(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024111430
(43)【公開日】2024-08-19
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
B60T 7/12 20060101AFI20240809BHJP
B60T 13/74 20060101ALI20240809BHJP
【ＦＩ】
B60T7/12 B
B60T13/74 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023015937
(22)【出願日】2023-02-06
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002734
【氏名又は名称】弁理士法人藤本パートナーズ
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 大翔
(72)【発明者】
【氏名】渡部 智明
(72)【発明者】
【氏名】増田 龍太郎
(72)【発明者】
【氏名】三宅 浩喜
【テーマコード（参考）】
3D048
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D048BB35
3D048CC49
3D048HH18
3D048HH66
3D048QQ11
3D048RR01
3D048RR21
3D048RR31
3D048RR35
3D246BA08
3D246DA02
3D246EA05
3D246GB15
3D246GB30
3D246GC16
3D246HA02A
3D246HA08A
3D246HA57A
3D246HA64A
3D246JB11
3D246LA13Z
3D246LA15Z
(57)【要約】 （修正有）
【課題】適切なタイミングでオートパーキング機能によってブレーキを掛けてホールド状態とし、安全性を向上できる作業車両を提供する。
【解決手段】走行輪３及び作業機４を備えた作業車両であって、電動シリンダ７２の伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサＳＷ３を備え、前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、前記オートブレーキ入条件として、着座検知センサが検知状態から、非検知状態となったことを条件に含むよう構成されたことを特徴とする作業車両。
【選択図】図１
【解決手段】走行輪３及び作業機４を備えた作業車両であって、電動シリンダ７２の伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサＳＷ３を備え、前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、前記オートブレーキ入条件として、着座検知センサが検知状態から、非検知状態となったことを条件に含むよう構成されたことを特徴とする作業車両。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記オートブレーキ入条件として、着座検知センサが検知状態から、非検知状態となったことを条件に含み、
前記オートブレーキ解除条件として、着座検知センサが検知状態となったことを条件に含むよう構成されたことを特徴とする作業車両。
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記オートブレーキ入条件として、着座検知センサが検知状態から、非検知状態となったことを条件に含み、
前記オートブレーキ解除条件として、着座検知センサが検知状態となったことを条件に含むよう構成されたことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記制御装置は、一定時間、着座検知センサが非検知状態となったとき、前記走行輪を回転する走行用モータと、前記作業機を駆動する作業機用モータとを停止した後、前記オートブレーキ状態とするよう構成されたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項3】
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記制御装置には、さらに、前記走行輪を回転する走行用モータを駆動するキースイッチと、バッテリーを充電する車載充電器の充電を開始する充電スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサと、前記走行輪の回転数を検出する走行輪回転数検出センサと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサとが接続されて各種情報を送信可能に構成されており、
前記オートブレーキ入り条件は、前記キースイッチが走行用モータを駆動可能な操作位置にあり、前記作業車両が停車状態であり、前記アクセルペダルが一定時間開放されたことを条件とすることを特徴とする作業車両。
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記制御装置には、さらに、前記走行輪を回転する走行用モータを駆動するキースイッチと、バッテリーを充電する車載充電器の充電を開始する充電スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサと、前記走行輪の回転数を検出する走行輪回転数検出センサと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサとが接続されて各種情報を送信可能に構成されており、
前記オートブレーキ入り条件は、前記キースイッチが走行用モータを駆動可能な操作位置にあり、前記作業車両が停車状態であり、前記アクセルペダルが一定時間開放されたことを条件とすることを特徴とする作業車両。
【請求項4】
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記制御装置には、さらに、前記走行輪を回転する走行用モータを駆動するキースイッチと、バッテリーを充電する車載充電器の充電を開始する充電スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサと、前記走行輪の回転数を検出する走行輪回転数検出センサと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサとが接続されて各種情報を送信可能に構成されており、
前記オートブレーキ解除条件は、前記キースイッチが走行用モータを駆動可能な操作位置にあり、前記車載充電器から充電信号がなく、前記着座検知センサＳが着座を検知しており、前記アクセルペダルが不感帯以上踏み込まれていることを条件とするよう構成されたことを特徴とする作業車両。
