特開 2024-112685 車外警告方法及び車外警告装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024112685

(43)【公開日】2024-08-21

(54)【発明の名称】車外警告方法及び車外警告装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240814BHJP

   B60Q 1/52 20060101ALI20240814BHJP

   B60Q 5/00 20060101ALI20240814BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60Q1/52

B60Q5/00 630B

B60Q5/00 660Z

B60Q5/00 650C

B60Q5/00 670Z

B60Q5/00 660N

B60Q5/00 670A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023017905

(22)【出願日】2023-02-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】王 思源

【テーマコード（参考）】

3K339

5H181

【Ｆターム（参考）】

3K339AA43

3K339BA01

3K339BA02

3K339BA03

3K339BA10

3K339BA22

3K339CA30

3K339EA01

3K339EA03

3K339EA04

3K339EA05

3K339EA06

3K339EA09

3K339EA10

3K339JA21

3K339KA06

3K339KA11

3K339MA01

3K339MA07

3K339MA10

3K339MB02

3K339MB05

3K339MB10

3K339MC01

3K339MC35

3K339MC36

3K339MC41

3K339MC43

3K339MC45

3K339MC46

3K339MC48

3K339MC74

3K339MC76

3K339MC90

5H181AA01

5H181AA21

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】通行者が車両のドライバのよそ見に容易に気が付くことができるように警告情報を出力できる車外警告方法及び車外警告装置を提供する。
【解決手段】車外警告装置１００は、車両１の第１検出装置１０１が検出した車両１のドライバの視線方向Ｄ１を取得し、視線方向Ｄ１に基づいてドライバがよそ見をしているか否かを判定し、ドライバがよそ見をしている場合は、車両１の車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍがいるか否かを判定し、通行者Ｍがいる場合は、第２検出装置１０２の検出結果に基づいて通行者Ｍの通行者状態を取得し通行者状態に応じて通行者Ｍが認識可能な通知形態で通行者Ｍに対して警告情報を発するように、出力装置１０３に制御指令を出力する。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に設けられた出力装置が前記車両の外部に警告情報を発するように、車外警告装置を用いて前記出力装置を制御する車外警告方法であって、
前記車外警告装置は、
前記車両の第１検出装置が検出した前記車両のドライバの視線方向を取得し、
前記視線方向に基づいて前記ドライバがよそ見をしているか否かを判定し、
前記ドライバがよそ見をしている場合は、前記車両の車両走行経路と交差する可能性がある通行者がいるか否かを判定し、
前記通行者がいる場合は、第２検出装置の検出結果に基づいて前記通行者の通行者状態を取得し、
前記通行者状態に応じて前記通行者が認識可能な通知形態で前記通行者に対して前記警告情報を発するように、前記出力装置に制御指令を出力する、車外警告方法。

【請求項2】

前記通行者状態を示す情報は、前記通行者の位置及び前記通行者が向いている方向を含み、
前記出力装置は、光を照射する発光装置であり、
前記車外警告装置は、
前記通行者が視認可能な位置に前記警告情報が投影されるように、前記通行者状態に基づいて、前記発光装置が照射する光の照射方向及び光の強さを制御する、請求項１に記載の車外警告方法。

【請求項3】

前記警告情報は、色、模様及び光の点滅の少なくともいずれか１つを含む視覚情報である、請求項２に記載の車外警告方法。

【請求項4】

前記通行者状態を示す情報は、前記通行者の位置を含み、
前記出力装置は、音声出力装置であり、
前記車外警告装置は、
前記音声出力装置が前記通行者の位置に向かって音声を出力するように前記音声の出力方向を制御する、請求項１に記載の車外警告方法。

【請求項5】

前記音声出力装置はクラクション及びガイダンス音声のいずれか一方又は両方を出力する、請求項４に記載の車外警告方法。

【請求項6】

前記通行者状態を示す情報は、前記通行者による携帯端末の使用の有無を含み、
前記出力装置は、前記携帯端末又は前記通行者が装着するイヤフォンと通信可能な通信装置であり、
前記車外警告装置は、
前記通行者状態に基づき、前記通行者が前記携帯端末を使用していると判断した場合は、前記携帯端末の画面に前記警告情報を表示すること、及び、前記携帯端末又は前記イヤフォンが警告音声を発することのいずれか一方又は両方によって前記通行者が前記警告情報を認識できるように、前記通信装置に前記制御指令を出力する、請求項１に記載の車外警告方法。

