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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024113294
(43)【公開日】2024-08-22
(54)【発明の名称】検出装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20240815BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240815BHJP
B65G 43/02 20060101ALI20240815BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501F
B65G1/04 505
B65G43/02 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023018177
(22)【出願日】2023-02-09
(71)【出願人】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088155
【弁理士】
【氏名又は名称】長谷川 芳樹
(74)【代理人】
【識別番号】100113435
【弁理士】
【氏名又は名称】黒木 義樹
(74)【代理人】
【識別番号】100176245
【弁理士】
【氏名又は名称】安田 亮輔
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼木 直哉
【テーマコード（参考）】
3F022
3F027
【Ｆターム（参考）】
3F022AA05
3F022CC05
3F022DD05
3F022EE02
3F022FF01
3F022HH04
3F022JJ12
3F022KK01
3F022MM05
3F022MM40
3F022MM57
3F022MM66
3F022MM70
3F022NN40
3F022PP03
3F022PP06
3F027BA02
3F027CA03
3F027EA09
3F027FA12
3F027FA15
(57)【要約】
【課題】コンベヤを破損させることなく物品の偏荷重を検出することができる検出装置を提供する。
【解決手段】検出装置１は、入庫コンベヤ２の端部位置ＥＰに配置され、物品Ａの偏荷重を検出する。検出装置１は、物品Ａを搬送方向Ｄ１に搬送する入庫コンベヤ２と、入庫コンベヤ２の内側に配置され、第１低位置１ＬＰから搬送面２ａより高い第１高位置１ＨＰまで上昇可能な支持部材３１と、支持部材３１の両外側に配置された補助部材３２と、支持部材３１によって持ち上げられた物品Ａの横方向Ｄ２における傾きを検出可能な傾き検出手段４７と、を備える。補助部材３２は、第１高位置１ＨＰまで持ち上げられて傾いた物品Ａを補助部材３２により支持することで物品Ａの入庫コンベヤ２に対する接触を防止可能である。
【選択図】図３
【解決手段】検出装置１は、入庫コンベヤ２の端部位置ＥＰに配置され、物品Ａの偏荷重を検出する。検出装置１は、物品Ａを搬送方向Ｄ１に搬送する入庫コンベヤ２と、入庫コンベヤ２の内側に配置され、第１低位置１ＬＰから搬送面２ａより高い第１高位置１ＨＰまで上昇可能な支持部材３１と、支持部材３１の両外側に配置された補助部材３２と、支持部材３１によって持ち上げられた物品Ａの横方向Ｄ２における傾きを検出可能な傾き検出手段４７と、を備える。補助部材３２は、第１高位置１ＨＰまで持ち上げられて傾いた物品Ａを補助部材３２により支持することで物品Ａの入庫コンベヤ２に対する接触を防止可能である。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンベヤの所定位置に配置され、前記コンベヤにより支持される物品の偏荷重を検出する検出装置であって、
前記物品を支持する搬送面を有し、前記物品を第１方向に搬送する前記コンベヤと、
前記所定位置において、前記コンベヤの内側において前記第１方向と直交する第２方向に離間して配置され、前記搬送面より低い第１低位置から前記搬送面より高い第１高位置まで上昇可能な支持部材と、
前記所定位置において、前記支持部材の両外側に配置され、前記搬送面より低い第２低位置から前記搬送面より高く且つ前記第１高位置より低い第２高位置まで上昇可能な補助部材と、
前記支持部材によって持ち上げられた前記物品の前記第２方向における傾きを検出可能な傾き検出手段と、を備え、
前記補助部材は、前記支持部材によって前記第１高位置まで持ち上げられて傾いた前記物品を前記第２高位置に位置する補助部材により支持することで前記物品の前記コンベヤに対する接触を防止可能である、検出装置。
前記物品を支持する搬送面を有し、前記物品を第１方向に搬送する前記コンベヤと、
