特開 2024-112459 圃場管理方法、圃場管理システム、及び圃場管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024112459

(43)【公開日】2024-08-21

(54)【発明の名称】圃場管理方法、圃場管理システム、及び圃場管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240814BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023017475

(22)【出願日】2023-02-08

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】田中 徹士

【テーマコード（参考）】

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】圃場において撮像された撮像情報による通信負荷を低減する。
【解決手段】圃場管理方法は、作業装置３０の状態を表す稼働情報に基づき、作業装置３０が圃場５００において作業を行った作業期間を決定することを含む。また、圃場管理方法は、圃場５００において撮像された作業期間の撮像情報を要求する要求情報を出力することを含む。作業期間を決定することは、稼働情報に含まれる位置情報に基づき、作業期間を決定することを含んでもよい。また、作業期間を決定することは、位置情報に基づき、作業装置３０が直線状に移動した直線期間を作業期間として決定することを含んでもよい。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業装置の状態を表す稼働情報に基づき、前記作業装置が圃場において作業を行った作業期間を決定することと、
前記圃場において撮像された前記作業期間の撮像情報を要求する要求情報を出力することと、
を含む圃場管理方法。

【請求項2】

前記作業期間を決定することは、
前記稼働情報に含まれる位置情報に基づき、前記作業期間を決定すること
を含む請求項１に記載の圃場管理方法。

【請求項3】

前記作業期間を決定することは、
前記位置情報に基づき、前記作業装置が直線状に移動した直線期間を前記作業期間として決定すること
を含む請求項２に記載の圃場管理方法。

【請求項4】

前記作業装置の現在の状態を表す前記稼働情報を取得することを含み、
前記直線期間を決定することは、
前記稼働情報が、現在の前記作業装置が直線状に移動していることを表すとき、直近に直線状に移動を開始した時刻から現在の時刻までの期間を前記直線期間から除外すること
を含む請求項３に記載の圃場管理方法。

【請求項5】

前記作業装置の現在の状態を表す前記稼働情報を取得することを含む
請求項１から３のいずれか１項に記載の圃場管理方法。

【請求項6】

前記撮像情報は、前記作業装置により収穫された農産物を撮像した情報を表し、
前記撮像情報に基づき、前記作業装置により収穫された前記農産物の品質を決定することを含む
請求項１から４のいずれか１項に記載の圃場管理方法。

【請求項7】

作業装置の状態を表す稼働情報に基づき、前記作業装置が圃場において作業を行った作業期間を決定する作業期間決定部と、
前記圃場において撮像された前記作業期間の撮像情報を要求する要求情報を出力する撮像情報取得部と、
とを備える圃場管理システム。

【請求項8】

前記作業装置に搭載され、前記作業装置の前記稼働情報と、前記撮像情報とを前記作業期間決定部に出力する搭載装置を備える
請求項７に記載の圃場管理システム。

【請求項9】

作業装置の状態を表す稼働情報に基づき、前記作業装置が圃場において作業を行った作業期間を決定することと、
前記圃場において撮像された前記作業期間の撮像情報を要求する要求情報を出力することと、
を演算装置に実行させる圃場管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場管理方法、圃場管理システム、及び圃場管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

圃場で収穫された農産物の品質の判定が、ポストハーベスト施設において行われる場合がある。例えば、特許文献１には、ポストハーベスト施設において、ベルトコンベア上を搬送される農産物を撮像した画像に基づき、農産物の品質を判定する装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－１３６８７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、農産物を撮像するカメラと、農産物の品質を判定する装置とは有線で接続され、農産物を撮像した膨大な撮像情報、例えば静止画、動画などを表す情報がカメラから装置に出力される。このため、農産物を撮像するカメラを作業装置、例えば圃場で作業を行う収穫機に配置し、品質を判定する装置を通信ネットワーク、例えばインターネットに接続された遠隔地に配置することが困難であった。

