特開 2024-112397 車両の駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024112397

(43)【公開日】2024-08-21

(54)【発明の名称】車両の駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240814BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240814BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023017368

(22)【出願日】2023-02-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴村 和哉

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BA57

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC11

3D241CC17

3D241CE02

(57)【要約】

【課題】リモート駐車の実行中に車両ドアを開放できない位置で車両が停止した場合に、車両の移動の手間や時間を削減できる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置２０は、車両１０の移動中に目標駐車位置へ駐車できないと判定した場合、車両１０を停止させるとともに車両１０が停止した位置において車両１０の周辺に車両ドア１１を開放できるスペースが存在するかを判定し、当該スペースが存在しないと判定した場合、携帯端末３００の操作者に対して車両ドアを開放できる位置への車両の移動を提案する処理を行い、提案を受け入れる操作があった場合には車両１０を所定の方向に走行させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

携帯端末から無線通信により受信する走行指令信号に応じて車両を自動走行させることにより目標駐車位置に前記車両を駐車することができる駐車支援装置であって、
前記車両の自動走行中に前記目標駐車位置へ駐車できないと判定した場合に前記車両を停止させ、前記車両が停止した位置において前記車両の周辺に前記車両に設けられる車両ドアを開放できるスペースが存在するかを判定し、前記スペースが存在しないと判定した場合に前記スペースが存在する位置への前記車両の移動を提案することを報知する処理を行い、前記提案を受け入れる信号を検出した場合には、前記携帯端末から無線通信により受信する走行指令信号に応じて前記車両を所定の方向に走行させる、
駐車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記提案を受け入れる信号を検出した場合には、前記車両を、前記車両の停止の直前の走行方向とは反対方向に直進させる、
駐車支援装置。

【請求項3】

請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記車両が停止した位置において前記スペースが存在するか否かを判定し、すべての乗降用の車両ドアについて前記スペースが存在しないと判定した場合、前記携帯端末の操作者に対して前記スペースが存在する位置への前記車両の移動を提案する処理を行う、
駐車支援装置。

【請求項4】

請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記提案を受け入れる信号を検出した場合には、前記走行指令信号に応じて前記車両を所定の方向に走行させながら前記車両ドアを開放できるスペースが存在するかを判定し、前記スペースが存在すると判定した場合に前記車両を停止させる、
駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車支援装置は、車両が駐車スロット（parking slot）に駐車されるように車両の運転操作の少なくとも一部または全部を実行する駐車支援制御を実行可能に構成される。なお、駐車スロットは、１台の車両の駐車が想定されるスペースである。このような駐車支援装置に関連し、標準規格であるISO20900（Partially automated parking systems ： PAPS）やISO16787（Assisted parking systems ：APS）には、車両の駐車にかかわる車両制御について規定されている。

【0003】

駐車支援装置は、運転者の車外における端末装置の操作により車両を自動走行させて駐車スロットに移動させる駐車支援制御、すなわち遠隔駐車制御の実行中に、駐車スロットに車両を駐車できないなどの理由により遠隔駐車制御を中止することがある。この場合、運転者は乗車して車両を運転することにより車両を移動させる。しかしながら、停止した車両の周辺にドアを開くことができるスペースが存在しないと、運転者は乗車できない（または乗車が困難である）。また、運転者が車両に乗車できたとしても、中止した遠隔駐車制御を再開するためには、運転者は遠隔駐車制御を開始する操作を再度行わなければならない。

【0004】

特許文献１に開示される駐車支援装置は、車両の自動走行経路内または自動走行経路の周辺に物体が存在する場合、自動走行を中断するとともに駐車支援制御を継続させるか否かについて運転者に判断させる制御を行う。しかしながら、特許文献１には、自動走行が継続できるときに一時的に自動走行が中断した場合の制御について開示されているものの、自動走行を継続きない場合の制御は開示されていない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－６２７１５号公報

【発明の概要】

【0006】

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。すなわち、本発明の目的の１つは、自動走行を継続できないために遠隔駐車制御が中止された場合であっても、その後の車両の移動のための操作が容易な駐車支援装置を提供することである。

【0007】

前記目的を達成するため、本発明に係る駐車支援装置は、携帯端末から無線通信により受信する走行指令信号に応じて車両を自動走行させることにより目標駐車位置に前記車両を駐車することができる駐車支援装置であって、前記車両の自動走行中に前記目標駐車位置へ駐車できないと判定した場合に前記車両を停止させ、前記車両が停止した位置において前記車両の周辺に前記車両に設けられる車両ドアを開放できるスペースが存在するかを判定し、前記スペースが存在しないと判定した場合に前記スペースが存在する位置への前記車両の移動を提案することを報知する処理を行い、前記提案を受け入れる信号を検出した場合には、前記携帯端末から受信する走行指令信号に応じて前記車両を所定の方向に走行させる。

