知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024011248
(43)【公開日】2024-01-25
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 19/43 20100101AFI20240118BHJP
G01S 19/22 20100101ALI20240118BHJP
B66C 13/46 20060101ALN20240118BHJP
【ＦＩ】
G01S19/43
G01S19/22
B66C13/46 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022113106
(22)【出願日】2022-07-14
(71)【出願人】
【識別番号】000006655
【氏名又は名称】日本製鉄株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090273
【弁理士】
【氏名又は名称】國分 孝悦
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 康輔
(72)【発明者】
【氏名】高橋 健一
【テーマコード（参考）】
3F204
5J062
【Ｆターム（参考）】
3F204AA02
3F204BA05
3F204CA01
3F204DB02
3F204DB09
3F204DC01
3F204DE10
5J062AA01
5J062CC07
5J062DD24
5J062FF00
5J062FF01
(57)【要約】
【課題】 測位衛星から送信される信号に基づいて移動体の位置を適切に検知する。
【解決手段】 クレーン制御システム２００は、クレーン１２０の位置を算出するための処理を行う。その際、クレーン制御システム２００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づくクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）に関する測位情報と、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置に関する高さ位置想定情報と、に基づいて、測位情報が要求精度を満足するか否かを判定する。
【選択図】 図２
【解決手段】 クレーン制御システム２００は、クレーン１２０の位置を算出するための処理を行う。その際、クレーン制御システム２００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づくクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）に関する測位情報と、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置に関する高さ位置想定情報と、に基づいて、測位情報が要求精度を満足するか否かを判定する。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の位置を算出するための処理を行う情報処理装置であって、
測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得部と、
前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定部と、を備える、情報処理装置。
測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得部と、
前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定部と、を備える、情報処理装置。
【請求項2】
前記位置正否判定部は、前記高さ方向の位置が、高さ方向の位置に関する条件であって、前記想定高さ位置情報に基づいて定められる条件である高さ位置判定条件を満たさない場合に、前記測位情報が、前記要求精度を満足しないと判定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記位置正否判定部は、前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置が、位置の算出結果の信頼性に関する条件である位置信頼性判定条件を満たすか否かをさらに判定し、
前記高さ方向の位置が、前記高さ位置判定条件を満たさない場合、または、前記高さ方向の位置が、前記位置信頼性判定条件を満さない場合に、前記測位情報が、前記要求精度を満足しないと判定する、請求項２に記載の情報処理装置。
前記高さ方向の位置が、前記高さ位置判定条件を満たさない場合、または、前記高さ方向の位置が、前記位置信頼性判定条件を満さない場合に、前記測位情報が、前記要求精度を満足しないと判定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記取得部で過去に取得された前記測位情報により特定される前記移動体の位置のうち、前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された前記高さ方向の位置を含む位置と、前記移動体の移動距離に応じて変化する値を検知するセンサの検知情報とを用いて、前記移動体の現在位置を推定する位置推定部を備える、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項5】
オペレータによる前記情報処理装置に対する操作の内容を示す情報を受け付ける操作受付部を備え、
前記操作受付部は、前記高さ方向の位置が前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された場合と、そうでない場合とで、受け付ける情報を異ならせる、請求項１または２に記載の情報処理装置。
前記操作受付部は、前記高さ方向の位置が前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された場合と、そうでない場合とで、受け付ける情報を異ならせる、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記操作受付部は、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記移動体の位置の管理のためにオペレータにより前記情報処理装置に対して行われる所定の操作の内容を示す情報を受け付けない、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記操作受付部は、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、オペレータにより前記情報処理装置に対して行われる操作の内容を示す情報として前記移動体の位置に関する情報を受け付ける、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記測位情報が前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された場合、当該測位情報から特定される前記移動体の位置に関する情報を表示装置に表示させる表示部を備える、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことを示す情報を表示装置に表示させる表示部を備える、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項10】
移動体の位置を算出するための処理を行う情報処理方法であって、
測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得工程と、
前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定工程と、を備える、情報処理方法。
測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得工程と、
前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定工程と、を備える、情報処理方法。
【請求項11】
請求項１～３のいずれか１項に記載の情報処理装置の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関し、特に、測位衛星から送信される信号に基づいて移動体の位置を検知するために用いて好適なものである。
【背景技術】
【0002】
移動体の位置を検知する技術として、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いる技術がある。かかる技術として特許文献１には、作業者が携帯する端末と、作業者の帽子に取り付けられたＧＰＳ受信機と、を有するシステムが開示されている。かかるシステムでは、端末は、車両に付されたバーコードを読み取ることにより車両ＩＤを取得することと、ＧＰＳ受信機との近距離通信を行うことにより車両（ＧＰＳ受信機）の位置情報を取得することと、を行う。ＧＮＳＳを用いて移動体の位置を検知する際には、マルチパスが測位精度の低下の原因となる。なお、マルチパスとは、周囲の物体等の影響によって、測位に必要な直接波だけでなく測位精度の低下の原因となり得る回折波や反射波が受信機で受信されることを指す。このようなマルチパスによる影響を低減するために特許文献１に記載の技術では、作業者が携帯する端末と、ＧＰＳ受信機と、を分離する。そして、車両よりも高い位置にＧＰＳ受信機が存在するように、作業者の帽子にＧＰＳ受信機を取り付ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０１４／０３０３７４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば、スラブヤード等で用いられるクレーンの位置制御等ではスラブヤードから下工程に搬送すべきスラブとは異なるスラブである異材の発生防止のために、移動するクレーンの位置を高精度で検出する必要がある。本発明者らは、クレーンの位置検出にＧＮＳＳを利用した場合、ＧＮＳＳによる位置検出結果が例えフィックス解（後述）であっても、許容誤差を逸脱する場合があることを見出した。具体的には、外部状況に応じて、許容誤差の範囲内となる場合もあれば、許容誤差の範囲外となる場合もあるので、マルチパスなどに起因すると考えられる。よって、本発明者らは、クレーン等の移動体の位置検出にＧＮＳＳを用いるためには、クレーンの位置検出等の適用システム（アプリケーション）に応じて定まる許容誤差を逸脱した場合を適切に検知する必要があると考えた。
【0005】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、測位衛星から送信される信号に基づいて移動体の位置を適切に検知することが出来るようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の情報処理装置は、移動体の位置を算出するための処理を行う情報処理装置であって、測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得部と、前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定部と、を備える。
【0007】
本発明の情報処理方法は、移動体の位置を算出するための処理を行う情報処理方法であって、測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得工程と、前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定工程と、を備える。
【0008】
本発明のプログラムは、前記情報処理装置の各部としてコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、測位衛星から送信される信号に基づいて移動体の位置を適切に検知することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】スラブヤードの概略構成の一例を示す平面図である。
【図1B】スラブヤードの概略構成の一例を示す正面図である。
【図2】情報処理装置およびヤードプロコンの機能的な構成の第１の例を示す図である。
【図3-1】情報処理方法の第１の例を説明するフローチャートである。
【図4】情報処理装置の機能的な構成の第２の例を示す図である。
【図5】情報処理方法の第２の例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
なお、長さ、位置、大きさ、間隔等、比較対象が同じであることは、厳密に同じである場合の他、発明の主旨を逸脱しない範囲で異なるもの（例えば、設計時に定められる公差の範囲内で異なるもの）も含むものとする。また、各図において、ｘ－ｙ－ｚ座標は、各図における向きの関係を示すために示すものである。白丸（○）の中に黒丸（●）が示された記号は、紙面の奥側から手前側に向かう矢印線を示す。白丸（○）の中にクロスマーク（×）が示された記号は、紙面の手前側から奥側に向かう矢印線を示す。
なお、長さ、位置、大きさ、間隔等、比較対象が同じであることは、厳密に同じである場合の他、発明の主旨を逸脱しない範囲で異なるもの（例えば、設計時に定められる公差の範囲内で異なるもの）も含むものとする。また、各図において、ｘ－ｙ－ｚ座標は、各図における向きの関係を示すために示すものである。白丸（○）の中に黒丸（●）が示された記号は、紙面の奥側から手前側に向かう矢印線を示す。白丸（○）の中にクロスマーク（×）が示された記号は、紙面の手前側から奥側に向かう矢印線を示す。
【0012】
（スラブヤードの概要）
本実施形態では、相互に垂直な３つの方向（例えば、直交三次元座標系のｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向）のうちの高さ方向（ｚ軸方向）の位置が予め想定された位置の状態で、ｘ軸方向およびｙ軸方向の位置が変動するように移動する移動体の位置を算出する場合を例示する。また、本実施形態では、このような移動体が、製鉄所等においてスラブ（鋼材）を一時的に保管するスラブヤードに設置されたクレーンである場合を例示する。そこで、まず、スラブヤードの概要について説明する。
本実施形態では、相互に垂直な３つの方向（例えば、直交三次元座標系のｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向）のうちの高さ方向（ｚ軸方向）の位置が予め想定された位置の状態で、ｘ軸方向およびｙ軸方向の位置が変動するように移動する移動体の位置を算出する場合を例示する。また、本実施形態では、このような移動体が、製鉄所等においてスラブ（鋼材）を一時的に保管するスラブヤードに設置されたクレーンである場合を例示する。そこで、まず、スラブヤードの概要について説明する。
【0013】
図１Ａは、スラブヤード１００の概略構成の一例を示す平面図（スラブヤード１００をｚ軸方向に沿って俯瞰した図）である。図１Ｂは、スラブヤード１００の概略構成の一例を示す正面図（スラブヤード１００をｘ軸方向に沿って見た図）である。
【0014】
スラブヤード１００は、例えば、上工程である連続鋳造工程で製造されたスラブ（鋼材）を一時的に保管する置場である。スラブヤード１００に一時的に保管されたスラブは、例えば、下工程である熱間圧延工程に搬送される。
【0015】
図１Ａに示すスラブヤード１００では、スラブヤード１００内において予め位置が定められた置場１１０にスラブが置かれる場合を例示する。図１Ａでは、ｘ軸方向に２０個、ｙ軸方向に３個の合計６０個の置場１１０がある場合を例示する。なお、図１Ａでは、表記の都合上、１つの置場１１０のみに対して符号（１１０）を付す。それぞれの置場１１０には、当該置場１１０を一意に識別するための情報として、置場Ｎｏが予め設定されている。
【0016】
置場Ｎｏは、例えば、置場１１０のｘ軸方向の位置を識別する識別情報と、置場１１０のｙ軸方向を識別する識別情報と、を用いることにより表される。置場Ｎｏの具体例として、置場１１０のｘ軸方向の位置を識別する識別番号「０１」、「０２」、・・・、「２０」を上二桁の値とし、置場１１０のｙ軸方向の位置を識別する識別番号「０１」、「０２」、「０３」を下二桁の値とする四桁の数値が挙げられる。例えば、図１Ａにおいて、最もｘ軸の正の方向側にあり、且つ、最もｙ軸の正の方向側にある置場１１０の置場Ｎｏは、「２００３」になる。
【0017】
なお、図１Ａでは、説明の都合上、置場１１０のｘ軸方向の位置を識別する識別番号「０１」、「０２」、・・・、「２０」と、置場１１０のｙ軸方向の位置を識別する識別番号「０１」、「０２」、「０３」と、を示すが、実際のスラブヤード１００において、必ずしもこのような識別番号が表示されている必要はない。本明細書では、個々の置場１１０を一意に識別する情報がこのような置場Ｎｏである場合を例示するが、個々の置場１１０を一意に識別する情報は、当該置場Ｎｏに限定されない。また、置場１１０の輪郭線を破線で示しているのは、実際のスラブヤード１００において、置場１１０の輪郭線が示されていてもいなくても良いことに対応する。
【0018】
スラブヤード１００には、クレーン１２０が設置されている。クレーン１２０は、スラブヤード１００においてスラブを搬送するための装置である。クレーン１２０は、例えば、上工程から搬送されたスラブを置場１１０に置くことや、或る置場１１０に置かれたスラブを別の場所（例えば、別の置場１１０や下工程へ搬送する際の待機置場（不図示））に置くことを行うために用いられる。
【0019】
図１Ａ～図１Ｂに示すように、クレーン１２０は、例えば、クレーンガーダ１２１と、サドル１２２ａ～１２２ｂと、トロリ（台車）１２３と、運転室１２４と、を備える。
クレーンガーダ１２１は、横行方向（ｙ軸方向）に延設され、横行レール１２５ａ～１２５ｂを備える。
クレーンガーダ１２１は、横行方向（ｙ軸方向）に延設され、横行レール１２５ａ～１２５ｂを備える。
【0020】
サドル１２２ａは、クレーンガーダ１２１の横行方向の一方側（ｙ軸の正の方向側）の端部に取り付けられ、図１Ｂに示すように車輪１２６ａを備える。サドル１２２ｂは、クレーンガーダ１２１の横行方向の他方側（ｙ軸の負の方向側）の端部に取り付けられ、図１Ｂに示すように車輪１２６ｂを備える。
【0021】
図１Ｂに示すように、スラブヤード１００において、横行方向の一方側（ｙ軸の正の方向側）と他方側（ｙ軸の負の方向側）には、それぞれ、地面１３０から高さ方向（ｚ軸方向）に延設される支柱１４０ａ、１４０ｂが設置される。支柱１４０ａ、１４０ｂの上面には、それぞれ、走行方向（ｘ軸方向）に延設されるランウェイ１５０ａ、１５０ｂが設置される。図１Ａに示すようにランウェイ１５０ａ、１５０ｂは、それぞれ、走行レール１５１ａ、１５１ｂを備える。サドル１２２ａ～１２２ｂに備わる車輪１２６ａ、１２６ｂは、それぞれ走行レール１５１ａ、１５１ｂに載せられる。クレーンガーダ１２１は、不図示の走行装置からの指示に基づいて、走行レール１５１ａ～１５１ｂに沿って走行方向に移動（走行）する。不図示の走行装置は、クレーン１２０に設置されていても、クレーン１２０の外部に設置されていても良い。
【0022】
トロリ１２３は、車輪１２７ａ～１２７ｂを備える。車輪１２７ａ～１２７ｂは、横行レール１２５ａに載せられる。なお、表記の都合上、図示を省略するが、トロリ１２３は、横行レール１２５ｂに載せられる車輪も備える（図１Ａにおいて横行レール１２５ｂに載せられる車輪は、車輪１２７ａ～１２７ｂの後側（ｘ軸の正の方向側）にあり隠れている）。トロリ１２３は、例えば、不図示の横行装置からの指示に基づいて、クレーンガーダ１２１上で横行方向（ｙ軸方向）に横行する。不図示の横行装置は、クレーン１２０に設置されていても、クレーン１２０の外部に設置されていても良い。