【0005】

上記の状況に鑑み、本開示は、圃場において撮像された撮像情報による通信負荷を低減することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0007】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理方法は、作業装置（３０）の状態を表す稼働情報に基づき、作業装置（３０）が圃場（５００）において作業を行った作業期間を決定することを含む。また、圃場管理方法は、圃場（５００）において撮像された作業期間の撮像情報を要求する要求情報を出力することを含む。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理システム（１０００）は、作業期間決定部（２５０）と、撮像情報取得部（２６０）とを備える。作業期間決定部（２５０）は、作業装置（３０）の状態を表す稼働情報に基づき、作業装置（３０）が圃場（５００）において作業を行った作業期間を決定する。撮像情報取得部（２６０）は、圃場（５００）において撮像された作業期間の撮像情報を要求する要求情報を出力する。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理プログラム（４１０）は、作業装置（３０）の状態を表す稼働情報に基づき、作業装置（３０）が圃場（５００）において作業を行った作業期間を決定することを演算装置（２２０、３２０）に実行させる。また、圃場管理プログラム（４１０）は、圃場（５００）において撮像された作業期間の撮像情報を要求する要求情報を出力することを演算装置（２２０、３２０）に実行させる。

【発明の効果】

【0010】

上記の形態によれば、撮像情報による通信負荷を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施の形態における圃場管理システムの概略図である。

【図2】一実施の形態における作業装置の構成を表す図である。

【図3】一実施の形態における搭載装置の構成を表す図である。

【図4】一実施の形態における圃場管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図5】一実施の形態における圃場管理装置の構成を表す図である。

【図6】一実施の形態における端末の構成を表す図である。

【図7】一実施の形態における圃場管理システムによる処理を表すフローチャートである。

【図8】一実施の形態において、作業期間を決定する方法を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による圃場管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、圃場管理システム１０００は、作業装置３０、例えば収穫機に搭載される搭載装置１００と、圃場管理装置２００と、端末３００とを備える。搭載装置１００は、圃場５００で作業が行われるときに、作業装置３０に搭載される。

【0013】

作業装置３０は、例えば、圃場５００を移動しながら農産物、例えば野菜を収穫する。作業装置３０は、例えばトマト、ジャガイモ、キャベツなどを収穫する。作業装置３０は、例えば、図２に示すように、拾い上げ揺動バー３１と、刈刃３２と、搬送コンベア３３と、揺動装置３４と、選別コンベア３５と、シュート３６とを備える。拾い上げ揺動バー３１は、圃場５００に栽培されている農産物と、その茎とを拾い上げる。拾い上げられた農産物と茎とは、刈刃３２により根と茎とを切断分離され、搬送コンベア３３により、揺動装置３４に搬送される。揺動装置３４は、農産物と茎とを分離し、農産物を選別コンベア３５に送り、茎を後方に排出する。選別コンベア３５は、収穫された農産物をシュート３６に搬送する。作業者は、選別コンベア３５により搬送される農産物を選別する。シュート３６に搬送された農産物は、伴走する車両に積載されたコンテナに送られる。

【0014】

搭載装置１００は、図３に示すように、測位装置１１１を備え、作業装置３０の現在位置を測定する。圃場管理装置２００は、作業装置３０の位置に基づき、作業装置３０が作業を行っている作業期間を決定する。

【0015】

また、搭載装置１００は撮像装置１１５を備え、図２に示すように、撮像装置１１５は選別コンベア３５上を搬送される農産物を撮像する。圃場管理装置２００は、決定された作業期間において撮像された撮像情報、例えば静止画、動画などを表す情報を搭載装置１００に要求する。搭載装置１００は、圃場管理装置２００の要求に基づき、作業期間において撮像された撮像情報を圃場管理装置２００に出力する。

【0016】

図１に示す圃場管理装置２００は、取得した撮像情報に基づき、負荷の高い処理、例えば農産物の品質の判定処理を行い、処理結果を端末３００に出力する。ユーザ、例えば作業者は、端末３００に表示される農産物の品質を閲覧することで、圃場５００で収穫された農産物の品質を確認することができる。

【0017】

このように、搭載装置１００から圃場管理装置２００に出力される撮像情報は抑制され、圃場管理装置２００を遠隔地に配置することが可能となる。よって、作業装置３０の遠隔地に配置された圃場管理装置２００が負荷の高い処理、例えば農産物の品質を判定する処理を行うことができる。これにより、ユーザ、例えば作業者は、搭載装置１００の処理能力が低くとも、圃場５００において負荷の高い処理結果を確認することができる。

