特開 2024-113412 リーン車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024113412

(43)【公開日】2024-08-22

(54)【発明の名称】リーン車両

(51)【国際特許分類】

   B62K 5/08 20060101AFI20240815BHJP

   B62K 5/10 20130101ALI20240815BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20240815BHJP

   B62J 50/21 20200101ALI20240815BHJP

【ＦＩ】

B62K5/08

B62K5/10

B62J45/00

B62J50/21

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023018377

(22)【出願日】2023-02-09

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121500

【弁理士】

【氏名又は名称】後藤 高志

(74)【代理人】

【識別番号】100218084

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊光

(72)【発明者】

【氏名】長田 達矢

(72)【発明者】

【氏名】内山 俊文

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 瞭

(72)【発明者】

【氏名】森田 朝郎

【テーマコード（参考）】

3D011

【Ｆターム（参考）】

3D011AA02

3D011AD01

3D011AD18

(57)【要約】

【課題】リーンアクチュエータの動作中に乗員が良好に運転しやすいリーン車両を提供すること。
【解決手段】リーン車両１は、車体フレーム１０に対して中央連結軸２１Ｃｃ周りの左回りまたは右回りのトルクを付与するリーンアクチュエータ３３と、表示装置４１と、表示装置４１にリーンアクチュエータ３３の動作状況を示す画像を表示させる表示制御装置４５と、を備える。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ヘッドパイプを有する車体フレームと、
前記ヘッドパイプよりも左方に配置された左車輪と、
前記ヘッドパイプよりも右方に配置された右車輪と、
前記左車輪を支持する左車輪支持部材と、
前記左車輪支持部材の右方に配置され、前記右車輪を支持する右車輪支持部材と、
前記車体フレームの左方および右方に延びる連結部材と、
前記車体フレームを前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる中央連結軸と、
前記左車輪支持部材を前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる左連結軸と、
前記右車輪支持部材を前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる右連結軸と、
前記車体フレームに対して前記中央連結軸周りの左回りまたは右回りのトルクを付与するリーンアクチュエータと、
表示装置と、
前記表示装置に前記リーンアクチュエータの動作状況を示す画像を表示させる表示制御装置と、
を備えたリーン車両。

【請求項2】

前記表示制御装置は、前記リーンアクチュエータがトルクを出力しているか否かの情報を前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項3】

前記表示制御装置は、前記リーンアクチュエータが出力するトルクの向きを前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項4】

前記表示制御装置は、前記リーンアクチュエータが出力するトルクの大きさを前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項5】

前記表示制御装置は、前記車体フレームの鉛直線からの傾きの程度を前記表示装置に表示させるように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項6】

前記表示制御装置は、前記リーンアクチュエータがトルクを出力しているか否かの情報、前記リーンアクチュエータが出力するトルクの向き、前記リーンアクチュエータが出力するトルクの大きさ、および、前記車体フレームの鉛直線からの傾きの程度のうちの２つ以上を前記表示装置に同時に表示するように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項7】

前記リーンアクチュエータの異常を検知する異常検知装置を備え、
前記表示制御装置は、前記異常検知装置が前記リーンアクチュエータの異常を検知すると、前記表示装置に前記異常が発生したことを表示するように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項8】

前記リーンアクチュエータを制御することにより前記車体フレームを自立させるスタンディングアシスト制御を実行するアクチュエータ制御装置と、
前記スタンディングアシスト制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるスイッチと、を備え、
前記表示制御装置は、前記スイッチがＯＮのときに、前記表示装置に前記リーンアクチュエータの動作状況を示す前記画像を表示させ、前記スイッチがＯＦＦのときに、前記表示装置に前記画像と異なる他の画像を表示させるように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項9】

前記リーン車両の速度を検出する速度センサと、
前記速度センサにより検出される速度が閾値以下のときに、前記リーンアクチュエータを制御することにより前記車体フレームを自立させるスタンディングアシスト制御を実行するアクチュエータ制御装置と、を備え、
前記表示制御装置は、前記速度センサにより検出される速度が前記閾値以下のときに、前記表示装置に前記リーンアクチュエータの動作状況を示す前記画像を表示させ、前記速度が前記閾値よりも大きいときに、前記表示装置に前記画像と異なる他の画像を表示させるように構成されている、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項10】

前記ヘッドパイプに支持されたステアリング軸と、
前記ステアリング軸に固定されたステアリングハンドルと、を備え、
前記左車輪および前記右車輪は、それぞれ前記ステアリングハンドルよりも前方に配置された左前輪および右前輪である、請求項１に記載のリーン車両。

