特開 2024-113254 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024113254

(43)【公開日】2024-08-22

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20240815BHJP

   F16H 59/40 20060101ALI20240815BHJP

   F16H 59/18 20060101ALI20240815BHJP

   F16H 61/688 20060101ALI20240815BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22 H

F16H59/40

F16H59/18

F16H61/688

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023018102

(22)【出願日】2023-02-09

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー

(72)【発明者】

【氏名】亀倉 寛尚

(72)【発明者】

【氏名】碇 政典

【テーマコード（参考）】

2D003

3J552

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB01

2D003AC01

2D003BA02

2D003BB12

2D003CA02

2D003DA02

2D003DA04

2D003DB02

2D003DB03

2D003FA02

3J552MA04

3J552NA05

3J552NB05

3J552SA01

3J552SB02

3J552VA01

3J552VB01W

3J552VD01W

(57)【要約】

【課題】作業機械において、高速走行時に高い牽引力を発生させる。
【解決手段】作業機械は、第１モータと、第２モータと、走行体と、トランスミッションと、コントローラとを備える。トランスミッションは、出力軸と、主伝達経路と、第１伝達経路と、第２伝達経路と、第１クラッチと、第２クラッチと、を含む。出力軸は、走行体に接続される。主伝達経路は、第１モータを出力軸に接続する。第１伝達経路は、第２モータに接続され、第１減速比を有する。第２伝達経路は、第２モータに接続され、第１減速比よりも低い第２減速比を有する。第１クラッチは、第１伝達経路と主伝達経路とに接続される。第２クラッチは、第２伝達経路と主伝達経路とに接続される。コントローラは、第１走行モードでは、第１クラッチを係合し、且つ、第２クラッチを開放する。コントローラは、第２走行モードでは、第２クラッチを係合し、且つ、第１クラッチを開放する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械であって、
第１モータと、
第２モータと、
前記作業機械を走行させる走行体と、
前記走行体に接続される出力軸と、前記第１モータを前記出力軸に接続する主伝達経路と、前記第２モータに接続され第１減速比を有する第１伝達経路と、前記第２モータに接続され第１減速比よりも低い第２減速比を有する第２伝達経路と、前記第１伝達経路と前記主伝達経路とに接続される第１クラッチと、前記第２伝達経路と前記主伝達回路とに接続される第２クラッチと、を含むトランスミッションと、
前記第１クラッチを係合し、且つ、前記第２クラッチを開放することで、前記第２モータの駆動力を前記第１伝達経路を介して前記主伝達経路に伝達する第１走行モードと、前記第２クラッチを係合し、且つ、前記第１クラッチを開放することで、前記第２モータの駆動力を前記第２伝達経路を介して前記主伝達経路に伝達する第２走行モードとを含む複数の走行モードを切り替えるコントローラと、
を備える作業機械。

【請求項2】

前記コントローラは、
車速を検出し、
前記車速に応じて前記第１走行モードと前記第２走行モードとを切り替える、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記作業機械への負荷を検出し、
前記負荷に応じて前記第１走行モードと前記第２走行モードとを切り替える、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記作業機械の作業局面を判別し、
前記作業局面に応じて前記第１走行モードと前記第２走行モードとを切り替える、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項5】

前記複数の走行モードは、前記第１クラッチと前記第２クラッチとを開放することで、前記第２モータを前記主伝達経路から遮断する第３走行モードを含む、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項6】

前記コントローラは、
前記作業機械への負荷を検出し、
前記負荷に応じて前記第２走行モードと前記第３走行モードとを切り替える、
請求項１に記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械には、作業機械を走行させるための複数のモータを備えるものがある。例えば、特許文献１の作業機械は、第１油圧モータと第２油圧モータとを備えている。車速が低速域である場合には、作業機械は、第１油圧モータと第２油圧モータとの両方によって走行する。車速が高速域である場合には、作業機械は、第２油圧モータのみによって走行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１１－２３０３３３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような作業機械では、第１油圧モータからの回転は、第２油圧モータよりも、高い減速比で減速される。そのため、低速域では、第１油圧モータと第２油圧モータとの両方が使用されることで、作業機械は、作業時における高い牽引力性能を得ることができる。一方、高速域では、第１油圧モータの回転速度が、許容回転速度を越えてしまうため、第１油圧モータは用いられず、低い減速率で減速される第２油圧モータのみが用いられる。それにより、作業機械は、走行時における高い最高車速性能を得ることができる。