【0023】
トロリ１２３には、アンテナ６００が設置される。アンテナ６００は、ＧＮＳＳにおいて用いられるアンテナである。アンテナ６００は、外部（例えば、図１Ａ等に示す基地局３００および図２に示す測位衛星５００ａ～５００ｄ）から送信される電波の受信が可能な位置に設置される。図１Ａおよび図１Ｂでは、アンテナ６００がトロリ１２３の上面に設置される場合を例示する。なお、図２では、測位衛星５００ａ～５００ｄから受信機２１０に向かう矢印線により、測位衛星５００ａ～５００ｄから受信機２１０に電波が送信されることを示す。また、測位衛星５００ａ～５００ｄからも基地局３００に電波が送信されるが、表記の都合上、図２では、測位衛星５００ｂ～５００ｄから基地局３００に向かう矢印線を省略している。
【0024】
図１Ａおよび図１Ｂに示すように、トロリ１２３には、受信機２１０が設置される。受信機２１０は、アンテナ６００と通信可能に接続される。受信機２１０は、外部の環境（雨や風等）の影響を可及的に受けない場所に設置されるのが好ましい。図１Ａおよび図１Ｂでは、トロリ１２３の内部に受信機２１０が設置される場合を例示する。なお、受信機２１０は、トロリ１２３の外側からは見えないが、説明および表記の都合上、図１Ａおよび図１Ｂでは、受信機２１０を破線で示す。また、図１Ｂでは、受信機２１０とアンテナ６００とをつなぐ破線により、受信機２１０とアンテナ６００との通信が有線で行われることを示すが、受信機２１０とアンテナ６００との通信は、無線で行われても良い。また、受信機２１０とアンテナ６００との通信は、ネットワークを介して行われても良い。受信機２１０およびアンテナ６００は、後述する実施形態において新たにクレーン１２０に設置されるものであり、スラブヤード１００における一般的なクレーン１２０に設置されているものではない。
【0025】
また、図１Ｂに示すように、トロリ１２３から下方（ｚ軸の負の方向）に向けて吊具１２８が設置される。吊具１２８は、搬送物の一例であるスラブＭの吊り上げと吊り下ろし（荷下ろし）とを行うためのものである。吊具１２８は、例えば、索条１２８ａと、保持具１２８ｂと、を備える。索条１２８ａの一端は、不図示の巻上装置に取り付けられる。不図示の巻上装置の動作に従って、索条１２８ａの巻き上げおよび巻下げが行われる。不図示の巻上装置は、クレーン１２０に設置されていても、クレーン１２０の外部に設置されていても良い。
【0026】
索条１２８ａの他端には保持具１２８ｂが取り付けられる。索条１２８ａは、スラブＭの搬送に耐えられる強度を有していればどのようなものであっても良い。例えば、索条１２８ａは、ワイヤーロープであってもチェーンであっても良い。保持具１２８ｂは、クレーン１２０により搬送中のスラブＭを保持するためのものである。図１Ｂでは、保持具１２８ｂが、スラブＭを挟んで保持する場合を例示する。しかしながら、保持具１２８ｂは、スラブＭを保持することが出来ればどのようなものであっても良い。
なお、表記の都合上、図１ＡにはスラブＭを示さず、図１ＢにのみスラブＭを示す。また、図１Ｂでは、表記の都合上、１つのスラブＭのみに対して符号（Ｍ）を付す。
なお、表記の都合上、図１ＡにはスラブＭを示さず、図１ＢにのみスラブＭを示す。また、図１Ｂでは、表記の都合上、１つのスラブＭのみに対して符号（Ｍ）を付す。
【0027】
クレーンガーダ１２１の下方には、運転室１２４が設置される。運転室１２４は、クレーン１２０の走行方向（ｘ軸方向）への移動（走行）に伴い走行方向に移動する。なお、運転室１２４は、トロリ１２３が横行方向（ｙ軸方向）に移動（横行）しても横行方向に移動してもしなくても良い。
【0028】
運転室１２４の内部には、クレーン１２０に対する操作をオペレータが行うための各種の装置が設置される。以下の説明では、クレーン１２０の操作を行うオペレータを、必要に応じてクレーンオペレータとも称する。図１Ａには、クレーン制御装置２２０が運転室１２４の内部に設置される場合を例示する。なお、クレーン制御装置２２０は、運転室１２４の外側からは見えないが、説明および表記の都合上、図１Ａおよび図１Ｂでは、クレーン制御装置２２０を破線で示す。また、図１Ａおよび図１Ｂでは、受信機２１０とクレーン制御装置２２０とをつなぐ破線により、受信機２１０とクレーン制御装置２２０との通信が有線で行われることを示すが、受信機２１０とクレーン制御装置２２０との通信は、無線で行われても良い。また、受信機２１０とクレーン制御装置２２０との通信は、ネットワークを介して行われても良い。
【0029】
クレーン１２０およびクレーン１２０を動作させるために用いる設備の構成自体は、公知の技術で実現することが出来、図１Ａおよび図１Ｂに示す構成のものに限定されない。また、図１Ａおよび図１Ｂでは、スラブヤード１００に１つのクレーン１２０が設置される場合を例示する。しかしながら、スラブヤード１００に複数のクレーン１２０が設置されていても良い。
【0030】
本欄で既に述べたように、クレーン１２０（トロリ１２３）の横行レール１２５ａ～１２５ｂに沿った移動により、クレーン１２０は横行方向（ｙ軸方向）に移動する。また、クレーン１２０の走行レール１５１ａ～１５１ｂに沿った移動により、クレーン１２０は走行方向（ｘ軸方向）に移動する。一方、走行レール１５１ａ～１５１ｂの高さ方向（ｚ軸方向）の位置は変わらない（略同じである）。したがって、クレーン１２０の高さ方向の位置は略一定となり、予め想定された位置になる。
【0031】
また、本欄で既に述べたように、トロリ１２３から下方（ｚ軸の負の方向）に向けて設置された吊具１２８によって、置場１１０に置かれたスラブＭが吊り上げられることと、置場１１０にスラブＭが吊り下ろされることと、が行われる。また、アンテナ６００は、トロリ１２３に設置される。したがって、スラブＭの吊り上げおよび吊り下ろしが行われるタイミングにおけるアンテナ６００の位置により、どの位置（どの置場１１０）のスラブＭが吊り上げられ、どの位置（どの置場１１０）にスラブＭが吊り下ろされたのかを特定することが出来る。そこで後述する実施形態では、アンテナ６００の位置を算出することにより、スラブヤード１００におけるスラブＭの位置を時々刻々と管理する場合を例示する。
【0032】
（知見）
次に、後述する実施形態に至る際に本発明者らが得た知見について説明する。ここでは、ＧＮＳＳとしてＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＰＳを用いた場合を例示して本発明者らが得た知見について説明する。
次に、後述する実施形態に至る際に本発明者らが得た知見について説明する。ここでは、ＧＮＳＳとしてＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＰＳを用いた場合を例示して本発明者らが得た知見について説明する。
【0033】
ＲＴＫ－ＧＰＳでは、三次元位置が既知である基地局３００と、位置が未知である移動局と、４つ以上の測位衛星５００ａ～５００ｄ（人工衛星）と、が用いられる。ここでは、測位衛星５００ａ～５００ｄの数が４つである場合を例示する。なお、図１Ａ～図２において、アンテナ６００および受信機２１０が移動局に対応する。また、基地局３００は固定局とも称される。
【0034】
ＲＴＫ－ＧＰＳにより移動局（アンテナ６００）の位置を算出する手法の概略を以下に説明する。
まず、移動局および基地局３００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信される搬送波（電波）を同時に受信する。移動局は、測位衛星５００ａ～５００ｄから受信した搬送波の送受信時刻と、搬送波の速度と、に基づいて、測位衛星５００ａ～５００ｄと移動局との擬似距離をそれぞれ算出する。また、移動局は、測位衛星５００ａ～５００ｄから受信した搬送波の位相を算出する。
まず、移動局および基地局３００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信される搬送波（電波）を同時に受信する。移動局は、測位衛星５００ａ～５００ｄから受信した搬送波の送受信時刻と、搬送波の速度と、に基づいて、測位衛星５００ａ～５００ｄと移動局との擬似距離をそれぞれ算出する。また、移動局は、測位衛星５００ａ～５００ｄから受信した搬送波の位相を算出する。
【0035】
基地局３００は、補正データを生成して移動局に送信する。補正データは、移動局で算出されるアンテナ６００の位置を補正するために必要なデータである。例えば、基地局３００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから受信した搬送波の送受信時刻と、搬送波の速度と、に基づいて、測位衛星５００ａ～５００ｄと基地局との擬似距離をそれぞれ算出する。また、基地局３００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから受信した搬送波の位相を算出する。そして、基地局３００は、例えば、測位衛星５００ａ～５００ｄと基地局３００との擬似距離と、測位衛星５００ａ～５００ｄから基地局３００が受信した搬送波の位相と、基地局３００の既知の位置座標と、を含む補正データを移動局に送信する。基地局３００と移動局との通信は、無線で行われても、有線で行われても良い。また、基地局３００と移動局との通信は、ネットワークを介して行われても良い。また、基地局３００と移動局との通信は、クラウドを用いて行われても良い。
【0036】
移動局は、測位衛星５００ａ～５００ｄと移動局との擬似距離と、測位衛星５００ａ～５００ｄから移動局が受信した搬送波の位相と、補正データと、を用いて、アンテナ６００の位置を算出する。アンテナ６００の位置の算出の際には、整数アンビギュイティの収束計算が行われる。なお、整数アンビギュイティは整数値バイアス等とも称される。収束計算の途中において算出されるアンテナ６００の位置はフロート解（FLOAT解）等と称され、収束時に算出されるアンテナ６００の位置はフィックス解（FIX解）等と称される。フロート解が算出される場合には、整数アンビギュイティは実数値として算出される。フィックス解が算出される場合には、整数アンビギュイティは整数値として算出される。また、補正データを用いずに算出されるアンテナ６００の位置は単独解等と称される。フィックス解が算出されるまでの間や、フィックス解を算出することが出来ない場合、フロート解または単独解がアンテナ６００の位置として出力される。ただし、フロート解および単独解は、フィックス解に比べて精度が低く、位置の算出結果の信頼性は低い。なお、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＰＳによりフィックス解、フロート解、および単独解を算出する手法自体は公知の技術であるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。
【0037】
本発明者らは、図１Ａおよび図１Ｂに示すスラブヤード１００におけるアンテナ６００の位置を、ＲＴＫ－ＧＰＳにより算出し、実際のアンテナ６００の位置との比較を行った。その結果、本発明者らは、アンテナ６００の位置としてフィックス解が算出されたのにも関わらず、算出されたアンテナ６００の位置に、クレーン１２０（トロリ１２３）の位置の精度として要求される精度を満足しない誤差（例えば、１ｍ以上の誤差）が生じる場合があるという知見を得た。以下の説明では、移動体（ここではクレーン１２０（トロリ１２３））の位置の精度として要求される精度を、必要に応じてクレーン位置要求精度とも称する。例えば、クレーン１２０（トロリ１２３）が、ヤードプロコン４００から指示された置場Ｎｏにおいて、スラブＭの吊り上げおよび吊り下ろしを行える範囲が、クレーン位置要求精度を満足する範囲である。この場合クレーン位置要求精度は、水平面（ｘ－ｙ平面）における位置の精度として要求される精度になり、クレーン１２０（トロリ１２３）の高さ方向（ｚ軸方向）の精度は、クレーン位置要求精度に含まれていなくても良い。本実施形態では、クレーン位置要求精度が測位情報の要求精度の一例である。
【0038】
（スラブヤードの概要）の欄で説明したように、アンテナ６００はトロリ１２３に設置されている。このため、スラブＭの吊り上げおよび吊り下ろしが行われるタイミングにおけるアンテナ６００の位置により、どの位置（置場１１０）のスラブＭが吊り上げられたのかを特定することが出来ると共に、どの位置（置場１１０）にスラブＭが吊り下ろされたのかを特定することが出来る。クレーン１２０（トロリ１２３）の位置によりスラブＭを管理する場合、トロリ１２３の位置（すなわちアンテナ６００の位置）の算出結果にクレーン位置要求精度を満足しない誤差があると、例えば、スラブヤード１００から下工程（熱間圧延工程）に搬送すべきスラブＭとは異なるスラブＭを下工程に搬送することを指示してしまい、いわゆる異材が発生する虞がある。
【0039】
そこで、本発明者らは、本欄で既に述べたようにして行われるアンテナ６００の位置の算出結果の詳細を調査した。その結果、本発明者らは、アンテナ６００の位置の算出結果に誤差が生じているときには、当該算出結果から特定されるアンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置と実際のアンテナ６００の高さ方向の位置との差が大きいという知見を得た。ＧＮＳＳにおける測位の原理によれば、マルチパスによる影響がある場合、移動局と測位衛星５００ａ～５００ｄとの距離は、実際の距離よりも長い距離として算出される。したがって、マルチパスだけがアンテナ６００の位置の算出結果の誤差要因である場合、理論的には、ＧＮＳＳを用いて測位されるアンテナ６００の高さ方向の位置は、実際のアンテナ６００の高さ方向の位置よりも低い位置になる。このことから、本発明者らは、アンテナ６００の位置としてフィックス解が算出されたのにも関わらず、算出されたアンテナ６００の位置の実際の位置に対する誤差が大きくなる主な原因が、マルチパスであるという知見を得た。前述したように、クレーン１２０の高さ方向の位置は略一定となり、予め想定された位置になる。したがって、アンテナ６００の高さ方向の位置も、予め想定された位置になる。このことから、本発明者らは、ＲＴＫ－ＧＰＳにより算出された位置から特定される高さ方向の位置に基づいて、ＲＴＫ－ＧＰＳにより算出された位置がクレーン位置要求精度を満足するか否かを判定することが出来るという知見を得た。以下に説明する本発明の実施形態は、このような知見に基づいてなされたものである。なお、以下に説明する本発明の実施形態においても、本欄と同様に、ＧＮＳＳがＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＰＳである場合を例示する。
【0040】
（第１実施形態）
まず、第１実施形態を説明する。
図２は、クレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００の機能的な構成の一例を示す図である。クレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００の通信は、無線で行われても、有線で行われても良い。また、クレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００の通信は、ネットワークを介して行われても良い。なお、ヤードプロコン４００は、スラブヤードにおけるプロセス制御用の計算機である。
まず、第１実施形態を説明する。
図２は、クレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００の機能的な構成の一例を示す図である。クレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００の通信は、無線で行われても、有線で行われても良い。また、クレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００の通信は、ネットワークを介して行われても良い。なお、ヤードプロコン４００は、スラブヤードにおけるプロセス制御用の計算機である。
【0041】
図２において、クレーン制御システム２００は、受信機２１０と、クレーン制御装置２２０と、を備える。受信機２１０およびクレーン制御装置２２０のハードウェアは、それぞれ、例えば、演算装置、制御装置、記憶装置（例えば、主記憶装置および補助記憶装置）、および各種のインターフェースを用いることにより実現される。また、クレーン制御装置２２０のハードウェアは、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を用いることにより実現されても良いし、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用のハードウェアを用いるにより実現されても良い。また、本実施形態では、受信機２１０およびクレーン制御装置２２０が分離された場合を例示する。しかしながら、受信機２１０およびクレーン制御装置２２０の機能を、１つの装置で実現しても良い。例えば、受信機２１０の機能をクレーン制御装置２２０に含めても良い。
【0042】
（知見）の欄で説明したように、アンテナ６００は、基地局３００から補正データを受信する。また、アンテナ６００は、測位衛星５００ａ～５００ｄからそれぞれ搬送波を受信する。アンテナ６００が補正データを受信することが出来れば、基地局３００はどの位置に設置されていても良い。基地局３００は、スラブヤード１００内に設置されていても良いし、スラブヤード１００外に設置されていても良い。なお、（スラブヤードの概要）の欄で説明したように、図２では、表記の都合上、測位衛星５００ａ～５００ｄから基地局３００に向かう矢印線を省略している。
【0043】
＜受信機２１０＞
受信機２１０は、アンテナ６００で受信された補正データおよび搬送波に基づいて、アンテナ６００の位置を算出し、クレーン制御装置２２０に出力する。本実施形態の受信機２１０は、取得部２１１と、位置算出部２１２と、出力部２１３と、を備える。
受信機２１０は、アンテナ６００で受信された補正データおよび搬送波に基づいて、アンテナ６００の位置を算出し、クレーン制御装置２２０に出力する。本実施形態の受信機２１０は、取得部２１１と、位置算出部２１２と、出力部２１３と、を備える。
【0044】
<<取得部２１１>>
取得部２１１は、アンテナ６００で受信された補正データおよび搬送波を取得する。本実施形態では、アンテナ６００が搬送波を所定の周期（例えば１秒周期）で繰り返し受信し、取得部２１１がアンテナ６００で受信された搬送波を当該所定の周期で繰り返し取得する場合を例示する。また、アンテナ６００による補正データの受信および取得部２１１による補正データの取得は、所定の周期（例えば１秒周期）で繰り返し行われても、基地局３００で補正データが生成されたことに応じて行われても良い。
取得部２１１は、アンテナ６００で受信された補正データおよび搬送波を取得する。本実施形態では、アンテナ６００が搬送波を所定の周期（例えば１秒周期）で繰り返し受信し、取得部２１１がアンテナ６００で受信された搬送波を当該所定の周期で繰り返し取得する場合を例示する。また、アンテナ６００による補正データの受信および取得部２１１による補正データの取得は、所定の周期（例えば１秒周期）で繰り返し行われても、基地局３００で補正データが生成されたことに応じて行われても良い。
【0045】
<<位置算出部２１２>>