【0018】

（圃場管理システムの構成）
図１に示す圃場管理システム１０００に含まれる搭載装置１００の構成を説明する。搭載装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、測位装置１１１と、撮像装置１１５と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。搭載装置１００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0019】

測位装置１１１は、各時刻における自機の位置を測定することで、自機が搭載された作業装置３０の位置を測定する。例えば、測位装置１１１は、所定の時間間隔、例えば1０秒間隔で作業装置３０の位置を測定する。測位装置１１１は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。測位装置１１１は、例えば量子コンパス等でもよい。

【0020】

撮像装置１１５は、例えば、圃場５００において、作業装置３０により収穫された農産物を撮像する。例えば、撮像装置１１５は、図２に示すように、作業装置３０に搭載され、複数の農産物が搬送されている搬送部、例えば選別コンベア３５を撮像する。撮像装置１１５は、有線通信または無線通信により、撮像された撮像情報を演算装置１２０に送信する。例えば、撮像装置１１５は、選別コンベア３５が農産物を搬送する搬送面に直交する方向から選別コンベア３５を撮像する。撮像装置１１５は、搬送面の直交方向に対して傾斜した方向から選別コンベア３５を撮像してもよい。撮像装置１１５は、選別コンベア３５を撮像することで、選別コンベア３５上を搬送される複数の農産物を撮像する。撮像情報は、動画を表してもよく、静止画、例えば所定の時間間隔で撮像された複数の静止画を表してもよい。

【0021】

図３に示す通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、例えば、圃場管理装置２００から取得する信号を演算装置１２０に転送する。また、通信装置１３０は、演算装置１２０が生成した信号を圃場管理装置２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0022】

記憶装置１４０は、作業装置３０の位置を表す位置情報と、撮像装置１１５により撮像された撮像情報とを圃場管理装置２００に出力するための様々なデータ、例えば情報出力プログラム４００を格納する。記憶装置１４０は、情報出力プログラム４００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。情報出力プログラム４００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0023】

演算装置１２０は、情報出力プログラム４００を記憶装置１４０から読み出し実行して、位置情報と撮像情報とを出力するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0024】

演算装置１２０は、情報出力プログラム４００を読み出し実行することで、図４に示すように、情報出力部１５０を実現する。情報出力部１５０は、作業装置３０の位置情報を圃場管理装置２００に出力する。また、情報出力部１５０は、圃場管理装置２００からの要求に基づき、作業装置３０が作業を行った期間の撮像情報を圃場管理装置２００に出力する。

【0025】

次に、図１に示す圃場管理装置２００の構成を説明する。圃場管理装置２００は、図５に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。圃場管理装置２００は、例えば、コンピュータである。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置２１０は省略されてもよい。

【0026】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、例えば、搭載装置１００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を端末３００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0027】

記憶装置２４０は、作業装置３０が作業を行っている期間を表す作業期間における撮像情報を要求するための様々なデータ、例えば圃場管理プログラム４１０を格納する。記憶装置２４０は、圃場管理プログラム４１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。圃場管理プログラム４１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0028】

演算装置２２０は、圃場管理プログラム４１０を記憶装置２４０から読み出し実行して、作業期間における撮像情報を要求するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0029】

演算装置２２０は、圃場管理プログラム４１０を読み出し実行することで、図４に示すように、作業期間決定部２５０と、撮像情報取得部２６０と、品質決定部２７０と、出力部２８０とを実現する。作業期間決定部２５０は、作業装置３０の位置情報に基づき、作業装置３０が圃場５００において作業を行った作業期間を決定する。撮像情報取得部２６０は、作業期間における撮像情報を搭載装置１００に要求し、搭載装置１００から撮像情報を取得する。品質決定部２７０は、撮像情報に基づき、作業装置３０により収穫された農産物の品質を決定する。出力部２８０は、収穫された農産物の品質を表す品質情報を端末３００に出力する。

【0030】

次に、図１に示す端末３００の構成を説明する。端末３００は、図６に示すように、入出力装置３１０と、演算装置３２０と、通信装置３３０と、記憶装置３４０とを備える。端末３００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置３１０には、演算装置３２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３１０は、演算装置３２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0031】

