特開 2024-111854 荷受台昇降装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024111854

(43)【公開日】2024-08-20

(54)【発明の名称】荷受台昇降装置

(51)【国際特許分類】

   B60P 1/44 20060101AFI20240813BHJP

【ＦＩ】

B60P1/44 E

B60P1/44 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023016508

(22)【出願日】2023-02-07

(71)【出願人】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000154912

【氏名又は名称】株式会社北村製作所

(72)【発明者】

【氏名】堀之内 良和

(72)【発明者】

【氏名】古川 威

(72)【発明者】

【氏名】八幡 純

(57)【要約】

【課題】接地する荷受台の先端に対する下方回動および上方回動を巧みに制御することで、常に上昇および下降のいずれの作動時には略水平姿勢とすることが可能な荷受台昇降装置を提供する。
【解決手段】車両に対して上下に回動可能なリフトアームと、リフトアームの先端に上下に回動可能に連結した荷受台と、リフトアームを上下に回動させて荷受台を略水平姿勢で昇降させるとともに略水平姿勢で接地した荷受台の先端部をさらに下方回動させるリフトシリンダと、リフトアームに対して荷受台を上下に回動させるチルトシリンダと、荷受台の傾斜姿勢を検知可能な傾斜センサと、傾斜センサの検知に基づいて荷受台の傾斜角度を制御する制御部とを備え、荷受台の上方回動において、両シリンダの伸縮が制御される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に対して上下に回動可能なリフトアームと、
前記リフトアームの先端に上下に回動可能に連結した荷受台と、
前記リフトアームを上下に回動させて前記荷受台を略水平姿勢で昇降させるとともに略水平姿勢で接地した前記荷受台の先端部をさらに下方回動させるリフトシリンダと、
前記リフトアームに対して前記荷受台を上下に回動させるチルトシリンダと、
前記荷受台の傾斜姿勢を検知可能な傾斜センサと、
前記傾斜センサの検知に基づいて前記荷受台の傾斜角度を制御する制御部と、
を備えており、
前記下方回動された前記先端部の上方回動において、前記リフトシリンダおよび前記チルトシリンダが前記制御部によって伸縮制御される
ことを特徴とする荷受台昇降装置。

【請求項2】

前記傾斜センサの検知に基づいて、前記上方回動から前記荷受台の上昇動作への移行が行われる
ことを特徴とする請求項１に記載の荷受台昇降装置。

【請求項3】

前記荷受台を下降させる際、前記略水平姿勢の前記荷受台の接地を検知する接地センサを備えており、
前記傾斜センサは、重力方向を基準に前記荷受台の傾斜姿勢を検知する第１傾斜センサを有し、
前記接地センサが前記荷受台の接地を検知していないとき、前記制御部は、前記第１傾斜センサによる前記荷受台の略水平姿勢の検知に基づいて前記荷受台を昇降させる
ことを特徴とする請求項１に記載の荷受台昇降装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記接地センサが前記荷受台の接地を検知していないとき、前記荷受台の昇降指令が入力された際には、前記第１傾斜センサが前記荷受台の略水平姿勢を検知するまで前記チルトシリンダの伸縮を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載の荷受台昇降装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記伸縮制御において、前記リフトシリンダの伸長制御と前記チルトシリンダの収縮制御とを行う
ことを特徴とする請求項１に記載の荷受台昇降装置。

【請求項6】

前記傾斜センサは、前記車両を基準に前記荷受台の傾斜姿勢を検知する第２傾斜センサを有し、
前記制御部は、前記伸縮制御における前記第２傾斜センサの所定値に基づいて、前記チルトシリンダの収縮制御が停止される
ことを特徴とする請求項５に記載の荷受台昇降装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、平行リンクにより荷受台を昇降させる荷受台昇降装置に関し、特に荷受台を起立させて格納する荷受台昇降装置に関する。

【背景技術】

【0002】

荷受台昇降装置には、車両の荷台に対してアーム（平行リンク）を上下に回動させることで、アームに取り付けた荷受台を上下に平行移動させて荷役作業を支援するものがある。こうした荷受台昇降装置として、アームを上下方向に回動させるリフトシリンダに加えて、アームに対して荷受台を回動させるチルトシリンダを備え、荷受台を荷台の後面に沿って起立させて格納するものが知られている（例えば、特許文献１等）。同文献の荷受台昇降装置では、チルトシリンダに設けた検出対象（センシングプレート）を近接スイッチで検出し、チルトシリンダの所定ストロークを検知することで荷受台の水平が推定される。また、荷受台の水平検知に関しては、重力方向を基準とするセンサを用いることで、停車箇所が傾斜面上であっても水平方向に安定して荷受台が展開された状態とする技術も知られている（例えば、特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－２３８８６５号公報

【特許文献2】特許第３７１３７０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した特許文献１，２はいずれも下降した荷受台が接地する際、荷受台の回動基端部側が先に接地し、その接地に続いて、地面から離れた状態の回動先端側を接地させるための下方回動動作が行われる。この動作は、主に荷受台やその上に載置される荷物の重量に基づいて、リフトシリンダが収縮することで行われる。一方で回動先端側が接地した状態から荷受台を上昇させる動作においては、先ずは回動先端側を上方回動させる必要がある。このとき、下降時と同様の姿勢で荷受台を上昇させるには、リフトシリンダに対して、下方回動に要した収縮量と同等の伸長量を与えることが求められる。それによって、それ以降の上昇動作においても荷受台を所望な姿勢とすることができる。

【0005】

しかしながら、こうした荷受台の回動先端側に対する動作に関しては、下方回動と上方回動に対して常に同じ回動量が必要になるとは限らない。荷受台の姿勢設定に関して上述した特許文献１，２などは知られてはいるが、本発明者らは、どのようなタイミングでどのような応力を与えるか次第では、荷受台が下降する際と上昇する際とで姿勢が異なる恐れがある点まで留意することが、荷受台の昇降における荷受台の安定した姿勢に関する確実性向上の点で好ましいことを見出した。

【0006】

例えば、特許文献１，２の技術を用いて荷受台を略水平状態としても、荷台上の荷物を荷受台に移動させて載置すると、荷受台の回動先端が傾斜する（後ろ下がりの姿勢となる）恐れがある。こうした事態を予め想定し、荷物が載置されていない状態では、略水平姿勢よりも回動先端側が少し上側に持ち上げられた姿勢（後ろ上がりの姿勢）とし、下降時には荷受台が略水平姿勢とする場合が考えられる。ただし、こうして事前に上側に持ち上げようとしても、実際に載置する荷物の重さは様々なため、的確にその持ち上げ量を設定することは難しい。大きな重量を想定し過ぎると、地面から荷台に積むための上昇作業時に載せる荷物が軽くその重量差が大きいと、上昇時には荷受台が略水平姿勢にならない。

【0007】

特に、荷物の重さに応じ、荷受台に載置された荷物重量で荷受台の回動先端側が下がると、その回動先端側を上方に持ち上げるためにチルトシリンダを伸長させて荷受台を略水平姿勢とした後に、下降動作を行う場合も考えられる。こうした場合における下方回動動作では、荷受台の姿勢変更に要したチルトシリンダの伸長負荷にも抗してリフトシリンダを収縮させることなる。そのため、荷物を地面におろした後の上方回動動作の際には、上記負荷に抗して収縮した分だけ余分にリフトシリンダが伸長する。その結果、上方回動動作から上昇動作に移行する際に、荷受台が略水平姿勢にならず、後ろ上がり(前傾)の姿勢にもなり得る。