前記所定位置において、前記コンベヤの内側において前記第１方向と直交する第２方向に離間して配置され、前記搬送面より低い第１低位置から前記搬送面より高い第１高位置まで上昇可能な支持部材と、
前記所定位置において、前記支持部材の両外側に配置され、前記搬送面より低い第２低位置から前記搬送面より高く且つ前記第１高位置より低い第２高位置まで上昇可能な補助部材と、
前記支持部材によって持ち上げられた前記物品の前記第２方向における傾きを検出可能な傾き検出手段と、を備え、
前記補助部材は、前記支持部材によって前記第１高位置まで持ち上げられて傾いた前記物品を前記第２高位置に位置する補助部材により支持することで前記物品の前記コンベヤに対する接触を防止可能である、検出装置。
【請求項2】
前記支持部材と前記補助部材を一緒に上昇及び下降させるリフタを更に備える、請求項１に記載の検出装置。
【請求項3】
前記傾き検出手段は、前記支持部材の前記第２方向における両外側に配置されて前記物品の前記第２方向に離間する底面の２箇所までの距離をそれぞれ計測可能な一対の測距センサを有し、持ち上げられた前記物品における前記２箇所までの距離に基づいて前記物品の傾きを検出する、請求項１又は２に記載の検出装置。
【請求項4】
前記傾き検出手段は、前記支持部材の前記第２方向における何れか一方の外側に配置されて前記物品の底面の１箇所までの距離を計測可能な１つの測距センサを有し、前記搬送面に対する前記第１高位置の高さと、持ち上げられた前記物品における前記距離に基づいて前記物品の傾きを検出する、請求項１又は２に記載の検出装置。
【請求項5】
前記傾き検出手段は、前記補助部材と前記物品との接触を検知可能なセンサであり、前記補助部材と前記物品との接触を検知することで前記物品の傾きを検出する、請求項１又は２に記載の検出装置。
【請求項6】
前記支持部材は、前記第２方向における外側支持端点の離間距離を前記物品の形状又は重量に応じて変更可能である、請求項１又は２に記載の検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、コンベヤで搬送される物品の偏荷重を検出する検出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物品をパレットにより保持し、パレットを搬送装置で搬送する技術が知られている。例えば特許文献１に記載される装置は、タイヤ保管倉庫等に適用され、パレット上におけるタイヤの動きを規制しつつ、タイヤの姿勢を段積み状態に転換する。これにより、タイヤ同士のずれを抑制し、段積みされたタイヤを容易に搬送することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２０／１０５２６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記した従来の装置によれば、クレーンのチャックがタイヤ群に挿入できない等の不具合を回避し、タイヤ群の搬出作業の効率化が図られる。一方、コンベヤで物品を搬送する場合に、搬送方向に直交する横方向において物品の偏荷重が発生すると、クレーンによる搬送又は移載における不具合につながる虞がある。そこで、物品の偏荷重を検出する検出装置が求められている。また物品の偏荷重を検出する際に、物品を支持するコンベヤを破損させないことも重要である。
【0005】
本開示は、コンベヤを破損させることなく物品の偏荷重を検出することができる検出装置を説明する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、コンベヤの所定位置に配置され、コンベヤにより支持される物品の偏荷重を検出する検出装置であって、物品を支持する搬送面を有し、物品を第１方向に搬送するコンベヤと、所定位置において、コンベヤの内側において第１方向と直交する第２方向に離間して配置され、搬送面より低い第１低位置から搬送面より高い第１高位置まで上昇可能な支持部材と、所定位置において、支持部材の両外側に配置され、搬送面より低い第２低位置から搬送面より高く且つ第１高位置より低い第２高位置まで上昇可能な補助部材と、支持部材によって持ち上げられた物品の第２方向における傾きを検出可能な傾き検出手段と、を備え、補助部材は、支持部材によって第１高位置まで持ち上げられて傾いた物品を第２高位置に位置する補助部材により支持することで物品のコンベヤに対する接触を防止可能である。
【0007】
この検出装置によれば、傾き検出手段によって、支持部材によって持ち上げられた物品の第２方向における傾きが検出される。補助部材により、傾いた物品が支持され、物品のコンベヤへの接触が防止される。これにより、コンベヤを破損させることなく物品の偏荷重を検出することができる。
【0008】
検出装置が、支持部材と補助部材を一緒に上昇及び下降させるリフタを更に備えてもよい。この場合、共通の（１台の）リフタによって、支持部材と補助部材の上昇及び下降を行うことができ、構成が簡素化される。
【0009】