【請求項11】

前記車体フレームに支持されたシートと、
前記車体フレームに支持され、前記シートの下方に配置され、前記シートに座る乗員の足を支持する足載せ台と、
を備えた、請求項１に記載のリーン車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、左車輪および右車輪を備え、左折時および右折時に傾倒するリーン車両に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特開２０１９－１９６１０８号公報に開示されているように、地面に対して傾倒可能な車体と、車体を支持する左車輪および右車輪と、車体の傾倒を制御するリーンアクチュエータとを備えたリーン車両が知られている。上記リーン車両は、車体と左車輪と右車輪とを連結するリンク機構を備えている。車体、左車輪、および右車輪は、それぞれリンク機構に対して車両前後方向に延びる軸線周りに回転可能である。また、上記リーン車両は、駐車時に車体の回転をロックするロック機構と、ロック機構の異常を表示する表示部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１９６１０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

リーンアクチュエータを備えたリーン車両によれば、リーンアクチュエータを制御することにより車体を自立させることができる。以下、リーンアクチュエータにより車体を自立させることをスタンディングアシストと呼ぶこととする。停車時にスタンディングアシストを行うことにより、乗員が地面に足をつけなくても車体が傾かないようにすることができる。また、発進時または低速走行時にスタンディングアシストを行うことにより、車体が傾かないため、運転が容易となる。このように、リーンアクチュエータがスタンディングアシストを行うことにより、発進時、低速走行時、または停車時における乗員の負担を軽減することができる。

【0005】

ところで、スタンディングアシストはリーンアクチュエータが適宜に動作することによって実行される制御であるが、従来のリーン車両では、乗員はリーンアクチュエータがどのように動作しているかを知ることができない。乗員の運転操作とリーンアクチュエータの動作とが適合しない場合があった。それにより、乗員がリーン車両を良好に運転しにくい場合があった。

【0006】

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、リーンアクチュエータの動作中に乗員が良好に運転しやすいリーン車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

ここに開示されるリーン車両は、ヘッドパイプを有する車体フレームと、前記ヘッドパイプよりも左方に配置された左車輪と、前記ヘッドパイプよりも右方に配置された右車輪と、前記左車輪を支持する左車輪支持部材と、前記左車輪支持部材の右方に配置され、前記右車輪を支持する右車輪支持部材と、前記車体フレームの左方および右方に延びる連結部材と、前記車体フレームを前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる中央連結軸と、前記左車輪支持部材を前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる左連結軸と、前記右車輪支持部材を前記連結部材に回転可能に連結する車両前後方向に延びる右連結軸と、前記車体フレームに対して前記中央連結軸周りの左回りまたは右回りのトルクを付与するリーンアクチュエータと、表示装置と、前記表示装置に前記リーンアクチュエータの動作状況を示す画像を表示させる表示制御装置と、を備える。

【0008】

上記リーン車両によれば、リーンアクチュエータの動作状況を示す画像が表示装置に表示されるので、乗員は当該画像を見ることによりリーンアクチュエータの動作状況を知ることができる。乗員は、リーンアクチュエータの動作に適合した操作を行うことが容易となる。したがって、乗員はリーンアクチュエータの動作中にリーン車両を良好に運転しやすい。

【0009】

前記表示制御装置は、前記リーンアクチュエータがトルクを出力しているか否かの情報を前記表示装置に表示させるように構成されていてもよい。

【0010】

このことにより、乗員は、表示装置を見ることにより、リーンアクチュエータがトルクを出力しているか否かを容易に知ることができる。

【0011】

前記表示制御装置は、前記リーンアクチュエータが出力するトルクの向きを前記表示装置に表示させるように構成されていてもよい。

【0012】

このことにより、乗員は、表示装置を見ることにより、リーンアクチュエータが左向きまたは右向きのいずれのトルクを出力しているかを容易に知ることができる。

【0013】

前記表示制御装置は、前記リーンアクチュエータが出力するトルクの大きさを前記表示装置に表示させるように構成されていてもよい。

【0014】

このことにより、乗員は、表示装置を見ることにより、リーンアクチュエータが出力するトルクの大きさを容易に知ることができる。

【0015】

前記表示制御装置は、前記車体フレームの鉛直線からの傾きの程度を前記表示装置に表示させるように構成されていてもよい。

【0016】

このことにより、乗員は、表示装置を見ることにより、車体フレームの傾きの程度を容易に知ることができる。

【0017】

前記表示制御装置は、前記リーンアクチュエータがトルクを出力しているか否かの情報、前記リーンアクチュエータが出力するトルクの向き、前記リーンアクチュエータが出力するトルクの大きさ、および、前記車体フレームの鉛直線からの傾きの程度のうちの２つ以上を前記表示装置に同時に表示するように構成されていてもよい。