【0008】

本発明によれば、遠隔駐車制御により車両を目標駐車位置に駐車できず、且つ、車両ドアを開放するスペースが存在しない位置にて車両が停車した場合には、運転者は、駐車支援装置が報知する提案を受け入れることにより、乗車できる位置に車両を移動させることができる。また、運転者は、車両を移動させるために遠隔駐車制御を再開させる操作を行わなくてよいから、車両の移動のための操作の手間や時間の削減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、車両および駐車支援装置の構成を示す図である。

【図2】図２（ａ）は遠隔操作画像の例を示す図であり、図２（ｂ）は第一終了画像の例を示す図である。

【図3】図３（ａ）は中止画像の例を示す図であり、図３（ｂ）は提案画像の例を示す図であり、図３（ｃ）は第二終了画像の例を示す図である。

【図4】図４は、駐車ＥＣＵのＣＰＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【図5】図５は、端末ＥＣＵのＣＰＵが実行する処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（装置構成）
図１は、車両１０の構成例を示す図である。駐車支援装置２０は、自動運転機能を備える車両１０に搭載される。駐車支援装置２０は、駐車ＥＣＵ２０１、ＰＶＭ（パノラミックビューモニタ）・ＥＣＵ２０２、駆動ＥＣＵ２０３、ＳBW（シフトバイワイヤ）・ＥＣＵ２０４、ブレーキＥＣＵ２０５、ＥＰＳ（エレクトリックパワーステアリング）・ＥＣＵ２０６、ＮＡＶＩ２０７（ナビゲーション装置）、開始スイッチ２１０、および周辺センサ（ソナーセンサ２１２およびカメラ２１２）を備える。

【0011】

なお、ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニット（Electronic control Unit）の略である。各ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＩ／Ｆを含むマイクロコンピュータを主要構成として備える制御装置である。各ＥＣＵは、ＣＰＵがＲＯＭに格納されているコンピュータプログラムを読み出し、ＲＡＭに展開して実行することにより、所定の制御を実現できるように構成される。また、各ＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）などを介して互いに信号を送受信可能に接続される。

【0012】

駐車ＥＣＵ２０１は、自動駐車制御および遠隔駐車制御を含む駐車支援制御を実行可能に構成される。自動駐車制御には、車両１０の走行用の駆動力を発生する駆動装置２４０、車両１０を制動する制動装置２４１、および車両１０の進行方向を変える転舵装置２４２の少なくとも１つを、運転者の操作によらずに制御することにより、駐車目標位置として設定された駐車スロットに車両１０を駐車する制御が含まれる。従って、駆動装置２４０、制動装置２４１、転舵装置２４２の全ての制御を運転者の操作によらずに実行する制御も自動駐車制御であり、例えば転舵装置２４２のみの制御を運転者の操作によらずに実行する制御も自動駐車制御である。また、遠隔駐車制御は、車両１０に搭載されている装置以外の装置、例えば車両１０の操作者が所有する携帯端末の操作に応じて、駆動装置２４０、制動装置２４１、転舵装置２４２の全てを制御して車両１０を駐車スロットに駐車する制御である。

【0013】

開始スイッチ２１０は、乗員が駐車支援装置２０に対して駐車支援制御に含まれる後述する所定の処理および制御の実行を指示する際に操作されるスイッチである。駐車ＥＣＵ２０１は、開始スイッチ２１０が操作されたことを検出できる。

【0014】

周辺センサは、車両１０の周辺の情報（以下、「周辺情報」と記すことがある）を取得するためのセンサである。周辺情報は、車両１０の周辺領域（車両１０の位置から所定の距離の範囲内）に存在する物体（立体物）についての情報、車両１０の周辺領域の路面上の表示（区画線など）についての情報、および駐車スロットについての情報を含む。また、物体についての情報は、車両１０と物体との間の距離、車両１０から見た物体の方向を含む。物体は、例えば、他の車両、歩行者および自転車などの移動物、並びにガードレール、縁石、車止めおよびフェンスなどの固定物を表す。駐車スロットについての情報は、駐車スロットの形状および寸法を示す情報を含む。周辺センサには、複数のソナーセンサ２１１および複数のカメラ２１２（なお、図１では簡略化のため１つのソナーセンサ２１１および１つのカメラ２１２を示す）が含まれる。

