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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024112146
(43)【公開日】2024-08-20
(54)【発明の名称】触感提示システム、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G06F 3/01 20060101AFI20240813BHJP
G06F 3/04815 20220101ALI20240813BHJP
G06F 3/041 20060101ALI20240813BHJP
【ＦＩ】
G06F3/01 560
G06F3/04815
G06F3/01 510
G06F3/041 480
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023017030
(22)【出願日】2023-02-07
(71)【出願人】
【識別番号】000241463
【氏名又は名称】豊田合成株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】藤原 武史
【テーマコード（参考）】
5E555
【Ｆターム（参考）】
5E555AA27
5E555AA76
5E555BA04
5E555BA38
5E555BB38
5E555BE16
5E555BE17
5E555CA28
5E555CA29
5E555DA08
5E555DA11
5E555DA24
5E555FA00
(57)【要約】
【課題】仮想オブジェクト等に付与する所望の触感を探索する作業を容易に行うことができる触感提示システムを提供する。
【解決手段】触感提示システム１０は、オブジェクトを表示する表示部１１と、振動に基づく触感をユーザーに提示する触感提示部１２と、記憶部１３と、表示制御部４１と、触感制御部４２とを備える。表示制御部４１は、表示情報及び触覚情報が記憶部１３に記憶されている複数のオブジェクトから選択されたオブジェクトである特定オブジェクトを表示部１１に表示させる。触感制御部４２は、特定オブジェクトの触覚情報に基づく触感をユーザーに提示するように触感提示部１２を動作させる。
【選択図】図１
【解決手段】触感提示システム１０は、オブジェクトを表示する表示部１１と、振動に基づく触感をユーザーに提示する触感提示部１２と、記憶部１３と、表示制御部４１と、触感制御部４２とを備える。表示制御部４１は、表示情報及び触覚情報が記憶部１３に記憶されている複数のオブジェクトから選択されたオブジェクトである特定オブジェクトを表示部１１に表示させる。触感制御部４２は、特定オブジェクトの触覚情報に基づく触感をユーザーに提示するように触感提示部１２を動作させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
オブジェクトを表示する表示部と、
振動に基づく触感をユーザーに提示する触感提示部と、
複数の前記オブジェクトに関して、前記オブジェクトを前記表示部に表示させるための表示情報、及び前記オブジェクトの触感を前記触感提示部により提示するための触覚情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に前記表示情報及び前記触覚情報が記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記特定オブジェクトの前記触覚情報に基づく触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる触感制御部と、を備える触感提示システム。
振動に基づく触感をユーザーに提示する触感提示部と、
複数の前記オブジェクトに関して、前記オブジェクトを前記表示部に表示させるための表示情報、及び前記オブジェクトの触感を前記触感提示部により提示するための触覚情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に前記表示情報及び前記触覚情報が記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記特定オブジェクトの前記触覚情報に基づく触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる触感制御部と、を備える触感提示システム。
【請求項2】
前記表示部は、表示面を有する非装着型の表示デバイスであり、
前記表示制御部は、前記表示面内を動くように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記触感提示部の装着部位が任意の点において前記特定オブジェクトに接触しているとみなして、前記特定オブジェクトの移動方向に応じた触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項１に記載の触感提示システム。
前記表示制御部は、前記表示面内を動くように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記触感提示部の装着部位が任意の点において前記特定オブジェクトに接触しているとみなして、前記特定オブジェクトの移動方向に応じた触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項１に記載の触感提示システム。
【請求項3】
前記表示制御部は、前記任意の点である仮想接触点を前記表示面内に表示させる請求項２に記載の触感提示システム。
【請求項4】
前記表示制御部は、前記表示面内で回転するように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記表示面内で前記特定オブジェクトが回転している場合、前記特定オブジェクトの表面のざらつきを前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項２又は請求項３に記載の触感提示システム。
前記触感制御部は、前記表示面内で前記特定オブジェクトが回転している場合、前記特定オブジェクトの表面のざらつきを前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項２又は請求項３に記載の触感提示システム。
【請求項5】
前記表示制御部は、前記表示面内で前記任意の点に対して接近離間する方向に移動するように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記表示面内で前記特定オブジェクトが前記接近離間する方向に移動している場合、前記特定オブジェクトの表面の粘弾性を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項２又は請求項３に記載の触感提示システム。
前記触感制御部は、前記表示面内で前記特定オブジェクトが前記接近離間する方向に移動している場合、前記特定オブジェクトの表面の粘弾性を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項２又は請求項３に記載の触感提示システム。
【請求項6】
前記ユーザーにおける前記触感提示部の装着部位の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記表示部は、前記特定オブジェクトをバーチャルリアリティ又はオーグメンテッドリアリティにより表示する表示デバイスであり、
前記触感制御部は、前記表示部により表示されている前記特定オブジェクトに対して、前記ユーザーが前記装着部位にて触れる動作を行った場合、前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づく前記装着部位の移動方向に応じた触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項１に記載の触感提示システム。
前記表示部は、前記特定オブジェクトをバーチャルリアリティ又はオーグメンテッドリアリティにより表示する表示デバイスであり、