【0018】

このことにより、乗員は、表示装置を見ることにより、リーンアクチュエータがトルクを出力していること、トルクの向き、トルクの大きさ、および車体フレームの傾きの程度のうちの２つ以上を同時に知ることができる。

【0019】

前記リーン車両は、前記リーンアクチュエータの異常を検知する異常検知装置を備えていてもよい。前記表示制御装置は、前記異常検知装置が前記リーンアクチュエータの異常を検知すると、前記表示装置に前記異常が発生したことを表示するように構成されていてもよい。

【0020】

このことにより、乗員は、リーンアクチュエータに異常が生じた場合に、表示装置を見ることによりその異常を直ちに知ることができる。

【0021】

前記リーン車両は、前記リーンアクチュエータを制御することにより前記車体フレームを自立させるスタンディングアシスト制御を実行するアクチュエータ制御装置と、前記スタンディングアシスト制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるスイッチと、を備えていてもよい。前記表示制御装置は、前記スイッチがＯＮのときに、前記表示装置に前記リーンアクチュエータの動作状況を示す前記画像を表示させ、前記スイッチがＯＦＦのときに、前記表示装置に前記画像と異なる他の画像を表示させるように構成されていてもよい。

【0022】

このことにより、乗員がスイッチを操作することによってスタンディングアシスト制御をＯＮすると、表示装置の画像は他の画像からリーンアクチュエータの動作状況を示す画像に切り替えられる。よって、乗員は、必要なときにリーンアクチュエータの動作状況を知ることができる。また、リーンアクチュエータの動作状況を示す画像を表示する専用の表示装置は不要である。表示装置の台数を削減することができる。

【0023】

前記リーン車両は、前記リーン車両の速度を検出する速度センサと、前記速度センサにより検出される速度が閾値以下のときに、前記リーンアクチュエータを制御することにより前記車体フレームを自立させるスタンディングアシスト制御を実行するアクチュエータ制御装置と、を備えていてもよい。前記表示制御装置は、前記速度センサにより検出される速度が前記閾値以下のときに、前記表示装置に前記リーンアクチュエータの動作状況を示す前記画像を表示させ、前記速度が前記閾値よりも大きいときに、前記表示装置に前記画像と異なる他の画像を表示させるように構成されていてもよい。

【0024】

このことにより、リーン車両の速度が閾値以下のときに、スタンディングアシスト制御が自動的に実行され、表示装置の画像はリーンアクチュエータの動作状況を示す画像に自動的に切り替えられる。よって、乗員は、必要なときにリーンアクチュエータの動作状況を知ることができる。また、リーンアクチュエータの動作状況を示す画像を表示する専用の表示装置は不要である。表示装置の台数を削減することができる。

【0025】

前記リーン車両は、前記ヘッドパイプに支持されたステアリング軸と、前記ステアリング軸に固定されたステアリングハンドルと、を備えていてもよい。前記左車輪および前記右車輪は、それぞれ前記ステアリングハンドルよりも前方に配置された左前輪および右前輪であってもよい。

【0026】

前記リーン車両は、前記車体フレームに支持されたシートと、前記車体フレームに支持され、前記シートの下方に配置され、前記シートに座る乗員の足を支持する足載せ台と、を備えていてもよい。

【発明の効果】

【0027】

本発明によれば、リーンアクチュエータの動作中に乗員が良好に運転しやすいリーン車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】一実施形態に係るリーン車両の左側面図である。

【図2】リーン車両の一部の左側面図である。

【図3】リーン車両の一部の左側面図である。

【図4】リーン車両の一部の正面図である。

【図5】リーン車両の一部の平面図である。

【図6】車体フレームが左方に傾倒しているときのリーン車両の一部の正面図である。

【図7】操作パネルおよび表示制御装置の図である。

【図8】表示装置に表示されるアクチュエータ動作画像の一例を示す図である。

【図9】表示装置に表示されるアクチュエータ動作画像の他の一例を示す図である。

【図10】リーン車両の制御システムの一例に係るブロック図である。

【図11】リーン車両の制御システムの他の一例に係るブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、図面を参照しながら、リーン車両の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るリーン車両１の左側面図である。図２は、リーン車両１の一部の左側面図である。図３は、リーン車両１の一部の左側面図である。図４は、リーン車両１の一部の正面図である。図５は、リーン車両１の一部の平面図である。