【0008】

本発明の目的は、接地する荷受台の先端に対する下方回動および上方回動を巧みに制御することで、上昇および下降のいずれの動作時において、略水平姿勢とすることが可能な荷受台昇降装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

次の構成を備えた荷受台昇降装置とする。車両に対して上下に回動可能なリフトアームと、前記リフトアームの先端に上下に回動可能に連結した荷受台と、前記リフトアームを上下に回動させて前記荷受台を略水平姿勢で昇降させるとともに略水平姿勢で接地した前記荷受台の先端部をさらに下方回動させるリフトシリンダと、前記リフトアームに対して前記荷受台を上下に回動させるチルトシリンダと、前記荷受台の傾斜姿勢を検知可能な傾斜センサと、前記傾斜センサの検知に基づいて前記荷受台の傾斜角度を制御する制御部と、を備えており、前記下方回動された前記先端部の上方回動において、前記リフトシリンダおよび前記チルトシリンダが前記制御部によって伸縮制御される。当該伸縮制御は、伸長制御および収縮制御が同時に行われること、一方の制御が行われた後に他方の制御が行われること、さらにはそれらが適宜組み合わされることのいずれの状態も指している。

【0010】

前記傾斜センサの検知に基づいて、前記上方回動から前記荷受台の上昇動作への移行が行われる構成を付加しても良い。なお、この移行に関しては、連続的に行われても、一部重複しても、短時間のタイムラグが設けられた設定としても良い。

【0011】

前記荷受台を下降させる際、前記略水平姿勢の前記荷受台の接地を検知する接地センサを備えており、前記傾斜センサは、重力方向を基準に前記荷受台の傾斜姿勢を検知する第１傾斜センサを有し、前記接地センサが前記荷受台の接地を検知していないときにおいて、前記制御部は、前記第１傾斜センサが前記荷受台の略水平姿勢の検知に基づいて前記荷受台を昇降させる構成としても良い。

【0012】

さらに、前記制御部は、前記接地センサが前記荷受台の接地を検知していないときにおいて、前記荷受台の昇降指令が入力された際には、前記第１傾斜センサが前記荷受台の略水平姿勢を検知するまで前記チルトシリンダの伸縮を制御する。

【0013】

また、前記制御部は、前記伸縮制御において、前記リフトシリンダの伸長制御と前記チルトシリンダの収縮制御とを行う構成としても良い。

【0014】

他にも、前記傾斜センサは、重力方向を基準に前記荷受台の傾斜姿勢を検知する第１傾斜センサを有し、前記制御部は、前記伸縮制御における前記第２傾斜センサの所定値に基づいて、前記チルトシリンダの収縮制御が停止される構成としても良い。

【0015】

前記制御部が、前記伸縮制御における前記第２傾斜センサの所定値に基づいて、前記チルトシリンダの収縮制御が停止された後には前記リフトシリンダの伸長制御だけでも荷受台の上方回動を行い、それに続いて荷受台を所望する姿勢で上昇させることができる。

【発明の効果】

【0016】

荷受台の傾斜姿勢を検知可能な傾斜センサの検知結果に基づいて前記荷受台の傾斜角度を制御する制御部を備え、前記下方回動された前記先端部の上方回動において、前記リフトシリンダおよび前記チルトシリンダが前記制御部によって伸縮制御されることで、下方回動に起因する荷物の重量の影響に左右されずに、上方回動時にも適切に荷受台を略水平姿勢とすることができる。したがって、荷受台を下降時および上昇時のいずれにおいても略水平姿勢にすることができるので、安全性確保に大きな効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置の斜視図である。

【図2】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置の側面図である。

【図3】本発明の第１実施形態に係る重力センサが設けられる荷受台昇降装置の要部拡大図である。

【図4】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置の油圧回路図である。

【図5】本発明の第１実施形態に係る荷受台昇降装置の電気回路図である。

【図6】本発明の第１実施形態に係る荷受台の動作制御の入出条件関連図である。

【図7】本発明の第２実施形態に係る荷受台昇降装置の要部側面図である。

【図8】本発明の第２実施形態に係る荷受台の動作制御の入出条件関連図である。

【図9】本発明の第３実施形態に係る荷受台の動作制御の入出条件関連図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

本発明に係る荷受台昇降装置について、図面を用いて実施形態の一例を説明する。

【0019】

図１は本発明の一実施形態に係る荷受台昇降装置１００を車両に取り付けた様子を表す斜視図、図２は荷受台昇降装置１００の側面図である。本願明細書では車両を基準として前後を定義する。つまり車両の運転席（不図示）の正面方向（図１では左斜め上方向）を前方とする。図１および図２に示した荷受台昇降装置は平行リンクにより荷受台３を昇降させて荷役作業を支援する装置であり、荷受台３を起立させて格納する種のものである。この荷受台昇降装置１００は、支持フレーム１、左右のリフトアーム２、荷受台３、左右のリフトシリンダ４、左右のチルトシリンダ５（図２）、荷受台３の傾斜姿勢を検知する傾斜センサおよび駆動システムなどを備えている。

【0020】

本実施形態では、荷受台３を駆動する駆動装置には２つの油圧シリンダが含まれる。上記リフトシリンダ４が荷受台３を昇降させる第１シリンダであり、上記チルトシリンダ５が荷受台３を傾斜させる第２シリンダである。荷役作業時には主に第１シリンダであるリフトシリンダ４が用いられ、荷受台３を格納する（格納姿勢に移行させる）際には、第２シリンダであるチルトシリンダ５が用いられる。リフトシリンダ４およびチルトシリンダ５は複動式でも良いが、本実施形態では単動式の油圧シリンダが用いられている。

【0021】

支持フレーム１は、荷受台昇降装置を車両に取り付けるための同装置の基部構造体であり、車両の車枠（シャシフレーム）の後部の下側に取り付けられている。支持フレーム１の後端面には左右に延びるバンパＢ１－Ｂ３が取り付けられている。バンパＢ１－Ｂ３は左右に並んでおり、中央のバンパＢ１と左右のバンパＢ２，Ｂ３との間には、上下に回動する左右のリフトアーム２を通すために所定の間隔が介在している。

【0022】

リフトアーム２は、車両に対して上下に回動する部材であり、チルトアーム７を介して支持フレーム１に連結されている。チルトアーム７は左右に延びるピンＰ０を介して上端部が支持フレーム１に連結されており、ピンＰ０を中心に支持フレーム１に対して回動自在である。リフトアーム２の基端部（前端部）はピンＰ０よりも下側の位置で左右に延びるピンＰ１を介してチルトアーム７に連結されている。リフトアーム２はピンＰ１を中心にチルトアーム７に対して回動自在である。リフトアーム２の先端部（後端部）は左右に延びるピンＰ２を介して荷受台３の基端部分の上部に連結されている。つまり荷受台３はリフトアーム２の先端にピンＰ２を中心にして上下に回動自在に連結されている。

【0023】

チルトシリンダ５は、リフトアーム２に対して荷受台３を上下に回動（傾斜）させる油圧シリンダである。チルトシリンダ５の基端部（前端部）はピンＰ１よりも下側の位置で左右に延びるピンＰ３を介して支持フレーム１に連結されている。チルトシリンダ５はピンＰ３を中心に支持フレーム１に対して回動自在である。チルトシリンダ５の先端部（後端部）は左右に延びるピンＰ４を介して荷受台３の基端部分の下部に連結されている。チルトシリンダ５と荷受台３はピンＰ４を中心に相対的に回動自在である。