【0005】

しかし、高速域では、第１油圧モータは有効に使用されない。そのため、例えば登坂、或いは悪路などのように高い牽引力を必要とする走行時には、高い最高車速性能を得ることは困難である。本開示は、作業機械において、高速走行時に高い牽引力を発生させることに関する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る作業機械は、第１モータと、第２モータと、走行体と、トランスミッションと、コントローラとを備える。走行体は、作業機械を走行させる。トランスミッションは、出力軸と、主伝達経路と、第１伝達経路と、第２伝達経路と、第１クラッチと、第２クラッチと、を含む。出力軸は、走行体に接続される。主伝達経路は、第１モータを出力軸に接続する。第１伝達経路は、第２モータに接続され、第１減速比を有する。第２伝達経路は、第２モータに接続され、第１減速比よりも低い第２減速比を有する。第１クラッチは、第１伝達経路と主伝達経路とに接続される。第２クラッチは、第２伝達経路と主伝達経路とに接続される。

【0007】

コントローラは、複数の走行モードを切り替える。複数の走行モードは、第１走行モードと、第２走行モードとを含む。コントローラは、第１走行モードでは、第１クラッチを係合し、且つ、第２クラッチを開放することで、第２モータの駆動力を、第１伝達経路を介して主伝達経路に伝達する。コントローラは、第２走行モードでは、第２クラッチを係合し、且つ、第１クラッチを開放することで、第２モータの駆動力を、第２伝達経路を介して主伝達経路に伝達する。

【0008】

本態様に係る作業機械は、第１走行モードでは、第１モータの駆動力が主伝達経路を介して出力軸に伝達され、第２モータの駆動力が、第１伝達経路と主伝達経路とを介して出力軸に伝達される。従って、第１走行モードでは、作業機械は、第１モータと第２モータとによって走行する。また、第１走行モードでは、第２伝達経路の第２減速比よりも高い第１減速比で、第２モータからの回転速度が減速される。それにより、作業機械は、高い牽引力性能を得ることができる。

【0009】

第２走行モードでは、第１モータの駆動力が主伝達経路を介して出力軸に伝達され、第２モータの駆動力が、第２伝達経路と主伝達経路とを介して出力軸に伝達される。従って、第１伝達経路の第１減速比よりも低い第２減速比で、第２モータからの回転速度が減速される。そのため、作業機械が高速走行する場合であっても、第２モータの回転速度が許容回転速度を超えることが抑えられる。また、第２走行モードにおいても、作業機械は、第１モータと第２モータとによって走行する。そのため、高速走行時においても高い牽引力性能が得られる。以上のように、本態様に係る作業機械では、高速走行時に高い牽引力を発生させることができる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、作業機械において、高速走行時に高い牽引力を発生させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る作業機械の側面図である。

【図2】作業機械の構成を示すブロック図である。

【図3】トランスミッションの構成を示す模式図である。

【図4】複数の走行モードにおける各クラッチの状態を示す表である。

【図5】第１走行モードでのトランスミッションを示す模式図である。

【図6】複数の走行モードにおける牽引力特性を示す図である。

【図7】第２走行モードでのトランスミッションを示す模式図である。

【図8】第３走行モードでのトランスミッションを示す模式図である。

【図9】第１変形例に係る作業機械の構成を示すブロック図である。

【図10】第２変形例に係る作業機械の構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本開示の一実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る作業機械１の側面図である。本実施形態において、作業機械１は、ホイールローダである。図１に示すように、作業機械１は、車体２と作業機３とを備えている。

【0013】

車体２は、前車体２ａと後車体２ｂとを含む。後車体２ｂは、前車体２ａに対して左右に旋回可能に接続されている。前車体２ａと後車体２ｂとには、油圧シリンダ１５が連結されている。油圧シリンダ１５が伸縮することで、前車体２ａが、後車体２ｂに対して、左右に旋回する。

【0014】

作業機３は、掘削、運搬、或いは排土等の作業に用いられる。作業機３は、前車体２ａに対して動作可能に、取り付けられている。作業機３は、ブーム１１と、バケット１２と、油圧シリンダ１３，１４とを含む。油圧シリンダ１３，１４が伸縮することによって、ブーム１１及びバケット１２が動作する。

