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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024112122
(43)【公開日】2024-08-20
(54)【発明の名称】移動式除草装置
(51)【国際特許分類】
A01M 21/04 20060101AFI20240813BHJP
G06T 7/00 20170101ALI20240813BHJP
【ＦＩ】
A01M21/04 Z
G06T7/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023016996
(22)【出願日】2023-02-07
(71)【出願人】
【識別番号】391002498
【氏名又は名称】フタバ産業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】齊藤 隆
【テーマコード（参考）】
2B121
5L096
【Ｆターム（参考）】
2B121AA19
2B121DA17
2B121DA62
2B121DA63
2B121EA26
2B121FA02
2B121FA14
5L096CA02
5L096KA04
(57)【要約】
【課題】移動式除草装置の構成を簡素化する。
【解決手段】移動式除草装置が位置する仮想平面には、レーザ部から照射される少なくとも１つのビームの各々に対応して、少なくとも１つの円弧経路が設けられている。ビームのレーザヘッドと、該ビームに対応する円弧経路との間の円弧距離は、該ビームに設定可能なワーキングディスタンスと一致する。円弧経路に対応して、該円弧経路を含む円弧領域が設けられている。制御部は、円弧領域に位置する植物に対しビームを照射するよう構成される。
【選択図】図２
【解決手段】移動式除草装置が位置する仮想平面には、レーザ部から照射される少なくとも１つのビームの各々に対応して、少なくとも１つの円弧経路が設けられている。ビームのレーザヘッドと、該ビームに対応する円弧経路との間の円弧距離は、該ビームに設定可能なワーキングディスタンスと一致する。円弧経路に対応して、該円弧経路を含む円弧領域が設けられている。制御部は、円弧領域に位置する植物に対しビームを照射するよう構成される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動式除草装置であって、
前記移動式除草装置の下方の対象領域を撮影し、画像を生成するよう構成されるカメラと、
少なくとも１つのビームを照射するよう構成されるレーザ部と、
前記ビームが照射される照射位置を変更するよう構成される調整部と、
前記画像に基づき前記対象領域に位置する予め定められた植物を検出すると共に、前記調整部を介して前記ビームの前記照射位置を変更し、検出した前記植物に前記ビームを照射するよう構成される制御部と、を備え、
前記移動式除草装置が位置する仮想平面には、それぞれの前記ビームに対応して、円弧状の経路である少なくとも１つの円弧経路が設けられており、それぞれの前記ビームを照射するレーザヘッドと、該ビームに対応する前記円弧経路に含まれる全ての点との間の距離である円弧距離は、該ビームに設定可能なワーキングディスタンスと一致し、
それぞれの前記円弧経路に対応して、該円弧経路を含み、且つ、円弧状に延びる領域である円弧領域が設けられており、
前記対象領域における前記移動式除草装置の進行方向に直交する左右方向の全ての位置には、少なくとも１つの前記円弧領域が位置し、
前記制御部は、前記円弧領域に位置する前記植物に対し、該円弧領域に含まれる前記円弧経路に対応する前記ビームを照射するよう構成される、
移動式除草装置。
前記移動式除草装置の下方の対象領域を撮影し、画像を生成するよう構成されるカメラと、
少なくとも１つのビームを照射するよう構成されるレーザ部と、
前記ビームが照射される照射位置を変更するよう構成される調整部と、
前記画像に基づき前記対象領域に位置する予め定められた植物を検出すると共に、前記調整部を介して前記ビームの前記照射位置を変更し、検出した前記植物に前記ビームを照射するよう構成される制御部と、を備え、
前記移動式除草装置が位置する仮想平面には、それぞれの前記ビームに対応して、円弧状の経路である少なくとも１つの円弧経路が設けられており、それぞれの前記ビームを照射するレーザヘッドと、該ビームに対応する前記円弧経路に含まれる全ての点との間の距離である円弧距離は、該ビームに設定可能なワーキングディスタンスと一致し、
それぞれの前記円弧経路に対応して、該円弧経路を含み、且つ、円弧状に延びる領域である円弧領域が設けられており、
前記対象領域における前記移動式除草装置の進行方向に直交する左右方向の全ての位置には、少なくとも１つの前記円弧領域が位置し、
前記制御部は、前記円弧領域に位置する前記植物に対し、該円弧領域に含まれる前記円弧経路に対応する前記ビームを照射するよう構成される、
移動式除草装置。
【請求項2】
請求項１に記載の移動式除草装置であって、
前記レーザ部は、前記ビームとして、前記ワーキングディスタンスが固定された少なくとも１つの固定ビームを照射するよう構成されており、
前記固定ビームに対応して、１つの前記円弧経路が設けられている
移動式除草装置。
前記レーザ部は、前記ビームとして、前記ワーキングディスタンスが固定された少なくとも１つの固定ビームを照射するよう構成されており、
前記固定ビームに対応して、１つの前記円弧経路が設けられている
移動式除草装置。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の移動式除草装置であって、
前記レーザ部は、前記ビームとして、前記ワーキングディスタンスを変更可能な少なくとも１つの可変ビームを照射するよう構成されており、
前記可変ビームに対応して、前記円弧距離が異なる前記円弧経路である複数の可変円弧経路が設けられており、それぞれの前記可変円弧経路の前記円弧距離は、当該可変円弧経路に対応する前記可変ビームに設定可能な前記ワーキングディスタンスと一致し、
前記可変円弧経路を含む前記円弧領域を、可変円弧領域とし、
前記制御部は、それぞれの前記可変円弧領域に位置する前記植物に対し、前記ワーキングディスタンスを該可変円弧領域に含まれる前記可変円弧経路の前記円弧距離に応じて設定した状態で、該可変円弧経路に対応する前記可変ビームを照射するよう構成される
移動式除草装置。
前記レーザ部は、前記ビームとして、前記ワーキングディスタンスを変更可能な少なくとも１つの可変ビームを照射するよう構成されており、
前記可変ビームに対応して、前記円弧距離が異なる前記円弧経路である複数の可変円弧経路が設けられており、それぞれの前記可変円弧経路の前記円弧距離は、当該可変円弧経路に対応する前記可変ビームに設定可能な前記ワーキングディスタンスと一致し、