【0024】

リフトシリンダ４は、リフトアーム２を上下に回動させて荷受台３を昇降させる油圧シリンダである。リフトシリンダ４の基端部（前端部）はピンＰ３よりも下側の位置で左右に延びるピンＰ５を介してチルトアーム７に連結されている。リフトシリンダ４はピンＰ５を中心にチルトアーム７に対して回動自在である。リフトシリンダ４の先端部（後端部）は左右に延びるピンＰ６を介してリフトアーム２の先端付近の下部に連結されている。リフトシリンダ４とリフトアーム２はピンＰ６を中心にして相対的に回動自在である。

【0025】

ここで、チルトシリンダ５は、チルトアーム７およびリフトアーム２と共に平行リンクを構成するリンクアームを兼ねる。例えば図２においてチルトシリンダ５が収縮して荷受台３が水平になった場合（二点鎖線３ａ）ピンＰ４は位置Ｘに移動する。ピンＰ４が位置Ｘにあり荷受台３が接地していない状態では、ピンＰ１－Ｐ４を頂点とする四角形が平行四辺形になるように構成されている。ピンＰ１－Ｐ４が平行四辺形の頂点を形成する状態でリフトシリンダ４が伸縮すると、ピンＰ１，Ｐ３を支点としてリフトアーム２およびチルトシリンダ５が平行を保って矢印ｂのように回動し、荷受台３が上下に平行移動する。但し、荷受台３が接地（二点鎖線３ｂ）してからリフトシリンダ４が更に収縮すると、チルトアーム７が矢印ｃのようにピンＰ０を支点に後方（図２では反時計回り）に回動する。これにより支持フレーム１に装着されたピンＰ３に相対してチルトアーム７に装着されたピンＰ１が後方に移動し（チルトシリンダ５に対してリフトアーム２が後方に移動し）、先端が接地する（二点鎖線３ｃ）まで荷受台３が矢印ｄのように後傾する。

【0026】

チルトシリンダ５を伸縮させると、矢印ａのように荷受台３はリフトアーム２に対してピンＰ２を支点に回動し傾斜動作する。荷受台３が荷台Ａの床面の高さにある場合にチルトシリンダ５を伸長させると、図２に実線で示したように（図１も参照）車両の荷台Ａの後面に沿って荷受台３が起立し格納姿勢に移行する。反対にチルトシリンダ５を収縮させれば、格納姿勢の荷受台３を基準角度（例えば水平）に展開して荷役作業に使用できる状態にできる。

【0027】

次に、本実施形態に係る傾斜センサについて図２および図３を用いて説明する。本実施形態に係る荷受台昇降装置１００は、重力方向を基準として荷受台３の傾斜姿勢を検知する第１傾斜センサ８１と、車両（具体的には荷台Ａの床面）を基準として荷受台３の傾斜姿勢を検知する第２傾斜センサ８２とを有する。

【0028】

第１傾斜センサ８１は、車両の停車位置や姿勢に関わらず、重力方向に対する荷受台３の傾斜角度を測定するセンサであり、例えばジャイロセンサを用いることができる。ただし、ジャイロセンサの他にも、振り子式またはフロート式の傾斜センサ（吊るした錘や液面に対する荷受台３の傾きを検出するセンサ）や加速度センサ、慣性センサ等を第１傾斜センサ８として用いることができる。第１傾斜センサ８１が設置される荷受台３の部位は、図２に示す例えば左右の少なくとも一方（本例では図３（ａ）に示す左側）のスチフナ３Ａである。本実施形態におけるスチフナ３Ａは中空の部材であり、荷受台３の下面（荷受面と反対側の面であって格納時に後方を向く面）の左右の領域に１本ずつ設けられている。荷受台３の荷受面が水平な状態を想定して説明すると、左右から見てスチフナ３Ａは前後方向に細長い三角形状であり、上面は水平で厚みが後方（荷受台３の先端）に向かうにつれて薄くなっている。本実施形態では、スチフナ３Ａの内部における比較的広い前部（荷受台３の基部側の部分）の空間に第１傾斜センサ８１を収容してある。第１傾斜センサ８１の配線もスチフナ３Ａの内側に通してある。

【0029】

第２傾斜センサ８２は、車両に対する荷受台３の傾斜角度を測定するセンサであり、例えば近接センサを用いることができる。ただし、近接センサの他にも、リミットスイッチなども同様に用いることができる。第２傾斜センサ８２は、シャシフレームＣＦに対して車両外側に設けられたリフトシリンダ４とチルトシリンダ５のレイアウトを示す模式平面図となる図３（ｂ）のとおり、チルトシリンダ５のピストンロッド５ａの先端側に取り付けられている。また、チルトシリンダ５のシリンダチューブ５ｂの先端側にはチルトシリンダ５の伸縮方向を長手方向とするセンシングプレート８２Ａが設けられており、チルトシリンダ５の収縮時にセンシングプレート８２Ａが図中左側に移動し、第２傾斜センサ８２がセンシングプレート８２Ａを検知可能となっている。この第２傾斜センサ８２によって、荷受台３が荷台Ａの床面高さの位置で展開された状態（図２の二点鎖線３ａ）を検知することができる。つまり、車両が略水平状態（荷台Ａの床面が略水平な状態）の際には、荷受台３の略水平姿勢を検知することが可能となる。

【0030】

さらに、傾斜センサ８１，８２の検知信号に応じて各シリンダ４，５の伸縮制御に寄与する駆動システム６について、図４および図５を用いて説明する。駆動システム６は、支持フレーム１の左右方向の一方側（本実施形態では左側）に取り付けられたユニットボックス９（図１）に収容されている。ユニットボックス９には、荷受台昇降装置を操作するための操作装置３０（図５）の収容スペースも備わっている。駆動システム６は、図４の油圧回路図に示すように、リフトシリンダ４およびチルトシリンダ５を駆動するシステムである。操作装置３０はコネクタ３５（図５）を有する有線操作式のリモコンである。この操作装置３０は、ユニットボックス９の内部に配置されたコネクタ５０（図５）に接続して地上で使用することができ、荷台Ａの内部に配置されたコネクタ（不図示）に接続して荷台Ａ上（荷箱内）や荷受台３上で使用することもできる。無線操作式のリモコンが操作装置として使用される場合もある。以下の説明においては、代表して操作装置３０を操作した場合を適宜例に挙げて説明するが、他の操作装置を用いた場合の荷受台昇降装置の動作も同様である。

【0031】

図４に示したように、荷受台昇降装置には、作動油タンク２１、油圧ポンプ２２、モータ２３、切換弁Ｖ１－Ｖ６が備わっている。油圧ポンプ２２は、作動油タンク２１に貯留された作動油を吸い込んでポンプ油路Ｌ２２に吐出する。図５に示したようにモータ２３はコンタクタリレーＣＴを介して電源ＢＴ（例えば車両のバッテリ）に接続しており、電源ＢＴからの給電により駆動されて油圧ポンプ２２を駆動する。ポンプ油路Ｌ２２にはリリーフ弁ＲＶが設けられており、リリーフ弁ＲＶによってポンプ油路Ｌ２２の圧力の最大値が規定されている。

【0032】

ポンプ油路Ｌ２２は、チェックバルブＣ１を介して油路Ｌ４に接続しており、リフトシリンダ４の油室と油圧ポンプ２２とがポンプ油路Ｌ２２および油路Ｌ４を介して接続している。油路Ｌ４には上昇動作用の切換弁Ｖ１が設けられている。切換弁Ｖ１はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁により油路Ｌ４を遮断しているが、ソレノイドＳ１が励磁されると開いて油路Ｌ４を開通させる。

