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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024112203
(43)【公開日】2024-08-20
(54)【発明の名称】船舶推進機および船舶
(51)【国際特許分類】
B63H 1/28 20060101AFI20240813BHJP
B63H 5/16 20060101ALI20240813BHJP
B63H 20/00 20060101ALI20240813BHJP
B63H 20/34 20060101ALI20240813BHJP
【ＦＩ】
B63H1/28 Z
B63H5/16 C
B63H5/16 D
B63H20/00 610
B63H20/34 100
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023017120
(22)【出願日】2023-02-07
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(72)【発明者】
【氏名】谷村 圭一
(57)【要約】
【課題】ステータを含むダクトと、ステータと対向するように配置されたロータを有するリムを含むプロペラと、を備える構成において、ステータとロータとにより構成されるモータの出力を向上させることが可能な船舶推進機を提供する。
【解決手段】この船舶推進機１００では、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出する。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。
【選択図】図６
【解決手段】この船舶推進機１００では、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出する。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ステータを含むダクトと、
前記ステータと対向するように前記ステータの径方向内側に配置されたロータを有するリムと、前記リムの径方向内側に形成された羽根と、を含むプロペラと、
金属製の部材を介して前記ロータに対向するように配置され、前記ロータの磁石によって生じる磁束密度を検出可能な検出部と、
前記検出部により検出された前記磁束密度に基づいて、前記ロータの磁石位置を算出するとともに、算出した前記ロータの磁石位置に基づいて、前記ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングで前記ステータに電流を印加する制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部により検出された前記磁束密度に基づいて、前記ロータの回転数を算出するとともに、算出した前記ロータの回転数に基づいて、前記金属製の部材に生じる渦電流に起因する前記ロータの磁石位置のずれを補正する、船舶推進機。
前記ステータと対向するように前記ステータの径方向内側に配置されたロータを有するリムと、前記リムの径方向内側に形成された羽根と、を含むプロペラと、
金属製の部材を介して前記ロータに対向するように配置され、前記ロータの磁石によって生じる磁束密度を検出可能な検出部と、
前記検出部により検出された前記磁束密度に基づいて、前記ロータの磁石位置を算出するとともに、算出した前記ロータの磁石位置に基づいて、前記ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングで前記ステータに電流を印加する制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部により検出された前記磁束密度に基づいて、前記ロータの回転数を算出するとともに、算出した前記ロータの回転数に基づいて、前記金属製の部材に生じる渦電流に起因する前記ロータの磁石位置のずれを補正する、船舶推進機。
【請求項2】
前記検出部は、前記ロータの軸方向において前記ステータと隣り合うように、かつ、前記ロータに対向するように配置されている、請求項１に記載の船舶推進機。
【請求項3】
前記検出部は、前記金属製の部材から構成されるとともに前記ダクトのうちの上部に位置する収容部に収容されている、請求項２に記載の船舶推進機。
【請求項4】
前記ダクトの上方に配置されたハウジングをさらに備え、
前記制御部は、前記ハウジングの内部の空間に収容されており、
前記検出部が収容された前記収容部の空間は、前記制御部が収容された前記ハウジングの内部の空間と繋がっている、請求項３に記載の船舶推進機。
前記制御部は、前記ハウジングの内部の空間に収容されており、
前記検出部が収容された前記収容部の空間は、前記制御部が収容された前記ハウジングの内部の空間と繋がっている、請求項３に記載の船舶推進機。
【請求項5】
前記ステータには、３相交流電力が供給されるように構成されており、
前記検出部は、前記ロータの磁石によって生じる３相の前記磁束密度の各々を検出するように３つ設けられており、
前記制御部は、前記３つの検出部の各々により検出された前記３相の磁束密度のうちのいずれかに基づいて、前記ロータの回転数を算出するとともに、算出した前記ロータの回転数に基づいて、前記３相の磁束密度の各々に基づいて算出したロータの磁石位置の各々のずれを補正する、請求項１に記載の船舶推進機。
前記検出部は、前記ロータの磁石によって生じる３相の前記磁束密度の各々を検出するように３つ設けられており、
前記制御部は、前記３つの検出部の各々により検出された前記３相の磁束密度のうちのいずれかに基づいて、前記ロータの回転数を算出するとともに、算出した前記ロータの回転数に基づいて、前記３相の磁束密度の各々に基づいて算出したロータの磁石位置の各々のずれを補正する、請求項１に記載の船舶推進機。
【請求項6】
前記３つの検出部の各々は、水平面内において前記ロータの軸方向と直交する整列方向に沿って並ぶように配置されており、
前記ロータと前記３つの検出部のうちの前記整列方向における中央に配置された前記検出部との間の前記金属製の部材の厚みと、前記ロータと前記３つの検出部のうちの前記整列方向における一方側および他方側に配置された前記検出部との間の前記金属製の部材の厚みとは、互いに異なっている、請求項５に記載の船舶推進機。
前記ロータと前記３つの検出部のうちの前記整列方向における中央に配置された前記検出部との間の前記金属製の部材の厚みと、前記ロータと前記３つの検出部のうちの前記整列方向における一方側および他方側に配置された前記検出部との間の前記金属製の部材の厚みとは、互いに異なっている、請求項５に記載の船舶推進機。
【請求項7】
前記ロータの回転数と、前記ロータの磁石位置のずれを補正するための補正値との関係を示す補正情報が記憶された記憶部をさらに備え、
前記制御部は、算出した前記ロータの回転数と、前記補正情報とに基づいて、前記ロータの磁石位置のずれを補正する、請求項１に記載の船舶推進機。
前記制御部は、算出した前記ロータの回転数と、前記補正情報とに基づいて、前記ロータの磁石位置のずれを補正する、請求項１に記載の船舶推進機。
【請求項8】
前記記憶部には、前記ロータの回転数の全域における前記補正情報が記憶されている、請求項７に記載の船舶推進機。
【請求項9】
前記記憶部には、数式、マップおよびテーブルのいずれかによって表される前記補正情報が記憶されている、請求項７に記載の船舶推進機。
【請求項10】
前記記憶部には、前記数式によって表される補正情報が記憶されており、
前記制御部は、算出した前記ロータの回転数と、前記数式によって表される補正情報とに基づいて、前記補正値を算出するとともに、前記算出された補正値に基づいて、前記ロータの磁石位置のずれを補正する、請求項９に記載の船舶推進機。
前記制御部は、算出した前記ロータの回転数と、前記数式によって表される補正情報とに基づいて、前記補正値を算出するとともに、前記算出された補正値に基づいて、前記ロータの磁石位置のずれを補正する、請求項９に記載の船舶推進機。
【請求項11】
船体と、
前記船体に取り付けられる船舶推進機と、を備え、
前記船舶推進機は、
ステータを含むダクトと、