【請求項7】

前記車外警告装置は、
前記通行者の位置及び移動方向を取得し、
前記通行者の位置及び移動方向に基づいて、前記通行者の通行者移動経路を算出し、
前記通行者移動経路と前記車両走行経路との交点を交差予測地点として取得し、
前記車両の現在位置と前記交差予測地点との距離を前記車両の車速で除した交差余剰時間を算出し、
前記交差余剰時間に応じて前記通知形態を設定する、請求項１に記載の車外警告方法。

【請求項8】

前記車外警告装置は、
前記ドライバから見て前記通行者がいる方向と前記視線方向との差分である視線逸脱角度を算出し、
前記視線逸脱角度に応じて前記通知形態を設定する、請求項１に記載の車外警告方法。

【請求項9】

車両に設けられた出力装置が前記車両の外部に警告情報を発するように前記出力装置を制御する車外警告装置であって、
前記車両の第１検出装置が検出した前記車両のドライバの視線方向を取得する視線方向取得部と、
前記視線方向に基づいて前記ドライバがよそ見をしているか否かを判定するドライバ状態判定部と、
前記ドライバがよそ見をしている場合は、前記車両の車両走行経路と交差する可能性がある通行者がいるか否かを判定する通行者判定部と、
前記通行者がいる場合は、第２検出装置が検出した前記通行者の通行者状態を取得する通行者状態取得部と、
前記通行者状態に応じて前記通行者が認識可能な通知形態で前記通行者に対して前記警告情報を発するように、前記出力装置に制御指令を出力する制御部とを備える、車外警告装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車外警告方法及び車外警告装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、通行者等が車両の状態を把握するために、車両のドライバの視線方向を検出し、ドライバの視線方向を示す情報を車外の表示装置に表示するドライバ状態表示装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１５４１００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のドライバ状態表示装置がドライバの視線方向を示す情報を車外の表示装置に表示したときに、通行者が表示装置を見ていなければ、通行者は情報の表示に気が付けない可能性が有る。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、通行者が車両のドライバのよそ見に容易に気が付くことができるように警告情報を出力できる車外警告方法及び車外警告装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、車両のドライバがよそ見をしているときに、通行者状態に応じて通行者が認識可能な通知形態で通行者に対して警告情報を発するように、出力装置に制御指令を出力することによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る車外警告方法及び車外警告装置によれば、通行者状態に応じた通知形態で出力装置が警告情報を発するので、通行者は車両のドライバのよそ見に容易に気が付くことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る車外警告装置の構成を示すブロック図である。

【図2】第１実施形態に係る車外警告方法による警告情報の通知態様の例を示す図である。

【図3】第１実施形態に係る車外警告方法の手順を示すフローチャートである。

【図4】第２実施形態に係る車外警告方法の手順を示すフローチャートである。

【図5】第３実施形態に係る車外警告方法の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第１実施形態》
第１実施形態に係る車外警告装置１００及び車外警告方法について、図１～３を用いて説明する。
図１に示すように、車両１は、車外警告装置１００、第１検出装置１０１、第２検出装置１０２及び出力装置１０３を有する。車外警告装置１００は、出力装置１０３が車両１の外部に警告情報を発するように、車外警告装置１００を用いて出力装置１０３を制御する。

【0010】

第１検出装置１０１は、車両１を運転しているドライバの視線方向を検出できる検出装置である。すなわち、第１検出装置１０１の検出対象は、車両１の車内にあるものである。例えば、第１検出装置１０１は、車内カメラである。

【0011】

第２検出装置１０２は、車両１の周囲にいる通行者、他車両、障害物等を検出できる検出装置である。すなわち、第２検出装置１０２の検出対象は、車両１の車外にあるものである。例えば、第２検出装置１０２は車外カメラであり、車両１の前方の撮像画像を取得する。また、第２検出装置１０２は車外カメラに限定されず、ミリ波レーダ又はレーザレーダ（LiDAR）であってもよい。

【0012】

出力装置１０３は、本実施形態においては、車外に光を照射する発光装置である。なお、出力装置１０３としての発光装置は、例えば、外向けＨＭＩ（External Human Machine Interface）である。なお、出力装置１０３は、発光装置に加えて、後述する音声出力装置及び通信装置のいずれか一方又は両方を含んでいてもよい。

