ＰＲＭ３が生成され、この第３中間画像情報ＰＲＭ３が表示装置３０に表示される。このため、第１画像情報ＰＲ１から第２画像情報ＰＲ２への切替えの際に、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２及び中間画像情報ＰＲＭを含む広範囲において撮像された第３中間画像情報ＰＲＭ３が表示装置３０に表示されるので、切替え方向をより一層把握し易くすることができる。
【0146】
（第３変形例）
図１３を用いて、第２実施例の第３変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
図１３を用いて、第２実施例の第３変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
【0147】
第３変形例に係る表示制御装置１及び表示制御システム１００では、図１３に示されるように、中間画像情報生成部４４は、第３中間画像情報ＰＲＭ３と、第４中間画像情報ＰＲＭ４と、第５中間画像情報ＰＲＭ５とを生成する。第１画像情報ＰＲ１から第２画像情報ＰＲ２へ切替えるときに、中間画像情報生成部４４では、表示装置３０に第４中間画像情報ＰＲＭ４、第３中間画像情報ＰＲＭ３、第５中間画像情報ＰＲＭ５のそれぞれを順次表示させる。
【0148】
第３中間画像情報ＰＲＭ３は、前述の図１２に示される第２変形例に係る第３中間画像情報ＰＲＭ３と同一である。
第４中間画像情報ＰＲＭ４は、第１画像情報ＰＲ１に第３領域の第３画像情報の一部を徐々に含んで、更に第３中間画像情報ＰＲＭ３の一歩手前まで第２画像情報ＰＲ２の一部も徐々に含んで生成される複数の中間画像情報ＰＲＭ４１～ＰＲＭ４ｎにより形成される。つまり、第４中間画像情報ＰＲＭ４は、第１画像情報ＰＲ１から第３中間画像情報ＰＲＭ３に至るまでに段階的に拡張された中間画像情報として生成される。
逆に、第５中間画像情報ＰＲＭ５は、第３中間画像情報ＰＲＭ３から第２画像情報ＰＲ２の一歩手前まで、第１画像情報ＰＲ１の一部、第３画像情報の一部のそれぞれを徐々に外して生成される複数の中間画像情報ＰＲＭ５１～ＰＲＭ５ｎにより形成される。つまり、第５中間画像情報ＰＲＭ５は、第３中間画像情報ＰＲＭ３から第２画像情報ＰＲ２に至るまでに段階的に縮小された中間画像情報として生成される。
第４中間画像情報ＰＲＭ４は、第１画像情報ＰＲ１に第３領域の第３画像情報の一部を徐々に含んで、更に第３中間画像情報ＰＲＭ３の一歩手前まで第２画像情報ＰＲ２の一部も徐々に含んで生成される複数の中間画像情報ＰＲＭ４１～ＰＲＭ４ｎにより形成される。つまり、第４中間画像情報ＰＲＭ４は、第１画像情報ＰＲ１から第３中間画像情報ＰＲＭ３に至るまでに段階的に拡張された中間画像情報として生成される。
逆に、第５中間画像情報ＰＲＭ５は、第３中間画像情報ＰＲＭ３から第２画像情報ＰＲ２の一歩手前まで、第１画像情報ＰＲ１の一部、第３画像情報の一部のそれぞれを徐々に外して生成される複数の中間画像情報ＰＲＭ５１～ＰＲＭ５ｎにより形成される。つまり、第５中間画像情報ＰＲＭ５は、第３中間画像情報ＰＲＭ３から第２画像情報ＰＲ２に至るまでに段階的に縮小された中間画像情報として生成される。
【0149】
第３変形例では、中間画像情報ＰＲＭの表示手法が異なるだけで、表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれの構成要素は、第２実施例と同様であるので、ここでの説明を省略する。
【0150】
以上説明したように、第３変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、第２実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
【0151】
