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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024112209
(43)【公開日】2024-08-20
(54)【発明の名称】区分システム及び区分方法
(51)【国際特許分類】
B65G 47/46 20060101AFI20240813BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20240813BHJP
B65G 47/94 20060101ALI20240813BHJP
B65G 47/38 20060101ALI20240813BHJP
【ＦＩ】
B65G47/46 B
B65G1/137 E
B65G47/94
B65G47/38
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023017128
(22)【出願日】2023-02-07
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】小島 秀隆
(72)【発明者】
【氏名】朝日 一隆
【テーマコード（参考）】
3F015
3F072
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F015AA06
3F015FA02
3F015GA01
3F072AA09
3F072GB04
3F072GD01
3F072GD05
3F072KE06
3F072KE22
3F522BB01
3F522CC03
3F522DD04
3F522DD05
3F522DD22
3F522DD32
3F522DD33
3F522EE15
3F522FF02
3F522FF27
3F522FF32
3F522GG04
3F522GG05
3F522GG39
3F522GG45
3F522HH02
3F522JJ02
3F522KK05
3F522LL57
(57)【要約】
【課題】１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システムを提供すること。
【解決手段】実施形態によれば、区分システムは、ソータと容器載置部と、自動移動装置とを備える。ソータは、物品を選択された容器に区分するソート部と、区分された容器を所定の搬送方向に搬送する容器払い出し用の搬送部とを有する。容器載置部は、搬送部に対して搬送部の搬送方向に交差する方向に隣接して配置され、複数の容器が載置される。自動移動装置は、搬送部及び容器載置部に対して近接及び離間可能に移動する自動移動部と、搬送部及び容器載置部に対して近接する位置において、複数の容器のうちから選択された容器を搬送部に対して押し出し又は引き込んで選択された容器を搬送部に載せる可動部とを有する。
【選択図】 図１５
【解決手段】実施形態によれば、区分システムは、ソータと容器載置部と、自動移動装置とを備える。ソータは、物品を選択された容器に区分するソート部と、区分された容器を所定の搬送方向に搬送する容器払い出し用の搬送部とを有する。容器載置部は、搬送部に対して搬送部の搬送方向に交差する方向に隣接して配置され、複数の容器が載置される。自動移動装置は、搬送部及び容器載置部に対して近接及び離間可能に移動する自動移動部と、搬送部及び容器載置部に対して近接する位置において、複数の容器のうちから選択された容器を搬送部に対して押し出し又は引き込んで選択された容器を搬送部に載せる可動部とを有する。
【選択図】 図１５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品に付されたコードに基づいて前記物品を複数の容器のうちから選択された容器に区分するソート部と、前記ソート部で前記物品が区分された前記容器を所定の搬送方向に搬送する容器払い出し用の搬送部とを有する、ソータと、
前記搬送部に対して前記搬送部の前記搬送方向に交差する方向に隣接して配置され、前記複数の容器が載置される容器載置部と、
前記搬送部に対して前記容器載置部とは反対側に隣接する位置、又は、前記搬送部との間に前記容器載置部を挟むように前記容器載置部に近接する位置と、前記搬送部及び前記容器載置部から離間する位置との間を移動する自動移動装置と
を備え、
前記自動移動装置は、
前記搬送部及び前記容器載置部に対して近接及び離間可能に移動する自動移動部と、
前記搬送部及び前記容器載置部に対して近接する位置において、前記複数の容器のうちから選択された容器を前記搬送部に対して押し出し又は引き込んで前記選択された容器を前記搬送部に載せる可動部と
を有する、
区分システム。
前記搬送部に対して前記搬送部の前記搬送方向に交差する方向に隣接して配置され、前記複数の容器が載置される容器載置部と、
前記搬送部に対して前記容器載置部とは反対側に隣接する位置、又は、前記搬送部との間に前記容器載置部を挟むように前記容器載置部に近接する位置と、前記搬送部及び前記容器載置部から離間する位置との間を移動する自動移動装置と
を備え、
前記自動移動装置は、
前記搬送部及び前記容器載置部に対して近接及び離間可能に移動する自動移動部と、
前記搬送部及び前記容器載置部に対して近接する位置において、前記複数の容器のうちから選択された容器を前記搬送部に対して押し出し又は引き込んで前記選択された容器を前記搬送部に載せる可動部と
を有する、
区分システム。
【請求項2】
前記容器載置部は、前記複数の容器を載置する水平位置と、前記搬送部に前記複数の容器を同時期に載せるように傾斜させて前記複数の容器を滑らせる傾斜位置との間を移動可能なテーブルを備え、
前記自動移動装置の前記可動部は、前記テーブルを前記水平位置と前記傾斜位置との間を移動させる、
請求項１に記載の区分システム。
前記自動移動装置の前記可動部は、前記テーブルを前記水平位置と前記傾斜位置との間を移動させる、
請求項１に記載の区分システム。
【請求項3】
前記ソート部は、
前記搬送部よりも上方に設けられ、前記物品が搬送される上側搬送部と、
前記選択された容器に、前記上側搬送部で搬送される前記物品を区分する案内部と
を有し、
前記案内部は、前記選択された容器の開口よりも上側に設けられる、
請求項１又は請求項２に記載の区分システム。
前記搬送部よりも上方に設けられ、前記物品が搬送される上側搬送部と、
前記選択された容器に、前記上側搬送部で搬送される前記物品を区分する案内部と
を有し、
前記案内部は、前記選択された容器の開口よりも上側に設けられる、
請求項１又は請求項２に記載の区分システム。
【請求項4】
前記ソータは、前記ソート部に設けられ、前記複数の容器に対し前記物品の堆積状態がある設定高さを超えたか否かを出力するセンサを備え、
前記区分システムは、前記センサの出力に基づいて前記設定高さを超えて前記物品が堆積された容器を出力するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、前記自動移動装置の前記自動移動部及び前記可動部を制御し、前記プロセッサの出力に基づいて、
前記容器載置部に載置された前記容器に近接する位置に移動させ、前記可動部で前記容器を前記搬送部に押し出す、又は、
前記搬送部に近接し、前記容器載置部に載置された前記容器に前記搬送部を挟んで対向する位置に移動させ、前記可動部で前記容器を前記搬送部に引き込む
ように動作させる、
請求項１又は請求項２に記載の区分システム。
前記区分システムは、前記センサの出力に基づいて前記設定高さを超えて前記物品が堆積された容器を出力するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、前記自動移動装置の前記自動移動部及び前記可動部を制御し、前記プロセッサの出力に基づいて、
前記容器載置部に載置された前記容器に近接する位置に移動させ、前記可動部で前記容器を前記搬送部に押し出す、又は、
前記搬送部に近接し、前記容器載置部に載置された前記容器に前記搬送部を挟んで対向する位置に移動させ、前記可動部で前記容器を前記搬送部に引き込む
ように動作させる、
請求項１又は請求項２に記載の区分システム。
【請求項5】
容器載置部に並べられた複数の容器のうち、ある容器に所定量又は所定高さに物品を堆積させること、
前記ある容器に隣接する位置、又は、前記ある容器との間に前記ある容器を所定の搬送方向に搬送する搬送部を挟む位置に自動移動装置を移動させ、前記自動移動装置で押し出し又は引き込みによって前記ある容器を前記搬送部に載せること、
前記ある容器を載せた前記搬送部を動かし前記ある容器を所定の方向に払い出すこと、
を有する、区分方法。
前記ある容器に隣接する位置、又は、前記ある容器との間に前記ある容器を所定の搬送方向に搬送する搬送部を挟む位置に自動移動装置を移動させ、前記自動移動装置で押し出し又は引き込みによって前記ある容器を前記搬送部に載せること、
前記ある容器を載せた前記搬送部を動かし前記ある容器を所定の方向に払い出すこと、
を有する、区分方法。
【請求項6】
複数の容器が並べられて載置されたテーブルに自動移動装置を向かわせること、
前記自動移動装置を動作させて前記テーブルを傾斜させて、前記複数の容器を所定の方向に払い出す搬送部に対して前記テーブルに載置された前記複数の容器を同時期に載置させること、
前記複数の容器を載置した前記搬送部を動かし前記複数の容器を所定の方向に払い出すこと
を有する、区分方法。
前記自動移動装置を動作させて前記テーブルを傾斜させて、前記複数の容器を所定の方向に払い出す搬送部に対して前記テーブルに載置された前記複数の容器を同時期に載置させること、
前記複数の容器を載置した前記搬送部を動かし前記複数の容器を所定の方向に払い出すこと
を有する、区分方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、区分システム及び区分方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ソータを用いて各シュートに物品を投入する区分システムが提供されている。そのような区分システムは、物品の宛先などに応じて、シュートを通じて物品をトートなどの容器に区分する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１３２３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明が解決しようとする課題は、１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム及び区分方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
実施形態によれば、区分システムは、ソート部及び容器払い出し用の搬送部を有するソータと、容器載置部と、自動移動装置とを備える。ソート部は、物品に付されたコードに基づいて物品を複数の容器のうちから選択された容器に区分する。搬送部は、ソート部で物品が区分された容器を所定の搬送方向に搬送する。容器載置部は、搬送部に対して搬送部の搬送方向に交差する方向に隣接して配置され、複数の容器が載置される。自動移動装置は、搬送部に対して容器載置部とは反対側に隣接する位置、又は、搬送部との間に容器載置部を挟むように容器載置部に近接する位置と、搬送部及び容器載置部から離間する位置との間を移動する。自動移動装置は、自動移動部と、可動部とを有する。自動移動部は、搬送部及び容器載置部に対して近接及び離間可能に移動する。
可動部は、搬送部及び容器載置部に対して近接する位置において、複数の容器のうちから選択された容器を搬送部に対して押し出し又は引き込んで選択された容器を搬送部に載せる。
可動部は、搬送部及び容器載置部に対して近接する位置において、複数の容器のうちから選択された容器を搬送部に対して押し出し又は引き込んで選択された容器を搬送部に載せる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下、図面を参照していくつかの実施形態について説明する。
実施形態に係る区分システム１００は、各物品を区分先であるトートやトレイなどの少なくとも上方が開口する箱状の容器８に区分する。そして、区分システム１００は、満杯の容器８、例えば所定高さや所定量の物品が区分された容器８を所定の方向に搬送し、払い出す。
実施形態に係る区分システム１００は、各物品を区分先であるトートやトレイなどの少なくとも上方が開口する箱状の容器８に区分する。そして、区分システム１００は、満杯の容器８、例えば所定高さや所定量の物品が区分された容器８を所定の方向に搬送し、払い出す。
【0008】
（第１実施形態）
図１は、実施形態に係る区分システム１００の構成例を示す。図１に示すように、区分システム１００は、インダクション３、スキャナ４、ソータ５、容器載置部６、複数の自動移動装置７、複数の容器８などを備える。
図１は、実施形態に係る区分システム１００の構成例を示す。図１に示すように、区分システム１００は、インダクション３、スキャナ４、ソータ５、容器載置部６、複数の自動移動装置７、複数の容器８などを備える。
【0009】