【0033】

切換弁Ｖ１とポンプ油路Ｌ２２との間の位置において、作動油タンク２１に接続するタンク油路ＬＴ１が油路Ｌ４から分岐している。タンク油路ＬＴ１には下降動作用の切換弁Ｖ２が設けられている。切換弁Ｖ２はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁によりタンク油路ＬＴ１を遮断しているが、ソレノイドＳ２が励磁されると開いてタンク油路ＬＴ１を開通させる。

【0034】

本実施形態では切換弁Ｖ１，Ｖ２および後述する切換弁Ｖ５でリフトシリンダ４の動作を制御するように構成されているが、１つの３位置切換弁でリフトシリンダ４を制御する構成とすることもできる。タンク油路ＬＴ１における切換弁Ｖ２の下流側には絞り弁ＴＶ１が設けられている。絞り弁ＴＶ１には可変絞りが用いてあるが、流量調節機能が不要であれば固定絞りに変更しても良い。

【0035】

ポンプ油路Ｌ２２は油路Ｌ５を介してチルトシリンダ５の油室にも接続している。油路Ｌ５の入口（ポンプ油路Ｌ２２からの分岐部）は切換弁Ｖ１と油圧ポンプ２２との間にある。油路Ｌ５には前傾動作用の切換弁Ｖ３が設けられている。切換弁Ｖ３はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁により油路Ｌ５におけるチルトシリンダ５への作動油の流れを遮断しているが、ソレノイドＳ３が励磁されると開いて油路Ｌ５を開通させる。

【0036】

切換弁Ｖ３とチルトシリンダ５との間の位置において、油路Ｌ５には切換弁Ｖ６が設けられている。切換弁Ｖ６はノーマルクローズタイプの電磁方向切換弁であり、ソレノイドＳ６が励磁されるとチルトシリンダ５からの作動油の排出を許容する。反対にソレノイドＳ６が消磁されると、切換弁Ｖ６はチェック弁によりチルトシリンダ５への作動油の供給を許容すると共に、チルトシリンダ５からの作動油の排出を禁止する。

【0037】

切換弁Ｖ３，Ｖ６の間の位置において、作動油タンク２１に接続するタンク油路ＬＴ２が油路Ｌ５から分岐している。タンク油路ＬＴ２には後傾動作用の切換弁Ｖ４が設けられている。切換弁Ｖ４はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁によりタンク油路ＬＴ２を遮断しているが、ソレノイドＳ４が励磁されると開いてタンク油路ＬＴ２を開通させる。

【0038】

本実施形態では３つの切換弁Ｖ３，Ｖ４，Ｖ６で各チルトシリンダ５の動作を制御する構成であるが、１つの３位置切換弁でチルトシリンダ５を制御する構成とすることもできる。タンク油路ＬＴ２における切換弁Ｖ４の下流側には絞り弁ＴＶ２が設けられている。絞り弁ＴＶ２には可変絞りが用いてあるが、流量調節機能が不要であれば固定絞りを用いても良い。

【0039】

上昇動作用の切換弁Ｖ１とリフトシリンダ４との間の位置において、作動油タンク２１に接続するタンク油路ＬＴ３が油路Ｌ４から分岐している。タンク油路ＬＴ３は油路Ｌ４から分岐してタンク油路ＬＴ１をバイパスし、絞り弁ＴＶ２およびタンク油路ＬＴ２を介して作動油タンク２１に接続している。つまり、リフトシリンダ４の油室と作動油タンク２１は、第１タンク管路であるタンク油路ＬＴ１を介して作動油タンク２１に接続される他、第２タンク油路であるタンク油路ＬＴ３を介して作動油タンク２１に接続されている。この第２タンク油路であるタンク油路ＬＴ３には第２の下降動作用の切換弁Ｖ５が設けられている。切換弁Ｖ５はノーマルクローズタイプで電磁駆動式の開閉弁であり、通常の状態（消磁状態）ではチェック弁によりタンク油路ＬＴ３を遮断しているが、ソレノイドＳ５が励磁されると開いてタンク油路ＬＴ３を開通させる。

【0040】

タンク油路ＬＴ３には切換弁Ｖ５とリフトシリンダ４との間の位置に接地センサ２４が設けられている。接地センサ２４は荷受台３の接地を検出する検出器であり、本実施形態では圧力センサが用いられている。荷受台３が接地すると、荷受台３の下降中に比べてリフトシリンダ４の油室の圧力が低下する。リフトシリンダ４の油室の圧力を接地センサ２４により検出し、例えば制御装置（図５）でその検出値を予め設定した値と比較し、検出値が設定値以下である場合に荷受台３の接地を検知できる。なお、接地センサ２４はリフトシリンダ４の油室の圧力が測定できれば良いため、油路Ｌ４における切換弁Ｖ１とリフトシリンダ４の間の位置に設けることもできる。また、例えばピンＰ１，Ｐ３，Ｐ５の回転角を検出する角度センサ、リフトシリンダ４のストロークを検出するストロークセンサ（近接センサや距離計）を接地センサとして用いることもできる。リフトアーム２またはリフトシリンダ４の傾斜角を検出する傾斜センサや近接センサを接地センサとして用いることもできる。

【0041】

図５は駆動システム６の電気回路図である。同図に示したように、荷受台昇降装置１００には、操作装置（有線式リモコン）３０、制御部（マイコンボード）４０、コネクタ５０，６０，７０が備わっている。無線操作式の操作装置も使用可能であるが、同図では図示省略してある。コネクタ５０は通常操作用であり、制御装置４１（後述）に接続している。コネクタ６０，７０は緊急操作用であり、制御装置４１をバイパスして駆動装置（リフトシリンダ４、チルトシリンダ５およびモータ２３）の駆動系に直結している。コネクタ６０，７０は例えばユニットボックス９に設けることができるが、レイアウトは適宜変更可能である。第１の緊急操作用のコネクタ６０は、リフトシリンダ４およびモータ２３の駆動系に直結し、第２の緊急操作用のコネクタ７０は、チルトシリンダ５およびモータ２３の駆動系に直結している。

【0042】

操作装置３０は、押しボタン式の３つのボタン（上スイッチ３１、下スイッチ３２および開閉スイッチ３３）を配した操作部の他、コネクタ３５を有している。荷受台３の上昇（リフトシリンダ４の伸長）を指示する場合は上スイッチ３１、荷受台３の下降（リフトシリンダ４の収縮）を指示する場合は下スイッチ３２を操作する。開閉スイッチ３３は上スイッチ３１および下スイッチ３２の操作対象をリフトシリンダ４からチルトシリンダ５に切り換えるボタンである。本実施形態では、荷受台３の閉動作（チルトシリンダ５の伸長）を指示する場合は開閉スイッチ３３と上スイッチ３１を同時操作し、荷受台３の開動作（チルトシリンダ５の収縮）を指示する場合は開閉スイッチ３３と下スイッチ３２を同時操作する。荷受台３の閉動作とは荷受台３を前傾つまり左側から見て左回り（反時計回り）に回動させる動作をいい、荷受台３の開動作とは荷受台３を後傾つまり左側から見て右回り（時計回り）に回動させる動作をいう。

【0043】

制御部４０は、制御装置（マイコン）４１および端子４２ａ－４２ｖを備えている。制御装置４１は、主として傾斜センサ（第１傾斜センサ８１、第２傾斜センサ８２）、接地センサ２４および操作装置３０からの信号を基に駆動装置（リフトシリンダ４およびチルトシリンダ５）を制御し、荷受台３の姿勢を制御する演算処理装置である。この制御装置４１による荷受台３の制御には、後述するモードスイッチ２５、インタロック解除スイッチ２６および角度設定スイッチ２７の操作も適宜加味される。なお、制御装置４１には、既知（例えば、特開２０１９－１７２２０７号公報）の構成または機能である荷受台駆動機能、モード設定機能、インタロック機能、インタロック解除機能が備わっている。

