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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024112424
(43)【公開日】2024-08-21
(54)【発明の名称】清掃システム、粉塵検知器、および清掃管理方法
(51)【国際特許分類】
A47L 9/28 20060101AFI20240814BHJP
G01W 1/00 20060101ALN20240814BHJP
【ＦＩ】
A47L9/28 E
G01W1/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023017408
(22)【出願日】2023-02-08
(71)【出願人】
【識別番号】000236056
【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 嘉人
【テーマコード（参考）】
3B057
【Ｆターム（参考）】
3B057DA00
(57)【要約】
【課題】床面の清掃作業の適切な実施時期を検知可能な技術を提供する。
【解決手段】床面２０の清掃作業を管理する清掃システム１００は、床面２０に設置され、空気中を浮遊する粉塵、および床面に堆積している粉塵を捕集し、所定周期で捕集した粉塵量を測定するように構成された粉塵検知器３０と、粉塵検知器３０と通信接続された情報処理装置５０とを備える。情報処理装置５０は、所定周期で、粉塵量の測定値を示す信号を粉塵検知器３０から受信する。情報処理装置５０は、受信した測定値に基づいて、床面２０の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する。
【選択図】図１
【解決手段】床面２０の清掃作業を管理する清掃システム１００は、床面２０に設置され、空気中を浮遊する粉塵、および床面に堆積している粉塵を捕集し、所定周期で捕集した粉塵量を測定するように構成された粉塵検知器３０と、粉塵検知器３０と通信接続された情報処理装置５０とを備える。情報処理装置５０は、所定周期で、粉塵量の測定値を示す信号を粉塵検知器３０から受信する。情報処理装置５０は、受信した測定値に基づいて、床面２０の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
床面の清掃作業を管理する清掃システムであって、
前記床面に設置され、空気中を浮遊する粉塵、および前記床面に堆積している粉塵を捕集し、所定周期で捕集した粉塵量を測定するように構成された粉塵検知器と、
前記粉塵検知器と通信接続された情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、
前記所定周期で、粉塵量の測定値を示す信号を前記粉塵検知器から受信し、
受信した測定値に基づいて、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する、清掃システム。
前記床面に設置され、空気中を浮遊する粉塵、および前記床面に堆積している粉塵を捕集し、所定周期で捕集した粉塵量を測定するように構成された粉塵検知器と、
前記粉塵検知器と通信接続された情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、
前記所定周期で、粉塵量の測定値を示す信号を前記粉塵検知器から受信し、
受信した測定値に基づいて、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する、清掃システム。
【請求項2】
前記情報処理装置は、
前記粉塵検知器から受信した測定値を記憶するための記憶装置を含み、
前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差を求め、前記偏差と閾値とを比較することによって、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する、請求項１に記載の清掃システム。
前記粉塵検知器から受信した測定値を記憶するための記憶装置を含み、
前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差を求め、前記偏差と閾値とを比較することによって、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する、請求項１に記載の清掃システム。
【請求項3】
前記粉塵検知器は、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵濃度計と、
前記筐体内に収容されるファンと、
前記情報処理装置と通信する通信部とを含み、
前記蓋部材は、前記所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記開口部が閉塞されたことに応じて、前記ファンは、前記第１の時間よりも短い第２の時間作動し、
前記粉塵濃度計は、前記第１の時間内であって前記ファンが停止した後において、前記筐体内の粉塵の濃度を測定し、
前記通信部は、前記粉塵濃度計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、請求項２に記載の清掃システム。
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵濃度計と、
前記筐体内に収容されるファンと、
前記情報処理装置と通信する通信部とを含み、
前記蓋部材は、前記所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記開口部が閉塞されたことに応じて、前記ファンは、前記第１の時間よりも短い第２の時間作動し、
前記粉塵濃度計は、前記第１の時間内であって前記ファンが停止した後において、前記筐体内の粉塵の濃度を測定し、
前記通信部は、前記粉塵濃度計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、請求項２に記載の清掃システム。
【請求項4】
前記粉塵検知器は、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵重量計と、
前記情報処理装置と通信する通信部とを含み、
前記蓋部材は、前記所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記粉塵重量計は、前記第１の時間内において、前記筐体内の粉塵の重量を測定し、
前記通信部は、前記粉塵重量計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、請求項２に記載の清掃システム。
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵重量計と、
前記情報処理装置と通信する通信部とを含み、
前記蓋部材は、前記所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記粉塵重量計は、前記第１の時間内において、前記筐体内の粉塵の重量を測定し、
前記通信部は、前記粉塵重量計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、請求項２に記載の清掃システム。
【請求項5】
前記粉塵検知器は、前記床面から前記筐体内への粉塵の流入を許容する一方で、前記筐体内から前記床面へ粉塵の流出を阻止するように構成された整流部材をさらに含む、請求項３または４に記載の清掃システム。