ここで、区分システム１００は、インダクション３、スキャナ４、及び、ソータ５の順に物品を運搬する。
【0010】
インダクション３は、オペレータ又はロボットなどによって投入される物品を受領する。インダクション３は、コンベアなどを用いて、投入された物品を搬送してスキャナ４に投入した後、ソータ５に物品を投入する。
【0011】
スキャナ４は、インダクション３に投入され、搬送される物品に添付されているコードを読み取る。スキャナ４は、例えば、インダクション３に搬送される物品のコードを撮影可能な位置に設置される。
【0012】
コードは、物品を識別するＩＤをエンコードして得られる。また、スキャナ４は、文字認識処理（ＯＣＲ（Optical Character Recognition）処理）などによって、物品に添付されているＩＤの文字列を読み取るものであってもよい。
【0013】
本実施形態では、ソータ５は、複数層に形成される。ここでは、ソータ５は、２層に形成される場合を例にして説明する。すなわち、ソータ５は、上側部５ａと、下側部５ｂとを有する。
【0014】
本実施形態では、上側部５ａは、上側搬送部５１と、シュート（スライディングシューター）５２と、プッシャー５３と、を有する。
【0015】
上側搬送部５１は、後述する下側搬送部（容器払い出し用の搬送部）５５よりも上方に設けられ、インダクション３及びスキャナ４を通過した物品を受け取るコンベア等である。
【0016】
図１及び図２中において、上側搬送部５１は、実際には、オーバル型など、環状（無端状）に形成されることが好適である。すなわち、上側搬送部５１に載置された物品は、区分されるまで、例えば水平な面を循環し得ることが好適である。
【0017】
シュート５２は、上側搬送部５１の搬送方向に交差する方向に上側搬送部５１に隣接して設けられる。上述したように、上側搬送部５１は環状に形成されることが好適であるが、シュート５２の位置は、図１及び図２に示す領域など、適宜の範囲に設けられることが好適である。
【0018】
シュート５２は、上側搬送部５１上の物品の搬送方向に複数個設置されている。シュート５２は、上側搬送部５１に設けられるプッシャー５３から押し出された物品が通過する搬送路である。シュート５２は、上側搬送部５１から下方に向かう斜面状に形成されている。
【0019】
なお、本実施形態では、シュート５２は、上側搬送部５１の搬送方向に交差する２つの方向（図２の紙面の上方向及び下方向）に隣接する。
【0020】
プッシャー５３は、上側搬送部５１上を上側搬送部５１の搬送方向に交差する方向に動き、上側搬送部５１上の物品をシュート５２に押し出す。このため、プッシャー５３（投入機構）は、上側搬送部５１で搬送されている物品を、シュート５２を通してシュート５２の下側に隣接する容器８に投入する。プッシャー５３は、物品の区分先に応じて特定のシュート５２に物品を押し出す。プッシャー５３は、インダクション３が上側搬送部５１に物品を載せる手前で、物品を押し出す方向の対向方向に位置する。
【0021】
プッシャー５３は、シュート５２が存在する、上側搬送部５１の搬送方向に交差する２つの方向（図２の紙面の上方向及び下方向）に物品を押し出し可能である。
【0022】
ソータ５は、上側搬送部５１に載置され、搬送された物品が所定のシュート５２の前に到着したタイミングでプッシャー５３を動かし、上側搬送部５１からシュート５２に物品を押し出す。このとき、シュート５２及びプッシャー５３は、選択された容器８に上側搬送部５１に搬送される物品を区分する案内部として用いられる。このため、案内部であるシュート５２及びプッシャー５３は、選択された容器８の上側の開口（物品出し入れ口）よりも上側に設けられる。
【0023】
このようにして、ソータ５は、上側部５ａを介して後述する容器８に物品を投入する。この容器８は、後述するプロセッサ１１により予め選択された容器８である。したがって、ソータ５の上側部５ａは、例えば後述するプロセッサ１１が指示する所望の容器８に物品を投入させるソート部として用いられる。すなわち、ソート部としての上側部５ａは、物品に付されたコードに基づいて物品を複数の容器８のうちから選択された容器８に区分する。
【0024】
本実施形態では、上側搬送部５１の搬送方向に沿って物品を搬送し、プッシャー５３を用いて物品を、シュート５２を介して目的の容器８に区分する例について説明する。例えば、搬送トレイを用いて物品を搬送し、搬送トレイが区分先である目的の区分容器８に到達したタイミングで搬送トレイを傾斜させて搬送トレイ上の物品を目的の区分容器８に向けて滑らせるようにしてもよい。なお、上側搬送部５１として、搬送トレイを用いる場合、その搬送トレイは例えばレールに沿って所定方向に移動し得る。
【0025】
下側部５ｂは、上側部５ａの上側搬送部５１、シュート５２及びプッシャー５３よりも下側に設けられる。下側部５ｂは、下側搬送部（容器払い出し用の搬送部）５５と、センサ５６とを有する。
【0026】
下側搬送部５５は、容器８を所定の方向に搬送し、払い出すコンベア等である。すなわち、下側搬送部５５は、ソート部としての上側部５ａで物品が区分された容器８を所定の搬送方向に搬送して払い出す。本実施形態では、下側搬送部５５は、上側搬送部５１の直下に設けられる。下側搬送部５５は、例えば平行な２列に形成される。２列の下側搬送部５５の搬送方向は、同じ方向でもよく、異なる（反対）方向であってもよく、容器８の行先により設定される。
【0027】
センサ５６は、例えば上側部５ａの上側搬送部５１又はシュート５２に支持され、容器８内の物品の量（堆積状態）を出力する。センサ５６は、カメラ、光学センサ等、種々のものを用いることができる。本実施形態では、光学センサの一種として、反射センサを用いる例について説明する。
【0028】
なお、センサ５６の数は、シュート５２の数と同じ数であってもよく、複数の容器８内の物品の量（堆積状態）をそれぞれ出力可能であれば、シュート５２の数よりも少なくてもよく、複数の容器８に対して１つであってもよい。
【0029】
容器載置部６は、ソータ５の下側搬送部５５の搬送方向に交差する方向にソータ５の下側搬送部５５に隣接して配置される。本実施形態では、１対の容器載置部６は、２列の下側搬送部５５を挟むように配置される。
【0030】
図３に示すように、容器載置部６は、テーブル６０ａと、脚部６０ｂと、ヒンジ部６０ｃと、支持脚部６０ｄとを有する。
【0031】
テーブル６０ａには、複数の容器８が載置される。複数の容器８は、下側搬送部５５の搬送方向に並べられることが好適である。容器載置部６のテーブル６０ａに対して、容器８は、シュート５２の数と同じ数、載置可能である。本実施形態では、テーブル６０ａは、シュート５２からの物品を受領可能な所定の高さに容器８を支持する。このため、テーブル６０ａ上の容器８は、プッシャー５３及びシュート５２を通して容器８に投入される物品を受領可能な位置に、配置される。
【0032】
なお、テーブル６０ａの上面（天板）は、水平な状態で、容器８を隣接する下側搬送部５５に可動部７０４等の外力によりスライドさせて、移載可能な高さに設定される。また、テーブル６０ａの上面は、テーブル６０ａの上面を傾斜させたときに、容器８が重力により傾斜方向に沿って適宜に滑り、下側搬送部５５に移載可能な適宜の平滑面として形成される。
【0033】
テーブル６０ａは、コード６１及び容器８が配置される区画を形成するガイド６２を備える。
【0034】
コード６１は、対応するシュート５２を示す識別子をエンコードして得られたコードである。例えば、コード６１は、バーコード又は二次元コードなどである。コード６１は、シュート５２の下方に付されている。
【0035】
ガイド６２は、容器８を所定の位置に配置し、又は、容器８の移動範囲を規制するために用いられる。ガイド６２は、テーブル６０ａの上面から所定の高さに突出する突起状に形成されている。このため、容器８は、１対のガイド６２間でテーブル６０ａ上に載置される。
【0036】
脚部６０ｂは、ヒンジ部６０ｃを介してテーブル６０ａに連結される。ヒンジ部６０ｃの回動軸は、下側搬送部５５の搬送方向に平行であることが好適である。なお、ヒンジ部６０ｃは、テーブル６０ａのうち、下側搬送部５５に隣接する位置に配置される。このため、ヒンジ部６０ｃにより、脚部６０ｂに対してテーブル６０ａが回動し、テーブル６０ａの上面を傾斜可能である。そして、テーブル６０ａの上面の傾斜方向は、容器８を下側搬送部５５に向かわせる方向である。
【0037】
したがって、テーブル６０ａは、複数の容器８を載置する水平位置と、下側搬送部５５に複数の容器８を同時期に載せるように傾斜させて複数の容器８を滑らせる傾斜位置との間を移動可能である。
【0038】
支持脚部６０ｄは、テーブル６０ａのうち、ヒンジ部６０ｃが設けられた側とは反対側を下側から支持し、後述する容器自動払出処理中に、テーブル６０ａの上面を水平に保つ。また、後述する容器自動一斉払出処理中には、テーブル６０ａの下面は、支持脚部６０ｄから離れる。なお、支持脚部６０ｄは、容器自動一斉払出処理中であっても、脚部６０ｂとの位置関係を保つように床面に支持される。
【0039】
本実施形態では、自動移動装置７は、下側搬送部５５との間に容器８を載置する容器載置部６を挟むように容器載置部６に近接する位置と、下側搬送部５５及び容器載置部６から離間する位置との間を移動する。そして、自動移動装置７は、容器載置部６のテーブル６０ａ上の容器８を例えば押圧して下側搬送部（払い出しコンベヤ）５５に載せて所定方向に搬送する。
【0040】
図３には、本実施形態に係る自動移動装置７の側面図を示す。
【0041】
図３に示すように、自動移動装置７は、自動移動部７０１と、支柱７０２と、容器ストック部７０３と、可動部７０４とを備える。
【0042】
自動移動部７０１は、自動移動装置７全体を移動させる移動機構として機能する。自動移動部７０１は、下側搬送部５５及び容器載置部６に対して近接及び離間可能に移動する。自動移動部７０１は、後述するタイヤ７０などを備える。なお、自動移動部７０１は、床面に貼付されているコード９などを読み取るカメラなどを備えることが好適である。このため、自動移動部７０１は、床面に貼付されているコード９を読み取りながら、所望の位置に所望の姿勢で移動する。
【0043】
また、自動移動部７０１の上部には、支柱７０２、容器ストック部７０３及び可動部７０４が設けられる。
【0044】
支柱７０２は、自動移動部７０１の上面から鉛直方向に沿って上方に突出するように延出する延出部材として形成される。支柱７０２には、容器ストック部７０３及び可動部７０４が設けられる。
【0045】
容器ストック部７０３は、例えば、図３中の６段など、複数段にそれぞれ例えば１つの容器８を積むことができるように、自動移動部７０１上に鉛直方向に沿って並設されている。容器ストック部７０３は、それぞれ、個別に動作するベルトコンベアなどの移載部７０３１を有する。このため、容器ストック部７０３は、移載部７０３１を用いて可動部７０４に容器８を受け渡すことができる。また、容器ストック部７０３は、移載部７０３１を用いて図示しないステーションから容器８を受領することができる。したがって、容器ストック部７０３は、図示しないステーションから容器８を受領し、受領した容器８を１つずつ、可動部７０４に受け渡すことができる。
【0046】
なお、移載部７０３１は、駆動部７０３２（図１１参照）を有する。各移載部７０３１は、駆動部７０３２により駆動される。
【0047】
ここでは、支柱７０２には、６つの容器ストック部７０３が形成されているものとする。容器ストック部７０３が形成される個数は、特定の個数に限定されるものではない。
【0048】
支柱７０２に対して容器ストック部７０３とは反対側には、可動部７０４が設けられる。可動部７０４は、容器ストック部７０３が並べられる鉛直方向に沿って、駆動部７０４１（図１１参照）などにより支柱７０２に対して所定範囲内を上下に移動可能である。
【0049】
本実施形態では、可動部７０４は、下側搬送部５５及び容器載置部６に対して近接する位置において、複数の容器８のうちから選択された容器８を下側搬送部５５に対して押し出して選択された容器８を下側搬送部５５に載せる。
【0050】
【0051】
図４から図６に示すように、可動部７０４は、１対の可動体７７０ａ，７７０ｂを有する。１対の可動体７７０ａ，７７０ｂは、本実施形態では、後述するシャフト７７５が直動可能であるとともに、シャフト７７５が所定範囲内を回動する。シャフト７７５は、伸縮可能であってもよい。１対の可動体７７０ａ，７７０ｂのシャフト７７５間の距離は、容器８が可動部７０４により押圧される押圧方向に交差（例えば直交）する幅方向の幅よりも大きい。一方、シャフト７７５に固定される後述する１対のパドル７７６をシャフト７７５間に配置したとき、１対のパドル７７６によって、協働して容器８を所定方向に押圧可能である。
【0052】
１対の可動体７７０ａ，７７０ｂは、同じ構造を有するため、一方の可動体７７０ａについて説明する。
【0053】
図５に示すように、可動体７７０ａは、支柱７０２から容器ストック部７０３とは反対側に延出される延出部（可動部ベース）７７１と、ボールネジ部７７２と、ボールネジ部７７２を回動させる回動機構７７４と、回動機構７７４により直動するシャフト７７５と、パドル（回動フック）７７６と、を有する。