通信装置３３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置３３０は、例えば、圃場管理装置２００から取得する品質情報を演算装置２２０に転送する。通信装置３３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0032】

記憶装置３４０は、圃場管理装置２００から取得された品質情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４２０を格納する。記憶装置３４０は、表示プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体３に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0033】

演算装置３２０は、表示プログラム４２０を記憶装置３４０から読み出し実行して、品質情報を表示するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置３２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0034】

演算装置３２０は、表示プログラム４２０を読み出し実行することで、図４に示すように、表示部３５０を実現する。表示部３５０は、入出力装置３１０と協働して、品質情報を表示する。

【0035】

（圃場管理システムの動作）
圃場管理システム１０００の動作を説明する。作業者は、作業装置３０、例えば収穫機を用いて圃場５００における作業を開始する。例えば、作業者は、圃場５００において、作業装置３０のエンジンを起動する。作業装置３０のエンジンが起動されると、作業装置３０に搭載された搭載装置１００の演算装置１２０は、情報出力プログラム４００を読み出し実行する。情報出力プログラム４００が読み出し実行されると、演算装置１２０は、圃場管理方法の一部である図７に示す処理を開始する。

【0036】

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される情報出力部１５０は、作業装置３０の現在位置を測定し、測定された位置を表す位置情報を圃場管理装置２００に出力する。例えば、情報出力部１５０は、作業装置３０の位置を測定するごと、例えば１０秒ごとに位置情報を圃場管理装置２００に出力する。情報出力部１５０は、作業装置３０の位置を測定する間隔より長い所定の間隔、例えば１分ごとに位置情報を圃場管理装置２００に出力してもよい。

【0037】

例えば、情報出力部１５０は、図８に示すように、測定された位置６１０を表す位置情報を逐次、圃場管理装置２００に出力する。図８に示す例において、作業を開始したときに出力された位置情報は第１位置６１０－１を表し、次に出力された位置情報は第２位置６１０－２を表し、３番目に出力される位置情報は第３位置６１０－３を表す。また、直近で出力された位置情報は、第１０位置６１０－１０を表し、現在の作業装置３０の位置を表す。

【0038】

ステップＳ１２０において、圃場管理装置２００の作業期間決定部２５０は、搭載装置１００から取得した複数の位置情報に基づき、作業装置３０が作業を行った作業期間を決定する。作業装置３０は、例えば圃場５００内に直線状に設けられた畝に沿って移動するとき、作業、例えばトマト、ジャガイモなどの収穫を行う。このため、例えば、作業期間決定部２５０は、位置情報に基づき、作業装置３０が直線状に移動している期間を表す直線期間を抽出し、抽出された直線期間を作業期間として決定する。例えば、作業期間決定部２５０は、所定の期間以上連続して、作業装置３０の進行方向の変化量が閾値以下であるとき、作業装置３０が直線状に移動していると判定する。

【0039】

例えば、作業期間決定部２５０は、最初に、複数の位置情報に表される位置のうち、測定された時刻が隣接する２つの位置に基づき、作業装置３０の進行方向を決定される。例えば、作業期間決定部２５０は、測定された時刻が隣接する２つの位置において、先に測定された位置から後に測定された位置に向かう方向を、先に測定された位置の進行方向として決定する。

【0040】

図８に示す例において、作業期間決定部２５０は、測定時刻が隣接する２つの第１位置６１０－１と第２位置６１０－２とにおいて、第１位置６１０－１から第２位置６１０－２に向かう方向を第１位置６１０－１における作業装置３０の進行方向として決定する。同様に、作業期間決定部２５０は、第２位置６１０－２から第３位置６１０－３に向かう方向を、第２位置６１０－２における作業装置３０の進行方向として決定する。このように、作業期間決定部２５０は、各位置６１０における作業装置３０の進行方向を決定する。