【0013】

図１及び図２に基づいて、車外警告装置１００の構成について詳細に説明する。
図１に示すように、車外警告装置１００は、視線方向取得部１１、ドライバ状態判定部１２、車両状態取得部１３、車両走行経路算出部１４、通行者判定部１５、通行者状態取得部１６、通行者移動経路算出部１７、交差余剰時間算出部１８、視線逸脱角度算出部１９、通知形態設定部２０，及び、制御部２１を有する。

【0014】

視線方向取得部１１は、第１検出装置１０１が検出した車両１のドライバの視線方向Ｄ１を取得する（図２参照）。

【0015】

ドライバ状態判定部１２は、ドライバの視線方向Ｄ１に基づいてドライバがよそ見をしているか否かを判定する。ドライバ状態判定部１２は、ドライバの視線方向Ｄ１が前方（車両１の走行方向）に向いていないときに、ドライバがよそ見をしていると判定する。

【0016】

車両状態取得部１３は、車両１の車両位置Ｐｖ、走行方向Ｄｖ及び動作（車速Ｖ、ヨー方向の動作、ピッチ方向の動作等）を取得する（図２参照）。具体的には、車両状態取得部１３は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサ等から構成されている。車両状態取得部１３は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、車両１の車両位置Ｐｖに関する情報を周期的に取得する。また、車両状態取得部１３は、ジャイロセンサから取得した角度変化情報、及び、車両１の操舵情報に基づいて、車両１の走行方向Ｄｖを取得する。また。車両状態取得部１３は、車速センサから車両１の車速Ｖを取得する。

【0017】

車両走行経路算出部１４は、車両状態取得部１３が取得した車両位置Ｐｖ、走行方向Ｄｖ及び動作（車速Ｖ、ヨー方向の動作、ピッチ方向の動作等）に基づいて、車両１が走行すると予測される車両走行経路Ｒｖを算出する。

【0018】

通行者判定部１５は、ドライバ状態判定部１２が「ドライバがよそ見をしている」と判定した場合は、第２検出装置１０２の検出結果、及び、車両走行経路算出部１４が算出した車両走行経路Ｒｖに基づき、車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍがいるか否かを判定する。具体的には、通行者判定部１５は、YOLO等の手法で、第２検出装置１０２が取得した撮像画像を複数の分割画像に分割し、各分割画像の情報に基づいて、物体検出処理を実行し、車外にいる通行者Ｍの検出を行う。そして、通行者判定部１５は、第２検出装置１０２が取得した撮像画像を写像変換行列(Homography)を用いて、又は、uNetXST等の深層学習手法を用いて、ＢＥＶ(Bird’s-eye view)、すなわち、俯瞰画像に変換する。通行者判定部１５は、ＢＥＶに表示される通行者Ｍの位置を参照して、車両走行経路Ｒｖ上に通行者Ｍがいる場合、又は、通行者Ｍが車両走行経路Ｒｖに接近するように移動している場合に「車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍがいる」と判定する。
なお、通行者Ｍは歩行者に限定されず、自転車や車椅子の利用者であってもよい。

【0019】

通行者状態取得部１６は、第２検出装置１０２の検出結果、すなわち、第２検出装置１０２が撮像した撮像画像に基づいて通行者Ｍの通行者状態を取得する。通行者状態を示す情報は、通行者Ｍの位置Ｐｍ及び通行者Ｍが向いている方向Ｄ２を含む。通行者Ｍが向いている方向Ｄ２は、通行者Ｍの顔の向き及び／又は胸部の向きに基づいて特定する。

【0020】

通行者移動経路算出部１７は、第２検出装置１０２の検出結果及び通行者状態取得部１６が取得した通行者状態に基づき、通行者Ｍの位置Ｐｍ及び移動方向Ｄｍを取得する。そして、通行者移動経路算出部１７は、通行者Ｍの位置Ｐｍ及び移動方向Ｄｍに基づき、通行者Ｍが移動すると予測される通行者移動経路Ｒｍを算出する。具体的には、通行者移動経路算出部１７は、BEV（俯瞰画像）に基づいて、カルマンフィルタ等を利用して通行者Ｍを追跡し、通行者移動経路Ｒｍを予測する。また、通行者移動経路Ｒｍの予測手法はこれに限らず、通行者移動経路算出部１７は、Social-GAN等の深層学習手法を用いて通行者移動経路Ｒｍを予測してもよい。