前記ステータと対向するように前記ステータの径方向内側に配置されたロータを有するリムと、前記リムの径方向内側に形成された羽根と、を含むプロペラと、
金属製の部材を介して前記ロータに対向するように配置され、前記ロータの磁石によって生じる磁束密度を検出可能な検出部と、
前記検出部により検出された前記磁束密度に基づいて、前記ロータの磁石位置を算出するとともに、算出した前記ロータの磁石位置に基づいて、前記ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングで前記ステータに電流を印加する制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部により検出された前記磁束密度に基づいて、前記ロータの回転数を算出するとともに、算出した前記ロータの回転数に基づいて、前記金属製の部材に生じる渦電流に起因する前記ロータの磁石位置のずれを補正する、船舶。
前記船体に取り付けられる船舶推進機と、を備え、
前記船舶推進機は、
ステータを含むダクトと、
前記ステータと対向するように前記ステータの径方向内側に配置されたロータを有するリムと、前記リムの径方向内側に形成された羽根と、を含むプロペラと、
金属製の部材を介して前記ロータに対向するように配置され、前記ロータの磁石によって生じる磁束密度を検出可能な検出部と、
前記検出部により検出された前記磁束密度に基づいて、前記ロータの磁石位置を算出するとともに、算出した前記ロータの磁石位置に基づいて、前記ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングで前記ステータに電流を印加する制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部により検出された前記磁束密度に基づいて、前記ロータの回転数を算出するとともに、算出した前記ロータの回転数に基づいて、前記金属製の部材に生じる渦電流に起因する前記ロータの磁石位置のずれを補正する、船舶。
【請求項12】
前記検出部は、前記ロータの軸方向において前記ステータと隣り合うように、かつ、前記ロータに対向するように配置されている、請求項１１に記載の船舶。
【請求項13】
前記検出部は、前記金属製の部材から構成されるとともに前記ダクトのうちの上部に位置する収容部に収容されている、請求項１２に記載の船舶。
【請求項14】
前記船舶推進機は、前記ダクトの上方に配置されたハウジングをさらに備え、
前記制御部は、前記ハウジングの内部の空間に収容されており、
前記検出部が収容された前記収容部の空間は、前記制御部が収容された前記ハウジングの内部の空間と繋がっている、請求項１３に記載の船舶。
前記制御部は、前記ハウジングの内部の空間に収容されており、
前記検出部が収容された前記収容部の空間は、前記制御部が収容された前記ハウジングの内部の空間と繋がっている、請求項１３に記載の船舶。
【請求項15】
前記ステータには、３相交流電力が供給されるように構成されており、
前記検出部は、前記ロータの磁石によって生じる３相の前記磁束密度の各々を検出するように３つ設けられており、
前記制御部は、前記３つの検出部の各々により検出された前記３相の磁束密度のうちのいずれかに基づいて、前記ロータの回転数を算出するとともに、算出した前記ロータの回転数に基づいて、前記３相の磁束密度の各々に基づいて算出した前記ロータの磁石位置の各々のずれを補正する、請求項１１に記載の船舶。
前記検出部は、前記ロータの磁石によって生じる３相の前記磁束密度の各々を検出するように３つ設けられており、
前記制御部は、前記３つの検出部の各々により検出された前記３相の磁束密度のうちのいずれかに基づいて、前記ロータの回転数を算出するとともに、算出した前記ロータの回転数に基づいて、前記３相の磁束密度の各々に基づいて算出した前記ロータの磁石位置の各々のずれを補正する、請求項１１に記載の船舶。
【請求項16】
前記３つの検出部の各々は、水平面内において前記ロータの軸方向と直交する整列方向に沿って並ぶように配置されており、
前記ロータと前記３つの検出部のうちの前記整列方向における中央に配置された前記検出部との間の前記金属製の部材の厚みと、前記ロータと前記３つの検出部のうちの前記整列方向における一方側および他方側に配置された前記検出部との間の前記金属製の部材の厚みとは、互いに異なっている、請求項１５に記載の船舶。
前記ロータと前記３つの検出部のうちの前記整列方向における中央に配置された前記検出部との間の前記金属製の部材の厚みと、前記ロータと前記３つの検出部のうちの前記整列方向における一方側および他方側に配置された前記検出部との間の前記金属製の部材の厚みとは、互いに異なっている、請求項１５に記載の船舶。
【請求項17】
前記船舶推進機は、前記ロータの磁石位置のずれを補正するための補正値との関係を示す補正情報が記憶された記憶部をさらに備え、
前記制御部は、算出した前記ロータの回転数と、前記補正情報とに基づいて、前記ロータの磁石位置のずれを補正する、請求項１１に記載の船舶。
前記制御部は、算出した前記ロータの回転数と、前記補正情報とに基づいて、前記ロータの磁石位置のずれを補正する、請求項１１に記載の船舶。
【請求項18】
前記記憶部には、前記ロータの回転数の全域における前記補正情報が記憶されている、請求項１７に記載の船舶。
【請求項19】
前記記憶部には、数式、マップおよびテーブルのいずれかによって表される前記補正情報が記憶されている、請求項１７に記載の船舶。
【請求項20】
前記記憶部には、前記数式によって表される補正情報が記憶されており、
前記制御部は、算出した前記ロータの回転数と、前記数式によって表される補正情報とに基づいて、前記補正値を算出するとともに、前記算出された補正値に基づいて、前記ロータの磁石位置のずれを補正する、請求項１９に記載の船舶。
前記制御部は、算出した前記ロータの回転数と、前記数式によって表される補正情報とに基づいて、前記補正値を算出するとともに、前記算出された補正値に基づいて、前記ロータの磁石位置のずれを補正する、請求項１９に記載の船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、船舶推進機および船舶に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ステータを含むダクトと、ステータと対向するように配置されたロータを有するリムを含むプロペラと、を備える船舶推進機が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、ステータを含むダクトと、ステータと対向するようにステータの径方向内側に配置されたロータを有するリム、および、リムの径方向内側に形成された羽根を含むプロペラと、を備える船外機（船舶推進機）が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－１８６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、上記特許文献１には記載されていないが、上記特許文献１のような従来の船外機（船舶推進機）は、ロータの磁石によって生じる磁束密度を検出する検出部を備える。また、検出部により検出された磁束密度に基づいて、ロータの磁石位置を算出するとともに、算出したロータの磁石位置に基づいて、ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングでステータに電流を印加する制御を行う制御部を備える。また、検出部が、ロータに対向する位置に配置される。
【0006】
しかしながら、上記特許文献１のような従来の船外機（船舶推進機）では、水中で駆動する船外機の特性上、検出部を防水する必要があるため、検出部が密閉された部材に収容される。一般的に、船外機の筐体は、金属製である。すなわち、検出部が、金属製の部材を介してロータに対向するように配置される。この場合、金属製の部材に生じる渦電流に起因して、ロータの磁石位置にずれが生じる。したがって、上記特許文献１のような従来の船外機（船舶推進機）では、制御部が、算出したロータの磁石位置に基づいて、ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングでステータに電流を印加する制御を行ったとしても、ロータが最大トルクを得ることができない。すなわち、ステータとロータとにより構成されるモータの出力が低下する。このため、ステータを含むダクトと、ステータと対向するように配置されたロータを有するリムを含むプロペラと、を備える構成において、ステータとロータとにより構成されるモータの出力を向上させることが可能な船外機（船舶推進機）および船舶が望まれている。