傾き検出手段は、支持部材の第２方向における両外側に配置されて物品の第２方向に離間する底面の２箇所までの距離をそれぞれ計測可能な一対の測距センサを有し、持ち上げられた物品における２箇所までの距離に基づいて物品の傾きを検出してもよい。この場合、物品が第２方向における何れの側に傾いた場合でも、物品の偏荷重を簡易かつ確実に検出することができる。
【0010】
傾き検出手段は、支持部材の第２方向における何れか一方の外側に配置されて物品の底面の１箇所までの距離を計測可能な１つの測距センサを有し、搬送面に対する第１高位置の高さと、持ち上げられた物品における距離に基づいて物品の傾きを検出してもよい。この場合、１つの測距センサのみで物品の偏荷重を検出することができる。
【0011】
傾き検出手段は、補助部材と物品との接触を検知可能なセンサであり、補助部材と物品との接触を検知することで物品の傾きを検出してもよい。この場合、補助部材自体が、傾いた物品との接触を検知するので、少ない部品数で物品の偏荷重を検出することができる。
【0012】
支持部材は、第２方向における外側支持端点の離間距離を物品の形状又は重量に応じて変更可能であってもよい。この場合、物品の形状又は重量に応じた適切な偏荷重の検出が可能である。
【発明の効果】
【0013】
本開示によれば、コンベヤを破損させることなく物品の偏荷重を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。図面においては、説明の便宜上、実施形態に係る各構成が縮尺を適宜に変更して表現される。いくつかの図面にはＸＹＺ直交座標系が併記される。以下の説明では、説明の容易のためにこの座標系が参照される。
【0016】
まず図１を参照して、本実施形態に係る検出装置１が適用される搬送システムＳについて説明する。図１に示されるように、搬送システムＳは、例えば、保管棚２００ａに物品Ａを保管する自動倉庫２００と、自動倉庫２００へ物品Ａを入庫させるための搬送装置である入庫コンベヤ２と、自動倉庫２００から物品Ａを出庫させるための搬送装置である出庫コンベヤ３と、複数の運搬車１００とを備える。搬送システムＳは、例えば建屋（不図示）内に設置される。なお、搬送システムＳの一部（ステーション及び／又はコンベア等）が建屋の外部に設置されてもよい。
【0017】
自動倉庫２００は、物品Ａを格納する保管棚２００ａ（ラックとも呼ばれる）、入庫装置４、出庫装置５、及び軌道に沿って走行するスタッカクレーン１０等を有する。各コンベヤは、建屋内の倉庫又はステーションのレイアウトに応じて適宜に設置される。搬送システムＳに備わる各種コンベヤは、物品Ａを搬送可能である。
【0018】
運搬車１００のそれぞれは、例えばフォークリフトである。また図５（ａ）～（ｃ）に示されるように、物品Ａは、例えば、パレットＢと、パレットＢ上に積載された１つ又は複数のタイヤＴ等を含む。パレットＢに積載される荷物は、タイヤＴに限られない。パレットＢの大きさ及び形状、ならびに、パレットＢに積載される荷物の大きさ、形状及び種類は、特に限定されない。
【0019】
図１、図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示されるように、検出装置１では、物品Ａの横方向Ｄ２において生じる偏荷重が検出される。運搬車１００は、作業者によって運転されて、倉庫内を移動しながら物品Ａを運搬する。物品ＡのパレットＢの支持台（本体）には、周囲の何れの方向（側方）からもフォークリフトのフォークを挿入可能なように、フォーク穴Ｂａ，Ｂａ及びフォーク穴Ｂｂ，Ｂｂが設けられている。いずれのフォーク穴を用いて物品Ａが運搬されてもよいが、物品Ａにおける搬送方向（第１方向）Ｄ１が、入庫コンベヤ２の搬送方向（図示Ｙ方向）に一致する（対応する）ように、入庫コンベヤ２の端部位置（所定位置）ＥＰに物品Ａが載置される。入庫コンベヤ２の端部位置ＥＰに対して、物品Ａを運搬する運搬車１００が何れの方向からアクセスしてもよい。
【0020】
た図５（ａ）～（ｃ）に示されるように、物品Ａでは、少なくとも、搬送方向Ｄ１に直交する横方向（第２方向）Ｄ２において、タイヤＴ（荷物）の位置等に起因して、偏荷重が生じ得る。パレットＢの積載面には、例えば、タイヤＴの搬送方向Ｄ１における位置決め機構Ｂｃ（受け面又はガイド部材等）が設けられてもよい。パレットＢの外枠が、タイヤＴの搬送方向Ｄ１における位置を規制してもよい。ただし搬送方向Ｄ１における位置決め機構又は位置規制機構は必須ではない。一方、パレットＢ上において、横方向Ｄ２には、タイヤは自由に置かれ得る。１つのタイヤＴが積載される場合も、複数のタイヤＴが横方向Ｄ２に並べられる場合も、複数のタイヤＴ全体の重心は、横方向Ｄ２に変わり得る。パレットＢの重心は中心線又は中心面Ｃ上に位置するが（図７（ａ）参照）、タイヤＴ（荷物）の重心が横方向Ｄ２に変わることにより、物品Ａの全体に偏荷重が生じ得る。