【0021】

交差余剰時間算出部１８は、車両１と通行者Ｍとの交差余剰時間Ｔ（ＴＣＣ：Time To Collison）を算出する。具体的には、交差余剰時間算出部１８は、通行者移動経路Ｒｍと車両走行経路Ｒｖとの交点を交差予測地点Ｐｘとして取得する。そして、交差余剰時間算出部１８は、車両１の現在位置である車両位置Ｐｖと交差予測地点Ｐｘとの距離Ｑを車両１の車速Ｖで除して、交差余剰時間Ｔを算出する。

【0022】

視線逸脱角度算出部１９は、ドライバから見て通行者Ｍがいる方向Ｄ０とドライバの視線方向Ｄ１との差分である視線逸脱角度θを算出する。

【0023】

通知形態設定部２０は、通行者状態取得部１６が取得した通行者状態に基づいて、通行者Ｍが認識できるように、警告情報の通知形態を設定する。具体的には、図２に示すように、通知形態設定部２０は、通行者Ｍが視認可能な位置に警告情報を示す図像Ｚが投影されるように、通行者状態（通行者Ｍの位置Ｐｍ及び通行者Ｍが向いている方向Ｄ２）に基づいて、出力装置１０３（発光装置）が照射する光Ｅの強さ及び光Ｅの照射方向を設定する。すなわち、図像Ｚは、通行者Ｍの視界に入る領域内の路面、壁又は物体の表面に投影される。また、出力装置１０３は、図像Ｚを通行者Ｍの足元に投影してもよい。なお、図２に示す例において、図像Ｚは、目のマークであり、瞳の位置によってドライバの視線方向Ｄ１を示しているが、図像Ｚはこの例に限定されない。また、出力装置１０３が光Ｅを照射して表示する警告情報は、図形と文字の組み合わせであってもよく、文字のみであってもよい。また、警告情報は、色、模様及び光Ｅの点滅の少なくともいずれか１つを含む視覚情報である。すなわち、図２の例では、通知形態設定部２０は、警告情報の通知形態を設定する際に、図像Ｚの色及び模様のいずれか一方又は両方を設定する。また、通知形態設定部２０は、図像Ｚが点滅するように通知形態を設定してもよい。さらに、通知形態設定部２０は、図像Ｚが点滅する場合は、点滅の周波数やパターンを設定する。

【0024】

また、通知形態設定部２０は、通行者状態のみならず、交差余剰時間算出部１８が算出した交差余剰時間Ｔ、及び、視線逸脱角度算出部１９が算出した視線逸脱角度θに基づいて、通知形態を設定する。具体的には、通知形態設定部２０は、以下の式（１）に基づいて、出力装置１０３が照射する光Ｅの波長Ｌ［nm］（光Ｅの色）を設定する。すなわち、出力装置１０３が照射する光Ｅの波長Ｌを算出するための式は、交差余剰時間Ｔに反比例する項と、視線逸脱角度θに比例する項とを含む。そのため、交差余剰時間Ｔが短くなる程、光Ｅの波長Ｌは長くなって光Ｅの色は赤に近づき、通行者Ｍの注意を惹きやすくなる。また、視線逸脱角度θが大きくなる程、光Ｅの波長Ｌは長くなって光Ｅの色は赤に近づき、通行者Ｍの注意を惹きやすくなる。

【数1】

【0025】

また、通知形態設定部２０は、照射する光Ｅを点滅させる場合は、光Ｅの点滅の周波数を、交差余剰時間Ｔが短くなる程大きくなり、かつ、視線逸脱角度θが大きくなる程大きくなるように設定してもよい。すなわち、交差余剰時間Ｔが短くなる程、光Ｅの点滅の周期は短くなり、通行者Ｍの注意を惹きやすくなる。また、視線逸脱角度θが大きくなる程、光Ｅの点滅の周期は短くなり、通行者Ｍの注意を惹きやすくなる。また、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔのみに基づいて、光Ｅの波長Ｌ及び／又は光Ｅの点滅の周波数を設定してもよい。また、通知形態設定部２０は、視線逸脱角度θのみに基づいて、光Ｅの波長Ｌ及び／又は光Ｅの点滅の周波数を設定してもよい。また、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θのいずれか一方又は両方に基づいて図像Ｚの模様や文字を設定してもよい。

【0026】

制御部２１は、通知形態設定部２０が設定した通知形態に基づいて、出力装置１０３（発光装置）が光Ｅを照射して警告情報を発するように、出力装置１０３に制御指令を出力する。