前記可変円弧経路を含む前記円弧領域を、可変円弧領域とし、
前記制御部は、それぞれの前記可変円弧領域に位置する前記植物に対し、前記ワーキングディスタンスを該可変円弧領域に含まれる前記可変円弧経路の前記円弧距離に応じて設定した状態で、該可変円弧経路に対応する前記可変ビームを照射するよう構成される
移動式除草装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動式除草装置に関する。
【背景技術】
【0002】
耕地を走行し、三次元イメージャにより生成された画像に基づき不要植物を検出すると共に、検出した不要植物にビームを照射することで該不要植物を除去する自走式の不要植物の除去システムが知られている（例えば、特許文献１～３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－５３９４１号公報
【特許文献2】特開２０１５－５３９４２号公報
【特許文献3】特開２０１５－６２４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１～３に開示された除去システムでは、ビームの光源までの距離が異なる様々な位置で捕捉された不要植物に対し、ビームを照射する。このため、不要植物とビームの光源との間の距離に応じて、ビームのワーキングディスタンスを大きく変更することが必要となる可能性がある。これにより、除草に要する時間が長くなったり、システムの構成が複雑化したりする恐れがある。
【0005】
本開示の一態様では、移動式除草装置の構成を簡素化することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、移動式除草装置であって、カメラと、レーザ部と、調整部と、制御部と、を備える。カメラは、移動式除草装置の下方の対象領域を撮影し、画像を生成するよう構成される。レーザ部は、少なくとも１つのビームを照射するよう構成される。調整部は、ビームが照射される照射位置を変更するよう構成される。制御部は、画像に基づき対象領域に位置する予め定められた植物を検出すると共に、調整部を介してビームの照射位置を変更し、検出した植物にビームを照射するよう構成される。移動式除草装置が位置する仮想平面には、それぞれのビームに対応して、円弧状の経路である少なくとも１つの円弧経路が設けられており、それぞれのビームを照射するレーザヘッドと、該ビームに対応する円弧経路に含まれる全ての点との間の距離である円弧距離は、該ビームに設定可能なワーキングディスタンスと一致する。それぞれの円弧経路に対応して、該円弧経路を含み、且つ、円弧状に延びる領域である円弧領域が設けられている。対象領域における移動式除草装置の進行方向に直交する左右方向の全ての位置には、少なくとも１つの円弧領域が位置する。制御部は、円弧領域に位置する植物に対し、該円弧領域に含まれる円弧経路に対応するビームを照射するよう構成される。
【0007】
上記構成によれば、ワーキングディスタンスに基づき定められた円弧領域に位置する植物に対し、ビームが照射される。このため、ワーキングディスタンスを変更するための構成が無くても、ワーキングディスタンスが適切な状態でビームを植物に照射できる。あるいは、ワーキングディスタンスが適切な状態にするために必要となるワーキングディスタンスの変更量を低減でき、その結果、ワーキングディスタンスを変更するための構成を簡素化できる。したがって、移動式除草装置の構成を簡素化できる。
【0008】
本開示の一態様では、レーザ部は、ビームとして、ワーキングディスタンスが固定された少なくとも１つの固定ビームを照射するよう構成されていてもよい。固定ビームに対応して、１つの円弧経路が設けられていてもよい。
【0009】
上記構成によれば、固定ビームのワーキングディスタンスを変更するための構成が不要となる。したがって、移動式除草装置の構成を簡素化できる。
本開示の一態様では、レーザ部は、ビームとして、ワーキングディスタンスを変更可能な少なくとも１つの可変ビームを照射するよう構成されていてもよい。可変ビームに対応して、円弧距離が異なる円弧経路である複数の可変円弧経路が設けられており、それぞれの可変円弧経路の円弧距離は、当該可変円弧経路に対応する可変ビームに設定可能なワーキングディスタンスと一致してもよい。可変円弧経路を含む円弧領域を、可変円弧領域としてもよい。制御部は、それぞれの可変円弧領域に位置する植物に対し、ワーキングディスタンスを該可変円弧領域に含まれる可変円弧経路の円弧距離に応じて設定した状態で、該可変円弧経路に対応する可変ビームを照射するよう構成されてもよい。
本開示の一態様では、レーザ部は、ビームとして、ワーキングディスタンスを変更可能な少なくとも１つの可変ビームを照射するよう構成されていてもよい。可変ビームに対応して、円弧距離が異なる円弧経路である複数の可変円弧経路が設けられており、それぞれの可変円弧経路の円弧距離は、当該可変円弧経路に対応する可変ビームに設定可能なワーキングディスタンスと一致してもよい。可変円弧経路を含む円弧領域を、可変円弧領域としてもよい。制御部は、それぞれの可変円弧領域に位置する植物に対し、ワーキングディスタンスを該可変円弧領域に含まれる可変円弧経路の円弧距離に応じて設定した状態で、該可変円弧経路に対応する可変ビームを照射するよう構成されてもよい。
【0010】
上記構成によれば、植物に対し好適にビームを照射できる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態の移動式除草装置を側方から視認した説明図である。
【図2】第１実施形態の移動式除草装置を上方から視認した説明図である。
【図3】第１実施形態の除草処理のフローチャートである。
【図4】第２実施形態の対象領域の説明図である。
【図5】第３実施形態の対象領域の説明図である。
【図6】第３実施形態の対象領域の説明図である。
【図7】第３実施形態の対象領域の説明図である。
【図8】第４実施形態の対象領域の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本開示の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【0013】
［１．第１実施形態］
［（１）概要］
第１実施形態の移動式除草装置１は、作物Ｐ１を栽培する耕地２にて、作物Ｐ１以外の植物（例えば、雑草等）である不要植物Ｐ２を除去する（図１参照）。移動式除草装置１は、自走式であり、耕地２を走行しながら不要植物Ｐ２を検出すると共に、検出した不要植物Ｐ２にビームＢを照射することで、除草作業を行う。以後、移動式除草装置１の進行方向に平行な方向を、前後方向とも記載し、前後方向に直交する方向を、左右方向とも記載する。