【0054】
図４中、延出部７７１をブロック状に描いたが、例えば支柱７０２から容器ストック部７０３とは反対側に延出される矩形ロッド状や、支柱７０２から容器ストック部７０３とは反対側に延出される円柱状などであってもよい。
【0055】
延出部７７１は、互いに対して平行に配置されることが好適である。このため、１対の延出部７７１間の距離は、支柱７０２に近位の位置から遠位位置まで、同じであることが好適である。１対の延出部７７１は、容器８を移動させる方向に対して交差する容器８の幅方向の幅よりも離間して配置される。
【0056】
なお、可動部７０４は、支柱７０２及び容器ストック部７０３に対して延出部７７１が上下動されるように形成される。支柱７０２又は可動部７０４には、可動部７０４の延出部７７１を上下動作させる駆動部７０４１（図１１参照）が設けられる。
【0057】
駆動部７０４１は、延出部７７１の下端、シャフト７７５、及び、パドル７７６が、ガイド６２に衝突しないように延出部７７１を上下動させる。また、シャフト７７５の支柱７０２に対する遠位端は、容器載置部６、容器８、及び、ソータ５に衝突しないように移動する。
【0058】
延出部７７１は、上端部７７１ａを有する。上端部７７１ａには、回動機構７７４が設けられる。回動機構７７４には、ボールネジ部７７２が支持されている。ボールネジ部７７２は、容器８を移動させる方向に沿って配置される。
【0059】
図５に示すように、回動機構７７４は、ボールネジ部７７２が配設され、シャフト７７５の回転軸Ｃの延長線上を支持する支持部７８１と、上端部７７１ａに対して支持部７８１を回動させる回動駆動部７８２とを有する。
【0060】
ボールネジ部７７２は、ベース７９１と、ガイドレール７９２と、ネジ軸７９３と、ナット７９４と、駆動部７９５とを有する。ベース７９１、ガイドレール７９２、及び、ネジ軸７９３は、延出部７７１の長手方向に沿って延びる。ネジ軸７９３の一端及び他端は、ベース７９１に支持される。ネジ軸７９３は、駆動部７９５に接続されている。このため、駆動部７９５によりネジ軸７９３を回転させると、ガイドレール７９２に沿ってナット７９４がネジ軸７９３の軸方向に沿って移動する。駆動部７９５とネジ軸７９３との間にギヤが配設されていてもよい。
【0061】
ナット７９４には、シャフト７７５が固定されている。シャフト７７５は、本実施形態では、筒状又は柱状に形成されていることが好適である。シャフト７７５は、例えば円筒状に形成される。シャフト７７５の例えば先端部（遠位端）近傍には、図４に示すようにパドル７７６が固定されている。このため、シャフト７７５及びパドル７７６は、ナット７９４の移動に伴ってネジ軸７９３の軸方向に沿って移動可能である。
【0062】
なお、ベース７９１は、回動機構７７４による動作により上端部７７１ａに対して接離可能である。
【0063】
回動機構７７４の回動駆動部７８２を動作させると、支持部７８１とともにボールネジ部７７２の全体が、上端部７７１ａに対して回動する。このため、パドル７７６は、図６上図に示すように、パドル７７６を１対のシャフト７７５間に入れた位置と、図６下図に示すように、パドル７７６を１対のシャフト７７５間の外側に退避させた位置との間を移動可能である。このとき、シャフト７７５の中心軸Ｃは変化しない。
【0064】
したがって、パドル７７６は、支柱７０２及び容器ストック部７０３から延出されるシャフト７７５の軸回りに回動し、容器載置部６上の容器８に接触させる位置と、容器８との接触から退避させる位置との間を移動する。
【0065】
そして、パドル７７６を１対のシャフト７７５間に入れた位置において、パドル７７６を容器８の支柱７０２に近接する側に接触させた状態でシャフト７７５を軸方向に移動させることにより、容器８を押圧して下側搬送部５５に移載することが可能である。また、パドル７７６を容器８の支柱７０２とは離間する側に接触させた状態でシャフト７７５を軸方向に移動させることにより、容器８を引き込んで下側搬送部５５に移載することが可能である。
【0066】
【0067】
したがって、プロセッサ７１が、駆動部７８２を制御すると、図６上図に示すように、パドル７７６が１対のシャフト７７５間と、図６下図に示すように、１対のシャフト７７５間の外側との間を回動する。また、プロセッサ１１が駆動部７９５を制御すると、１対のシャフト７７５の長手方向の移動によって、パドル７７６が１対のシャフト７７５の長手方向に沿って移動する。このため、プロセッサ７１が駆動部７８２，７９５を制御すると、パドル７７６を１対のシャフト７７５の長手方向に沿って移動させながら、パドル７７６を１対のシャフト７７５間と、１対のシャフト７７５間の外側との間を回動させることができる。
【0068】
なお、１対のパドル７７６は、回動位置によって、協働して、容器８の側面を幅方向から押圧して保持（挟持）することが可能である。また、１対のパドル７７６は、シャフト７７５の軸方向に沿って移動可能である。このため、１対のパドル７７６で容器８を保持した状態で、その容器８を、容器ストック部７０３の所望の段に載置したり、１対のパドル７７６で保持した容器８で他の容器８を押圧することが可能である。また、パドル７７６の位置によっては、例えば容器ストック部７０３の移載部（コンベア）７０３１と協働して、容器ストック部７０３から容器８を取り出すことも可能である。
【0069】
図６に示すように、本実施形態では、１対の可動体７７０ａ，７７０ｂを同時期に動作させる例について説明するが、１対の可動体７７０ａ，７７０ｂを個別に動作させるようにしてもよい。
【0070】
支柱７０２又は可動部７０４には、カメラ７０５（図１１参照）が設けられる。カメラ７０５は、前方となる可動部７０４側（容器ストック部７０３側とは反対側）を撮影し、コード６１，８１を読み取るスキャナとして機能するように設置されている。すなわち、カメラ７０５は、容器載置部６のコード６１、容器８のコード８１などを撮影する。カメラ７０５は、照明などを備えるものであってもよい。カメラ７０５は、容器８の満杯度合を判定するためのセンサとして用いられることも好適である。
【0071】
各容器８は、上面が開放された直方体状の箱として形成されている。本実施形態に係る容器８は、例えば、規格化された同一の形状で同一の形状のものが用いられる。容器８は、ソータ５の下側部５ｂの下側搬送部５５に投入される容器である。容器８は、ソータ５に隣接して複数個設置されていることが好適である。容器８は、シュート５２を通過する物品を受領可能な位置に設置されている。
【0072】
各容器８は、コード８１（図１参照）などをそれぞれ備える。コード８１は、容器８を示す識別子をエンコードして得られたコードである。例えば、コード８１は、バーコード又は二次元コードなどである。コード８１は、所定の面に付されていることが好適である。
【0073】
なお、シュート５２の配置個数、容器８の配置個数は、適宜に設定可能であり、例えば数百以上となる場合もあり得る。
【0074】
次に、図７から図１２を用いて区分システム１００の制御系について説明する。
図７は、区分システム１００の制御系のブロック図を示す。図７に示すように、区分システム１００は、上位装置２、インダクション３、スキャナ４、ソータ５、自動移動装置７、区分制御装置１０、ソータ制御装置２０及び自動移動装置７の制御装置３０などを備える。
図７は、区分システム１００の制御系のブロック図を示す。図７に示すように、区分システム１００は、上位装置２、インダクション３、スキャナ４、ソータ５、自動移動装置７、区分制御装置１０、ソータ制御装置２０及び自動移動装置７の制御装置３０などを備える。
【0075】
区分制御装置１０は、上位装置２、インダクション３、スキャナ４、ソータ制御装置２０及び自動移動装置７の制御装置３０に接続する。また、ソータ制御装置２０は、ソータ５に接続する。また、自動移動装置７の制御装置３０は、自動移動装置７に接続する。
【0076】
上位装置２は、物品と物品の区分先（行先）とを示す区分先情報を区分制御装置１０に送信する。区分先情報については、後に詳述する。
例えば、上位装置２は、ＷＭＳ（Warehouse Management System）である。例えば、上位装置２は、ＰＣなどから構成される。
例えば、上位装置２は、ＷＭＳ（Warehouse Management System）である。例えば、上位装置２は、ＰＣなどから構成される。
【0077】
区分制御装置１０は、上位装置２からの区分先情報に従って、ソータ５及び自動移動装置７を制御する。区分制御装置１０は、ソータ制御装置２０を通じてソータ５を制御する。また、区分制御装置１０は、自動移動装置７の制御装置３０を通じて自動移動装置７を制御する。例えば、区分制御装置１０は、ＷＥＳ（Warehouse Execution System）である。区分制御装置１０については、後に詳述する。
【0078】
ソータ制御装置２０は、区分制御装置１０からの制御信号に従ってソータ５を制御する。ソータ制御装置２０は、ソータ５のコントローラとして機能する。例えば、ソータ制御装置２０は、ＷＣＳ（Warehouse Control System）である。ソータ制御装置２０については、後に詳述する。
【0079】
自動移動装置７の制御装置３０は、区分制御装置１０からの制御信号に従って自動移動装置７を制御する。自動移動装置７の制御装置３０は、自動移動装置７のコントローラとして機能する。例えば、自動移動装置７の制御装置３０は、ＷＣＳである。自動移動装置７の制御装置３０については、後に詳述する。
【0080】
次に、図８を用いて区分制御装置１０について説明する。
図８は、区分制御装置１０の構成例を示す概略的なブロック図である。図８に示すように、区分制御装置１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ（Non-volatile memory）１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。
図８は、区分制御装置１０の構成例を示す概略的なブロック図である。図８に示すように、区分制御装置１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ（Non-volatile memory）１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。
【0081】
プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、区分制御装置１０は、図８に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、区分制御装置１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、区分制御装置１０は、図８に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、区分制御装置１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0082】
プロセッサ１１は、区分制御装置１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0083】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0084】
ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、区分制御装置１０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0085】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0086】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、区分制御装置１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0087】
通信部１５は、インダクション３、スキャナ４、上位装置２、ソータ制御装置２０及び自動移動装置７の制御装置３０などと通信するためのインターフェースである。例えば、通信部１５は、ネットワークを通じてインダクション３、スキャナ４、上位装置２、ソータ制御装置２０及び自動移動装置７の制御装置３０などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、ソータ制御装置２０を介してソータ５に接続する。また、通信部１５は、自動移動装置７の制御装置３０を介して自動移動装置７に接続する。例えば、通信部１５は、有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートするインターフェースである。
【0088】
なお、通信部１５は、インダクション３と通信するためのインターフェース、スキャナ４と通信するためのインターフェース、上位装置２と通信するためのインターフェース、ソータ制御装置２０と通信するためのインターフェース及び自動移動装置７の制御装置３０と通信するためのインターフェースから構成されるものであってもよい。