【0044】

「荷受台駆動機能」とは、操作装置３０からの操作信号に基づいて生成した信号をリフトシリンダ４またはチルトシリンダ５の駆動系に出力し、荷受台３を昇降させたり傾斜させたりして駆動する機能である。荷受台３の展開や格納、荷役作業の際に実行される基本的な機能である。

【0045】

「モード設定機能」とは、第１モードおよび第２モードのどちらが選択されているかを判断し、選択されたモードに応じてインタロック機能に用いる荷受台３の基準角度θｒを設定する機能である。

【0046】

「第１モード」では重力方向を基準に基準角度θｒが設定され、具体的には第１設定角度θ１が基準角度θｒに設定される。第１設定角度θ１は、第１傾斜センサ８１の出力値が予め（例えば製造段階で）設定されている特定の値（デフォルトのプリセット値）である場合の荷受台３の角度（例えば水平）である。本実施形態では、荷受台３に対する第１傾斜センサ８１の取り付け角度が、取り付け部材１０により調節可能となっており、第１傾斜センサ８１の取り付け角度によって基準角度θｒを調節することができる。本実施形態では、荷受台３に対する第１傾斜センサ８１の取り付け角度が標準角度となる際に、荷受台３の基準角度θｒは０°（水平）となるように設定している。

【0047】

「第２モード」では車両を基準に基準角度θｒが設定され、具体的には第２設定角度θ２が基準角度θｒに設定される。第２設定角度θ２は、第２傾斜センサ８２の出力値が製造時に設定される特定の値となる荷受台３の角度である。本実施形態では例えば、チルトシリンダ５を駆動して目視調節された荷受台３の所望の角度である。具体的には、荷台Ａの床面高さ位置において、荷受台３の上面（荷物載置面）が床面と略面一状態となる角度に設定している。なお、「第２モード」の設定や検知に関しては、第２傾斜センサ８２を用いずに第１傾斜センサ８１を用いつつ、上記の第１設定角度θ１とは別の異なる角度に設定しても良い。また、上記の第１設定角度と合わせた設定とし、外部環境や車両の停止環境（停車地の傾斜角度など）に応じて第１モードまたは第２モードを使い分けるようにしても良い。

【0048】

「インタロック機能」とは、荷受台３の角度θが基準角度θｒであることを条件としてリフトシリンダの駆動指令を実行する機能である。言い換えれば、荷受台３の角度θが基準角度θｒに一致しない場合にはリフトシリンダの駆動系への信号出力を不能とする機能であって、荷受台３の角度θを基準角度θｒに保って昇降させる機能である。

【0049】

「インタロック解除機能」とは、条件が満たされた場合にインタロック機能を解除し、荷受台３の角度θに関係なく操作に従ってリフトシリンダ４の駆動系に駆動指令を出力する機能である。インタロック機能を解除する条件の１つは、接地センサ２４の信号を基に荷受台３が接地していると判定されていることである。また、本実施形態においては、インタロック解除スイッチ２６が操作されてインタロック機能が解除されていることも、もう１つの解除条件である。

【0050】

続いて、荷受台昇降装置１００に係る荷受台３の動作について説明する。制御装置４１は、メモリ(不図示)に格納されたプログラムに従って操作装置３０、第１傾斜センサ８１、第２傾斜センサ８２、接地センサ２４からの信号を基に指令信号を生成し、ソレノイドＳ１－Ｓ６やコンタクタリレーＣＴに出力してリフトシリンダ４やチルトシリンダ５を駆動する。電源スイッチ２８が入って電源が投入されると制御装置４１は、まず第１傾斜センサ８１の信号、第２傾斜センサ８２の信号、接地センサ２４の信号、モードスイッチ２５の信号、インタロック解除スイッチ２６の信号の入力を確認する。

【0051】

荷受台３の閉動作に関しては、制御装置４１が、開閉スイッチ３３からの信号が入力されているかを判定し、入力されていれば上スイッチ３１からの信号が入力されているかを判定する。開閉スイッチ３３および上スイッチ３１が同時操作されていれば、制御装置４１は閉動作指令をする。制御装置４１により閉動作指令がされると、ソレノイドＳ１，Ｓ２，Ｓ４－Ｓ６は消磁状態のまま、コンタクタリレーＣＴおよびソレノイドＳ３が励磁される。これにより切換弁Ｖ１，Ｖ２，Ｖ４－Ｖ６が閉じた状態で、切換弁Ｖ３が開くと同時にモータ２３が電源ＢＴに接続して駆動される。その結果、油圧ポンプ２２から供給される作動油によりチルトシリンダ５が伸長し、荷受台３が前傾（左側から見て左回りに回動）する。荷受台３が荷台Ａの床面の高さにある場合には上記の閉動作が実行されることにより、荷受台３を荷台Ａの後面に沿って起立させて格納することができる。

【0052】

荷受台３の開動作に関しては、第１傾斜センサ８１の信号、第２傾斜センサ８２の信号、接地センサ２４の信号、モードスイッチ２５の信号、インタロック解除スイッチ２６の信号、および開閉スイッチ３３の信号が入力され、上スイッチ３１の信号の入力がない場合、制御装置４１は、下スイッチ３２からの信号が入力されているかを判定する。制御装置４１は、下スイッチ３２からの信号の入力がある場合には荷受台３の角度θが基準角度θｒと異なっているかを判定し、異なっていれば開動作指令をする。制御装置４１により開動作指令がされると、ソレノイドＳ１－Ｓ３，Ｓ５およびコンタクタリレーＣＴは消磁状態のまま、ソレノイドＳ４，Ｓ６が励磁される。これにより切換弁Ｖ１－Ｖ３，Ｖ５が閉じモータ２３が停止した状態で、切換弁Ｖ４，Ｖ６が開く。その結果、荷受台３の重量がチルトシリンダ５の収縮方向に作用し、タンク油路ＬＴ２を介してチルトシリンダ５から作動油タンク２１に作動油が抜ける。こうしてチルトシリンダ５が収縮することにより、荷受台３が自重で後傾（左側から見て右回りに回動）する。

【0053】

また、開閉スイッチ３３および下スイッチ３２の同時操作が継続して行われるうちにθ＝θｒになった場合、制御装置４１は開動作指令を中止する。例えば基準角度θｒよりも荷受台３が前傾した姿勢から開動作を開始する場合、θ＝θｒとなった時点で一旦荷受台３の後傾動作が停止する。開閉スイッチ３３および下スイッチ３２の同時操作が継続して行われていても、その後も荷受台３は動作しない。なお、同時操作を中断し（開閉スイッチ３３および下スイッチ３２の少なくとも一方をオフにする）、開閉スイッチ３３および下スイッチ３２の同時操作が再開された場合、制御装置４１はθ＝θｒであっても改めて開動作指令をすることが可能となっている。