［（１）概要］
第１実施形態の移動式除草装置１は、作物Ｐ１を栽培する耕地２にて、作物Ｐ１以外の植物（例えば、雑草等）である不要植物Ｐ２を除去する（図１参照）。移動式除草装置１は、自走式であり、耕地２を走行しながら不要植物Ｐ２を検出すると共に、検出した不要植物Ｐ２にビームＢを照射することで、除草作業を行う。以後、移動式除草装置１の進行方向に平行な方向を、前後方向とも記載し、前後方向に直交する方向を、左右方向とも記載する。
【0014】
移動式除草装置１は、制御部１０、レーザ部１１、カメラ１２、照明部１３、筐体１４、カバー１５、及び車輪１６と、図示しない電源、及びモータとを備える（図１、２参照）。
【0015】
筐体１４は、移動式除草装置１の上部に位置し、制御部１０及び電源を収容する。
カバー１５は、筐体１４における四角形状の下面の各辺から下方に突出するように設けられる壁状の部位であり、筐体１４の下側の空間を四方から囲む。筐体１４の真下の地面には、カバー１５により囲まれた一例として四角形の対象領域２０が位置する。なお、移動式除草装置１は、カバー１５を備えない構成であっても良い。
カバー１５は、筐体１４における四角形状の下面の各辺から下方に突出するように設けられる壁状の部位であり、筐体１４の下側の空間を四方から囲む。筐体１４の真下の地面には、カバー１５により囲まれた一例として四角形の対象領域２０が位置する。なお、移動式除草装置１は、カバー１５を備えない構成であっても良い。
【0016】
制御部１０は、移動式除草装置１を統括制御する部位であり、ＣＰＵ及びメモリを備える。ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを実行し、これにより、移動式除草装置１の各種機能が実現される。なお、制御部１０により実現される各種機能は、プログラムの実行によって実現することに限るものではなく、その一部又は全部について、１つ又は複数のハードウェアを用いて実現してもよい。
【0017】
この他にも、制御部１０は、移動式除草装置１の位置（以後、現在地）を検出するよう構成される。具体的には、制御部１０は、例えば、ＧＰＳにより現在地を検出しても良いし、センサにより移動式除草装置１の速度及び進行方向を検出し、これらの検出結果に基づき、現在地を検出しても良い。
【0018】
レーザ部１１は、筐体１４の下部に設けられており、対象領域２０に位置する不要植物Ｐ２に対しビームＢを照射する（詳細は後述する）。
カメラ１２は、筐体１４の下部に設けられており、上方から対象領域２０を撮影し、対象領域２０の画像を生成する。
カメラ１２は、筐体１４の下部に設けられており、上方から対象領域２０を撮影し、対象領域２０の画像を生成する。
【0019】
照明部１３は、筐体１４の下部に設けられており、上方から対象領域２０を照らす。
車輪１６は、カバー１５の下部に設けられており、移動式除草装置１を走行させるため、車輪１６の付近に設けられたモータにより駆動される。しかし、これに限らず、車輪１６に替えて、例えば、少なくとも１つの電動式クローラーが用いられても良いし、移動式除草装置１は、飛行により移動しても良い。
車輪１６は、カバー１５の下部に設けられており、移動式除草装置１を走行させるため、車輪１６の付近に設けられたモータにより駆動される。しかし、これに限らず、車輪１６に替えて、例えば、少なくとも１つの電動式クローラーが用いられても良いし、移動式除草装置１は、飛行により移動しても良い。
【0020】
電源は、充電式のバッテリとして構成され、移動式除草装置１の各部位に電力を供給する。
［（２）レーザ部］
第１実施形態では、レーザ部１１は、１つのレーザヘッド１１Ｃと、レーザ発振器１１Ａと、光学系１１Ｂとを備え、１つのビームＢを照射するよう構成される（図１、２参照）。
［（２）レーザ部］
第１実施形態では、レーザ部１１は、１つのレーザヘッド１１Ｃと、レーザ発振器１１Ａと、光学系１１Ｂとを備え、１つのビームＢを照射するよう構成される（図１、２参照）。
【0021】
レーザヘッド１１Ｃは、筐体１４の下面に設けられ、一例として、左右方向の中央の位置から、対象領域２０に向けて、レーザ発振器１１Ａにて生成されたビームＢを照射する。
【0022】
光学系１１Ｂは、制御部１０からの指示に応じてビームＢの照射方向を調整する調整部としての機能を有しており、一例として、ガルバノミラーを有する。光学系１１ＢがビームＢの照射方向を変更することで、対象領域２０におけるビームＢの照射位置が変更される。
【0023】
第１実施形態のレーザ部１１では、ビームＢのワーキングディスタンスの変更が不可能な構成となっており、ワーキングディスタンスが所定の値に固定されている。ワーキングディスタンスとは、レーザヘッド１１Ｃにおける出力部と、出力部を通過して照射されたビームＢの焦点の位置との間の距離である。なお、出力部とは、ビームＢがレーザヘッド１１Ｃの外部に出力される直前に通過する部分であり、例えば、保護カバー等であっても良い。出力部とは、レーザヘッド１１ＣにおけるビームＢの光源に相当する。つまり、レーザ部１１から照射されたビームＢ（換言すれば、固定ビーム）の焦点は、レーザヘッド１１Ｃの光源からワーキングディスタンスを隔てた位置に形成される。
【0024】
［（３）円弧経路及び円弧領域］
移動式除草装置１が、仮想平面３（図１参照）を走行して除草作業を行うと仮定する。仮想平面３における筐体１４の下方の領域には、対象領域２０の右端から左端まで延びる円弧状の経路である円弧経路３０が、ビームＢに対応して設けられる（図２参照）。円弧経路３０は、レーザヘッド１１ＣにおけるビームＢの光源よりも前側に位置する。また、移動式除草装置１の停止中において、円弧経路３０に含まれる全ての点と、ビームＢの光源との間の距離は、ワーキングディスタンスと一致する。つまり、円弧経路３０の位置は、レーザヘッド１１Ｃの位置を基準として定められており、移動式除草装置１の移動に伴い円弧経路３０は変位する。
移動式除草装置１が、仮想平面３（図１参照）を走行して除草作業を行うと仮定する。仮想平面３における筐体１４の下方の領域には、対象領域２０の右端から左端まで延びる円弧状の経路である円弧経路３０が、ビームＢに対応して設けられる（図２参照）。円弧経路３０は、レーザヘッド１１ＣにおけるビームＢの光源よりも前側に位置する。また、移動式除草装置１の停止中において、円弧経路３０に含まれる全ての点と、ビームＢの光源との間の距離は、ワーキングディスタンスと一致する。つまり、円弧経路３０の位置は、レーザヘッド１１Ｃの位置を基準として定められており、移動式除草装置１の移動に伴い円弧経路３０は変位する。
【0025】