【0027】

次に、図３のフローチャートを用いて、車外警告装置１００が実行する車外警告方法の手順について説明する。
まず、ステップＳ１において、視線方向取得部１１が、車両１のドライバの視線方向Ｄ１を取得する。
次に、ステップＳ２において、ドライバ状態判定部１２は、ドライバがよそ見をしているか否かを判定する。ドライバがよそ見をしていない場合は制御は終了する。

【0028】

一方、ステップＳ２において、ドライバ状態判定部１２が「ドライバがよそ見をしている」と判定した場合は、ステップＳ３において、通行者判定部１５は、車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍがいるか否かを判定する。車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍがいない場合は制御は終了する。

【0029】

一方、ステップＳ３において、通行者判定部１５が「車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍがいる」と判定した場合は、ステップＳ４において、通行者状態取得部１６は、通行者Ｍの位置Ｐｍ及び通行者Ｍが向いている方向Ｄ２を取得する。
そして、ステップＳ５において、通知形態設定部２０は、通行者Ｍの位置Ｐｍ及び通行者Ｍが向いている方向Ｄ２に基づいて、出力装置１０３が照射する光Ｅの照射方向及び光Ｅの強さを設定する。

【0030】

また、ステップＳ６において、交差余剰時間算出部１８は、車両１と通行者Ｍとの交差余剰時間Ｔを算出する。
また、ステップＳ７において、視線逸脱角度算出部１９は、視線逸脱角度θを算出する。
そして、ステップＳ８において、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θに基づいて、光Ｅの色、光Ｅによって投影される図像Ｚの模様、図像Ｚに含まれる文字、及び、光Ｅの点滅の周波数のうち少なくともいずれか一つを設定する。なお、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θのいずれか一方のみに基づいて、光Ｅの色、光Ｅによって投影される図像Ｚの模様、図像Ｚに含まれる文字、及び、光Ｅの点滅の周波数のうち少なくともいずれか一つを設定してもよい。
そして、ステップＳ９において、制御部２１は、ステップＳ５及びステップＳ８で設定された通知態様に基づいて警告情報が出力されるように、出力装置１０３に制御指令を出力する。

【0031】

なお、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ４，Ｓ５の処理より先にステップＳ６～Ｓ８の処理が実行されてもよく、ステップＳ４，Ｓ５の処理とステップＳ６～Ｓ８の処理とが同時に実行されてもよい。また、ステップＳ６の処理より先にステップＳ７の処理が実行されてもよく、ステップＳ６の処理とステップＳ７の処理とが同時に実行されてもよい。また、ステップＳ６及びステップＳ７のうちいずれか一方が省略されてもよい。

【0032】

以上より、本実施形態に係る車外警告装置１００は、車両１のドライバがよそ見をしている場合に、車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍの通行者状態に応じて、通行者Ｍが認識可能な通知形態で通行者Ｍに対して警告情報を発するように、出力装置１０３に制御指令を出力する。これにより、通行者Ｍが車両１のドライバのよそ見に容易に気が付くことができ、車両１との交差を避けるための行動を取ることができる。

【0033】

また、本実施形態において、通行者状態を示す情報は、通行者Ｍの位置Ｐｍ及び通行者Ｍが向いている方向Ｄ２を含み、出力装置１０３は、光Ｅを照射する発光装置である。車外警告装置１００は、通行者Ｍが視認可能な位置に警告情報が投影されるように、通行者状態に基づいて、出力装置１０３（発光装置）が照射する光Ｅの照射方向及び光Ｅの強さを制御する。これにより、通行者Ｍは、車外警告装置１００が発した警告情報を視覚的に認識しやすくなる。

【0034】

また、本実施形態において、警告情報は、色、模様及び光の点滅の少なくともいずれか１つを含む視覚情報である。これにより、通行者Ｍは、車外警告装置１００が発した警告情報を視覚的に分かりやすく認識することができる。

【0035】

また、車外警告装置１００は、車両１と通行者Ｍとの交差余剰時間Ｔに応じて警告情報の通知形態を設定する。これにより、車外警告装置１００は、車両１と通行者Ｍとの交差の可能性が高い程、通行者Ｍがより気が付きやすい通知形態で警告情報を発することができる。