【0030】

以下の説明では特に断らない限り、前、後、左、右、上、下とは、乗員が乗車せずかつ荷物が載せられていないリーン車両１が水平面上に直立した状態（なお、ここで言う直立した状態とは、後述する車体フレーム１０が直立した状態のことである。）で停止している場合に、シート５に着座した仮想的な乗員から見た前、後、左、右、上、下をそれぞれ意味するものとする。図中のＦ、Ｂ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を表す。車両上下方向は鉛直方向と一致する。車両前後方向は車両上下方向と直交する。車両左右方向は車両前後方向および車両上下方向と直交する。

【0031】

図１および図２に示すように、リーン車両１は、車体フレーム１０と、リンク機構２０と、左前輪３Ｌと、右前輪３Ｒ（図４参照）と、後輪４と、パワーユニット２と、シート５と、収納ボックス１６とを備えている。リーン車両１は、２つの前輪３Ｌ，３Ｒと１つの後輪４とを備えた三輪車両である。

【0032】

図２に示すように、車体フレーム１０は、ヘッドパイプ１１と、ヘッドパイプ１１から後方かつ下方に延びるダウンフレーム１２と、ダウンフレーム１２から後方に延びるシートフレーム１３と、を有している。シート５は車体フレーム１０に支持されている。ここでは、シート５はシートフレーム１３に支持されている。収納ボックス１６はシート５の下方に配置されている。収納ボックス１６はシートフレーム１３に支持されている。図４に示すように、ヘッドパイプ１１にはステアリング軸１４が回転可能に支持されている。ステアリング軸１４には、ステアリングハンドル１５が固定されている。

【0033】

図１に示すように、本実施形態に係るリーン車両１はスクータである。リーン車両１は、低床な足載せ台７を備えている。足載せ台７は車体フレーム１０に支持されている。ここでは、足載せ台７はダウンフレーム１２（図２参照）に支持されている。足載せ台７は、シート５の下方に配置されている。足載せ台７は、シート５に座る乗員の足を支持する台である。

【0034】

図４に示すように、リンク機構２０は平行四節リンク（パラレルグラムリンク）方式のリンク機構である。リンク機構２０は、左前輪３Ｌおよび右前輪３Ｒよりも上方に配置されている。リンク機構２０は、上アーム２１と、下アーム２２と、左アーム２３と、右アーム２４とを有している。

【0035】

上アーム２１および下アーム２２は、左方および右方に延びている。上アーム２１および下アーム２２は、車体フレーム１０の左方および右方に延びる連結部材の例である。下アーム２２は上アーム２１の下方に配置されている。上アーム２１および下アーム２２は、ヘッドパイプ１１の前方に配置されている（図２参照）。上アーム２１は、車両前後方向に延びる第１中央連結軸２１Ｃｃにより、ヘッドパイプ１１に回転可能に連結されている。下アーム２２は、車両前後方向に延びる第２中央連結軸２２Ｃｃにより、ヘッドパイプ１１に回転可能に連結されている。

【0036】

本実施形態では、図２に示すように、ヘッドパイプ１１の後方に他の下アーム２２Ｂが配置されている。下アーム２２Ｂは、左方および右方に延びている。下アーム２２Ｂは上アーム２１の下方に配置されている。下アーム２２Ｂは、車両前後方向に延びる第３中央連結軸２３Ｃｃ（図３参照）により、ヘッドパイプ１１に回転可能に連結されている。なお、ヘッドパイプ１１の後方に他の上アーム（図示せず）を配置し、この上アームを車両前後方向に延びる他の中央連結軸（図示せず）によりヘッドパイプ１１に回転可能に連結してもよい。ただし、ヘッドパイプ１１の後方に配置される他の上アームおよび他の下アーム２２Ｂは必ずしも必要ではない。

【0037】

図４に示すように、左アーム２３および右アーム２４は、上方および下方に延びている。左アーム２３はヘッドパイプ１１の左方に配置され、右アーム２４はヘッドパイプ１１の右方に配置されている。右アーム２４は左アーム２３の右方に配置されている。左アーム２３および右アーム２４は、上アーム２１および下アーム２２の後方に配置されている。左アーム２３および右アーム２４は、下アーム２２Ｂの前方に配置されている。左アーム２３および右アーム２４は、上アーム２１、下アーム２２、および下アーム２２Ｂに回転可能に連結されている。

【0038】

詳しくは、左アーム２３の上端部は、車両前後方向に延びる第１左連結軸２１Ｌｃにより、上アーム２１の左端部に回転可能に連結されている。左アーム２３の下端部は、車両前後方向に延びる第２左連結軸２２Ｌｃにより、下アーム２２の左端部に回転可能に連結されている。また、左アーム２３の下端部は、車両前後方向に延びる第３左連結軸（図示せず）により、下アーム２２Ｂの左端部に回転可能に連結されている。右アーム２４の上端部は、車両前後方向に延びる第１右連結軸２１Ｒｃにより、上アーム２１の右端部に回転可能に連結されている。右アーム２４の下端部は、車両前後方向に延びる第２右連結軸２２Ｒｃにより、下アーム２２の右端部に回転可能に連結されている。また、右アーム２４の下端部は、車両前後方向に延びる第３右連結軸（図示せず）により、下アーム２２Ｂの右端部に回転可能に連結されている。