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記制御装置には、さらに、前記走行輪を回転する走行用モータを駆動するキースイッチと、バッテリーを充電する車載充電器の充電を開始する充電スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサと、前記走行輪の回転数を検出する走行輪回転数検出センサと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサとが接続されて各種情報を送信可能に構成されており、
前記オートブレーキ解除条件は、前記キースイッチが走行用モータを駆動可能な操作位置にあり、前記車載充電器から充電信号がなく、前記着座検知センサＳが着座を検知しており、前記アクセルペダルが不感帯以上踏み込まれていることを条件とするよう構成されたことを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、芝刈取り等の作業を行う作業車両に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、例えば、下記特許文献１のように、作業車両において、作業者のブレーキペダルの操作によらず、車輪に制動力を付与し、ブレーキを掛けてホールド状態とするオートパーキング機能を備えた作業車両が知られている。
【0003】
また、例えば、下記特許文献２に記載のように、電動アクチュエータの制御により、車輪に制動力を付与するオートパーキング機能を備え、ブレーキのホールド状態から、所定条件を満たした場合に、自動でホールド状態を解除する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－１０２９７８号公報
【特許文献2】国際公開第２０１８／０２５２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、作業車両による作業走行中においては、例えば、草刈り機によって集草した雑草の廃棄や作業者の休憩など、走行を一時停止する機会が多い。したがって、そのような場合に、適切なタイミングでオートパーキング機能によってブレーキをホールド状態とすることが好ましく、安全性の観点から改善の余地が存在していた。
【0006】
そこで、本発明は、このような問題を解消し、適切なタイミングでオートパーキング機能によってブレーキを掛けてホールド状態とし、安全性を向上できる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するため、第１の発明は、
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記オートブレーキ入条件として、着座検知センサが検知状態から、非検知状態となったことを条件に含み、
前記オートブレーキ解除条件として、着座検知センサが検知状態となったことを条件に含むよう構成されたことを特徴とする作業車両を提供する。
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記オートブレーキ入条件として、着座検知センサが検知状態から、非検知状態となったことを条件に含み、
前記オートブレーキ解除条件として、着座検知センサが検知状態となったことを条件に含むよう構成されたことを特徴とする作業車両を提供する。
【0008】
上記第１の発明によれば、作業者の着座の状況に応じて、オートブレーキの入切を制御できるため、安全性を向上できる。また、離席時のブレーキかけ忘れが防止され、また、坂道で離席しても作業車両のずり下がりが防止される。
【0009】
第２の発明は、上記第１の発明において、
前記制御装置は、一定時間、着座検知センサが非検知状態となったとき、前記走行輪を回転する走行用モータと、前記作業機を駆動する作業機用モータとを停止した後、前記オートブレーキ状態とするよう構成されたことを特徴とする。
前記制御装置は、一定時間、着座検知センサが非検知状態となったとき、前記走行輪を回転する走行用モータと、前記作業機を駆動する作業機用モータとを停止した後、前記オートブレーキ状態とするよう構成されたことを特徴とする。
【0010】
上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、走行用モータ、作業機用モータを自動停止させることで、より安全にオートブレーキ状態に移行できる。
【0011】
第３の発明は、
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記制御装置には、さらに、前記走行輪を回転する走行用モータを駆動するキースイッチと、バッテリーを充電する車載充電器の充電を開始する充電スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサと、前記走行輪の回転数を検出する走行輪回転数検出センサと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサとが接続されて各種情報を送信可能に構成されており、
前記オートブレーキ入り条件は、前記キースイッチが走行用モータを駆動可能な操作位置にあり、前記作業車両が停車状態であり、前記アクセルペダルが一定時間開放されたことを条件とすることを特徴とする作業車両を提供する。
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記制御装置には、さらに、前記走行輪を回転する走行用モータを駆動するキースイッチと、バッテリーを充電する車載充電器の充電を開始する充電スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサと、前記走行輪の回転数を検出する走行輪回転数検出センサと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサとが接続されて各種情報を送信可能に構成されており、
前記オートブレーキ入り条件は、前記キースイッチが走行用モータを駆動可能な操作位置にあり、前記作業車両が停車状態であり、前記アクセルペダルが一定時間開放されたことを条件とすることを特徴とする作業車両を提供する。
【0012】
上記第３の発明によれば、アクセルペダルが一定時間開放されたことを条件としたことで、作業者の操作によらず、アクセルペダルが一定時間開放されると、作業車両の停止時において、自動でブレーキが掛かりホールド状態とすることができるため、安全性を向上できる。
【0013】
第４の発明は、