位置算出部２１２は、例えば、取得部２１１で取得された補正データおよび搬送波に基づいて、（知見）の欄で説明した手法により、移動体の位置に関する測位情報の一例としてアンテナ６００の現在位置を算出する。本実施形態では、位置算出部２１２が、アンテナ６００の現在位置を前記所定の周期（例えば１秒周期）で算出する場合を例示する。また、本実施形態では、位置算出部２１２は、フィックス解を算出することが出来た場合、当該フィックス解をアンテナ６００の現在位置の算出結果として採用する。一方、位置算出部２１２は、フィックス解を算出することが出来ていない場合、フロート解または単独解をアンテナ６００の現在位置の算出結果として採用する。位置算出部２１２は、アンテナ６００の現在位置に関する測位情報と、アンテナ６００の現在位置の算出結果に対する信頼性に関する情報である位置ステータス情報と、を生成する。本実施形態では、測位情報は、移動体の３次元位置に関する情報であり、位置算出部２１２が、アンテナ６００の現在位置としてアンテナ６００の現在の３次元位置を算出する場合を例示する。また、本実施形態では、測位情報により特定されるアンテナ６００の現在位置がフィックス解であるか否かを示す情報が位置ステータス情報に含まれる場合を例示する。測位情報により特定されるアンテナ６００の現在位置がフィックス解である場合、アンテナ６００の現在位置の算出結果に対する信頼性は相対的に高く、そうでない場合、アンテナ６００の現在位置の算出結果に対する信頼性は相対的に低いことが、位置ステータス情報により特定される。
位置算出部２１２は、例えば、取得部２１１で取得された補正データおよび搬送波に基づいて、（知見）の欄で説明した手法により、移動体の位置に関する測位情報の一例としてアンテナ６００の現在位置を算出する。本実施形態では、位置算出部２１２が、アンテナ６００の現在位置を前記所定の周期（例えば１秒周期）で算出する場合を例示する。また、本実施形態では、位置算出部２１２は、フィックス解を算出することが出来た場合、当該フィックス解をアンテナ６００の現在位置の算出結果として採用する。一方、位置算出部２１２は、フィックス解を算出することが出来ていない場合、フロート解または単独解をアンテナ６００の現在位置の算出結果として採用する。位置算出部２１２は、アンテナ６００の現在位置に関する測位情報と、アンテナ６００の現在位置の算出結果に対する信頼性に関する情報である位置ステータス情報と、を生成する。本実施形態では、測位情報は、移動体の３次元位置に関する情報であり、位置算出部２１２が、アンテナ６００の現在位置としてアンテナ６００の現在の３次元位置を算出する場合を例示する。また、本実施形態では、測位情報により特定されるアンテナ６００の現在位置がフィックス解であるか否かを示す情報が位置ステータス情報に含まれる場合を例示する。測位情報により特定されるアンテナ６００の現在位置がフィックス解である場合、アンテナ６００の現在位置の算出結果に対する信頼性は相対的に高く、そうでない場合、アンテナ６００の現在位置の算出結果に対する信頼性は相対的に低いことが、位置ステータス情報により特定される。
【0046】
<<出力部２１３>>
出力部２１３は、位置算出部２１２で生成された測位情報および位置ステータス情報をクレーン制御装置２２０に出力する。<<位置算出部２１２>>の欄で説明したように本実施形態では、位置算出部２１２は、アンテナ６００の現在位置を所定の周期（例えば１秒周期）で算出する。したがって、出力部２１３は、測位情報および位置ステータス情報を当該所定の周期（例えば１秒周期）でクレーン制御装置２２０に出力する。
なお、アンテナ６００および受信機２１０は、（着想）の欄で説明した受信局としての機能を有する。また、アンテナ６００は、トロリ１２３に設置されているので、アンテナ６００の現在位置は、トロリ１２３の現在位置に対応する。
出力部２１３は、位置算出部２１２で生成された測位情報および位置ステータス情報をクレーン制御装置２２０に出力する。<<位置算出部２１２>>の欄で説明したように本実施形態では、位置算出部２１２は、アンテナ６００の現在位置を所定の周期（例えば１秒周期）で算出する。したがって、出力部２１３は、測位情報および位置ステータス情報を当該所定の周期（例えば１秒周期）でクレーン制御装置２２０に出力する。
なお、アンテナ６００および受信機２１０は、（着想）の欄で説明した受信局としての機能を有する。また、アンテナ６００は、トロリ１２３に設置されているので、アンテナ６００の現在位置は、トロリ１２３の現在位置に対応する。
【0047】
＜クレーン制御装置２２０＞
クレーン制御装置２２０は、クレーン１２０に対する操作を行うための各種の処理を行う。本実施形態のクレーン制御装置２２０は、取得部２２１と、位置正否判定部２２２と、位置変換部２２３と、操作受付部２２４と、動作指定情報出力部２２５と、表示部２２６と、操業情報出力部２２７と、を備える。本実施形態では、クレーン制御装置２２０が情報処理装置の一例である。なお、情報処理装置は、ＧＮＳＳに基づく移動体の位置が要求精度を満足するか否か（本実施形態では、ＧＮＳＳに基づくアンテナ６００（トロリ１２３）の位置がクレーン位置要求精度を満足するか否か）を判定する機能を有していれば、移動体等を制御する機能を有している必要はない。
クレーン制御装置２２０は、クレーン１２０に対する操作を行うための各種の処理を行う。本実施形態のクレーン制御装置２２０は、取得部２２１と、位置正否判定部２２２と、位置変換部２２３と、操作受付部２２４と、動作指定情報出力部２２５と、表示部２２６と、操業情報出力部２２７と、を備える。本実施形態では、クレーン制御装置２２０が情報処理装置の一例である。なお、情報処理装置は、ＧＮＳＳに基づく移動体の位置が要求精度を満足するか否か（本実施形態では、ＧＮＳＳに基づくアンテナ６００（トロリ１２３）の位置がクレーン位置要求精度を満足するか否か）を判定する機能を有していれば、移動体等を制御する機能を有している必要はない。
【0048】
<<取得部２２１>>
取得部２２１は、受信機２１０（出力部２１３）から出力されたアンテナ６００の測位情報および位置ステータス情報を取得する。本実施形態では、取得部２２１が、測位情報および位置ステータス情報を前記所定の周期（例えば１秒周期）で取得する例示する。また、本実施形態では、アンテナ６００における搬送波の受信周期と、受信機２１０における処理周期と、クレーン制御装置２２０における処理周期とが、同期している場合を例示する。
取得部２２１は、受信機２１０（出力部２１３）から出力されたアンテナ６００の測位情報および位置ステータス情報を取得する。本実施形態では、取得部２２１が、測位情報および位置ステータス情報を前記所定の周期（例えば１秒周期）で取得する例示する。また、本実施形態では、アンテナ６００における搬送波の受信周期と、受信機２１０における処理周期と、クレーン制御装置２２０における処理周期とが、同期している場合を例示する。
【0049】
また、取得部２２１は、＜ヤードプロコン４００＞の欄で後述するようにしてヤードプロコン４００で生成される搬送物ステータス情報をヤードプロコン４００から取得する。搬送物ステータス情報は、例えば、スラブＭの位置および状態を特定することが出来る情報である。例えば、スラブＭの吊り上げが終了したタイミングにおいては、当該スラブＭの識別情報と、当該吊り上げの直前に当該スラブＭが置かれていた置場Ｎｏと、当該スラブＭがクレーン１２０で搬送中であることと、を含む情報が搬送物ステータス情報に含まれる。また、例えば、スラブＭの吊り下ろしが終了したタイミングにおいては、当該スラブＭの識別情報と、当該タイミングで当該スラブＭが置かれている置場Ｎｏと、当該スラブＭが置場１１０に置かれていることと、を含む情報が搬送物ステータス情報に含まれる。なお、スラブＭの識別情報は、当該スラブＭを一意に識別するための情報である。スラブＭの識別情報は、例えば、数字およびラテン文字のうちの少なくとも一方を用いて構成される。また、スラブＭの識別情報は、数字およびラテン文字のうちの少なくとも一方に加えて、ハイフン（－）等の記号を用いて構成されても良い。
【0050】
また、取得部２２１は、ヤードプロコン４００から置場位置－置場Ｎｏ変換情報を取得する。置場位置－置場Ｎｏ変換情報は、各置場１１０の位置座標（ｘ－ｙ座標）と、当該置場１１０の置場Ｎｏとが相互に関連付けられた情報である。
また、取得部２２１は、ヤードプロコン４００から、アンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報を取得する。アンテナ６００の高さ方向の位置は、予め想定される位置である。本実施形態では、アンテナ６００の高さ方向の位置は、可変値であっても固定値であっても良い。
また、取得部２２１は、ヤードプロコン４００から、アンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報を取得する。アンテナ６００の高さ方向の位置は、予め想定される位置である。本実施形態では、アンテナ６００の高さ方向の位置は、可変値であっても固定値であっても良い。
【0051】
なお、取得部２２１が取得する情報の取得先は、受信機２１０およびヤードプロコン４００に限定されない。例えば、測位情報および位置ステータス情報は、受信機２１０から他の装置（例えばヤードプロコン４００）を経由してクレーン制御装置２２０に送信されても良い。また、搬送物ステータス情報および置場位置－置場Ｎｏ変換情報は、例えば、クレーン制御装置２２０のユーザインターフェースに対するクレーンオペレータの操作に基づいて、クレーン制御システム２００に入力されても良い。このようにする場合、取得部２２１は、当該入力された搬送物ステータス情報および置場位置－置場Ｎｏ変換情報を取得する。
【0052】
また、上記の想定高さ位置情報は、クレーン制御装置２２０が備える記憶装置に、オペレータなどによって事前に入力されるなどして予め記憶されていても良い。この場合、取得部２２１は、この記憶装置から想定高さ位置情報を取得する。あるいは、取得部２２１は、クレーン制御装置２２０に搭載されている、ＧＮＳＳとは異なるセンサ（不図示）で測定されたアンテナ６００の高さ方向の位置を、想定高さ位置情報として取得してもよい。なお、アンテナ６００の高さ方向の位置を測定するセンサは、例えば、気圧高度計や電波高度計等の公知のセンサでよりが、ＧＮＳＳよりも高さ方向の位置を高精度に測定することができるセンサであるのが好ましい。このようにすれば、水平に移動するよう構成されたクレーンにおいて、地形の変化などに起因して高さ方向の位置が無視できないほど変化するような場合があったとしても、適切な想定高さ位置情報を得ることが可能となる。
【0053】
<<位置正否判定部２２２>>
位置正否判定部２２２は、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定されるアンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置に基づいて、当該アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足するか否かを判定する。前述したようにクレーン位置要求精度が、水平面（ｘ－ｙ平面）における位置の精度として要求される精度である場合、位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の水平面における位置（ｘ軸方向およびｙ軸方向の位置）がクレーン要求精度を満足するか否かを判定することになる。
位置正否判定部２２２は、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定されるアンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置に基づいて、当該アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足するか否かを判定する。前述したようにクレーン位置要求精度が、水平面（ｘ－ｙ平面）における位置の精度として要求される精度である場合、位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の水平面における位置（ｘ軸方向およびｙ軸方向の位置）がクレーン要求精度を満足するか否かを判定することになる。
【0054】
本実施形態では、アンテナ６００の高さ方向の位置が、高さ方向の位置に関する条件であって、想定高さ位置情報に基づいて定められる条件を満たすか否かを判定し、その判定の結果を用いて、当該アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足するか否かを判定することを位置正否判定部２２２が行う場合を例示する。以下の説明では、高さ方向の位置に関する条件であって、想定高さ位置情報に基づいて定められる条件を、必要に応じて高さ位置判定条件とも称する。例えば、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定されるアンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置が、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置を含む所定の範囲内であることが、高さ位置判定条件であるとしても良い。このようにする場合、取得部２２１は、想定高さ位置情報として、当該所定の範囲を示す情報を取得しても良い。また、取得部２２１は、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定されるアンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置と、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置との誤差が所定値以下であることが、高さ位置判定条件であるとしても良い。このようにする場合、取得部２２１は、想定高さ位置情報として、当該所定値を取得しても良い。また、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定されるアンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置が、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置であることが、高さ位置判定条件であるとしても良い。高さ位置判定条件は、例えば、クレーン位置要求精度などの要求精度に応じて予め定められ、変更可能である。上記の所定の範囲や所定値は、所定の範囲の大きさや所定値の大きさが、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置を示す情報（例えばｚ軸の座標値）の大きさよりも小さい値となる範囲において、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置を示す情報の大きさを考慮するなどしながら定めても良い。
【0055】
また、本実施形態では、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置が、位置の算出結果の信頼性に関する条件を満たす位置であるか否かをさらに判定し、その判定の結果をさらに用いて、当該アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足するか否かを判定することを位置正否判定部２２２が行う場合を例示する。以下の説明では、位置の算出結果の信頼性に関する条件を、必要に応じて位置信頼性判定条件とも称する。
【0056】
このように本実施形態では、高さ位置判定条件および位置信頼性判定条件の２つの判定条件が用いられる。このようにする場合、位置正否判定部２２２は、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定される高さ方向の位置が、高さ位置判定条件を満たさない場合、または、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定される高さ方向の位置が、位置信頼性判定条件を満たさない場合に、当該アンテナ６００の現在位置はクレーン位置要求精度を満足しないと判定する。この場合、位置正否判定部２２２は、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定される高さ方向の位置が、高さ位置判定条件を満たし、且つ、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から特定される高さ方向の位置が、位置信頼性判定条件を満たす場合に、当該アンテナ６００の現在位置はクレーン位置要求精度を満足すると判定する。
【0057】
また、本実施形態では、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がフィックス解であることが、位置信頼性判定条件である場合を例示する。なお、位置信頼性判定条件は、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がフィックス解であることに限定されない。例えば、位置信頼性判定条件は、フィックス解の信頼度が閾値を上回ることであっても良い。フィックス解の信頼度は、例えば、ＲａｔｉｏテストにおけるＲａｔｉｏ値でも良い。なお、Ｒａｔｉｏ値が閾値を上回る場合の解をフィックス解とする場合、フィックス解の信頼度と比較される閾値を、フィックス解であるか否かを判定する際に用いる閾値よりも大きい値とする。位置信頼性判定条件は、クレーン位置要求精度などの要求精度に応じて予め定められる。なお、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がフィックス解であれば、当該アンテナ６００の現在位置から特定される高さ方向の位置もフィックス解であり、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がフィックス解でなければ、当該アンテナ６００の現在位置から特定される高さ方向の位置もフィックス解ではないことは勿論である。
【0058】
以上のように本実施形態では、位置正否判定部２２２は、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がフィックス解でない場合、または、当該アンテナ６００の現在位置から特定される高さ方向の位置が所定の範囲内でない場合に、当該アンテナ６００の現在位置はクレーン位置要求精度を満足しないと判定する。この場合、位置正否判定部２２２は、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がフィックス解であり、且つ、当該アンテナ６００の現在位置から特定される高さ方向の位置が所定の範囲内である場合に、当該アンテナ６００の現在位置はクレーン位置要求精度を満足すると判定する。
【0059】
<<位置変換部２２３>>
位置変換部２２３は、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足することが位置正否判定部２２２により判定されると、当該アンテナ６００の現在位置を置場Ｎｏに変換する。本実施形態では、位置変換部２２３が、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置に対応する置場Ｎｏを、取得部２２１で取得された置場位置－置場Ｎｏ変換情報から読み出すことにより、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置を置場Ｎｏに変換する場合を例示する。なお、本実施形態では、説明を簡単にするために、アンテナ６００の水平面方向（ｘ－ｙ平面）の位置と、吊具１２８の水平面方向の位置とが同じであるものとする。アンテナ６００の水平面方向の位置と、吊具１２８の水平面方向の位置とがずれている場合、位置変換部２２３は、そのずれ量だけアンテナ６００の現在位置を補正した上で、補正後のアンテナ６００の現在位置に対応する置場Ｎｏを特定する。