【0039】

リーン車両１は、フロントサスペンションとして、左サスペンション２５Ｌおよび右サスペンション２５Ｒを備えている。本実施形態では、左サスペンション２５Ｌおよび右サスペンション２５Ｒは、テレスコピック式のサスペンションである。左サスペンション２５Ｌの上端部および右サスペンション２５Ｒの上端部は、リンク機構２０に接続されている。左サスペンション２５Ｌの下端部は左前輪３Ｌに接続され、右サスペンション２５Ｒの下端部は右前輪３Ｒに接続されている。詳しくは、左サスペンション２５Ｌの上端部は、左ブラケット２６Ｌを介して左アーム２３の下端部に接続されている。左サスペンション２５Ｌの上端部は、左アーム２３に対して車体フレーム１０の左右方向に回転可能に接続されている。右サスペンション２５Ｒの上端部は、右ブラケット２６Ｒを介して右アーム２４の下端部に接続されている。右サスペンション２５Ｒの上端部は、右アーム２４に対して車体フレーム１０の左右方向に回転可能に接続されている。

【0040】

左サスペンション２５Ｌ、左ブラケット２６Ｌ、および左アーム２３は、左前輪３Ｌを支持する左車輪支持部材１９Ｌを構成している。右サスペンション２５Ｒ、右ブラケット２６Ｒ、および右アーム２４は、右前輪３Ｒを支持する右車輪支持部材１９Ｒを構成している。

【0041】

ステアリング軸１４の下端部には、中央プレート２７Ｃが固定されている。図５に示すように、中央プレート２７Ｃはステアリング軸１４から前方に延びている。左ブラケット２６Ｌには左プレート２７Ｌが固定されている。右ブラケット２６Ｒには右プレート２７Ｒが固定されている。左プレート２７Ｌ、中央プレート２７Ｃ、および右プレート２７Ｒは、タイロッド２８に左右に回転可能に連結されている。ステアリング軸１４は、中央プレート２７Ｃ、タイロッド２８、左プレート２７Ｌ、および右プレート２７Ｒを介して、左アーム２３および右アーム２４と連結されている。

【0042】

図３に示すように、リーン車両１は、ロール角を制御するロール角制御装置３０を備えている。なお、図３以外の図では、ロール角制御装置３０の図示は省略している。ここでロール角とは、車体フレーム１０の鉛直線からの傾きの角度θ（図６参照）のことである。なお、本実施形態では、ロール角θは、車両正面視においてヘッドパイプ１１の軸線と鉛直線とのなす角の角度と一致する。ロール角制御装置３０は、車体フレーム１０に対する上アーム２１および下アーム２２の回転を調整することにより、車体フレーム１０のロール角を制御する。ロール角制御装置３０は、上アーム２１および下アーム２２の少なくとも一方に対してトルクを付与するように構成されている。ロール角制御装置３０は、上アーム２１および下アーム２２の少なくとも一方と、車体フレーム１０とに接続されている。本実施形態では、ロール角制御装置３０は、上アーム２１とヘッドパイプ１１とに接続されている。ただし、特に限定される訳ではなく、ロール角制御装置３０は下アーム２２とヘッドパイプ１１とに接続されていてもよい。

【0043】

ロール角制御装置３０は、ケース３１と、ケース３１の内部に配置されたリーンアクチュエータ３３、ギヤ３５Ａ、およびギヤ３５Ｂと、ケース３１の内部に配置されたアクチュエータ制御装置３６とを備えている。ケース３１は、ヘッドパイプ１１に固定された支持部材３２に支持されている。

【0044】

リーンアクチュエータ３３は、車体フレーム１０に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ周りのトルクを付与する動力源である。リーンアクチュエータ３３は、車体フレーム１０に対してトルクを直接的に付与してもよく、間接的に付与してもよい。本実施形態では、リーンアクチュエータ３３は、上アーム２１に左回りまたは右回りのトルクを付与することにより、車体フレーム１０に対して右回りまたは左回りのトルクを間接的に付与する。本実施形態では、リーンアクチュエータ３３は電動モータによって構成されている。ただし、リーンアクチュエータ３３は動力を発生するものであればよく、電動モータに限定されない。