また、第３変形例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、図１３に示されるように、中間画像情報生成部４４により複数の第３中間画像情報ＰＲＭ３、第４中間画像情報ＰＲＭ４、第５中間画像情報ＰＲＭ５のそれぞれが生成される。この第３中間画像情報ＰＲＭ３～第５中間画像情報ＰＲＭ５は中間画像情報生成部４４により表示装置３０に表示される。加えて、第４中間画像情報ＰＲＭ４は、第１画像情報ＰＲ１から第３中間画像情報ＰＲＭ３へ至るまで段階的に拡大され、その後に第３中間画像情報ＰＲＭ３から第２画像情報ＰＲ２に収束するまで段階的に縮小される。このため、第１画像情報ＰＲ１から第２画像情報ＰＲ２への切替えの際に、第４中間画像情報ＰＲＭ４、第３中間画像情報ＰＲＭ３、第５中間画像情報ＰＲＭ５が切替え方向へ流れるように表示され、かつ、拡大縮小によりインパクトのある第３中間画像情報ＰＲＭ３とされるので、切替え方向をより一層把握し易くすることができる。
【0152】
［第３実施例］
図１４を用いて、本発明の第３実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
本実施例に係る表示制御装置１の識別情報生成部４３（図２及び図８参照）では、図１４（Ａ）に示されるように、識別情報ＩＭ（１）が生成され、識別情報ＩＭ（１）は表示装置３０に表示される。識別情報ＩＭ（１）は、第１画像情報ＰＲ１に対して第２画像情報ＰＲ２の位置関係を表すマークの情報である。本実施例では、識別情報ＩＭ（１）は、車両（自車両）Ｖｍの周囲の車両後方を表す「車両の図形」と、第２画像情報ＰＲ２の第１画像情報ＰＲ１に対する位置関係を表す「方向を示す図形」とを上下に組み合わせて形成されている。識別情報ＩＭ（１）は、通常走行時の第１画像情報ＰＲ１が表示装置３０に表示される際に、第１画像情報ＰＲ１に重複させて表示されている。
図１４を用いて、本発明の第３実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法及びプログラムについて説明する。
本実施例に係る表示制御装置１の識別情報生成部４３（図２及び図８参照）では、図１４（Ａ）に示されるように、識別情報ＩＭ（１）が生成され、識別情報ＩＭ（１）は表示装置３０に表示される。識別情報ＩＭ（１）は、第１画像情報ＰＲ１に対して第２画像情報ＰＲ２の位置関係を表すマークの情報である。本実施例では、識別情報ＩＭ（１）は、車両（自車両）Ｖｍの周囲の車両後方を表す「車両の図形」と、第２画像情報ＰＲ２の第１画像情報ＰＲ１に対する位置関係を表す「方向を示す図形」とを上下に組み合わせて形成されている。識別情報ＩＭ（１）は、通常走行時の第１画像情報ＰＲ１が表示装置３０に表示される際に、第１画像情報ＰＲ１に重複させて表示されている。
【0153】
前述の図７（Ｂ）に示される第２画像情報ＰＲ２の表示では、図１４（Ｂ）に示されるように、「方向を示す図形」が左側に変形した識別情報ＩＭ（２）が識別情報生成部４３により生成され、識別情報ＩＭ（２）が第１画像情報ＰＲ１に重複させて表示される。なお、識別情報ＩＭ（２）は、第１画像情報ＰＲ１に必ずしも重複させて表示させる必要はなく、第２画像情報ＰＲ２に重複させて表示させてもよい。
また、車両Ｖｍの周囲の後右側方から他車両等が接近する際には、図１４（Ｃ）に示されるように、「方向を示す図形」が右側に変形した識別情報ＩＭ（３）が識別情報生成部４３により生成される。図示を省略するが、識別情報ＩＭ（３）は第１画像情報ＰＲ１に重複させて表示される。
さらに、前述の図３（Ｂ）に示される第２画像情報ＰＲ２の表示では、図１４（Ｄ）に示されるように、「方向を示す図形」の底辺が拡大して変形された識別情報ＩＭ（４）が識別情報生成部４３により生成される。図示を省略するが、識別情報ＩＭ（４）は第１画像情報ＰＲ１に重複させて表示される。
また、車両Ｖｍの周囲の後右側方から他車両等が接近する際には、図１４（Ｃ）に示されるように、「方向を示す図形」が右側に変形した識別情報ＩＭ（３）が識別情報生成部４３により生成される。図示を省略するが、識別情報ＩＭ（３）は第１画像情報ＰＲ１に重複させて表示される。