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記制御装置には、さらに、前記走行輪を回転する走行用モータを駆動するキースイッチと、バッテリーを充電する車載充電器の充電を開始する充電スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサと、前記走行輪の回転数を検出する走行輪回転数検出センサと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサとが接続されて各種情報を送信可能に構成されており、
前記オートブレーキ解除条件は、前記キースイッチが走行用モータを駆動可能な操作位置にあり、前記車載充電器から充電信号がなく、前記着座検知センサが着座を検知しており、前記アクセルペダルが不感帯以上踏み込まれていることを条件とするよう構成されたことを特徴とする作業車両を提供する。
走行輪及び作業機を備えた作業車両であって、
電動シリンダの伸縮により前記走行輪を制動可能なブレーキ機構と、前記電動シリンダの伸縮を制御する制御装置と、操縦席への着座を検知し、検知結果を前記制御装置に送信する着座検知センサを備え、
前記制御装置は、前記電動シリンダの制御によって、オートブレーキ入条件が満たされると、前記走行輪を制動したまま維持するオートブレーキ状態とするように構成され、また、
オートブレーキ解除条件が満たされると、前記オートブレーキ状態による前記走行輪の制動を解除するように構成され、
前記制御装置には、さらに、前記走行輪を回転する走行用モータを駆動するキースイッチと、バッテリーを充電する車載充電器の充電を開始する充電スイッチと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサと、前記走行輪の回転数を検出する走行輪回転数検出センサと、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサとが接続されて各種情報を送信可能に構成されており、
前記オートブレーキ解除条件は、前記キースイッチが走行用モータを駆動可能な操作位置にあり、前記車載充電器から充電信号がなく、前記着座検知センサが着座を検知しており、前記アクセルペダルが不感帯以上踏み込まれていることを条件とするよう構成されたことを特徴とする作業車両を提供する。
【0014】
上記第４の発明によれば、作業者の操作によらず、オートブレーキ状態を自動で解除でき、解除し忘れによるブレーキの引きずりも防止できる。また、車載充電器から充電信号がある場合は、解除されないことで安全性を向上できる。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、適切なタイミングでオートパーキング機能によってブレーキを掛けてホールド状態とし、安全性を向上できる作業車両を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】作業車両の左側面図である。
【図2】ボンネットカバーを開放姿勢にした作業車両の左側面図である。
【図3】作業車両の一部を破断した要部の斜視図である。
【図4】作業車両の背面図である。
【図5】後輪と作業機の要部の平面図である。
【図6】後輪と作業機の要部の左側面図である。
【図7】後輪用の電動機と作業機用の電動機の左側面図である。
【図8】ステアリングホイール周辺の要部斜視図である。
【図9】走行車体の斜視図である。
【図10】ステアリングポストの斜視図である。
【図11】走行輪の制動を司るブレーキ機構の要部左側面図である。
【図12】同上の要部平面図である。
【図13】ブレーキ機構周辺の要部斜視図である。
【図14】制御装置であるコントローラの制御ブロック図である。
【図15】コントローラのオートブレーキ入条件を示す一覧表である。
【図16】コントローラのオートブレーキ解除条件を示す一覧表である。
【図17】充電モードにおけるコントローラの制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
＜１．作業車両の基本構成＞
まず、本発明の実施形態に係る作業車両の基本構成について説明する。
図１に示すように、乗用芝刈り機等の作業車両の走行車体１の前部に左右一対の前輪２が設けられ、走行車体１の後部に左右一対の後輪３が設けられ、走行車体１の下側における前輪２と後輪３の間に芝等を刈取る作業機４が設けられている。また、走行車体１の上側の前部にボンネット部５が設けられ、ボンネット部５の後側には作業者が搭乗する操縦部６が設けられ、操縦部６の後側には作業者を保護する安全フレーム（ロプス）７が設けられ、安全フレーム７の下部には作業機４で刈取られた芝等を貯留する集草容器８が設けられている。
まず、本発明の実施形態に係る作業車両の基本構成について説明する。
図１に示すように、乗用芝刈り機等の作業車両の走行車体１の前部に左右一対の前輪２が設けられ、走行車体１の後部に左右一対の後輪３が設けられ、走行車体１の下側における前輪２と後輪３の間に芝等を刈取る作業機４が設けられている。また、走行車体１の上側の前部にボンネット部５が設けられ、ボンネット部５の後側には作業者が搭乗する操縦部６が設けられ、操縦部６の後側には作業者を保護する安全フレーム（ロプス）７が設けられ、安全フレーム７の下部には作業機４で刈取られた芝等を貯留する集草容器８が設けられている。
【0018】
図２，３に示すように、ボンネット部５には、走行輪である後輪３を駆動する走行用モータ３０と作業機４を駆動する作業機用モータ４０に供給する電力を蓄電するバッテリー５０が設けられ、該バッテリー５０はボンネットカバー５Ａで覆われている。なお、ボンネットカバー５Ａは、走行車体１の前部に設けられた左右方向に延在する支軸（図示省略）に支持されている。これにより、ボンネット部５に形成される空間を有効に活用することができ、また、作業車両の前後方向の重量バランスの相違を抑制することができる。
【0019】
操縦部６の後部には、操縦席６０が設けられ、操縦席６０の前方にはステアリングホイール６２が設けられている。ステアリングホイール６２は上下方向に延在するステアリングシャフト６３の上部に支持され、ステアリングシャフト６３はステアリングポスト１１に支持されている。
【0020】
操縦席６０の左側の左フェンダ６４Ｌには、作業機４によって刈取られた刈草を集草容器８に搬送するシュータ４６に残った刈草を集草容器８に強制搬送するクリーナ（図示省略）を操作するクリーナレバー６５と、クリーナレバー６５の後側にバッテリー５０の充電時に使用する充電用ケーブル９５を収納する収納ケース９０が設けられている。これにより、バッテリー５０の充電量が所定以下になった場合には、作業車両を充電ステーションに移動することなく、作業車両を近くの倉庫等に移動して、倉庫等に備えられた家庭用コンセントと、所謂、ＯＢＣ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｃｈａｒｇｅｒ）である車載充電器７３ｃを充電用ケーブル９５で接続してバッテリー５０を充電することができる。なお、車載充電器７３ｃの入力電圧は交流電圧１００～２４０Ｖに対応して形成されている。また、操縦席６０の右側のフェンダ６４Ｒには、作業機４の昇降を操作する昇降レバー６６が設けられている。