【0089】
操作部１６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。操作部１６は、タッチパネルから構成されてもよい。
【0090】
表示部１７は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。例えば、表示部１７は、液晶モニタから構成される。操作部１６がタッチパネルから構成される場合、表示部１７は、操作部１６と一体的に形成されてもよい。
【0091】
次に、ソータ制御装置２０について、図９を用いて説明する。
図９は、ソータ制御装置２０の構成例を示すブロック図である。図９に示すように、ソータ制御装置２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、ソータインターフェース２６、操作部２７及び表示部２８などを備える。
図９は、ソータ制御装置２０の構成例を示すブロック図である。図９に示すように、ソータ制御装置２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、ソータインターフェース２６、操作部２７及び表示部２８などを備える。
【0092】
プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、ソータインターフェース２６、通信部２５、操作部２７及び表示部２８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、ソータ制御装置２０は、図９に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ソータ制御装置２０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、ソータ制御装置２０は、図９に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ソータ制御装置２０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0093】
プロセッサ２１は、ソータ制御装置２０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ２１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ２１は、内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0094】
なお、プロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ２１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0095】
ＲＯＭ２２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ２２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ソータ制御装置２０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0096】
ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ２３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0097】
ＮＶＭ２４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ２４は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ２４は、ソータ制御装置２０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
【0098】
通信部２５は、区分制御装置１０などと通信するためのインターフェースである。例えば、通信部２５は、ネットワークを通じて区分制御装置１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。例えば、通信部２５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【0099】
ソータインターフェース２６は、ソータ５と通信するためのインターフェースである。
【0100】
操作部２７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ２１へ送信する。操作部２７は、タッチパネルから構成されてもよい。
【0101】
表示部２８は、プロセッサ２１からの画像データを表示する。例えば、表示部２８は、液晶モニタから構成される。操作部２７がタッチパネルから構成される場合、表示部２８は、操作部２７と一体的に形成されてもよい。
【0102】
なお、通信部２５とソータインターフェース２６とは、一体的に形成されるものであってもよい。
【0103】
プロセッサ２１は、区分制御装置１０からの制御信号に従ってソータ５を制御する。例えば、プロセッサ２１は、ソータ５の上側搬送部５１に載置された所定の物品をプッシャー５３により、所定のシュート５２に区分させる。例えば、プロセッサ２１は、当該物品が当該シュート５２に到達するタイミングでプッシャー５３を用いて当該物品を当該シュート５２に押し出す。このため、当該シュート５２に隣接する容器８に当該物品が収容される。
【0104】
次に、自動移動装置７の制御装置３０について図１０を用いて説明する。
図１０は、自動移動装置７の制御装置３０の構成例を示すブロック図である。図１０に示すように、自動移動装置７の制御装置３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、自動移動装置インターフェース３６、操作部３７及び表示部３８などを備える。
図１０は、自動移動装置７の制御装置３０の構成例を示すブロック図である。図１０に示すように、自動移動装置７の制御装置３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、自動移動装置インターフェース３６、操作部３７及び表示部３８などを備える。
【0105】
プロセッサ３１と、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、自動移動装置インターフェース３６、通信部３５、操作部３７及び表示部３８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
なお、自動移動装置７の制御装置３０は、図１０に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、自動移動装置７の制御装置３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
なお、自動移動装置７の制御装置３０は、図１０に示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、自動移動装置７の制御装置３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【0106】
プロセッサ３１は、自動移動装置７の制御装置３０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ３１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ３１は、内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0107】
なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
【0108】
ＲＯＭ３２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２に記憶される制御プログラム及び制御データは、自動移動装置７の制御装置３０の仕様に応じて予め組み込まれる。
【0109】
ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【0110】
ＮＶＭ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ３４は、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ３４は、自動移動装置７の制御装置３０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。例えば、ＮＶＭ３４は、容器８の在庫位置に関するデータベースを格納する。
【0111】
通信部３５は、区分制御装置１０などと通信するためのインターフェースである。例えば、通信部３５は、ネットワークを通じて区分制御装置１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。例えば、通信部３５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
【0112】
自動移動装置インターフェース３６は、自動移動装置７と通信するためのインターフェースである。自動移動装置インターフェース３６は、有線又は無線で自動移動装置７に接続する。例えば、自動移動装置インターフェース３６は、無線ＬＡＮ接続をサポートするものであってもよい。
【0113】
操作部３７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部３７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ３１へ送信する。操作部３７は、タッチパネルから構成されてもよい。
【0114】
表示部３８は、プロセッサ３１からの画像データを表示する。例えば、表示部３８は、液晶モニタから構成される。操作部３７がタッチパネルから構成される場合、表示部３８は、操作部３７と一体的に形成されてもよい。
【0115】
なお、通信部３５と自動移動装置インターフェース３６とは、一体的に形成されるものであってもよい。
【0116】
プロセッサ３１は、区分制御装置１０からの制御信号に従って自動移動装置７を制御する。例えば、プロセッサ３１は、自動移動装置７に、所定の位置に移動させる。また、プロセッサ３１は、自動移動装置７に、容器８を取得させる。また、プロセッサ３１は、自動移動装置７に、容器８をセットさせる。
【0117】
次に、自動移動装置７の制御系について図１１を用いて説明する。
【0118】
図１１は、自動移動装置７の構成例を示すブロック図である。自動移動装置７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＮＶＭ７４、通信部７５、駆動部７６（駆動機構）、バッテリー７８、充電機構７９、タイヤ７０、及びカメラ７０５などを備える。
【0119】
プロセッサ７１は、自動移動装置７全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【0120】
例えば、プロセッサ７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。
【0121】
ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
【0122】
ＮＶＭ７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【0123】
通信部７５は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じて自動移動装置７の制御装置３０などとデータを送受信するインターフェースである。例えば、通信部７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。
【0124】
駆動部７６は、タイヤ７０を駆動する。駆動部７６は、タイヤ７０を回転させるモータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達される。このようなモータからの動力により、自動移動装置７は、目的位置へ移動する。
【0125】
すなわち、タイヤ７０は、駆動部７６からの動力によって回転する。自動移動装置７は、タイヤ７０の回転により、前進、後退又は方向転換などを行う。
【0126】
また、駆動部７０４１は、可動部７０４を上下の所定範囲内を移動させるように駆動する。また、駆動部７８２，７９５は、可動部７０４のパドル７７６の軸方向への移動動作及び回動動作を行わせる。駆動部７８２，７９５は、可動部７０４を駆動させる例えばモータ等である。
【0127】
バッテリー７８は、駆動部７６，７０３２，７０４１，７８２，７９５等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。
【0128】
【0129】
プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換、及び、可動部７０４の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、自動移動装置７の制御装置３０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。
【0130】
自動移動装置７のプロセッサ７１は、自動移動装置７の制御装置３０から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、自動移動装置７は、現在位置から所定の位置への移動、及び、容器８の把持、開放並びに積載などの動作を行う。
【0131】
次に、区分制御装置１０が実現する機能について説明する。区分制御装置１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0132】
まず、プロセッサ１１は、区分先情報を取得する機能を有する。
前述の通り、区分先情報は、物品の区分先を示す。
前述の通り、区分先情報は、物品の区分先を示す。
【0133】
【0134】
「ＩＤ」は、区分の対象となる物品を特定する識別子である。ここでは、「ＩＤ」は、数値である。
「行先」は、対応する物品の行先である。「行先」は、物品が格納される容器８に対応する。即ち、「行先」は、区分制御装置１０のプロセッサ１１が物品を投入する容器８を特定することができる情報である。
「行先」は、対応する物品の行先である。「行先」は、物品が格納される容器８に対応する。即ち、「行先」は、区分制御装置１０のプロセッサ１１が物品を投入する容器８を特定することができる情報である。
【0135】
例えば、「行先」は、住所（又は住所の一部）を示す情報であってもよい。
なお、区分先情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
なお、区分先情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【0136】
プロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を上位装置２から受信する。プロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を要求するリクエストを上位装置２に送信してもよい。
【0137】
ここでは、プロセッサ１１は、ソータ５の上側搬送部５１を通る物品をプッシャー５３で押圧して、所望のシュート５２を通して所望の容器８に投入させる。即ち、プロセッサ１１は、物品をソータ５に１回投入してある容器８に区分する。
【0138】
プロセッサ１１は、物品を投入するシュート５２及び容器８を特定する情報を取得し、物品の識別子と、当該物品を容器８に投入するシュート５２と、を対応付けた情報を、通信部１５を通じてソータ制御装置２０へ送信する。
【0139】
そして、プロセッサ１１は、インダクション３、スキャナ４を介して、ソータ５への物品の投入を開始させる。
【0140】
次に、ソータ制御装置２０が実現する機能について説明する。ソータ制御装置２０が実現する機能は、プロセッサ２１が内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0141】
プロセッサ２１は、上述した対応付けた情報に基づいて、物品をシュート５２に投入する機能を有する。
【0142】
まず、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて上述した情報を区分制御装置１０から受信する。上述した情報を受信すると、プロセッサ２１は、その情報に基づいて、各物品を投入するシュート５２を指定する区分指定情報を生成する。
【0143】
区分指定情報を生成すると、プロセッサ２１は、ソータ５に、インダクション３から投入される物品を上側搬送部５１へ積載させる。ソータ５が物品を上側搬送部５１に積載すると、プロセッサ２１は、スキャナ４が当該物品から読み取ったＩＤを取得する。
【0144】
例えば、プロセッサ２１は、通信部２５を通じて、スキャナ４が当該物品から読み取ったＩＤを区分制御装置１０から取得する。なお、プロセッサ２１は、スキャナ４からＩＤを取得してもよい。また、プロセッサ２１は、スキャナ４からの画像を取得し、当該画像に写るコードをデコードしてＩＤを取得するものであってもよい。
【0145】
ＩＤを取得すると、プロセッサ２１は、区分指定情報を参照して、取得されたＩＤに対応するシュート５２を特定する。シュート５２を特定すると、プロセッサ２１は、ソータインターフェース２６を通じて、ソータ５に、上側搬送部５１に積載されている物品を当該シュート５２へ投入させる。
【0146】
例えば、プロセッサ２１は、ソータ５に、上側搬送部５１上の物品が当該シュート５２に到達したタイミングでプッシャー５３を用いて上側搬送部５１から物品を当該シュート５２に投入させる。物品は、当該シュート５２を通過して、容器８に投入される。
【0147】
また、プロセッサ２１は、センサ５６の出力値を用いて、容器８が物品で満杯、例えば容器８内の物品が所定量又は所定高さになったことを検知する。例えば、プロセッサ２１は、図１に示すようにシュート５２毎に取り付けられたセンサ（反射センサ）５６により、ある容器８において、ある設定高さ位置以上に物品が堆積された場合、その情報に基づいて容器８の物品が所定量又は所定高さである、と判定／検知する。プロセッサ２１は、所定量又は所定高さに物品が入れられた容器８を払い出し対象として出力する。
【0148】
また、プロセッサ２１は、例えば、容器８が物品で満杯にならなくても、所定の個数の物品がその容器８に入れられたら、物品が所定量又は所定高さになった、と判定／検知してもよい。プロセッサ２１は、所定量又は所定高さに物品が入れられた容器８を払い出し対象として出力する。
【0149】
また、プロセッサ２１は、例えば、物品のコードに紐付いた体積情報が存在する場合は、容器８に投入された物品毎に体積を加算し、加算された体積の合計が容器８の内容積を基に予め設定した体積閾値以上となると、容器８に物品が所定量又は所定高さに入れられたと判定／検知してもよい。プロセッサ２１は、所定量又は所定高さに物品が入れられた容器８を払い出し対象として出力する。
【0150】
また、例えば、プロセッサ２１は、物品のコードに紐付いた重量情報が存在する場合は、容器８に投入された物品毎に重量を加算し、加算された重量の合計が容器８に予め設定される重量以上となると、容器８に物品が所定量又は所定高さに入れられたと判定／検知してもよい。プロセッサ２１は、所定量又は所定高さに物品が入れられた容器８を払い出し対象として出力する。
【0151】
プロセッサ２１は、これら１又は複数に基づいて、所定量又は所定高さに物品が容器８に入れられたと判定／検知する。
【0152】
本実施形態では、センサ５６の出力値に基づいて、プロセッサ２１が所定量又は所定高さに物品が入れられた容器８を、「容器８が物品で満杯である」として、払い出し対象として出力する例について説明する。センサ５６の出力に基づいて、ある容器８に所定量又は所定高さに物品が入れられたことを検知すると、プロセッサ２１は、容器８が所定量又は所定高さになったことを示す制御信号（所定量検知信号）を区分制御装置１０に送信する。所定量検知信号は、区分制御装置１０を介して、自動移動装置７の制御装置３０へ送信される。
【0153】
次に、自動移動装置７の制御装置３０が実現する機能について説明する。自動移動装置７の制御装置３０が実現する機能は、プロセッサ３１が内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
【0154】
プロセッサ３１は、例えば所定量又は所定高さに物品が投入された容器８を下側搬送部（払出コンベア）５５に払い出す機能を有する。
【0155】
プロセッサ３１は、通信部３５を通じて区分制御装置１０から所定量又は所定高さに物品が投入された容器８に関する情報（所定量検知信号）を受信する。その情報を受信すると、プロセッサ３１は、各自動移動装置７の動作計画を策定する。
【0156】
所定量検知信号を受信すると、プロセッサ３１は、動作計画に基づいて、物品が所定量又は所定高さになった容器８の位置まで自動移動装置７を移動させる。例えば、自動移動装置７のプロセッサ７１は、カメラ７０５を用いて容器載置部６のコード６１及び／又は容器８のコード８１を読み取って、所定量又は所定高さになった容器８の正面まで移動する。
【0157】
すなわち、プロセッサ３１は、自動移動装置７の１つを動作させ、所定量又は所定高さに物品が投入された容器８を下側搬送部５５に向けて押圧し、下側搬送部５５に当該容器８を移動させる。プロセッサ３１は、当該自動移動装置７で当該容器８を下側搬送部５５に移動させる。
【0158】
なお、プロセッサ３１は、容器載置部６の空いた位置に、新たな空の容器８をセットする。
【0159】
【0160】
また、自動移動装置７の制御装置３０のプロセッサ３１は、各自動移動装置７がぶつからないように動作させる。
【0161】
次に、区分システム１００のインダクション３、スキャナ４、ソータ５、自動移動装置７の動作例について説明する。
区分システム１００は、所定量又は所定高さに物品が堆積した容器８を下側搬送部５５に自動的に払い出す容器自動払出処理、又は、所定量又は所定高さに物品が堆積しているか否かにかかわらず容器８を一斉に下側搬送部５５に自動的に払い出す容器自動一斉払出処理を行うことができる。
区分システム１００は、所定量又は所定高さに物品が堆積した容器８を下側搬送部５５に自動的に払い出す容器自動払出処理、又は、所定量又は所定高さに物品が堆積しているか否かにかかわらず容器８を一斉に下側搬送部５５に自動的に払い出す容器自動一斉払出処理を行うことができる。
【0162】
ここではまず、容器自動払出処理について図１３から図１８を用いて説明する。上述した区分制御装置１０のプロセッサ１１、ソータ制御装置２０のプロセッサ２１、自動移動装置７の制御装置３０のプロセッサ３１、自動移動装置７のプロセッサ７１は、通信部１５，２５，３５，７５により互いに信号を送受信する。説明の簡略化のため、以後の処理は、区分制御装置１０のプロセッサ１１が行うものとして説明する。
【0163】
図１３を用いて、区分システム１００を用いた容器自動払出処理の物品投入処理について説明する。
【0164】
まず、区分制御装置１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて区分先情報を上位装置２から受信しながら、インダクション３に投入された物品を受領する（ステップＳ１０１）。
【0165】
インダクション３に投入された物品を受領すると、プロセッサ１１は、スキャナ４で物品のコードを読み取り、物品のＩＤを取得する（ステップＳ１０２）。
【0166】
プロセッサ１１は、物品のＩＤに基づいて、ＩＤに対応するシュート５２及び容器８を特定する（ステップＳ１０３）。
【0167】
プロセッサ１１は、物品のＩＤを特定し、物品のＩＤに対応するシュート５２及び容器８を特定した物品をソータ５の上側搬送部５１に投入し、物品を上側搬送部５１で所定方向に搬送させる（ステップＳ１０４）。
【0168】
プロセッサ１１は、上側搬送部５１で物品をＩＤに対応するシュート５２位置に搬送するに際し、プッシャー５３を動かして物品を押圧し、物品のＩＤに対応するシュート５２を通して、物品のＩＤに対応する容器８に物品を投入する（ステップＳ１０５）。
【0169】
続いて、図１４を用いて、区分システム１００を用いた容器自動払出処理について説明する。
【0170】
プロセッサ１１は、例えばセンサ５６の出力を用いて、その物品が入れられた容器８が物品で満杯であるか否か、出力する。
【0171】
ここでの「満杯である」とは、物品が所定量又は物品の堆積高さが所定の高さ未満であったその容器８に、所定量を超えるように、又は、所定高さを超えるように物品が堆積した状態をいう。物品は１つであってもよく、複数であってもよい。また、「満杯でない」とは、その容器８に所定量又は所定高さに物品が堆積していない状態をいう。
【0172】
プロセッサ１１が、容器８が物品で満杯でない（ステップＳ１１－Ｎｏ）と出力した場合、特定のシュート５２を通して特定の容器８に物品を投入する、上述した物品投入処理（図１３参照）を行う。
【0173】
プロセッサ１１が、容器８が物品で満杯である（ステップＳ１１－Ｙｅｓ）と出力した場合、その満杯となった容器８を区分制御装置１０に通知する（ステップＳ１２）。このとき、プロセッサ１１は、区分先情報の行先として、そのシュート５２及び満杯と出力された容器８を選択できなくなる。
【0174】
なお、容器自動払出処理のバックグラウンドにおいて、物品投入処理（図１３参照）が行われ、上述したシュート５２及び容器８とは異なる、満杯となっていないシュート５２及び容器８を行先として物品の区分処理が行われる。このとき、プロセッサ１１が、ある物品の行先（収容される容器８）が特定できない場合、その物品について、上側搬送部５１上に循環させる。
【0175】