【請求項6】
前記床面を走行することにより前記床面の粉塵を収集する清掃ロボットをさらに備え、
前記情報処理装置は、前記清掃ロボットと通信接続されており、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、清掃作業の実施を指示する信号を前記清掃ロボットへ送信する、請求項１に記載の清掃システム。
前記情報処理装置は、前記清掃ロボットと通信接続されており、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、清掃作業の実施を指示する信号を前記清掃ロボットへ送信する、請求項１に記載の清掃システム。
【請求項7】
床面に堆積する粉塵の量を測定するための粉塵検知器であって、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵濃度計と、
前記筐体内に収容されるファンと、
情報処理装置と通信する通信部とを備え、
前記蓋部材は、所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記開口部が閉塞されたことに応じて、前記ファンは、前記第１の時間よりも短い第２の時間作動し、
前記粉塵濃度計は、前記第１の時間内であって前記ファンが停止した後において、前記筐体内の粉塵の濃度を測定し、
前記通信部は、前記粉塵濃度計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、粉塵検知器。
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵濃度計と、
前記筐体内に収容されるファンと、
情報処理装置と通信する通信部とを備え、
前記蓋部材は、所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記開口部が閉塞されたことに応じて、前記ファンは、前記第１の時間よりも短い第２の時間作動し、
前記粉塵濃度計は、前記第１の時間内であって前記ファンが停止した後において、前記筐体内の粉塵の濃度を測定し、
前記通信部は、前記粉塵濃度計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、粉塵検知器。
【請求項8】
前記床面から前記筐体内への粉塵の流入を許容する一方で、前記筐体内から前記床面へ粉塵の流出を阻止するように構成された整流部材をさらに備える、請求項７に記載の粉塵検知器。
【請求項9】
床面の清掃作業を管理する清掃管理方法であって、
空気中を浮遊する粉塵、および前記床面に堆積している粉塵を粉塵検知器により捕集するステップと、
前記粉塵検知器により捕集される粉塵量を所定周期で測定するステップと、
粉塵量の測定値を記憶するステップと、
前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差をコンピュータにより求めるステップと、
前記偏差と閾値とを比較することによって、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを前記コンピュータにより判定するステップとを含む、清掃管理方法。
空気中を浮遊する粉塵、および前記床面に堆積している粉塵を粉塵検知器により捕集するステップと、
前記粉塵検知器により捕集される粉塵量を所定周期で測定するステップと、
粉塵量の測定値を記憶するステップと、
前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差をコンピュータにより求めるステップと、
前記偏差と閾値とを比較することによって、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを前記コンピュータにより判定するステップとを含む、清掃管理方法。
【請求項10】
前記床面の清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、清掃作業の実施を指示する信号を自律移動型の清掃ロボットへ送信するステップをさらに含む、請求項９に記載の清掃管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、清掃システム、粉塵検知器、および清掃管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２００５－１４８９６０号公報（特許文献１）には、自律移動型の清掃ロボットと周辺機器との連携システムが開示されている。特許文献１では、空気清浄機は、空気清浄中に埃の量をセンサで検知し、埃の量が所定値以上になると清掃が必要と判断して、制御コンピュータに清掃が必要とのイベントを発生するように構成されている。制御コンピュータは、このイベントを受けて、清掃ロボットに掃除開始のイベントを発生するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００５－１４８９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自律移動型の清掃ロボットは、建物内の床面を自律移動しながら床面に堆積した粉塵を収集するように構成されるため、通常、清掃ロボットによる清掃作業を実施するタイミングは、夜間等の建物内を歩行する人が少ないタイミングや、建物内で他の作業が実施されていないタイミングに設定されている。しかしながら、このようなタイミングに合わせて定期的に清掃作業を実施することは、床面に粉塵が溜まっていない状態であっても清掃作業が実施されることとなり、無駄に電力を消費してしまう場合がある。あるいは、床面に多量の粉塵が堆積しているにもかかわらず、清掃作業が実施されず、不衛生となる場合がある。
【0005】
特許文献１では、空気清浄中に検知される埃の量に基づいて清掃の必要性を判断するため、当該判断のタイミングが空気清浄機が作動している時間に限定されてしまうことが懸念される。また、イベントに応答して清掃作業が実施されると、歩行者の歩行を妨げたり、他の作業の邪魔になる可能性が懸念される。さらに、空気清浄機により検知される空気中に浮遊する埃の量は、床面に堆積している埃の量に必ずしも対応していないため、床面の清掃作業を実施すべき時期を適切に検知できない可能性が懸念される。
【0006】
本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、床面の清掃作業の適切な実施時期を検知可能な技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示のある局面に従う清掃システムは、床面の清掃作業を管理する。清掃システムは、床面に設置され、空気中を浮遊する粉塵、および床面に堆積している粉塵を捕集し、所定周期で捕集した粉塵量を測定するように構成された粉塵検知器と、粉塵検知器と通信接続された情報処理装置とを備える。情報処理装置は、所定周期で、粉塵量の測定値を示す信号を粉塵検知器から受信する。情報処理装置は、受信した測定値に基づいて、床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する。
【0008】