【0041】

次に、作業期間決定部２５０は、所定の期間以上連続して、作業装置３０の進行方向の変化量が閾値以下である期間を直線期間として決定する。例えば、作業期間決定部２５０は、第１位置６１０－１から第４位置６１０－４までの各位置６１０における進行方向の変化量が閾値以下であるため、第１位置６１０－１が測定された時刻から第４位置６１０－４が測定された時刻までを直線期間として決定する。同様に、作業期間決定部２５０は、第５位置６１０－５が測定された時刻から第６位置６１０－６が測定された時刻までの期間を直線期間として決定する。また、作業期間決定部２５０は、第７位置６１０－７が測定された時刻から第８位置６１０－８が測定された時刻までの期間を直線期間として決定する。また、作業期間決定部２５０は、第９位置６１０－９が測定された時刻から第１０位置６１０－１０が測定された時刻までの期間を直線期間として決定する。作業期間決定部２５０は、決定された直線期間を作業期間として決定する。

【0042】

ここで、作業期間決定部２５０は、現在の作業装置３０が直線状に移動していることを表すとき、直近に直線状に移動を開始した時刻から現在の時刻までの期間を直線期間から除外してもよい。例えば、図８に示す例において、作業期間決定部２５０は、現在の位置６１０（例えば第１０位置６１０－１０）の直前に測定された位置６１０において、作業装置３０が直線状に移動しているとき、第１０位置６１０－１０においても直線状に移動していると判定する。この場合、作業期間決定部２５０は、第９位置６１０－９が測定された時刻から第１０位置６１０－１０が測定された時刻までの期間を直線期間から除外してもよい。例えば、作業装置３０は、現在、直線状に移動しながら作業を行っている場合がある。このため、作業期間決定部２５０は、作業装置３０が現在も直線状に移動し続けている期間を除外することで、作業装置３０が同一直線状を移動している期間を、重複して作業期間として決定することを低減する。

【0043】

図７に示すステップＳ１３０において、撮像情報取得部２６０は、決定された作業期間における撮像情報を搭載装置１００に要求する。例えば、撮像情報取得部２６０は、設定された作業期間における撮像情報を要求することを表す要求情報を搭載装置１００に出力する。

【0044】

ステップＳ１４０において、搭載装置１００の情報出力部１５０は、要求情報に応じて、作業期間における撮像情報を圃場管理装置２００に出力する。例えば、撮像装置１１５により撮像された撮像情報は、情報出力部１５０により記憶装置１４０に記憶される。情報出力部１５０は、要求情報に基づき、作業装置３０が作業を行った作業期間を取得し、取得された作業期間に撮像された撮像情報を圃場管理装置２００に出力する。図８に示す例において、情報出力部１５０は、作業期間である作業装置３０が第１位置６１０－１から第４位置６１０－４まで移動したときに撮像された撮像情報を抽出する。また、情報出力部１５０は、作業装置３０が第５位置６１０－５から第６位置６１０－６まで移動したときに撮像された撮像情報を抽出する。情報出力部１５０は、作業装置３０が第７位置６１０－７から第８位置６１０－８まで移動したときに撮像された撮像情報を抽出する。情報出力部１５０は、抽出した１つ以上の撮像情報を圃場管理装置２００に出力する。

【0045】

図７に示すステップＳ１５０において、圃場管理装置２００の品質決定部２７０は、撮像情報に撮像された農産物の品質を決定する。例えば、品質決定部２７０は、撮像情報に撮像された農産物が１つのみ撮像されているような画像を、撮像情報から１つ以上生成する。例えば、撮像情報が静止画であるとき、品質決定部２７０は、静止画から農産物が１つのみ撮像されているような領域を抽出し、抽出された領域を１つの画像として生成する。品質決定部２７０は、生成された画像に基づき、任意の方法、例えば農産物の品質を出力するように学習された人工知能を用いて、画像に撮像された農産物の品質を決定する。例えば、品質決定部２７０は、画像に表された農産物の外観（例えば農産物の大きさ、色合い、キズの有無など）に基づき、農産物の品質区分（等級、階級）を決定する。例えば、撮像情報が動画であるとき、品質決定部２７０は、動画に含まれる複数のフレームから、所定の間隔、例えば２０フレーム間隔でフレームを抽出し、抽出されたフレームを静止画として、各静止画に撮像された農産物の品質を決定する。

【0046】

ステップＳ１６０において、出力部２８０は、撮像情報に撮像された１つ以上の農産物の品質を表す品質情報を端末３００に出力する。品質情報は、例えば、各農産物の画像と品質とを関連付けて表してもよい。また、品質情報は、農産物の統計値、例えば各品質区分における農産物の個数を表してもよい。