プロセッサ１１は、満杯となった容器８を自動移動装置７に通知する（ステップＳ１３）。このときの自動移動装置７は、複数から選択されるが、その容器８に最も近い、又は、その容器８を最も早く下側搬送部５５に押圧可能なものが選択される。
【0176】
そして、プロセッサ１１は、選択された自動移動装置７を満杯となった容器８の前に向かって移動させる（ステップＳ１４）。
【0177】
プロセッサ１１は、他の容器８が下側搬送部５５上にあるか否か確認する（ステップＳ１５）。
【0178】
他の容器８が下側搬送部５５上にある場合（ステップＳ１５－Ｙｅｓ）、プロセッサ１１は、自動移動装置７の可動部７０４を動かす時間について、他の容器８とのタイミングを計る（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の処理については後述する。
【0179】
他の容器８が下側搬送部５５上にない場合（ステップＳ１５－Ｎｏ）、プロセッサ１１は、自動移動装置７の可動部７０４を動かし、容器載置部６上の容器８を下側搬送部５５に向けて押圧し、容器８を容器載置部６から下側搬送部５５に移載する（ステップＳ１７）。
【0180】
ステップＳ１７の処理について、図１５及び図１６を用いて説明する。
プロセッサ１１は、パドル７７６を、例えば支柱７０２に近い位置に移動させる。そして、プロセッサ１１は、パドル７７６をシャフト７７５間に配置し、可動部７０４のシャフト７７５間に払い出したい容器８を配置するように自動移動装置７の可動部７０４を移動させる。
プロセッサ１１は、パドル７７６を、例えば支柱７０２に近い位置に移動させる。そして、プロセッサ１１は、パドル７７６をシャフト７７５間に配置し、可動部７０４のシャフト７７５間に払い出したい容器８を配置するように自動移動装置７の可動部７０４を移動させる。
【0181】
図１５に示すように、プロセッサ１１は、可動部７０４のシャフト７７５を動かし、パドル７７６を支柱７０２から離間するように動かす。このため、容器載置部６のテーブル６０ａに載置された容器８がテーブル６０ａから下側搬送部５５に向けて押圧される。したがって、図１６に示すように、容器８は、容器載置部６のテーブル６０ａ上の位置から、下側搬送部５５に移動され、下側搬送部５５上に載置される。すなわち、容器８は、下側搬送部５５に払い出される。
【0182】
そして、プロセッサ１１は、パドル７７６と容器８との接触を回避するように、シャフト７７５を動かした後、下側搬送部５５を動かし、容器８をその容器８の目的地に向けて搬送する（ステップＳ１８）。容器８の目的地は、棚や、荷物運搬のトラックなど、種々に設定可能である。
【0183】
プロセッサ１１は、その容器８が目的地に着いたか否か出力する（ステップＳ１９）。このとき、容器８が下側搬送部５５に載置された位置と目的地との間の距離、及び、下側搬送部５５の搬送速度に基づいて、プロセッサ１１によるステップＳ１９の処理の開始時間、処理の終了時間が算出される。
【0184】
プロセッサ１１は、その容器８が目的地に着いていないと出力したとき（ステップＳ１９－Ｎｏ）、下側搬送部５５を動かし続ける。
【0185】
プロセッサ１１は、その容器８が目的地に着いたと出力したとき（ステップＳ１９－Ｙｅｓ）、その容器８とは別の他の容器８が下側搬送部５５上にあるか再度、出力する（ステップＳ２０）。
【0186】
プロセッサ１１は、他の容器８が下側搬送部５５上にあると判断したとき（ステップＳ２０－Ｙｅｓ）、他の容器８が目的地に着いたか否か、出力する（ステップＳ２１）。
【0187】
プロセッサ１１は、他の容器８が目的地に着いていないと出力したとき（ステップＳ２１－Ｎｏ）、下側搬送部５５を動作させ続ける。
【0188】
プロセッサ１１は、他の容器８が目的地に着いたと出力したとき（ステップＳ２１－Ｙｅｓ）、下側搬送部５５の動作を停止させる（ステップＳ２２）。
【0189】
プロセッサ１１は、満杯となった容器８があるか否か出力し、物品投入処理を行うとともに、一連の容器自動払出処理を行う。
【0190】
このように、本実施形態に係る、１又は複数の物品が区分される容器の区分方法は、容器載置部６に並べられた複数の容器８のうち、ある容器８に所定量又は所定高さに物品を堆積させること、そのある容器８に隣接する位置に自動移動装置７を移動させ、自動移動装置７で押し出してある容器８を下側搬送部５５に載せること、ある容器８を載せた下側搬送部５５を動かしある容器８を所定の方向に払い出すことを有する。
【0191】
【0192】
プロセッサ１１が既に第１の自動移動装置７を動かし、過去の時間に容器８ａの払出動作を行い、下側搬送部（払出コンベア）の上流側から容器８ａが流れてくるものとする。
【0193】
第１の自動移動装置７とは異なる第２の自動移動装置７は、適切な時間に払出動作を行わないと、容器８ｂが容器８ａに衝突し、例えば容器８ａが下側搬送部５５の搬送路から外れる可能性がある。このため、プロセッサ１１は、上流側から流れてくる容器８ａの通過時間を勘案し、第２自動移動装置７を動かして、容器８ａ，８ｂが干渉（衝突）しないタイミングで容器８ｂの自動払出動作を行うことが必要となる。
【0194】
図１７に示すように、下側搬送部５５は、例えば所定の搬送方向に所定の搬送速度Ｖ（ｍ／ｓ）で動かされる。また、容器８ａ及び容器８ｂを下側搬送部５５に払い出すものとする。ここで、容器８ａ及び容器８ｂの距離は、Ｌ（ｎ）（ｍ）である。
【0195】
図１８に示すように、上流側の自動移動装置７による上流側の容器８ａの下側搬送部５５への載置時間をＴ（ｎ）（ｎは０以上の整数）とする。
【0196】
下流側の自動移動装置７による下流側の容器８ｂの下側搬送部５５への載置時間をＴＰ（ｎ）とする。このとき、載置時間ＴＰ（ｎ）は、ＴＰ（ｎ）＝Ｔ（ｎ）＋（Ｌ（ｎ）／Ｖ）と表すことができる。なお、Ｌ（ｎ）は容器８ａ，８ｂ間の距離、すなわち、シュート５２間の距離であり、Ｖは下側搬送部５５の搬送速度である。
【0197】
ここで、αを容器８ａが容器８ｂを通過する前のマージン時間とする。βを容器８ａが容器８ｂを通過した後のマージン時間とする。
このとき、上流側の容器８ａが下側搬送部５５に載置後、容器８ａが容器８ｂに対して上流側を維持しながら、容器８ｂを下側搬送部５５に載置可能な最小時間をＴＰ（ｎ）－αとして表すことができる。
同様に、上流側の容器８ａが下側搬送部５５に載置後、容器８ａが容器８ｂに対して下流側となる状態に、容器８ｂを下側搬送部５５に載置可能な最小時間をＴＰ（ｎ）＋βとして表すことができる。
このとき、上流側の容器８ａが下側搬送部５５に載置後、容器８ａが容器８ｂに対して上流側を維持しながら、容器８ｂを下側搬送部５５に載置可能な最小時間をＴＰ（ｎ）－αとして表すことができる。
同様に、上流側の容器８ａが下側搬送部５５に載置後、容器８ａが容器８ｂに対して下流側となる状態に、容器８ｂを下側搬送部５５に載置可能な最小時間をＴＰ（ｎ）＋βとして表すことができる。
【0198】
したがって、プロセッサ１１は、自動移動装置７による容器８ｂの自動払出動作を、
ｔ＜ＴＰ（ｎ）－α（通過前）
又は、
ｔ＞ＴＰ（ｎ）＋β（通過後）
の時間に行うことができる。したがって、図１８中の「Ａ」で示す時間ｔである場合、対象容器８ｂを下側搬送部５５に払出可能である。また、図１８中の「Ｂ」で示す時間ｔである場合、対象容器８ｂを下側搬送部５５に払出可能である。一方、図１８中の「Ｃ」で示す時間ｔである場合、対象容器８ｂを下側搬送部５５に払出不可能なタイミングである。
ｔ＜ＴＰ（ｎ）－α（通過前）
又は、
ｔ＞ＴＰ（ｎ）＋β（通過後）
の時間に行うことができる。したがって、図１８中の「Ａ」で示す時間ｔである場合、対象容器８ｂを下側搬送部５５に払出可能である。また、図１８中の「Ｂ」で示す時間ｔである場合、対象容器８ｂを下側搬送部５５に払出可能である。一方、図１８中の「Ｃ」で示す時間ｔである場合、対象容器８ｂを下側搬送部５５に払出不可能なタイミングである。
【0199】
以上のように構成された区分システム１００は、ソータ５を用いて、容器８に物品を投入する。ある容器８の物品の収容量が所定量又は所定高さに到達したとき、その容器８を、下側搬送部５５を用いて所定の領域に搬送する。すなわち、例えば、プロセッサ１１が、その容器８が物品で満杯（例えば物品が所定量堆積された）と判断した場合、その容器８を、下側搬送部５５を用いて所定の領域（目的地）に自動的に搬送し、その容器８を払い出す。
【0200】
本実施形態に係る区分システム１００は、容器８を払い出し処理する場合、容器載置部６上の容器８を、自動移動装置７を用いて押圧して下側搬送部５５に配置し、下側搬送部５５でその容器８を所定方向に搬送するだけでよい。このため、本実施形態に係る区分システム１００では、自動移動装置７を払い出し処理する容器８に向けて移動させ、その容器８を取得させ、再び自動移動装置７を移動させて棚あるいはコンベアにその取得した容器を配置するといった時間がかかる作業を省略することができる。このため、本実施形態に係る区分システム１００を用いると、１又は複数の物品を収容する容器８の自動払い出し時に、処理効率を向上させることができる。
【0201】
また、本実施形態に係る区分システム１００は、下側搬送部５５上を複数の容器８が搬送され、複数の容器８がソータ５から払い出されるときに、複数の容器８が干渉することがないように、タイミングを計って、自動移動装置７の自動移動部７０１を動作させることができる。
【0202】
ステップＳ１８からステップＳ２２の処理において、下側搬送部５５は、常時動作させてもよい。また、下側搬送部５５上に例えば反射センサや透過センサを配置して、上述したように、容器８が下側搬送部５５上にある場合に動作させてもよい。また、自動移動装置７の可動部７０４を用いた下側搬送部５５への容器８の積載タイミングと下側搬送部５５の速度、容器８の現在地と目的地までの距離により、下側搬送部５５の動作のオン／オフを算出してもよい。
【0203】
また、本実施形態に係る１対の可動体７７０ａ，７７０ｂは、支柱７０２及び容器ストック部７０３に対して動く例について説明した。１対の可動体７７０ａ，７７０ｂは、支柱７０２及び容器ストック部７０３に対して固定され、自動移動装置７の自動移動部７０１を動作させることにより、１対の可動体７７０ａ，７７０ｂがシャフト７７５の軸方向に沿って移動するようにしてもよい。
【0204】
【0205】
ここで、容器自動一斉払出処理を行う場合は、例えば以下の２つの例
（１）ソータ５への入力物品が無くなった場合（全ての区分処理を完了した場合）
（２）カットオフ時間となった場合
である。なお、上記（２）のカットオフ時間となった場合とは、例えば輸送便（トラック）の出発時間が決まっており、その時間前に区分終了分の物品をトラックへ積載する必要がある場合である。この場合、区分処理の中途であっても、そこまでの区分範囲をトラックに積載する。
（１）ソータ５への入力物品が無くなった場合（全ての区分処理を完了した場合）
（２）カットオフ時間となった場合
である。なお、上記（２）のカットオフ時間となった場合とは、例えば輸送便（トラック）の出発時間が決まっており、その時間前に区分終了分の物品をトラックへ積載する必要がある場合である。この場合、区分処理の中途であっても、そこまでの区分範囲をトラックに積載する。
【0206】
なお、本実施形態に係る区分システム１００を用いた容器自動一斉払出処理は、各容器８が物品で満杯になっていなくても例えば全ての容器８について払い出し処理を実施する。
【0207】
図１９には、区分システム１００で容器自動一斉払出処理を行う際の区分システム１００の動作を示す。図２０には、自動移動装置７で容器自動一斉払出処理を行う際の自動移動装置７の動作を示す。図２１から図２３は、自動移動装置７を用いて、容器載置部６のテーブル６０ａ上の容器８を一斉に下側搬送部５５に載置させる一連の動作を示す。
【0208】
【0209】
そして、ステップＳ２１１の処理により、下側搬送部５５には、自動移動装置７により容器載置部６から下側搬送部５５に一斉に払い出された複数の容器８が搬送方向に並べられる。
【0210】
プロセッサ１１は、下側搬送部５５を動作させ、下側搬送部５５を目的地に搬送する（ステップＳ２１２）。
【0211】
プロセッサ１１は、全ての容器８が目的地に着いたか否か出力する（ステップＳ２１３）。プロセッサ１１は、全ての容器８のうち、例えば一部が目的地に着いていないと出力すると（ステップＳ２１３－Ｎｏ）、下側搬送部５５を動作させ続ける。
【0212】
プロセッサ１１は、全ての容器８が目的地に着いたと出力すると（ステップＳ２１３－Ｙｅｓ）、下側搬送部５５の動作を停止させる（ステップＳ２１４）。
【0213】
図２０に示すように、区分システム１００を用いた容器自動一斉払出処理を行う場合の自動移動装置７の処理について説明する。
【0214】
まず、プロセッサ１１は、容器載置部６のテーブル６０ａの数に応じた数の自動移動装置７をそれぞれの容器載置部６に向けて移動させる（ステップＳ２１１１）。このとき、各自動移動装置７のシャフト７７５及びパドル７７６を、テーブル６０ａの下側に配置する。
【0215】