【0045】

リーンアクチュエータ３３はギヤ３５Ａに接続され、ギヤ３５Ａはギヤ３５Ｂと噛み合っている。ギヤ３５Ａおよびギヤ３５Ｂは減速機を構成している。ギヤ３５Ｂは出力軸３４に固定されている。出力軸３４は、リーンアクチュエータ３３に駆動されることにより回転する回転軸であり、上アーム２１に接続されている。リーンアクチュエータ３３のトルクは、ギヤ３５Ａ、ギヤ３５Ｂ、および出力軸３４を介して、上アーム２１に伝達される。リーンアクチュエータ３３が駆動すると、上アーム２１に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ（図４参照）周りのトルクが付与される。上アーム２１は車体フレーム１０に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ周りに回転可能に連結されているので、上アーム２１に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ周りのトルクが付与されると、車体フレーム１０には上アーム２１に対して第１中央連結軸２１Ｃｃ周りのトルクが発生する。

【0046】

リーン車両１は、図示しないＩＭＵを備えている。アクチュエータ制御装置３６は、図示しないワイヤハーネスを介して、ＩＭＵと通信可能に接続されている。アクチュエータ制御装置３６は、ＩＭＵから信号を受け、リーンアクチュエータ３３を制御するように構成されている。

【0047】

図２に示すように、パワーユニット２は車体フレーム１０に揺動可能に支持されている。パワーユニット２は後輪４に動力伝達可能に接続されている。パワーユニット２は、走行のための駆動力を発生させる。パワーユニット２は、後輪４に対して動力を付与する。パワーユニット２は、内燃機関を備えていてもよく、電動モータを備えていてもよい。本実施形態では、パワーユニット２は内燃機関（以下、エンジンという）を備えている。

【0048】

リーン車両１は、左右のリアサスペンション５０を備えている。左のリアサスペンション５０は後輪４の左方に配置され、右のリアサスペンション５０は後輪４の右方に配置されている。各リアサスペンション５０は、車体フレーム１０に揺動可能に支持された上支持部５１と、後輪４に対して揺動可能に支持された下支持部５２とを有している。ここでは、上支持部５１は、ブラケット１３Ｂを介してシートフレーム１３に揺動可能に支持されている。下支持部５２は、後輪４の車軸に取り付けられたブラケット４Ｂに揺動可能に支持されている。

【0049】

リーン車両１は操作パネル４０（図４参照）を備えている。操作パネル４０は、ヘッドパイプ１１の上方に配置されている。操作パネル４０は、ステアリングハンドル１５の中央部１５Ｃの後方に配置されている。ただし、操作パネル４０は、シート５に座る乗員が視認できかつ操作できる位置にあればよく、操作パネル４０の位置は特に限定されない。図７に示すように、本実施形態に係る操作パネル４０は、表示装置４１と、スイッチ４２Ａ～４２Ｄとを有している。また、操作パネル４０には、表示装置４１を制御する表示制御装置４５が設けられている。

【0050】

表示装置４１は、リーン車両１の速度、エンジン回転速度、燃料量などを表示可能である。また、表示装置４１は、リーンアクチュエータ３３の動作状況を示す画像を表示可能である。表示装置４１の形態は特に限定されない。表示装置４１は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを備えていてもよい。表示装置４１は、ＬＥＤを備えていてもよい。

【0051】

本実施形態に係るリーン車両１によれば、リーンアクチュエータ３３を制御するアクチュエータ制御装置３６を備えているので、リーン車両１の走行時および停止時において、ロール角を制御することができる。アクチュエータ制御装置３６が行う制御は特に限定されない。アクチュエータ制御装置３６は、以下のようなスタンディングアシスト制御を実行することができる。

【0052】

スタンディングアシスト制御は、リーン車両１が発進するとき、徐行しているとき、または信号待ちで停止しているときなどに、車体フレーム１０を直立した状態にする制御である。例えば、リーン車両１が徐行しているときに乗員が左方に体重をかけると、車体フレーム１０には左方に力が加わる。そのままでは、車体フレーム１０は左方に傾く。アクチュエータ制御装置３６は、ＩＭＵからの信号に基づき、車体フレーム１０の傾きを検出する。アクチュエータ制御装置３６は、車体フレーム１０の傾きを検出すると、その傾きを無くすようにリーンアクチュエータ３３を制御する。詳しくは、アクチュエータ制御装置３６は、車体フレーム１０のロール角が零となるようにリーンアクチュエータ３３を制御する。アクチュエータ制御装置３６は、車体フレーム１０が左方に傾くと、車体フレーム１０に右回りのトルクを付与するようにリーンアクチュエータ３３を制御する。アクチュエータ制御装置３６は、車体フレーム１０が右方に傾くと、車体フレーム１０に左回りのトルクを付与するようにリーンアクチュエータ３３を制御する。