さらに、前述の図３（Ｂ）に示される第２画像情報ＰＲ２の表示では、図１４（Ｄ）に示されるように、「方向を示す図形」の底辺が拡大して変形された識別情報ＩＭ（４）が識別情報生成部４３により生成される。図示を省略するが、識別情報ＩＭ（４）は第１画像情報ＰＲ１に重複させて表示される。
【0154】
第３実施例では、識別情報ＩＭ（１）～ＩＭ（４）の形態が異なるだけで、表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれの構成要素は、第１実施例又は第２実施例と同様であるので、ここでの説明を省略する。
【0155】
以上説明したように、第３実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれでは、第１実施例又は第２実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
【0156】
［第４実施例］
図１５を用いて、本発明の第４実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれについて説明する。
図１５に示されるように、第４実施例に係る表示制御装置１及び表示制御システム１００では、所定のフレームレートにおいて生成された複数フレームの画像情報ＰＲ（１）、ＰＲ（２）、…ＰＲ（ｎ－１）、ＰＲ（ｎ）のそれぞれにより画像情報ＰＲが生成される。そして、画像情報ＰＲの異なるフレームの画像情報、ここでは画像情報ＰＲ（１）、ＰＲ（２）のそれぞれの領域の一部である第１領域に対応して第１画像情報ＰＲ１が生成される。また、画像情報ＰＲ（３）～ＰＲ（ｎ）のそれぞれの領域の一部である第２領域に対応して第２画像情報ＰＲ２が生成される。
図１５を用いて、本発明の第４実施例に係る表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれについて説明する。
図１５に示されるように、第４実施例に係る表示制御装置１及び表示制御システム１００では、所定のフレームレートにおいて生成された複数フレームの画像情報ＰＲ（１）、ＰＲ（２）、…ＰＲ（ｎ－１）、ＰＲ（ｎ）のそれぞれにより画像情報ＰＲが生成される。そして、画像情報ＰＲの異なるフレームの画像情報、ここでは画像情報ＰＲ（１）、ＰＲ（２）のそれぞれの領域の一部である第１領域に対応して第１画像情報ＰＲ１が生成される。また、画像情報ＰＲ（３）～ＰＲ（ｎ）のそれぞれの領域の一部である第２領域に対応して第２画像情報ＰＲ２が生成される。
【0157】
第４実施例では、複数フレームにより生成された画像情報ＰＲが使用される点が異なるだけで、表示制御装置１、表示制御システム１００、表示制御方法、プログラムのそれぞれの構成要素は、第１実施例又は第２実施例と同様である。このため、ここでの説明は省略する。
【0158】
本実施例に係る表示制御装置１では、画像情報ＰＲが複数フレームの画像情報ＰＲ（１）～ＰＲ（ｎ）により生成され、この画像情報ＰＲのすべてが第２記憶部８（図２参照）に記憶される。仮に、画像情報ＰＲ（１）、ＰＲ（２）のそれぞれから第１画像情報ＰＲ１が生成され、画像情報ＰＲ（３）～ＰＲ（ｎ）のそれぞれから第２画像情報ＰＲ２が生成される。このような場合でも、第１画像情報ＰＲ１と第２画像情報ＰＲ２との生成が画像情報ＰＲの異なるフレームに跨がったとしても、画像情報ＰＲの使用効率に影響を及ぼすことがない。
また、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれの生成に時間差があったとしても、所定のフレームレートが例えば３０ＦＰＳに設定された場合には、運転者はフレーム差を認識することが難しい。このため、画像情報ＰＲの実質的に同一のフレームにおいて第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれが生成されたものと見なすことができる。