【0015】

図２は、作業機械１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、作業機械１は、バッテリ２１と、パワー分配ユニット（以下、ＰＤＵ）２２と、第１～３インバータ２３－２５と、第１～第３モータ２６－２８と、トランスミッション２９と、走行体３０と、作業機ポンプ３１とを含む。バッテリ２１は、充電可能であり、電力を蓄える。バッテリ２１は、ＰＤＵ２２及び第１～第３インバータ２３－２５を介して、第１～第３モータ２６－２８に電気的に接続されている。ＰＤＵ２２は、バッテリ２１の電力を、第１～第３モータ２６－２８に分配する。第１インバータ２３は、第１モータ２６に分配される電力を制御する。第２インバータ２４は、第２モータ２７に分配される電力を制御する。第３インバータ２５は、第３モータ２８に分配される電力を制御する。

【0016】

第１モータ２６と第２モータ２７とは、トランスミッション２９を介して、走行体３０に機械的に接続されている。トランスミッション２９については、後に詳細に説明する。走行体３０は、第１モータ２６と第２モータ２７とによって駆動されることで、作業機械１を走行させる。走行体３０は、アクスル３２と走行輪３３，３４とを含む。アクスル３２は、トランスミッション２９からの駆動力を走行輪３３，３４に伝達する。

【0017】

走行輪３３，３４は、回転可能に車体２に支持されている。走行輪３３，３４は、前輪３３と後輪３４とを含む。図１に示すように、前輪３３は、前車体２ａに支持されている。後輪３４は、後車体２ｂに支持されている。走行輪３３，３４には、例えばタイヤが取り付けられる。或いは、走行輪３３，３４には、履帯が取り付けられてもよい。作業機ポンプ３１は、油圧ポンプである。作業機ポンプ３１は、第３モータ２８によって駆動され、作動油を吐出する。作業機ポンプ３１から吐出された作動油は、上述した油圧シリンダ１３－１５に供給される。

【0018】

第１～第３モータ２６－２８は、電動モータである。詳細には、第１～第３モータ２６－２８は、モータ／ジェネレータである。第１モータ２６と第２モータ２７とは、バッテリ２１からの電力により、モータとして機能して、走行体３０を駆動する。それにより、作業機械１が走行する。第１モータ２６と第２モータ２７とは、走行体３０からの回生力により、ジェネレータとして機能して、発電する。

【0019】

第３モータ２８は、バッテリ２１からの電力により、モータとして機能して、作業機ポンプ３１を駆動する。それにより、作業機３が動作する。第３モータ２８は、作業機ポンプ３１からの回生力により、ジェネレータとして機能して、発電する。バッテリ２１は、第１～第３モータ２６－２８によって発電された電力によって充電される。

【0020】

作業機械１は、車速センサ３５を含む。車速センサ３５は、トランスミッション２９の出力回転速度を検出する。トランスミッション２９の出力回転速度は、作業機械１の車速に相当する。ただし、出力回転速度は、トランスミッション２９内、或いはトランスミッション２９の下流に位置する他の回転要素の回転速度であってもよい。

【0021】

作業機械１は、負荷センサ３６を含む。負荷センサ３６は、作業機械１への負荷を検出する。負荷センサ３６は、ＩＭＵを含んでもよい。ＩＭＵは、作業機械１の傾斜角を、作業機械１への負荷として検出する。負荷センサ３６は、油圧センサを含んでもよい。油圧センサは、作業機を駆動するための油圧回路の油圧を、作業機３への負荷として検出する。

【0022】

作業機械１は、コントローラ３７を含む。コントローラ３７は、ＣＰＵ（central processing unit）などのプロセッサと、ＲＡＭ及びＲＯＭなどの記憶装置とを含む。コントローラ３７は、ハードディスク、或いはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでもよい。コントローラ３７は、作業機械１を制御するためのプログラム及びデータを記憶している。コントローラ３７は、記憶されているプログラム及びデータに従って、作業機械１を制御するための処理を実行する。コントローラ３７は、車速センサ３５から、車速を示す信号を受信する。コントローラ３７は、負荷センサ３６から、作業機械１への負荷を示す信号を受信する。

【0023】

コントローラ３７は、ＰＤＵ２２及びインバータ２３－２５に指令信号を送信することで、第１～第３モータ２６－２８の出力を制御する。コントローラ３７は、トランスミッション２９に指令信号を送信することで、トランスミッション２９を制御する。コントローラ３７は、作業機ポンプ３１に指令信号を送信することで、作業機ポンプ３１の容量を制御する。なお、作業機ポンプ３１の容量は、指令信号による電気的な制御に限らず、機械的に制御されてもよい。