【0015】

各ソナーセンサ２１１は、超音波を間欠的に車両１０の周辺領域に放射し、車両１０の周辺領域に存在する物体で反射した超音波（反射波）を受信するように構成される。なお、複数のソナーセンサ２１１には、少なくとも車両ドア１１の外表面から物体までの距離を検出可能なソナーセンサが含まれる。各カメラ２１２は、車両１０の周辺領域を撮影して画像データを生成するデジタルカメラである。各カメラ２１２は、生成した画像データをＰＶＭ・ＥＣＵ２０２に送信する。なお、複数のカメラ２１２は、車両１０の全方向の周辺領域を撮影することができるように配置される。

【0016】

ＰＶＭ・ＥＣＵ２０２は、各カメラ２１２から取得した画像データに対して画像処理を施すことにより周辺情報を取得する。例えば、ＰＶＭ・ＥＣＵ２０２は、車両１０の周辺領域に存在する設置物（パイロンなど）や建築物（壁やフェンスなど）、移動物（通行人や他の車両など）や、路面に表示されている駐車枠線などの大きさや形状や車両１０に対する位置などを取得する。また、ＰＶＭ・ＥＣＵ２０２は、検出された立体物が、歩行者や自転車のような移動物であるか、壁やフェンスのような固定物であるか否かを解析（判定）する。すなわち、ＰＶＭ・ＥＣＵ２０２は、車両１０の周辺領域に存在する移動物を検出できる。

【0017】

ＮＡＶＩ２０７は、ＮＡＶＩ・ＥCＵ２２２、車内表示装置２２３および無線通信装置２２４を備える。車内表示装置２２３は、各種情報を表示すると共に運転者が各種指示を入力可能なタッチパネル式の表示装置である。無線通信装置２２４は、後述する携帯端末３００と無線通信可能に構成される。例えば、無線通信装置２２４は、Bluetooth規格（「Bluetooth」はブルートゥース エスアイジー，インコーポレイテッドの登録商標）に準拠した無線通信が可能に構成される。

【0018】

駐車ＥＣＵ２０１は、ＮＡＶＩ・ＥＣＵ２２２を介して車内表示装置２２３に各種の画像を表示させることができるとともに、車内表示装置２２３に対する操作（タップなど）を検出できる。

【0019】

駆動ＥＣＵ２０４は、駆動アクチュエータ２１４を駆動することにより駆動力源２１５を制御するように構成される。ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４は、ＳＢＷアクチュエータ２１６を制御することによりトランスミッション２１７のシフトレンジを変更できるように構成される。また、駆動ＥＣＵ２０４は車速センサ２１３に接続されており、車速センサ２１３により検出された車速を取得できる。ブレーキＥＣＵ２０５は、ブレーキアクチュエータ２１８を制御することにより、ブレーキ機構２１９による車両１０の制動力を制御するように構成される。ＥＰＳ・ＥＣＵ２０６は、転舵モータドライバ２２０の制御により転舵モータ２２１を駆動することで、車両１０の舵角を変更できる。

【0020】

携帯端末３００（携帯可能な端末装置）は、端末ＥＣＵ３０１、無線通信装置３０２、および端末表示装置３０３を備える。携帯端末３００の端末ＥＣＵ３０１には、車両１０を遠隔操作するためのアプリケーション（以下、「操作アプリ」と記す）が予めインストールされている。無線通信装置３０２は、携帯端末３００が車両１０の外部に存在する状態で駐車支援装置２０の無線通信装置２２４と無線通信可能に構成される。無線通信装置３０２には、Bluetooth規格に準拠する無線通信装置が適用される。端末表示装置３０３は、各種情報を表示可能であるとともに運転者が各種指示を入力可能なタッチパネル式の表示装置である。端末ＥＣＵ３０１は、端末表示装置３０３に各種の画像を表示させることができるとともに、端末表示装置３０３の画面に対する操作（タップやスワイプなど）を検出できる。携帯端末３００には、例えばスマートフォンが適用される。

【0021】

次に、駐車支援制御の内容について説明する。駐車ＥＣＵ２０１は、車両１０の走行中に所定の条件（以下、「探索条件」と記す）が成立すると、駐車支援制御に含まれる処理である「車両１０を駐車可能な駐車スロットを探索する処理」（以下、「探索処理」と記す）を開始する。例えば、駐車ＥＣＵ２０１は、車両１０の走行中に車速が所定の車速以下（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）になった場合に探索条件が成立したと判定する。なお、探索処理には、従来公知の方法が適用できる（例えば、特開２０２１－６２７３６号公報や、特開２０２１－６２７１５号公報を参照）。