また、仮想平面３における円弧経路３０を含む領域を、円弧領域３１とする。円弧領域３１は、対象領域２０における右端から左端まで、円弧領域３１に沿って円弧状に延びる。一例として、円弧領域３１は、幅が一定の帯状の形状であり、円弧領域３１の幅方向の中央に円弧経路３０が位置する。しかし、これに限らず、円弧領域３１の幅や、円弧経路３０に対する円弧領域３１の相対的な位置は、適宜定められ得る。
【0026】
そして、レーザ部１１は、光学系１１ＢによりビームＢの照射方向を変更することで、円弧領域３１内の全ての位置を、ビームＢの照射位置として設定可能となっている。円弧領域３１に照射されるビームＢは、前方に向かうに従い下方に向かうよう仮想平面３に対し傾斜する。
【0027】
なお、円弧経路３０の中心角は、一例として６０°であると共に、対象領域２０の左右方向の距離は、一例として６００ｍｍとなっている。つまり、ビームＢの照射方向が傾斜していることで、光学系１１ＢがビームＢの照射方向を変更する範囲を抑えつつ、対象領域２０の右端から左端まで、広い範囲でビームＢが照射可能となっている。
【0028】
また、レーザヘッド１１ＣのビームＢの光源と仮想平面３との距離（換言すれば、高さ）は、一例として４００ｍｍであり、仮想平面３上におけるビームＢの光源と円弧経路３０との距離は、一例として４５０ｍｍである。つまり、ビームＢの角度により、ビームＢの光源の高さが該距離よりも低くなっており、移動式除草装置１の高さが抑制されている。
【0029】
［（４）除草作業について］
移動式除草装置１は、制御部１０のメモリに記憶されている除草経路に従い耕地２を走行し、除草作業を行う（図１、２参照）。移動式除草装置１は、耕地２における作物Ｐ１の栽培エリア（例えば、畝）の上方に筐体１４が位置する状態で耕地２を走行する。これにより、除草が行われる対象領域２０が作物Ｐ１の栽培エリアに配置される。
移動式除草装置１は、制御部１０のメモリに記憶されている除草経路に従い耕地２を走行し、除草作業を行う（図１、２参照）。移動式除草装置１は、耕地２における作物Ｐ１の栽培エリア（例えば、畝）の上方に筐体１４が位置する状態で耕地２を走行する。これにより、除草が行われる対象領域２０が作物Ｐ１の栽培エリアに配置される。
【0030】
そして、移動式除草装置１は、除草経路の始点から終点まで走行しながら対象領域２０に存在する不要植物Ｐ２を検出し、不要植物Ｐ２にビームＢを照射することで、該不要植物Ｐ２を除去する。以下では、除草経路に沿って耕地２を走行する移動式除草装置１が除草作業を行うために実行する除草処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【0031】
Ｓ１００では、除草経路に沿って耕地２を走行している移動式除草装置１の制御部１０は、カメラ１２により撮影された対象領域２０の画像を解析し、不要植物Ｐ２を検出すると共に、検出された不要植物Ｐ２の位置を特定する（Ｓ１０５）。
【0032】
なお、制御部１０は、一例として、統計学的手法によって構築されたＡＩ（人工知能）を用いて上記画像から不要植物Ｐ２を識別し、不要植物Ｐ２の位置を特定する。統計学的手法としては、例えば、教師あり機械学習、多変量解析等が挙げられる。さらに、制御部１０は、ＡＩによって識別した不要植物Ｐ２の成長点を判定し、成長点の位置を特定しても良い。成長点は、主に植物の茎の先端にある細胞分裂の活発な組織を含む部位であり、植物の種類に応じて特定が可能である。
【0033】
続くＳ１１０では、制御部１０は、カメラ１２により撮影された画像に基づき、少なくとも１つの不要植物Ｐ２が円弧領域３１（図２参照）に位置するか否かを判定する。そして、制御部１０は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、Ｓ１１５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ１１０：Ｎｏ）、Ｓ１００に移行する。
【0034】
Ｓ１１５では、制御部１０は、移動式除草装置１を停止させる。そして、制御部１０は、光学系１１Ｂを介してビームＢの照射方向を変更し、ビームＢの照射位置を円弧領域３１にあるいずれかの不要植物Ｐ２に合わせ、所定時間にわたり該不要植物Ｐ２にビームＢを照射する（Ｓ１２０）。このとき、制御部１０は、不要植物Ｐ２の成長点にビームＢを照射しても良い。
【0035】
制御部１０は、不要植物Ｐ２へのビームＢの照射が終了すると、円弧領域３１にビームＢが照射済でない他の不要植物Ｐ２が存在する場合には、同様にしてビームＢの照射位置を該他の不要植物Ｐ２に合わせ、ビームＢを照射する。そして、円弧領域３１に存在する全ての不要植物Ｐ２へのビームＢの照射が終了すると、制御部１０は、移動式除草装置１の走行を再開し、Ｓ１２５に移行する。なお、制御部１０は、移動式除草装置１を走行させたまま、円弧領域３１にある不要植物Ｐ２にビームＢを照射しても良い。
【0036】
Ｓ１２５では、制御部１０は、移動式除草装置１が除草経路の終点に到達したか否かを判定する。そして、制御部１０は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、本処理を終了し、否定判定が得られた場合には（Ｓ１２５：Ｎｏ）、Ｓ１００に移行する。
【0037】
［（５）変形例］
第１実施形態の変形例では、レーザ部１１の光学系１１Ｂは、ビームＢ（換言すれば、可変ビーム）のワーキングディスタンスを、ＸｍｉｎからＸｍａｘの範囲で変更可能な構成を有する可変光学系として構成されている。円弧経路３０の円弧距離は、ＸｍｉｎからＸｍａｘの範囲のいずれかの値（例えば、ＸｍｉｎとＸｍａｘとの間の中央値）となっている。
第１実施形態の変形例では、レーザ部１１の光学系１１Ｂは、ビームＢ（換言すれば、可変ビーム）のワーキングディスタンスを、ＸｍｉｎからＸｍａｘの範囲で変更可能な構成を有する可変光学系として構成されている。円弧経路３０の円弧距離は、ＸｍｉｎからＸｍａｘの範囲のいずれかの値（例えば、ＸｍｉｎとＸｍａｘとの間の中央値）となっている。
【0038】
そして、除草処理のＳ１２０において、制御部１０は、カメラ１２により撮影された画像に基づき、円弧領域３１にある不要植物Ｐ２とビームＢの光源との間の距離（以後、照射距離）を計測する。制御部１０は、円弧領域３１にある不要植物Ｐ２にビームＢを照射する際、該不要植物Ｐ２の照射距離に応じてビームＢのワーキングディスタンスを変更した後に、該不要植物Ｐ２にビームＢを照射する。一例として、ワーキングディスタンスは、ビームＢが照射される不要植物Ｐ２の照射距離に設定されても良い。こうすることにより、不要植物Ｐ２に対しより効果的にダメージを与えることができる。
【0039】
［２．第２実施形態］
［（１）概要］