本開示の他の局面に従う粉塵検知器は、床面に堆積する粉塵の量を測定する。粉塵検知器は、床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、筐体内に収容される粉塵濃度計およびファンと、情報処理装置と通信する通信部とを備える。蓋部材は、所定周期毎に、開口部を第１の時間閉塞するように構成される。開口部が閉塞されたことに応じて、ファンは、第１の時間よりも短い第２の時間作動する。粉塵濃度計は、第１の時間内であってファンが停止した後において、筐体内の粉塵の濃度を測定する。通信部は、粉塵濃度計の測定値を示す信号を情報処理装置へ送信する。
【0009】
本開示の他の局面に従う清掃管理方法は、床面の清掃作業を管理する。清掃管理方法は、空気中を浮遊する粉塵、および床面に堆積している粉塵を粉塵検知器により捕集するステップと、粉塵検知器により捕集される粉塵量を所定周期で測定するステップと、粉塵量の測定値を記憶するステップと、前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差をコンピュータにより求めるステップと、偏差と閾値とを比較することによって、床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かをコンピュータにより判定するステップとを含む。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、床面の清掃作業の適切な実施時期を検知可能な技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の実施の形態に従う粉塵検知器が適用される清掃システムの全体構成図である。
【図2】サーバのハードウェア構成を示す図である。
【図3】清掃ロボット、粉塵検知器、およびサーバの構成例を示す図である。
【図5】粉塵検知部による粉塵量の測定動作の手順を示すフローチャートである。
【図7】粉塵検知器テーブルの一例を示す図である。
【図8】粉塵量ＤＢの一例を示す図である。
【図9】清掃実施判定テーブルの一例を示す図である。
【図10】清掃ロボットテーブルの一例を示す図である。
【図11】粉塵検知器、サーバおよび清掃ロボットにより実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【0013】
＜清掃システムの構成例＞
図１は、本開示の実施の形態に従う粉塵検知器が適用される清掃システムの全体構成図である。図１に示すように、清掃システム１００は、清掃ロボット１０と、粉塵検知器３０と、複数の無線通信機４０－１，４０－２，４０－３・・・と、サーバ５０とを備える。図１に示す例では、１台の清掃ロボット１０と１台の粉塵検知器３０とが示されるが、これらの台数は限定されない。
図１は、本開示の実施の形態に従う粉塵検知器が適用される清掃システムの全体構成図である。図１に示すように、清掃システム１００は、清掃ロボット１０と、粉塵検知器３０と、複数の無線通信機４０－１，４０－２，４０－３・・・と、サーバ５０とを備える。図１に示す例では、１台の清掃ロボット１０と１台の粉塵検知器３０とが示されるが、これらの台数は限定されない。
【0014】
本実施の形態では、建物内には複数の清掃エリアが設定されており、各清掃エリアに対して１台の粉塵検知器３０が設置されているものとする。また、複数の清掃ロボット１０が分担して当該複数の清掃エリアを清掃するように、清掃ロボット１０ごとに清掃エリアが割り当てられているものとする。
【0015】
清掃ロボット１０は、自律移動型の掃除機である。清掃ロボット１０は、バッテリを搭載しており、バッテリに蓄えられた電力を用いて清掃対象のフロア（床面）２０を走行することができる。清掃ロボット１０の底面または側面下部には、フロア２０に堆積した粉塵を吸引する清掃部材が設けられている、清掃ロボット１０は、自律的に移動しながら清掃部材を用いてフロア２０の清掃を行うことができる。
【0016】
清掃ロボット１０には、無線通信機１１が設けられている。無線通信機１１は、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。また、無線通信機１１は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤや、清掃ロボット１０の清掃の開始／終了を示す信号等をサーバ５０へ送信する。
【0017】
粉塵検知器３０は、フロア２０に堆積している粉塵の量を評価するための部位である。粉塵検知器３０は、フロア２０に載置されており、空気中を浮遊する粉塵、およびフロア２０に堆積している粉塵を捕集することが可能に構成されている。粉塵検知器３０は、予め定められた測定周期で、捕集した粉塵の量を測定する。粉塵検知器３０には、無線通信機３１が設けられている。無線通信機３１は、例えばＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、粉塵検知器３０を識別するためのＩＤや、粉塵量の測定値を示す信号等をサーバ５０へ送信する。粉塵検知器３０の構成については、後ほど詳しく説明する。
【0018】
粉塵検知器３０は、フロア２０の粉塵が溜まりやすい場所に載置することが好ましい。このようにすると、フロア２０に堆積している粉塵の量と粉塵検知器３０の測定値との間に相関を持たせることができる。なお、粉塵が溜まりやすい場所は、フロア２０の床材によって異なる場合がある。例えば、タイルやクッションフロアのような滑らかな床材でフロア２０が形成されている場合には、フロア２０を人が歩行したときに生じる風を受けて粉塵が移動するため、通路から離れた部分に粉塵が溜まりやすくなる傾向がある。反対に、床材がカーペットのような起毛材料である場合には、通行する人の靴底等に付着している粉塵が毛に捕捉されるため、通路に粉塵が溜まりやすくなる傾向がある。したがって、フロア２０の通路およびフロア２０の床材を考慮して、粉塵検知器３０の載置場所を決めることが好ましい。
【0019】
無線通信機４０－１，４０－２，４０－３・・・（以下、包括的に「無線通信機４０」と称する場合がある。）は、例えば天井４５に適当な距離を置いて設置され、清掃ロボット１０の無線通信機１１と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。各無線通信機４０における受信強度から、フロア２０における清掃ロボット１０の位置を測定することができる。無線通信機４０は、清掃ロボット１０から受信した信号の受信強度をサーバ５０へ出力する。無線通信機４０は、壁に設置されてもよい。
【0020】
サーバ５０は、清掃ロボット１０による清掃作業を管理する。本実施の形態では、サーバ５０は、粉塵検知器３０から送信される信号を用いて、フロア２０の清掃作業を実施すべき時期を検知するように構成される。そして、サーバ５０は、検知された時期に清掃作業が実施されるように、清掃作業の実施を指示する清掃実施信号を生成して清掃ロボット１０へ送信する。サーバ５０は「情報処理装置」の一実施例に対応する。サーバ５０については、後ほど詳しく説明する。
【0021】
図２は、サーバ５０のハードウェア構成を示す図である。図２に示すように、サーバ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３と、Ｉ／Ｆ（Interface）装置５４と、記憶装置５５とを含んで構成される。ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３、Ｉ／Ｆ装置５４、および記憶装置５５は、通信バス５６を通じて各種データを遣り取りする。
【0022】
ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５３に格納されているプログラムをＲＡＭ５２に展開して実行する。ＲＯＭ５３に格納されてるプログラムいは、サーバ５０によって実行される処理が記述されている。