位置変換部２２３は、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足することが位置正否判定部２２２により判定されると、当該アンテナ６００の現在位置を置場Ｎｏに変換する。本実施形態では、位置変換部２２３が、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置に対応する置場Ｎｏを、取得部２２１で取得された置場位置－置場Ｎｏ変換情報から読み出すことにより、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置を置場Ｎｏに変換する場合を例示する。なお、本実施形態では、説明を簡単にするために、アンテナ６００の水平面方向（ｘ－ｙ平面）の位置と、吊具１２８の水平面方向の位置とが同じであるものとする。アンテナ６００の水平面方向の位置と、吊具１２８の水平面方向の位置とがずれている場合、位置変換部２２３は、そのずれ量だけアンテナ６００の現在位置を補正した上で、補正後のアンテナ６００の現在位置に対応する置場Ｎｏを特定する。
【0060】
<<操作受付部２２４>>
操作受付部２２４は、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報を受け付ける。なお、クレーン制御装置２２０に対する操作内容の具体例については後述する。本実施形態では、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置（フィックス解）であることが位置正否判定部２２２により判定された場合と、そうでない場合とで、操作受付部２２４が受け付ける情報を異ならせる。
操作受付部２２４は、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報を受け付ける。なお、クレーン制御装置２２０に対する操作内容の具体例については後述する。本実施形態では、位置算出部２１２で算出されたアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置（フィックス解）であることが位置正否判定部２２２により判定された場合と、そうでない場合とで、操作受付部２２４が受け付ける情報を異ならせる。
【0061】
本実施形態では、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報に、当該操作の内容を特定することが出来る情報が含まれる場合を例示する。
また、本実施形態では、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報がクレーン制御装置２２０の外部に送信されないようにすることによって、当該操作内容を示す情報を受け付ないようにする場合を例示する。より具体的には、操作受付部２２４は、クレーン制御装置２２０に対する操作によりクレーン制御システム２００に入力される情報の内容を認識した後、当該情報を破棄することによって、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作の内容を示す情報を受け付けないようにする場合を例示する。ただし、必ずしも、このようにしてクレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作の内容を示す情報を受け付けないようにする必要はない。例えば、操作受付部２２４は、クレーン制御装置２２０に対する操作によりクレーン制御システム２００に入力される情報を破棄せずに無効化しても良い。また、例えば、クレーン制御装置２２０に対する操作があってもクレーン制御システム２００に情報が入力されないようにすることによって（すなわち、クレーン制御装置２２０に対する操作自体を受け付けないようにすることによって）、当該情報を受け付けないようにしても良い。
また、本実施形態では、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報がクレーン制御装置２２０の外部に送信されないようにすることによって、当該操作内容を示す情報を受け付ないようにする場合を例示する。より具体的には、操作受付部２２４は、クレーン制御装置２２０に対する操作によりクレーン制御システム２００に入力される情報の内容を認識した後、当該情報を破棄することによって、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作の内容を示す情報を受け付けないようにする場合を例示する。ただし、必ずしも、このようにしてクレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作の内容を示す情報を受け付けないようにする必要はない。例えば、操作受付部２２４は、クレーン制御装置２２０に対する操作によりクレーン制御システム２００に入力される情報を破棄せずに無効化しても良い。また、例えば、クレーン制御装置２２０に対する操作があってもクレーン制御システム２００に情報が入力されないようにすることによって（すなわち、クレーン制御装置２２０に対する操作自体を受け付けないようにすることによって）、当該情報を受け付けないようにしても良い。
【0062】
ここで、クレーンオペレータがクレーン制御装置２２０に対して行う操作内容の一例を説明する。
クレーンオペレータは、クレーン１２０に対して動作内容を指定するための操作を行う。
クレーン１２０に対する動作内容の指定は、例えば、不図示の走行装置、巻上装置、および横行装置の動作内容であり、スラブＭに対する作業（例えば、吊り上げ、吊り下ろし、および或る置場１１０から別の置場１１０への搬送）に応じて異なる内容になる。以下の説明では、クレーン１２０に対する動作内容を指定する操作を、必要に応じて、クレーン動作指定操作とも称する。
クレーンオペレータは、クレーン１２０に対して動作内容を指定するための操作を行う。
クレーン１２０に対する動作内容の指定は、例えば、不図示の走行装置、巻上装置、および横行装置の動作内容であり、スラブＭに対する作業（例えば、吊り上げ、吊り下ろし、および或る置場１１０から別の置場１１０への搬送）に応じて異なる内容になる。以下の説明では、クレーン１２０に対する動作内容を指定する操作を、必要に応じて、クレーン動作指定操作とも称する。
【0063】
また、クレーンオペレータは、クレーン動作指定操作に加えて、クレーン１２０における所定の作業が終了したことを指示するための操作を行う。クレーン１２０における所定の作業は、例えば、スラブＭの吊り上げおよび吊り下ろしを含む。以下の説明では、クレーン１２０における所定の作業が終了したことを指示するための操作を、必要に応じて作業終了確認操作とも称する。本実施形態では、作業終了確認操作により、終了した作業の内容が特定される場合を例示する。例えば、スラブＭの吊り上げが終了したときに作業終了確認操作が行われると、スラブＭの吊り上げが終了したことが特定される。
【0064】
<<操業情報出力部２２７>>の欄で後述するように、作業終了確認操作の内容を示す情報（操作情報）はヤードプロコン４００に出力される。＜ヤードプロコン４００＞の欄で後述するように、ヤードプロコン４００は、作業終了確認の内容を示す情報を用いて、スラブヤード１００におけるスラブＭを管理する。すなわち、作業終了確認操作は、スラブヤード１００におけるスラブＭをヤードプロコン４００で管理するために行われる操作である。位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合、当該アンテナ６００の現在位置によりスラブＭの位置をヤードプロコン４００で管理すると、ヤードプロコン４００で管理しているスラブＭの現在位置が実際の位置と異なる場合が生じる。そこで、本実施形態では、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合、操作受付部２２４は、作業終了確認操作の内容を示す情報を受け付けないようにする。これにより、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でない場合に行われる作業終了確認操作に基づいてスラブヤード１００の管理がヤードプロコン４００において行われることを防止することが出来る。
【0065】
ただし、作業終了確認操作により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしである場合、吊り下ろされた当該スラブＭの置場１１０をヤードプロコン４００において管理する必要がある。そこで、本実施形態では、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でなく、且つ、作業終了確認操作により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしである場合、クレーンオペレータは、クレーン制御装置２２０を操作することにより、クレーン１２０により作業（吊り下ろし）を行ったスラブＭが置かれている位置を特定するための情報をクレーン制御装置２２０に入力する。以下の説明では、この情報を、必要に応じてオペレータ入力位置とも称する。また、以下の説明では、この操作を、必要に応じてオペレータ位置入力操作とも称する。<<表示部２２６>>の欄で後述するように本実施形態では、オペレータ入力位置操作が表示部２２６により表示される情報（位置入力用画面）に基づいて行われる場合を例示する。操作受付部２２４は、このようにしてクレーン制御装置２２０に入力されたオペレータ入力位置を受け付ける。本実施形態では、オペレータ入力位置が置場Ｎｏである場合を例示する。ただし、オペレータ入力位置は置場Ｎｏに限定されない。
【0066】
<<動作指定情報出力部２２５>>
動作指定情報出力部２２５は、操作受付部２２４により受け付けられたクレーン動作指定操作に対応する動作指定情報を、クレーン１２０（不図示の走行装置、巻上装置、および横行装置）に対して出力する。なお、動作指定情報は、クレーン１２０（不図示の走行装置、巻上装置、および横行装置）の動作を制御する制御装置に出力されても良い。
動作指定情報出力部２２５は、操作受付部２２４により受け付けられたクレーン動作指定操作に対応する動作指定情報を、クレーン１２０（不図示の走行装置、巻上装置、および横行装置）に対して出力する。なお、動作指定情報は、クレーン１２０（不図示の走行装置、巻上装置、および横行装置）の動作を制御する制御装置に出力されても良い。
【0067】
<<表示部２２６>>
表示部２２６は、クレーンオペレータの操作に資する情報を含む各種の情報を表示装置に表示させる。表示装置は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のコンピュータディスプレイを含む。
表示部２２６は、クレーンオペレータの操作に資する情報を含む各種の情報を表示装置に表示させる。表示装置は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のコンピュータディスプレイを含む。
【0068】
本実施形態では、表示部２２６は、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された場合に、当該アンテナ６００の現在位置を示す測位情報を表示装置に表示させる。なお、図２の位置正否判定部２２２から表示部２２６に向かう矢印線等の傍らに表示している「正」は、アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であることを示す。本実施形態では、表示部２２６により表示されるアンテナ６００の測位情報がアンテナ６００のｘ－ｙ座標を含むである場合を例示する。ただし、表示部２２６により表示されるアンテナ６００の測位情報はｘ－ｙ座標に限定されない。例えば、アンテナ６００の測位情報は置場Ｎｏであっても良い。
【0069】
一方、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定されなかった場合、表示部２２６は、アンテナ６００の現在位置の算出結果が正しくないことを示す情報を、表示装置に表示させる。なお、図２の位置正否判定部２２２から表示部２２６に向かう矢印線等の傍らに表示している「否」は、アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないことを示す。以下の説明では、アンテナ６００の現在位置の算出結果が正しくないことを示す情報を、必要に応じて測位結果ＮＧ情報とも称する。
【0070】
なお、本実施形態では説明を簡単にするために、測位結果ＮＧ情報が表示されている場合にはクレーン動作指定操作を行わないことが作業マニュアルで定められおり、クレーンオペレータは、当該作業マニュアルに従うものとする。したがって、測位結果ＮＧ情報が表示されている場合にはクレーン動作指定操作は行われないものとする。
【0071】
また、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定されなかった場合であって、操作受付部２２４で入力された作業終了確認操作により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしである場合、表示部２２６は、測位結果ＮＧ情報の表示を、オペレータ位置入力操作を入力するための画面表示に切り替える。以下の説明では、オペレータ位置入力操作を入力するための画面を、位置入力用画面とも称する。位置入力用画面は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）であっても良い。
【0072】
クレーンオペレータは、位置入力用画面に基づいてクレーン制御装置２２０を操作して、作業（吊り下ろし）を行ったスラブＭが置かれている位置を特定するための情報をクレーン制御装置２２０に入力する。<<操作受付部２２４>>の欄で説明したように操作受付部２２４は、このようにして入力された情報を受け付ける。また、<<操作受付部２２４>>の欄で説明したように本実施形態では、クレーンオペレータがクレーン１２０により作業（吊り下ろし）を行ったスラブＭが置かれている位置を特定するための情報が置場Ｎｏである場合を例示する。ただし、この情報は置場Ｎｏに限定されず、例えば、ｘ－ｙ座標であっても良い。
【0073】
また、本実施形態では、表示部２２６は、取得部２２１により搬送物ステータス情報が取得された場合、当該搬送物ステータス情報を表示装置に表示させる。
【0074】
<<操業情報出力部２２７>>
操業情報出力部２２７は、スラブヤードにおける操業に係る情報である操業情報を出力する。受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から変換された置場Ｎｏを示す情報を操業情報の一つとしてヤードプロコン４００に出力する。以下の説明では、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から変換された置場Ｎｏを含む情報を、必要に応じて置場Ｎｏ情報とも称する。<<位置変換部２２３>>の欄で説明したように、置場Ｎｏは、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された場合に位置変換部２２３で生成される。したがって、置場Ｎｏ情報は、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された場合にクレーン制御装置２２０（操業情報出力部２２７）からヤードプロコン４００に出力される。
操業情報出力部２２７は、スラブヤードにおける操業に係る情報である操業情報を出力する。受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から変換された置場Ｎｏを示す情報を操業情報の一つとしてヤードプロコン４００に出力する。以下の説明では、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置から変換された置場Ｎｏを含む情報を、必要に応じて置場Ｎｏ情報とも称する。<<位置変換部２２３>>の欄で説明したように、置場Ｎｏは、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された場合に位置変換部２２３で生成される。したがって、置場Ｎｏ情報は、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された場合にクレーン制御装置２２０（操業情報出力部２２７）からヤードプロコン４００に出力される。
【0075】
また、操業情報出力部２２７は、操作受付部２２４で受け付けられたクレーンオペレータによる操作内容を示す情報を操業情報の一つとしてヤードプロコン４００に出力する。以下の説明では、この情報を、必要に応じて、操作情報とも称する。<<操作受付部２２４>>で説明したように本実施形態では、クレーンオペレータがクレーン制御装置２２０に対して行う操作は、クレーン動作指定操作と、作業終了確認操作と、オペレータ位置入力操作と、を含む。<<操作受付部２２４>>の欄で説明したように、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合、作業終了確認操作の内容を示す情報は操作受付部２２４で受け付けられない。この場合、作業終了確認操作の内容を示す情報は、操作情報に含まれない。また、<<操作受付部２２４>>の欄で説明したように、オペレータ位置入力操作は、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合であって、作業終了確認操作により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしである場合に行われる。したがって、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報は、このような場合に操作情報に含まれる。なお、本実施形態では、クレーン動作指定操作の内容を示す情報が操業情報出力部２２７から出力される操作情報に含まれない場合を例示する。ただし、操業情報出力部２２７は、クレーン動作指定操作の内容を示す情報を含む操作情報を出力しても良い。
【0076】
以上のように本実施形態では、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された場合、操業情報出力部２２７は、作業終了確認操作の内容を示す情報を含む操作情報と、置場Ｎｏ情報と、を出力する。
【0077】
また、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合であって、作業終了確認操作により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしである場合、操業情報出力部２２７は、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報を含む操作情報を出力する。この場合、置場Ｎｏは位置変換部２２３で生成されていないので、置場Ｎｏ情報は出力されない。
【0078】
なお、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報を含む操作情報には、クレーンオペレータの操作により入力される置場Ｎｏが含まれる。また、置場Ｎｏ情報にも、位置変換部２２３により変換された置場Ｎｏが含まれる。本実施形態では、ヤードプロコン４００は、置場Ｎｏ情報と共に操作情報を取得した場合、当該置場Ｎｏ情報に含まれる置場Ｎｏがアンテナ６００の現在位置から算出された情報であることを認識するものとする。一方、ヤードプロコン４００は、操作情報のみを取得した場合、当該操作情報に含まれる置場Ｎｏはクレーンオペレータの操作により入力された情報であると認識するものとする。