前記触感制御部は、前記表示部により表示されている前記特定オブジェクトに対して、前記ユーザーが前記装着部位にて触れる動作を行った場合、前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づく前記装着部位の移動方向に応じた触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項１に記載の触感提示システム。
【請求項7】
前記触感制御部は、前記装着部位の移動方向が前記特定オブジェクトの表面に沿った方向である場合、前記特定オブジェクトの表面のざらつきを前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項６に記載の触感提示システム。
【請求項8】
前記触感制御部は、前記装着部位の移動方向が前記特定オブジェクトの表面に対する法線方向である場合、前記特定オブジェクトの表面の粘弾性を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる請求項６に記載の触感提示システム。
【請求項9】
表示部にオブジェクトを表示させるとともに、ユーザーに装着された触感提示部を、前記オブジェクトの触感を前記ユーザーに付与するように動作させるための制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータは、複数の前記オブジェクトに関して、前記オブジェクトを前記表示部に表示させるための表示情報、及び前記オブジェクトの触感を表現するための触覚情報を記憶する記憶部に接続されており、
前記記憶部に前記表示情報及び前記触覚情報が記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる処理と、
前記特定オブジェクトの前記触覚情報に基づく触感を前記ユーザーに付与するように前記触感提示部を動作させる処理と、を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
前記コンピュータは、複数の前記オブジェクトに関して、前記オブジェクトを前記表示部に表示させるための表示情報、及び前記オブジェクトの触感を表現するための触覚情報を記憶する記憶部に接続されており、
前記記憶部に前記表示情報及び前記触覚情報が記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる処理と、
前記特定オブジェクトの前記触覚情報に基づく触感を前記ユーザーに付与するように前記触感提示部を動作させる処理と、を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、触感提示システム、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
相互作用コンピュータアプリケーション、遠隔ロボット工学、娯楽、医療等の技術分野において、ユーザーに対して触感をフィードバックする触感提示装置を適用する研究が進められている。触感提示装置は、ユーザーに対して振動などの刺激を付与することによって任意の触感を認識させる。例えば、特許文献１には、振動子の振動を触感として認識させるウェアラブルな触感提示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１８／０９２５９５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、バーチャルリアリティ（ＶＲ）又はオーグメンテッドリアリティ（ＡＲ）により表示される仮想オブジェクトには、ユーザーに実物のように認識させるためのリアリティが求められる。仮想オブジェクトのリアリティを向上させる方法として、仮想オブジェクトに対して、その表面に設定される模様や画像などの視覚情報に加えて、触覚情報を組み合わせて付与することが考えられる。
【0005】
仮想オブジェクトに付与された触覚情報は、特定の触感を提示するように触感提示装置を動作させるための情報である。触感提示装置を装着したユーザーが仮想オブジェクトに触れたタイミングで、仮想オブジェクトに付与された触覚情報に基づいて触感提示装置を動作させることにより、仮想オブジェクトの触感をユーザーに認識させることができる。
【0006】
触覚情報が付与された仮想オブジェクトを作成する場合、クリエイターは、視覚情報が付与された仮想オブジェクトに触覚情報を付与する作業を行う。当該作業において、クリエイターが意図する特定の認識をユーザーに与えることのできる触覚情報を適切に選択することは難しい。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決する態様を記載する。
［態様１］
オブジェクトを表示する表示部と、振動に基づく触感をユーザーに提示する触感提示部と、複数の前記オブジェクトに関して、前記オブジェクトを前記表示部に表示させるための表示情報、及び前記オブジェクトの触感を前記触感提示部により提示するための触覚情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に前記表示情報及び前記触覚情報が記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる表示制御部と、前記記憶部に記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる表示制御部と、前記特定オブジェクトの前記触覚情報に基づく触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる触感制御部と、を備える触感提示システム。
［態様１］
オブジェクトを表示する表示部と、振動に基づく触感をユーザーに提示する触感提示部と、複数の前記オブジェクトに関して、前記オブジェクトを前記表示部に表示させるための表示情報、及び前記オブジェクトの触感を前記触感提示部により提示するための触覚情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に前記表示情報及び前記触覚情報が記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる表示制御部と、前記記憶部に記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる表示制御部と、前記特定オブジェクトの前記触覚情報に基づく触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる触感制御部と、を備える触感提示システム。
【0008】
［態様２］
前記表示部は、表示面を有する非装着型の表示デバイスであり、
前記表示制御部は、前記表示面内を動くように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記触感提示部の装着部位が任意の点において前記特定オブジェクトに接触しているとみなして、前記特定オブジェクトの移動方向に応じた触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様１に記載の触感提示システム。
前記表示部は、表示面を有する非装着型の表示デバイスであり、
前記表示制御部は、前記表示面内を動くように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記触感提示部の装着部位が任意の点において前記特定オブジェクトに接触しているとみなして、前記特定オブジェクトの移動方向に応じた触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様１に記載の触感提示システム。
【0009】
［態様３］
前記表示制御部は、前記任意の点である仮想接触点を前記表示面内に表示させる態様２に記載の触感提示システム。
前記表示制御部は、前記任意の点である仮想接触点を前記表示面内に表示させる態様２に記載の触感提示システム。
【0010】
［態様４］