【0007】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ステータを含むダクトと、ステータと対向するように配置されたロータを有するリムを含むプロペラと、を備える構成において、ステータとロータとにより構成されるモータの出力を向上させることが可能な船舶推進機および船舶を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による船舶推進機は、ステータを含むダクトと、ステータと対向するようにステータの径方向内側に配置されたロータを有するリムと、リムの径方向内側に形成された羽根と、を含むプロペラと、金属製の部材を介してロータに対向するように配置され、ロータの磁石によって生じる磁束密度を検出可能な検出部と、検出部により検出された磁束密度に基づいて、ロータの磁石位置を算出するとともに、算出したロータの磁石位置に基づいて、ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングでステータに電流を印加する制御を行う制御部と、を備え、制御部は、検出部により検出された磁束密度に基づいて、ロータの回転数を算出するとともに、算出したロータの回転数に基づいて、金属製の部材に生じる渦電流に起因するロータの磁石位置のずれを補正する。
【0009】
この発明の第１の局面による船舶推進機では、上記のように、制御部は、検出部により検出された磁束密度に基づいて、ロータの回転数を算出するとともに、算出したロータの回転数に基づいて、金属製の部材に生じる渦電流に起因するロータの磁石位置のずれを補正する。これにより、金属製の部材に生じる渦電流に起因してロータの磁石位置にずれが生じたとしても、ロータの回転数に基づいて、金属製の部材に生じる渦電流に起因するロータの磁石位置のずれを補正することができる。なお、ロータの回転数は、磁束密度の電気角３６０度分に基づいて算出可能なため、ロータの磁石位置にずれが生じている場合でも、正確に検出することができる。したがって、ずれを補正した状態のロータの磁石位置に基づいて、ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングでステータに電流を印加することができる。すなわち、ロータが最大トルクを得ることができる。その結果、ステータを含むダクトと、ステータと対向するように配置されたロータを有するリムを含むプロペラと、を備える構成において、ステータとロータとにより構成されるモータの出力を向上させることができる。
【0010】
上記第１の局面による船舶推進機において、好ましくは、検出部は、ロータの軸方向においてステータと隣り合うように、かつ、ロータに対向するように配置されている。このように構成すれば、ステータと対向するようにロータが配置されている場合でも、検出部を、ロータに対向するように配置することができる。
【0011】
上記第１の局面による船舶推進機において、好ましくは、検出部は、金属製の部材から構成されるとともにダクトのうちの上部に位置する収容部に収容されている。このように構成すれば、検出部を、ダクトのうちの比較的上側に配置することができる。したがって、検出部が、ダクトのうちの上部に位置する収容部以外の部分に収容される場合と比較して、検出部を、一般的にダクトよりも上方に配置される制御部の比較的近くに配置することができる。その結果、検出部と制御部との間を接続する信号線の配線が複雑化するのを抑制することができる。
【0012】
この場合、好ましくは、ダクトの上方に配置されたハウジングをさらに備え、制御部は、ハウジングの内部の空間に収容されており、検出部が収容された収容部の空間は、制御部が収容されたハウジングの内部の空間と繋がっている。このように構成すれば、検出部と制御部との間を接続する信号線を容易に配線することができる。
【0013】
上記第１の局面による船舶推進機において、好ましくは、ステータには、３相交流電力が供給されるように構成されており、検出部は、ロータの磁石によって生じる３相の磁束密度の各々を検出するように３つ設けられており、制御部は、３つの検出部の各々により検出された３相の磁束密度のうちのいずれかに基づいて、ロータの回転数を算出するとともに、算出したロータの回転数に基づいて、３相の磁束密度の各々に基づいて算出したロータの磁石位置の各々のずれを補正する。このように構成すれば、３相交流電力が供給される構成において、ロータが最大トルクを得ることができる。
【0014】
この場合、好ましくは、３つの検出部の各々は、水平面内においてロータの軸方向と直交する整列方向に沿って並ぶように配置されており、ロータと３つの検出部のうちの整列方向における中央に配置された検出部との間の金属製の部材の厚みと、ロータと３つの検出部のうちの整列方向における一方側および他方側に配置された検出部との間の金属製の部材の厚みとは、互いに異なっている。このように構成すれば、整列方向において中央に配置された検出部に対応する位置における、金属製の部材のロータ側の表面とロータを有するリムの外周面との間の隙間の幅を、整列方向において一方側および他方側に配置された検出部に対応する位置における、金属製の部材のロータ側の表面とロータを有するリムの外周面との間の隙間の幅よりも小さくすることができる。その結果、３つの検出部の各々が、水平面内においてロータの軸方向と直交する整列方向に沿って並ぶように配置されている場合でも、ダクトの内周面とリムの外周面との間の隙間の幅が過度に不均一になるのを抑制することができる。
【0015】
上記第１の局面による船舶推進機において、好ましくは、ロータの磁石位置のずれを補正するための補正値との関係を示す補正情報が記憶された記憶部をさらに備え、制御部は、算出したロータの回転数と、補正情報とに基づいて、ロータの磁石位置のずれを補正する。このように構成すれば、算出したロータの回転数と、記憶部に記憶された補正情報とに基づいて、ロータの磁石位置のずれを容易に補正することができる。
【0016】
この場合、好ましくは、記憶部には、ロータの回転数の全域における補正情報が記憶されている。このように構成すれば、ロータの回転数の全域に亘って、ロータの磁石位置のずれを容易に補正することができる。
【0017】
上記補正情報が記憶された記憶部をさらに備える構成において、好ましくは、記憶部には、数式、マップおよびテーブルのいずれかによって表される補正情報が記憶されている。このように構成すれば、補正情報を、数式、マップおよびテーブルのいずれかによって、記憶部に容易に記憶させることができる。
【0018】
この場合、好ましくは、記憶部には、数式によって表される補正情報が記憶されており、制御部は、算出したロータの回転数と、数式によって表される補正情報とに基づいて、補正値を算出するとともに、算出された補正値に基づいて、ロータの磁石位置のずれを補正する。このように構成すれば、補正情報が数式によって記憶部に記憶されている場合に、算出したロータの回転数と、記憶部に記憶された補正情報とに基づいて、ロータの磁石位置のずれを容易に補正することができる。
【0019】
また、上記目的を達成するために、この発明の第２の局面による船舶は、船体と、船体に取り付けられる船舶推進機と、を備え、船舶推進機は、ステータを含むダクトと、ステータと対向するようにステータの径方向内側に配置されたロータを有するリムと、リムの径方向内側に形成された羽根と、を含むプロペラと、金属製の部材を介してロータに対向するように配置され、ロータの磁石によって生じる磁束密度を検出可能な検出部と、検出部により検出された磁束密度に基づいて、ロータの磁石位置を算出するとともに、算出したロータの磁石位置に基づいて、ロータが最大トルクを得ることが可能なタイミングでステータに電流を印加する制御を行う制御部と、を備え、制御部は、検出部により検出された磁束密度に基づいて、ロータの回転数を算出するとともに、算出したロータの回転数に基づいて、金属製の部材に生じる渦電流に起因するロータの磁石位置のずれを補正する。