【0024】

作業機械１は、アクセル操作部材３８と作業機操作部材３９とを含む。アクセル操作部材３８は、作業機械１の車速を制御するためにオペレータによって操作可能である。アクセル操作部材３８は、例えばペダルである。ただし、アクセル操作部材３８は、レバー、或いはスイッチなどの他の部材であってもよい。作業機操作部材３９は、作業機３を制御するためにオペレータによって操作可能である。作業機操作部材３９は、例えばレバーである。ただし、作業機操作部材３９は、スイッチ、或いはペダルなどの他の部材であってもよい。

【0025】

コントローラ３７は、アクセル操作部材３８から、アクセル操作量を示す信号を受信する。アクセル操作量は、アクセル操作部材３８の操作量である。コントローラ３７は、アクセル操作量に応じて、第１モータ２６と第２モータ２７との出力を制御する。それにより、作業機械１の車速が、アクセル操作量に応じて制御される。

【0026】

コントローラ３７は、作業機操作部材３９から、作業機操作量を示す信号を受信する。作業機操作量は、作業機操作部材３９の操作量である。コントローラ３７は、作業機操作量に応じて、作業機ポンプ３１から油圧シリンダ１３－１５に供給される作動油を制御する。それにより、作業機３の動作が制御される。

【0027】

次にトランスミッション２９の構成について詳細に説明する。図３は、トランスミッション２９の構成を示す模式図である。図３に示すように、トランスミッション２９は、第１入力軸４１と、第２入力軸４２と、出力軸４３と、主伝達経路４４と、第１伝達経路４５と、第２伝達経路４６と、第１クラッチ４７と、第２クラッチ４８とを含む。

【0028】

第１入力軸４１は、第１モータ２６に接続される。第２入力軸４２は、第２モータ２７に接続される。出力軸４３は、走行体３０に接続される。主伝達経路４４は、第１モータ２６と出力軸４３とに接続される。第１伝達経路４５は、第２モータ２７に接続され、第１減速比を有する。第２伝達経路４６は、第２モータ２７に接続され、第１減速比よりも低い第２減速比を有する図示しないギアを含む。第２減速比は、例えば、第２モータ２７からの回転速度が、第２伝達経路４６から出力時に第１モータ２６からの回転速度と一致し、第１モータ２６の回転と第２モータ２７の回転とを合流可能なように設定されている。

【0029】

詳細には、主伝達経路４４は、第１主ギア５１と、第２主ギア５２と、連結軸５３と、第３主ギア５４と、第４主ギア５５とを含む。第１主ギア５１は、第１入力軸４１に接続されている。第２主ギア５２は、第１主ギア５１と噛み合っている。連結軸５３は、第２主ギア５２と第３主ギア５４とに接続されている。第４主ギア５５は、第３主ギア５４と噛み合っている。第４主ギア５５は、出力軸４３に接続されている。

【0030】

第１伝達経路４５は、第１減速ギア５６と、第２減速ギア５７と、第１軸５８を含む。第１減速ギア５６は、第２入力軸４２に接続されている。第２減速ギア５７は、第１減速ギア５６と噛み合っている。第１軸５８は、第２減速ギア５７に接続されている。第２伝達経路４６は、第２軸５９を含む。第２軸５９は、第２入力軸４２に接続されている。

【0031】

第１クラッチ４７は、第１伝達経路４５と主伝達経路４４とに接続されている。詳細には、第１クラッチ４７は、第１軸５８と連結軸５３とに接続されている。第１クラッチ４７が係合されることで、第１伝達経路４５が主伝達経路４４に接続される。第１クラッチ４７が開放されることで、第１伝達経路４５が主伝達経路４４から遮断される。

【0032】

第２クラッチ４８は、第２伝達経路４６と主伝達経路４４とに接続されている。詳細には、第２クラッチ４８は、第２軸５９と第１入力軸４１とに接続されている。第２クラッチ４８が係合されることで、第２伝達経路４６が主伝達経路４４に接続される。第２クラッチ４８が開放されることで、第２伝達経路４６が主伝達経路４４から遮断される。