【0023】
Ｉ／Ｆ装置５４は、無線通信機４０、清掃ロボット１０および粉塵検知器３０と信号およびデータを遣り取りするための入出力装置である。Ｉ／Ｆ装置５４は、無線通信機４０において受信される信号の受信強度を各無線通信機４０から受信する。また、Ｉ／Ｆ装置５４は、ＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤや、清掃ロボット１０の清掃の開始／終了を示す信号等を清掃ロボット１０から受信するとともに、清掃実施信号を清掃ロボット１０へ送信する。さらに、Ｉ／Ｆ装置５４は、ＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、粉塵検知器３０を識別するためのＩＤや、粉塵検知器３０による粉塵量の測定値を示す信号等を粉塵検知器３０から受信する。
【0024】
記憶装置５５は、各種情報を記憶するストレージであって、清掃ロボット１０の情報、粉塵検知器３０の情報、フロア２０の情報、清掃ロボット１０および粉塵検知器３０の位置情報等を記憶する。また、記憶装置５５は、粉塵検知器３０における粉塵量の測定動作、および清掃ロボット１０による清掃作業を管理するための、各種テーブルおよびデータベース（ＤＢ）を記憶している。記憶装置５５に記憶されている各種テーブルおよびＤＢについては、後ほど詳しく説明する。記憶装置５５は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）またはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）等である。
【0025】
次に、図３を参照して、清掃ロボット１０、粉塵検知器３０、およびサーバ５０の構成例を説明する。
【0026】
（清掃ロボット１０の構成例）
図３に示すように、清掃ロボット１０は、無線通信機１１と、カメラ１２と、制御部１３と、清掃部材１４と、駆動部１５と、バッテリ１６とを含む。
図３に示すように、清掃ロボット１０は、無線通信機１１と、カメラ１２と、制御部１３と、清掃部材１４と、駆動部１５と、バッテリ１６とを含む。
【0027】
無線通信機１１は、図１で説明したように、例えばＢＬＥ通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０の位置を検出するための信号を発信する。また、無線通信機１１は、例えば、ＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤ、清掃ロボット１０による清掃の開始を示す清掃開始信号、および清掃の終了を示す清掃終了信号等の各種情報をサーバ５０へ送信する。
【0028】
カメラ１２は、清掃ロボット１０の周囲を撮像し、撮像画像を制御部１３へ出力する。カメラ１２に代えて、清掃ロボット１０の周辺に存在する物体と清掃ロボット１０との距離を測定するレーザ距離計等が設けられてもよい。
【0029】
制御部１３は、清掃ロボット１０による清掃の開始および終了を制御する。そして、制御部１３は、カメラ１２からの撮像画像に基づいて、清掃ロボット１０が自律的に移動しながら清掃を行うように駆動部１５および清掃部材１４を制御する。
【0030】
清掃部材１４は、清掃ロボット１０の底面に設けられ、フロア２０に堆積した粉塵を吸引するための部材である。清掃部材１４は、例えば、吸込口と、吸込口から粉塵を吸引するための送風機と、吸込口に設けられる回転ブラシと、回転ブラシを駆動するモータとを含んで構成される。
【0031】
駆動部１５は、清掃ロボット１０が走行するための駆動力を発生する。駆動部１５は、例えば、清掃ロボット１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するためのモータとを含む。駆動部１５（モータ）は、バッテリ１６から電力の供給を受けて作動することができる。バッテリ１６は、駆動部１５その他清掃ロボット１０の各機器が作動するための電力を供給する。
【0032】
（粉塵検知器３０の構成例）
図３に示すように、粉塵検知器３０は、無線通信機３１と、粉塵検知部３２と、バッテリ３３と、制御部３４とを含む。
図３に示すように、粉塵検知器３０は、無線通信機３１と、粉塵検知部３２と、バッテリ３３と、制御部３４とを含む。
【0033】
無線通信機３１は、図１で説明したように、例えば、ＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、粉塵検知器３０を識別するためのＩＤ、および粉塵検知器３０による粉塵量の測定値を示す信号等の各種情報をサーバ５０へ送信する。
【0034】
粉塵検知部３２は、空気中を浮遊する粉塵、およびフロア２０に堆積している粉塵を捕集し、予め定められた測定周期で、捕集した粉塵の量を測定する。粉塵検知部３２は、バッテリ３３から電力の供給を受けて作動することができる。バッテリ３３は、粉塵検知部３２その他粉塵検知器３０の各機器が作動するための電力を供給する。制御部３４は、粉塵検知部３２における粉塵量の測定動作を制御する。
【0035】
【0036】
図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、粉塵検知器３０は、筐体３２０と、蓋部材３２１と、一対の回転軸部３２２と、整流部材３２３と、粉塵濃度計３２４と、ファン３２５と、無線通信機３１と、バッテリ３３と、制御部３４とを含んで構成される。筐体３２０、蓋部材３２１、一対の回転軸部３２２、整流部材３２３、粉塵濃度計３２４、およびファン３２５は、粉塵検知部３２を構成する。無線通信機３１、バッテリ３３および制御部３４は、粉塵濃度計３２４およびファン３２５とともに、筐体３２０内に収容されている。
【0037】
筐体３２０は、直方体形状を有しており、フロア２０に載置される。筐体３２０の４つの側面のうちの１つには開口部３２６が形成されている。開口部３２６は矩形形状を有している。
【0038】
蓋部材３２１は、開口部３２６を開閉可能に塞ぐ部位である。蓋部材３２１は、矩形形状の平板によって構成されている。この平板が一対の回転軸部３２２を支軸として回転移動することにより、開口部３２６を開閉可能とする。
【0039】
一対の回転軸部３２２は、開口部３２６の上端部に取り付けられている。一対の回転軸部３２２は、例えばサーボモータである。バッテリ３３から電力の供給を受けてサーボモータが作動することにより蓋部材３２１を回転させることができる。図４では、蓋部材３２１がフロア２０に対して略平行となる位置まで回転されており、開口部３２６が開放状態となっている。開口部３２６が開放状態のときには、図４（Ｂ）に示すように、空気中に浮遊する粉塵Ｄおよびフロア２０に堆積した粉塵Ｄが、フロア２０を人等が移動したときに生じる風を受けて、開口部３２６を通じて筐体３２０内に入り込む。筐体３２０内に入り込んだ粉塵Ｄは、筐体３２０の内底面に溜まる。
【0040】
開口部３２６の外縁部の下端部分には、整流部材３２３が設けられている。整流部材３２３は、筐体３２０の内底面に溜まった粉塵Ｄが筐体３２０の外部へ流出することを阻止するための部位である。整流部材３２３は、平面視において矩形形状を有しており、その一辺が開口部３２６の外縁部に当接するように、フロア２０に載置されている。整流部材３２３の上部表面は傾斜面３２３Ａとなっている。この傾斜面３２３Ａは、開口部３２６の外縁部から離れるに従って、整流部材３２３の底面からの距離（フロア２０からの距離に相当）が短くなる態様で傾斜している。