【0053】

表示制御装置４５は、リーンアクチュエータ３３の動作状況を示す画像（以下、アクチュエータ動作画像という）を表示装置４１に表示させるように構成されている。本実施形態では、表示制御装置４５は、アクチュエータ動作画像として、リーンアクチュエータ３３がトルクを出力しているか否かの情報、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向き、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさ、および、車体フレーム１０の鉛直線からの傾きの程度を表示装置４１に同時に表示させる。

【0054】

図８は、表示装置４１に表示されるアクチュエータ動作画像の一例を表す図である。この画像には、車両６１の画像が表示される表示領域７１と、左向きの矢印６２Ｌが表示される表示領域７２と、右向きの矢印６２Ｒが表示される表示領域７３とが含まれる。

【0055】

車体フレーム１０が鉛直線から傾いている場合、表示領域７１には、鉛直線から傾いた状態の車両６１が表示される。なお、表示装置４１はシート５に座る乗員が見るものであるので、表示装置４１に表示される車両６１の画像は、リーン車両１の左右を反転させた鏡像画像となっている。リーン車両１の車体フレーム１０が左方に傾いている場合、車両６１は左方に傾いた状態に表示され、車体フレーム１０が右方に傾いている場合、車両６１は右方に傾いた状態に表示される。ここでは、車体フレーム１０の鉛直線からの傾きの程度が大きいほど（言い換えると、ロール角が大きいほど）、車両６１の鉛直線からの傾きの程度は大きくなる。このように、表示領域７１には、車体フレーム１０の鉛直線からの傾きの方向および程度が表示される。

【0056】

車体フレーム１０が右方に傾くと、リーンアクチュエータ３３は左向きのトルクを出力する。図８に示すように、リーンアクチュエータ３３が左向きのトルクを出力しているときには、左向きの矢印６２Ｌの一部または全部が黒塗り６３の表示となり、右向きの矢印６２Ｒの全部が白抜きの表示となる。リーンアクチュエータ３３が右向きのトルクを出力しているときには、右向きの矢印６２Ｒの一部または全部が黒塗り６３の表示となり、左向きの矢印６２Ｌの全部が白抜きの表示となる。リーンアクチュエータ３３がトルクを出力していないときには、左向きの矢印６２Ｌの全部および右向きの矢印６２Ｒの全部が白抜きの表示となる。よって、左向きの矢印６２Ｌおよび右向きの矢印６２Ｒにおける黒塗り６３の有無に基づいて、リーンアクチュエータ３３がトルクを出力しているか否かの情報、および、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向きを知ることができる。このように、表示領域７２および７３には、リーンアクチュエータ３３がトルクを出力しているか否かの情報、および、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向きが表示される。

【0057】

ここでは、左向きの矢印６２Ｌおよび右向きの矢印６２Ｒにおいて、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクが大きいほど、黒塗り６３の面積が大きくなる。黒塗り６３の面積に基づいて、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさを知ることができる。このように、表示領域７２および７３には、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさが表示される。

【0058】

図９は、アクチュエータ動作画像の他の例を示す図である。この画像には、中央のブロック６４と、左のブロック６５と、右のブロック６６とが表示されている。本画像では、リーンアクチュエータ３３が左向きのトルクを出力しているときには左のブロック６５が黒塗りの表示となり、リーンアクチュエータ３３が右向きのトルクを出力しているときには右のブロック６６が黒塗りの表示となる。リーンアクチュエータ３３がトルクを出力していないときには、左のブロック６５および右のブロック６６は白抜きの表示となる。本画像には、リーンアクチュエータ３３がトルクを出力しているか否かの情報、および、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向きが表示される。

【0059】

なお、前述のアクチュエータ動作画像は例示に過ぎない。アクチュエータ動作画像が前述の画像例に限定されないことは勿論である。

【0060】

ところで、アクチュエータ制御装置３６がスタンディングアシスト制御を行っていないときには、乗員がリーンアクチュエータ３３の動作状況を知る必要は無い。そこで、乗員がスタンディングアシスト制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えると、表示装置４１の表示画像が自動的に切り替えられるようになっていてもよい。例えば、スイッチ４２Ａ（図７参照）がスタンディングアシスト制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるスイッチであったとする。乗員がスイッチ４２ＡをＯＮすると、アクチュエータ制御装置３６によるスタンディングアシスト制御が開始され、乗員がスイッチ４２ＡをＯＦＦすると、アクチュエータ制御装置３６によるスタンディングアシスト制御は終了する。表示制御装置４５は、スイッチ４２ＡがＯＮのときに、表示装置４１にアクチュエータ動作画像を表示させ、スイッチ４２ＡがＯＦＦのときに、表示装置４１にアクチュエータ動作画像と異なる他の画像を表示させてもよい。例えば、表示制御装置４５は、スイッチ４２ＡがＯＦＦのときに、リーン車両１の速度、エンジンの回転速度、および燃料量などを表示装置４１に表示させてもよい。