第２実施形態の移動式除草装置１は、第１実施形態と同様に構成されているが、レーザ部１１の光学系１１Ｂは、第１実施形態の変形例と同様、可変光学系として構成されている。また、第２実施形態の移動式除草装置１は、ビームＢ（換言すれば、可変ビーム）に対応して、円弧経路（換言すれば、可変円弧経路）及び円弧領域（換言すれば、可変円弧領域）が複数（一例として、３つ）設けられている点で、第１実施形態と相違する（図４参照）。以下では、第１実施形態との相違点を中心に、第２実施形態の移動式除草装置１の構成について説明する。
［（１）概要］
第２実施形態の移動式除草装置１は、第１実施形態と同様に構成されているが、レーザ部１１の光学系１１Ｂは、第１実施形態の変形例と同様、可変光学系として構成されている。また、第２実施形態の移動式除草装置１は、ビームＢ（換言すれば、可変ビーム）に対応して、円弧経路（換言すれば、可変円弧経路）及び円弧領域（換言すれば、可変円弧領域）が複数（一例として、３つ）設けられている点で、第１実施形態と相違する（図４参照）。以下では、第１実施形態との相違点を中心に、第２実施形態の移動式除草装置１の構成について説明する。
【0040】
［（２）円弧経路及び円弧領域］
第２実施形態では、一例として、ビームＢに対応して第１～第３円弧経路３０Ａ～３０Ｃが設けられていると共に、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃが設けられている（図４参照）。第１～第３円弧経路３０Ａ～３０Ｃの円弧距離は、互いに異なっていると共に、ビームＢに設定可能なワーキングディスタンスと同じ値となっている。また、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃは、それぞれ、第１～第３円弧経路３０Ａ～３０Ｃを含んでおり、第１円弧領域３１Ａが最も前側に位置し、第３円弧領域３１Ｃが最も後側に位置する。なお、一例として、各円弧領域は、隣接する円弧領域と接している。しかし、隣接する円弧領域の間に隙間が設けられていても良い。
第２実施形態では、一例として、ビームＢに対応して第１～第３円弧経路３０Ａ～３０Ｃが設けられていると共に、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃが設けられている（図４参照）。第１～第３円弧経路３０Ａ～３０Ｃの円弧距離は、互いに異なっていると共に、ビームＢに設定可能なワーキングディスタンスと同じ値となっている。また、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃは、それぞれ、第１～第３円弧経路３０Ａ～３０Ｃを含んでおり、第１円弧領域３１Ａが最も前側に位置し、第３円弧領域３１Ｃが最も後側に位置する。なお、一例として、各円弧領域は、隣接する円弧領域と接している。しかし、隣接する円弧領域の間に隙間が設けられていても良い。
【0041】
そして、レーザ部１１は、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃの各々に向けてビームＢを照射可能となっている。また、各円弧領域にビームＢを照射する際、光学系１１Ｂにより、ビームＢのワーキングディスタンスは、ビームＢが照射される円弧領域に含まれる円弧経路の円弧距離に応じた値に設定される。具体的には、該ワーキングディスタンスは、該円弧距離と同じ値や、略同一の値に設定されても良い。
【0042】
［（３）除草作業について］
第２実施形態においても、移動式除草装置１は、第１実施形態と同様、耕地２を走行しながら除草処理（図３参照）を実行することで、除草作業を行う。しかし、第２実施形態の除草処理は、Ｓ１１０、Ｓ１２０において第１実施形態と相違する。以下では、該相違点について説明する。
第２実施形態においても、移動式除草装置１は、第１実施形態と同様、耕地２を走行しながら除草処理（図３参照）を実行することで、除草作業を行う。しかし、第２実施形態の除草処理は、Ｓ１１０、Ｓ１２０において第１実施形態と相違する。以下では、該相違点について説明する。
【0043】
Ｓ１１０では、ビームＢが照射済でない少なくとも１つの不要植物Ｐ２が、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃ（図４参照）に位置するか否かが判定される。
Ｓ１２０では、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃにある不要植物Ｐ２に対しビームＢが照射される。この時、ビームＢを照射する不要植物Ｐ２が位置する円弧領域に含まれる円弧経路の円弧距離に応じて、ビームＢのワーキングディスタンスが設定される。そして、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃに存在する全ての不要植物Ｐ２へのビームＢの照射が終了すると、Ｓ１２５に移行する。
Ｓ１２０では、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃにある不要植物Ｐ２に対しビームＢが照射される。この時、ビームＢを照射する不要植物Ｐ２が位置する円弧領域に含まれる円弧経路の円弧距離に応じて、ビームＢのワーキングディスタンスが設定される。そして、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃに存在する全ての不要植物Ｐ２へのビームＢの照射が終了すると、Ｓ１２５に移行する。
【0044】
なお、Ｓ１２０において、第１実施形態の変形例と同様、制御部１０は、カメラ１２により撮影された画像に基づき、第１～第３円弧領域３１Ａ～３１Ｃにある不要植物Ｐ２の照射距離を計測しても良い。そして、制御部１０は、該不要植物Ｐ２にビームＢを照射する際、該不要植物Ｐ２の照射距離に応じてビームＢのワーキングディスタンスを変更した後に、該不要植物Ｐ２にビームＢを照射しても良い。
【0045】
［３．第３実施形態］
［（１）概要］
第３実施形態の移動式除草装置１は、第１実施形態と同様に構成されているが、レーザ部１１が複数（一例として、２つ）のビームＢを照射するよう構成されている点で、第１実施形態と相違する（図５参照）。そして、各ビームＢに対応して、１つの円弧経路及び円弧領域が設けられている。つまり、第３実施形態では、複数の円弧領域が設けられており、対象領域２０における左右方向の全ての位置には、少なくとも１つの円弧領域３１が位置する。以下では、第１実施形態との相違点を中心に、第３実施形態の移動式除草装置１の構成について説明する。
［（１）概要］