【0021】
操縦部６のフロア６７のステアリングポスト１１の左側には、ブレーキペダル６８が設けられ、右側には、前進用と後進用のアクセルペダル６９が設けられている。
【0022】
操縦部６の操縦席６０の下側には、バッテリー・マネジメント・システム（ＢＭＳ）を司り、バッテリーの制御を行う電装部品６１（以下、ＢＭＳ制御装置６１という。）が設けられている。これにより、操縦席６０の下側に形成される空間を有効に活用することができる。また、操縦席６０の下部には、操縦席６０が受ける荷重を検知することで、作業者の着座を検知できる着座検知センサ（シートスイッチ）ＳＷ３が設けられている。
【0023】
安全フレーム７は、上下方向に延在する左支柱部７Ｌと、上下方向に延在する右支柱部７Ｒと、左支柱部７Ｌと右支柱部７Ｒの上部を連結する逆Ｕ字形状の連結部７Ａから形成されている。
【0024】
図４～７に示すように、ＢＭＳ制御装置６１の下側には後輪３を駆動する３相交流電圧波形で操作される同期電動機や誘導電動機等の電動機である走行用モータ３０が設けられている。走行用モータ３０の左右方向に延在して形成された出力軸３０Ａは、出力軸３０Ａから伝動される出力回転を減速して出力トルクを大きくしたり回転方向を逆さにするギアボックス３１の上部に連結されている。なお、走行用モータ３０は左右方向の中央よりも左後輪３Ｌに偏移した位置に設けられている。
【0025】
ギアボックス３１で増減速された出力回転は、ギアボックス３１の下部に設けられ差動歯車等で形成されたディファレンシャルギア３２を介して左右方向に延在するドライブシャフト３３に伝動される。ドライブシャフト３３に伝動された出力回転は、ドライブシャフト３３の両端部に支持された左後輪３Ｌと右後輪３Ｒに伝動される。
【0026】
走行用モータ３０の下側には、作業機４を駆動する３相交流電圧波形で操作される同期電動機や誘導電動機等の電動機である作業機用モータ４０が設けられている。作業機用モータ４０の前後方向に延在して形成された出力軸４０Ａは、前後方向に延在して設けられた自在継手４１の後部に連結されている。
【0027】
また、出力軸４０Ａは、ドライブシャフト３３の上側に、ドライブシャフト３３と直交して設けられている。これにより、走行用モータ３０の下側に形成された空間を有効に活用することができる。また、作業機用モータ４０と作業機４の間の伝動経路を短くすることができるので作業機用モータ４０の出力回転を作業機４に効率良く伝動することができる。なお、作業機用モータ４０は左右方向の中央よりも左後輪３Ｌに偏移した位置に設けられている。
【0028】
自在継手４１の前部は、自在継手４１から伝動される出力回転を減速して出力トルクを大きくするギアボックス４２に連結されている。ギアボックス４２に伝動された出力回転は、ギアボックス４２の上下方向に延在して形成された出力軸を介して作業機４の左排出通路４５Ｌに設けられた左刈刃（図示省略）に伝動される。
【0029】
ギアボックス４２の右部には、左右方向に延在する連結部材４３が連結され、連結部材４３の右部はギアボックス４４に連結されている。ギアボックス４４に伝動された出力回転は、ギアボックス４４の上下方向に延在して形成された出力軸を介して作業機４の右排出通路４５Ｒに設けられた右刈刃（図示省略）に伝動される。
【0030】
なお、ギアボックス４２の出力軸とギアボックス４４の出力軸の出力回転の回転速度は同一速度であり、回転方向は逆方向、すなわち、平面視において、ギアボックス４２出力軸は時計方向に回転し、ギアボックス４４の出力軸は反時計方向に回転する。
【0031】
走行用モータ３０の回転速度は、ステアリングホイール６２の左側に設けられた、動力設定装置であるスロットルレバー４７をして増減速させることができる。スロットルレバー４７を中立姿勢にした場合には、走行用モータ３０の出力回転の出力回転はゼロになる。スロットルレバー４７を中立姿勢から前側傾斜姿勢にした場合には、前側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じて走行用モータ３０の出力回転は増減速される。また、変速レバーを中立姿勢から後側傾斜姿勢にした場合には、後側傾斜姿勢の傾斜角度の大きさに応じて走行用モータ３０の出力回転は増減速されて走行用モータ３０の出力回転の回転方向は逆回転となる。
【0032】
左排出通路４５Ｌと右排出通路４５Ｒの搬出口は、刈取られた芝等を集草容器８に搬送するシュータ４６の搬入口に連結されている。シュータ４６の搬出口は集草容器８の搬入口に連結されている。
【0033】
平面視において、シュータ４６の前部は自在継手４１の右側に設けられ、シュータ４６の後部はギアボックス３１の右側に設けられ、背面視において、シュータ４６と集草容器８は、ギアボックス３１と右後輪３Ｒの間に設けられている。これにより、自在継手４１とギアボックス３１の右側に形成される空間に大きなシュータ４６を設けることができ、作業機４で刈取った芝等を効率良く集草容器８に搬送することができる。
【0034】
側面視において、シュータ４６の上壁は後上がり傾斜に形成され、シュータ４６の後部はＢＭＳ制御装置６１の下側を下方に向かって延在して設けられている。これにより、シュータ４６の後部を大きくしてシュータ４６の内部での芝等の詰まりを防止することができる。
【0035】
図８は、ステアリングホイール６２周辺の要部斜視図である。
図８に示されるように、ステアリングホイール６２前方には、液晶表示装置１１０が設けられており、各種情報が表示可能となっている。また、ステアリングホイール６２左方には、キースイッチＳＷ１、充電スイッチＳＷ２が設けられている。
図８に示されるように、ステアリングホイール６２前方には、液晶表示装置１１０が設けられており、各種情報が表示可能となっている。また、ステアリングホイール６２左方には、キースイッチＳＷ１、充電スイッチＳＷ２が設けられている。
【0036】
図９，１０に示すように、走行車体１は、前輪２と後輪３を支持する走行車体本体１０と、ステアリングシャフト６３を支持するステアリングポスト１１から形成されている。
【0037】
走行車体本体１０には、前後方向に延在する左前後フレーム１０Ｌと右前後フレーム１０Ｒが形成され、ステアリングポスト１１の下部には、前方に延出する左連結部１１Ｌと右連結部１１Ｒが形成されている。
【0038】
左前後フレーム１０Ｌに左連結部１１Ｌがボルト等の締結手段によって固定され、右前後フレーム１０Ｒに右連結部１１Ｒボルト等の締結手段によって固定されて一体となり走行車体１を形成している。
【0039】