【0036】

また、車外警告装置１００は、視線逸脱角度θに応じて警告情報の通知形態を設定する。これにより、車外警告装置１００は、車両１のドライバが通行者Ｍの存在に気が付かない可能性が高い程、通行者Ｍがより気が付きやすい通知形態で警告情報を発することができる。

【0037】

《第２実施形態》
第２実施形態に係る車外警告方法について、図４を用いて説明する。なお、第２実施形態に係る車外警告装置１００の構成は、図１に示す第１実施形態の車外警告装置１００の構成と同様である。また、図４に示す符号のうち、図３に示す符号と同一の符号は、同様の処理を示すものであるため、詳細な説明は省略する。

【0038】

本実施形態において、出力装置１０３は、指向性スピーカ等の音声出力装置である。出力装置１０３は、クラクション及びガイダンス音声のいずれか一方又は両方を出力する。すなわち、車外警告装置１００は、音声を出力することによって通行者Ｍに警告情報を通知する。また、本実施形態において、通行者状態を示す情報は、通行者Ｍの位置を含む。

【0039】

図４に示すように、ステップＳ３において、通行者判定部１５が「車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍがいる」と判定した場合は、ステップＳ２４において、通行者状態取得部１６は、通行者Ｍの位置Ｐｍを通行者状態として取得する。
そして、ステップＳ２５において、通知形態設定部２０は、通行者Ｍの位置Ｐｍに向かって出力装置１０３が音を出力するように、音の出力方向を設定する。

【0040】

そして、ステップＳ６において交差余剰時間算出部１８が交差余剰時間Ｔを算出し、ステップＳ７において視線逸脱角度算出部１９が視線逸脱角度θを算出した後、ステップＳ２８において、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θに基づいて、出力する音の音量及び／又は高さを設定する。具体的には、通知形態設定部２０は、音量を、交差余剰時間Ｔが短くなる程大きくなり、かつ、視線逸脱角度θが大きくなる程大きくなるように設定する。また、通知形態設定部２０は、音の高さを、交差余剰時間Ｔが短くなる程高くなり、かつ、視線逸脱角度θが大きくなる程高くなるように設定する。すなわち、交差余剰時間Ｔが短くなる程、又は、視線逸脱角度θが大きくなる程、車外警告装置１００が発する警告情報は、通行者Ｍの注意を惹きやすくなる。また、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θに基づいて、ガイダンス音声のガイダンス内容を設定してもよい。また、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θのいずれか一方に基づいて、出力する音の音量、高さ及びガイダンス内容のうち少なくともいずれか１つを設定してもよい。

【0041】

以上より、本実施形態において、通行者状態を示す情報は、通行者Ｍの位置を含み、出力装置１０３は、音声出力装置である。車外警告装置１００は、出力装置１０３（音声出力装置）が通行者Ｍの位置に向かって音声を出力するように音声の出力方向を制御する。これにより、通行者Ｍは、車外警告装置１００が発した警告情報を聴覚で認識しやすくなる。

【0042】

また、本実施形態において、出力装置１０３（音声出力装置）はクラクション及びガイダンス音声のいずれか一方又は両方を出力する。これにより、通行者Ｍは、車外警告装置１００が発した警告情報を聴覚で分かりやすく認識することができる。

【0043】

《第３実施形態》
第３実施形態に係る車外警告方法について、図５を用いて説明する。なお、第３実施形態に係る車外警告装置１００の構成は、図１に示す第１実施形態又は第２実施形態の車外警告装置１００の構成と同様である。また、図５に示す符号のうち、図３に示す符号と同一の符号は、同様の処理を示すものであるため、詳細な説明は省略する。

【0044】

本実施形態において、出力装置１０３は、通行者Ｍの携帯端末又は通行者Ｍが装着するイヤフォンと通信可能な通信装置を含む。なお、通行者Ｍが装着するイヤフォンは、ワイヤレスイヤフォンである。出力装置１０３は、通行者Ｍの携帯端末の画面に警告情報を表示すること、及び、携帯端末又はイヤフォンが警告音声を発することのいずれか一方又は両方によって、通行者Ｍに警告情報を通知する。なお、本実施形態において、出力装置１０３は、通信装置の他に発光装置及び音声出力装置も含んでいる。また、本実施形態において、通行者状態を示す情報は、通行者Ｍによる携帯端末の使用の有無を含む。