第３実施形態の移動式除草装置１は、第１実施形態と同様に構成されているが、レーザ部１１が複数（一例として、２つ）のビームＢを照射するよう構成されている点で、第１実施形態と相違する（図５参照）。そして、各ビームＢに対応して、１つの円弧経路及び円弧領域が設けられている。つまり、第３実施形態では、複数の円弧領域が設けられており、対象領域２０における左右方向の全ての位置には、少なくとも１つの円弧領域３１が位置する。以下では、第１実施形態との相違点を中心に、第３実施形態の移動式除草装置１の構成について説明する。
【0046】
［（２）レーザ部］
レーザ部１１には、２セットのレーザ発振器１１Ａ、光学系１１Ｂ、及びレーザヘッド１１Ｃが設けられており、各セットにより１つのビームＢが照射される（図５参照）。各レーザヘッド１１Ｃは、左右方向に並ぶように配置される。なお、第１実施形態と同様、レーザ部１１は、各ビームＢのワーキングディスタンスの変更が不可能な構成となっている。また、一例として、各ビームＢ（換言すれば、固定ビーム）のワーキングディスタンスは、同じ値となっている。
レーザ部１１には、２セットのレーザ発振器１１Ａ、光学系１１Ｂ、及びレーザヘッド１１Ｃが設けられており、各セットにより１つのビームＢが照射される（図５参照）。各レーザヘッド１１Ｃは、左右方向に並ぶように配置される。なお、第１実施形態と同様、レーザ部１１は、各ビームＢのワーキングディスタンスの変更が不可能な構成となっている。また、一例として、各ビームＢ（換言すれば、固定ビーム）のワーキングディスタンスは、同じ値となっている。
【0047】
［（３）円弧経路及び円弧領域］
各レーザヘッド１１Ｃの前方に、該レーザヘッド１１Ｃから照射されるビームＢに対応する円弧経路が設けられる（図５参照）。これらの第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂの各々の円弧距離は、該円弧経路に対応するビームＢのワーキングディスタンスと一致する。また、第１円弧経路３０Ａを含む第１円弧領域３１Ａと、第２円弧経路３０Ｂを含む第２円弧領域３１Ｂとが設けられる。
各レーザヘッド１１Ｃの前方に、該レーザヘッド１１Ｃから照射されるビームＢに対応する円弧経路が設けられる（図５参照）。これらの第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂの各々の円弧距離は、該円弧経路に対応するビームＢのワーキングディスタンスと一致する。また、第１円弧経路３０Ａを含む第１円弧領域３１Ａと、第２円弧経路３０Ｂを含む第２円弧領域３１Ｂとが設けられる。
【0048】
一例として、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂは、それぞれ、右側、左側に位置すると共に、第１円弧領域３１Ａの右端Ｒ１は、対象領域２０の右端に位置し、第２円弧領域３１Ｂの左端Ｌ２は、対象領域２０の左端に位置する。また、第１円弧領域３１Ａの左端Ｌ１は、第２円弧領域３１Ｂの右端Ｒ２と繋がっている。このため、対象領域２０における左右方向の全ての位置には、少なくとも１つの円弧領域３１が位置する。
【0049】
なお、各ビームＢのワーキングディスタンスは、異なっていても良い。この場合、図６、７に示すように、各ビームＢに対応する第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂの円弧距離は、異なるものとなる。
【0050】
また、第１円弧領域３１Ａの左端Ｌ１と第２円弧領域３１Ｂの右端Ｒ２とは、繋がっていても良いし、図６、７に示すように離れていても良い。また、第１円弧領域３１Ａの左端Ｌ１と第２円弧領域３１Ｂの右端Ｒ２とが離れている場合、左端Ｌ１の位置と右端Ｒ２の位置とは、左右方向において一致していても良い（図６参照）。この外にも、第１円弧領域３１Ａの左端Ｌ１を含む部分と第２円弧領域３１Ｂの右端Ｒ２を含む部分とは、前後方向に重なっていても良い（図７参照）。左端Ｌ１と右端Ｒ２とをこれらのように配置することで、対象領域２０における左右方向の全ての位置には、少なくとも１つの円弧領域３１が位置する。
【0051】
［（４）除草作業について］
第３実施形態においても、移動式除草装置１は、第１及び第２実施形態と同様、耕地２を走行しながら除草処理（図３参照）を実行することで、除草作業を行う。しかし、第３実施形態の除草処理は、Ｓ１１０、Ｓ１２０において第１及び第２実施形態と相違する。以下では、該相違点について説明する。
第３実施形態においても、移動式除草装置１は、第１及び第２実施形態と同様、耕地２を走行しながら除草処理（図３参照）を実行することで、除草作業を行う。しかし、第３実施形態の除草処理は、Ｓ１１０、Ｓ１２０において第１及び第２実施形態と相違する。以下では、該相違点について説明する。
【0052】
Ｓ１１０では、ビームＢが照射済でない少なくとも１つの不要植物Ｐ２が、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂ（図５～７参照）に位置するか否かが判定される。
Ｓ１２０では、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂにある不要植物Ｐ２に対し、該不要植物Ｐ２が位置する円弧領域に対応するビームＢが照射される。第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂ存在する全ての不要植物Ｐ２へのビームＢの照射が終了すると、制御部１０は、Ｓ１２５に移行する。
Ｓ１２０では、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂにある不要植物Ｐ２に対し、該不要植物Ｐ２が位置する円弧領域に対応するビームＢが照射される。第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂ存在する全ての不要植物Ｐ２へのビームＢの照射が終了すると、制御部１０は、Ｓ１２５に移行する。
【0053】
［（３）変形例］
第３実施形態の変形例１では、レーザ部１１における各光学系１１Ｂは、第１実施形態の変形例や第２実施形態と同様、可変光学系として構成されている。つまり、レーザ部１１から照射される各ビームＢ（換言すれば、可変ビーム）は、ワーキングディスタンスの変更が可能となっている。
第３実施形態の変形例１では、レーザ部１１における各光学系１１Ｂは、第１実施形態の変形例や第２実施形態と同様、可変光学系として構成されている。つまり、レーザ部１１から照射される各ビームＢ（換言すれば、可変ビーム）は、ワーキングディスタンスの変更が可能となっている。
【0054】
そして、除草処理（図３参照）のＳ１２０において、制御部１０は、カメラ１２により撮影された画像に基づき、不要植物Ｐ２と、該不要植物Ｐ２が位置する円弧領域３１に対応するビームＢの光源との間の照射距離を計測する。制御部１０は、各円弧領域３１にある不要植物Ｐ２にビームＢを照射する際、該不要植物Ｐ２の照射距離に応じて、該円弧領域３１に対応するビームＢのワーキングディスタンスを変更した後に、該不要植物Ｐ２にビームＢを照射する。