【0020】
この発明の第２の局面による船舶では、上記のように、制御部は、検出部により検出された磁束密度に基づいて、ロータの回転数を算出するとともに、算出したロータの回転数に基づいて、金属製の部材に生じる渦電流に起因するロータの磁石位置のずれを補正する。これにより、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、金属製の部材に生じる渦電流に起因してロータの磁石位置にずれが生じたとしても、ロータの回転数に基づいて、金属製の部材に生じる渦電流に起因するロータの磁石位置のずれを補正することができる。したがって、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、ロータが最大トルクを得ることができる。その結果、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、ステータを含むダクトと、ステータと対向するように配置されたロータを有するリムを含むプロペラと、を備える構成において、ステータとロータとにより構成されるモータの出力を向上させることが可能な船舶を提供することができる。
【0021】
上記第２の局面による船舶において、好ましくは、検出部は、ロータの軸方向においてステータと隣り合うように、かつ、ロータに対向するように配置されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、ステータと対向するようにロータが配置されている場合でも、検出部を、ロータに対向するように配置することができる。
【0022】
上記第２の局面による船舶において、好ましくは、検出部は、金属製の部材から構成されるとともにダクトのうちの上部に位置する収容部に収容されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、検出部と制御部との間を接続する信号線の配線が複雑化するのを抑制することができる。
【0023】
この場合、好ましくは、ダクトの上方に配置されたハウジングをさらに備え、制御部は、ハウジングの内部の空間に収容されており、検出部が収容された収容部の空間は、制御部が収容されたハウジングの内部の空間と繋がっている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、検出部が収容された空間と制御部が収容された空間とが繋がっているので、検出部と制御部との間を接続する信号線を容易に配線することができる。
【0024】
上記第２の局面による船舶において、好ましくは、ステータには、３相交流電力が供給されるように構成されており、検出部は、ロータの磁石によって生じる３相の磁束密度の各々を検出するように３つ設けられており、制御部は、３つの検出部の各々により検出された３相の磁束密度のうちのいずれかに基づいて、ロータの回転数を算出するとともに、算出したロータの回転数に基づいて、３相の磁束密度の各々に基づいて算出したロータの磁石位置の各々のずれを補正する。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、３相交流電力が供給される構成において、ロータが最大トルクを得ることができる。
【0025】
この場合、好ましくは、３つの検出部の各々は、水平面内においてロータの軸方向と直交する整列方向に沿って並ぶように配置されており、ロータと３つの検出部のうちの整列方向における中央に配置された検出部との間の金属製の部材の厚みと、ロータと３つの検出部のうちの整列方向における一方側に配置された検出部との間の金属製の部材の厚み、および、ロータと３つの検出部のうちの整列方向における他方側に配置された検出部との間の金属製の部材の厚みとは、互いに異なっている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、３つの検出部の各々が、水平面内においてロータの軸方向と直交する整列方向に沿って並ぶように配置されている場合でも、ダクトの内周面とリムの外周面との間の隙間の幅が過度に不均一になるのを抑制することができる。
【0026】
上記第２の局面による船舶において、好ましくは、船舶推進機は、ロータの磁石位置のずれを補正するための補正値との関係を示す補正情報が記憶された記憶部をさらに備え、制御部は、算出したロータの回転数と、補正情報とに基づいて、ロータの磁石位置のずれを補正する。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、算出したロータの回転数と、記憶部に記憶された補正情報とに基づいて、ロータの磁石位置のずれを容易に補正することができる。
【0027】
この場合、好ましくは、記憶部には、ロータの回転数の全域における補正情報が記憶されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、ロータの回転数の全域に亘って、ロータの磁石位置のずれを容易に補正することができる。
【0028】
上記補正情報が記憶された記憶部をさらに備える構成において、好ましくは、記憶部には、数式、マップおよびテーブルのいずれかによって表される補正情報が記憶されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、補正情報を、数式、マップおよびテーブルのいずれかによって、記憶部に容易に記憶させることができる。
【0029】
この場合、好ましくは、記憶部には、数式によって表される補正情報が記憶されており、制御部は、算出したロータの回転数と、数式によって表される補正情報とに基づいて、補正値を算出するとともに、算出された補正値に基づいて、ロータの磁石位置のずれを補正する。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進機と同様に、補正情報が数式によって記憶部に記憶されている場合に、算出したロータの回転数と、記憶部に記憶された補正情報とに基づいて、ロータの磁石位置のずれを容易に補正することができる。
【発明の効果】
【0030】
本発明によれば、上記のように、ステータを含むダクトと、ステータと対向するように配置されたロータを有するリムを含むプロペラと、を備える構成において、ステータとロータとにより構成されるモータの出力を向上させることが可能な船舶推進機および船舶を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0031】
【図1】本発明の一実施形態による船舶推進機の側面図である。
【図2】本発明の一実施形態による船舶推進機のダクトおよびリムの斜視図である。
【図3】本発明の一実施形態による船舶推進機のダクトおよびリムの構成を説明するための断面図である。
【図6】本発明の一実施形態による船舶推進機の制御系のブロック図である。
【図7】本発明の一実施形態による船舶推進機における金属製の部材に生じる渦電流に起因するロータの磁石位置のずれを説明するための図である。
【図8】本発明の一実施形態による船舶推進機の記憶部に記憶された補正情報を説明するための図である。
【図9】本発明の一実施形態による船舶推進機の制御部による制御フローを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0032】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0033】
【0034】
（船舶の全体構成）
図１に示すように、船舶１１０は、船体１０１と、ブラケット１０２と、船舶推進機１００と、を備える。船舶推進機１００は、ブラケット１０２を介して、船体１０１の船尾１０１ａに取り付けられている。すなわち、船舶推進機１００は、船舶１１０を推進するための船外機である。船舶１１０は、たとえば、遊覧や魚釣り等に用いられる比較的小型の船舶である。
図１に示すように、船舶１１０は、船体１０１と、ブラケット１０２と、船舶推進機１００と、を備える。船舶推進機１００は、ブラケット１０２を介して、船体１０１の船尾１０１ａに取り付けられている。すなわち、船舶推進機１００は、船舶１１０を推進するための船外機である。船舶１１０は、たとえば、遊覧や魚釣り等に用いられる比較的小型の船舶である。
【0035】