【0021】
自動倉庫２００では、スタッカクレーン１０のスライドフォーク（図示せず）が、横方向Ｄ２に直交する方向（すなわち搬送方向Ｄ１に沿った方向）から挿入され、物品Ａの移載が行われる。すなわち、図５（ｂ）に示されるフォーク穴Ｂａを用いて、物品Ａが移載される。過剰な偏荷重が生じている場合、スタッカクレーン１０のスライドフォークを用いた移載に支障が生じ得る。そこで本実施形態では、入庫コンベヤ２の端部位置ＥＰに、検出装置１が組み込まれている。以下、検出装置１について説明する。
【0022】
検出装置１は、入庫コンベヤ２の端部位置ＥＰに配置される。なお、検出装置１が配置される所定位置は、端部位置ＥＰに限られず、何れかのコンベヤにおける途中位置であってもよい。検出装置１は、入庫コンベヤ２における搬送に物理的に干渉しないように設置される。検出装置１は、入庫コンベヤ２により支持される物品Ａの偏荷重を検出する。物品Ａは、入庫コンベヤ２の搬送面２ａ上に載った状態で搬送される。
【0023】
図２及び図３に示されるように、入庫コンベヤ２は、Ｙ方向に延びる（平行に延びる）一対の搬送レール２１を有する。搬送レール２１のチェーン搬送部２１ａの上面によって物品Ａを支持する搬送面２ａが形成されている。入庫コンベヤ２のチェーン搬送部２１ａ（搬送面２ａ）には、物品Ａの底面Ｘ（本実施形態ではパレットＢの底面に相当）が接触する。搬送レール２１の外側方には、適宜の位置に横方向Ｄ２（Ｘ方向）における物品Ａの導入を案内する複数のガイド部２２が設けられている。
【0024】
検出装置１は、Ｘ方向に延びると共にＹ方向に離間する一対のベースビーム２３を有している。検出装置１は、端部位置ＥＰにおいて、一対の平行な支持部材３１及び一対の平行な補助部材３２を備える。一対の支持部材３１は、入庫コンベヤ２の内側において、すなわち搬送レール２１の内側において、Ｘ方向に離間して配置されている。ここでＸ方向は横方向Ｄ２に対応する。一対の補助部材３２は、端部位置ＥＰにおいて、一対の支持部材３１の両外側に配置されている。補助部材３２も、Ｘ方向に離間して配置されており、その横方向Ｄ２の間隔は、支持部材３１における横方向Ｄ２の間隔よりも大きい。一対の補助部材３２の外側支持端点の離間距離は、昇降フレーム２４の全長よりも小さく、搬送レール２１の間隔よりも小さい。支持部材３１及び補助部材３２のそれぞれは、例えば断面矩形状の鋼材などからなる。支持部材３１及び補助部材３２の材質及び断面形状は、物品Ａを支持し得る所定の強度が満たされていれば、特に限定されない。
【0025】
偏荷重の検出が開始される前の通常状態では、一対の支持部材３１の上面は、第１低位置１ＬＰに位置する。また通常状態では、一対の補助部材３２の上面は第２低位置２ＬＰに位置する。一対の支持部材３１は、例えば水平な一対の昇降フレーム２４上に一体に設けられており、一対の支持部材３１の上面の位置は常に等しい。また一対の補助部材３２は、例えば水平な一対の昇降フレーム２４上に一体に設けられており、一対の補助部材３２の上面の位置は常に等しい。
【0026】
検出装置１は、一対の支持部材３１と一対の補助部材３２を一緒に上昇及び下降させるリフタ２５を備える。リフタ２５は、例えば、Ｙ方向に離間して設置された一対の昇降フレーム２４と、昇降フレーム２４の下面の四隅の位置に設けられた接触部２４ａに接触する４つの昇降用カム２６と、４つの昇降用カム２６の何れか１つの回転軸２７を回転させる昇降モータ２８と、を有する。一対の昇降フレーム２４は、例えば、ベースビーム２３等に設けられた案内フレーム等により、上下方向（Ｚ方向）に案内されて移動できるよう、入庫コンベヤ２に対して取り付けられている。４つの昇降用カム２６は、平行に延びる（Ｙ方向に延びる）２本の回転軸２７と、回転軸２７の昇降モータ２８とは反対側に設けられたリンク機構２９とによって、同期回転できるように構成されている。円盤状の各昇降用カム２６に対して各回転軸２７が所定の偏心した位置に位置するよう、昇降用カム２６に回転軸２７が取り付けられている（挿通されている）。２本の回転軸及びリンク機構２９は、入庫コンベヤ２の固定部分（フレーム等）に取り付けられるか、又は支持されている。昇降モータ２８は、ベースビーム２３等に対して固定される。
【0027】
昇降モータ２８の駆動により、リフタ２５は、各昇降用カム２６を同期回転させて昇降フレーム２４を押し上げる。一対の昇降フレーム２４上に固定された一対の支持部材３１、及び、昇降フレーム２４上に固定された一対の補助部材３２が、昇降フレーム２４の上昇に伴って上昇する。また昇降モータ２８の駆動により、リフタ２５は、各昇降用カム２６を同期回転させて昇降フレーム２４を下降させる。一対の支持部材３１及び一対の補助部材３２が、昇降フレーム２４の下降に伴って重力により下降する。なお、リフタ２５における昇降機構は、上記とは異なる別の公知の機構を備えてもよい。カム機構及び／又はリンク機構が用いられずに、他の機械要素によって支持部材３１及び補助部材３２の昇降が実現されてもよい。