【0079】
ただし、置場Ｎｏが、位置変換部２２３により変換された置場Ｎｏと、クレーンオペレータの操作により入力された置場Ｎｏと、のうちのいずれであるのかをヤードプロコン４００が認識する手法は、このような手法に限定されない。例えば、置場Ｎｏ情報に含まれる置場Ｎｏが、アンテナ６００の現在位置から算出された置場Ｎｏであるのに対し、操作情報に含まれる置場Ｎｏが、クレーンオペレータの操作により入力された置場Ｎｏであるものであることをヤードプロコン４００でより確実に認識することが出来るように置場Ｎｏ情報および操作情報を構成しても良い。例えば、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報を含む操作情報には、置場Ｎｏと、当該置場Ｎｏがクレーンオペレータの操作により入力された情報であることを示す情報と、が含まれるようにしても良い。また、置場Ｎｏ情報には、置場Ｎｏと、当該置場Ｎｏがアンテナ６００の現在位置から算出された情報であることを示す情報と、が含まれるようにしても良い。
【0080】
また、本実施形態では、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合であって、作業終了確認操作により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろし以外の作業である場合、操業情報出力部２２７が、操作情報および置場Ｎｏ情報を出力しない場合を例示する。本実施形態では、このようにすることによって、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合に、作業終了確認操作に基づくスラブヤード１００の管理がヤードプロコン４００で行われることを防止することが出来る。
【0081】
＜ヤードプロコン４００＞
ヤードプロコン４００は、スラブヤード１００における操業を管理するための各種の処理を行う。本実施形態のヤードプロコン４００は、取得部４１０と、搬送物管理部４２０と、出力部４３０と、を備える。
ヤードプロコン４００は、スラブヤード１００における操業を管理するための各種の処理を行う。本実施形態のヤードプロコン４００は、取得部４１０と、搬送物管理部４２０と、出力部４３０と、を備える。
【0082】
<<取得部４１０>>
取得部４１０は、クレーン制御システム２００（操業情報出力部２２７）から出力された情報を取得する。<<操業情報出力部２２７>>の欄で説明したように本実施形態では、操作情報（作業終了確認操作の内容を示す情報またはオペレータ位置入力操作の内容を示す情報）および置場Ｎｏ情報が、クレーン制御システム２００からヤードプロコン４００に出力される場合を例示する。
取得部４１０は、クレーン制御システム２００（操業情報出力部２２７）から出力された情報を取得する。<<操業情報出力部２２７>>の欄で説明したように本実施形態では、操作情報（作業終了確認操作の内容を示す情報またはオペレータ位置入力操作の内容を示す情報）および置場Ｎｏ情報が、クレーン制御システム２００からヤードプロコン４００に出力される場合を例示する。
【0083】
また、取得部４１０は、スラブヤード管理情報の初期値を取得する。スラブヤード管理情報は、スラブヤード１００におけるスラブＭの管理情報である。スラブヤード管理情報は、例えば、スラブＭの識別情報と、当該スラブＭの管理位置を特定するための情報と、当該スラブＭの状態を特定するための情報と、が相互に関連付けられた情報を含む。
【0084】
スラブＭの管理位置は、ヤードプロコン４００において管理している当該スラブＭの位置を特定することが出来る情報である。本実施形態では、スラブＭの管理位置が、置場Ｎｏを含む場合を例示する。スラブＭが置場１１０に置かれている場合、当該スラブＭの管理位置は、例えば、当該置場１１０の置場Ｎｏを含む。この場合、当該スラブＭの管理位置に、当該置場ＮｏにおけるスラブＭの位置を特定することが出来る情報が含まれていても良い。置場ＮｏにおけるスラブＭの位置を特定することが出来る情報は、例えば、当該置場Ｎｏの置場１１０において当該スラブＭが下から何番目に積まれているかを示す情報である。１つの置場１１０に１つのスラブＭのみが置かれる場合、置場ＮｏにおけるスラブＭの位置は、スラブＭの管理位置に含まれていなくても良い。スラブＭが置場１１０に置かれていない状態である場合（すなわち、スラブＭが吊り上げられている場合）、当該スラブＭの管理位置は、例えば、当該スラブＭが搬送中であることを示す情報であるものとする。
【0085】
本実施形態では、スラブヤード管理情報の初期値が、ヤードプロコン４００のユーザインターフェースに対するオペレータによる操作に基づいてヤードプロコン４００に入力され、取得部４１０で取得される場合を例示する。しかしながら、スラブヤード管理情報の初期値は、必ずしもこのようにして取得される必要はない。例えば、スラブヤード管理情報の初期値は、外部装置から送信されても良い。
【0086】
また、取得部４１０は、置場位置－置場Ｎｏ変換情報を取得する。<<取得部２２１>>の欄で説明したように置場位置－置場Ｎｏ変換情報は、各置場１１０の位置座標（ｘ－ｙ座標）と、当該置場１１０の置場Ｎｏとが相互に関連付けられた情報である。本実施形態では、置場位置－置場Ｎｏ変換情報が、ヤードプロコン４００のユーザインターフェースに対するオペレータによる操作に基づいてヤードプロコン４００に入力され、取得部４１０で取得される場合を例示する。しかしながら、置場位置－置場Ｎｏ変換情報は、必ずしもこのようにして取得される必要はない。例えば、置場位置－置場Ｎｏ変換情報は、外部装置から送信されても良い。
【0087】
<<搬送物管理部４２０>>
搬送物管理部４２０は、取得部４１０で取得された情報（スラブヤード管理情報の初期値、操作情報、置場Ｎｏ情報）に基づいて、搬送物ステータス情報を生成することと、スラブヤード管理情報を更新することと、を行う。
搬送物管理部４２０は、取得部４１０で取得された情報（スラブヤード管理情報の初期値、操作情報、置場Ｎｏ情報）に基づいて、搬送物ステータス情報を生成することと、スラブヤード管理情報を更新することと、を行う。
【0088】
まず、搬送物管理部４２０は、取得部４１０で取得された操作情報（オペレータ位置入力操作の内容を示す情報）または置場Ｎｏ情報と、スラブヤード管理情報の現在値と、に基づいて、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報と、当該スラブＭの置場Ｎｏとを特定する。なお、スラブヤード管理情報の初期値は、取得部４１０で取得される。
【0089】
<<操作受付部２２４>>で説明したように、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された場合、置場Ｎｏ情報が位置変換部２２３で生成される。この場合、搬送物管理部４２０は、例えば、置場Ｎｏ情報により特定される置場Ｎｏと、スラブヤード管理情報の現在値と、に基づいて、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報を特定する。なお、搬送物管理部４２０は、作業終了確認操作の内容を示す情報を含む操業情報が置場Ｎｏ情報と共に取得部４１０で取得された場合に限り、当該置場Ｎｏ情報と、スラブヤードの管理情報の現在値と、に基づいて、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報を特定しても良い。
【0090】
また、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合であって、作業終了確認操作により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしである場合、置場Ｎｏ情報は位置変換部２２３で生成されない。この場合、搬送物管理部４２０は、例えば、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報により特定される置場Ｎｏと、スラブヤード管理情報の現在値と、に基づいて、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報を特定する。
【0091】
また、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合であって、作業終了確認操作により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろし以外の操作である場合には、置場Ｎｏ情報も操作情報も取得部４１０で取得されない。したがって、この場合には搬送物管理部４２０による処理は行われない。
【0092】
搬送物管理部４２０は、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報および置場Ｎｏを特定した場合、当該スラブＭの状態を特定する。ここでは、スラブＭの状態が当該スラブＭに対する作業内容により特定される場合を例示する。例えば、スラブＭの状態には、スラブＭの吊り上げが終了した状態と、スラブＭの吊り下ろしが終了した状態と、が含まれる。
【0093】
クレーン１２０が作業対象のスラブＭに対してどのような作業を行ったのかは、例えば、取得部４１０で取得された操作情報（作業終了確認操作の内容を示す情報またはオペレータ位置入力操作の内容を示す情報）に基づいて特定される。例えば、搬送物管理部４２０は、取得部４１０で取得された操作情報に作業終了確認操作の内容を示す情報が含まれている場合、当該作業終了確認操作の内容を示す情報により、どの作業が終了したのかを特定する。また、搬送物管理部４２０は、取得部４１０で取得された操作情報にオペレータ位置入力操作の内容を示す情報が含まれている場合、吊り下ろしが終了したことを特定する。
【0094】
搬送物管理部４２０は、以上のようにして特定した情報（クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報および置場Ｎｏと、当該スラブＭの状態）に基づいて、搬送物ステータス情報を生成することと、スラブヤード管理情報を更新することと、を行う。例えば、搬送物管理部４２０は、以上のようにして特定した情報を含む搬送物ステータス情報を生成する。また、搬送物管理部４２０は、スラブヤード管理情報に含まれるスラブＭのうち、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの情報（スラブＭの識別情報、スラブＭの管理位置を特定するための情報、スラブＭの状態を特定するための情報）を、以上のようにして特定した情報に更新する。
【0095】
<<出力部４３０>>
出力部４３０は、搬送物管理部４２０で生成された搬送物ステータス情報と、置場位置－置場Ｎｏ変換情報と、をクレーン制御システム２００（クレーン制御装置２２０）に出力する。
出力部４３０は、搬送物管理部４２０で生成された搬送物ステータス情報と、置場位置－置場Ｎｏ変換情報と、をクレーン制御システム２００（クレーン制御装置２２０）に出力する。
【0096】
＜フローチャート＞
次に、図３－１～図３－３のフローチャートを参照しながら、本実施形態のクレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００を用いて行われる情報処理方法の一例を説明する。ここでは図３－１～図３－３のフローチャートが、所定の周期（例えば１秒周期）で繰り返し実行される場合を例示する。また、図３－１～図３－３のフローチャートが開始する前に、取得部２２１が、想定高さ位置情報を取得しているものとする。ただし、例えば、アンテナ６００の高さ位置が固定値ではなくセンサにより測定される場合、取得部２２１は、ステップＳ３０７の処理が開始する前（例えば、ステップＳ３０４とステップＳ３０５との間）のタイミングで想定高さ位置情報を取得しても良い。
次に、図３－１～図３－３のフローチャートを参照しながら、本実施形態のクレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００を用いて行われる情報処理方法の一例を説明する。ここでは図３－１～図３－３のフローチャートが、所定の周期（例えば１秒周期）で繰り返し実行される場合を例示する。また、図３－１～図３－３のフローチャートが開始する前に、取得部２２１が、想定高さ位置情報を取得しているものとする。ただし、例えば、アンテナ６００の高さ位置が固定値ではなくセンサにより測定される場合、取得部２２１は、ステップＳ３０７の処理が開始する前（例えば、ステップＳ３０４とステップＳ３０５との間）のタイミングで想定高さ位置情報を取得しても良い。
【0097】
まず、図３－１のステップＳ３０１において、取得部２１１は、基地局３００から送信されてアンテナ６００で受信された補正データを取得する。補正データは、クレーン制御システム２００で算出されるアンテナ６００の現在位置を補正するために必要なデータである。なお、取得部２１１は、補正データを、前記所定の周期で取得せずに基地局３００で補正データが生成されたことに応じて取得しても良い。
【0098】
次に、ステップＳ３０２において、取得部２１１は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信されてアンテナ６００で受信された搬送波を取得する。
次に、ステップＳ３０３において、位置算出部２１２は、ステップＳ３０１で取得された補正データおよびステップＳ３０２で取得された搬送波に基づいて、アンテナ６００の現在位置を算出し、当該アンテナ６００の現在位置を示す測位情報を生成する。また、位置算出部２１２は、算出したアンテナ６００の現在位置に対する位置ステータス情報を生成する。本実施形態では、位置ステータス情報は、算出したアンテナ６００の現在位置がフィックス解であるか否かを示す情報である。
次に、ステップＳ３０３において、位置算出部２１２は、ステップＳ３０１で取得された補正データおよびステップＳ３０２で取得された搬送波に基づいて、アンテナ６００の現在位置を算出し、当該アンテナ６００の現在位置を示す測位情報を生成する。また、位置算出部２１２は、算出したアンテナ６００の現在位置に対する位置ステータス情報を生成する。本実施形態では、位置ステータス情報は、算出したアンテナ６００の現在位置がフィックス解であるか否かを示す情報である。
【0099】
次に、ステップＳ３０４において、出力部２１３は、ステップＳ３０３で生成された測位情報および位置ステータス情報をクレーン制御装置２２０に出力する。
なお、図３－１に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３０１～Ｓ３０４の処理は、受信機２１０で行われる処理である。
なお、図３－１に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３０１～Ｓ３０４の処理は、受信機２１０で行われる処理である。
【0100】
次に、ステップＳ３０５において、取得部２２１は、ステップＳ３０４で出力された測位情報および位置ステータス情報を取得する。
次に、ステップＳ３０６において、位置正否判定部２２２は、ステップＳ３０５で取得されたアンテナ６００の測位情報から特定されるアンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置であるか否かを判定する。本実施形態では、位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の現在位置がフィックス解である場合に、当該アンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置であると判定し、そうでない場合に、当該アンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置でないと判定する。
次に、ステップＳ３０６において、位置正否判定部２２２は、ステップＳ３０５で取得されたアンテナ６００の測位情報から特定されるアンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置であるか否かを判定する。本実施形態では、位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の現在位置がフィックス解である場合に、当該アンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置であると判定し、そうでない場合に、当該アンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置でないと判定する。
【0101】
ステップＳ３０６の判定の結果、アンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置でない場合（ステップＳ３０６でＮＯの場合）、後述するステップＳ３１０の処理が実行される。一方、アンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置である場合（ステップＳ３０６でＹＥＳの場合）、ステップＳ３０７の処理が実行される。
【0102】
ステップＳ３０７において、位置正否判定部２２２は、ステップＳ３０５で取得されたアンテナ６００の測位情報から特定されるアンテナ６００の高さ方向（ｚ軸方向）の位置が高さ位置判定条件を満たすか否かを判定する。本実施形態では、位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の高さ方向の位置が所定の範囲内である場合に、アンテナ６００の高さ方向の位置が高さ位置判定条件を満たすと判定し、そうでない場合に、アンテナ６００の高さ方向の位置が高さ位置判定条件を満たさないと判定する。
【0103】
ステップＳ３０７の判定の結果、アンテナ６００の高さ方向の位置が高さ位置判定条件を満たさない場合（ステップＳ３０７でＮＯの場合）、後述するステップＳ３１０の処理が実行される。一方、アンテナ６００の高さ方向の位置が高さ位置判定条件を満たす場合（ステップＳ３０７でＹＥＳの場合）、ステップＳ３０８の処理が実行される。
【0104】
ステップＳ３０８において、位置正否判定部２２２は、ステップＳ３０５で取得されたアンテナ６００の測位情報から特定されるアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であるとし、当該測位情報を既測位情報として当該測位情報（既測位情報）が生成されたタイミング（時刻）と共に記憶する。このようにすることによって、アンテナ６００の位置の時間変化が得られる。また、表示部２２６は、ステップＳ３０５で取得されたアンテナ６００の測位情報を表示する。
次に、ステップＳ３０９において、第１オペ操作処理が実行され、図３－１の処理が終了する。第１オペ操作処理の詳細については図３－２を参照しながら後述する。
次に、ステップＳ３０９において、第１オペ操作処理が実行され、図３－１の処理が終了する。第１オペ操作処理の詳細については図３－２を参照しながら後述する。
【0105】
前述したように、ステップＳ３０６の判定の結果、アンテナ６００の現在位置が位置信頼性判定条件を満たす位置でない場合（ステップＳ３０６でＮＯの場合）と、ステップＳ３０７の判定の結果、アンテナ６００の高さ方向の位置が高さ位置判定条件を満たさない場合（ステップＳ３０７でＮＯの場合）には、ステップＳ３１０の処理が行われる。
【0106】
ステップＳ３１０において、表示部２２６は、アンテナ６００の現在位置の算出結果が正しくないことを示す情報（測位結果ＮＧ情報）を、表示装置に表示させる。<<表示部２２６>>の欄で説明したように、測位結果ＮＧ情報が表示されているときには、クレーン動作指定操作は行われないものとする。