【0041】
開口部３２６が開放状態のときには、フロア２０に堆積した粉塵Ｄが傾斜面３２３Ａを伝って上方に移動し、開口部３２６から筐体３２０内に入り込む。一方、筐体３２０に入り込んだ粉塵Ｄは、整流部材３２３が障壁となるため、筐体３２０の外部へ移動することが阻止される。そして、この状態から蓋部材３２１を約９０度回転させて開口部３２６を閉塞すると、粉塵Ｄは筐体３２０内部に閉じ込められる。このとき、筐体３２０外部からの新たな粉塵Ｄの流入も阻止される。
【0042】
粉塵濃度計３２４は、筐体３２０内に収容されている。粉塵濃度計３２４は、筐体３２０内に溜まった粉塵の量を測定するための部位である。粉塵濃度計３２４には、光散乱式粉塵濃度計等の公知の粉塵濃度計を用いることができる。粉塵濃度計３２４は、筐体３２０内部の粉塵濃度（ｍｇ／ｍ３）を測定する。
【0043】
ファン３２５は、筐体３２０内に収容されている。ファン３２５は、開口部３２６が閉塞された状態においてバッテリ３３の電力を受けて作動することにより、筐体３２０内に空気の流れを発生させる。ファン３２５は、開口部３２６が開放状態のときには停止している。後述するように、粉塵検知部３２による粉塵量（粉塵濃度）の測定時において、予め定められた所定時間、ファン３２５が作動する。
【0044】
図５は、粉塵検知部３２による粉塵量の測定動作の手順を示すフローチャートである。図６は、図５に示すフローチャートの各ステップを説明する図である。図５に示すフローチャートは、予め定められた測定周期で実施される。
【0045】
図５に示すように、最初に、蓋部材３２１を閉じるステップＳ１０が実施される。Ｓ１０では、図６（Ａ）に示すように、制御部３４は、回転軸部３２２を作動して蓋部材３２１を回転させることにより、予め定められた第１の時間、開口部３２６を閉塞する。筐体３２０の内底面には、開口部３２６を通じて流れ込んだ粉塵Ｄが溜まっている。
【0046】
開口部３２６が閉塞されると、ファン３２５を作動するステップＳ２０が実施される。Ｓ２０では、制御部３４は、第１の時間よりも短い第２の時間、ファン３２５を作動する。図６（Ｂ）に示すように、ファン３２５を作動することで、筐体３２０内には、図中矢印に示すような空気の流れが発生する。この空気の流れによって筐体３２０の内底面に溜まった粉塵が舞い上げられて浮遊する。第２の時間が経過すると、制御部３４はファン３２５を停止する。
【0047】
次に、粉塵濃度計３２４により粉塵量を測定するステップＳ３０が実施される。Ｓ３０では、図６（Ｃ）に示すように、筐体３２０内に浮遊している粉塵Ｄの量が粉塵濃度計３２４によって測定される。無線通信機３１は、粉塵濃度計３２４による粉塵量の測定値を示す信号をサーバ５０へ送信する。粉塵濃度計３２４の測定値は、粉塵濃度（ｍｇ／ｍ３）で表される。粉塵濃度（ｍｇ／ｍ３）に筐体３２０の容積（ｍ３）を乗算することで、粉塵量（ｍｇ）を求めることができる。
【0048】
最後に、蓋部材３２１を開くステップＳ４０が実施される。Ｓ４０では、図６（Ｄ）に示すように、制御部３４は、回転軸部３２２を作動して蓋部材３２１を回転させることにより、開口部３２６を開放する。なお、Ｓ４０は、筐体３２０内を浮遊している粉塵Ｄが再び筐体３２０の内底面に溜まるのを待って実施される。筐体３２０の外部に粉塵Ｄが流出することを抑制するためである。
【0049】
（サーバ５０の構成例）
図３に戻って、サーバ５０は、入力部６３と、制御部６２と、出力部６１と、記憶装置５５とを含んで構成される。図３に示す各機能構成は、典型的には、サーバ５０のＣＰＵ５１がプログラムを実行することで実現される。
図３に戻って、サーバ５０は、入力部６３と、制御部６２と、出力部６１と、記憶装置５５とを含んで構成される。図３に示す各機能構成は、典型的には、サーバ５０のＣＰＵ５１がプログラムを実行することで実現される。
【0050】
入力部６３は、粉塵検知器３０を識別するためのＩＤ、および粉塵検知器３０から粉塵量（粉塵濃度）の測定値を示す信号を受け付け、受け付けた信号を制御部６２へ転送する。複数の清掃エリアにそれぞれ対応して複数の粉塵検知器３０が設置されている場合には、入力部６３は、各粉塵検知器３０から定期的に信号を受信する。なお、各粉塵検知器３０が信号を送信する周期は、複数の粉塵検知器３０の間で異なっていてもよい。
【0051】
制御部６２は、記憶装置５５に記憶される各種テーブルおよびＤＢを参照することにより、粉塵検知器３０の測定値に基づいて、対応する清掃エリアの清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する。ある清掃エリアについて清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、制御部６２は、当該清掃エリアの清掃作業を指示する清掃実施信号を生成する。
【0052】
出力部６１は、生成された清掃実施信号を、当該清掃エリアに対応する清掃ロボット１０に送信する。
【0053】
【0054】
図７は、粉塵検知器テーブル５５１の一例を示す図である。図７に示すように、粉塵検知器テーブル５５１は、複数の粉塵検知器３０に関する情報を含む。当該情報には、各粉塵検知器３０について、粉塵検知器３０のＩＤである「粉塵検知器番号」、粉塵量の測定動作を行う周期である「測定周期」、測定動作を行う時刻である「測定時刻」、および測定動作を行う場所である「測定場所」のデータが含まれる。例えば、粉塵検知器テーブル５５１の一行目について代表的に説明すると、粉塵検知器番号ＤＤ１の粉塵検知器３０は、「１日」毎に「午前０時」に「３Ｆ南エリア」の粉塵量を測定するように設定されている。なお、測定場所である「３Ｆ南エリア」とは、清掃ロボット１０による清掃エリアに対応している。図７の例では、「３Ｆ南エリア」、「３Ｆ北エリア」、「２Ｆ西エリア」および「２Ｆ東エリア」は４つの清掃エリアにそれぞれ対応している。
【0055】
各粉塵検知器３０の測定時刻は、対応する清掃エリアについて予め定められた清掃予定時間に応じて設定することができる。清掃予定時間は、建物の管理者または清掃管理者等との清掃契約で定められた契約条件に含まれている場合がある。この場合、清掃予定時間における清掃開始時刻に合わせるように測定時刻を設定することで、粉塵検知器３０の測定値に基づいて、清掃開始時刻に清掃作業を開始するか否かを判定することができる。
【0056】
図８は、粉塵量ＤＢ５５２の一例を示す図である。図８に示すように、粉塵量ＤＢ５５２は、各粉塵検知器３０の今回の測定結果に関する情報を含む。当該情報には、各粉塵検知器３０について、粉塵検知器番号、今回の測定時刻、今回の測定場所、および今回の粉塵量の測定値のデータが含まれる。例えば、粉塵量ＤＢ５５２の一行目について代表的に説明すると、粉塵検知器番号ＤＤ１の粉塵検知器３０は、今回「２０２３年１月５日の午前０時」に「３Ｆ南エリア」の粉塵量を測定したこと、およびその測定値（粉塵濃度）が「０．３２ｍｇ／ｍ３」であることが示されている。当該測定値は、今回の測定動作で得られた、筐体３２０内の粉塵の量（筐体３２０内の粉塵濃度）を示している。粉塵量ＤＢ５５２に格納される情報は、測定動作が実施される毎に更新される。
【0057】