【0055】
なお、レーザ部１１における各光学系１１Ｂの一部が、可変光学系として構成されていてもよい。そして、除草処理のＳ１２０において、制御部１０は、ワーキングディスタンスを変更可能なビームＢを不要植物Ｐ２に照射する場合には、該不要植物Ｐ２に対する照射距離に応じて該ビームＢのワーキングディスタンスを変更しても良い。
【0056】
［４．第４実施形態］
［（１）概要］
第４実施形態の移動式除草装置１は、第３実施形態と同様に構成されているが、レーザ部１１の各光学系１１Ｂは、第１実施形態の変形例や第２実施形態と同様、可変光学系として構成されている点で相違する。なお、各ビームＢ（換言すれば、可変ビーム）に設定可能なワーキングディスタンスの範囲は、同じであっても良いし、異なっていても良い。また、第４実施形態の移動式除草装置１は、各ビームＢに対応して、円弧経路（換言すれば、可変円弧経路）及び円弧領域（換言すれば、可変円弧領域）が複数（一例として、２つ）設けられている点で、第３実施形態と相違する（図８参照）。以下では、第３実施形態との相違点を中心に、第４実施形態の移動式除草装置１の構成について説明する。
［（１）概要］
第４実施形態の移動式除草装置１は、第３実施形態と同様に構成されているが、レーザ部１１の各光学系１１Ｂは、第１実施形態の変形例や第２実施形態と同様、可変光学系として構成されている点で相違する。なお、各ビームＢ（換言すれば、可変ビーム）に設定可能なワーキングディスタンスの範囲は、同じであっても良いし、異なっていても良い。また、第４実施形態の移動式除草装置１は、各ビームＢに対応して、円弧経路（換言すれば、可変円弧経路）及び円弧領域（換言すれば、可変円弧領域）が複数（一例として、２つ）設けられている点で、第３実施形態と相違する（図８参照）。以下では、第３実施形態との相違点を中心に、第４実施形態の移動式除草装置１の構成について説明する。
【0057】
［（２）円弧経路及び円弧領域］
第４施形態では、一例として、各ビームＢに対応して、第２実施形態と同様にして第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂが設けられていると共に、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂが設けられている（図８参照）。第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂの円弧距離は、互いに異なっている共に、対応するビームＢに設定可能なワーキングディスタンスと同じ値となっている。また、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂは、それぞれ、第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂを含んでおり、第１円弧領域３１Ａが前側に位置し、第２円弧領域３１Ｂが後側に位置する。
第４施形態では、一例として、各ビームＢに対応して、第２実施形態と同様にして第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂが設けられていると共に、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂが設けられている（図８参照）。第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂの円弧距離は、互いに異なっている共に、対応するビームＢに設定可能なワーキングディスタンスと同じ値となっている。また、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂは、それぞれ、第１及び第２円弧経路３０Ａ、３０Ｂを含んでおり、第１円弧領域３１Ａが前側に位置し、第２円弧領域３１Ｂが後側に位置する。
【0058】
また、一例として、各第１円弧距離３０Ａの円弧距離は同じ値であると共に、各第２円弧距離３０Ｂの円弧距離は同じ値となっている。しかし、これに限らず、各第１円弧距離３０Ａの円弧距離は互いに異なっていても良いし、各第２円弧距離３０Ｂの円弧距離は互いに異なっていても良い。
【0059】
ここで、右側のレーザヘッド１１Ｃから照射されるビームＢを右ビームＢとし、左側のレーザヘッド１１Ｃから照射されるビームＢを左ビームＢとする。一例として、右ビームＢに対応する第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂの右端Ｒ１は、対象領域２０の右端に位置し、左ビームＢに対応する第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂの左端Ｌ２は、対象領域２０の左端に位置する。また、右ビームＢに対応する第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂの左端Ｌ１は、それぞれ、左ビームＢに対応する第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂの右端Ｒ２と繋がっている。このため、対象領域２０における左右方向の全ての位置には、少なくとも１つの円弧領域３１が位置する。
【0060】
また、第３実施形態と同様、右ビームＢに対応する第１円弧領域３１Ａの左端Ｌ１は、左ビームＢに対応する第１円弧領域３１Ａの右端Ｒ２繋がっていても良いし、離れていても良い。右ビームＢに対応する第１円弧領域３１Ａと、左ビームＢに対応する第１円弧領域３１Ａとは、第３実施形態と同様、対象領域２０における左右方向の全ての位置に、少なくとも１つの第１円弧領域３１が位置するように配置される。また、右ビームＢに対応する第２円弧領域３１Ｂと、左ビームＢに対応する第２円弧領域３１Ｂもまた、右ビームＢ及び左ビームＢに対応する各第１円弧領域３１Ａと同様に配置される。
【0061】
そして、第２実施形態と同様、レーザ部１１は、各ビームＢを、該ビームＢに対応する第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂに照射可能となっている。なお、各円弧領域にビームＢを照射する際、光学系１１Ｂにより、ビームＢのワーキングディスタンスは、ビームＢが照射される円弧領域に含まれる円弧経路の円弧距離に応じた値に設定される。
【0062】
［（３）除草作業について］