【0022】

駐車ＥＣＵ２０１は、探索処理により車両１０を駐車可能な駐車スロットを検出できた場合、その後に開始スイッチ２１０への操作を検出すると、車両１０を駐車する駐車スロットを確定する処理（車両１０を駐車する駐車スロットを運転者に確定させる処理、ということもできる）、および遠隔駐車制御により車両１０を駐車するか否かを運転者に決定させる処理を実行する。なお、本実施形態における遠隔駐車制御は、車両１０の外部における携帯端末３００の操作に応じて、車両１０を駐車スロットに駐車する制御である。駐車ＥＣＵ２０１は、車両１０を駐車する目標駐車位置である駐車スロットを確定すると、現在の車両１０の位置から駐車スロットに車両１０を移動させるための車両１０の誘導経路を演算するとともに、車両１０を誘導経路に沿って自動運転により駐車スロットに移動（走行）させるための操舵角パターンおよび速度パターンを演算する。なお、誘導経路、操舵角パターンおよび速度パターンの演算方法には公知の方法が適用できる（例えば、特開２０１５－３５６５号公報参照）。

【0023】

駐車ＥＣＵ２０１は、車両１０の誘導経路、操舵角パターンおよび速度パターンの演算が完了すると、「運転者に対して降車および携帯端末３００でのリモート駐車を行うアプリの起動を促すメッセージ」を含む画像を車内表示装置２２３に表示させる。そして、駐車ＥＣＵ２０１は、駆動ＥＣＵ２０３に、第一遠隔制御を開始させる（なお、「駐車ＥＣＵ２０１は、駆動ＥＣＵ２０３と協働して第一遠隔制御を開始する」、ということもできる）。第一遠隔制御は遠隔駐車制御であり、駐車ＥＣＵ２０１により演算された誘導経路に沿って駐車スロットに向けて車両１０を自動走行させる制御（自動運転する制御）である。

【0024】

携帯端末３００は、運転者の操作により操作アプリが起動し、駐車支援装置２０と通信可能になると、端末表示装置３０３に、図２（ａ）に示す遠隔操作画像５００を表示する。遠隔操作画像５００には、運転者がスワイプする領域を示す画像であるスワイプ領域画像５０１が含まれる。そして、携帯端末３００は、スワイプ領域画像５０１に対するスワイプが検出されている間、車両１０の自動走行を指令する信号（以下、「走行指令信号」と記す）を無線通信によりＮＡＶＩ２０７に送信する。

【0025】

駆動ＥＣＵ２０３、ＳＢＷ・ＥＣＵ２０４、およびブレーキＥＣＵ２０５は、ＮＡＶＩ２０７が走行指令信号を受信している間、演算された操舵角パターンおよび速度パターンで車両１０が自動走行するように、協調して、駆動力源、ＳＢＷアクチュエータ２１６、およびブレーキアクチュエータ２１８を制御する。これにより、運転者が携帯端末３００の遠隔操作画像５００のスワイプ画像をスワイプしている間、車両１０は駐車スロットに向けて自動走行する。

【0026】

駐車ＥＣＵ２０１は、車両１０が駐車スロット内の所定の駐車位置に到達すると、車両１０を停止させるとともに、車両１０が駐車スロットに到達したことを示す信号である第一終了信号を、携帯端末３００に無線送信する。携帯端末３００は、第一終了信号を受信すると、図２（ｂ）に示す第一終了画像５１０を端末表示装置３０３に表示する。第一終了画像５１０は、駐車が完了したことを報知するための画像である。その後、駐車ＥＣＵ２０１は駐車支援制御を終了し、携帯端末３００は操作アプリを終了する。

【0027】

駐車ＥＣＵ２０１およびＰＶＭ・ＥＣＵ２０２は、第一遠隔制御の実行により車両１０が駐車スロットへ向かって自動走行している間も、誘導経路上および駐車スロットならびにそれらの近傍に、車両１０の移動および駐車の障害となる物体が存在するか否かの判定を継続する。また、ＰＶＭ・ＥＣＵ２０２は、カメラ２１２から取得した画像データに基づいて、誘導経路上および駐車スロット内ならびにそれらの近傍に、物体が存在するか否かを判定するとともに、物体が存在する場合には当該物体の種類（歩行者や自転車などの移動物であるか、パイロンなどの可搬物であるか、撤去不可能な固定物であるか）を特定する、という処理を継続する。また、ＰＶＭ・ＥＣＵ２０２は、駐車スロットが車両１０を駐車可能な形状および寸法を備えるか否かの判定を継続する。