【0028】
一対の支持部材３１は、入庫コンベヤ２の搬送面２ａより低い第１低位置１ＬＰから、搬送面２ａより高い第１高位置１ＨＰまで上昇可能である。言い換えれば、一対の支持部材３１は、入庫コンベヤ２の搬送面２ａより低い第１低位置１ＬＰと、搬送面２ａより高い第１高位置１ＨＰとにそれぞれ位置する（停止する）ように昇降可能である。同様に、一対の補助部材３２は、入庫コンベヤ２の搬送面２ａより低い第２低位置２ＬＰから、搬送面２ａより高い第２高位置２ＨＰまで上昇可能である。言い換えれば、一対の補助部材３２は、入庫コンベヤ２の搬送面２ａより低い第２低位置２ＬＰと、搬送面２ａより高い第２高位置２ＨＰとにそれぞれ位置する（停止する）ように昇降可能である。第１低位置１ＬＰは第２低位置２ＬＰより高い。第１高位置１ＨＰは第２高位置２ＨＰより高い。支持部材３１のＺ方向（上下方向）におけるストロークは、昇降用カム２６の直径等によって決まっているが、支持部材３１が第１高位置１ＨＰにおいて物品Ａを持ち上げることができる値に設定されている。当該ストロークは、後述する上昇量ΔＨに等しい。
【0029】
また図７（ｂ）に示されるように、一方の（図示左側の）支持部材３１の外側支持端点と、一方の（図示左側の）補助部材３２の外側支持端点とを結ぶ仮想の平面は、一方のチェーン搬送部２１ａ（搬送面２ａ）の上方を通り、搬送面２ａには交わらない。他方の（図示右側の）支持部材３１の外側支持端点と、他方の（図示右側の）補助部材３２の外側支持端点とを結ぶ仮想の平面は、他方のチェーン搬送部２１ａ（搬送面２ａ）の上方を通り、搬送面２ａには交わらない。
【0030】
検出装置１において、一対の補助部材３２は、一対の支持部材３１によって第１高位置１ＨＰまで物品Ａが持ち上げられて傾いた場合に、物品Ａを第２高位置２ＨＰに位置する横方向Ｄ２の何れか一方（左又は右）の補助部材３２により支持する。この状態で、物品Ａは、横方向Ｄ２の何れか一方（左又は右）の支持部材３１及び補助部材３２によって支持され、且つ、チェーン搬送部２１ａ（搬送面２ａ）には接触しない。したがって、一対の補助部材３２は、物品Ａの入庫コンベヤ２に対する接触を防止可能である。
【0031】
図４に示されるように、検出装置１は、一対の支持部材３１によって持ち上げられた物品Ａの横方向Ｄ２における傾きを検出可能な傾き検出手段４７を備える。傾き検出手段４７について、以下説明する。検出装置１は、入庫コンベヤ２に設けられた載置センサ３６と、上記した昇降モータ２８と、補助部材３２と搬送レール２１との間に設けられた例えば一対の測距センサ３３と、上記した昇降モータ２８と、物品Ａの傾きを検出して偏荷重が許容範囲内に収まるか否かを判定する制御・判定部４０と、制御・判定部４０における判定結果等を表示するディスプレイ５０とを備える。
【0032】
制御・判定部４０は、昇降モータ２８を制御する昇降制御部４１と、測距センサ３３からの測距信号を取得する測距信号取得部４２と、物品Ａの傾きを検出する傾き検出部４３と、偏荷重が許容範囲内に収まるか否かを判定する偏荷重判定部４４と、判定結果を出力する出力部４５とを有する。制御・判定部４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、ＲＯＭ（ReadOnly Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。
【0033】
図２及び図３に示されるように、測距センサ３３は、Ｙ方向における略中央の位置で、且つ、平面視において回転軸２７と搬送レール２１との間に設置されている。各測距センサ３３は、例えば搬送レール２１等の入庫コンベヤ２の固定部分に固定される。測距センサ３３は、例えばレーザセンサである。測距センサ３３は、物品Ａの底面Ｘに向けて、上方（鉛直方向上方）にレーザ光を出射し、その反射光を検出する。それにより、各測距センサ３３は、底面Ｘにおける一方の被計測部Ｘａまでの距離Ｄａと、底面Ｘにおける他方の被計測部Ｘｂまでの距離Ｄｂとを計測し、測距信号として、制御・判定部４０に送信する。すなわち、一対の測距センサ３３は、一対の支持部材３１の横方向Ｄ２における両外側に配置されて物品Ａの横方向Ｄ２に離間する底面の２箇所（被計測部Ｘａ，Ｘｂ）までの距離をそれぞれ計測可能である。
【0034】
傾き検出手段４７は、リフタ２５により持ち上げられた物品Ａにおける２箇所（被計測部Ｘａ，Ｘｂ）までの距離Ｄａ，Ｄｂに基づいて物品Ａの傾きを検出する。傾き検出手段４７は、上記した測距センサ３３、測距信号取得部４２、及び傾き検出部４３を含んで構成される。傾き検出部４３は、距離Ｄａ，Ｄｂに基づいて物品Ａの横方向Ｄ２における傾きを検出してもよいし、入力した距離Ｄａ，Ｄｂそのものを物品Ａの傾きとして用いてもよい。偏荷重判定部４４は、例えば、許容し得る偏荷重の度合いに対応する距離の閾値を記憶している。偏荷重判定部４４は、距離Ｄａ，Ｄｂの何れか一方が閾値（規定値）以上である場合に、偏荷重が許容範囲を超えており、不合格（判定結果：否）である旨を判定する。閾値は、パレットＢの撓み、パレットＢの製作精度、リフタ２５の停止精度及び組立精度等を加味して設定される。