また、第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれの生成に時間差があったとしても、所定のフレームレートが例えば３０ＦＰＳに設定された場合には、運転者はフレーム差を認識することが難しい。このため、画像情報ＰＲの実質的に同一のフレームにおいて第１画像情報ＰＲ１、第２画像情報ＰＲ２のそれぞれが生成されたものと見なすことができる。
【0159】
［その他の実施例］
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々変形可能である。
例えば、上記実施例では、表示制御システムに視線センサ及び判定部を含んで表示切替部が構成されている。表示制御装置及び表示制御システムは、第２画像情報に重複させて「ｕｎｄｏ（元に戻す）ボタン」を表示装置に表示させる構成としてもよい。この場合、表示装置の表示部はタッチパネルにより構成され、表示部に表示される「ｕｎｄｏボタン」に運転者がタッチすれば、表示装置において第２画像情報の表示から第１画像情報の表示に切替えることができる。
また、上記実施例では、撮像装置が４つのカメラを備えて構成されている。表示制御システムは、リアカメラ、或いはフロントカメラ及びリアカメラを備えて撮像装置を構成し、撮像装置から伝送される画像情報に基づいて第１画像情報、第２画像情報のそれぞれを生成する構成としてもよい。
さらに、上記実施例では、撮像装置が広角カメラにより構成されている。この広角カメラには、３６０度の範囲において撮像することができるパノラマカメラが含まれる。
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々変形可能である。
例えば、上記実施例では、表示制御システムに視線センサ及び判定部を含んで表示切替部が構成されている。表示制御装置及び表示制御システムは、第２画像情報に重複させて「ｕｎｄｏ（元に戻す）ボタン」を表示装置に表示させる構成としてもよい。この場合、表示装置の表示部はタッチパネルにより構成され、表示部に表示される「ｕｎｄｏボタン」に運転者がタッチすれば、表示装置において第２画像情報の表示から第１画像情報の表示に切替えることができる。
また、上記実施例では、撮像装置が４つのカメラを備えて構成されている。表示制御システムは、リアカメラ、或いはフロントカメラ及びリアカメラを備えて撮像装置を構成し、撮像装置から伝送される画像情報に基づいて第１画像情報、第２画像情報のそれぞれを生成する構成としてもよい。
さらに、上記実施例では、撮像装置が広角カメラにより構成されている。この広角カメラには、３６０度の範囲において撮像することができるパノラマカメラが含まれる。
【符号の説明】
【0160】
１ 表示制御装置
２、９ インターフェイス
３ 画像情報取得部（取得部）
４ 画像情報生成部
４１ 第１画像情報生成部
４２ 第２画像情報生成部
４３ 識別情報生成部
４４ 中間画像情報生成部
５ 判定部
６ 中央演算処理ユニット
７ 第１記憶部
８ 第２記憶部
１０ 撮像装置
１５ 画像認識部
１６ 接近センサ
１７ 視線センサ
１８ 表示切替部（表示切替手段）
３０ 表示装置
１００ 表示制御システム
Ｖｍ 車両
ＰＦ、ＰＲ、ＰＷＲ、ＰＷＬ 画像情報
ＰＦ１、ＰＲ１ 第１画像情報
ＰＦ２、ＰＲ２ 第２画像情報
ＩＭ、ＩＭ（１）～ＩＭ（４） 識別情報
ＰＲＭ、ＰＲＭ１～ＰＲＭ５ 中間画像情報
２、９ インターフェイス
３ 画像情報取得部（取得部）
４ 画像情報生成部
４１ 第１画像情報生成部
４２ 第２画像情報生成部
４３ 識別情報生成部
４４ 中間画像情報生成部
５ 判定部
６ 中央演算処理ユニット
７ 第１記憶部
８ 第２記憶部
１０ 撮像装置
１５ 画像認識部
１６ 接近センサ
１７ 視線センサ
１８ 表示切替部（表示切替手段）
３０ 表示装置
１００ 表示制御システム
Ｖｍ 車両
ＰＦ、ＰＲ、ＰＷＲ、ＰＷＬ 画像情報
ＰＦ１、ＰＲ１ 第１画像情報
ＰＦ２、ＰＲ２ 第２画像情報
ＩＭ、ＩＭ（１）～ＩＭ（４） 識別情報
ＰＲＭ、ＰＲＭ１～ＰＲＭ５ 中間画像情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