【0054】

荷受台３の上昇動作に関しては、第１傾斜センサ８１の信号、第２傾斜センサ８２の信号、接地センサ２４の信号、モードスイッチ２５の信号、インタロック解除スイッチ２６の信号が入力され、開閉スイッチ３３の信号の入力がない場合、制御装置４１は後述するインタロック機能が解除されているかを判定する。解除されている場合、上スイッチ３１からの信号が入力されていれば、制御装置４１は上昇動作指令をする。制御装置４１により上昇動作指令がされると、ソレノイドＳ２－Ｓ６は消磁状態のまま、コンタクタリレーＣＴおよびソレノイドＳ１が励磁される。これにより切換弁Ｖ２－Ｖ６が閉じた状態で、切換弁Ｖ１が開くと同時にモータ２３が電源ＢＴに接続して駆動される。その結果、油圧ポンプ２２から供給される作動油によりリフトシリンダ４が伸長し荷受台３が上昇する。

【0055】

荷受台３の下降動作に関しては、第１傾斜センサ８１の信号、第２傾斜センサ８２の信号、接地センサ２４の信号、モードスイッチ２５の信号、インタロック解除スイッチ２６の信号が入力され、開閉スイッチ３３および上スイッチ３１の信号の入力がなく、インタロック機能が解除されている場合、制御装置４１は、下スイッチ３２からの信号が入力されているかを判定する。制御装置４１は、下スイッチ３２が操作されていれば、制御装置４１は、荷受台３が接地しているかを判定し、接地していない場合は第１の下降動作指令をする。この判定時に荷受台３が接地している場合、制御装置４１は第２の下降動作指令をする。

【0056】

制御装置４１により第１の下降動作指令がされると、ソレノイドＳ３－Ｓ６およびコンタクタリレーＣＴは消磁状態のまま、ソレノイドＳ１，Ｓ２が励磁される。これにより切換弁Ｖ３－Ｖ６が閉じモータ２３が停止した状態で、切換弁Ｖ１，Ｖ２が開く。その結果、荷受台３、リフトアーム２、リフトシリンダ４およびチルトシリンダ５の重量、さらに荷受台３に荷物が載置されている場合にはその重量がリフトシリンダ４の収縮方向に作用し、タンク油路ＬＴ１を介してリフトシリンダ４から作動油タンク２１に作動油が抜ける。こうしてリフトシリンダ４が収縮することにより、荷受台３が自重で下降する。

【0057】

制御装置４１により第２の下降動作指令がされると、ソレノイドＳ３－Ｓ４，Ｓ６およびコンタクタリレーＣＴは消磁状態のまま、ソレノイドＳ１，Ｓ２，Ｓ５が励磁される。これにより切換弁Ｖ３－Ｖ４，Ｖ６が閉じてモータ２３が停止した状態で、切換弁Ｖ１，Ｖ２に加えて切換弁Ｖ５が開く。その結果、荷受台３の重量、またはその重量に加えて荷受台３に載置された荷物の重量の影響でリフトシリンダ４が収縮方向に作用し、タンク油路ＬＴ１を介するルートの他、タンク油路ＬＴ３，ＬＴ２を介するルートを介して、リフトシリンダ４から作動油タンク２１に作動油が抜ける。こうしてリフトシリンダ４が収縮することにより、接地状態の荷受台３は、その先端部が接地するまで下方回動（後傾）する。

【0058】

上述のとおり、荷受台３の上昇動作、下降動作、前傾動作、後傾動作は、いずれか選択的に実行されるようになっており、複数の動作（例えば上昇と前傾）が同時に実行されることはない。無操作状態では荷受台３は駆動されない。インタロックが機能している場合には荷受台３の傾斜動作のみ実行され、昇降動作は禁止される。インタロック機能が解除されている場合は、昇降動作も傾斜動作も可能である。但し、傾斜中に荷受台３の角度が基準角度θｒになった場合には一旦荷受台３の動作が停止し、操作装置３０のスイッチ類から一度手を放すことで傾斜動作が再開できる。

【0059】

本実施形態に係る荷受台昇降装置１００は、インタロック機能を備えており、モードスイッチ２５に基づく第１モードまたは第２モードの設定に応じて、インタロック機能を有効に利用できる。

【0060】

制御装置４１はまず、モードスイッチ２５の信号Ｓｍが第１モードの指定を識別する信号Ｓｍ１であるかを判定する。Ｓｍ＝Ｓｍ１であれば、制御装置４１はモード設定を第１モードにし、前述した第１設定角度θ１を基準角度θｒとして設定する。信号Ｓｍが第２モードの指定を識別する信号Ｓｍ２であれば、制御装置４１はモード設定を第２モードにし、前述した第２設定角度θ２を基準角度θｒとして設定する。θ１，θ２はメモリ（不図示）に記憶される。

【0061】

第１モードが指定されている場合、制御装置４１は第１傾斜センサ８１の信号を基に演算した荷受台３の角度θが基準角度θｒであるかを判定する。θ＝θｒであれば、制御装置４１はインタロック機能を解除し、θ≠θｒであれば、制御装置４１はインタロック解除スイッチ２６により操作者により意図的にインタロック機能が解除されているかを判定する。解除されていれば、制御装置４１はインタロック機能を解除し、インタロック機能が意図的に解除されていなければ、制御装置４１は接地センサ２４の信号を基に荷受台３が接地しているかを判定する。荷受台３が接地していれば、制御装置４１はインタロック機能を解除し、荷受台３が接地していなければ、制御装置４１はインタロック機能を有効のまま維持する。インタロック機能が無効化された場合、制御装置４１はモード設定や荷受台３の角度または荷受台３が接地しているかに関わらず、操作に応じてリフトシリンダ４の動作指令が可能となる。

【0062】

一方で、インタロック機能が有効な場合、制御装置４１は、第１モード下であれば荷受台３の角度θが第１設定角度θ１であることを条件に、操作に応じてリフトシリンダ４の動作指令をし、荷受台３の角度θを第１設定角度θ１に保って昇降させる。第１設定角度θ１は重力方向を基準とする絶対的な角度であり、車両の姿勢（角度）とは無関係に昇降動作中の荷受台３の角度θが第１設定角度θ１（例えば略水平姿勢）に保たれる。ただし、荷受台３の角度θは、載置される荷物によって変化し得る。特に、荷受台３の先端側（回動先端側）には、車両後方側に荷物が落下することを防止するための既知のストッパ部材に当接させた状態とすることも多く、荷受台３の先端側に荷物の荷重負荷が及びやすい。そこで本実施形態では、荷受台３の先端側が下方に傾斜（後ろ下がりの姿勢）し、第１設定角度θ１から外れると、制御装置４１は上述した荷受台３の閉動作を行う（姿勢調整を行う）ようにチルトシリンダ５を伸長させる。したがって、荷受台３に荷物が置かれる前の状態と同様に、荷受台３は略水平姿勢で昇降動作を行うことができる。なお、この場合、第２傾斜センサ８２がセンシングプレート８２Ａ（図２および図３（ｂ）参照）を検知していたＯＮ状態から、チルトシリンダ５を伸長したことによってＯＦＦ状態と変化する。

【0063】

荷物の重量の影響を受ける場合であっても、上記「姿勢調整を行う」と荷物を安定状態で下降させることができる。そのまま荷受台３の下降動作を接地するまで継続し、さらに荷受台３の先端部が接地する（図２の二点鎖線３ｃ）ように荷受台３の下方回動（図２の矢印ｄ）が行われる。このとき、下方回動に伴うリフトシリンダ４の収縮作動は、上記「姿勢調整を行う」チルトシリンダ５が伸長された状態のまま行われる。このため、チルトシリンダ５の伸長が無い（姿勢調整を行わない）場合と比較して、チルトアーム７に装着されたピンＰ１（図２参照）の後方移動に要する負荷が、わずかに大きくなる。なお、荷受台３が接地したことで接地センサ２４が作用し、インタロック解除機能が作用しているので、上記下方回動が可能となっている。