【0035】
なお、変形例として、距離Ｄａ，Ｄｂのうち何れか大きい方（高い位置にある被計測部Ｘａ又はＸｂを計測した方）のみを判定に用いてもよい。又は、２つの測距センサ３３による計測結果の差を算出し、この差に異常があった（閾値以上であった）場合に、偏荷重が許容範囲を超えていると判定されてもよい。
【0036】
検出装置１を備えた搬送システムＳにおけるオペレーションについて説明する。運搬車１００によってタイヤＴ等の荷物（保管対象物）を含む物品Ａが運搬され、物品Ａが入庫コンベヤ２の端部位置ＥＰに載せられる。検出装置１の載置センサ３６が物品Ａの存在を検知すると、制御・判定部４０の昇降制御部４１は、リフタ２５の昇降モータ２８を制御して昇降フレーム２４を上昇させる。なお、この際に、運搬車１００がまだ後退していないのに誤って検出装置１による偏荷重の検出（リフタ２５の作動）が始まらないよう、パレットＢからフォークが退避したことを検出してインターロックをとる制御を行ってもよい。
【0037】
昇降フレーム２４の上昇に伴い、一対の支持部材３１は第１低位置１ＬＰから第１高位置１ＨＰへと、一対の補助部材３２は第２低位置２ＬＰから第２高位置２ＨＰへと上昇する（図６参照）。この間、一対の支持部材３１が入庫コンベヤ２の搬送面２ａのレベルを通過し、パレットＢ（物品Ａ）は一対の支持部材３１によって支持されて持ち上げられる。物品Ａの底面Ｘは、搬送面２ａから離れる。このとき、物品Ａの横方向Ｄ２における所望の範囲に保管対象物の重心が位置していれば、物品Ａの重心の位置は問題なく、底面Ｘが両方の支持部材３１，３１に接しているか、又は何れか片方の支持部材３１から僅かに浮いている（このとき底面Ｘは補助部材３２には接触しない）。その結果、傾き検出部４３よって検出される傾きは問題なく、偏荷重判定部４４によって、合格の判定がなされる。その後、入庫コンベヤ２及び入庫装置４によって物品Ａが搬送されて入庫する。
【0038】
一方、もし物品Ａの横方向Ｄ２における所望の範囲外に保管対象物の重心が位置していれば、物品Ａ全体が傾き、底面Ｘは何れか片方の支持部材３１から浮く（離れる）。傾き検出部４３よって検出される傾きが閾値を上回ると、偏荷重判定部４４によって、不合格の判定がなされる。このとき、底面Ｘは補助部材３２には接触する場合もあるし、補助部材３２に近接しているが接触しない場合もある。この状況は閾値の設定により変わり得る。
【0039】
出力部４５は、不合格である旨の通知を出力し、ディスプレイ５０にエラーを表示させ、「荷物が偏っています。位置を調整して載せ直してください。」といった旨の報知（表示又は音声案内）がなされる。リフタ２５によって、昇降フレーム２４が下降させられ、物品Ａは再び入庫コンベヤ２上に乗る（図３参照）。なお不合格の判定がなされた場合には、制御・判定部４０又は他のコントローラは、入庫コンベヤ２の駆動を禁止して（又は異常停止させて）もよい。このようなエラーの報知に応じて、運搬車１００が物品Ａを入庫コンベヤ２から持ち去る。物品Ａにおける偏荷重の矯正（修正）が、例えば別の場所で行われる。なお、入庫コンベヤ２上（端部位置ＥＰ）において、物品Ａにおける偏荷重の矯正（修正）が行われてもよい。
【0040】
物品Ａにおける偏荷重の考え方について、図７（ａ）を参照して説明する。図７（ａ）に示されるように、例えば、パレットＢ上において荷物が片側に載せられていると仮定する。例えば、荷物の重心ＧＷは、パレットＢの重心ＧＰを通る中心線又は中心面Ｃから左側に５３０ｍｍ偏っており、その結果として、パレットＢと荷物における全体の重心ＧＴ（下向きの矢印で示される）はパレットＢの中心線又は中心面Ｃから左側に４００ｍｍ偏っている。一方、支持部材３１の横方向Ｄ２における外側支持端点の離間距離Ｗは６００ｍｍであり、中心線又は中心面Ｃから、支持部材３１によって物品Ａが支持される外側支持端点までの距離は左右それぞれ３００ｍｍである。以上の数値は一例に過ぎない。離間距離Ｗの大きさは適宜に設定され得る。この状態で、全体の重心の位置（上記４００ｍｍ）は、離間距離Ｗ６００ｍｍの半分である外側支持端点までの距離３００ｍｍを超えており、許容可能な偏荷重を超えていると判定される。例えばこの状態では、図７（ｂ）に示されるように、底面Ｘは補助部材３２には接触する。
【0041】
本実施形態の検出装置１によれば、検出手段によって、一対の支持部材３１によって持ち上げられた物品Ａの横方向Ｄ２における傾きが検出される。一対の補助部材３２の何れか一方により、傾いた物品Ａが支持され、物品Ａの入庫コンベヤ２への接触が防止される。これにより、入庫コンベヤ２を破損させることなく物品Ａの偏荷重を検出することができる。また自動倉庫２００においても、スタッカクレーン１０のスライドフォークによる物品Ａの移載が適切になされる。偏荷重の発生に起因する移載に関するトラブル等も未然に防止される。