【0033】

コントローラ３７は、第１クラッチ４７と第２クラッチ４８とに供給される油圧を制御することで、第１クラッチ４７と第２クラッチ４８とのオン／オフを切り替える。「オン」とは、クラッチ４７，４８が係合されている状態を意味する。「オフ」とは、クラッチ４７，４８が開放されている状態を意味する。コントローラ３７は、第１クラッチ４７と第２クラッチ４８とのオン／オフを切り替えることで、複数の走行モードを切り替える。

【0034】

図４は、複数の走行モードにおける各クラッチの状態を示す表である。図４に示すように、複数の走行モードは、第１走行モードと、第２走行モードと、第３走行モードとを含む。

【0035】

コントローラ３７は、第１走行モードでは、第１クラッチ４７を係合し、第２クラッチ４８を開放する。それにより、図５に示すように、第１伝達経路４５が主伝達経路４４に接続され、第２伝達経路４６は主伝達経路４４から遮断される。それにより、第２モータ２７からの駆動力は、第１伝達経路４５を介して主伝達経路４４に合流し、第１モータ２６からの駆動力と共に、出力軸４３に伝達される。

【0036】

第１伝達経路４５は、第２伝達経路４６の第２減速比より高い第１減速比を有する。そのため、作業機械１は、第１走行モードにおいて、高い牽引力性能を得ることができる。なお、コントローラ３７は、第１クラッチ４７を係合する際に、主伝達経路４４と第１伝達経路４５との回転速度を合わせるように、第１モータ２６、或いは第２モータ２７を制御してもよい。それにより、クラッチの切り替えによるショックが抑えられる。

【0037】

図６は、各走行モードにおける作業機械１の牽引力特性を示す図である。牽引力特性は、車速に対する牽引力を示す。図６に示すように、第１走行モードにおける牽引力特性Ｃ１は、低速域において大きな最大牽引力Ｆ１を得る。コントローラ３７は、例えば、作業機３を用いた作業時に、第１走行モードを選択する。

【0038】

コントローラ３７は、第３走行モードでは、第１クラッチ４７と第２クラッチ４８とを開放する。それにより、図７に示すように、第１伝達経路４５と第２伝達経路４６とが、共に、主伝達経路４４から遮断される。それにより、第２モータ２７からの駆動力は出力軸４３に伝達されず、第１モータ２６からの駆動力のみが、主伝達経路４４を介して、出力軸４３に伝達される。図６に示すように、第３走行モードの牽引力特性Ｃ３では、最大牽引力Ｆ３は、第１走行モードの最大牽引力Ｆ１よりも小さい、しかし、第３走行モードの牽引力特性Ｃ３では、第１走行モードの最高速度Ｖ１よりも高い最高速度Ｖ３を得る。コントローラ３７は、例えば、低負荷走行時に、第３走行モードを選択する。

【0039】

コントローラ３７は、第２走行モードでは、第２クラッチ４８を係合し、第１クラッチ４７を開放する。それにより、図８に示すように、第２伝達経路４６が主伝達経路４４に接続され、第１伝達経路４５は主伝達経路４４から遮断される。それにより、第２モータ２７からの駆動力は、第２伝達経路４６を介して主伝達経路４４に合流し、第１モータ２６からの駆動力と共に、出力軸４３に伝達される。第２伝達経路４６は、第１伝達経路４５の第１減速比より低い第２減速比を有する。そのため、作業機械１が高速走行する場合であっても、第２モータ２７の回転速度が許容回転速度を超えることが抑えられる。なお、コントローラ３７は、第２クラッチ４８を係合する際に、主伝達経路４４と第２伝達経路４６との回転速度を合わせるように、第１モータ２６、或いは第２モータ２７を制御してもよい。それにより、クラッチの切り替えによるショックが抑えられる。

【0040】

図６に示すように、第２走行モードの牽引力特性Ｃ２は、低速域において、第１走行モードと第３走行モードとの中間的な最大牽引力Ｆ２を得る。また、第２走行モードの牽引力特性は、第３走行モードと同等の高い最高速度Ｖ２を得る。そのため、第２走行モードでは、高い牽引力と高い最高車速性能とが両立される。コントローラ３７は、例えば、高負荷走行時に、第２走行モードを選択する。高負荷走行は、例えば登坂走行、或いは、悪路走行を意味する。

【0041】

コントローラ３７は、車速、及び／又は、作業機械１への負荷に応じて、第１～第３走行モードを切り替える。例えば、コントローラ３７は、車速が所定の速度閾値より小さい場合に、第１走行モードを選択する。コントローラ３７は、車速が所定の速度閾値以上である場合に、第２走行モード又は第３走行モードを選択する。速度閾値は、例えば、作業機械１が作業機３により掘削等の作業を行っているときの車速の範囲を考慮して設定される。