プロセッサ１１は、可動部７０４を上側に動かし、シャフト７７５及びパドル７７６によって、容器載置部６のテーブル６０ａを持ち上げる（ステップＳ２１１２）。このとき、テーブル６０ａと脚部６０ｂとの間のヒンジ部６０ｃにより、テーブル６０ａが下側搬送部５５側の回転軸の軸回りに回動する。このため、テーブル６０ａが傾斜し、テーブル６０ａに載置された１又は複数の容器８がそれぞれ滑って、下側搬送部５５に載置される。このため、下側搬送部５５に隣接する容器載置部６のテーブル６０ａ上の容器８が下側搬送部５５の搬送方向に沿って並べられる。
【0216】
プロセッサ１１は、全ての容器８がテーブル６０ａを滑って、下側搬送部５５に載置されたか否か出力する（ステップＳ２１１３）。プロセッサ１１は、テーブル６０ａ上に容器８が存在しているか否かについて、例えば、各自動移動装置７のカメラ７０５を用いて得た像に基づいて出力することができる。
【0217】
プロセッサ１１は、全ての容器８のうち、例えば一部が下側搬送部５５に載置されていないと出力すると（ステップＳ２１１３－Ｎｏ）、可動部７０４をさらに上側に移動させる。このため、容器載置部６のテーブル６０ａの傾斜角度が大きくされる。プロセッサ１１は、全ての容器８がテーブル６０ａを滑って、下側搬送部５５に載置されたか否か出力する（ステップＳ２１１３）。
【0218】
プロセッサ１１は、全ての容器８が下側搬送部５５に載置されたと出力すると（ステップＳ２１１３－Ｙｅｓ）、図１９に示す区分システム１００を用いた容器自動一斉払出処理に戻る。
【0219】
このように、本実施形態に係る、１又は複数の物品が区分される容器の区分方法は、複数の容器８が並べられて載置されたテーブル６０ａに自動移動装置７を向かわせること、自動移動装置７を動作させてテーブル６０ａを傾斜させて、複数の容器８を所定の方向に払い出す下側搬送部５５に対してテーブル６０ａに載置された複数の容器８を同時期に載置させること、複数の容器８を載置した下側搬送部５５を動かし複数の容器８を所定の方向に払い出すことを有する。
【0220】
なお、図１４に示すステップＳ１７の処理において、容器８を下側搬送部５５に払い出す際、又は、払い出した後、別の、空の容器８が下側搬送部５５に払い出した容器８の代わりに、容器載置部６に載置されることも好適である。ここでは、容器８を下側搬送部５５に払い出す際に、下側搬送部５５に払い出した容器８の代わりに、別の空の容器８を容器載置部６に載置する例について図２４及び図２５を用いて簡単に説明する。
例えば、プロセッサ１１は、可動部７０４を上下動させて、容器ストック部７０３にある容器８のうち、容器載置部６に載置させたい容器８を特定する。
例えば、プロセッサ１１は、可動部７０４を上下動させて、容器ストック部７０３にある容器８のうち、容器載置部６に載置させたい容器８を特定する。
【0221】
プロセッサ１１は、パドル７７６を、シャフト７７５間の外側に退避させる（図６下図参照）。また、プロセッサ１１は、パドル７７６を、例えば支柱７０２に近い位置に移動させる。
【0222】
そして、プロセッサ１１は、容器ストック部７０３の特定の移載部（コンベア）７０３１を駆動させて空の容器８の水平位置を維持した状態で、可動部７０４の回動駆動部７８２を駆動させてパドル７７６を図６上図に示す位置に回動させ、パドル７７６間で空の容器８を挟持する。このとき、可動部７０４のパドル７７６は、可動部７０４を上下動させたときに、その空の容器８が、容器ストック部７０３の他の段や他の空の容器８に衝突しないような位置にキャッチする。
【0223】
そして、プロセッサ１１は、可動部７０４を適宜に上下動させるとともに、可動部７０４のシャフト７７５を軸方向に動かし、容器載置部６のテーブル６０ａの上側にパドル７７６間で挟持した空の容器８を配置する。すなわち、プロセッサ１１は、駆動部７９５を駆動させ、パドル７７６間で空の容器８を挟持した状態で、可動部７０４のシャフト７７５を直動させ、容器ストック部７０３にあった空の容器８の１つを、容器載置部６のテーブル６０ａに載せる。このように、プロセッサ１１は、可動部７０４のパドル７７６を支柱７０２から離間するように動かす。このため、容器ストック部７０３にあった空の容器８で、容器載置部６に載置された満杯の容器８が下側搬送部５５に向けて押圧される。したがって、図２５に示すように、満杯の容器８は、容器載置部６上の位置から、下側搬送部５５に移動され、下側搬送部５５上に載置される。すなわち、満杯の容器８は、下側搬送部５５に払い出される。一方、容器ストック部７０３にあった空の容器８は、パドル７７６により、容器載置部６のテーブル６０ａ上に載置される。
【0224】
そして、プロセッサ１１は、回動駆動部７８２を駆動してパドル７７６を図６下図に示すように回動させてパドル７７６間から空の容器８を開放する。そして、プロセッサ１１は、駆動部７９５を駆動し、シャフト７７５の遠位端を容器８から後退させる。また、プロセッサ１１は、自動移動部７０１の駆動部７６を駆動し、自動移動装置７を、容器載置部６から離間させるようにしてもよい。
【0225】
図示しないが、パドル７７６を用いて払い出し対象の容器載置部６上の満杯の容器８を押圧して下側搬送部５５に載置した後、プロセッサ１１は、容器ストック部７０３にある空の容器８を、払い出した容器８の代わりに、自動移動装置７を用いて載置してもよい。又は、プロセッサ１１は、払い出し対象の満杯の容器８を払い出した後、容器載置部６のテーブル６０ａの下側にストックする空の容器８を例えば自動移動装置７を用いて容器載置部６のテーブル６０ａ上に載置してもよい。
【0226】
本実施形態によれば、容器８を区分システム１００から払い出すときに、自動移動装置７を用いて容器８を押し出す、又は、容器載置部６を傾斜させるだけである。このため、例えば、自動移動装置７が、ソータ５側に可動部７０４が向き、ソータ５側とは反対側に容器ストック部７０３が向いた位置を維持することにより、自動移動装置７を複雑に移動させることなく、容器８を区分システム１００から払い出すことができる。したがって、本実施形態によれば、物品を収容する容器８の自動払い出し時に、処理効率を向上させる区分システム１００を提供することができる。
【0227】
本実施形態では、容器自動一斉払出処理を行う際、テーブル６０ａを自動移動装置７の可動部７０４を用いて傾斜位置に傾斜させる例について説明した。容器載置部６のヒンジ部６０ｃにそれぞれモータ等のアクチュエータを設け、各テーブル６０ａを、アクチュエータを制御して傾斜させるようにしてもよい。また、下側搬送部５５の両側の一方側の容器載置部６の複数のテーブル６０ａを、ギヤ等を用いて１つのアクチュエータで傾斜させるようにしてもよい。
【0228】
なお、本実施形態では、上側部５ａと下側部５ｂとの２層で１組のソータ５を形成する例について説明した。例えばソータ５を上側に複数組に形成してもよい。ソータ５の組の数は、限りがないが、建屋の天井や、本実施形態に係る自動移動装置７の可動部７０４の可動範囲により設定される。
【0229】
本実施形態によれば、容器自動払出処理を行う際に、例えば満杯であるなど、プロセッサ１１により選択され、容器載置部６に載置された容器８を、自動移動装置７を用いて押し出して、下側搬送部（容器払い出し搬送部）５５に載せ、下側搬送部５５で所定の目的地に搬送することができる。このため、１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム１００及び区分方法を提供することができる。
【0230】
また、本実施形態によれば、容器自動一斉払出処理を行う際に、容器載置部６に複数の容器８を並べて載置したテーブル６０ａを傾けて容器８を滑らせて下側搬送部５５に載せ、下側搬送部５５で所定の目的地に搬送することができる。このため、１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム１００及び区分方法を提供することができる。
【0231】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る区分システム１００について図２６及び図２７を用いて説明する。第２実施形態は、第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した区分システム１００と同じ部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
次に、第２実施形態に係る区分システム１００について図２６及び図２７を用いて説明する。第２実施形態は、第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した区分システム１００と同じ部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【0232】
【0233】
なお、本実施形態では、ソータ５の下側部５ｂの下側搬送部（容器払い出し用の搬送部）５５は、１つ図示する。
【0234】
本実施形態に係る自動移動装置７は、下側搬送部５５に対して容器載置部６とは反対側に隣接する位置と、下側搬送部５５及び容器載置部６から離間する位置との間を移動する。
【0235】
本実施形態では、可動部７０４は、下側搬送部５５及び容器載置部６に対して近接する位置において、複数の容器８のうちから選択された容器８を下側搬送部に対して引き込んで選択された容器８を下側搬送部５５に載せる。
【0236】
このとき、プロセッサ１１は、図２６及び図２７に示すように、シャフト７７５を軸方向に沿って動かすとともに、図６上図及び図６下図に示すように、パドル７７６を適宜に回動させて、図６上図のようにパドル７７６を位置させ、自動移動装置７の支柱７０２に対して容器８の遠位側の面に接触させる。その後、プロセッサ１１は、パドル７７６で自動移動装置７の支柱７０２に対して容器８の遠位側の面に接触させたまま、シャフト７７５を引き込むように動作させる。このため、プロセッサ１１は、可動部７０４を動かして、例えば満杯となった容器８を、下側搬送部５５に払い出すことができる。
【0237】
このように、本実施形態に係る、１又は複数の物品が区分される容器の区分方法は、容器載置部６に並べられた複数の容器８のうち、ある容器８に所定量又は所定高さに物品を堆積させること、ある容器８との間にある容器８を所定の搬送方向に搬送する下側搬送部５５を挟む位置に自動移動装置７を移動させ、自動移動装置７で引き込みによってある容器８を下側搬送部５５に載せること、ある容器８を載せた下側搬送部５５を動かしある容器８を所定の方向に払い出すことを有する。
【0238】
本実施形態によれば、容器自動払出処理を行う際に、例えば満杯であるなど、プロセッサ１１に選択され、容器載置部６に載置された容器８を、自動移動装置７を用いて引き込んで、下側搬送部（容器払い出し搬送部）５５に載せ、下側搬送部５５で所定の目的地に搬送することができる。このため、１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム１００及び区分方法を提供することができる。
【0239】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る区分システム１００について、図２８から図３６を用いて説明する。第３実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態の変形例であって、第１実施形態及び第２実施形態で説明した区分システム１００と同じ部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
次に、第３実施形態に係る区分システム１００について、図２８から図３６を用いて説明する。第３実施形態は、第１実施形態及び第２実施形態の変形例であって、第１実施形態及び第２実施形態で説明した区分システム１００と同じ部材又は同一の機能を有する部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【0240】
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、上側部（ソート部）５ａとして、上側搬送部５１に加えて、案内部として、シュート５２及びプッシャー５３を用いる例について説明した。本実施形態では、図２８から図３０に示すように、上側部５ａのシュート５２及びプッシャー５３を用いる代わりに、案内部としていわゆるボンベイソータを用いる例について説明する。
【0241】
図２８は、区分システム１００を上側から見た部分断面図である。図２８中、ボンベイソータ５４は、上側搬送部５１により例えば下側搬送部５５と同じ搬送方向に移動する。一方、容器載置部６は、床面に対して固定されている。なお、図２８中、自動移動装置７の図示を省略する。
【0242】
図２９及び図３０は、区分システム１００のソータ５の上側部５ａのボンベイソータ５４を示す概略的な斜視図である。
図２９及び図３０に示すように、ボンベイソータ５４は、底部が下方に向けて解放可能な搬送トレイとして形成される。ボンベイソータ５４は、例えば矩形枠状のフレーム５４ａと、フレーム５４ａに支持される観音開きする１対の開閉体５４ｂとを有する。１対の開閉体５４ｂは、図２９に示す閉位置と、図３０に示す開位置との間に変形可能である。なお、１対の開閉体５４ｂは、機械的に開閉させてもよく、モータ等のアクチュエータを用いて開閉させてもよい。