【0042】
検出装置１が、一対の支持部材３１と一対の補助部材３２を一緒に上昇及び下降させるリフタ２５を備える。共通の（１台の）リフタ２５によって、支持部材３１と補助部材３２の上昇及び下降を行うことができ、構成が簡素化されている。
【0043】
傾き検出手段４７は、一対の支持部材３１の横方向Ｄ２における両外側に配置されて物品Ａの横方向Ｄ２に離間する底面の２箇所（被計測部Ｘａ，Ｘｂ）までの距離をそれぞれ計測可能な一対の測距センサ３３を有する。傾き検出手段４７は、リフタ２５により持ち上げられた物品Ａにおける２箇所（被計測部Ｘａ，Ｘｂ）までの距離Ｄａ，Ｄｂに基づいて物品Ａの傾きを検出する。これにより、物品Ａが横方向Ｄ２における何れの側に傾いた場合でも、物品Ａの偏荷重を簡易かつ確実に検出することができる。
【0044】
以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。例えば、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示されるように、検出装置１は、上記実施形態とは異なり、単一の支持部材３１を備える。傾き検出手段は、支持部材３１の搬送方向Ｄ１（第２方向）における何れか一方の外側に配置されて物品Ａの底面Ｘの１箇所（被計測部Ｘｂ）までの距離を計測可能な１つの測距センサ３３を有してもよい。この場合、傾き検出手段は、搬送面２ａに対する第１高位置１ＨＰの上昇量ΔＨ（高さ）と、持ち上げられた物品Ａにおける距離Ｄｂに基づいて物品Ａの傾きを検出する。例えば、傾き検出手段は、第１高位置１ＨＰの高さに基準面を設定し、上昇量ΔＨ（高さ）と距離Ｄｂを比較することで、物品Ａの傾きを検出する。これにより、１つの測距センサ３３のみで物品Ａの偏荷重を検出することができる。
【0045】
また傾き検出手段は、一対の補助部材３２と物品Ａとの接触を検知可能なセンサを有してもよい。この場合、傾き検出手段は、一対の補助部材３２のうち何れかの補助部材３２と物品Ａとの接触を検知することで物品Ａの傾きを検出する。補助部材３２自体が、傾いた物品Ａとの接触を検知するので、少ない部品数で物品Ａの偏荷重を検出することができる。
【0046】
一対の支持部材３１は、横方向Ｄ２における外側支持端点の離間距離Ｗ（図７（ａ）参照）を物品Ａの形状又は重量に応じて変更可能であってもよい。その場合には、例えば、昇降フレーム２４上において一対の支持部材３１が平行な状態を保ったまま横方向Ｄ２にスライド移動及び固定できるよう、支持部材３１と昇降フレーム２４との間に横方向Ｄ２に延びるレールとアクチュータ等の駆動装置（移動装置）が設けられる。物品Ａの想定重量が大きいほど、離間距離Ｗを大きくしてもよい。物品Ａの形状が大きいほど、離間距離Ｗを大きくしてもよい。補助部材３２の位置は、支持部材３１の位置（横方向の位置と、上下方向の高さ）と搬送面２ａの位置に応じて、入庫コンベヤ２を保護可能なように適宜に設定される。
【0047】
上記実施形態では、検出装置１が、一対の支持部材３１と一対の補助部材３２を一緒に上昇及び下降させるリフタ２５を備える態様について説明したが、この態様に限られない。共通の（１台の）リフタではなく、支持部材の上昇及び下降を行う昇降装置（リフタ等）と、補助部材の上昇及び下降を行う昇降装置（リフタ等）が別々に設けられてもよい。一対の補助部材３２に代えて、例えば一体の（単一の）補助部材が適用されてもよい。その場合、補助部材は、例えば平面視でＣ字状をなしており、支持部材の両外側に配置された一対の支持部を有する。
【0048】
ディスプレイ５０が省略されてもよい。例えば、制御・判定部４０から中央監視装置へ、又は、運搬車１００に備わる若しくは作業者が所持する形態端末等へ、エラー信号が送信されてエラー報知（不合格の旨及び荷物の調整を行う旨の報知）がなされてもよい。
【0049】
入庫コンベヤ２において載置センサ３６が省略され、載置センサ３６に代えて、作業者による操作ボックス又はリモコンのボタン操作が行われてもよい。
【0050】
コンベヤは、チェーンコンベヤに限られない。例えば、ローラーコンベア（チェーンの代わりに複数のローラーを有するコンベア）が本開示の検出装置に適用されてもよい。
【0051】
本発明の対象となる物品は、上記実施形態の物品Ａに限られない。物品は、コンテナ又はケース等の収納容器と、その収納容器に格納された荷物等とを含んでもよい。収納容器の大きさ及び形状、ならびに、収納容器に収納される荷物の大きさ、形状及び種類は、特に限定されない。
【0052】
本発明の一態様の構成要件は以下の通りに記載される。
［１］