第４実施形態においても、移動式除草装置１は、第１～第３実施形態と同様、耕地２を走行しながら除草処理（図３参照）を実行することで、除草作業を行う。しかし、第４実施形態の除草処理は、Ｓ１１０、Ｓ１２０において第１～第３実施形態と相違する。以下では、該相違点について説明する。
第４実施形態においても、移動式除草装置１は、第１～第３実施形態と同様、耕地２を走行しながら除草処理（図３参照）を実行することで、除草作業を行う。しかし、第４実施形態の除草処理は、Ｓ１１０、Ｓ１２０において第１～第３実施形態と相違する。以下では、該相違点について説明する。
【0063】
Ｓ１１０では、ビームＢが照射済でない少なくとも１つの不要植物Ｐ２が、各ビームＢに対応する第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂ（図８参照）に位置するか否かが判定される。
【0064】
Ｓ１２０では、各ビームＢに対応する第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂにある不要植物Ｐ２に対し、該不要植物Ｐ２が位置する円弧領域に対応するビームＢが照射される。この時、ビームＢを照射する不要植物Ｐ２が位置する円弧領域に含まれる円弧経路の円弧距離に応じて、ビームＢのワーキングディスタンスが設定される。これらの円弧領域に存在する全ての不要植物Ｐ２へのビームＢの照射が終了すると、制御部１０は、Ｓ１２５に移行する。
【0065】
なお、Ｓ１２０において、第１実施形態の変形例と同様、制御部１０は、カメラ１２により撮影された画像に基づき、第１及び第２円弧領域３１Ａ、３１Ｂにある不要植物Ｐ２の照射距離を計測しても良い。そして、制御部１０は、該不要植物Ｐ２にビームＢを照射する際、該不要植物Ｐ２の照射距離に応じてビームＢのワーキングディスタンスを変更した後に、該不要植物Ｐ２にビームＢを照射しても良い。
【0066】
［（４）変形例］
レーザ部１１における各光学系１１Ｂの一部が、可変光学系として構成されていても良い。つまり、レーザ部１１からは、ワーキングディスタンスの変更が可能なビームＢと、ワーキングディスタンスが固定されたビームＢとが照射されても良い。
レーザ部１１における各光学系１１Ｂの一部が、可変光学系として構成されていても良い。つまり、レーザ部１１からは、ワーキングディスタンスの変更が可能なビームＢと、ワーキングディスタンスが固定されたビームＢとが照射されても良い。
【0067】
そして、ワーキングディスタンスが固定されたビームＢ（換言すれば、固定ビーム）に対応する円弧経路及び円弧領域は、第１及び第３実施形態と同様に構成されていても良い。また、ワーキングディスタンスが変更可能なビームＢ（換言すれば、可変ビーム）に対応する円弧経路及び円弧領域は、第４実施形態と同様に構成されていても良い。
【0068】
また、除草処理においても、固定ビームに対応する円弧領域に位置する不要植物Ｐ２については、第１及び第３実施形態と同様にして固定ビームが照射されても良い。一方、可変ビームに対応する円弧領域に位置する不要植物Ｐ２については、第４実施形態と同様にして可変ビームが照射されても良い。
【0069】
［５．効果］
ビームＢを不要植物Ｐ２に照射する際、不要植物Ｐ２に効果的にダメージを与えるためには、ビームＢの光源と不要植物Ｐ２との間の照射距離と、ビームＢのワーキングディスタンスとが一致又は略一致することが好ましい。これに対し、第１～第４実施形態によれば、ワーキングディスタンスに基づき定められた円弧領域に位置する不要植物Ｐ２に対し、ビームＢが照射される。
ビームＢを不要植物Ｐ２に照射する際、不要植物Ｐ２に効果的にダメージを与えるためには、ビームＢの光源と不要植物Ｐ２との間の照射距離と、ビームＢのワーキングディスタンスとが一致又は略一致することが好ましい。これに対し、第１～第４実施形態によれば、ワーキングディスタンスに基づき定められた円弧領域に位置する不要植物Ｐ２に対し、ビームＢが照射される。
【0070】
このため、第１及び第３実施形態のように、ワーキングディスタンスを変更するための構成が無くても、ワーキングディスタンスが適切な状態でビームＢを不要植物Ｐ２に照射できる。また、第２及び第４実施形態においては、ワーキングディスタンスが適切な状態とするために必要となるワーキングディスタンスの変更量を低減でき、その結果、ワーキングディスタンスを変更するための光学系１１Ｂの構成を簡素化できる。したがって、移動式除草装置１の構成を簡素化でき、その結果、移動式除草装置１のコストを低減できる。
【0071】
さらに、ワーキングディスタンスが不要となったり、ワーキングディスタンスの変更量が低減したりすることで、不要植物Ｐ２にビームＢを照射するための処理時間を短縮できる。
【0072】
［６．他の実施形態］
（１）第１～第４実施形態では、レーザ部１１における光学系１１ＢによりビームＢの照射方向を変更することで、ビームＢの照射位置が調整される。しかし、例えば、レーザ部１１の光学系１１Ｂを用いること無く、レーザヘッド１１Ｃの位置及び／又は向きを機械的に変更する調整部により、ビームＢの照射位置を調整しても良い。また、例えば、光学系１１ＢによりビームＢの照射方向を変更しつつ、さらに、レーザヘッド１１Ｃの位置及び／又は向きを機械的に変更することで、ビームＢの照射位置を変更しても良い。
（１）第１～第４実施形態では、レーザ部１１における光学系１１ＢによりビームＢの照射方向を変更することで、ビームＢの照射位置が調整される。しかし、例えば、レーザ部１１の光学系１１Ｂを用いること無く、レーザヘッド１１Ｃの位置及び／又は向きを機械的に変更する調整部により、ビームＢの照射位置を調整しても良い。また、例えば、光学系１１ＢによりビームＢの照射方向を変更しつつ、さらに、レーザヘッド１１Ｃの位置及び／又は向きを機械的に変更することで、ビームＢの照射位置を変更しても良い。
【0073】
（２）第１～第４実施形態では、ビームＢの照射方向は、下方に傾斜しながら前側に向かっており、レーザヘッド１１Ｃの前方に、円弧経路及び円弧領域が設けられる。しかし、これに限らず、ビームＢの照射方向は、下方に傾斜しながら後側、右側、又は左側に向かってもよい。そして、ビームＢの照射方向に応じて円弧経路及び円弧領域の位置が定められても良い。
【0074】
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【符号の説明】
【0075】
１…移動式除草装置、１０…制御部、１１…レーザ部、１１Ａ…レーザ発振器、１１Ｂ…光学系、１１Ｃ…レーザヘッド、１２…カメラ、１３…照明部、１４…筐体、１５…カバー、１６…車輪、２…耕地、２０…対象領域、３…仮想平面、３０…円弧経路、３１…円弧領域、Ｂ…ビーム、Ｐ１…作物、Ｐ２…雑草。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】