（船舶推進機の全体構成）
船舶推進機１００は、カウル１０と、上部ケース２０と、下部ケース３０と、ダクト４０と、プロペラ５０と、を備える。カウル１０と、上部ケース２０と、下部ケース３０と、ダクト４０およびプロペラ５０とは、この順に、船舶推進機１００の上方（Ｚ１側）から下方（Ｚ２側）に向かって並ぶように配置されている。すなわち、下部ケース３０は、ダクト４０の上方に配置されている。なお、下部ケース３０は、特許請求の範囲の「ハウジング」の一例である。
船舶推進機１００は、カウル１０と、上部ケース２０と、下部ケース３０と、ダクト４０と、プロペラ５０と、を備える。カウル１０と、上部ケース２０と、下部ケース３０と、ダクト４０およびプロペラ５０とは、この順に、船舶推進機１００の上方（Ｚ１側）から下方（Ｚ２側）に向かって並ぶように配置されている。すなわち、下部ケース３０は、ダクト４０の上方に配置されている。なお、下部ケース３０は、特許請求の範囲の「ハウジング」の一例である。
【0036】
以下の説明では、船舶推進機１００の上下方向をＺ方向とする。また、船舶推進機１００の上側（上方）および下側（下方）を、それぞれ、Ｚ１側およびＺ２側とする。また、後述するロータ５４（図３参照）の軸方向、径方向および周方向を、それぞれ、Ａ方向、Ｒ方向およびＣ方向とする。また、ロータ５４の軸方向（Ａ方向）の一方側（船体１０１側）および他方側（船体１０１側とは反対側）を、それぞれ、Ａ１側およびＡ２側とする。また、ロータ５４の径方向内側および径方向外側を、それぞれ、Ａ１側およびＡ２側とする。なお、プロペラ５０の中心軸線９０（図２参照）は、Ａ方向に沿って延びている。
【0037】
カウル１０は、ブラケット１０２を介して、船体１０１の船尾１０１ａに取り付けられている。カウル１０と上部ケース２０とは固定されている。また、下部ケース３０とダクト４０とは固定されている。下部ケース３０およびダクト４０は、カウル１０および上部ケース２０に対して、船舶推進機１００の左右方向に回動可能に構成されている。カウル１０および上部ケース２０に対して下部ケース３０およびダクト４０が回動することにより、船体１０１に対するプロペラ５０の向きが変更される。
【0038】
図２に示すように、ダクト４０は、筒状のダクトリング４１と、ダクトリング４１のＲ１側に配置されＡ方向に沿って延びるダクトハブ４２と、ダクトハブ４２とダクトリング４１とを接続するようにＲ方向に延びる複数のフィン４３と、を含む。
【0039】
プロペラ５０は、環状のリム５１と、リム５１のＲ１側に配置されＡ方向に沿って延びるプロペラハブ５２と、プロペラハブ５２とリム５１とを接続するようにＲ方向に延びる複数の羽根５３と、を含む。すなわち、複数の羽根５３は、リム５１のＲ１側に形成されている。
【0040】
プロペラハブ５２は、ダクトハブ４２に対してＣ方向に回転可能に、ダクトハブ４２により支持されている。すなわち、ダクトハブ４２を含むダクト４０に対して、プロペラハブ５２を含むプロペラ５０がＣ方向に回転可能に構成されている。プロペラ５０の回転は、船舶１１０を推進するための推力を発生させる。
【0041】
ダクトリング４１のＲ１側の面には、環状の凹部４１ａが形成されている。環状の凹部４１ａには、プロペラ５０のリム５１が配置されている。
【0042】
図３に示すように、ダクトリング４１（ダクト４０）は、ステータ４４を含む。ステータ４４は、複数のスロットを含む環状のステータコア（図示しない）と、ステータコアの複数のスロットに配置されたコイル（図示しない）と、を含む。ステータ４４のコイルには、３相交流電力が供給されるように構成されている。リム５１（プロペラ５０）は、ロータ５４を含む。ロータ５４は、環状のロータコア（図示しない）と、ロータコアに埋め込まれた磁石（図示しない）を含む。ロータ５４は、ステータ４４と対向するようにステータ４４のＲ１側に配置されている。ステータ４４とロータ５４とにより、プロペラ５０を回転させるモータが構成されている。すなわち、船舶推進機１００は、電動式船外機である。
【0043】
図４に示すように、Ｒ方向において、リム５１の外周面５１ａとダクト４０の内周面４０ａとの間には隙間Ｇが形成されている。隙間Ｇは、Ａ方向に沿って延びるように形成されている。なお、ロータ５４のＡ２側の端部５４ａとステータ４４のＡ２側の端部４４ａとが、Ａ方向にずれて配置されている。また、図５に示すように、隙間Ｇは、Ｃ方向に沿って延びるように形成されている。
【0044】
図４に示すように、ロータ５４およびステータ４４の各々は、樹脂により覆われている。これにより、ロータ５４を覆う樹脂により構成されたリム５１の外周面５１ａとステータ４４を覆う樹脂により構成されたダクト４０の内周面４０ａとにより隙間Ｇが形成されている。
【0045】
図６に示すように、船舶推進機１００は、検出部６０と、制御部７０と、記憶部８０と、を備える。
【0046】
検出部６０は、磁気センサを含む。検出部６０は、ロータ５４の磁石によって生じる磁束密度ＭＤを検出可能に構成されている。検出部６０は、磁束密度ＭＤが所定の閾値ＴＨ（図７参照）を超えたタイミング（図７の検出点）に基づく検出信号ＤＳを制御部７０に対して出力する。図４に示すように、検出部６０は、Ａ方向においてステータ４４のＡ２側にステータ４４と隣り合うように、かつ、ロータ５４に対向するように配置されている。
【0047】
図５に示すように、検出部６０は、ロータ５４の磁石によって生じる３相の磁束密度ＭＤ（図７参照）の各々を検出するように３つ設けられている。３つの検出部６０の各々は、水平面内においてＡ方向と直交する整列方向（Ｗ方向）に沿って並ぶように配置されている。Ｗ方向は、船舶推進機１００の左右方向に沿った方向である。
【0048】
図６に示すように、制御部７０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを含む。制御部７０は、検出部６０から入力された検出信号ＤＳに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰを算出する。すなわち、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰを算出する。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の磁石位置ＭＰに基づいて、ロータ５４が最大トルクを得ることが可能なタイミングでステータ４４のコイルに３相交流の電流を印加する制御を行う。図１に示すように、制御部７０は、下部ケース３０の内部の空間Ｓ１に収容されている。
【0049】
図６に示すように、記憶部８０は、不揮発性メモリを含む。記憶部８０には、制御部７０による制御に用いられるプログラム等が記憶されている。
【0050】
（ロータの磁石位置のずれ）
図４に示すように、検出部６０は、金属製（たとえば、アルミ）の部材ＭＭを介してロータ５４に対向するように配置されている。具体的には、検出部６０は、金属製の部材ＭＭから構成されるとともにダクト４０のうちの上部に位置する収容部４５に収容されている。なお、図１に示すように、検出部６０が収容された収容部４５の空間Ｓ２は、制御部７０が収容された下部ケース３０の内部の空間Ｓ１と繋がっている。
図４に示すように、検出部６０は、金属製（たとえば、アルミ）の部材ＭＭを介してロータ５４に対向するように配置されている。具体的には、検出部６０は、金属製の部材ＭＭから構成されるとともにダクト４０のうちの上部に位置する収容部４５に収容されている。なお、図１に示すように、検出部６０が収容された収容部４５の空間Ｓ２は、制御部７０が収容された下部ケース３０の内部の空間Ｓ１と繋がっている。
【0051】
このため、図７に示すように、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因して、検出部６０（図６参照）により検出される磁束密度ＭＤの位相にずれが生じる。これに伴い、検出部６０から入力された検出信号ＤＳ（図６参照）に基づいて制御部７０（図６参照）が算出したロータ５４（図４参照）の磁石位置ＭＰ（図６参照）にずれが生じる。なお、図７では、検出部６０が金属製の部材ＭＭを介してロータ５４に対向するように配置されている場合の磁束の時間変化、および、検出部６０が空気を介してロータ５４に対向するように配置されている場合の磁束の時間変化を、それぞれ、実線および点線で示している。