次に、ステップＳ３１１において、第２オペ操作処理が実行され、図３－１の処理が終了する。第２オペ操作処理の詳細については図３－３を参照しながら後述する。
なお、図３－１に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３０５～Ｓ３０８、Ｓ３１０の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
次に、ステップＳ３１１において、第２オペ操作処理が実行され、図３－１の処理が終了する。第２オペ操作処理の詳細については図３－３を参照しながら後述する。
なお、図３－１に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３０５～Ｓ３０８、Ｓ３１０の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
【0107】
次に、図３－２のフローチャートを参照しながら、図３－１のステップＳ３０９の第１オペ操作処理の一例を説明する。
まず、ステップＳ３２１において、操作受付部２２４は、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報を受け付ける。本実施形態では、クレーンオペレータがクレーン制御装置２２０に対して行う操作は、クレーン動作指定操作と、作業終了確認操作と、オペレータ位置入力操作とを含むが、オペレータ位置入力操作は、表示部２２６により位置入力用画面が表示された場合に行われる操作である（図３－３のステップＳ３３６～Ｓ３３７を参照）。したがって、ステップＳ３２１において操作受付部２２４で受け付けられる情報は、クレーン動作指定操作の内容を示す情報と作業終了確認操作の内容を示す情報とを含み、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報を含まない。なお、ここでは説明を簡単にするために、クレーン動作指定操作についての説明を省略する。
まず、ステップＳ３２１において、操作受付部２２４は、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報を受け付ける。本実施形態では、クレーンオペレータがクレーン制御装置２２０に対して行う操作は、クレーン動作指定操作と、作業終了確認操作と、オペレータ位置入力操作とを含むが、オペレータ位置入力操作は、表示部２２６により位置入力用画面が表示された場合に行われる操作である（図３－３のステップＳ３３６～Ｓ３３７を参照）。したがって、ステップＳ３２１において操作受付部２２４で受け付けられる情報は、クレーン動作指定操作の内容を示す情報と作業終了確認操作の内容を示す情報とを含み、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報を含まない。なお、ここでは説明を簡単にするために、クレーン動作指定操作についての説明を省略する。
【0108】
次に、ステップＳ３２２において、位置変換部２２３は、図３－１のステップＳ３０５で取得されたアンテナ６００の測位情報から特定されるアンテナ６００の現在位置を、置場Ｎｏに変換する。
次に、ステップＳ３２３において、操業情報出力部２２７は、ステップＳ３２２で得られた置場Ｎｏ（アンテナ６００の現在位置に対応する置場Ｎｏ）を示す置場Ｎｏ情報と、ステップＳ３２１で受け付けられた操作の内容を示す情報として作業終了確認操作の内容を示す情報を含む操作情報と、をヤードプロコン４００に出力する。
なお、図３－２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３２１～Ｓ３２３の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
次に、ステップＳ３２３において、操業情報出力部２２７は、ステップＳ３２２で得られた置場Ｎｏ（アンテナ６００の現在位置に対応する置場Ｎｏ）を示す置場Ｎｏ情報と、ステップＳ３２１で受け付けられた操作の内容を示す情報として作業終了確認操作の内容を示す情報を含む操作情報と、をヤードプロコン４００に出力する。
なお、図３－２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３２１～Ｓ３２３の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
【0109】
次に、ステップＳ３２４において、取得部４１０は、ステップＳ３２３で出力された操作情報および置場Ｎｏ情報を取得する。
次に、ステップＳ３２５において、搬送物管理部４２０は、ステップ３２６で取得された操作情報（作業終了確認操作の内容を示す情報）および置場Ｎｏ情報と、スラブヤード管理情報の現在値と、に基づいて、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報と、当該スラブＭの置場Ｎｏと、当該スラブＭの状態と、を特定する。
次に、ステップＳ３２５において、搬送物管理部４２０は、ステップ３２６で取得された操作情報（作業終了確認操作の内容を示す情報）および置場Ｎｏ情報と、スラブヤード管理情報の現在値と、に基づいて、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報と、当該スラブＭの置場Ｎｏと、当該スラブＭの状態と、を特定する。
【0110】
次に、ステップＳ３２６において、搬送物管理部４２０は、ステップＳ３２５で特定した情報（クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報、当該スラブＭの置場Ｎｏ、および当該スラブＭの状態）に基づいて、搬送物ステータス情報の生成と、スラブヤード管理情報の更新と、を行う。
【0111】
次に、ステップＳ３２７において、出力部４３０は、ステップＳ３２６で生成された搬送物ステータス情報等をクレーン制御装置２２０に出力する。
なお、図３－２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３２４～Ｓ３２７の処理は、ヤードプロコン４００で行われる処理である。
次に、ステップＳ３２８において、取得部２２１は、ステップＳ３２７で出力された搬送物ステータス情報を取得する。
次に、ステップＳ３２９において、表示部２２６は、ステップＳ３２８で取得された搬送物ステータス情報を表示装置に表示させる。ステップＳ３２９の処理が終了すると、図３－２のフローチャートによる処理は終了する。
なお、図３－２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３２８～Ｓ３２９の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
なお、図３－２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３２４～Ｓ３２７の処理は、ヤードプロコン４００で行われる処理である。
次に、ステップＳ３２８において、取得部２２１は、ステップＳ３２７で出力された搬送物ステータス情報を取得する。
次に、ステップＳ３２９において、表示部２２６は、ステップＳ３２８で取得された搬送物ステータス情報を表示装置に表示させる。ステップＳ３２９の処理が終了すると、図３－２のフローチャートによる処理は終了する。
なお、図３－２に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３２８～Ｓ３２９の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
【0112】
次に、図３－３のフローチャートを参照しながら、図３－１のステップＳ３１１の第２オペ操作処理の一例を説明する。
まず、ステップＳ３３１において、操作受付部２２４は、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報を入力する。ステップＳ３３１において操作受付部２２４に入力される情報は、クレーン動作指定操作の内容を示す情報と、作業終了確認操作の内容を示す情報と、を含み、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報を含まない。また、ここでは説明を簡単にするために、クレーン動作指定操作についての説明を省略する。
まず、ステップＳ３３１において、操作受付部２２４は、クレーンオペレータによるクレーン制御装置２２０に対する操作内容を示す情報を入力する。ステップＳ３３１において操作受付部２２４に入力される情報は、クレーン動作指定操作の内容を示す情報と、作業終了確認操作の内容を示す情報と、を含み、オペレータ位置入力操作の内容を示す情報を含まない。また、ここでは説明を簡単にするために、クレーン動作指定操作についての説明を省略する。
【0113】
次に、ステップＳ３３２において、操作受付部２２４は、作業終了確認操作の内容を示す情報により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしであるか否かを判定する。この判定の結果、作業終了確認操作の内容を示す情報により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしでない場合（ステップＳ３３２でＮＯの場合）、ステップＳ３３３において、操作受付部２２４は、ステップＳ３３１で入力した作業終了確認操作の内容を示す情報を破棄し、当該作業終了確認操作の内容を示す情報を受け付けない。
次に、ステップＳ３３４において、表示部２２６は、測位結果ＮＧ情報の表示を終了させる。ステップＳ３２４の処理が終了すると、図３－３のフローチャートによる処理は終了する。
次に、ステップＳ３３４において、表示部２２６は、測位結果ＮＧ情報の表示を終了させる。ステップＳ３２４の処理が終了すると、図３－３のフローチャートによる処理は終了する。
【0114】
ステップＳ３３２の判定の結果、作業終了確認操作の内容を示す情報により終了したことが特定される作業がスラブＭの吊り下ろしである場合（ステップＳ３３２でＹＥＳの場合）、ステップＳ３３５の処理が行われる。ステップＳ３３５において、操作受付部２２４は、ステップＳ３３１で入力した作業終了確認操作の内容を示す情報を破棄し、当該作業終了確認操作の内容を示す情報を受け付けない。
次に、ステップＳ３３６において、表示部２２６は、位置入力用画面を表示装置に表示させる。
次に、ステップＳ３３６において、表示部２２６は、位置入力用画面を表示装置に表示させる。
【0115】
次に、ステップＳ３３７において、操作受付部２２４は、クレーンオペレータによるオペレータ位置入力操作の内容を示す情報（置場Ｎｏ）を受け付ける。
次に、ステップＳ３３８において、操業情報出力部２２７は、ステップＳ３３７で受け付けられたオペレータ位置入力操作の内容を示す情報（置場Ｎｏ）を含む操作情報をヤードプロコン４００に出力する。
なお、図３－３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３３１～Ｓ３３８の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
次に、ステップＳ３３８において、操業情報出力部２２７は、ステップＳ３３７で受け付けられたオペレータ位置入力操作の内容を示す情報（置場Ｎｏ）を含む操作情報をヤードプロコン４００に出力する。
なお、図３－３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３３１～Ｓ３３８の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
【0116】
次に、ステップＳ３３９において、取得部４１０は、ステップＳ３３８で出力された操作情報を取得する。
次に、ステップＳ３４０において、搬送物管理部４２０は、ステップ３３９で取得された操作情報（オペレータ位置入力操作の内容を示す情報）と、スラブヤード管理情報の現在値と、に基づいて、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報と、当該スラブＭの置場Ｎｏと、当該スラブＭの状態と、を特定する。なお、ステップＳ３４０で特定されるスラブＭの状態は、当該スラブＭの吊り下ろしが終了した状態である。
次に、ステップＳ３４０において、搬送物管理部４２０は、ステップ３３９で取得された操作情報（オペレータ位置入力操作の内容を示す情報）と、スラブヤード管理情報の現在値と、に基づいて、クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報と、当該スラブＭの置場Ｎｏと、当該スラブＭの状態と、を特定する。なお、ステップＳ３４０で特定されるスラブＭの状態は、当該スラブＭの吊り下ろしが終了した状態である。
【0117】
次に、ステップＳ３４１において、搬送物管理部４２０は、ステップＳ３４０で特定した情報（クレーン１２０による作業対象のスラブＭの識別情報、当該スラブＭの置場Ｎｏ、および当該スラブＭの状態）に基づいて、搬送物ステータス情報の生成と、スラブヤード管理情報の更新と、を行う。
【0118】
次に、ステップＳ３４２において、出力部４３０は、ステップＳ３４１で生成された搬送物ステータス情報をクレーン制御装置２２０に出力する。
なお、図３－３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３３９～Ｓ３４２の処理は、ヤードプロコン４００で行われる処理である。
なお、図３－３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３３９～Ｓ３４２の処理は、ヤードプロコン４００で行われる処理である。
【0119】
次に、ステップＳ３４３において、取得部２２１は、ステップＳ３４２で出力された搬送物ステータス情報を取得する。
次に、ステップＳ３４４において、表示部２２６は、ステップＳ３４３で取得された搬送物ステータス情報を表示装置に表示させる。ステップＳ３４４の処理が終了すると、図３－４のフローチャートによる処理は終了する。
なお、図３－４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３４３～Ｓ３４４の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
次に、ステップＳ３４４において、表示部２２６は、ステップＳ３４３で取得された搬送物ステータス情報を表示装置に表示させる。ステップＳ３４４の処理が終了すると、図３－４のフローチャートによる処理は終了する。
なお、図３－４に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３４３～Ｓ３４４の処理は、クレーン制御装置２２０で行われる処理である。
【0120】
＜まとめ＞
以上のように本実施形態では、クレーン制御システム２００は、クレーン１２０の位置を算出するための処理を行う。その際、クレーン制御システム２００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づくクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）に関する測位情報と、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置に関する高さ位置想定情報と、に基づいて、測位情報が要求精度を満足するか否かを判定する。したがって、クレーン１２０（トロリ１２３）の測位の結果に、クレーン１２０（トロリ１２３）の位置の精度として要求されている精度よりも大きい誤差があることを検知することが出来る。よって、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づいてクレーン１２０の位置を適切に検知することが出来る。
以上のように本実施形態では、クレーン制御システム２００は、クレーン１２０の位置を算出するための処理を行う。その際、クレーン制御システム２００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づくクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）に関する測位情報と、アンテナ６００の高さ方向の位置として想定される位置に関する高さ位置想定情報と、に基づいて、測位情報が要求精度を満足するか否かを判定する。したがって、クレーン１２０（トロリ１２３）の測位の結果に、クレーン１２０（トロリ１２３）の位置の精度として要求されている精度よりも大きい誤差があることを検知することが出来る。よって、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づいてクレーン１２０の位置を適切に検知することが出来る。
【0121】
また、本実施形態では、クレーン制御システム２００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づくクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）から特定される高さ方向（ｚ軸方向）の位置が高さ位置判定条件を満たさない場合に、測位情報が要求精度を満足しないと判定する。したがって、測位情報が要求精度を満足する位置であるか否かを画一的な指標に基づいて判定することが出来る。
【0122】
また、本実施形態では、クレーン制御システム２００は、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づくクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）から特定される高さ方向（ｚ軸方向）の位置が高さ位置判定条件を満たさない場合、または、測位衛星５００ａ～５００ｄから送信された搬送波（信号）に基づくクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）から特定される高さ方向（ｚ軸方向）の位置が位置信頼性判定条件を満たさない場合に、測位情報が要求精度を満足しないと判定する。したがって、測位情報が要求精度を満足するか否かをより確実に判定することが出来る。
【0123】
また、本実施形態では、クレーン制御システム２００は、測位情報が要求精度を満足する場合と、そうでない場合とで、受け付ける情報を異ならせる。したがって、例えば、測位情報が要求精度を満足しない場合に行われたクレーンオペレータの操作に基づく処理を、測位情報が要求精度を満足する場合の処理と異ならせることが出来る。よって、測位情報が要求精度を満足しない場合に、測位情報が要求精度を満足することを前提とする処理が行われることを抑制することが出来る。
【0124】
また、本実施形態では、測位情報が要求精度を満足する場合、クレーン１２０の位置の管理するためにクレーンオペレータにより行われる所定の操作（本実施形態では作業終了確認操作）に基づく情報を受け付けない。したがって、例えば、クレーン１２０の位置として誤った位置が管理されることを抑制することが出来る。
【0125】
また、本実施形態では、クレーン制御システム２００は、測位情報が要求精度を満足する場合、クレーンオペレータによりクレーン制御装置２２０に対して行われる操作に基づいて、クレーン１２０の位置に関する情報を受け付ける。したがって、例えば、測位情報が要求精度を満足しない場合でも、クレーンオペレータから入力されたクレーン１２０の位置を利用してクレーン１２０の動作を指定することが出来る。
【0126】