図９は、清掃実施判定テーブル５５３の一例を示す図である。図９に示すように、清掃実施判定テーブル５５３は、各測定場所の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定するために用いる情報を含む。当該情報には、各測定場所（清掃エリアに相当）について、閾値、および前回の清掃作業を実施したときの粉塵量（前回清掃時粉塵量）のデータが含まれる。閾値は、前回の清掃作業を実施してから、対応する測定場所に粉塵が溜まったか否かを判定するために用いられる。前回清掃時粉塵量は、前回の清掃作業を実施してから、対応する測定場所に溜まった粉塵の量を評価するために用いられる。
【0058】
上述したように粉塵検知部３２は、空気中に浮遊する粉塵およびフロア２０に堆積した粉塵を捕集して、捕集した粉塵の量を測定するように構成されている。粉塵検知部３２が一連の処理を測定周期毎に実施することで、筐体３２０内部の粉塵量は増加し続けることになる。サーバ５０は、測定周期毎に粉塵濃度計３２４の測定値を受信すると、今回の測定時刻における粉塵量と前回清掃時粉塵量との偏差を求める。そして、サーバ５０は、この偏差に基づいて、前回の清掃作業を実施した時点から今回の測定時刻までにフロア２０に溜まった粉塵の量を評価する。
【0059】
例えば、清掃実施判定テーブル５５３の一行目について代表的に説明すると、「３Ｆ南エリア」における閾値は「０．１５ｍｇ／ｍ３」であり、前回清掃時粉塵量は「０．１６ｍｇ／ｍ３」であることが示されている。なお、前回清掃時粉塵量は、清掃作業が実施される毎に更新される。すなわち、今回の測定値に基づいて清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、サーバ５０は、今回の測定値を前回清掃時粉塵量に格納することにより、前回清掃時粉塵量を上書きする。
【0060】
図１０は、清掃ロボットテーブル５５４の一例を示す図である。図１０に示すように、清掃ロボットテーブル５５４は、各測定場所を清掃エリアとする清掃ロボット１０のＩＤ（清掃ロボット番号）のデータが含まれる。例えば、清掃ロボットテーブル５５４の一行目について代表的に説明すると、「３Ｆ南エリア」を清掃エリアとする清掃ロボット１０は、清掃ロボット番号ＣＲ１の清掃ロボット１０であることが示されている。
【0061】
＜清掃システムの動作＞
次に、清掃システム１００の動作について説明する。
次に、清掃システム１００の動作について説明する。
【0062】
図１１は、清掃システム１００の粉塵検知器３０、サーバ５０および清掃ロボット１０により実行される処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、粉塵検知器３０毎および清掃ロボット１０毎に実行される。図１１では、粉塵検知器３０により実行される一連の処理を左側に示し、サーバ５０により実行される一連の処理を中央に示し、清掃ロボット１０により実行される一連の処理を右側に示している。以下、ステップをＳと略す。
【0063】
Ｓ０１において、粉塵検知器３０は、粉塵量の測定動作を行う時刻（測定時刻）が到来したか否かを判定する。Ｓ０１では、粉塵検知器３０は、予め設定された測定周期および測定時刻に基づいて今回の測定時刻を設定し、現在時刻が今回の測定時刻に一致したときにＹＥＳ判定とする。例えば、粉塵検知器番号ＤＤ１の粉塵検知器３０が「１日」毎に「午前０時」に「３Ｆ南エリア」の粉塵量を測定するように設定されている場合、当該粉塵検知器３０は、毎日午前０時になると、測定時刻が到来したと判定することになる。
【0064】
測定時刻が到来したと判定されると（Ｓ０１のＹＥＳ判定時）、粉塵検知器３０は、Ｓ０２により、対応する測定場所について粉塵量の測定動作を実行する。Ｓ０２では、図５および図６で説明した一連の処理が実行されることにより、筐体３２０内の粉塵の量（粉塵濃度）が測定される。
【0065】
Ｓ０３において、粉塵検知器３０は、今回の測定結果を示す信号をサーバ５０へ送信する。この信号には、粉塵検知器３０を識別するためのＩＤ（粉塵検知器番号）、今回の測定時刻、および今回の粉塵量の測定値のデータが含まれている。
【0066】
サーバ５０は、Ｓ１１において粉塵検知器３０から信号を受信すると、Ｓ１２に進み、当該信号に含まれるデータに基づいて、粉塵検知器３０の測定場所を特定する。Ｓ１２では、サーバ５０は、粉塵検知器テーブル５５１（図７）を参照することにより、送信元の粉塵検知器３０の粉塵検知器番号から、当該粉塵検知器３０の測定場所を特定する。例えば、送信元の粉塵検知器３０の粉塵検知器番号が「ＤＤ１」である場合には、当該粉塵検知器３０の測定場所は「３Ｆ南エリア」であると特定される。
【0067】
Ｓ１３において、サーバ５０は、Ｓ１１にて受信した測定結果を、粉塵量ＤＢ５５２（図８）に格納する。Ｓ１３では、サーバ５０は、今回の測定時刻、Ｓ１２で特定した測定場所、および今回の粉塵量の測定値を、送信元の粉塵検知器３０の粉塵検知器番号に対応する測定時刻、測定場所、および粉塵量にそれぞれ格納する。例えば、粉塵検知器番号ＤＤ１の粉塵検知器３０が送信元である場合には、今回の測定時刻「２０２３年１月５日の午前０時」、測定場所「３Ｆ南エリア」、および今回の粉塵量の測定値（粉塵濃度）「０．３２ｍｇ／ｍ３」が粉塵量ＤＢ５５２に格納される。
【0068】
次いでＳ１４において、サーバ５０は、粉塵量ＤＢ５５２に格納した測定結果と、清掃実施判定テーブル５５３とを用いて、Ｓ１２で特定した測定場所について、清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する。
【0069】
Ｓ１４では、最初に、サーバ５０は、今回の粉塵量の測定値と前回清掃時粉塵量との偏差を求める。例えば、測定場所が「３Ｆ南エリア」において、粉塵量ＤＢ５５２に格納される今回の粉塵量は「０．３２ｍｇ／ｍ３」であり、清掃実施判定テーブル５５３に格納される前回清掃時粉塵量は「０．１６ｍｇ／ｍ３」である。そこで、サーバ５０は、０．３２ｍｇ／ｍ３から０．１６ｍｇ／ｍ３を減算することによって、偏差「０．１６ｍｇ／ｍ３」を求める。この偏差は、前回の清掃作業を実施してからフロア２０に溜まった粉塵の量に対応している。すなわち、前回の清掃作業を実施してからフロア２０に蓄積している粉塵の量が増えるに従って、偏差も大きくなる。
【0070】
次いで、サーバ５０は、求めた偏差と、清掃実施判定テーブル５５３に格納される閾値とを比較する。偏差が閾値よりも大きい場合（Ｓ１４のＹＥＳ判定時）、サーバ５０は、Ｓ１２で特定した測定場所について、清掃作業を実施すべき時期であると判定する。一方、偏差が閾値未満である場合（Ｓ１４のＮＯ判定時）には、サーバ５０は、当該測定場所について、清掃作業を実施すべき時期ではないと判定する。
【0071】
例えば、測定場所「３Ｆ南エリア」における閾値は「０．１５ｍｇ／ｍ３」に設定されているため、サーバ５０は、上記偏差「０．１６ｍｇ／ｍ３」と閾値「０．１５ｍｇ／ｍ３」とを比較する。上記偏差が閾値よりも大きいことから、サーバ５０は、３Ｆ南エリアについて清掃作業を実施すべき時期であると判定する。
【0072】
なお、清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、サーバ５０は、今回の粉塵量の測定値を、清掃実施判定テーブル５５３の前回清掃時粉塵量に格納する。したがって、測定場所「３Ｆ南エリア」における前回清掃時粉塵量は「０．１６ｍｇ／ｍ３」から「０．３２ｍｇ／ｍ３」に書き換えられることになる。
【0073】
清掃作業を実施すべき時期であると判定されると（Ｓ１４のＹＥＳ判定時）、サーバ５０は、Ｓ１５において、Ｓ１２で特定された測定場所を清掃エリアとする清掃ロボット１０を特定する。Ｓ１５では、サーバ５０は、清掃ロボットテーブル５５４（図１０）を参照することにより、Ｓ１２で特定された測定場所を清掃エリアとする清掃ロボット１０のＩＤ（清掃ロボット番号）を取得する。例えば、測定場所「３Ｆ南エリア」を清掃エリアとする清掃ロボット１０として、清掃ロボット番号「ＣＲ１」の清掃ロボット１０が特定される。