【0052】
（ロータの磁石位置のずれの補正）
図６に示すように、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出する。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。
図６に示すように、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出する。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。
【0053】
具体的には、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤの電気角３６０度分（図７参照）に基づいてロータ５４の回転数ＴＮを算出する。また、記憶部８０には、ロータ５４の回転数ＴＮと、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正するための補正値ＣＶ（図８参照）との関係を示す補正情報ＣＩが記憶されている。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮと、記憶部８０に記憶された補正情報ＣＩとに基づいて、金属製の部材ＭＭ（図４参照）に生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。
【0054】
図８に示すように、記憶部８０（図６参照）には、ロータ５４の回転数ＴＮの全域における補正情報ＣＩが記憶されている。記憶部８０には、数式によって表される補正情報ＣＩが記憶されている。すなわち、補正情報ＣＩにおいて、ロータ５４の回転数ＴＮと補正値ＣＶとは一次関数で表される。
【0055】
図６に示すように、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮと、数式によって表される補正情報ＣＩとに基づいて、補正値ＣＶ（図８参照）を算出する。そして、制御部７０は、算出された補正値ＣＶに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。
【0056】
図５に示すように、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ方向における中央に配置された検出部６１との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ１と、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ１側（Ｗ方向における一方側）に配置された検出部６２との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ２、および、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ２側（Ｗ方向における他方側）に配置された検出部６３との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ３とは、互いに異なっている。このため、検出部６１により検出された磁束密度ＭＤ（図６参照）に基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰ（図６参照）のずれと、検出部６２により検出された磁束密度ＭＤに基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰのずれ、および、検出部６３により検出された磁束密度ＭＤに基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰのずれと異なっている。
【0057】
したがって、図８に示すように、制御部７０（図６参照）は、３つの検出部６０（図５参照）の各々により検出された３相の磁束密度ＭＤ（図７参照）のうちのいずれかに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出する。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、３相の磁束密度ＭＤの各々に基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰの各々のずれを補正する。なお、厚みｔ２（図５参照）は、厚みｔ３（図５参照）と略同じであるので、検出部６２（図５参照）により検出された磁束密度ＭＤに基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰのずれの補正値ＣＶは、検出部６３（図５参照）により検出された磁束密度ＭＤに基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰのずれの補正値ＣＶと略同じである。なお、図８では、検出部６１により検出された磁束密度ＭＤに基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正するための補正情報ＣＩ、および、検出部６２により検出された磁束密度ＭＤに基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰのずれの補正情報ＣＩおよび検出部６３により検出された磁束密度ＭＤに基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正するための補正情報ＣＩを、それぞれ、実線および点線で示している。
【0058】
［船舶推進機の制御部による制御フロー］
図９を参照して、船舶推進機１００の制御部７０による制御フローについて説明する。
図９を参照して、船舶推進機１００の制御部７０による制御フローについて説明する。
【0059】
図９に示すように、ステップＳ１０１において、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰを算出する。具体的には、検出部６０は、磁束密度ＭＤが所定の閾値ＴＨを超えたタイミングに基づく検出信号ＤＳを制御部７０に対して出力する。そして、制御部７０は、検出部６０から入力された検出信号ＤＳに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰを算出する。
【0060】
次に、ステップＳ１０２において、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出する。具体的には、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤの電気角３６０度分に基づいてロータ５４の回転数ＴＮを算出する。なお、ステップＳ１０２は、ステップＳ１０１の前に行われてもよい。
【0061】
次に、ステップＳ１０３において、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。具体的には、記憶部８０には、ロータ５４の回転数ＴＮと、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正するための補正値ＣＶとの関係を示す補正情報ＣＩが記憶されている。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮと、記憶部８０に記憶された補正情報ＣＩとに基づいて、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。
【0062】
次に、ステップＳ１０４において、制御部７０は、ずれを補正した状態のロータ５４の磁石位置ＭＰに基づいて、ロータ５４が最大トルクを得ることが可能なタイミングでステータ４４のコイルに３相交流の電流を印加する制御を行う。
【0063】
なお、制御部７０がステータ４４のコイルに３相交流の電流を印加する制御を終了するまで、ステップＳ１０１～ステップＳ１０４が繰り返される。
【0064】
［実施形態の効果］
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0065】