前記表示制御部は、前記表示面内で回転するように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記表示面内で前記特定オブジェクトが回転している場合、前記特定オブジェクトの表面のざらつきを前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様２又は態様３に記載の触感提示システム。
前記表示制御部は、前記表示面内で回転するように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記表示面内で前記特定オブジェクトが回転している場合、前記特定オブジェクトの表面のざらつきを前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様２又は態様３に記載の触感提示システム。
【0011】
［態様５］
前記表示制御部は、前記表示面内で前記任意の点に対して接近離間する方向に移動するように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記表示面内で前記特定オブジェクトが前記接近離間する方向に移動している場合、前記特定オブジェクトの表面の粘弾性を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様２～４のいずれか一つに記載の触感提示システム。
前記表示制御部は、前記表示面内で前記任意の点に対して接近離間する方向に移動するように前記特定オブジェクトを表示させ、
前記触感制御部は、前記表示面内で前記特定オブジェクトが前記接近離間する方向に移動している場合、前記特定オブジェクトの表面の粘弾性を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様２～４のいずれか一つに記載の触感提示システム。
【0012】
［態様６］
前記ユーザーにおける前記触感提示部の装着部位の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、前記表示部は、前記特定オブジェクトをバーチャルリアリティ又はオーグメンテッドリアリティにより表示する表示デバイスであり、前記触感制御部は、前記表示部により表示されている前記特定オブジェクトに対して、前記ユーザーが前記装着部位にて触れる動作を行った場合、前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づく前記装着部位の移動方向に応じた触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様１に記載の触感提示システム。
前記ユーザーにおける前記触感提示部の装着部位の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、前記表示部は、前記特定オブジェクトをバーチャルリアリティ又はオーグメンテッドリアリティにより表示する表示デバイスであり、前記触感制御部は、前記表示部により表示されている前記特定オブジェクトに対して、前記ユーザーが前記装着部位にて触れる動作を行った場合、前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づく前記装着部位の移動方向に応じた触感を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様１に記載の触感提示システム。
【0013】
［態様７］
前記触感制御部は、前記装着部位の移動方向が前記特定オブジェクトの表面に沿った方向である場合、前記特定オブジェクトの表面のざらつきを前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様６に記載の触感提示システム。
前記触感制御部は、前記装着部位の移動方向が前記特定オブジェクトの表面に沿った方向である場合、前記特定オブジェクトの表面のざらつきを前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様６に記載の触感提示システム。
【0014】
［態様８］
前記触感制御部は、前記装着部位の移動方向が前記特定オブジェクトの表面に対する法線方向である場合、前記特定オブジェクトの表面の粘弾性を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様６又は態様７に記載の触感提示システム。
前記触感制御部は、前記装着部位の移動方向が前記特定オブジェクトの表面に対する法線方向である場合、前記特定オブジェクトの表面の粘弾性を前記ユーザーに提示するように前記触感提示部を動作させる態様６又は態様７に記載の触感提示システム。
【0015】
［態様９］
表示部にオブジェクトを表示させるとともに、ユーザーに装着された触感提示部を、前記オブジェクトの触感を前記ユーザーに付与するように動作させるための制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記コンピュータは、複数の前記オブジェクトに関して、前記オブジェクトを前記表示部に表示させるための表示情報、及び前記オブジェクトの触感を表現するための触覚情報を記憶する記憶部に接続されており、前記記憶部に前記表示情報及び前記触覚情報が記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる処理と、前記特定オブジェクトの前記触覚情報に基づく触感を前記ユーザーに付与するように前記触感提示部を動作させる処理と、を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
表示部にオブジェクトを表示させるとともに、ユーザーに装着された触感提示部を、前記オブジェクトの触感を前記ユーザーに付与するように動作させるための制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記コンピュータは、複数の前記オブジェクトに関して、前記オブジェクトを前記表示部に表示させるための表示情報、及び前記オブジェクトの触感を表現するための触覚情報を記憶する記憶部に接続されており、前記記憶部に前記表示情報及び前記触覚情報が記憶されている複数の前記オブジェクトから選択された前記オブジェクトである特定オブジェクトを前記表示部に表示させる処理と、前記特定オブジェクトの前記触覚情報に基づく触感を前記ユーザーに付与するように前記触感提示部を動作させる処理と、を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【0016】
上記の各態様によれば、ユーザーは、記憶部に記憶されている複数のオブジェクトの触感を簡易に体感できる。そのため、所望の触感を探索する作業、例えば、仮想オブジェクトを作成する場合において、模様や画像などの視覚情報が付与された仮想オブジェクトに組み合わせる触感を探索する作業を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、仮想オブジェクト等に付与する所望の触感を探索する作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【発明を実施するための形態】
【0019】
＜第１実施形態＞
以下、第１実施形態の触感提示システム１０について説明する。
図１に示すように、触感提示システム１０は、表示部１１、触感提示部１２、記憶部１３、及び制御部１４を備える。また、触感提示システム１０は、制御装置１５を備える。制御装置１５は、記憶部１３及び制御部１４を備えるコンピュータとして構成される。
以下、第１実施形態の触感提示システム１０について説明する。
図１に示すように、触感提示システム１０は、表示部１１、触感提示部１２、記憶部１３、及び制御部１４を備える。また、触感提示システム１０は、制御装置１５を備える。制御装置１５は、記憶部１３及び制御部１４を備えるコンピュータとして構成される。
【0020】
（表示部）
図２に示すように、表示部１１は、ユーザーが視認可能なオブジェクトを表示する表示デバイスである。表示部１１に表示されるオブジェクトは、触感提示部１２を通じて触感を表現したい物体である。表示部１１により表示されるオブジェクトの画像は、二次元画像であってもよいし、三次元画像であってもよい。