左前後フレーム１０Ｌの前部には左支持部材１２Ｌが設けられ、左支持部材１２Ｌの連結部は左上がり傾斜に形成されている。また、右前後フレーム１０Ｒの前部には右支持部材１２Ｒが設けられ、右支持部材１２Ｒの連結部は右上がり傾斜に形成されている。なお、左支持部材１２Ｌと右支持部材１２Ｒはチャンネル鋼材で形成されている。
【0040】
左連結部１１Ｌの前部には左支持部材１３Ｌが設けられ、左支持部材１３Ｌの連結部は左上がり傾斜に形成されている。また、右連結部１１Ｒの前部には右支持部材１３Ｒが設けられ、右支持部材１２Ｒの連結部は右上がり傾斜に形成されている。なお、左支持部材１３Ｌと右支持部材１３Ｒはチャンネル鋼材で形成されている。
【0041】
ステアリングポスト１１の下部には、左右方向に所定の間隔を隔てて前側に突出すると突出部１４が形成され、突出部１４の先端にはゴム部材等から形成された緩衝部材１５が設けられている。
【0042】
左前後フレーム１０Ｌの後部には上方に延在する左上下フレーム２０Ｌが設けられ、右前後フレーム１０Ｒの後部には上方に延在する右上下フレーム２０Ｒが設けられ、左上下フレーム２０Ｌと右上下フレーム２０Ｒの上部は左右方向に延在する左右フレーム２１に連結されている。
【0043】
左右フレーム２１の左部には安全フレーム７の左支柱部７Ｌの下部が支持される左連結部２２Ｌが設けられ、左右フレーム２１の右部には安全フレーム７の右支柱部７Ｒの下部が支持される右連結部２２Ｒが設けられている。
【0044】
＜２．ブレーキ機構の構成＞
図１１は、走行輪（後輪３）の制動を司るブレーキ機構ＢＫの要部左側面図であり、図１２は、同上の要部平面図である。また、図１３は、ブレーキ機構ＢＫ周辺の要部斜視図である。
図１１、図１２に示されるように、ギアボックス３１からの出力による後輪３の回動を制動するブレーキ７０は、前後方向を長手とし、ブレーキペダル６８の操作に応じて、前後に進退可能に構成された前後進退ロッド７１と連結されている。この前後進退ロッド７１の前後進退による引っ張り操作と連動してブレーキ７０の作動及び非作動が切り替わるよう構成されている。
図１１は、走行輪（後輪３）の制動を司るブレーキ機構ＢＫの要部左側面図であり、図１２は、同上の要部平面図である。また、図１３は、ブレーキ機構ＢＫ周辺の要部斜視図である。
図１１、図１２に示されるように、ギアボックス３１からの出力による後輪３の回動を制動するブレーキ７０は、前後方向を長手とし、ブレーキペダル６８の操作に応じて、前後に進退可能に構成された前後進退ロッド７１と連結されている。この前後進退ロッド７１の前後進退による引っ張り操作と連動してブレーキ７０の作動及び非作動が切り替わるよう構成されている。
【0045】
また、この前後進退ロッド７１には、電動シリンダ７２が連結されており、該電動シリンダ７１が伸縮すると、ブレーキペダル６８の操作によらず、前後進退ロッド７１が前後に進退されるよう構成されている。この電動シリンダ７２の伸縮は、制御装置であるコントローラ７７によって制御される。
【0046】
より詳細には、作業者がブレーキペダル６８を踏み込むと、ブレーキペダル６８が左右方向に延在する支軸６８Ａを中心として紙面反時計回りに回転し、前後進退ロッド７１を前側に移動させる。その結果、これにより、ブレーキ７０が作動し、後輪３が制動される。すなわち、ブレーキ７０が掛かった状態となる。
【0047】
また、コントローラ７７により電動シリンダ７２が縮むよう制御されると（収縮状態）、前後進退ロッド７１は前側に移動される。これにより、ブレーキ７０が作動し、後輪３が制動される。その結果、電動シリンダ７１の短縮状態が維持されることにより、ブレーキ７０が掛かった状態でホールド状態とすることができる。逆に、コントローラ７７により電動シリンダ７１が伸びるよう制御されると（伸長状態）、前後進退ロッド７１は後側に移動される。これにより、ブレーキ７０の作動が解除される。その結果、後輪３の制動が解除され、ホールド状態が解除される。
【0048】
図１２に示されるように、電動シリンダ７２の後部は、左右方向に延在する連結部材７３を介して前後進退ロッド７１と連結されている。電動シリンダ７２の後部は、連結部材７３の左部に形成された円柱状のピン７３Ａに回転自在に固定されている。
【0049】
電動シリンダ７２のピストン側の前部は、着脱装置７４の左右方向に延在する円柱状のピン７４Ｃを介して、走行車体１の上面に立設された固定部材７７に連結されている。なお、電動シリンダ７２の前部は、ピン７４Ｃに回転自在に固定されている。
【0050】
図１３に示されるように、着脱装置７４は、走行車体１の上面に立設される支持プレート７４Ａと、支持プレート７４Ａの左面から左方に延在する略コの字状の支持本体７４Ｂと、支持本体７４Ｂの内部に設けられた左右方向に延在するピン７４Ｃと、ピン７４Ｃの左部に設けられたハンドル７４Ｄから形成されており、該ハンドル７４Ｄの操作により、走行車体１に電動シリンダ７２が着脱可能となっている。
【0051】
＜３．制御装置の構成＞
図１４は、制御装置であるコントローラ７７の制御ブロック図である。
コントローラ７７は、所謂、ＶＣＵ（ビークル・コントロール・ユニット）であり、電子制御機器ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を備えて、各種の制御が可能となっている。
図１４は、制御装置であるコントローラ７７の制御ブロック図である。
コントローラ７７は、所謂、ＶＣＵ（ビークル・コントロール・ユニット）であり、電子制御機器ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を備えて、各種の制御が可能となっている。
【0052】
コントローラ７７の入力側には、キースイッチＳＷ１、充電スイッチＳＷ２、着座検知センサＳＷ３、ブレーキペダルセンサｓ１、走行輪回転数検出センサｓ２、アクセルペダルセンサｓ３が接続され、これらの検知情報を取得可能となっている。
【0053】
また、コントローラ７７は、走行用ＭＤＵ（３０ｍ）、作業機用ＭＤＵ（４０ｍ）、電動シリンダ７２、車載充電器７３ｃ、ＢＭＳ制御装置６１と接続され、接続されたこれらの機器と各種情報の送受が可能となっている。
【0054】
キースイッチＳＷ１は、回動操作により、ＯＦＦ位置、ＡＣＣ位置、ＯＮ位置の３つの操作位置に切り換えが可能となっている。キースイッチＳＷ１がＯＦＦ位置のとき、コントローラ７７には、最低限の機能維持に必要な電流が供給される。このとき、コントローラ７７のＣＰＵ等の情報処理装置は動作を維持しており、キースイッチＳＷ１の操作位置の判別や、必要最低限の処理を行うよう構成されている。なお、このとき、走行用モータ３０、作業機用モータ４０には、駆動に必要な電源供給がなされていない状態となっている。
【0055】
キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置のとき、コントローラ７７に通常の作動に必要な電源供給がなされ、液晶表示装置１１０等は起動した状態となる。一方で、走行用モータ３０、作業機用モータ４０には、駆動に必要な電源供給がなされていない状態となっているため、例えば、アクセルペダル６９を踏み込んでも、後輪３は回転せず、作業車両は、発進しない。
【0056】
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置のとき、走行用モータ３０、作業機用モータ４０には、駆動に必要な電源供給がなされ、作業車両は、後輪３及び作業機４が駆動可能な状態であり、作業走行が可能な状態となっている。
【0057】
充電スイッチＳＷ２は、オンオフ操作が可能なモーメンタリスイッチとして構成されており、オン状態のとき、外部電源からバッテリー５０への充電が可能となっている。充電スイッチＳＷ２がオン操作されると、コントローラ７７は、後述する充電モードを実行する。
【0058】
また、コントローラ７７は、着座検知センサＳＷ３により操縦席６０への着座を、ブレーキペダルセンサｓ１によりブレーキペダル６８の踏み込み量を、走行輪回転数検出センサｓ２により、走行輪である後輪３の回転数を、アクセルペダルセンサｓ３によりアクセルペダル６９の踏み込み量に関する情報をそれぞれ取得可能となっている。これらのセンサは、作業車両の適宜の位置に設けられている。
【0059】
走行用ＭＤＵ３０ｍは、インバータ制御装置であり、走行用モータ３０の回転数を制御するインバータ機能とこれを制御する簡易ｃｐｕ（インバータ用のリレー回路）を備えている。なお、ＭＤＵとは、モータードライブユニットの略である。走行用ＭＤＵ４０ｍは、インバータの回転数制御で走行用モータ３０のオンオフを制御するとともに、インバータの回転がオフになると、走行用モータ３０が有する簡易ブレーキの作動信号を出力する機能も果たす。また、ＭＤＵ信号用リレーのオンオフにより、走行用ＭＤＵ３０ｍのインバータの簡易ｃｐｕの電源が入切される仕組みとなっている。
【0060】
作業機用ＭＤＵ４０ｍは、走行用ＭＤＵ３０ｍと同様に、インバータ制御装置であり、作業機用モータ４０の回転数を制御するインバータ機能とこれを制御する簡易ｃｐｕ（インバータ用のリレー回路）を備えている。作業機用ＭＤＵ４０ｍは、インバータの回転数制御で作業機用モータ４０のオンオフを制御するとともに、インバータの回転がオフになると、作業機用モータ４０が有する簡易ブレーキの作動信号を出力する機能も果たす。また、ＭＤＵ信号用リレーＬ１のオンオフにより、作業機用ＭＤＵ４０ｍのインバータの簡易ｃｐｕの電源が入切される仕組みとなっている。
【0061】
ＢＭＳ制御装置６１は、バッテリー５０を制御する機能を果たす制御装置であり、特に、バッテリー制御用回路（図示せず）内のリレーをオンオフ制御することにより、バッテリー５０による電力供給を制御する。
【0062】
コントローラ７７は、電動シリンダ７２に対し、収縮を命令する収縮信号、伸長を命令する伸長信号を送信して電動シリンダ７２の伸縮を制御可能に構成されており、また、電動シリンダ７２の伸縮の状態を示すフィードバック信号を取得可能となっている。
【0063】
＜４．オートパーキング機能の制御例（オートブレーキ入条件）＞
上記のように構成されたコントローラ７７は、所定条件により、電動シリンダ７２を伸縮制御して、自動で走行輪である後輪３を制動または制動を解除するオートパーキング機能を備えている。
上記のように構成されたコントローラ７７は、所定条件により、電動シリンダ７２を伸縮制御して、自動で走行輪である後輪３を制動または制動を解除するオートパーキング機能を備えている。
【0064】
図１５は、コントローラ７７のオートブレーキ入条件を示す一覧表である。
コントローラ７７は、電動シリンダ７２を伸長制御し、自動で後輪３を制動する条件（以下、「オートブレーキ入条件」という。）として、図１５に一覧で示される条件が設定されている。すなわち、作業車両は、図１５に示される条件Ａ～Ｅのいずれかが満たされたとき、自動でブレーキを掛けてホールド状態（オートブレーキ状態）となるよう構成されている。なお、このとき、ブレーキペダル６８は、踏み込み位置で固定されている。また、オートブレーキ状態においては、その旨が、液晶表示装置１１０にて、アイコン点灯など手段によって報知される。
コントローラ７７は、電動シリンダ７２を伸長制御し、自動で後輪３を制動する条件（以下、「オートブレーキ入条件」という。）として、図１５に一覧で示される条件が設定されている。すなわち、作業車両は、図１５に示される条件Ａ～Ｅのいずれかが満たされたとき、自動でブレーキを掛けてホールド状態（オートブレーキ状態）となるよう構成されている。なお、このとき、ブレーキペダル６８は、踏み込み位置で固定されている。また、オートブレーキ状態においては、その旨が、液晶表示装置１１０にて、アイコン点灯など手段によって報知される。
【0065】
（１）条件Ａ
キースイッチＳＷ１をオフ操作（ＯＦＦ位置に操作）した際、作業車両が停車状態（すなわち、走行輪回転数検出センサｓ２が走行輪の回転を検出していない状態をいう。あるいは、検出値１０ｒｐｍ以下で停車とみなしてもよい。）であることを条件とする。係る構成により、作業車両の電源を切る（つまり、キースイッチＳＷ１をオフ操作する）と、自動で走行輪が制動されるため、駐車時のブレーキかけ忘れを防止し、安全性を向上できる。
キースイッチＳＷ１をオフ操作（ＯＦＦ位置に操作）した際、作業車両が停車状態（すなわち、走行輪回転数検出センサｓ２が走行輪の回転を検出していない状態をいう。あるいは、検出値１０ｒｐｍ以下で停車とみなしてもよい。）であることを条件とする。係る構成により、作業車両の電源を切る（つまり、キースイッチＳＷ１をオフ操作する）と、自動で走行輪が制動されるため、駐車時のブレーキかけ忘れを防止し、安全性を向上できる。
【0066】
（２）条件Ｂ
キースイッチＳＷ１をＯＮ位置からＡＣＣ位置に操作した際、作業車両が停車状態であることを条件とする。係る構成により、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置にあるとき、作業車両の電源は投入されているが、走行及び作業機４の駆動はできない状態であるため、自動で走行輪が制動することで、停車位置を保持でき、安全性を向上できる。
キースイッチＳＷ１をＯＮ位置からＡＣＣ位置に操作した際、作業車両が停車状態であることを条件とする。係る構成により、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置にあるとき、作業車両の電源は投入されているが、走行及び作業機４の駆動はできない状態であるため、自動で走行輪が制動することで、停車位置を保持でき、安全性を向上できる。
【0067】
（３）条件Ｃ