【0045】

図４に示すように、ステップＳ３において、通行者判定部１５が「車両走行経路Ｒｖと交差する可能性がある通行者Ｍがいる」と判定した場合は、ステップＳ４において、通行者状態取得部１６は、第２検出装置１０２が取得した撮像画像に基づいて、通行者Ｍが携帯端末を使用しているか否かを判定する。例えば、通行者Ｍが歩きながら携帯端末の画面を見ている場合に、通行者状態取得部１６は「通行者Ｍが携帯端末を使用している」と判定する。
通行者Ｍが携帯端末を使用していない場合は、ステップＳ３５において、出力装置１０３としての発光装置又は音声出力装置が、光又は音によって通行者Ｍに警告情報を通知する。なお、ステップＳ３５において警告情報を通知するための出力装置１０３としては、発光装置の方が音声出力装置よりも優先的に選択される。

【0046】

一方、ステップＳ３４において、通行者状態取得部１６が「通行者Ｍが携帯端末を使用している」と判定した場合は、ステップＳ３６において、車外警告装置１００は、出力装置１０３が通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンと通信可能か否かを判定する。具体的には、出力装置１０３は通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンに対してＧＰＳ情報及びＭＡＣアドレスの情報請求を送信する。そして、出力装置１０３が通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンからＧＰＳ情報及びＭＡＣアドレスを取得できた場合に、車外警告装置１００は、出力装置１０３が通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンと通信可能であると判定する。なお、出力装置１０３が取得する情報は、ＧＰＳ情報及びＭＡＣアドレスに限定されず、通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンが特定可能である情報であればよい。
ステップＳ３６において、車外警告装置１００が「出力装置１０３が通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンと通信可能でない」と判定した場合は、ステップＳ３５において、出力装置１０３としての発光装置又は音声出力装置が、光又は音によって通行者Ｍに警告情報を通知する。

【0047】

一方、ステップＳ３６において、車外警告装置１００が「出力装置１０３が通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンと通信可能である」と判定した場合は、ステップＳ６において交差余剰時間算出部１８が交差余剰時間Ｔを算出し、ステップＳ７において視線逸脱角度算出部１９が視線逸脱角度θを算出する。

【0048】

そして、ステップＳ３８において、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θに基づいて、通行者Ｍの携帯端末の画面に表示される警告内容を設定する。また、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θに基づいて、携帯端末の画面に表示されるメッセージの文字の色や大きさを設定してもよい。また、通知形態設定部２０は、交差余剰時間Ｔ及び視線逸脱角度θに基づいて、通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンから出力される警告音声の内容を設定してもよい。また、通知形態設定部２０は、通行者Ｍの携帯端末又はイヤフォンから出力される音の音量及び／又は高さを、交差余剰時間Ｔが短くなる程大きく／高くなり、かつ、視線逸脱角度θが大きくなる程大きく／高くなるように設定してもよい。

【0049】

なお、車外警告装置１００は、出力装置１０３としての発光装置、音声出力装置及び通信装置による警告情報の通知を全て同時に実行してもよく、いずれか２つを組み合わせて警告情報を通知してもよい。

【0050】

以上より、本実施形態において、通行者Ｍによる携帯端末の使用の有無を含み、出力装置１０３は、携帯端末又は通行者Ｍが装着するイヤフォンと通信可能な通信装置である。車外警告装置１００は、通行者状態に基づき、通行者Ｍが携帯端末を使用していると判断した場合は、携帯端末の画面に警告情報を表示すること、及び、携帯端末又はイヤフォンが警告音声を発することのいずれか一方又は両方によって通行者Ｍが警告情報を認識できるように、出力装置１０３（通信装置）に制御指令を出力する。これにより、通行者Ｍが歩きながら携帯端末の画面を見たり通話をしたりしているときであっても、車外警告装置１００は、通行者Ｍがすぐに車両1のドライバのよそ見に気が付けるように、携帯端末又はイヤフォンを介して通行者Ｍに警告情報を発することができる。

【0051】

１００…車外警告装置
１…車両
１１…視線方向取得部
１２…ドライバ状態判定部
１５…通行者判定部
１６…通行者状態判定部
２１…制御部
１０１…第１検出装置
１０２…第２検出装置
１０３…出力装置
Ｄ１…ドライバの視線方向
Ｄ２…通行者が向いている方向
Ｄｍ…通行者の移動方向
Ｒｍ…通行者移動経路
Ｒｖ…車両走行経路
Ｐｍ…通行者の位置
Ｔ…交差余剰時間
θ…視線逸脱角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】