【0047】

ステップＳ１７０において、端末３００の表示部３５０は、圃場管理装置２００から取得した品質情報を入出力装置３１０に表示する。

【0048】

このように、作業装置３０の位置情報に基づき作業期間を決定し、作業装置３０において撮像した撮像情報のうち作業期間における撮像情報を要求することで、作業装置３０に搭載された搭載装置１００と圃場管理装置２００との通信負荷を低減することができる。このため、作業装置３０に搭載された搭載装置１００の処理能力が低く、かつ、搭載装置１００から圃場管理装置２００への通信に制限があった場合でも、圃場管理システム１０００は高負荷の処理を実行することができる。

【0049】

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図７に示すステップＳ１１０において、作業装置３０に搭載される搭載装置１００の情報出力部１５０は、作業装置３０のエンジンが停止したとき、エンジンが開始してから測定された各時刻の位置を表す複数の位置情報を圃場管理装置２００に出力してもよい。この場合、ステップＳ１２０において、作業期間決定部２５０は、現在の作業装置３０が直線状に移動していないと判定してもよい。例えば、図８に示す例において、作業期間決定部２５０は、現在の位置６１０（例えば第１０位置６１０－１０）の直前に測定された位置６１０において、作業装置３０が直線状に移動していたとしても、第１０位置６１０－１０において作業を行っていないと判定する。この場合、作業期間決定部２５０は、第９位置６１０－９が測定された時刻から第１０位置６１０－１０が測定された時刻までの期間を直線期間に含める。例えば、作業者は、作業装置３０を用いて畝に沿って直線状に作業を行い、畝の端に達したときに作業装置３０のエンジンを停止する場合がある。この場合、エンジンを停止したときの作業装置３０の位置が直線状に移動することを表していた場合であっても、作業期間決定部２５０は、エンジンを停止するまで直線状に移動した期間を１つの作業期間として決定することができる。

【0050】

また、図７に示すステップＳ１２０において、圃場管理装置２００の作業期間決定部２５０は、作業装置３０が移動していない期間が所定の期間以上続くとき、作業装置３０が作業を行っていないと判定してもよい。例えば、作業期間決定部２５０は、作業装置３０の位置６１０の変化量が所定の距離未満であるとき、作業装置３０が移動していないと判定する。作業期間決定部２５０は、作業装置３０が移動していないと判定された期間が、所定の期間以上続くとき、作業装置３０が作業を行っていないと判定する。ここで、所定の期間は、作業装置３０が移動せずに作業を行うことができる期間より長い期間を表す。例えば、所定の期間は、図２に示す作業装置３０において、拾い上げ揺動バー３１により拾い上げられた農産物がシュート３６から排出されるまでの期間より長い期間を表す。

【0051】

また、ステップＳ１２０において、圃場管理装置２００の作業期間決定部２５０は、農産物が栽培されている位置に作業装置３０が達してから、その農産物が撮像装置１１５により撮像されるまでの遅延期間だけ、作業期間をずらしてもよい。例えば、作業期間決定部２５０は、図２に示す作業装置３０が拾い上げ揺動バー３１により農産物を拾い上げてから、その農産物が選別コンベア３５で撮像装置１１５に撮像される遅延期間だけ、作業期間を遅らせてもよい。例えば、作業期間決定部２５０は、作業期間の開始時刻と、終了時刻とを、遅延期間だけ遅らせてもよい。

【0052】

また、ステップＳ１２０において、圃場管理装置２００の作業期間決定部２５０は、位置情報に基づき、任意の方法で、作業装置３０が作業を行っている作業期間を決定してもよい。例えば、作業期間決定部２５０は、位置情報に基づき各時刻における作業装置３０の速度を決定し、決定された速度に基づき作業期間を決定してもよい。例えば、作業期間決定部２５０は、測定された時刻が隣接する２つの位置６１０の間の距離と、測定された時刻の差とから、作業装置３０の速度を決定する。作業期間決定部２５０は、決定された速度が所定の範囲に含まれる期間を作業期間として決定してもよい。