図２に示すように、表示部１１は、ユーザーが視認可能なオブジェクトを表示する表示デバイスである。表示部１１に表示されるオブジェクトは、触感提示部１２を通じて触感を表現したい物体である。表示部１１により表示されるオブジェクトの画像は、二次元画像であってもよいし、三次元画像であってもよい。
【0021】
表示部１１は、頭部非装着型の表示装置である。頭部非装着型の表示装置としては、例えば、タブレット端末及び携帯端末のディスプレイ、設置型のディスプレイが挙げられる。図２は、一例として、表示部１１がタブレット端末のディスプレイである場合を図示している。
【0022】
以下、図４を参照して表示部１１の一例を説明する。表示部１１は、オブジェクトを表示する表示面２０を有する。表示面２０には、第１画面２１及び第２画面２２が表示される。
【0023】
第１画面２１は、特定の１つオブジェクトを選択するための画面である。第１画面２１は、第１主画面２１ａと、第１主画面２１ａの横に配置された複数のタブ状の選択ボタン２１ｂとを有する。第１主画面２１ａは、選択ボタン２１ｂにより選択されたカテゴリーに属する複数のオブジェクトを一括表示するための画面である。選択ボタン２１ｂは、第１主画面２１ａに表示するオブジェクトのカテゴリーを選択するためのボタンである。上記カテゴリーとしては、例えば、果物・野菜等の食品カテゴリー、人やペット等の動物カテゴリー、家具や機械等の無生物カテゴリー、衣服などの布類カテゴリーが挙げられる。図３は、カテゴリーとして果物・野菜が選択されている場合を示している。
【0024】
第１主画面２１ａには、オブジェクトの触感に関連する単数又は複数のパラメータを軸とする座標系が表示される。図４に示す一例の座標系は、パラメータＡ及びパラメータＢを軸とする二次元座標系である。オブジェクトの触感に関連するパラメータは、特に限定されるものでなく任意に設定できる。当該パラメータとしては、例えば、オブジェクトの硬さ、オブジェクトの表面粗さ、後述する触感提示部１２により触感を表現するための電圧波形の振動数・振幅が挙げられる。
【0025】
第１主画面２１ａ中の座標系には、選択ボタン２１ｂにより選択されたカテゴリーに属する複数のオブジェクトのそれぞれに対応するアイコンＡ１～Ａ７が重ねて表示される。表示対象となる複数のオブジェクトには、第１主画面２１ａ中の座標系の軸に用いたパラメータが予め設定されている。そして、各オブジェクトに対応するアイコンＡ１～Ａ７は、第１主画面２１ａ中の座標系において、各オブジェクトに設定されたパラメータに対応する座標位置に表示される。ユーザーは、第１主画面２１ａに表示されているアイコンＡ１～Ａ７を選択する操作を通じて触感提示の対象となるオブジェクトを選択できる。
【0026】
第２画面２２は、触感提示の対象となっているオブジェクト（以下、特定オブジェクトＸと記載する場合がある。）を表示するための画面である。第２画面２２は、特定オブジェクトの詳細な画像を表示する第２主画面２２ａと、第２主画面２２ａ中又は第２主画面２２ａの近傍に配置された第１触感提示ボタン２２ｂ及び第２触感提示ボタン２２ｃとを有する。第２主画面２２ａには、第１画面２１から選択されたアイコンが示すオブジェクトである特定オブジェクトＸの詳細な画像が表示される。図４は、桃のオブジェクトが選択されている場合を図示している。第１触感提示ボタン２２ｂ及び第２触感提示ボタン２２ｃは、第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸの触感を提示する際に使用されるボタンである。
【0027】
また、図１に示すように、触感提示システム１０は、表示部１１を操作するための入力部１６を備える。入力部１６は、ユーザーからの操作指示等を受け付ける。入力部１６としては、例えば、キーボード、タッチパネル、マウスが挙げられる。
【0028】
（触感提示部）
触感提示部１２は、ユーザーの身体の一部、例えば、指先、手のひら等に装着して用いられる装着デバイスである。本実施形態では、一例として、指先に装着して用いられるとともに、指の腹に触感を提示する触感提示部１２について説明する。
触感提示部１２は、ユーザーの身体の一部、例えば、指先、手のひら等に装着して用いられる装着デバイスである。本実施形態では、一例として、指先に装着して用いられるとともに、指の腹に触感を提示する触感提示部１２について説明する。
【0029】
図３に示すように、触感提示部１２は、ユーザーの指に巻き付けて装着可能なバンド状の基部３１を備えている。基部３１は、例えば、湾曲可能かつ面方向に伸縮可能な軟質材料により構成されている。基部３１を構成する軟質材料としては、例えば、シリコーンやウレタン等のエラストマー、ストレッチ生地が挙げられる。
【0030】
基部３１の内面には、振動アクチュエータ３２が配置されている。振動アクチュエータ３２は、例えば、シート状の誘電エラストマーアクチュエータ（ＤＥＡ：Dielectric Elastomer Actuator）である。また、図示を省略しているが、基部３１の内面又は外面には、基部３１を指に巻き付けた状態で保持するための保持部が設けられている。保持部は、特に限定されるものではなく、面ファスナー等のバンド状の部材の保持に用いられる公知の構成を用いることができる。
【0031】
ＤＥＡは、誘電エラストマーからなるシート状の誘電層と、誘電層の厚さ方向の両側に配置された電極層としての正極電極及び負極電極とが複数積層された多層構造体である。ＤＥＡの最外層には絶縁層が積層されている。ＤＥＡでは、正極電極と負極電極との間に直流電圧が印加されると、印加電圧の大きさに応じて、誘電層が厚さ方向に圧縮されるとともに誘電層の面に沿った方向であるＤＥＡの面方向に伸長するように変形する。ＤＥＡは、ＤＥＡの伸縮に基づく振動等を触感としてユーザーに認識させる。
【0032】
例えば、ユーザーの指先に触感提示部１２を装着した状態において、ＤＥＡに印加する電圧を上昇させると、ＤＥＡは、指の腹の周方向に伸長する。その後、ＤＥＡに印加する電圧を降下させると、ＤＥＡは、元の状態に戻るように収縮する。ＤＥＡに対する印加電圧の上昇及び降下を繰り返すこと（例えば、パルス的に電圧を印加すること）により、ＤＥＡは伸縮を繰り返して指の腹の周方向に振動する。
【0033】
ＤＥＡの振動がユーザーの指に伝達されることにより、ユーザーは、その振動を触感として認識する。その結果、触感提示部１２からユーザーに触感（疑似力覚）が提示される。ＤＥＡに対する印加電圧の大きさや印加電圧の切り替えのタイミングを変化させて、ＤＥＡの振動パターンを変化させることにより、ユーザーに様々な触感を認識させることができる。なお、触感提示部１２は、バッテリ等の電源（図示略）から振動アクチュエータ３２の正極電極及び負極電極により構成される一対の電極の間に電圧を印加する駆動部（図示略）を備えている。
【0034】
誘電層を構成する誘電エラストマーは特に限定されるものではなく、公知のＤＥＡに用いられる誘電エラストマーを用いることができる。上記誘電エラストマーとしては、例えば、架橋されたポリロタキサン、シリコーンエラストマー、アクリルエラストマー、ウレタンエラストマーが挙げられる。これら誘電エラストマーのうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。誘電層の厚さは、例えば、２０～２００μｍである。
【0035】
正極電極及び負極電極を構成する材料としては、例えば、導電エラストマー、カーボンナノチューブ、ケッチェンブラック（登録商標）、金属蒸着膜が挙げられる。上記導電エラストマーとしては、例えば、絶縁性高分子及び導電性フィラーを含有する導電エラストマーが挙げられる。
【0036】
上記絶縁性高分子としては、例えば、架橋されたポリロタキサン、シリコーンエラストマー、アクリルエラストマー、ウレタンエラストマーが挙げられる。これら絶縁性高分子のうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。上記導電性フィラーとしては、例えば、カーボンナノチューブ、ケッチェンブラック（登録商標）、カーボンブラック、銅や銀等の金属粒子が挙げられる。これら導電性フィラーのうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。正極電極及び負極電極の厚さは、例えば、１～１００μｍである。