図２９及び図３０に示すように、ボンベイソータ５４は、底部が下方に向けて解放可能な搬送トレイとして形成される。ボンベイソータ５４は、例えば矩形枠状のフレーム５４ａと、フレーム５４ａに支持される観音開きする１対の開閉体５４ｂとを有する。１対の開閉体５４ｂは、図２９に示す閉位置と、図３０に示す開位置との間に変形可能である。なお、１対の開閉体５４ｂは、機械的に開閉させてもよく、モータ等のアクチュエータを用いて開閉させてもよい。
【0243】
ボンベイソータ５４は、物品を開閉体５４ｂ上に載置して上側搬送部５１により所定方向に搬送される。ボンベイソータ５４は、物品が目的の区分容器８の直上に到達するタイミングで１対の開閉体５４ｂを開放し、物品を目的の区分容器８内に滑らせる。このため、案内部であるボンベイソータ５４は、選択された容器８の上側の開口（物品出し入れ口）よりも上側に設けられる。
【0244】
本実施形態では、図２８中の紙面の上下に隣接するボンベイソータ５４は、紙面の左右方向、すなわち、上側搬送部５１の搬送方向に沿って、並べて配置される。
【0245】
本実施形態に係る自動移動装置７は、下側搬送部５５に対して容器載置部６とは反対側に隣接する位置、又は、下側搬送部５５との間に容器載置部６を挟むように容器載置部６に近接する位置と、下側搬送部５５及び容器載置部６から離間する位置との間を移動する。
【0246】
また、１対の可動体７７０ａ，７７０ｂは、個別に動くものとする。
【0247】
図２８に示すように、本実施形態では、上側搬送部５１の直下には、下側搬送部５５ではなく、容器載置部６が設けられている。上述したように、本実施形態では、図２８中の紙面の上下に隣接するボンベイソータ５４は、紙面の左右方向、すなわち、上側搬送部５１の搬送方向に沿って並べて配置される。
【0248】
一方、容器載置部６上に配置される複数の容器８は、ボンベイソータ５４の配置とは異なる。図２８中の紙面の上下に隣接する容器８は、紙面の左右方向、すなわち、下側搬送部５５に沿う方向にずらして配置される。このため、図２８中の紙面の上下に隣接する容器８は、紙面の左右方向にずらして配置される。この場合、下側搬送部５５に隣接する容器８を、下側搬送部５５に離間する容器８間を通して自動移動装置７の可動体７７０ａ，７７０ｂの一方による押し出しにより、下側搬送部５５に載置することができる。または、下側搬送部５５に隣接する容器８を、下側搬送部５５における容器載置部６とは反対側からの自動移動装置７の可動部７０４を用いた容器８の引き込みにより、下側搬送部５５に載置することができる。
【0249】
【0250】
区分システム１００は、下側搬送部５５に近接する側のある容器８が物品で満杯になったとする。このとき、下側搬送部５５に離間する側のある容器８が物品で満杯になっていてもよい。
【0251】
プロセッサ１１は、図３１に示すように、自動移動装置７の可動部７０４の可動体７７０ｂのシャフト７７５及びパドル７７６を、下側搬送部５５に対して離間する容器８間を通して、下側搬送部５５に近接する上述したある容器８にパドル７７６を当接させる。図３２に示すように、プロセッサ１１は、シャフト７７５を直動させて、パドル７７６に当接させた容器８を下側搬送部５５に押し出す。そして、その容器８を下側搬送部５５上に載置させる。プロセッサ１１は、下側搬送部５５を駆動させて、その容器８を目的地まで到達させる。
【0252】
このとき、下側搬送部５５に離間する側の容器８を下側搬送部５５の搬送方向に直交するように、下側搬送部５５上に載置しようとすると、下側搬送部５５に近接する側の容器８に衝突する可能性が高い。このため、区分システム１００のプロセッサ１１は、この時点では、下側搬送部５５に離間する側の容器８を下側搬送部５５に載置させる動作を行わない。
【0253】
下側搬送部５５に近接する側のある容器８が物品で満杯になったとする。
プロセッサ１１は、図３３に示すように、自動移動装置７を移動させ、図３４に示すように、可動部７０４を用いて容器８を下側搬送部５５上に引き込む。そして、その容器８を下側搬送部５５上に載置させる。プロセッサ１１は、下側搬送部５５を駆動させて、その容器８を目的地まで到達させる。
プロセッサ１１は、図３３に示すように、自動移動装置７を移動させ、図３４に示すように、可動部７０４を用いて容器８を下側搬送部５５上に引き込む。そして、その容器８を下側搬送部５５上に載置させる。プロセッサ１１は、下側搬送部５５を駆動させて、その容器８を目的地まで到達させる。
【0254】
【0255】
図３５に示す例では、下側搬送部５５に離間する側の容器８を下側搬送部５５の搬送方向に直交するように、下側搬送部５５上に載置しようとすると、一部の容器８は、下側搬送部５５に近接する側の容器８に衝突することなく、下側搬送部５５上に載置される。このため、区分システム１００のプロセッサ１１は、この時点では、下側搬送部５５に離間する側の容器８のうち、特定の容器８を下側搬送部５５に載置させる動作を行うことが可能となる。
【0256】
プロセッサ１１は、図３５及び図３６に示すように、その特定の容器８が物品で満杯になり、下側搬送部５５に払い出す動作を行うものとする、このとき、プロセッサ１１は、自動移動装置７の可動部７０４のパドル７７６を用いて、その容器８を下側搬送部５５に載置させる。この場合、自動移動装置７の位置に応じて、押し出しにより、容器載置部６のテーブル６０ａ上の容器８を下側搬送部５５に載置してもよく、引き込みにより、容器載置部６のテーブル６０ａ上の容器８を下側搬送部５５に載置してもよい。
【0257】
このようにして、本実施形態に係る区分システム１００は、まず、下側搬送部５５に近接する側の容器８が下側搬送部５５に載置される。そして、下側搬送部５５に離間する側の容器８は、満杯であっても、下側搬送部５５に載置される経路が空くまで待機する。そして、下側搬送部５５に離間する側の、満杯となった容器８は、下側搬送部５５に載置される経路が空いたときに、自動移動装置７により下側搬送部５５に載置される。
【0258】
本実施形態に係る区分システム１００では、１つの容器載置部６に２列など、より多くの容器８を載置することができる。このため、１つの容器載置部６に物品の区分先をより多く設定することができる。
【0259】
なお、本実施形態では、上側搬送部５１により搬送されるボンベイソータ５４の配置を、容器８の配置と異なるものとして説明した。ボンベイソータ５４の配置を、容器８の配置と同様にしてもよい。
一方、上述した第１実施形態で説明したシュート５２は、上側搬送部５１を挟んで図２中の紙面の上下に離間するものとして説明した。図２の紙面の上側のシュート５２及びシュート５２に対応する容器８は、図２の紙面の下側のシュート５２及びシュート５２に対応する容器８に対して、上側搬送部５１の搬送方向に沿ってずれていてもよい。
一方、上述した第１実施形態で説明したシュート５２は、上側搬送部５１を挟んで図２中の紙面の上下に離間するものとして説明した。図２の紙面の上側のシュート５２及びシュート５２に対応する容器８は、図２の紙面の下側のシュート５２及びシュート５２に対応する容器８に対して、上側搬送部５１の搬送方向に沿ってずれていてもよい。
【0260】
図２８に示すように、１つの容器載置部６は、分割された２つのテーブル６０ａ１，６０ａ２を有する。テーブル６０ａ１は、下側搬送部５５に近接する。テーブル６０ａ２は、下側搬送部５５に離間する。テーブル６０ａ１，６０ａ２は、それぞれ第１実施形態で説明したテーブル６０ａ、脚部６０ｂ、ヒンジ部６０ｃ、支持脚部６０ｄ（図２１から図２３参照）を有するものとする。
【0261】
容器８が１つの容器載置部６のテーブル６０ａ上に配置された容器自動一斉払出処理を行う場合について説明する。
【0262】
まず、下側搬送部５５に近接するテーブル６０ａ１を自動移動装置７の可動部７０４を用いて傾斜させる。このとき、自動移動装置７の可動部７０４は、図２８の紙面の下側からテーブル６０ａ２の下側を通して、テーブル６０ａ１の下側を持ち上げてもよく、図２８の紙面の例えば左側からテーブル６０ａ１の下側を持ち上げてもよい。このようにして、下側搬送部５５に近接するテーブル６０ａ１に載置されていた容器８を、下側搬送部５５上に載置する。そして、プロセッサ１１は、下側搬送部５５に近接するテーブル６０ａ１に載置されていた容器８を先に所望の目的地に向けて搬送し、払い出す。このとき、下側搬送部５５に近接するテーブル６０ａ１の上面を、水平状態に戻す。
【0263】
その後、下側搬送部５５に離間するテーブル６０ａ２を自動移動装置７の可動部７０４を用いて傾斜させる。このため、テーブル６０ａ２上に載置されていた容器８は、テーブル６０ａ２から、テーブル６０ａ１を通って、下側搬送部５５上に載置される。テーブル６０ａ１上に残った容器８は、テーブル６０ａ１を再び傾斜させ、下側搬送部５５に離間するテーブル６０ａ２に載置されていた容器８を、下側搬送部５５上に載置する。そして、プロセッサ１１は、下側搬送部５５に離間するテーブル６０ａ２に載置されていた容器８を先に所望の目的地に向けて搬送し、払い出す。
【0264】
このため、プロセッサ１１は、下側搬送部５５に近接するテーブル６０ａ１に載置されていた容器８を先に、下側搬送部５５に離間するテーブル６０ａ２に載置されていた容器８を後から、目的地に向けて搬送し、払い出す。
【0265】
本実施形態によれば、容器自動払出処理を行う際に、例えば満杯であるなど、プロセッサ１１に選択され、容器載置部６に載置された容器８を、自動移動装置７を用いて押し出して、又は、引き込んで、下側搬送部（容器払い出し搬送部）５５に載せ、下側搬送部５５で所定の目的地に搬送することができる。このため、１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム１００及び区分方法を提供することができる。
【0266】
また、本実施形態によれば、容器自動一斉払出処理を行う際に、容器載置部６に複数の容器８を並べて載置したテーブル６０ａ１を傾けて容器８を滑らせて下側搬送部５５に載せ、下側搬送部５５で所定の目的地に搬送することができる。そして、容器載置部６に複数の容器８を並べて載置したテーブル６０ａ２を傾けて容器８を滑らせて下側搬送部５５に載せ、下側搬送部５５で所定の目的地に搬送することができる。このため、１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム１００及び区分方法を提供することができる。
【0267】
なお、上述した第１実施形態から第３実施形態では、案内部として、シュート５２とプッシャー５３の組み合わせ、ボンベイソータ５４を用いる例について説明した。案内部としては、例えばクロスベルトソータを用いることも可能である。クロスベルトソータは、ベルトコンベアで構成された搬送トレイで物品を搬送し、ベルトコンベアの回動に伴う搬送方向の変化により、搬送トレイ上の物品を区分先である目的の区分容器８に区分する。
【0268】
上述した第１実施形態から第３実施形態によれば、容器自動払出処理を行う際に、例えば満杯であるなど、プロセッサ１１により選択され、容器載置部６に載置された容器８を、自動移動装置７を用いて押し出し又は引き込んで、下側搬送部（容器払い出し搬送部）５５に載せ、下側搬送部５５で所定の目的地に搬送することができる。このため、１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム１００及び区分方法を提供することができる。
【0269】
また、上述した第１実施形態から第３実施形態によれば、容器自動一斉払出処理を行う際に、容器載置部６に複数の容器８を並べて載置したテーブル６０ａ（６０ａ１，６０ａ２）を傾けて容器８を滑らせて下側搬送部５５に載せ、下側搬送部５５で所定の目的地に搬送することができる。このため、１又は複数の物品を収容する容器の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム１００及び区分方法を提供することができる。
【0270】
以上述べた少なくともひとつの実施形態によれば、１又は複数の物品を収容する容器８の自動払い出し時に、処理効率を向上させる、区分システム１００及び区分方法を提供することができる。
【0271】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0272】
２…上位装置、３…インダクション、４…スキャナ、５…ソータ、６…容器載置部、７…自動移動装置、８…容器（トート）、９…コード、１０…区分制御装置、１１…プロセッサ、２０…ソータ制御装置、２１…プロセッサ、３０…自動移動装置の制御装置、３１…プロセッサ、５１…上側搬送部、５２…シュート、５３…プッシャー、５５…下側搬送部、５６…センサ、６０ａ…テーブル、６０ｂ…脚部、６０ｃ…ヒンジ部、６０ｄ…支持脚部、６１…コード、６２…ガイド、７１…プロセッサ、７６…駆動部、８１…コード、１００…区分システム、７０１…自動移動部、７０２…支柱、７０３…容器ストック部、７０４…可動部、７０５…カメラ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