【0053】

また、搭載装置１００の通信装置１３０は、作業装置３０の状態を表す状態情報を作業装置３０から受信してもよい。状態情報は、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両であるとき、状態情報は、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ角度などの情報を含んでもよい。この場合、搭載装置１００の情報出力部１５０は、位置情報と状態情報とを含む稼働情報を圃場管理装置２００に出力してもよい。

【0054】

この場合、圃場管理装置２００の作業期間決定部２５０は、図７に示すステップＳ１２０において、稼働情報から位置情報を抽出し、抽出された位置情報に基づき、作業期間を決定する。また、作業期間決定部２５０は、ステップＳ１２０において、稼働情報から状態情報を抽出し、抽出された状態情報に基づき、作業期間を決定してもよい。例えば、作業期間決定部２５０は、状態情報の各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況に基づき、作業装置３０が作業を行っている作業期間を決定する。例えば、作業期間決定部２５０は、作業装置３０が作業を行っているときに接続されるクラッチがＯＮ状態のときの期間を作業期間として決定する。また、作業期間決定部２５０は、ヒッチ角度に基づき、作業装置３０が作業を行っている作業期間を決定してもよい。

【0055】

図７に示すステップＳ１６０において、圃場管理装置２００の出力部２８０は、作業装置３０のエンジンが停止したときに品質情報を端末３００に出力してもよい。例えば、作業装置３０の搭載装置１００は、作業装置３０のエンジンが停止したときに、位置情報とともに、エンジンが停止したことを表す停止情報を圃場管理装置２００に出力する。圃場管理装置２００の出力部２８０は、停止情報を取得するまで、品質情報を出力せずに、品質情報を記憶装置１４０に記憶する。出力部２８０は、停止情報を取得したときに、記憶装置１４０に記憶された品質情報を端末３００に出力する。

【0056】

また、図３に示す搭載装置１００は、作業装置３０が圃場５００において作業を行うとき、作業装置３０に搭載されなくてもよい。例えば、搭載装置１００は、無線通信により、測位装置１１１から位置情報を取得してもよい。また、搭載装置１００は、無線通信により、撮像装置１１５から撮像情報を取得してもよい。この場合、記憶装置１４０は、搭載装置１００に有線通信により接続された第１記憶装置と、撮像装置１１５に有線通信により接続された第２記憶装置とを備えてもよい。例えば、撮像装置１１５は、撮像した撮像情報を第２記憶装置に記憶する。搭載装置１００の情報出力部１５０は、圃場管理装置２００からの要求に応じて、第２記憶装置から作業期間における撮像情報を取得して、圃場管理装置２００に出力する。

【0057】

また、圃場管理システム１０００は、高負荷の処理として、農産物の品質を決定することに限定されず、撮像情報を用いた高負荷の任意の処理を実行してもよい。この場合、図７に示すステップＳ１５０において、圃場管理装置２００は、撮像情報を用いた任意の高負荷処理、例えば撮像された農産物の個数の決定を実行し、ステップＳ１６０において、処理結果を表す結果情報を端末３００に出力する。ステップＳ１７０において、端末３００の表示部３５０は、結果情報を表示する。

【0058】

また、搭載装置１００の撮像装置１１５は、農産物を撮像する例を示したが、これに限定されない。例えば、撮像装置１１５は、圃場管理システム１０００により処理を行うために必要となる静止画または動画を撮像してもよい。例えば、撮像装置１１５は、作業装置３０が任意の作業、例えば植付、農薬散布などを行っているとき、作業装置３０から周囲を撮像してもよい。また、撮像装置１１５は、作業装置３０が作業を行っているとき、作業装置３０から外され、作業装置３０の外部から作業装置３０を撮像してもよい。

【0059】

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、端末３００の処理は搭載装置１００が実行してもよい。また、端末３００の処理を圃場管理装置２００が実行してもよい。また、圃場管理装置２００の処理を端末３００が実行してもよい。

【0060】

また、高負荷の処理、例えば農産物の品質の決定処理は、圃場管理システム１０００が行わず、他のシステムにより実行されてもよい。この場合、図７に示すステップＳ１５０は省略され、ステップＳ１６０において、出力部２８０は、高負荷の処理を行うシステムに、作業期間における撮像情報を出力する。また、品質決定部２７０は省略されてもよい。