【0064】

そして、荷物の次の積みおろしのために荷受台３を荷台Ａの床面高さに戻す際には、荷受台３の先端を上方に回動して荷受台３を略水平姿勢（図２の二点鎖線３ｂ）とする上方回動（図２の矢印ｄ）と、略水平姿勢となったことでその姿勢を維持したまま上昇させる上昇動作とが行われる。このとき、本実施形態に係る荷受台昇降装置１００では、図６に示す各条件に基づいて上方回動（第１の上方回動と第２の上方回動）と上昇動作が制御される。

【0065】

図６は、制御装置４１が入力信号に基づいて行う判定と、出力信号に基づく指令と、その指令によって制御されるシリンダ４，５の動作と、その動作に基づいて行われる荷受台３の動作とを示している。なお、入力項目および出力項目がＯＮ（励磁）状態を「〇」、ＯＦＦ（消磁）状態を「×」で表示している。

【0066】

先ず、上方回動を開始するため上スイッチ３１が押されると、第１の上方回動を行うために、ソレノイドＳ３，Ｓ５が消磁状態のままソレノイドＳ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６およびコンタクタリレーＣＴが励磁される。このとき駆動システム６は、第１の上方回動として、リフトシリンダ４が伸長するとともにチルトシリンダ５が収縮する方向に作動油が流れるように機能する。第１の上方回動が開始される時点では、荷受台３は先端部が接地している姿勢（図２の二点鎖線部３ｃ）ではあるが、リフトシリンダ４の伸長によって荷受台３の先端部が上方回動することに伴って、チルトシリンダ５が収縮する方向に内部の作動油が流れる。つまり、リフトシリンダ４の伸長とチルトシリンダ５の収縮が巧く協働するように駆動システム６が機能する。また、ソレノイドＳ２も励磁されるので、リフトシリンダ４の伸長速度が低減される。上記のチルトシリンダ５の収縮は、第２傾斜センサ８２がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化するまで継続される。リフトシリンダ４の伸長速度が低減されていることで、チルトアーム７に装着されたピンＰ１が荷受台３の上昇動作を可能とする位置（具体的には図２で示すピンＰ１の位置）まで移動（前方移動）する前に、上記「姿勢調整を行う」際に行ったチルトシリンダ５の伸長を解消した状態とすることができる。このように巧くチルトシリンダ５の伸長状態を解消できることで、リフトシリンダ４の伸長とチルトシリンダ５の収縮とが行われても、作業者の目視上、荷受台３の揺動（上下動）が目立たず、良好な荷受台３の上方回動動作を確認できる。

【0067】

第２傾斜センサ８２がＯＮ状態となると、続いて第２の上方回動に移行する。具体的には、第２傾斜センサ８２がＯＮ状態となることは、上記「姿勢調整を行う」ために伸長されたチルトシリンダ５が補正された状態になっていることを指している。ＯＮ状態となる検知によって、ソレノイドＳ４，Ｓ６は消磁状態とされ、チルトシリンダ５の収縮作動は停止される。その状態のまま、第２の上方回動として、リフトシリンダ４の伸長作動が継続される。これにより、ピンＰ１の前方移動が完了され、第２の上方回動も完了し、荷受台３が略水平姿勢とされる。なお、第１の上方回動において、第２傾斜センサ８２がＯＮ状態となるようにチルトシリンダ５の姿勢が補正されることで、第２の上方回動の完了時には上記「姿勢調整を行う」ことの影響を受けずに荷受台３を略水平姿勢の良好な状態にすることができる。

【0068】

そして、その後も上スイッチ３１が押されていると、リフトシリンダ４の伸長作動が行われるので、荷受台３の上昇動作が連続して開始される。上昇動作の開始とともに接地センサ２４がＯＦＦ状態となり、ソレノイドＳ２も消磁状態に変わる。そのため、リフトシリンダ４の伸長速度の低減も解消される。第１の上方回動動作が含まれていることで、ピンＰ１－Ｐ４間におけるリンク機構の圧縮力に基づくチルトシリンダ５の収縮作動を生じさせることができ、第２の上方回動時には略水平姿勢を採ることができる。したがって、上述したような下降動作の際に「姿勢調整を行う」場合であっても、その後の上昇動作の際には略水平姿勢で上昇動作を行うことができる。本実施形態に係る荷受台昇降装置１００では、第１の上方回動において、チルトシリンダ５が所望する長さ（収縮状態）となることを検知し、第２の上方回動において、チルトアーム７が所望する姿勢（図２の状態）に戻すことを順次行う構成となっている。ただし、第１の上方回動の終了時と同時にチルトアーム７が所望する姿勢に戻っているときは、第２の上方回動を省略する制御としても良い。

【0069】

上記「姿勢調整を行う」場合については、上述した第１モードが指定された状態としたが、第２モードが指定される状態であっても、「姿勢調整を行う」機能が作用するため、同様の下方回動、上方回動および上昇動作を行うことができる。また、第１の上方回動から第２の上方回動への変化に関し、第２傾斜センサ８２の検知に基づく内容としたが、「姿勢調整を行う」作動量を把握できるものであれば、第１の上方回動から第２の上方回動に的確に切り替えできて同等の効果を得ることができるので、他の手段を用いても構わない。

【0070】

以上のとおり、上方回動に関しては第１の上方回動と第２の上方回動とを含んでなる制御が行われる実施形態としたが、これに限らず他の上方回動に係る制御を採っても構わない。そこで、第１実施形態に係る荷受台昇降装置１００と異なる部分を中心に他の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、第１実施形態と構成が同じ部材については同じ符号を付している。

【0071】

第２実施形態に係る荷受台昇降装置２００は、図７（ａ）に示すように、下降して接地した荷受台３の下方回動時に姿勢変更するチルトアーム７０が、第１実施形態とは異なる形状を有している。また、チルトアーム７０の近傍に姿勢変更するリンクアームを検知するセンサＳＥ１が設けられている点でも第１実施形態とは異なっている。なお、本実施形態ではセンサＳＥ１として近接センサが用いられているが、他の手段でも適用可能である。

【0072】

第２実施形態に係るチルトアーム７０は、図７（ｂ）のように支持フレーム１に対して回動可能に組み付けられている。チルトアーム７０は断面略Ｌ字状に形成されており、そのＬ字の折れ曲がり部位に回動軸が設けられている。荷受台３が略水平姿勢で接地した状態（図７（ａ）の実線部分）のとき、チルトアーム７０の端部７０１は、図７（ｂ）のようにセンサＳＥ１よりも上方に位置しており、センサＳＥ１によって検知されていない。次に、荷受台３が下方回動すると、図７（ｃ）のようにチルトアーム７が回動軸Ｐ０を中心に反時計回りに回動し、その端部７０１がセンサＳＥ１によって検知される。本実施形態では、チルトアーム７０の回動可能な範囲に合わせてセンサＳＥ１がチルトアーム７０の端部７０１を検知可能となるように設けられている。つまり、図７（ｂ）で示す姿勢からチルトアーム７０が回動を開始するとセンサＳＥ１が検知開始（ＯＮ状態）となり、上方回動の際に時計回りに回動するチルトアーム７０が、その回動が不能となる位置まで戻ると同時にセンサＳＥ１が非検知（ＯＦＦ状態）となるように設けられている。