本実施形態では、上記のように、制御部７０は、検出部６０により検出された磁束密度ＭＤに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出する。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。これにより、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因してロータ５４の磁石位置ＭＰにずれが生じたとしても、ロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、金属製の部材ＭＭに生じる渦電流に起因するロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正することができる。なお、ロータ５４の回転数ＴＮは、磁束密度ＭＤの電気角３６０度分に基づいて算出可能なため、ロータの磁石位置にずれが生じている場合でも、正確に検出することができる。したがって、ずれを補正した状態のロータ５４の磁石位置ＭＰに基づいて、ロータ５４が最大トルクを得ることが可能なタイミングでステータ４４に電流を印加することができる。すなわち、ロータ５４が最大トルクを得ることができる。その結果、ステータ４４を含むダクト４０と、ステータ４４と対向するように配置されたロータ５４を有するリム５１を含むプロペラ５０と、を備える構成において、ステータ４４とロータ５４とにより構成されるモータの出力を向上させることができる。
【0066】
また、本実施形態では、上記のように、検出部６０は、Ａ方向（ロータ５４の軸方向）においてステータ４４と隣り合うように、かつ、ロータ５４に対向するように配置されている。これにより、ステータ４４と対向するようにロータ５４が配置されている場合でも、検出部６０を、ロータ５４に対向するように配置することができる。
【0067】
また、本実施形態では、上記のように、検出部６０は、金属製の部材ＭＭから構成されるとともにダクト４０のうちの上部に位置する収容部４５に収容されている。これにより、検出部６０を、ダクト４０のうちの比較的上側に配置することができる。したがって、検出部６０が、ダクト４０のうちの上部に位置する収容部４５以外の部分に収容される場合と比較して、検出部６０を、一般的にダクト４０よりも上方に配置される制御部７０の比較的近くに配置することができる。その結果、検出部６０と制御部７０との間を接続する信号線の配線が複雑化するのを抑制することができる。
【0068】
また、本実施形態では、上記のように、船舶推進機１００は、ダクト４０の上方に配置された下部ケース３０（ハウジング）を備える。また、制御部７０は、下部ケース３０の内部の空間Ｓ１に収容されている。そして、検出部６０が収容された収容部４５の空間Ｓ２は、制御部７０が収容された下部ケース３０の内部の空間Ｓ１と繋がっている。これにより、検出部６０と制御部７０との間を接続する信号線を容易に配線することができる。
【0069】
また、本実施形態では、上記のように、ステータ４４には、３相交流電力が供給されるように構成されている。また、検出部６０は、ロータ５４の磁石によって生じる３相の磁束密度ＭＤの各々を検出するように３つ設けられている。そして、制御部７０は、３つの検出部６０の各々により検出された３相の磁束密度ＭＤのうちのいずれかに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出する。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、３相の磁束密度ＭＤの各々に基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰの各々のずれを補正する。これにより、３相交流電力が供給される構成において、ロータ５４が最大トルクを得ることができる。
【0070】
また、本実施形態では、上記のように、３つの検出部６０の各々は、水平面内においてＡ方向（ロータ５４の軸方向）と直交するＷ方向（整列方向）に沿って並ぶように配置されている。そして、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ方向における中央に配置された検出部６１との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ１と、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ１側（Ｗ方向における一方側）に配置された検出部６１との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ２、および、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ２側（Ｗ方向における他方側）に配置された検出部６３との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ３とは、互いに異なっている。これにより、Ｗ方向において中央に配置された検出部６１に対応する位置における、金属製の部材ＭＭのロータ５４側の表面とロータ５４を有するリム５１の外周面５１ａとの間の隙間Ｇの幅を、Ｗ１側に配置された検出部６２に対応する位置における、金属製の部材ＭＭのロータ５４側の表面とロータ５４を有するリム５１の外周面５１ａとの間の隙間Ｇの幅、および、Ｗ２側に配置された検出部６３に対応する位置における、金属製の部材ＭＭのロータ５４側の表面とロータ５４を有するリム５１の外周面５１ａとの間の隙間Ｇの幅よりも小さくすることができる。その結果、３つの検出部６０の各々が、水平面内においてＡ方向と直交するＷ方向に沿って並ぶように配置されている場合でも、ダクト４０の内周面４０ａとリム５１の外周面５１ａとの間の隙間Ｇの幅が過度に不均一になるのを抑制することができる。
【0071】
また、本実施形態では、上記のように、船舶推進機１００は、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正するための補正値ＣＶとの関係を示す補正情報ＣＩが記憶された記憶部８０を備える。そして、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮと、補正情報ＣＩとに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。これにより、算出したロータ５４の回転数ＴＮと、記憶部８０に記憶された補正情報ＣＩとに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを容易に補正することができる。
【0072】
また、本実施形態では、上記のように、記憶部８０には、ロータ５４の回転数ＴＮの全域における補正情報ＣＩが記憶されている。これにより、ロータ５４の回転数ＴＮの全域に亘って、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを容易に補正することができる。
【0073】
また、本実施形態では、上記のように、記憶部８０には、数式によって表される補正情報ＣＩが記憶されている。これにより、補正情報を、数式によって、記憶部８０に容易に記憶させることができる。
【0074】
また、本実施形態では、上記のように、制御部７０は、算出したロータ５４の回転数ＴＮと、数式によって表される補正情報ＣＩとに基づいて、補正値ＣＶを算出する。そして、制御部７０は、算出された補正値ＣＶに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを補正する。これにより、補正情報ＣＩが数式によって記憶部８０に記憶されている場合に、算出したロータ５４の回転数ＴＮと、記憶部８０に記憶された補正情報ＣＩとに基づいて、ロータ５４の磁石位置ＭＰのずれを容易に補正することができる。
【0075】
［変形例］
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
【0076】
たとえば、上記実施形態では、記憶部８０には、数式によって表される補正情報ＣＩが記憶されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、記憶部には、マップ、テーブル等によって表される補正情報が記憶されていてもよい。