【0074】
次いでＳ１６において、サーバ５０は、Ｓ１５にて特定された清掃ロボット１０に対して、清掃実施信号を送信する。例えば、サーバ５０は、測定場所「３Ｆ南エリア」を清掃エリアとする清掃ロボット番号「ＣＲ１」の清掃ロボット１０に、清掃実施信号を送信する。
【0075】
清掃ロボット１０は、Ｓ２１において、サーバ５０から清掃実施信号を受信したか否かを判定する。清掃実施信号を受信した場合（Ｓ２１のＹＥＳ判定時）には、清掃ロボット１０は、Ｓ２２に進み、対応する清掃エリアの清掃作業を開始する。清掃ロボット１０は、清掃ロボット１０のＩＤ、および清掃開始信号をサーバ５０へ送信する。清掃ロボット１０は、自律的に移動しながら対応する清掃エリアの清掃を行う。
【0076】
Ｓ２２において、清掃ロボット１０は、清掃作業が終了したか否かを判定する。対応する清掃エリアの清掃が終了したと判定されると（Ｓ２２のＹＥＳ判定時）、清掃ロボット１０は、Ｓ２４において、清掃ロボット１０は自律走行を停止するとともに、清掃終了信号をサーバ５０へ送信する。
【0077】
以上説明したように、本実施の形態においては、粉塵検知器３０により測定される粉塵の量に基づいて、清掃作業を実施すべき時期であるか否かが判定される。より詳しくは、粉塵検知器３０は、フロア２０に載置されており、空気中を浮遊する粉塵、およびフロア２０に堆積している粉塵を捕集することが可能に構成されている。この粉塵検知器３０が捕集した粉塵の量（粉塵濃度）を予め定められた測定周期毎に測定し、その測定値に基づいて、清掃作業を実施すべき時期であるか否かが判定される。これによると、閾値を超える量の粉塵がフロア２０に溜まったときに清掃作業を実施すべき時期であると判定されることから、粉塵の量に応じて清掃作業を適切に実施することができる。その結果、清掃作業に要する作業時間および消費電力を必要最低限に抑えることが可能となる。したがって、清掃作業が他の作業の妨げとなったり、消費電力の増加と原因となることを回避することができる。
【0078】
なお、上記の実施の形態においては、粉塵検知器３０に搭載される粉塵濃度計３２４およびファン３２５を用いて、粉塵検知器３０が捕集した粉塵の濃度を測定し、その測定値を用いてフロア２０に堆積している粉塵の量を評価する構成としたが、粉塵検知器３０の筐体３２０内に粉塵重量計を搭載し、捕集された粉塵の重量を粉塵重量計にて測定し、その測定値を用いて、フロア２０に堆積している粉塵の量を評価してもよい。この場合、粉塵検知器３０は、粉塵重量計の測定値を示す信号をサーバ５０に送信する。サーバ５０は、前回の清掃作業を実施したときの粉塵の重量と、今回の粉塵の重量の測定値との偏差を求め、この偏差と閾値とを比較することにより、清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する。
【0079】
また、上記の実施の形態においては、清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合にサーバ５０から清掃ロボット１０に清掃実施信号を送信する構成について説明したが、サーバ５０からユーザに向けて清掃作業を実施すべき時期を報知する構成としてもよい。この場合、例えば、サーバ５０から通信網を経由してユーザが所有する端末に清掃実施信号を送信し、当該清掃実施信号に基づいた報知メッセージが端末のディスプレイに表示される構成とすることができる。
【0080】
［付記］
上述した実施形態は、以下の付記の具体例である。
上述した実施形態は、以下の付記の具体例である。
【0081】
（付記１）
床面の清掃作業を管理する清掃システムであって、
前記床面に設置され、空気中を浮遊する粉塵、および前記床面に堆積している粉塵を捕集し、所定周期で捕集した粉塵量を測定するように構成された粉塵検知器と、
前記粉塵検知器と通信接続された情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、
前記所定周期で、粉塵量の測定値を示す信号を前記粉塵検知器から受信し、
受信した測定値に基づいて、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する、清掃システム。
床面の清掃作業を管理する清掃システムであって、
前記床面に設置され、空気中を浮遊する粉塵、および前記床面に堆積している粉塵を捕集し、所定周期で捕集した粉塵量を測定するように構成された粉塵検知器と、
前記粉塵検知器と通信接続された情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、
前記所定周期で、粉塵量の測定値を示す信号を前記粉塵検知器から受信し、
受信した測定値に基づいて、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する、清掃システム。
【0082】
（付記２）
前記情報処理装置は、
前記粉塵検知器から受信した測定値を記憶するための記憶装置を含み、
前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差を求め、前記偏差と閾値とを比較することによって、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する、付記１に記載の清掃システム。
前記情報処理装置は、
前記粉塵検知器から受信した測定値を記憶するための記憶装置を含み、
前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差を求め、前記偏差と閾値とを比較することによって、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを判定する、付記１に記載の清掃システム。
【0083】
（付記３）
前記粉塵検知器は、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵濃度計と、
前記筐体内に収容されるファンと、
前記情報処理装置と通信する通信部とを含み、
前記蓋部材は、前記所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記開口部が閉塞されたことに応じて、前記ファンは、前記第１の時間よりも短い第２の時間作動し、
前記粉塵濃度計は、前記第１の時間内であって前記ファンが停止した後において、前記筐体内の粉塵の濃度を測定し、
前記通信部は、前記粉塵濃度計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、付記１または２に記載の清掃システム。
前記粉塵検知器は、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵濃度計と、
前記筐体内に収容されるファンと、
前記情報処理装置と通信する通信部とを含み、
前記蓋部材は、前記所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記開口部が閉塞されたことに応じて、前記ファンは、前記第１の時間よりも短い第２の時間作動し、
前記粉塵濃度計は、前記第１の時間内であって前記ファンが停止した後において、前記筐体内の粉塵の濃度を測定し、