【0073】

制御部４０は図示しないが、第１実施形態の構成に加えて上記センサＳＥ１の信号も他のセンサと同様に信号が入力されて、制御装置４１から駆動装置を制御し、荷受台３の姿勢を制御可能な構成となっている。そこで、本実施形態に係る荷受台３は、第１実施形態と同様、上述したような下降動作の際に「姿勢調整を行う」場合であっても、その後の上昇動作の際には略水平姿勢で上昇動作を行うことができるように、図８に示す各条件に基づいて上方回動（後述する第３の上方回動と、第３の上方回動に伴う姿勢調整とを含む）と上昇動作が制御される。

【0074】

先ず、上方回動を開始するため上スイッチ３１が押されると、ソレノイドＳ２，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ６が消磁状態のままソレノイドＳ１，Ｓ４が励磁されることで、第３の上方回動として、リフトシリンダ４が伸長する。センサＳＥ１にチルトアーム７０の検知状態（図７（ｃ）参照）から非検知状態（図７（ｂ）参照）となるまでリフトシリンダ４が伸長すると、センサＳＥ１の検知がＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化する。この変化によって、第３の上方回動に伴う姿勢調整として、略水平姿勢に対して先端側が上側に位置する姿勢（後ろ上がり（前傾））の荷受台３を略水平姿勢とすべく荷受台３の開動作（チルトシリンダ５の収縮作動）が行われる。このとき、ソレノイドＳ４，Ｓ６が励磁される。そして、第１傾斜センサ８１が荷受台３の略水平姿勢を検知すると、荷受台３の略水平姿勢が確保された状態となる。そのため、上スイッチ３１が押されていると、リフトシリンダ４の伸長作動が改めて開始されて荷受台３の上昇動作が開始される。上昇後すぐに接地センサ２４の検知がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わる。上昇動作の開始時点では既に略水平姿勢を採ることができているので、第１実施形態と同様に略水平姿勢で上昇動作を行うことができる。なお、チルトアーム７０の回動姿勢の検知については、チルトアーム７０の下部が支持フレーム１に当接する状態となることを検知するようにしても良い。

【0075】

また、第２実施形態とも異なる第３実施形態についても説明する。第３実施形態に係る荷受台３でも、第１実施形態と同様、上述したような下降動作の際に「姿勢調整を行う」場合であっても、その後の上昇動作の際には略水平姿勢で上昇動作を行うことができるように、図９に示す各条件に基づいて上方回動（後述する第４の上方回動と、第４の上方回動に伴う姿勢調整と、第５の上方回動とを含む）と上昇動作が制御される。

【0076】

上方回動を開始するため上スイッチ３１が押されると、ソレノイドＳ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６が消磁状態のままソレノイドＳ１が励磁されることで、第４の上方回動として、リフトシリンダ４が伸長する。制御装置４１は、荷受台３の略水平姿勢が第１傾斜センサ８１によって検知されると、第４の上方回動に伴う姿勢調整として、ソレノイドＳ４が励磁されてチルトシリンダ５の収縮制御に移行する。チルトシリンダ５が収縮する方向に作用され、第２傾斜センサ８２がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化すると、上記「姿勢調整を行う」際のチルトシリンダ５の伸長を解消した状態とすることができる。その後に第５の上方回動として、改めてリフトシリンダ４の伸長作動が開始される。このまま接地センサ２４の検知状態がＯＦＦ状態まで継続されると、荷受台３の上昇動作が引き続いて行われる。接地センサ２４がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切り替わるタイミングで、荷受台３の略水平姿勢を確保できており、第１実施形態と同様に略水平姿勢で上昇動作を行うことができる。

【0077】

以上のとおり、本発明に係る各実施形態では、荷受台３の角度θが基準角度θｒであることを条件に、リフトシリンダ４の駆動指令を実行するインタロック機能を備えているので、例えば荷受台３が大きく傾斜した状態で誤操作により操作者の意図に反して荷受台３が昇降するようなことを回避できる。また、荷受台３の角度θが基準角度θｒと異なる場合には、チルトシリンダ５を用いて、その差異を解消して一致する状態となるように荷受台３の姿勢を調整した上で、荷受台３を昇降可能とすることもできる。これらは２種類の傾斜センサ８１，８２を車両の停止条件などに応じて巧く使い分けると、その効果は相乗的に発揮される。

【0078】

特に、各実施形態で説明したとおり、本発明は荷受台３を起立姿勢から展開した時点だけで「略水平姿勢であるか否か」を判断するだけでなく、展開した時点では荷受台３が略水平姿勢であったにもかかわらず、荷物を載置した時点で荷受台３が略水平姿勢でなく傾斜した姿勢（例えば後ろ下がりの姿勢）となっている事態まで考慮している。そのため、荷受台３の上方回動において、リフトシリンダ４の伸長制御とチルトシリンダ５の収縮制御を巧みに組み合わせている点が特徴となっている。荷物の積みおろしの安全性を高めるために、上昇および下降のいずれの動作時であっても、さらには荷受台３に荷物が載置されているときおよび載置されていないときのいずれの動作時であっても、荷受台３が略水平姿勢となる制御が可能な構成となっている。

【0079】

上述した各実施形態では、リフトアーム２と共に平行リンクを構成するリンクアームをチルトシリンダ５で兼ねたことで、荷受台３の昇降動作（平行移動）と傾斜動作を両立する機構をシンプルに構成することができる。但し、上述したような効果を得る限りにおいては、上述した構成は各実施形態に限定するものではなく、各実施形態の構成同士を互いに組み合わせても良い。例えば第２実施形態に係るチルトアーム７０とセンサＳＥ１とを第１実施形態に用い、第１の上方回動と第２の上方回動をセンサＳＥ１の検知信号に基づいて制御する構成とすることもできる。また、例えば荷受台３を傾斜動作させるチルト機構を平行リンクとは別に構成し、平行リンクをリフトシリンダ４で駆動する一方で、平行リンクとは別途に設けたチルトシリンダでチルト機構を駆動する構成としても良い。

【0080】

また、各実施形態において、荷受台３は荷台Ａの後方で起立した状態で格納される構成としたが、これに限定されない。荷受台３の姿勢が求められる荷受台昇降装置であれば、荷受台３を荷台Ａの下方に収納するものであっても適用可能である。また、各センサや油圧回路に関しても上述のとおり適宜変更可能である。例えば、接地センサ２４には圧力センサを用いたので、荷受台３の接地を検出するセンサを油圧回路に組み込む構成としたが、例えば荷受台３に地面との接触を検出するスイッチや距離計等を設けることでも荷受台３の接地を検出できる。また、リフトシリンダ４の一定のストロークやリフトアーム２の一定の角度を近接センサや距離計、角度計、回転センサ等で検出し荷受台３の接地を判定する構成も考えられる。油圧回路においても、第２の下降動作指令の際には切換弁Ｖ５およびタンク油路ＬＴ３を用いて、荷受台３の下方回動（後傾）が行われる構成（図４参照）としているが、切換弁Ｖ５やタンク油路ＬＴ３を用いない構成として部品点数を抑制した構成としても良い。こうした構成であっても、切換弁Ｖ２が開状態であるため、リフトシリンダ４は収縮方向に作用し、チルトアーム７が回動して荷受台３の先端部を接地させることができる。

【符号の説明】

【0081】

２…リフトアーム、３…荷受台、３Ａ…スチフナ、４…リフトシリンダ、５…チルトシリンダ、８１…第１傾斜センサ、８２…第２傾斜センサ、２５…モードスイッチ、２７…角度設定スイッチ、４１…制御装置、Ｐ２…ピン（荷受台の回動軸）、１５…支点穴、Ｏ…傾斜センサの回動中心、β…標準角度、θ…荷受台の角度、θ１…第１設定角度、θ２…第２設定角度、θｒ…基準角度、１００…荷受台昇降装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】