【0037】
絶縁層を構成する絶縁エラストマーは特に限定されるものではなく、公知のＤＥＡの絶縁部分に用いられる公知の絶縁エラストマーを用いることができる。上記絶縁エラストマーとしては、例えば、架橋されたポリロタキサン、シリコーンエラストマー、アクリルエラストマー、ウレタンエラストマーが挙げられる。これら絶縁エラストマーのうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。絶縁層の厚さは、例えば、１０～１００μｍである。また、ＤＥＡ全体の厚さは、柔軟性及び強度の確保の観点から、例えば、０．３～３ｍｍであることが好ましい。
【0038】
（記憶部）
図１に示すように、記憶部１３には、表示情報、触感情報、及び制御プログラム１３ａが記憶されている。記憶部１３は、例えば、不揮発性メモリである。
図１に示すように、記憶部１３には、表示情報、触感情報、及び制御プログラム１３ａが記憶されている。記憶部１３は、例えば、不揮発性メモリである。
【0039】
表示情報は、表示部１１に表示されるオブジェクトの画像データである。なお、当該画像データは、静止画及び動画のいずれか一方であってもよいし、両方であってもよい。上記動画としては、例えば、オブジェクトが回転している動画、表示面２０に対してオブジェクトが接近離間する方向に移動する動画が挙げられる。
【0040】
記憶部１３には、異なる複数のオブジェクトの画像データが記憶されている。例えば、記憶部１３には、オブジェクトのカテゴリー別に複数のオブジェクトの画像データが記憶されている。例えば、オブジェクトのカテゴリーが食品である場合の画像データとしては、例えば、桃、バナナ、キウイ、ブロッコリー等の種類の異なる食品の各画像データ、及び未熟状態、完熟状態等の同一食品に関して、成熟度合の異なる状態の各画像データが挙げられる。
【0041】
触感情報は、ユーザーにより選択された特定オブジェクトＸの触感を表現するように、触感提示部１２の振動アクチュエータ３２を動作させるための電圧波形である。触感情報は、表示情報が記憶されている複数のオブジェクトについて、それぞれ独立して設定される。
【0042】
触感情報の各々は、接線方向触感情報と法線方向触感情報とを含む。接線方向触感情報は、例えば、オブジェクトの表面に触れているユーザーの身体の一部（例えば、指先）を、当該面に沿って特定速度で移動させた場合の触感を表現する波形データである。接線方向触感情報は、例えば、表面のざらつき（テクスチャ）を表現するように振動アクチュエータ３２を駆動する電圧波形である。
【0043】
法線方向触感情報は、例えば、オブジェクトの表面に触れているユーザーの身体の一部（例えば、指先）を、オブジェクトの表面に特定速度で押し込む方向又は特定速度で表面から離間させる方向に移動させた場合の触感を表現する波形データである。法線方向触感情報は、例えば、表面の硬軟（粘弾性）を表現するように振動アクチュエータ３２を駆動する電圧波形である。
【0044】
（制御部）
制御部１４は、表示制御部４１及び触感制御部４２を備える。制御部１４は、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、例えば、ＣＰＵを含む。
制御部１４は、表示制御部４１及び触感制御部４２を備える。制御部１４は、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、例えば、ＣＰＵを含む。
【0045】
［表示制御部］
表示制御部４１は、入力部１６に対するユーザーの操作に基づいて、選択されたカテゴリーに含まれる各オブジェクトのアイコンＡ１～Ａ７を、第１画面２１の第１主画面２１ａ内に表示する処理を実行する。表示制御部４１は、入力部１６に対するユーザーの操作に基づいて、第１主画面２１ａに表示されている複数のアイコンＡ１～Ａ７から選択された任意のアイコンが示すオブジェクトを、第２画面２２の第２主画面２２ａに表示する処理を実行する。表示制御部４１は、第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸの表面上に仮想接触点Ｐを表示する処理を実行する。
表示制御部４１は、入力部１６に対するユーザーの操作に基づいて、選択されたカテゴリーに含まれる各オブジェクトのアイコンＡ１～Ａ７を、第１画面２１の第１主画面２１ａ内に表示する処理を実行する。表示制御部４１は、入力部１６に対するユーザーの操作に基づいて、第１主画面２１ａに表示されている複数のアイコンＡ１～Ａ７から選択された任意のアイコンが示すオブジェクトを、第２画面２２の第２主画面２２ａに表示する処理を実行する。表示制御部４１は、第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸの表面上に仮想接触点Ｐを表示する処理を実行する。
【0046】
また、表示制御部４１は、入力部１６に対するユーザーの操作であって、第１触感提示ボタン２２ｂ又は第２触感提示ボタン２２ｃに対する操作に基づいて、第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸを仮想接触点Ｐに対して動かす表示処理を実行する。
【0047】
第１触感提示ボタン２２ｂがクリックされた場合、表示制御部４１は、仮想接触点Ｐの位置を固定した状態として、特定オブジェクトＸを回転させる。例えば、図４の矢印Ｂ１方向に特定オブジェクトＸを回転させる。これにより、特定オブジェクトＸの表面に沿った接線方向に仮想接触点Ｐが相対的に移動している映像が第２主画面２２ａに表示される。
【0048】
第２触感提示ボタン２２ｃがクリックされた場合、表示制御部４１は、仮想接触点Ｐの位置を固定した状態として、仮想接触点Ｐに対して特定オブジェクトＸを接近離間させる方向に移動させる。例えば、図４の矢印Ｂ２方向（画面の手前側から奥側へ向かう方向及び奥側から手前側へ向かう方向）に特定オブジェクトＸを移動させる。これにより、特定オブジェクトＸの表面に対する法線方向に仮想接触点Ｐが相対的に移動している映像が第２主画面２２ａに表示される。つまり、特定オブジェクトＸの表面に仮想接触点Ｐが押し込まれている映像、及び押し込まれた状態から仮想接触点Ｐが引き下がっている映像が第２主画面２２ａに表示される。
【0049】
なお、第２主画面２２ａに表示される特定オブジェクトＸの移動速度は、上記触感情報の特定速度に一致していることが好ましい。表示制御部４１による各処理は、記憶部１３に記憶されている制御プログラム１３ａを用いて実行される。制御プログラム１３ａは、表示部１１にオブジェクトを表示させるとともに、ユーザーに装着された触感提示部１２を、オブジェクトの触感をユーザーに付与するように動作させるための制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
【0050】
［触感制御部］
触感制御部４２は、入力部１６に対するユーザーの操作に基づいて、第２画面２２の第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸの触感として設定された触感情報を記憶部１３から取得する。次いで、触感制御部４２は、取得した触感情報に基づく波形の電圧が振動アクチュエータ３２に印加されるように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する処理を実行する。触感制御部４２は、触感提示部１２の装着部位であるユーザーの指が仮想接触点Ｐにおいて特定オブジェクトＸに接触しているとみなして、特定オブジェクトの移動方向に応じた触感を付与するように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。