【0042】

コントローラ３７は、車速が所定の速度閾値以上であり、且つ、作業機械１への負荷が所定の負荷閾値より小さい場合には、第３走行モードを選択する。コントローラ３７は、車速が所定の速度閾値以上であり、且つ、作業機械１への負荷が所定の負荷閾値以上である場合には、第２走行モードを選択する。負荷閾値は、例えば、作業機械１が悪路、或いは登坂路を走行しているときの負荷の範囲を考慮して設定される。

【0043】

或いは、コントローラ３７は、作業局面を判定し、作業局面に応じて、第１～第３走行モードを切り替えてもよい。例えば、コントローラ３７は、作業局面が掘削である場合には、第１走行モードを選択する。コントローラ３７は、作業局面が低負荷走行である場合には、第３走行モードを選択する。コントローラ３７は、作業局面が高負荷走行である場合には、第２走行モードを選択する。コントローラ３７は、例えば、車速、作業機械１への負荷、作業機３の姿勢に応じて、作業局面を判定する。

【0044】

以上説明した、本実施形態に係る作業機械１は、第１走行モードでは、第１モータ２６の駆動力が主伝達経路４４を介して出力軸４３に伝達され、第２モータ２７の駆動力が、第１伝達経路４５と主伝達経路４４とを介して出力軸４３に伝達される。従って、第１走行モードでは、作業機械１は、第１モータ２６と第２モータ２７とによって走行する。また、第１走行モードでは、第２伝達経路４６の第２減速比よりも高い第１減速比で、第２モータ２７からの回転速度が減速される。それにより、作業機械１は、高い牽引力性能を得ることができる。

【0045】

第２走行モードでは、第１モータ２６の駆動力が主伝達経路４４を介して出力軸４３に伝達され、第２モータ２７の駆動力が、第２伝達経路４６と主伝達経路４４とを介して出力軸４３に伝達される。従って、第１伝達経路４５の第１減速比よりも低い第２減速比で、第２モータ２７からの回転速度が減速される。そのため、作業機械１が高速走行する場合であっても、第２モータ２７の回転速度が許容回転速度を超えることが抑えられる。

【0046】

例えば、第１モータ２６と第２モータ２７との許容回転速度が同じであっても、第２モータ２７の回転速度が許容回転速度を超えることが抑えられる。また、第２走行モードにおいても、作業機械１は、第１モータ２６と第２モータ２７とによって走行する。そのため、高速走行時においても高い牽引力性能が得られる。以上のように、本実施形態に係る作業機械１では、高い牽引力と高い最高車速性能とが両立される。

【0047】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【0048】

作業機械１は、ホイールローダに限らず、ブルドーザ、或いはモータグレーダなどの他の機械であってもよい。作業機械１は、遠隔から操作可能であってもよい。その場合、アクセル操作部材３８と作業機操作部材３９とは、作業機械１の外部に配置されてもよい。コントローラ３７は、複数のコントローラによって構成されてもよい。上述した作業機械１の制御の処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。

【0049】

図９は、第１変形例に係る作業機械１の構成を示す図である。図９に示すように、作業機械１は、エンジン６１を備えてもよい。第１～第３モータ２６－２８は、エンジン６１による駆動力によって発電された電気によって駆動されてもよい。例えば、第３モータ２８がエンジン６１によって駆動されることで発電された電力が、バッテリ２１に充電されてもよい。

【0050】

図１０は、第２変形例に係る作業機械１の構成を示す図である。図１０に示すように、作業機械１は、エンジン６１と走行ポンプ６２とを備えてもよい。第１モータ２６と第２モータ２７とは、油圧モータであってもよい。走行ポンプ６２は、エンジン６１によって駆動されることで、作動油を吐出してもよい。第１モータ２６と第２モータ２７とは、走行ポンプ６２からの作動油によって駆動されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0051】

本開示によれば、作業機械において、高速走行時に高い牽引力を発生させることができる。

【符号の説明】

【0052】

２６：第１モータ
２７：第２モータ
２９：トランスミッション
３０：走行体
３７：コントローラ
４３：出力軸
４４：主伝達経路
４５：第１伝達経路
４６：第２伝達経路
４７：第１クラッチ
４８：第２クラッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】