【0028】

そして、車両１０の自動走行中に、駐車スロットに車両１０を駐車できないことが判明することがある。そこで、駐車ＥＣＵ２０１は、第一遠隔制御の準備が完了してから車両１０が駐車スロットに到達するまでの間、車両１０を駐車スロットに駐車できないことを示す条件（以下、中止条件と記す）が成立したか否かの判定を継続的に実行する。そして、駐車ＥＣＵ２０１は、中止条件が成立した場合、中止条件の成立を示す中止信号を携帯端末３００に送信する。携帯端末３００は、中止信号を受信すると、遠隔操作画像５００を消去し、図３（ａ）に示す中止画像５２０を表示する。中止画像５２０は、自動駐車制御の中止を報知するための画像である。

【0029】

中止条件は、本来的に目標駐車位置として確定された駐車スロットに車両１０を駐車できないことが判明した場合に成立する条件である。具体的には、中止条件は、車両１０の外部に居る運転者または乗員が車両１０を駐車スロットに駐車できない状態を解消できない場合や、車両１０を駐車スロットに駐車できない状態の解消の見込みが不明な場合に成立する。より具体的には、「駐車スロットが車両１０を駐車可能な寸法および形状を備えないことが判明した場合」、「駐車スロットは車両１０を駐車可能な寸法および形状を備えるが、当該駐車スロットに撤去できない物体が存在する場合（換言すると、当該物体が移動物または可搬物であるかが不明である場合）」に中止条件が成立する。

【0030】

駐車ＥＣＵ２０１は、中止条件が成立した場合には車両１０の走行を停止させる。車両１０の走行が停止した際に、車両１０の側方に近接する物体（例えば、他の車両や壁などの建築物）が存在すると、運転者は車両ドア１１を開放できないため乗車でなきない（または、乗車が困難である）。そこで、本実施形態では、駐車ＥＣＵ２０１は、車両１０の走行を停止させた際に車両ドア１１を開放できない場合には、車両ドア１１を開放可能な位置に車両１０を移動させるための処理および制御を実行する。

【0031】

具体的には、駐車ＥＣＵ２０１は、中止条件の成立に起因して車両１０の走行を停止させた場合、各車両ドア１１の外表面から所定の距離以内（換言すると、車両ドア１１が開閉する際の当該車両ドア１１の移動軌跡上）に前記のような物体が存在するか否かを判定する。そして、駐車ＥＣＵ２０１は、前記のような物体が存在すると判定した場合、運転者が乗車できる程度に車両ドア１１を開放できるスペースが存在しないと判断し、車両ドア１１を開放できないと判定する。なお、駐車ＥＣＵ２０１は、すべての人員乗降用の車両ドア１１について、開放可能であるか否かを判定する。車両１０が荷物用の車両ドア（例えばバックドア）を備える場合には、当該荷物用の車両ドアを除く。そして、駐車ＥＣＵ２０１は、すべての人員乗降用の車両ドア１１が開放可能ではないと判定した場合、車両ドア１１を開放可能であることを示すドア開放可能条件が成立していないと判定し、そのことを示すドア開放不可信号を、携帯端末３００に送信する。

【0032】

携帯端末３００は、ドア開放不可信号を受信すると、端末表示装置３０３に図３（ａ）に示す中止画像５２０を所定の時間（例えば３秒間）にわたって表示し、その後、中止画像５２０を消去して図３（ｂ）に示す提案画像５３０を表示する。提案画像５３０には、「車両ドア１１を開放可能な位置への車両１０の移動を提案するメッセージ」（メッセージ画像５３１）と、運転者がこの提案を受け入れる際にタップする画像である受入スイッチ画像５３２と、運転者がこの提案を受け入れない際にタップする画像である拒否スイッチ画像５３３とが含まれる。メッセージ画像５３１により、車両ドア１１を開放可能な位置、すなわち運転者が乗車できる程度に車両ドア１１を開放できるスペースが存在する位置への車両１１の移動の提案が運転者に報知される。

【0033】

携帯端末３００は、受入スイッチ画像５３２へのタップを検出すると、そのことを示す信号である受入信号を、ＮＡＶＩ２０７に送信する。そして、携帯端末３００は、この場合、提案画像５３０を消去し、遠隔操作画像５００を表示する。一方、携帯端末３００は、拒否スイッチ画像５３３へのタップを検出すると、そのことを示す信号である拒否信号を、ＮＡＶＩ２０７に送信する。そしてこの場合、携帯端末３００は操作アプリを終了する。駐車ＥＣＵ２０１は、ＮＡＶＩ２０７が拒否信号を受信した場合には、駐車支援制御を終了する。