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にあり、作業車両が停車状態であり、オートブレーキが解除状態（電動シリンダ７２を伸長制御されておらず、後輪３が制動されていない状態をいう。）で、ブレーキペダル６８が一定時間（例えば、１秒）踏み込まれたことを条件とする。係る構成により、ブレーキペダル６８の操作で、自動でブレーキをホールド状態とすることができるため、迅速かつ簡便な操作によって利便性を向上できる。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にあり、作業車両が停車状態であり、オートブレーキが解除状態（電動シリンダ７２を伸長制御されておらず、後輪３が制動されていない状態をいう。）で、ブレーキペダル６８が一定時間（例えば、１秒）踏み込まれたことを条件とする。係る構成により、ブレーキペダル６８の操作で、自動でブレーキをホールド状態とすることができるため、迅速かつ簡便な操作によって利便性を向上できる。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
【0068】
（４）条件Ｄ
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にあり、作業車両が停車状態であり、オートブレーキが解除状態（電動シリンダ７２を伸長制御されておらず、後輪３が制動されていない状態をいう。）で、アクセルペダル６９が一定時間（例えば、１秒）開放されたことを条件とする。係る構成により、作業者の操作によらず、アクセルペダル６９が一定時間開放されると、作業車両の停止時において、自動でブレーキが掛かりホールド状態とすることができるため、安全性を向上できる。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にあり、作業車両が停車状態であり、オートブレーキが解除状態（電動シリンダ７２を伸長制御されておらず、後輪３が制動されていない状態をいう。）で、アクセルペダル６９が一定時間（例えば、１秒）開放されたことを条件とする。係る構成により、作業者の操作によらず、アクセルペダル６９が一定時間開放されると、作業車両の停止時において、自動でブレーキが掛かりホールド状態とすることができるため、安全性を向上できる。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
【0069】
（５）条件Ｅ
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にあり、作業車両が停車状態であり、オートブレーキが解除状態で、作業車両が異常停止状態（図示しない異常検知センサが異常を検知している状態）であることを条件とする。係る構成によれば、異常時に、自動でブレーキが掛かりホールド状態とすることができるため、安全性を向上できる。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にあり、作業車両が停車状態であり、オートブレーキが解除状態で、作業車両が異常停止状態（図示しない異常検知センサが異常を検知している状態）であることを条件とする。係る構成によれば、異常時に、自動でブレーキが掛かりホールド状態とすることができるため、安全性を向上できる。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
【0070】
（６）着座検知センサＳＷ３の検知結果によるオートブレーキ入条件
コントローラ７７は、作業者が操縦席６０から離れたとき、すなわち、着座検知センサＳＷ３が検知状態から、非検知状態となったときに、自動でオートブレーキ状態とするように構成することもできる。これにより、離席時のブレーキかけ忘れが防止され、また、坂道で離席しても作業車両のずり下がりが防止されるため、安全性を向上できる。このとき、コントローラ７７は、離席を着座検知センサＳＷ３によって検出すると、一定時間（例えば、数秒間連続で）離席している場合は、走行用モータ３０、作業機用モータ４０を停止させ、走行モータ３０が停止したタイミングでオートブレーキ状態とすることが安全上より好ましい。走行用モータ３０、作業機用モータ４０を自動停止させることで、より安全にオートブレーキ状態に移行できる。さらに、ＰＴＯスイッチ（図示せず）をＯＦＦに戻して再びＯＮにしない限り、作業機用モータ４０が再起動しない構成とすることで、安全性をより向上できる。
コントローラ７７は、作業者が操縦席６０から離れたとき、すなわち、着座検知センサＳＷ３が検知状態から、非検知状態となったときに、自動でオートブレーキ状態とするように構成することもできる。これにより、離席時のブレーキかけ忘れが防止され、また、坂道で離席しても作業車両のずり下がりが防止されるため、安全性を向上できる。このとき、コントローラ７７は、離席を着座検知センサＳＷ３によって検出すると、一定時間（例えば、数秒間連続で）離席している場合は、走行用モータ３０、作業機用モータ４０を停止させ、走行モータ３０が停止したタイミングでオートブレーキ状態とすることが安全上より好ましい。走行用モータ３０、作業機用モータ４０を自動停止させることで、より安全にオートブレーキ状態に移行できる。さらに、ＰＴＯスイッチ（図示せず）をＯＦＦに戻して再びＯＮにしない限り、作業機用モータ４０が再起動しない構成とすることで、安全性をより向上できる。
【0071】
＜５．オートパーキング機能の制御例（オートブレーキ解除条件）＞
図１６は、コントローラ７７のオートブレーキ解除条件を示す一覧表である。
ここで、オートブレーキ解除条件とは、オートブレーキ状態を自動で解除する条件を指し、コントローラ７７は、作業車両は、図１６に示される条件Ｆ～Ｋのいずれかが満たされたとき、電動シリンダ７２を収縮制御し、走行輪である後輪３の制動を解除する。
図１６は、コントローラ７７のオートブレーキ解除条件を示す一覧表である。
ここで、オートブレーキ解除条件とは、オートブレーキ状態を自動で解除する条件を指し、コントローラ７７は、作業車両は、図１６に示される条件Ｆ～Ｋのいずれかが満たされたとき、電動シリンダ７２を収縮制御し、走行輪である後輪３の制動を解除する。
【0072】
（１）条件Ｆ