触感制御部４２は、入力部１６に対するユーザーの操作に基づいて、第２画面２２の第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸの触感として設定された触感情報を記憶部１３から取得する。次いで、触感制御部４２は、取得した触感情報に基づく波形の電圧が振動アクチュエータ３２に印加されるように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する処理を実行する。触感制御部４２は、触感提示部１２の装着部位であるユーザーの指が仮想接触点Ｐにおいて特定オブジェクトＸに接触しているとみなして、特定オブジェクトの移動方向に応じた触感を付与するように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。
【0051】
例えば、第２主画面２２ａにおいて、特定オブジェクトＸが回転している場合、触感制御部４２は、接線方向触感情報に基づいて振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。つまり、触感制御部４２は、特定オブジェクトＸの表面に沿って指先を移動させた場合の触感を表現するように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。また、第２主画面２２ａにおいて、特定オブジェクトＸが仮想接触点Ｐに対して接近離間する方向に移動している場合、触感制御部４２は、法線方向触感情報に基づいて振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。触感制御部４２による各処理は、記憶部１３に記憶されている制御プログラム１３ａを用いて実行される。
【0052】
次に、本実施形態の触感提示システム１０を用いて、ユーザーに特定の触感を提示する方法について説明する。
まず、ユーザーは、入力部１６を操作して、表示部１１の表示面２０に触感提示の対象となる特定オブジェクトＸを表示させる。例えば、第１画面２１の選択ボタン２１ｂを選択する操作により、選択されたカテゴリーに属する複数のオブジェクトのアイコンＡ１～Ａ７を第１主画面２１ａに表示させる。次いで、第１主画面２１ａに表示されているアイコンＡ１～Ａ７を選択する操作により、選択されたアイコンＡ１が示すオブジェクト（特定オブジェクトＸ）の画像を、第２画面２２の第２主画面２２ａに表示させる。また、表示面２０に触感提示の対象となる特定オブジェクトＸを表示させた後、又はその前に、ユーザーは、触感提示部１２を指先に装着する。
まず、ユーザーは、入力部１６を操作して、表示部１１の表示面２０に触感提示の対象となる特定オブジェクトＸを表示させる。例えば、第１画面２１の選択ボタン２１ｂを選択する操作により、選択されたカテゴリーに属する複数のオブジェクトのアイコンＡ１～Ａ７を第１主画面２１ａに表示させる。次いで、第１主画面２１ａに表示されているアイコンＡ１～Ａ７を選択する操作により、選択されたアイコンＡ１が示すオブジェクト（特定オブジェクトＸ）の画像を、第２画面２２の第２主画面２２ａに表示させる。また、表示面２０に触感提示の対象となる特定オブジェクトＸを表示させた後、又はその前に、ユーザーは、触感提示部１２を指先に装着する。
【0053】
次に、ユーザーは、入力部１６を操作して、第１触感提示ボタン２２ｂ又は第２触感提示ボタン２２ｃをクリックする。
第１触感提示ボタン２２ｂがクリックされた場合、第２主画面２２ａに、特定オブジェクトＸが回転している映像が表示される。また、第１触感提示ボタン２２ｂがクリックされた場合、第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸに関する接線方向触感情報に基づく電圧が触感提示部１２の振動アクチュエータ３２に印加される。これにより、振動アクチュエータ３２が振動し、ユーザーの指に対して振動アクチュエータ３２の振動に基づく触感が提示される。具体的には、仮想接触点Ｐの位置にて、特定オブジェクトＸの表面を指でなぞった場合の触感がユーザーの指に提示される。
第１触感提示ボタン２２ｂがクリックされた場合、第２主画面２２ａに、特定オブジェクトＸが回転している映像が表示される。また、第１触感提示ボタン２２ｂがクリックされた場合、第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸに関する接線方向触感情報に基づく電圧が触感提示部１２の振動アクチュエータ３２に印加される。これにより、振動アクチュエータ３２が振動し、ユーザーの指に対して振動アクチュエータ３２の振動に基づく触感が提示される。具体的には、仮想接触点Ｐの位置にて、特定オブジェクトＸの表面を指でなぞった場合の触感がユーザーの指に提示される。
【0054】
また、第２触感提示ボタン２２ｃがクリックされた場合、第２主画面２２ａに、特定オブジェクトＸの表面に対する法線方向に特定オブジェクトＸが移動している映像が表示される。また、第２触感提示ボタン２２ｃがクリックされた場合、第２主画面２２ａに表示されている特定オブジェクトＸに関する法線方向触感情報に基づく電圧が触感提示部１２の振動アクチュエータ３２に印加される。これにより、振動アクチュエータ３２が振動し、ユーザーの指に対して振動アクチュエータ３２の振動に基づく触感が提示される。具体的には、仮想接触点Ｐの位置にて、特定オブジェクトＸの表面を押し込んだ場合の触感、及び押し込んだ状態から指を引く場合の触感がユーザーの指に提示される。
【0055】
触感提示システム１０は、例えば、仮想オブジェクトのクリエイターが、作成した仮想オブジェクトに付与する触感（テクスチャや粘弾性）を選択する際に用いる見本として適用できる。仮想オブジェクトとしては、例えば、ＶＲ技術及びＡＲ技術により作成された仮想オブジェクトが挙げられる。また、触感提示システム１０は、化粧品の使用前後の触感の変化を伝える際に用いる触感サンプルに付与する触感を選択する際に用いる見本として適用できる。
【0056】
次に、本実施形態の触感提示システム１０の作用及び効果について説明する。
（１－１）触感提示システム１０は、オブジェクトを表示する表示部１１と、振動に基づく触感をユーザーに提示する触感提示部１２と、記憶部１３と、表示制御部４１と、触感制御部４２とを備える。表示制御部４１は、表示情報及び触覚情報が記憶部１３に記憶されている複数のオブジェクトから選択されたオブジェクトである特定オブジェクトＸを表示部１１に表示させる。触感制御部４２は、特定オブジェクトＸの触覚情報に基づく触感をユーザーに提示するように触感提示部１２を動作させる。
（１－１）触感提示システム１０は、オブジェクトを表示する表示部１１と、振動に基づく触感をユーザーに提示する触感提示部１２と、記憶部１３と、表示制御部４１と、触感制御部４２とを備える。表示制御部４１は、表示情報及び触覚情報が記憶部１３に記憶されている複数のオブジェクトから選択されたオブジェクトである特定オブジェクトＸを表示部１１に表示させる。触感制御部４２は、特定オブジェクトＸの触覚情報に基づく触感をユーザーに提示するように触感提示部１２を動作させる。
【0057】
上記構成によれば、ユーザーは、記憶部１３に記憶されている複数のオブジェクトの触感を簡易に体感できる。そのため、所望の触感を探索する作業、例えば、仮想オブジェクトを作成する場合において、模様や画像などの視覚情報が付与された仮想オブジェクトに組み合わせる触感（触覚情報）を探索する作業を容易に行うことができる。
【0058】
（１－２）表示部１１は、表示面２０を有する非装着型の表示デバイスである。表示制御部４１は、表示面２０内を動くように特定オブジェクトＸを表示させる。触感制御部４２は、触感提示部１２の装着部位が任意の点において特定オブジェクトＸに接触しているとみなして、特定オブジェクトＸの移動方向に応じた触感をユーザーに付与するように触感提示部１２を動作させる。
【0059】
上記構成によれば、表示部１１の表示面２０内に表示されている特定オブジェクトＸに対して、表面をなぞったり、押したりするといった実際に触る動作をしているような認識をユーザーが持ちやすくなる。これにより、触感提示部１２より提示される触感が、表示部１１に表示されている特定オブジェクトＸの触感であることの理解を本能的及び直感的に行うことができる。
【0060】
（１－３）表示制御部４１は、上記任意の点としての仮想接触点Ｐを表示面２０内に表示させる。