【0034】

駐車ＥＣＵ２０１は、ＮＡＶＩ２０７が受入信号を受信した場合、ＨＶ・ＥＣＵ２０３に第二遠隔制御を開始させる（なお、「駐車ＥＣＵ２０１は、ＨＶ・ＥＣＵ２０３などと協働して第二遠隔制御を開始する」、ということもできる）。第二遠隔制御は、駐車支援制御に含まれる制御であり、携帯端末３００から走行指令信号を受信している間に車両１０を自動走行させる制御である。ただし、第二遠隔制御においては、演算した操舵角パターンおよび速度パターンを使用せず、車両１０を停止直前の進行方向とは反対方向に直進させる。例えば、駐車ＥＣＵ２０１は、車両１０が後退している間（後退駐車している間）に中止条件の成立により車両１０を停止した場合、車両１０を真直ぐに前進させる。

【0035】

駐車ECU２０１は、第二遠隔制御の実行により車両１０を自動走行させながら、ドア開放可能条件が成立するか否か、すなわち車両ドア１１を開放することができるスペースが存在するか否かを判断する。そして、駐車ＥＣＵ２０１は、車両１０を自動走行（直進）させている間にドア開放可能条件が成立したと判定すると、ＨＶ・ＥＣＵ２０３に車両１０の走行を停止させるとともに、ドア開放可能条件が成立したことを示す信号であるドア開放可能信号を、携帯端末３００に送信する。携帯端末３００は、ドア開放可能信号を受信すると、遠隔操作画像５００を消去し、図３（ｃ）に示す第二終了画像５４０を表示する。第二終了画像５４０は、車両１０が車両ドア１１を開放可能な位置に到達したことを報知するための画像である。そして、駐車ＥＣＵ２０１は駐車支援制御を終了し、携帯端末３００は操作アプリを終了する。

【0036】

なお、中止条件の成立に起因して車両１０が停止した位置においてドア開放可能条件が成立している場合、車外の運転者は乗車可能である。このためこの場合には、駐車ＥＣＵ２０１は、中止信号およびドア開放可能信号を携帯端末３００に送信し、その後、駐車支援制御を終了する。携帯端末３００は、中止信号およびドア開放可能信号を受信すると、端末表示装置３０３に図３（ａ）に示す中止画像を表示し、その後、操作アプリを終了する。

【0037】

なお、駐車ＥＣＵ２０１は、一時的な原因または運転者等により解消可能な原因により車両を駐車スロットに向けて走行させることができない場合には、中止条件が成立したとは判定せず、中断条件が成立したと判定する。例えば、駐車ＥＣＵ２０１は、誘導経路上および駐車スロット内に車両１０の走行および駐車の障害となる物体を検出した場合であっても、駐車スロットが車両１０を駐車可能な寸法および形状を備え、かつ、当該物体が移動物（例えば歩行者や自転車など）または可搬物（例えばパイロンなど）であれば、中止条件が成立したと判定せず、中断条件が成立したと判定する。

【0038】

駐車ＥＣＵ２０１は、走行指令信号を受信している間に中断条件が成立場合、車両１０の走行を一時的に中断する。そして、駐車ＥＣＵ２０１は、中断条件が成立しなくなった場合、端末表示装置３０３へのスワイプに応じて車両１０を走行させる制御を再開する。すなわち、駐車ＥＣＵ２０１は、中断条件が成立した場合には、車両１０の走行を一時的に中断するが、駐車支援制御を終了せずに継続する。

【0039】

ここで、駐車ＥＣＵ２０１が実行する処理について説明する。図４は、上記した駐車支援制御を実現するために、駐車ＥＣＵ２０１のＣＰＵ（以下の説明では、単に「ＣＰＵ」と記す）が実行する処理の例を示すフローチャートである。ＣＰＵは、車両１０の停止中に開始スイッチ２１０への操作を検出し、その後、車両１０を駐車する駐車スロットを確定し、駐車スロットまでの車両１０の誘導経路の演算、並びに、演算した誘導経路に沿って車両１０を走行させるための操舵角パターンおよび速度パターンの演算を完了すると、図４に示す一連の処理を開始する。

【0040】

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、ＨＶ・ＥＣＵ２０３に第一遠隔制御を開始（すでに開始している場合には継続）させる。具体的には、ＣＰＵは、ＮＡＶＩ２０７を介して携帯端末３００から走行指令信号を受信している間、ＨＶ・ＥＣＵ２０３に車両１０を目標駐車位置に向けて車両１０を走行させる。そして、ＣＰＵは、処理をステップＳ１０２に進める。

【0041】

ステップＳ１０２において、ＣＰＵは、中止条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、中止条件が成立していない場合には、処理をステップＳ１０３に進め、中止条件が成立した場合には、処理をステップＳ１０５に進める。

【0042】

ステップＳ１０３において、ＣＰＵは、第一終了条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、第一終了条件が成立していない場合には、処理をステップＳ１０１に戻し、第一終了条件が成立した場合には、処理をステップＳ１０４に進める。