コンベヤの所定位置に配置され、前記コンベヤにより支持される物品の偏荷重を検出する検出装置であって、
前記物品を支持する搬送面を有し、前記物品を第１方向に搬送する前記コンベヤと、
前記所定位置において、前記コンベヤの内側において前記第１方向と直交する第２方向に離間して配置され、前記搬送面より低い第１低位置から前記搬送面より高い第１高位置まで上昇可能な支持部材と、
前記所定位置において、前記支持部材の両外側に配置され、前記搬送面より低い第２低位置から前記搬送面より高く且つ前記第１高位置より低い第２高位置まで上昇可能な補助部材と、
前記支持部材によって持ち上げられた前記物品の前記第２方向における傾きを検出可能な傾き検出手段と、を備え、
前記補助部材は、前記支持部材によって前記第１高位置まで持ち上げられて傾いた前記物品を前記第２高位置に位置する補助部材により支持することで前記物品の前記コンベヤに対する接触を防止可能である、検出装置。
［２］
前記支持部材と前記補助部材を一緒に上昇及び下降させるリフタを更に備える、［１］に記載の検出装置。
［３］
前記傾き検出手段は、前記支持部材の前記第２方向における両外側に配置されて前記物品の前記第２方向に離間する底面の２箇所までの距離をそれぞれ計測可能な一対の測距センサを有し、持ち上げられた前記物品における前記２箇所までの距離に基づいて前記物品の傾きを検出する、［１］又は［２］に記載の検出装置。
［４］
前記傾き検出手段は、前記支持部材の前記第２方向における何れか一方の外側に配置されて前記物品の底面の１箇所までの距離を計測可能な１つの測距センサを有し、前記搬送面に対する前記第１高位置の高さと、持ち上げられた前記物品における前記距離に基づいて前記物品の傾きを検出する、［１］又は［２］に記載の検出装置。
［５］
前記傾き検出手段は、前記補助部材と前記物品との接触を検知可能なセンサであり、前記補助部材と前記物品との接触を検知することで前記物品の傾きを検出する、［１］又は［２］に記載の検出装置。
［６］
前記支持部材は、前記第２方向における離間距離を前記物品の形状又は重量に応じて変更可能である、［１］～［５］の何れか一つに記載の検出装置。
［１］
コンベヤの所定位置に配置され、前記コンベヤにより支持される物品の偏荷重を検出する検出装置であって、
前記物品を支持する搬送面を有し、前記物品を第１方向に搬送する前記コンベヤと、
前記所定位置において、前記コンベヤの内側において前記第１方向と直交する第２方向に離間して配置され、前記搬送面より低い第１低位置から前記搬送面より高い第１高位置まで上昇可能な支持部材と、
前記所定位置において、前記支持部材の両外側に配置され、前記搬送面より低い第２低位置から前記搬送面より高く且つ前記第１高位置より低い第２高位置まで上昇可能な補助部材と、
前記支持部材によって持ち上げられた前記物品の前記第２方向における傾きを検出可能な傾き検出手段と、を備え、
前記補助部材は、前記支持部材によって前記第１高位置まで持ち上げられて傾いた前記物品を前記第２高位置に位置する補助部材により支持することで前記物品の前記コンベヤに対する接触を防止可能である、検出装置。
［２］
前記支持部材と前記補助部材を一緒に上昇及び下降させるリフタを更に備える、［１］に記載の検出装置。
［３］
前記傾き検出手段は、前記支持部材の前記第２方向における両外側に配置されて前記物品の前記第２方向に離間する底面の２箇所までの距離をそれぞれ計測可能な一対の測距センサを有し、持ち上げられた前記物品における前記２箇所までの距離に基づいて前記物品の傾きを検出する、［１］又は［２］に記載の検出装置。
［４］
前記傾き検出手段は、前記支持部材の前記第２方向における何れか一方の外側に配置されて前記物品の底面の１箇所までの距離を計測可能な１つの測距センサを有し、前記搬送面に対する前記第１高位置の高さと、持ち上げられた前記物品における前記距離に基づいて前記物品の傾きを検出する、［１］又は［２］に記載の検出装置。
［５］
前記傾き検出手段は、前記補助部材と前記物品との接触を検知可能なセンサであり、前記補助部材と前記物品との接触を検知することで前記物品の傾きを検出する、［１］又は［２］に記載の検出装置。
［６］
前記支持部材は、前記第２方向における離間距離を前記物品の形状又は重量に応じて変更可能である、［１］～［５］の何れか一つに記載の検出装置。
【符号の説明】
【0053】
１…検出装置、２…入庫コンベヤ、２５…リフタ、２８…昇降モータ、３１…支持部材、３２…補助部材、３３…測距センサ、４０…制御・判定部、４３…傾き検出部、４４…偏荷重判定部、４７…傾き検出手段、Ａ…物品、Ｄ１…搬送方向（第１方向）、Ｄ２…横方向（第２方向）、Ｄａ，Ｄｂ…距離、ＥＰ…端部位置（所定位置）、１ＨＰ…第１高位置、２ＨＰ…第２高位置、１ＬＰ…第１低位置、２ＬＰ…第２低位置、Ｘ…底面、Ｘａ，Ｘｂ…被計測部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】