【0077】
また、上記実施形態では、記憶部８０には、ロータ５４の回転数ＴＮの全域における補正情報ＣＩが記憶されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、記憶部には、ロータの回転数の一部の領域のみにおける補正情報が記憶されていてもよい。
【0078】
また、上記実施形態では、３つの検出部６０の各々が、水平面内においてＡ方向（ロータ５４の軸方向）と直交するＷ方向（整列方向）に沿って並ぶように配置されており、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ方向における中央に配置された検出部６１との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ１と、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ１側（Ｗ方向における一方側）に配置された検出部６２との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ２、および、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ２側（Ｗ方向における他方側）に配置された検出部６３との間の金属製の部材ＭＭの厚みｔ３とが、互いに異なっている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、３つの検出部の各々が、ロータの周方向に沿って並ぶように配置されており、ロータと３つの検出部のうちのロータの周方向における中央に配置された検出部との間の金属製の部材の厚みと、ロータと３つの検出部のうちのロータの周方向における一方側に配置された検出部との間の金属製の部材の厚み、および、ロータと３つの検出部のうちのロータの周方向における他方側に配置された検出部との間の金属製の部材の厚みとが、互いに等しくてもよい。
【0079】
また、上記実施形態では、ステータ４４には、３相交流電力が供給されるように構成されており、検出部６０が、ロータ５４の磁石によって生じる３相の磁束密度ＭＤの各々を検出するように３つ設けられており、制御部７０が、３つの検出部６０の各々により検出された３相の磁束密度ＭＤのうちのいずれかに基づいて、ロータ５４の回転数ＴＮを算出するとともに、算出したロータ５４の回転数ＴＮに基づいて、３相の磁束密度ＭＤの各々に基づいて算出したロータ５４の磁石位置ＭＰの各々のずれを補正する制御を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ステータには、２相交流電力が供給されるように構成されており、検出部が、ロータの磁石によって生じる２相の磁束密度の各々を検出するように２つ設けられており、制御部が、２つの検出部の各々により検出された２相の磁束密度のうちのいずれかに基づいて、ロータの回転数を算出するとともに、算出したロータの回転数に基づいて、２相の磁束密度の各々に基づいて算出したロータの磁石位置の各々のずれを補正してもよい。また、ステータには、単相交流電力が供給されるように構成されており、検出部が、ロータの磁石によって生じる単相の磁束密度を検出するように１つのみ設けられており、制御部が、１つの検出部により検出された単相の磁束密度に基づいて、ロータの回転数を算出するとともに、算出したロータの回転数に基づいて、単相の磁束密度に基づいて算出したるロータの磁石位置のずれを補正してもよい。
【0080】
また、上記実施形態では、検出部６０が収容された収容部４５の空間Ｓ２が、制御部７０が収容された下部ケース３０（ハウジング）の内部の空間Ｓ１と繋がっている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検出部が収容された収容部の空間が、制御部が収容されたハウジングの内部の空間と繋がっていなくてもよい。
【0081】
また、上記実施形態では、検出部６０が、金属製の部材ＭＭから構成されるとともにダクト４０のうちの上部に位置する収容部４５に収容されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検出部が、金属製の部材から構成されたダクトのうちの上部に位置する収容部以外の部分に収容されていてもよい。
【0082】
また、上記実施形態では、検出部６０が、Ａ方向（ロータ５４の軸方向）においてステータ４４と隣り合うように、かつ、ロータ５４に対向するように配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、検出部が、ロータの軸方向においてステータと隣り合わないように、かつ、ロータに対向するように配置されていてもよい。
【0083】
また、上記実施形態では、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ１側（Ｗ方向（水平面内においてロータ５４の軸方向に直交する整列方向）における一方側）に配置された厚みｔ２が、ロータ５４と３つの検出部６０のうちのＷ２側（Ｗ方向における他方側）に配置された厚みｔ３と略同じである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロータと３つの検出部のうちの上記整列方向における一方側に配置された厚みが、ロータと３つの検出部のうちの上記整列方向の他方側に配置された厚みと略同じであってもよい。
【0084】
また、上記実施形態では、船舶推進機１００が、船体１０１に取り付けられる船外機である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、船舶推進機が、船体の内部に配置される船内機や、一部が船体の内部に配置されるように船体に取り付けられる船内外機であってもよい。
【符号の説明】
【0085】
３０ 下部ケース（ハウジング）
４０ ダクト
４４ ステータ
４５ （ダクトのうちの上部に位置する）収容部
５０ プロペラ
５１ リム
５３ 羽根
５４ ロータ
６０ 検出部
６１ （３つの検出部のうちの整列方向における中央に配置された）検出部
６２ （３つの検出部のうちの整列方向における一方側に配置された）検出部
６３ （３つの検出部のうちの整列方向における他方側に配置された）検出部
７０ 制御部
８０ 記憶部
１００ 船舶推進機
１０１ 船体
１１０ 船舶
ＣＩ 補正情報
ＣＶ 補正値
ＭＤ 磁束密度
ＭＰ （ロータの）磁石位置
ＭＭ 金属製の部材
Ｓ１ （下部ケース（ハウジング）の内部の）空間
Ｓ２ （ダクトのうちの上部に位置する収容部の）空間
ＴＮ （ロータの）回転数
ｔ１ （ロータと３つの検出部のうちの整列方向における中央に配置された検出部との間の金属製の部材の）厚み
ｔ２ （ロータと３つの検出部のうちの整列方向における一方側に配置された検出部との間の金属製の部材の）厚み
ｔ３ （ロータと３つの検出部のうちの整列方向における他方側に配置された検出部との間の金属製の部材の）厚み
４０ ダクト
４４ ステータ
４５ （ダクトのうちの上部に位置する）収容部
５０ プロペラ
５１ リム
５３ 羽根
５４ ロータ
６０ 検出部
６１ （３つの検出部のうちの整列方向における中央に配置された）検出部
６２ （３つの検出部のうちの整列方向における一方側に配置された）検出部
６３ （３つの検出部のうちの整列方向における他方側に配置された）検出部
７０ 制御部
８０ 記憶部
１００ 船舶推進機
１０１ 船体
１１０ 船舶
ＣＩ 補正情報
ＣＶ 補正値
ＭＤ 磁束密度
ＭＰ （ロータの）磁石位置
ＭＭ 金属製の部材
Ｓ１ （下部ケース（ハウジング）の内部の）空間
Ｓ２ （ダクトのうちの上部に位置する収容部の）空間
ＴＮ （ロータの）回転数
ｔ１ （ロータと３つの検出部のうちの整列方向における中央に配置された検出部との間の金属製の部材の）厚み
ｔ２ （ロータと３つの検出部のうちの整列方向における一方側に配置された検出部との間の金属製の部材の）厚み
ｔ３ （ロータと３つの検出部のうちの整列方向における他方側に配置された検出部との間の金属製の部材の）厚み
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】