【0043】

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、ＨＶ・ＥＣＵ２０３に車両１０の走行を停止させるとともに、第一終了信号を携帯端末３００に送信する。そして、ＣＰＵは、一連の処理を終了する。

【0044】

ステップＳ１０５において、ＣＰＵは、ドア開放可能条件が成立しているか否かを判定する。そして、ＣＰＵは、ドア開放可能条件が成立している場合、処理をステップＳ１０６に進め、ドア開放可能条件が成立していない場合、処理をステップＳ１０８に進める。

【0045】

ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、中止信号およびドア開放可能信号を、携帯端末３００に送信する。そして、ＣＰＵは、一連の処理を終了する。

【0046】

ステップＳ１０８において、ＣＰＵは、中止信号およびドア開放不可信号を、携帯端末３００に送信する。そして、ＣＰＵは、処理をステップＳ１０８に進める。

【0047】

ステップＳ１０８において、ＣＰＵは、受入信号と拒否信号受信とのいずれを受信したかを判定する。ＣＰＵは、受入信号を受信した場合には処理をステップＳ１０９に進め、拒否信号を受信した場合にはＣＰＵは一連の処理を終了する。

【0048】

ステップＳ１０９において、ＣＰＵは、ＨＶ・ＥＣＵ２０３に第二遠隔制御を開始（開始済みである場合には継続）させる。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１１０に進める。

【0049】

ステップＳ１１０において、ＣＰＵは、ドア開放可能条件が成立したか否かを判定する。ＣＰＵは、ドア開放可能条件が成立していないと判定した場合、処理をステップＳ１０９に戻す。ＣＰＵは、ドア開放可能条件が成立したと判定した場合、処理をステップＳ１１１に進める。

【0050】

ステップＳ１１１において、ＣＰＵは、ＨＶ・ＥＣＵ２０３に車両１０の走行を停止させるとともに、第二終了信号を送信する。その後、ＣＰＵは、一連の処理を終了する。

【0051】

次に、携帯端末３００の端末ＥＣＵ３０１のＣＰＵ（以下、単にＣＰＵと記すことがある）が実行する処理について説明する。図５は、携帯端末３００のＣＰＵが実行する処理の例を示すフローチャートである。ＣＰＵは、操作アプリを起動すると、図５に示す一連の処理を開始する。

【0052】

ステップＳ２０１において、ＣＰＵは、端末表示装置３０３に遠隔操作画像５００を表示するとともに、スワイプ領域画像５０１に対するスワイプを受付ける。そして、ＣＰＵは、スワイプ領域画像５０１に対するスワイプを検出している間、ＮＡＶＩ２０７への走行指令信号の送信を継続する。そして、ステップＳ２０２に処理を進める。

【0053】

ステップＳ２０２において、ＣＰＵは、ＮＡＶＩ２０７から中止信号を受信したか否かを判定する。ＣＰＵは、中止信号を受信していない場合、処理をステップＳ２０３に進め、中止信号を受信した場合、処理をステップＳ２０５に進める。

【0054】

ステップＳ２０３において、ＣＰＵは、ＮＡＶＩ２０７から第一終了信号を受信したか否かを判定する。ＣＰＵは、第一終了信号を受信していない場合、処理をステップＳ２０１に戻し、第一終了信号を受信した場合、処理をステップＳ２０４に進める。

【0055】

ステップＳ２０４において、ＣＰＵは、遠隔操作画像５００を消去し、第一終了画像５１０を表示する。その後、ＣＰＵは、操作アプリを終了する。

【0056】

ステップＳ２０５において、ＣＰＵは、ドア開放可能信号とドア開放不可信号とのいずれを受信したかを判定する。ＣＰＵは、ドア開放可能信号を受信した場合、処理をステップＳ２０６に進め、ドア開放不可信号を受信した場合、処理をステップＳ２０７に進める。

【0057】

ステップＳ２０６において、ＣＰＵは、遠隔操作画像５００を消去し、中止画像５２０を表示する。その後、ＣＰＵは、アプリを終了する。

【0058】

ステップＳ２０７において、ＣＰＵは、遠隔操作画像５００を消去し、中止画像５２０を表示する。そして、中止画像５２０の表示を所定の時間にわたって継続した後、中止画像５２０を消去して提案画像５３０を表示するとともに、提案画像５３０に含まれる受入スイッチ画像５３２と拒否スイッチ画像５３３に対する操作の受付を開始する。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ２０８に進める。