上記構成によれば、特定オブジェクトＸの表面上に仮想接触点Ｐが表示されることにより、ユーザーが接触しているとみなしている部分を視覚的に明確に認識できる。これにより、触感提示部１２より提示される触感が、表示部１１に表示されている特定オブジェクトＸの触感であることの理解を、より本能的及び直感的に行うことができる。
上記構成によれば、特定オブジェクトＸの表面上に仮想接触点Ｐが表示されることにより、ユーザーが接触しているとみなしている部分を視覚的に明確に認識できる。これにより、触感提示部１２より提示される触感が、表示部１１に表示されている特定オブジェクトＸの触感であることの理解を、より本能的及び直感的に行うことができる。
【0061】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態の触感提示システム１００について説明する。以下では、第１実施形態と同様な構成要素については説明を省略し、第１実施形態と異なる構成要素について説明する。
以下、第２実施形態の触感提示システム１００について説明する。以下では、第１実施形態と同様な構成要素については説明を省略し、第１実施形態と異なる構成要素について説明する。
【0062】
図５に示すように、触感提示システム１００は、表示部１１０、触感提示部１２、記憶部１３、位置情報取得部１７、及び制御部１４０を備える。また、触感提示システム１００は、制御装置１５０を備える。制御装置１５０は、記憶部１３及び制御部１４０を備えるコンピュータとして構成される。
【0063】
（表示部）
図６及び図７に示すように、表示部１１０は、ユーザーが視認可能な仮想オブジェクトを表示する表示デバイスである。表示部１１０により表示される仮想オブジェクトの画像は、二次元画像であってもよいし、三次元画像であってもよいが、三次元画像であることが好ましい。
図６及び図７に示すように、表示部１１０は、ユーザーが視認可能な仮想オブジェクトを表示する表示デバイスである。表示部１１０により表示される仮想オブジェクトの画像は、二次元画像であってもよいし、三次元画像であってもよいが、三次元画像であることが好ましい。
【0064】
表示部１１０は、仮想オブジェクトをＶＲ又はＡＲにより表示する表示デバイスである。当該表示デバイスとしては、例えば、ヘッドマウントディスプレイ、ＡＲグラス等の頭部装着型の表示デバイスが挙げられる。
【0065】
図７に示すように、ＡＲ映像を表示する表示部１１０の場合、表示部１１０は、表示部１１０を装着したユーザーの手Ｈが届く範囲、例えば、目の前の数十ｃｍのあたりに特定オブジェクトＸのＡＲ映像を表示する。したがって、表示部１１０を通したユーザーの視界には、触感提示部１２を装着した手の近傍に、特定オブジェクトＸのＡＲ映像が重ねて表示される。また、ＶＲ映像を表示する表示部１１０の場合、表示部１１０は、手のＶＲ映像及び特定オブジェクトＸのＶＲ映像を表示する。また、表示部１１０は、図示は省略しているが、第１実施形態の表示部１１の第１画面２１のＡＲ映像又はＶＲ映像を表示可能に構成されている。
【0066】
（位置情報取得部）
位置情報取得部１７は、ユーザーにおける触感提示部１２の装着部位（本実施形態では、指先）の位置情報を取得する。上記位置情報は、例えば、三次元空間上における装着部位の座標である。図５に示すように、位置情報取得部１７の一例は、ビデオカメラ等の撮影装置１７ａと、情報処理部１７ｂとを備える。撮影装置１７ａは、ユーザーにおける触感提示部１２の装着部位を撮影するための構成である。撮影装置１７ａとしては、例えば、頭部装着型の表示デバイスに備えられるカメラが挙げられる。情報処理部１７ｂは、撮影装置１７ａより撮影された、装着部位が映る映像に基づいて上記装着部位の位置情報を取得する。情報処理部１７ｂとしては、例えば、オブジェクトの位置をトラッキングするオブジェクトトラッキング技術を利用したものが挙げられる。
位置情報取得部１７は、ユーザーにおける触感提示部１２の装着部位（本実施形態では、指先）の位置情報を取得する。上記位置情報は、例えば、三次元空間上における装着部位の座標である。図５に示すように、位置情報取得部１７の一例は、ビデオカメラ等の撮影装置１７ａと、情報処理部１７ｂとを備える。撮影装置１７ａは、ユーザーにおける触感提示部１２の装着部位を撮影するための構成である。撮影装置１７ａとしては、例えば、頭部装着型の表示デバイスに備えられるカメラが挙げられる。情報処理部１７ｂは、撮影装置１７ａより撮影された、装着部位が映る映像に基づいて上記装着部位の位置情報を取得する。情報処理部１７ｂとしては、例えば、オブジェクトの位置をトラッキングするオブジェクトトラッキング技術を利用したものが挙げられる。
【0067】
なお、位置情報取得部１７は、上記装着部位の位置情報と取得できるものであれば特に限定されない。例えば、位置情報取得部１７は、触感提示部１２に設けられたモーションセンサに基づいて、上記装着部位の位置情報を取得するものであってもよい。
【0068】
（制御部）
図５に示すように、制御部１４０は、表示制御部４１０及び触感制御部４２０を備える。制御部１４０は、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、例えば、ＣＰＵを含む。
図５に示すように、制御部１４０は、表示制御部４１０及び触感制御部４２０を備える。制御部１４０は、（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）として構成し得る。プロセッサは、例えば、ＣＰＵを含む。
【0069】
［表示制御部］
表示制御部４１０は、ユーザーの操作に基づいて、選択されたカテゴリーに含まれる各オブジェクトのアイコンＡ１～Ａ７を、第１画面２１の第１主画面２１ａ内に表示する処理を実行する（図４参照。）。表示制御部４１０は、ユーザーの操作に基づいて、第１主画面２１ａに表示されている複数のアイコンＡ１～Ａ７から選択された任意のアイコンが示すオブジェクトのＡＲ映像又はＶＲ映像を表示する処理を実行する。
表示制御部４１０は、ユーザーの操作に基づいて、選択されたカテゴリーに含まれる各オブジェクトのアイコンＡ１～Ａ７を、第１画面２１の第１主画面２１ａ内に表示する処理を実行する（図４参照。）。表示制御部４１０は、ユーザーの操作に基づいて、第１主画面２１ａに表示されている複数のアイコンＡ１～Ａ７から選択された任意のアイコンが示すオブジェクトのＡＲ映像又はＶＲ映像を表示する処理を実行する。
【0070】
第２実施形態では、ＡＲ表示又はＶＲ表示されたオブジェクトの立体映像（仮想オブジェクト）が特定オブジェクトＸになる。また、ＶＲ映像を表示する表示部１１０である場合、表示制御部４１０は、位置情報取得部１７により取得された位置情報に基づいて、ユーザーの手の動きに合わせて動く手のＶＲ映像を表示する処理を実行する。なお、第１画面２１に対するユーザーの操作としては、例えば、ＡＲ表示又はＶＲ表示された第１画面２１の特定部位を、ユーザーの手で直接、又はＶＲ表示された手を通じて間接的にタッチするなどの操作が挙げられる。この場合、表示制御部４１０は、例えば、位置情報取得部１７により取得された位置情報に基づいて、上記タッチがなされたか否かの判定を行うとともに、その判定結果が肯定である場合に、所定の入力がなされたとみなす。なお、表示制御部４１０による各処理は、記憶部１３に記憶されている制御プログラム１３ａを用いて実行される。
【0071】
［触感制御部］
触感制御部４２０は、ＡＲ表示又はＶＲ表示されている特定オブジェクトＸの触感として設定された触感情報を記憶部１３から取得する。次いで、触感制御部４２０は、取得した触感情報に基づく波形の電圧が振動アクチュエータ３２に印加されるように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する処理を実行する。触感制御部４２０は、ユーザーが装着部位にて特定オブジェクトＸを触れる動作を行った場合、位置情報取得部１７により取得された位置情報に基づく装着部位の移動方向に応じた触感を付与するように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。