また、本実施形態では、クレーン制御システム２００は、測位情報が要求精度を満足する場合、当該測位情報から特定される前記移動体の位置に関する情報を表示装置に表示させる。したがって、クレーン１２０の位置を報知することが出来る。
【0127】
また、本実施形態では、クレーン制御システム２００は、測位情報が要求精度を満足しない場合、クレーン１２０の位置の算出結果が正しくないことを示す測位結果ＮＧ情報を表示装置に表示させる。したがって、クレーン１２０に対する操作を通常通りに行ってはいけないことをクレーンオペレータに喚起することが出来る。
【0128】
＜変形例＞
クレーン制御システム２００における位置の算出対象の移動体は、クレーン１２０に限定されない。クレーン制御システム２００は、例えば、走行（ｘ軸方向への移動）を行わずに横行（ｙ軸方向への移動）のみを行うクレーンの位置を算出しても良い。このようなクレーンでは、ｚ軸方向（高さ方向）に加えてｘ軸方向（走行方向）も予め想定された位置になる。また、移動体は、クレーンに限定されない。例えば、移動体は、工場の敷地内等、屋外の比較的平坦な場所を移動する無人搬送車であっても良い。
また、本実施形態では、ＧＮＳＳがＲＴＫ－ＧＰＳである場合を例示した。しかしながら、ＧＮＳＳは、ＲＴＫ－ＧＰＳ以外のＧＮＳＳであっても良い。
クレーン制御システム２００における位置の算出対象の移動体は、クレーン１２０に限定されない。クレーン制御システム２００は、例えば、走行（ｘ軸方向への移動）を行わずに横行（ｙ軸方向への移動）のみを行うクレーンの位置を算出しても良い。このようなクレーンでは、ｚ軸方向（高さ方向）に加えてｘ軸方向（走行方向）も予め想定された位置になる。また、移動体は、クレーンに限定されない。例えば、移動体は、工場の敷地内等、屋外の比較的平坦な場所を移動する無人搬送車であっても良い。
また、本実施形態では、ＧＮＳＳがＲＴＫ－ＧＰＳである場合を例示した。しかしながら、ＧＮＳＳは、ＲＴＫ－ＧＰＳ以外のＧＮＳＳであっても良い。
【0129】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。本実施形態では、第１実施形態において、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合、過去に算出されたアンテナ６００の位置のうち、クレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された位置を補正した位置を、アンテナ６００の現在位置として算出し直す。このように本実施形態は、アンテナ６００の現在位置を算出し直すことに関わる処理および構成が第１実施形態と主として異なる。したがって、本実施形態の説明において第１実施形態と同一の構成については、図１～図４に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
次に、第２実施形態を説明する。本実施形態では、第１実施形態において、受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合、過去に算出されたアンテナ６００の位置のうち、クレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された位置を補正した位置を、アンテナ６００の現在位置として算出し直す。このように本実施形態は、アンテナ６００の現在位置を算出し直すことに関わる処理および構成が第１実施形態と主として異なる。したがって、本実施形態の説明において第１実施形態と同一の構成については、図１～図４に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
【0130】
図４は、クレーン制御システム２００の機能的な構成の一例を示す図である。本実施形態のクレーン制御システム２００のハードウェアは、例えば、第１実施形態のクレーン制御システム２００のハードウェアと同じもので実現される。また、受信機２１０とアンテナ６００との通信、およびクレーン制御装置２２０とクレーン１２０およびヤードプロコン４００との通信も、例えば、第１実施形態で説明したのと同じようにして行われる。
【0131】
本実施形態では、クレーン１２０のｘ軸方向およびｙ軸方向における移動距離に応じて変化する値を検知するセンサ７００がクレーン１２０に備わっている。センサ７００は、クレーン１２０のｘ軸方向およびｙ軸方向における移動距離に応じて変化する値を検知するセンサであれば、特に限定されないが、例えば、以下のようにして構成される。
【0132】
第１の例としてセンサ７００は、サドル１２２ａ～１２２ｂに備わる車輪１２６ａ～１２６ｂが１回転する度にパルス信号を発生する第１パルスジェネレータと、トロリ１２３に備わる車輪１２７ａ～１２７ｂが１回転する度にパルス信号を発生する第２パルスジェネレータと、を備える。なお、車輪１２６ａ～１２６ｂ、１２７ａ～１２７ｂが右回転している場合と左回転している場合とで、第１パルスジェネレータおよび第２パルスジェネレータから発生するパルス信号が区別されるようにする。このようにしてセンサ７００を構成する場合、センサ７００の検知情報は、例えば、パルス信号を含む。第１パルスジェネレータから発生するパルス信号の数（車輪１２６ａ～１２６ｂの回転回数）と、車輪１２６ａ～１２６ｂの直径と、に基づいて、ｘ軸方向（走行方向）におけるクレーン１２０（クレーンガーダ１２１）の移動距離が算出される。また、第２パルスジェネレータから発生するパルス信号の数（車輪１２７ａ～１２７ｂの回転回数）と、車輪１２７ａ～１２７ｂの直径と、に基づいて、ｙ軸方向（横行方向）におけるクレーン１２０（トロリ（台車）１２３）の移動距離が算出される。
【0133】
また、第２の例としてセンサ７００は、３軸加速度センサを備える。このようにしてセンサ７００を構成する場合、センサ７００の検知情報は、例えば、加速度のｘ軸成分およびｙ軸成分の値を含む。３軸加速度センサで検知される加速度のｘ軸成分の値を時間で２階積分にすることにより、ｘ軸方向（走行方向）におけるクレーン１２０（クレーンガーダ１２１）の移動距離が算出される。３軸加速度センサで検知される加速度のｙ軸成分の値を時間で２階積分にすることにより、ｙ軸方向（横行方向）におけるクレーン１２０（トロリ（台車）１２３）の移動距離が算出される。また、センサ７００は、加速度センサに加えて電子コンパスを備え、電子コンパスによりクレーン１２０の移動方向が特定されるようにしていても良い。
【0134】
この他、センサ７００は、撮影装置を備えていても良い。センサ７００が撮影装置を備える場合、クレーン１２０のｘ軸方向およびｙ軸方向における移動距離に応じて変化する値は、例えば、画素値（輝度値）になる。例えば、クレーン１２０に撮影装置を設置しても良い。このようにする場合、当該撮影装置により複数のタイミングで画像を撮影し、撮影画像に映し出されている物体の単位時間当たりの位置の変化を、当該複数のタイミングにおける撮影画像と、当該複数のタイミングに基づき定まる撮影間隔と、に基づいて算出することにより、クレーン１２０のｘ軸方向およびｙ軸方向における移動距離を算出しても良い。また、クレーン１２０の外部に撮影装置を設置しても良い。このようにする場合、当該撮影装置によりクレーン１２０を含む画像を撮影し、撮影画像に映し出されているクレーン１２０の単位時間当たりの位置の変化を、当該複数のタイミングにおける撮影画像と、当該複数のタイミングに基づき定まる撮影間隔と、に基づいて算出することにより、クレーン１２０のｘ軸方向およびｙ軸方向における移動距離を算出しても良い。
【0135】
センサ７００とクレーン１２０との通信は、有線で行われても無線で行われても良い。また、センサ７００とクレーン１２０との通信は、ネットワークを介して行われても良い。
【0136】
本実施形態の受信機２１０が備える機能は、第１実施形態と同じであり、クレーン制御装置２２０が備える機能の一部が、第１実施形態と異なる。以下に、本実施形態のクレーン制御装置２２０が備える機能の一例について、第１実施形態のクレーン制御装置２２０が備える機能と異なる部分を中心に説明を行う。
【0137】
＜クレーン制御装置２２０＞
本実施形態のクレーン制御装置２２０は、取得部２２１と、位置正否判定部２２２と、位置変換部２２３と、操作受付部２２４と、動作指定情報出力部２２５と、表示部２２６と、操業情報出力部２２７と、に加えて、位置推定部２２８を備える。
本実施形態のクレーン制御装置２２０は、取得部２２１と、位置正否判定部２２２と、位置変換部２２３と、操作受付部２２４と、動作指定情報出力部２２５と、表示部２２６と、操業情報出力部２２７と、に加えて、位置推定部２２８を備える。
【0138】
<<取得部２２１>>
取得部２２１は、アンテナ６００の測位情報および位置ステータス情報と、搬送物ステータス情報と、置場位置－置場Ｎｏ変換情報と、に加えて、センサ７００の検知情報を取得する。
<<位置正否判定部２２２>>
位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であるか否かを判定すること（すなわち、図３－１のステップＳ３０６およびＳ３０７の判定を行うこと）と、アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置である場合、当該アンテナ６００の現在位置を示す情報をアンテナ６００の既測位情報として、当該情報が生成されたタイミング（時刻）と共に記憶することと、を行う。
取得部２２１は、アンテナ６００の測位情報および位置ステータス情報と、搬送物ステータス情報と、置場位置－置場Ｎｏ変換情報と、に加えて、センサ７００の検知情報を取得する。
<<位置正否判定部２２２>>
位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であるか否かを判定すること（すなわち、図３－１のステップＳ３０６およびＳ３０７の判定を行うこと）と、アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置である場合、当該アンテナ６００の現在位置を示す情報をアンテナ６００の既測位情報として、当該情報が生成されたタイミング（時刻）と共に記憶することと、を行う。
【0139】
また、位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定した場合（すなわち、図３－１のステップＳ３０６またはＳ３０７でＮＯの場合）、アンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定することが所定時間継続しているか否かを判定する。受信機２１０（位置算出部２１２）で算出されたアンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でない期間が長い場合には、以下に示す位置推定部２２８による補正の精度が低くなる虞がある。当該所定時間は、このような観点から予め設定される。また、当該所定時間に代えて所定回数を判定条件として用いても良い。
【0140】
<<位置推定部２２８>>
位置推定部２２８は、位置算出部２１２で過去に算出されたアンテナ６００の位置のうち、位置正否判定部２２２によりクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された位置と、トロリ１２３（アンテナ６００）の移動距離に応じて変化する値を検知するセンサの検知情報と、を用いて、アンテナ６００の現在位置を推定する。本実施形態では、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定されたことが所定時間継続している場合に、アンテナ６００の現在位置を推定する場合を例示する。その際、本実施形態では、現在時刻に最も近いタイミングで位置正否判定部２２２によりクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された位置を用いて、アンテナ６００の現在位置を推定する場合を例示する。なお、アンテナ６００の現在位置は、アンテナ６００の現在時刻における位置であり、現在時刻は、例えば、位置推定部２２８がアンテナ６００の現在位置の推定のための計算を開始する時刻である。
位置推定部２２８は、位置算出部２１２で過去に算出されたアンテナ６００の位置のうち、位置正否判定部２２２によりクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された位置と、トロリ１２３（アンテナ６００）の移動距離に応じて変化する値を検知するセンサの検知情報と、を用いて、アンテナ６００の現在位置を推定する。本実施形態では、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定されたことが所定時間継続している場合に、アンテナ６００の現在位置を推定する場合を例示する。その際、本実施形態では、現在時刻に最も近いタイミングで位置正否判定部２２２によりクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定された位置を用いて、アンテナ６００の現在位置を推定する場合を例示する。なお、アンテナ６００の現在位置は、アンテナ６００の現在時刻における位置であり、現在時刻は、例えば、位置推定部２２８がアンテナ６００の現在位置の推定のための計算を開始する時刻である。
【0141】
本実施形態の<<位置正否判定部２２２>>の欄で説明したように、位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置である場合、当該アンテナ６００の現在位置を示す情報をアンテナ６００の既測位情報として記憶する。位置推定部２２８は、このようにして位置正否判定部２２２により記憶されている既測位情報のうちの最新の情報をアンテナ６００の直近測位情報として読み出す。
【0142】
そして、位置推定部２２８は、アンテナ６００の直近測位情報が得られたタイミングから現在時刻までの時間におけるクレーン１２０の移動距離として、ｘ軸方向（走行方向）の移動距離と、ｙ軸方向（横行方向）の移動距離と、をセンサ７００の検知情報に基づいてそれぞれ算出する。なお、ｘ軸方向（走行方向）の移動距離、ｙ軸方向（横行方向）の移動距離は、それぞれ、図１Ａおよび図１Ｂに示すｘ軸、ｙ軸の正の方向にクレーン１２０が移動する場合に正の値を示し、負の方向にクレーン１２０が移動する場合に負の値を示すものとする。
【0143】
そして、位置推定部２２８は、アンテナ６００の直近測位情報から特定されるｘ軸方向の位置に、当該アンテナ６００の直近測位情報と共に記憶されている時刻から現在時刻までの時間におけるｘ軸方向の移動距離を加算した位置を、アンテナ６００のｘ軸方向における現在位置として算出し直す。また、位置推定部２２８は、アンテナ６００の直近測位情報から特定されるｙ軸方向の位置に、当該アンテナ６００の直近測位情報と共に記憶されている時刻から現在時刻までの時間におけるｙ軸方向の移動距離を加算した位置を、アンテナ６００のｙ軸方向における現在位置として算出し直す。本実施形態では、位置推定部２２８が、以上のようにして位置正否判定部２２２によりクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定されたアンテナ６００の位置と、トロリ１２３（アンテナ６００）の移動距離に応じて変化する値を検知するセンサの検知情報とを用いて、アンテナ６００の現在位置を推定する場合を例示する。そして、位置推定部２２８は、推定したアンテナ６００の現在位置を示す情報をアンテナ６００の既測位情報として、当該推定したタイミング（時刻）と共に記憶する。
【0144】
ここで、位置正否判定部２２２から読み出した情報（既測位情報のうちの最新の情報）と共に記憶されている時刻よりも、当該情報を読み出した時点で位置推定部２２８が既に記憶している既測位情報と共に記憶している時刻が後の時刻である場合、現在時刻に最も近いタイミングで位置正否判定部２２２によりクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定されたアンテナ６００の位置よりも、位置推定部２２８により既に補正されたアンテナ６００の位置の方が、後の時刻で得られている。そこで、このような場合、位置推定部２２８は、位置正否判定部２２２から読み出した情報（既測位情報のうちの最新の情報）を用いずに、位置推定部２２８が記憶している既測位情報のうちの最新の情報をアンテナ６００の直近測位情報として用いて、本欄で既に述べたようにしてアンテナ６００の現在位置を算出し直す。ただし、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、位置推定部２２８は、このような場合でも、位置正否判定部２２２から読み出した情報（既測位情報のうちの最新の情報）をアンテナ６００の直近測位情報として用いても良い。
【0145】
また、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定されたことが所定時間継続している場合には、位置推定部２２８によるアンテナ６００の現在位置の推定は行われない。第１実施形態では、表示部２２６は、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定されなかった場合に、測位結果ＮＧ情報を表示装置に表示させる。これに対し、本実施形態では、表示部２２６は、位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定されたことが所定時間継続している場合に、測位結果ＮＧ情報を表示装置に表示させる。なお、図４の位置正否判定部２２２から表示部２２６に向かう矢印線の傍らに表示している「否継続」はこのことを示す。
【0146】
＜フローチャート＞
次に、図５のフローチャートを参照しながら、本実施形態のクレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００を用いて行われる情報処理方法の一例を説明する。ここでは図５のフローチャートが、所定の周期（例えば１秒周期）で繰り返し実行される場合を例示する。
次に、図５のフローチャートを参照しながら、本実施形態のクレーン制御システム２００およびヤードプロコン４００を用いて行われる情報処理方法の一例を説明する。ここでは図５のフローチャートが、所定の周期（例えば１秒周期）で繰り返し実行される場合を例示する。
【0147】
図５に示すように、図５のフローチャートは、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ３０６およびＳ３０７でＮＯと判定された場合（ステップＳ３０５で取得されたアンテナ６００の測位情報から特定されるアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定された場合）に、ステップＳ５０１～Ｓ５０５が行われる。
【0148】
ステップＳ５０１において、位置正否判定部２２２は、アンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定することが所定時間継続しているか否かを判定する。この判定の結果、アンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定することが所定時間継続している場合（ステップＳ５０１でＹＥＳの場合）、ステップＳ３１０の処理が実行される。
【0149】
一方、アンテナ６００の位置がクレーン位置要求精度を満足する位置でないと判定することが所定時間継続していない場合（ステップＳ５０１でＮＯの場合）、ステップＳ５０２の処理が行われる。ステップＳ５０２において、位置推定部２２８は、位置正否判定部２２２により記憶されている既測位情報のうちの最新の情報を読み出す。なお、ここで読み出される情報は、第１実施形態の図３－１のステップＳ３０８の説明において記憶するとしている既測位情報の中に含まれる。