【0059】

ステップＳ２０８において、ＣＰＵは、受入スイッチ画像５３２と拒否スイッチ画像５３３とのいずれかに対するタップがあったか否かを判定する。ＣＰＵは、拒否スイッチ画像５３３に対するタップを検出した場合、操作アプリを終了し、受入スイッチ画像５３２に対するタップを検出した場合、処理をステップＳ２０９に進める。

【0060】

ステップＳ２０９において、ＣＰＵは、提案画像５３０を消去し、遠隔操作画像５００を表示する。そして、ＣＰＵは、スワイプ領域画像５０１に対するスワイプを検出している間、走行指令信号をＮＡＶＩ２０７に継続的に無線送信する。そして、ＣＰＵは、処理をステップＳ２１０に進める。

【0061】

ステップＳ２１０において、ＣＰＵは、第二終了信号を受信したか否かを判定する。ＣＰＵは、第二終了信号を受信していない場合、処理をステップＳ２０９に戻し、第二終了信号を受信した場合、処理をステップＳ２１１に進める。

【0062】

ステップＳ２１１において、ＣＰＵは、遠隔操作画像５００を消去し、第二終了画像５４０を表示する。その後、ＣＰＵは一連の処理を終了する。そして、ＣＰＵは操作アプリを終了する。

【0063】

以上のように、駐車支援装置２０は、第一遠隔制御の実行による車両１０の自動走行中に中止条件が成立したと判定した場合、車両１０の走行を停止する。そして、駐車支援装置２０は、車両１０が停止した位置において車両１０の周辺に車両ドア１１を開放できるスペースが存在するか、すなわち車両ドア１１を開放可能であるかを判定する。車両ドア１１を開放可能である場合、駐車支援装置２００は駐車支援制御を終了する。この場合、車外において携帯端末３００を操作していた運転者は、車両ドア１１を開放して車両１０に搭乗できるから、車両１０を運転して移動させることができる。

【0064】

一方、駐車支援装置２０は、車両１０が停止した位置において車両ドア１１を開放できない（すなわち車両ドア１１を開放できるスペースが存在しない）と判定した場合、端末表示装置３０３に車両１０の移動を提案するための提案画像５３０を表示する処理を行う。そして、駐車支援装置２０は、この提案を受け入れる信号（受入信号）を検出した場合、携帯端末３００から受信する走行指令信号に応じて車両１０を直進走行させる。なお、この場合、車両１０を駐車スロットに向けて走行させることができないから、駐車支援装置２０は、中止条件の成立の直前の進行方向とは反対方向に車両１０を直進走行させる。そして、駐車支援装置２０は、車両１０が「車両ドア１１を開放できる位置」に到達した場合、車両１０を停止させるとともに駐車支援制御を終了する。これにより、車外の運転者は車両１０に搭乗できるから、車両１０を運転して移動させることができる。

【0065】

なお、車両１０を駐車スロットに駐車できない場合であっても駐車支援制御は中止(終了)しないから、運転者は、再度駐車支援制御を開始する操作を行うことなく、車両１０を移動させることができる。このため、車両１０の移動のための操作の手間や時間の削減を図ることができる。すなわち、駐車支援装置２０による自動駐車制御を実行するにあたっての利便性を向上することができる。

【0066】

また、駐車支援装置２０は、車両１０を停止の直前の進行方向とは反対方向に走行させる。これにより、車両１０を「ドア開放可能条件の成立を阻害する物体」から遠ざける方向に移動させることができる。また、車両１０を直進させることにより、短距離の走行で車両ドア１１を開放できるスペースが存在する位置に車両を移動させやすい。したがって、車両１０を短時間で乗車できる位置に移動させることができる。

【0067】

また、本実施形態では、駐車ＥＣＵ２０１は、すべての車両ドア１１について開放できない場合、ドア開放可能条件が成立しないと判定する。このような構成であると、乗車可能な車両ドア１１が存在する場合には、運転者は、提案に対して応答する操作をしなくても、当該車両ドア１１から直ちに乗車して車両を運転できる。

【0068】

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定解釈されるべきではない。例えば、駐車ＥＣＵ２０１は、少なくとも運転席の車両ドア１１が開放可能でない場合には、それ以外の車両ドア１１が開放可能であったとしても、ドア開放可能条件が成立していないと判定してもよい。また、駐車支援装置１０は、第一遠隔制御が開始された時点における車両１０の位置に向けて車両を移動させてもよい。

【0069】

また、本開示の技術は、標準規格であるＩＳＯ２０９００（Partially automated parking systems ： ＰＡＰＳ）やＩＳＯ１６７８７（Assisted parking systems ： ＡＰＳ）に準拠する技術への適用が可能な技術である。

【符号の説明】

【0070】

１０…車両、１１…車両ドア、２０…駐車支援装置、３００…携帯端末、５３０…提案画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】