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にあり、車載充電器７３ｃから充電信号（充電中であることを示す信号）がなく、着座検知センサＳＷ３が着座を検知しており、オートブレーキ状態であり、アクセルペダル６９が不感帯以上踏み込まれていることを条件とする。係る構成によれば、作業者の操作によらず、オートブレーキ状態を自動で解除でき、解除し忘れによるブレーキの引きずりも防止できる。また、車載充電器７３ｃから充電信号がある場合、解除されないことで安全性を向上できる。充電コードが刺さった状態で走行すると危険であるためである。さらに、着座検知センサＳＷ３が着座を検知していることが条件となっているため、作業者が着座しているときに解除を許可することで安全性をさらに向上できる。また、アクセルペダル６９が不感帯以上踏み込まれていることを条件としたことにより、走行用モータ３０が回転し始めるタイミングで、オートブレーキ状態を解除することで、坂道発進時のずり落ちが好適に防止される。なお、このとき、アクセルペダル６９として、前進ペダル、後進ペダルが存在するよう構成されている場合は、いずれかのペダル開度が、不感帯以上となったことを条件とすることが好ましい。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にあり、車載充電器７３ｃから充電信号（充電中であることを示す信号）がなく、着座検知センサＳＷ３が着座を検知しており、オートブレーキ状態であり、アクセルペダル６９が不感帯以上踏み込まれていることを条件とする。係る構成によれば、作業者の操作によらず、オートブレーキ状態を自動で解除でき、解除し忘れによるブレーキの引きずりも防止できる。また、車載充電器７３ｃから充電信号がある場合、解除されないことで安全性を向上できる。充電コードが刺さった状態で走行すると危険であるためである。さらに、着座検知センサＳＷ３が着座を検知していることが条件となっているため、作業者が着座しているときに解除を許可することで安全性をさらに向上できる。また、アクセルペダル６９が不感帯以上踏み込まれていることを条件としたことにより、走行用モータ３０が回転し始めるタイミングで、オートブレーキ状態を解除することで、坂道発進時のずり落ちが好適に防止される。なお、このとき、アクセルペダル６９として、前進ペダル、後進ペダルが存在するよう構成されている場合は、いずれかのペダル開度が、不感帯以上となったことを条件とすることが好ましい。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
【0073】
（２）条件Ｇ～Ｋ
条件Ｇ～Ｋによって、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にある、車載充電器７３ｃから充電信号がない、着座検知センサＳＷ３が着座を検知している、オートブレーキ状態である、アクセルペダル６９が不感帯以上踏み込まれている、のいずれかの条件が偽である場合にも、オートブレーキ状態を解除することで、利便性が向上する。また、上述のように、着座検知センサＳＷ３の検知結果（着座の有無）を、オートブレーキ入条件及びオートブレーキ解除条件における条件に含めることで、作業者の着座の状況に応じて、オートブレーキの入切を制御できるため、安全性を向上する上で好適である。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
条件Ｇ～Ｋによって、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置またはＡＣＣ位置にある、車載充電器７３ｃから充電信号がない、着座検知センサＳＷ３が着座を検知している、オートブレーキ状態である、アクセルペダル６９が不感帯以上踏み込まれている、のいずれかの条件が偽である場合にも、オートブレーキ状態を解除することで、利便性が向上する。また、上述のように、着座検知センサＳＷ３の検知結果（着座の有無）を、オートブレーキ入条件及びオートブレーキ解除条件における条件に含めることで、作業者の着座の状況に応じて、オートブレーキの入切を制御できるため、安全性を向上する上で好適である。なお、キースイッチＳＷ１がＡＣＣ位置を備えないよう構成する場合、キースイッチＳＷ１がＯＮ位置にあることを条件とできる。
【0074】
【0075】
充電モードは、充電スイッチＳＷ２の押圧操作により開始される。これにより、押圧操作がなされなければ、充電が開始されないため、安全性が向上する。充電スイッチＳＷ２は、モーメンタリスイッチで構成され、スイッチの押し方で充電モードのコースを選択可能となっている。なお、図中の規定時間とは、例えば、３秒である。作業機４の電源がＯＦＦのときに充電スイッチＳＷ３が押されたら、コントローラ７７内で充電モードフラグを立て、充電スイッチＳＷ２の押圧が継続されていなくても充電モードを維持する構成とする。充電モード中は、充電スイッチランプ（図示せず）を点灯し、作業者が判別可能とする。充電モード中に、充電スイッチＳＷ２が押圧されたら、充電モードフラグを消し、充電モードを終了する。
【0076】
充電モードは、満充電コースと、補充電コースを設け、充電スイッチＳＷ２の押圧時間により、選択されたコースを判定する。補充電コースは、バッテリー５０を満充電せず、規定のバッテリー残量までしか充電できない構成とする。すなわち、規定のバッテリー残量まで充電されたら、充電モードフラグを消して、充電モードを終了する。これにより、バッテリー５０の劣化を防止できる。満充電コースでは、満充電までバッテリー５０が充電されたら、充電モードフラグを消し、充電モードを終了させるよう構成する。また、補充電コースが選択された場合、作業者が、満充電コースと識別可能とするためにブザーを鳴らすよう構成する。
【0077】
以上、本発明の実施形態を説明した。本発明は、前記した実施形態にのみ限定されない。技術的思想の範囲内で、適宜変更であることは言うまでも無い。
【符号の説明】
【0078】
１ 走行車体
２ 前輪
２Ｌ 左前輪
２Ｒ 右前輪
３ 後輪
４ 作業機
５ ボンネット部
６ 操縦部
７ 安全フレーム
７Ａ 連結部
８ 集草容器
１０ 走行車体本体
１１ ステアリングポスト
１２Ｌ 左支持部材
１２Ｒ 右支持部材
１３Ｌ 左支持部材
１３Ｒ 右支持部材
２６ 上下保護フレーム
２７ 前後保護フレーム
２８ 仮想線（第３仮想線）
３０ 走行用モータ
４０ 作業機用モータ
５０ バッテリー
５７ 支持部材
６２ ステアリングホイール
６３ ステアリングシャフト
７０ ブレーキ
７７ コントローラ
ＳＷ１ キースイッチ
ＳＷ２ 充電スイッチ
ＳＷ３ 着座検知センサ
２ 前輪
２Ｌ 左前輪
２Ｒ 右前輪
３ 後輪
４ 作業機
５ ボンネット部
６ 操縦部
７ 安全フレーム
７Ａ 連結部
８ 集草容器
１０ 走行車体本体
１１ ステアリングポスト
１２Ｌ 左支持部材
１２Ｒ 右支持部材
１３Ｌ 左支持部材
１３Ｒ 右支持部材
２６ 上下保護フレーム
２７ 前後保護フレーム
２８ 仮想線（第３仮想線）
３０ 走行用モータ
４０ 作業機用モータ
５０ バッテリー
５７ 支持部材
６２ ステアリングホイール
６３ ステアリングシャフト
７０ ブレーキ
７７ コントローラ
ＳＷ１ キースイッチ
ＳＷ２ 充電スイッチ
ＳＷ３ 着座検知センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