【0150】
また、位置推定部２２８は、後述するステップＳ５０５で既測位情報を既に記憶している場合、当該ステップＳ５０５で既に記憶している既測位情報のうちの最新の情報と共に記憶している時刻が、位置正否判定部２２２から読み出した情報（既測位情報のうちの最新の情報）と共に記憶されている時刻よりも後の時刻であるか否かを判定する。
【0151】
この判定の結果、ステップＳ５０５で既に記憶している既測位情報のうちの最新の情報と共に記憶している時刻が、位置正否判定部２２２から読み出した情報（既測位情報のうちの最新の情報）と共に記憶されている時刻よりも後の時刻である場合、位置推定部２２８は、位置正否判定部２２２から読み出した情報（既測位情報のうちの最新の情報）ではなく、ステップＳ５０５で既に記憶している既測位情報のうちの最新の情報をアンテナ６００の直近測位情報とする。
【0152】
一方、位置推定部２２８は、ステップＳ５０５で既に記憶している既測位情報のうちの最新の情報と共に記憶している時刻が、位置正否判定部２２２から読み出した情報（既測位情報のうちの最新の情報）と共に記憶されている時刻よりも後の時刻でない場合、位置推定部２２８は、位置正否判定部２２２から読み出した情報（既測位情報のうちの最新の情報）をアンテナ６００の直近測位情報とする。
【0153】
次に、ステップＳ５０３において、取得部２２１は、センサ７００の検知情報を取得する。
次に、ステップＳ５０４において、位置推定部２２８は、ステップＳ５０３で取得されたセンサ７００の検知情報に基づいて、アンテナ６００の直近測位情報と共に記憶されている時刻から現在時刻までの時間におけるクレーン１２０の移動距離として、ｘ軸方向（走行方向）の移動距離と、ｙ軸方向（横行方向）の移動距離と、をそれぞれ算出する。
次に、ステップＳ５０４において、位置推定部２２８は、ステップＳ５０３で取得されたセンサ７００の検知情報に基づいて、アンテナ６００の直近測位情報と共に記憶されている時刻から現在時刻までの時間におけるクレーン１２０の移動距離として、ｘ軸方向（走行方向）の移動距離と、ｙ軸方向（横行方向）の移動距離と、をそれぞれ算出する。
【0154】
次に、ステップＳ５０５において、位置推定部２２８は、ステップＳ５０２で読み出したアンテナ６００の直近測位情報と、ステップＳ５０４で算出したクレーン１２０の移動距離と、に基づいて、アンテナ６００の現在位置を算出し直し、当該アンテナ６００の現在位置を示す測位情報を再生成する。ステップＳ５０８の処理が終了すると、ステップＳ３０８の処理が行われる。この場合、ステップＳ３０８において、位置正否判定部２２２は、ステップＳ５０５で算出し直されたアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であるとし、ステップＳ５０５で生成された測位情報を既測位情報として記憶する。また、表示部２２６は、ステップＳ５０５で生成されたアンテナ６００の測位情報を表示する。
【0155】
【0156】
＜まとめ＞
以上のように本実施形態では、クレーン制御システム２００は、アンテナ６００からの搬送波に基づいて算出したクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）がクレーン位置要求精度を満足する位置でない場合、過去に算出したクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）のうち、クレーン位置要求精度を満足する位置であると判定した位置と、クレーン１２０（アンテナ６００）のｘ軸方向およびｙ軸方向の移動距離に応じて変化する値を検知するセンサ７００の検知情報と、を用いて、クレーン１２０の現在位置を推定する。したがって、アンテナ６００からの搬送波に基づいてクレーン１２０の位置としてクレーン位置要求精度を満足する位置を算出することが出来ない場合でも、クレーン１２０の位置を算出することが出来る。
以上のように本実施形態では、クレーン制御システム２００は、アンテナ６００からの搬送波に基づいて算出したクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）がクレーン位置要求精度を満足する位置でない場合、過去に算出したクレーン１２０の位置（アンテナ６００の現在位置）のうち、クレーン位置要求精度を満足する位置であると判定した位置と、クレーン１２０（アンテナ６００）のｘ軸方向およびｙ軸方向の移動距離に応じて変化する値を検知するセンサ７００の検知情報と、を用いて、クレーン１２０の現在位置を推定する。したがって、アンテナ６００からの搬送波に基づいてクレーン１２０の位置としてクレーン位置要求精度を満足する位置を算出することが出来ない場合でも、クレーン１２０の位置を算出することが出来る。
【0157】
＜変形例＞
本実施形態では、センサ７００の検知情報を用いてアンテナ６００の現在位置を推定する場合を例示した。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、クレーン１２０の移動速度の時間変化が既知である場合（例えば、一定速度である場合）には、過去に算出したクレーン１２０の位置のうち、クレーン位置要求精度を満足する位置であると判定したタイミングからの経過時間と、クレーン１２０の移動速度の時間変化を示す情報と、を用いて、アンテナ６００の現在位置を推定しても良い。
本実施形態では、センサ７００の検知情報を用いてアンテナ６００の現在位置を推定する場合を例示した。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、クレーン１２０の移動速度の時間変化が既知である場合（例えば、一定速度である場合）には、過去に算出したクレーン１２０の位置のうち、クレーン位置要求精度を満足する位置であると判定したタイミングからの経過時間と、クレーン１２０の移動速度の時間変化を示す情報と、を用いて、アンテナ６００の現在位置を推定しても良い。
【0158】
また、例えば、車輪１２６ａ～１２６ｂ、１２７ａ～１２７ｂの直径が時間の経過と共に小さくなる場合がある。そこで、第１パルスジェネレータおよび第２パルスジェネレータから発生するパルス信号の数に乗算される補正係数を用いて、第１パルスジェネレータから発生するパルス信号の数（すなわち、車輪１２６ａ～１２６ｂの回転回数）と、第２パルスジェネレータから発生するパルス信号の数（すなわち、車輪１２７ａ～１２７ｂの回転回数）と、を補正しても良い。補正係数は、例えば、以下のようにして算出される。
【0159】
位置正否判定部２２２によりアンテナ６００の現在位置がクレーン位置要求精度を満足する位置であると判定されている期間における位置算出部２１２でのアンテナ６００の位置の算出結果に基づいて、当該期間におけるアンテナ６００の第１移動距離を算出する。また、当該期間において第１パルスジェネレータおよび第２パルスジェネレータから発生するパルス信号の数と、車輪１２６ａ～１２６ｂ、１２７ａ～１２７ｂの直径と、に基づいて、当該期間におけるアンテナ６００の第２移動距離を算出する。そして、当該期間におけるアンテナ６００の第２移動距離が、当該期間におけるアンテナ６００の第１移動距離に一致するように、当該期間において第１パルスジェネレータおよび第２パルスジェネレータから発生したパルス信号の数に乗算する補正係数を算出する。
【0160】
また、本実施形態でも、第１実施形態で説明した種々の変形例を採用しても良い。
【0161】
（その他の実施形態）
なお、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することが出来る。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体及び前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することが出来る。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることが出来る。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することが出来る。
なお、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することが出来る。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体及び前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することが出来る。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることが出来る。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することが出来る。
【0162】
なお、以上の実施形態の開示は、例えば以下のようになる。
（開示１）
移動体の位置を算出するための処理を行う情報処理装置であって、
測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得部と、
前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定部と、を備える、情報処理装置。
（開示２）
前記位置正否判定部は、前記高さ方向の位置が、高さ方向の位置に関する条件であって、前記想定高さ位置情報に基づいて定められる条件である高さ位置判定条件を満たさない場合に、前記測位情報が、前記要求精度を満足しないと判定する、開示１に記載の情報処理装置。
（開示３）
前記位置正否判定部は、前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置が、位置の算出結果の信頼性に関する条件である位置信頼性判定条件を満たすか否かをさらに判定し、
前記高さ方向の位置が、前記高さ位置判定条件を満たさない場合、または、前記高さ方向の位置が、前記位置信頼性判定条件を満たさない場合に、前記測位情報が、前記要求精度を満足しないと判定する、開示２に記載の情報処理装置。
（開示４）
前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記取得部で過去に取得された前記測位情報により特定される前記移動体の位置のうち、前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された前記高さ方向の位置を含む位置と、前記移動体の移動距離に応じて変化する値を検知するセンサの検知情報とを用いて、前記移動体の現在位置を推定する位置推定部を備える、開示１～３のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（開示５）
オペレータによる前記情報処理装置に対する操作の内容を示す情報を受け付ける操作受付部を備え、
前記操作受付部は、前記高さ方向の位置が前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された場合と、そうでない場合とで、受け付ける情報を異ならせる、開示１～４のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（開示６）
前記操作受付部は、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記移動体の位置の管理のためにオペレータにより前記情報処理装置に対して行われる所定の操作の内容を示す情報を受け付けない、開示５に記載の情報処理装置。
（開示７）
前記操作受付部は、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、オペレータにより前記情報処理装置に対して行われる操作の内容を示す情報として前記移動体の位置に関する情報を受け付ける、開示５に記載の情報処理装置。
（開示８）
前記測位情報が前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された場合、当該測位情報から特定される前記移動体の位置に関する情報を表示装置に表示させる表示部を備える、開示１～７のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（開示９）
前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことを示す情報を表示装置に表示させる表示部を備える、開示１～８のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（開示１０）
移動体の位置を算出するための処理を行う情報処理方法であって、
測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得工程と、
前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定工程と、を備える、情報処理方法。
（開示１１）
開示１～９のいずれか１つに記載の情報処理装置の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
（開示１）
移動体の位置を算出するための処理を行う情報処理装置であって、
測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得部と、
前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定部と、を備える、情報処理装置。
（開示２）
前記位置正否判定部は、前記高さ方向の位置が、高さ方向の位置に関する条件であって、前記想定高さ位置情報に基づいて定められる条件である高さ位置判定条件を満たさない場合に、前記測位情報が、前記要求精度を満足しないと判定する、開示１に記載の情報処理装置。
（開示３）
前記位置正否判定部は、前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置が、位置の算出結果の信頼性に関する条件である位置信頼性判定条件を満たすか否かをさらに判定し、
前記高さ方向の位置が、前記高さ位置判定条件を満たさない場合、または、前記高さ方向の位置が、前記位置信頼性判定条件を満たさない場合に、前記測位情報が、前記要求精度を満足しないと判定する、開示２に記載の情報処理装置。
（開示４）
前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記取得部で過去に取得された前記測位情報により特定される前記移動体の位置のうち、前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された前記高さ方向の位置を含む位置と、前記移動体の移動距離に応じて変化する値を検知するセンサの検知情報とを用いて、前記移動体の現在位置を推定する位置推定部を備える、開示１～３のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（開示５）
オペレータによる前記情報処理装置に対する操作の内容を示す情報を受け付ける操作受付部を備え、
前記操作受付部は、前記高さ方向の位置が前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された場合と、そうでない場合とで、受け付ける情報を異ならせる、開示１～４のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（開示６）
前記操作受付部は、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記移動体の位置の管理のためにオペレータにより前記情報処理装置に対して行われる所定の操作の内容を示す情報を受け付けない、開示５に記載の情報処理装置。
（開示７）
前記操作受付部は、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、オペレータにより前記情報処理装置に対して行われる操作の内容を示す情報として前記移動体の位置に関する情報を受け付ける、開示５に記載の情報処理装置。
（開示８）
前記測位情報が前記要求精度を満足することが前記位置正否判定部により判定された場合、当該測位情報から特定される前記移動体の位置に関する情報を表示装置に表示させる表示部を備える、開示１～７のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（開示９）
前記測位情報が前記要求精度を満足しないことが前記位置正否判定部により判定された場合、前記測位情報が前記要求精度を満足しないことを示す情報を表示装置に表示させる表示部を備える、開示１～８のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（開示１０）
移動体の位置を算出するための処理を行う情報処理方法であって、
測位衛星から送信された信号に基づく前記移動体の位置に関する測位情報と、前記移動体の高さ方向の位置として想定される位置に関する想定高さ位置情報と、を取得する取得工程と、
前記測位情報から特定される前記移動体の前記高さ方向の位置と、前記想定高さ位置情報と、に基づいて、前記測位情報が、要求精度を満足するか否かを判定する位置正否判定工程と、を備える、情報処理方法。
（開示１１）
開示１～９のいずれか１つに記載の情報処理装置の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【0163】
１００ スラブヤード
１１０ 置場
１２０ クレーン
１２１ クレーンガーダ
１２２ａ～１２２ｂ サドル
１２３ トロリ
１２４ 運転室
１２５ａ～１２５ｂ 横行レール
１２６ａ～１２６ｂ サドルに備わる車輪
１２７ａ～１２７ｂ トロリに備わる車輪
１２８ 吊具
１２８ａ 索条
１２８ｂ 保持具
１３０ 地面
１４０ａ～１４０ｂ 支柱
１５０ａ～１５０ｂ ランウェイ
１５１ａ～１５１ｂ 走行レール
２００ クレーン制御システム
２１０ 受信機
２１１ 取得部
２１２ 位置算出部
２１３ 出力部
２２０ クレーン制御装置
２２１ 取得部
２２２ 位置正否判定部
２２３ 位置変換部
２２４ 操作受付部
２２５ 動作指定情報出力部
２２６ 表示部
２２７ 操業情報出力部
２２８ 位置推定部
３００ 基地局
４００ ヤードプロコン
４１０ 取得部
４２０ 搬送物管理部
４３０ 出力部
５００ａ～５００ｄ 測位衛星
６００ アンテナ
７００ センサ
Ｍ スラブ
１１０ 置場
１２０ クレーン
１２１ クレーンガーダ
１２２ａ～１２２ｂ サドル
１２３ トロリ
１２４ 運転室
１２５ａ～１２５ｂ 横行レール
１２６ａ～１２６ｂ サドルに備わる車輪
１２７ａ～１２７ｂ トロリに備わる車輪
１２８ 吊具
１２８ａ 索条
１２８ｂ 保持具
１３０ 地面
１４０ａ～１４０ｂ 支柱
１５０ａ～１５０ｂ ランウェイ
１５１ａ～１５１ｂ 走行レール
２００ クレーン制御システム
２１０ 受信機
２１１ 取得部
２１２ 位置算出部
２１３ 出力部
２２０ クレーン制御装置
２２１ 取得部
２２２ 位置正否判定部
２２３ 位置変換部
２２４ 操作受付部
２２５ 動作指定情報出力部
２２６ 表示部
２２７ 操業情報出力部
２２８ 位置推定部
３００ 基地局
４００ ヤードプロコン
４１０ 取得部
４２０ 搬送物管理部
４３０ 出力部
５００ａ～５００ｄ 測位衛星
６００ アンテナ
７００ センサ
Ｍ スラブ
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3-1】
【図3-2】
【図3-3】
【図4】
【図5】