【0061】

また、端末３００は、圃場管理システム１０００に含まれなくてもよい。例えば、圃場管理装置２００の出力部２８０は、外部の端末に品質情報を出力し、外部の端末に品質情報を表示させてもよい。

【0062】

また、搭載装置１００は、圃場管理システム１０００に含まれなくてもよい。圃場管理装置２００の作業期間決定部２５０は、外部の装置から、作業装置３０の位置情報を取得してもよい。また、圃場管理装置２００の撮像情報取得部２６０も、外部の装置に、作業装置３０により作業が行われた作業期間における撮像情報を要求してもよい。

【0063】

（付記）
各実施の形態で記載した圃場管理方法と、圃場管理システムと、圃場管理プログラムとは以下のように言うことができる。

【0064】

第１の態様に係る圃場管理方法は、
作業装置の状態を表す稼働情報に基づき、前記作業装置が圃場において作業を行った作業期間を決定することと、
前記圃場において撮像された前記作業期間の撮像情報を要求することと、
を含む。

【0065】

第２の態様に係る圃場管理方法は、第１の態様に係る圃場管理方法であって、
前記作業期間を決定することは、
前記稼働情報に含まれる位置情報に基づき、前記作業期間を決定すること
を含む。

【0066】

第３の態様に係る圃場管理方法は、第２の態様に係る圃場管理方法であって、
前記作業期間を決定することは、
前記位置情報に基づき、前記作業装置が直線状に移動した直線期間を前記作業期間として決定すること
を含む。

【0067】

第４の態様に係る圃場管理方法は、第３の態様に係る圃場管理方法であって、
前記作業装置の現在の状態を表す前記稼働情報を取得することを含み、
前記直線期間を決定することは、
前記稼働情報が、現在の前記作業装置が直線状に移動していることを表すとき、直近に直線状に移動を開始した時刻から現在の時刻までの期間を前記直線期間から除外すること
を含む。

【0068】

第５の態様に係る圃場管理方法は、第１から第３のいずれか１つの態様に係る圃場管理方法であって、
前記作業装置の現在の状態を表す前記稼働情報を取得することを含む。

【0069】

第６の態様に係る圃場管理方法は、第１から第５の態様のいずれか１つに係る圃場管理方法であって、
前記撮像情報は、前記作業装置により収穫された農産物を撮像した情報を表し、
前記撮像情報に基づき、前記作業装置により収穫された前記農産物の品質を決定することを含む。

【0070】

第７の態様に係る圃場管理システムは、
作業装置の状態を表す稼働情報に基づき、前記作業装置が圃場において作業を行った作業期間を決定する作業期間決定部と、
前記圃場において撮像された前記作業期間の撮像情報を要求する撮像情報取得部と、
とを備える。

【0071】

第８の態様に係る圃場管理システムは、第７の態様に係る圃場管理システムであって、
前記作業装置に搭載され、前記作業装置の前記稼働情報と、前記撮像情報とを前記作業期間決定部に出力する搭載装置を備える。

【0072】

第９の態様に係る圃場管理プログラムは、
作業装置の状態を表す稼働情報に基づき、前記作業装置が圃場において作業を行った作業期間を決定することと、
前記圃場において撮像された前記作業期間の撮像情報を要求することと、
を演算装置に実行させる。

【符号の説明】

【0073】

１、２、３：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
３１ ：拾い上げ揺動バー
３２ ：刈刃
３３ ：搬送コンベア
３４ ：揺動装置
３５ ：選別コンベア
３６ ：シュート
１００ ：搭載装置
１１０ ：入出力装置
１１１ ：測位装置
１１５ ：撮像装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：情報出力部
２００ ：圃場管理装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：作業期間決定部
２６０ ：撮像情報取得部
２７０ ：品質決定部
２８０ ：出力部
３００ ：端末
３１０ ：入出力装置
３２０ ：演算装置
３３０ ：通信装置
３４０ ：記憶装置
３５０ ：表示部
４００ ：情報出力プログラム
４１０ ：圃場管理プログラム
４２０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
６１０ ：位置
１０００ ：圃場管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】