前記通信部は、前記粉塵濃度計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、付記１または２に記載の清掃システム。
【0084】
（付記４）
前記粉塵検知器は、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵重量計と、
前記情報処理装置と通信する通信部とを含み、
前記蓋部材は、前記所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記粉塵重量計は、前記第１の時間内において、前記筐体内の粉塵の重量を測定し、
前記通信部は、前記粉塵重量計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、付記１または付記２に記載の清掃システム。
前記粉塵検知器は、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵重量計と、
前記情報処理装置と通信する通信部とを含み、
前記蓋部材は、前記所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記粉塵重量計は、前記第１の時間内において、前記筐体内の粉塵の重量を測定し、
前記通信部は、前記粉塵重量計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、付記１または付記２に記載の清掃システム。
【0085】
（付記５）
前記粉塵検知器は、前記床面から前記筐体内への粉塵の流入を許容する一方で、前記筐体内から前記床面へ粉塵の流出を阻止するように構成された整流部材をさらに含む、付記３または付記４に記載の清掃システム。
前記粉塵検知器は、前記床面から前記筐体内への粉塵の流入を許容する一方で、前記筐体内から前記床面へ粉塵の流出を阻止するように構成された整流部材をさらに含む、付記３または付記４に記載の清掃システム。
【0086】
（付記６）
前記床面を走行することにより前記床面の粉塵を収集する清掃ロボットをさらに備え、
前記情報処理装置は、前記清掃ロボットと通信接続されており、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、清掃作業の実施を指示する信号を前記清掃ロボットへ送信する、付記１から付記５のいずれか１項に記載の清掃システム。
前記床面を走行することにより前記床面の粉塵を収集する清掃ロボットをさらに備え、
前記情報処理装置は、前記清掃ロボットと通信接続されており、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、清掃作業の実施を指示する信号を前記清掃ロボットへ送信する、付記１から付記５のいずれか１項に記載の清掃システム。
【0087】
（付記７）
床面に堆積する粉塵の量を測定するための粉塵検知器であって、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵濃度計と、
前記筐体内に収容されるファンと、
情報処理装置と通信する通信部とを備え、
前記蓋部材は、所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記開口部が閉塞されたことに応じて、前記ファンは、前記第１の時間よりも短い第２の時間作動し、
前記粉塵濃度計は、前記第１の時間内であって前記ファンが停止した後において、前記筐体内の粉塵の濃度を測定し、
前記通信部は、前記粉塵濃度計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、粉塵検知器。
床面に堆積する粉塵の量を測定するための粉塵検知器であって、
前記床面に設置され、側面に開口部が形成された筐体と、
前記開口部に開閉可能に取り付けられた蓋部材と、
前記筐体内に収容される粉塵濃度計と、
前記筐体内に収容されるファンと、
情報処理装置と通信する通信部とを備え、
前記蓋部材は、所定周期毎に、前記開口部を第１の時間閉塞するように構成され、
前記開口部が閉塞されたことに応じて、前記ファンは、前記第１の時間よりも短い第２の時間作動し、
前記粉塵濃度計は、前記第１の時間内であって前記ファンが停止した後において、前記筐体内の粉塵の濃度を測定し、
前記通信部は、前記粉塵濃度計の測定値を示す信号を前記情報処理装置へ送信する、粉塵検知器。
【0088】
（付記８）
前記床面から前記筐体内への粉塵の流入を許容する一方で、前記筐体内から前記床面へ粉塵の流出を阻止するように構成された整流部材をさらに備える、付記７に記載の粉塵検知器。
前記床面から前記筐体内への粉塵の流入を許容する一方で、前記筐体内から前記床面へ粉塵の流出を阻止するように構成された整流部材をさらに備える、付記７に記載の粉塵検知器。
【0089】
（付記９）
床面の清掃作業を管理する清掃管理方法であって、
空気中を浮遊する粉塵、および前記床面に堆積している粉塵を粉塵検知器により捕集するステップと、
前記粉塵検知器により捕集される粉塵量を所定周期で測定するステップと、
粉塵量の測定値を記憶するステップと、
前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差をコンピュータにより求めるステップと、
前記偏差と閾値とを比較することによって、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを前記コンピュータにより判定するステップとを含む、清掃管理方法。
床面の清掃作業を管理する清掃管理方法であって、
空気中を浮遊する粉塵、および前記床面に堆積している粉塵を粉塵検知器により捕集するステップと、
前記粉塵検知器により捕集される粉塵量を所定周期で測定するステップと、
粉塵量の測定値を記憶するステップと、
前回の清掃作業を実施した時点における粉塵量の測定値と、今回の粉塵量の測定値との偏差をコンピュータにより求めるステップと、
前記偏差と閾値とを比較することによって、前記床面の清掃作業を実施すべき時期であるか否かを前記コンピュータにより判定するステップとを含む、清掃管理方法。
【0090】
（付記１０）
前記床面の清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、清掃作業の実施を指示する信号を自律移動型の清掃ロボットへ送信するステップをさらに含む、付記９に記載の清掃管理方法。
前記床面の清掃作業を実施すべき時期であると判定された場合には、清掃作業の実施を指示する信号を自律移動型の清掃ロボットへ送信するステップをさらに含む、付記９に記載の清掃管理方法。
【0091】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0092】
１０ 清掃ロボット、１１，３１，４０ 無線通信機、１２ カメラ、１３，３４，６２ 制御部、１４ 清掃部材、１５ 駆動部、１６，３３ バッテリ、２０ フロア、３０ 粉塵検知器、３２ 粉塵検知部、４５ 天井、５０ サーバ、５１ ＣＰＵ、５２ ＲＡＭ、５３ ＲＯＭ、５４ Ｉ／Ｆ装置、５５ 記憶装置、５６ 通信バス、６１ 出力部、６３ 入力部、１００ 清掃システム、３２０ 筐体、３２１ 蓋部材、３２２ 回転軸部、３２３ 整流部材、３２３Ａ 傾斜面、３２５ ファン、３２６ 開口部、５５１ 粉塵検知器テーブル、５５２ 粉塵量ＤＢ、５５３ 清掃実施判定テーブル、５５４ 清掃ロボットテーブル。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】