触感制御部４２０は、ＡＲ表示又はＶＲ表示されている特定オブジェクトＸの触感として設定された触感情報を記憶部１３から取得する。次いで、触感制御部４２０は、取得した触感情報に基づく波形の電圧が振動アクチュエータ３２に印加されるように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する処理を実行する。触感制御部４２０は、ユーザーが装着部位にて特定オブジェクトＸを触れる動作を行った場合、位置情報取得部１７により取得された位置情報に基づく装着部位の移動方向に応じた触感を付与するように振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。
【0072】
例えば、装着部位の移動方向が、特定オブジェクトＸの表面に沿った方向である場合、つまり、特定オブジェクトＸの表面に沿って指先を移動させた場合、触感制御部４２０は、接線方向触感情報に基づいて振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。また、装着部位の移動方向が、特定オブジェクトＸの表面に対する法線方向である場合、つまり、特定オブジェクトＸの表面を押し込むよう指先を移動させた場合、押し込んだ状態から引くように指基を移動させた場合、触感制御部４２０は、法線方向触感情報に基づいて振動アクチュエータ３２の駆動を制御する。
【0073】
ここで、特定オブジェクトＸに指先が接触したか否かの接触判定は、公知のＡＲ技術及びＶＲ技術に利用されている判定方法を適用できる。例えば、特定オブジェクトＸの外形に対応する部分に設定したコライダーを用いた接触判定を利用できる。なお、触感制御部４２０による各処理は、記憶部１３に記憶されている制御プログラム１３ａを用いて実行される。
【0074】
次に、本実施形態の触感提示システム１００を用いて、ユーザーに特定の触感を提示する方法について説明する。
まず、ユーザーは、触感提示部１２を装着した状態として、表示部１１に触感提示の対象となる特定オブジェクトＸを表示させる。例えば、第１画面２１の選択ボタン２１ｂを選択する操作により、選択されたカテゴリーに属する複数のオブジェクトのアイコンＡ１～Ａ７を第１主画面２１ａに表示させる。次いで、第１主画面２１ａに表示されているアイコンＡ１～Ａ７を選択する操作により、選択されたアイコンＡ１が示すオブジェクト（特定オブジェクトＸ）のＡＲ映像又はＶＲ映像を表示させる。
まず、ユーザーは、触感提示部１２を装着した状態として、表示部１１に触感提示の対象となる特定オブジェクトＸを表示させる。例えば、第１画面２１の選択ボタン２１ｂを選択する操作により、選択されたカテゴリーに属する複数のオブジェクトのアイコンＡ１～Ａ７を第１主画面２１ａに表示させる。次いで、第１主画面２１ａに表示されているアイコンＡ１～Ａ７を選択する操作により、選択されたアイコンＡ１が示すオブジェクト（特定オブジェクトＸ）のＡＲ映像又はＶＲ映像を表示させる。
【0075】
次に、ユーザーは、触感提示部１２の装着部位である指先にて、特定オブジェクトＸを触れるとともに、特定オブジェクトＸに触れた状態で指先を移動させる動作を行う。例えば、特定オブジェクトＸの表面に沿って指先を移動させる動作を行った場合、特定オブジェクトＸに関する接線方向触感情報に基づく電圧が触感提示部１２の振動アクチュエータ３２に印加される。これにより、振動アクチュエータ３２が振動し、ユーザーの指に対して振動アクチュエータ３２の振動に基づく触感が提示される。具体的には、特定オブジェクトＸの表面を指でなぞった場合の触感がユーザーの指に提示される。
【0076】
また、特定オブジェクトＸの表面に対する法線方向に指先を移動させる動作を行った場合、特定オブジェクトＸに関する法線方向触感情報に基づく電圧が触感提示部１２の振動アクチュエータ３２に印加される。これにより、振動アクチュエータ３２が振動し、ユーザーの指に対して振動アクチュエータ３２の振動に基づく触感が提示される。具体的には、特定オブジェクトＸの表面を押し込んだ場合の触感、及び押し込んだ状態から指を引く場合の触感がユーザーの指に提示される。
【0077】
本実施形態の触感提示システム１００によれば、第１実施形態の触感提示システム１０と同様の効果が得られる。特に、本実施形態の触感提示システム１００の場合、ユーザーは、特定オブジェクトＸのＡＲ映像又はＶＲ映像に対して、疑似的に触る動作を行うことができる。そのため、触感提示部１２より提示される触感が、表示部１１０に表示されている特定オブジェクトＸの触感であることの理解を、より本能的及び直感的に行うことができる。
【0078】
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・触感提示部１２による触感提示の対象部位は、指の腹に限定されるものではなく、例えば、掌などの他の部位としてもよい。
・触感提示部１２による触感提示の対象部位は、指の腹に限定されるものではなく、例えば、掌などの他の部位としてもよい。
【0079】
・触感提示部１２の基部３１の構成は特に限定されるものではなく、振動アクチュエータ３２を触感提示の対象部位に接触させた状態を保持できる構成であればよい。
・第１実施形態に関して、振動アクチュエータ３２は、ユーザーに装着される構成に限定されない。例えば、表示部１１におけるオブジェクトを表示する表示面２０の背面側に配置される構成であってもよい。振動アクチュエータ３２を備える表示部１１としては、例えば、スマートフォンやタブレット端末などのタッチインターフェースを備える公知の表示装置が挙げられる。この場合、上記表示装置を触感提示部１２として適用される。この場合、振動アクチュエータ３２の振動が、表示部１１の表示面２０を介して、表示面２０に触れたユーザーに伝わることにより、当該振動に基づく触感がユーザーに提示される。
・第１実施形態に関して、振動アクチュエータ３２は、ユーザーに装着される構成に限定されない。例えば、表示部１１におけるオブジェクトを表示する表示面２０の背面側に配置される構成であってもよい。振動アクチュエータ３２を備える表示部１１としては、例えば、スマートフォンやタブレット端末などのタッチインターフェースを備える公知の表示装置が挙げられる。この場合、上記表示装置を触感提示部１２として適用される。この場合、振動アクチュエータ３２の振動が、表示部１１の表示面２０を介して、表示面２０に触れたユーザーに伝わることにより、当該振動に基づく触感がユーザーに提示される。
【0080】
・振動アクチュエータ３２はＤＥＡに限定されるものではなく、触感提示装置に用いられる公知の振動アクチュエータであってもよい。公知の振動アクチュエータとしては、例えば、イオン交換ポリマーメタル複合体（ＩＰＭＣ：Ionic Polymer Metal Composite）等の他の電場応答性高分子アクチュエータ（ＥＰＡ：Electroactive Polymer Actuator）、偏心モータ、リニア共振アクチュエータ、ボイスコイルアクチュエータ、ピエゾアクチュエータが挙げられる。なお、ＤＥＡにより構成される振動アクチュエータ３２は、オブジェクトの表面の硬軟（粘弾性）を表現することに特に適している。
【0081】
・記憶部１３は、データの送受信可能に接続されたサーバに設けられた記憶部であってもよいし、データの送受信可能に接続されたクラウド上の記憶部であってもよい。
・第１実施形態に関して、仮想接触点Ｐを表示しない構成としてもよい。
・第１実施形態に関して、仮想接触点Ｐを表示しない構成としてもよい。
【0082】
・第１画面２１に関して、複数のオブジェクトの表示方法は上記実施形態の方法に限定されない。例えば、複数のオブジェクトの名称が記載された一覧表を表示してもよい。
【符号の説明】
【0083】
Ｐ…仮想接触点
Ｘ…特定オブジェクト
１０，１００…触感提示システム
１１，１１０…表示部
１２…触感提示部
１３…記憶部
１４…制御部
１６…位置情報取得部
２０…表示面
４１，４１０…表示制御部
４２，４２０…触感制御部
Ｘ…特定オブジェクト
１０，１００…触感提示システム
１１，１１０…表示部
１２…触感提示部
１３…記憶部
１４…制御部
１６…位置情報取得部
２０…表示面
４１，４１０…表示制御部
４２，４２０…触感制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】