【0061】

スタンディングアシスト制御は、手動でＯＮ／ＯＦＦされてもよいが、リーン車両１の速度に応じて自動的にＯＮ／ＯＦＦされてもよい。スタンディングアシスト制御のＯＮ／ＯＦＦが自動的に切り替えられると、それに合わせて表示装置４１の表示画像が自動的に切り替えられるようになっていてもよい。図１０に示すように、リーン車両１は、リーン車両１の速度を検出する速度センサ４６を備えている。他の一実施形態では、アクチュエータ制御装置３６は、速度センサ４６により検出される速度が閾値以下のときにスタンディングアシスト制御を実行し、速度が閾値よりも大きくなるとスタンディングアシスト制御を解除するように構成されている。なお、速度が閾値以下であることには、速度が零の場合が含まれる。アクチュエータ制御装置３６は、リーン車両１が徐行しているとき、および、停止しているときに、スタンディングアシスト制御を実行する。表示制御装置４５は、速度センサ４６により検出される速度が閾値以下のときに、表示装置４１にアクチュエータ動作画像を表示させ、上記速度が上記閾値よりも大きいときに、表示装置４１にアクチュエータ動作画像と異なる他の画像を表示させる。これにより、スタンディングアシスト制御が開始されると、表示装置４１の表示画像はアクチュエータ動作画像に自動的に切り替えられ、スタンディングアシスト制御が終了すると、表示装置４１の表示画像は他の画像に自動的に切り替えられる。

【0062】

図１１に示すように、本実施形態に係るリーン車両１は、リーンアクチュエータ３３の異常を検知する異常検知装置４７を備えている。表示制御装置４５は、異常検知装置４７がリーンアクチュエータ３３の異常を検知すると、異常が発生したことを表示装置４１に表示させるように構成されている。表示制御装置４５は、アクチュエータ動作画像と共にリーンアクチュエータ３３の異常発生を示す画像を表示装置４１に表示させてもよく、アクチュエータ動作画像に代えて、リーンアクチュエータ３３の異常発生を示す画像を表示装置４１に表示させてもよい。

【0063】

以上のように、本実施形態に係るリーン車両１によれば、リーンアクチュエータ３３の動作状況を示す画像が表示装置４１に表示される。乗員は表示装置４１を見ることにより、リーンアクチュエータ３３の動作状況を知ることができる。乗員は、スタンディングアシスト制御の状況を直感的に理解することができる。よって、乗員がリーンアクチュエータ３３の動作に適合した操作を行うことが容易となる。乗員は、リーンアクチュエータ３３の動作中にリーン車両１を良好に運転することができる。

【0064】

本実施形態によれば、リーンアクチュエータ３３がトルクを出力しているか否かの情報が表示装置４１に表示される。乗員は表示装置４１を見ることにより、リーンアクチュエータ３３がトルクを出力しているか否かを容易に知ることができる。例えば、リーン車両１が減速して停止する前に、乗員はスタンディングアシストが行われていることを知ることができる。乗員は、安心してリーン車両１を停止させることができる。

【0065】

本実施形態によれば、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向きが表示装置４１に表示される。乗員は表示装置４１を見ることにより、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向きを容易に知ることができる。乗員は、リーンアクチュエータ３３の動作を直感的に理解することができる。

【0066】

本実施形態によれば、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさが表示装置４１に表示される。乗員は表示装置４１を見ることにより、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさを容易に知ることができる。例えば、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクが大きい場合、乗員は急激な操作（例えば、急加速のためにアクセルグリップを急に回転させる操作など）を控えることにより、リーン車両１の姿勢を安定させることができる。乗員はリーン車両１を良好に運転することができる。

【0067】

本実施形態によれば、車体フレーム１０の鉛直線からの傾きの程度が表示装置４１に表示される。乗員は表示装置４１を見ることにより、車体フレーム１０の傾きの程度を容易に知ることができる。例えば、車体フレーム１０の傾きの程度が大きい場合、乗員は急激な操作を控えることにより、リーン車両１の姿勢を安定させることができる。乗員はリーン車両１を良好に運転することができる。

【0068】

本実施形態によれば、リーンアクチュエータ３３がトルクを出力しているか否かの情報、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向き、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさ、および、車体フレーム１０の鉛直線からの傾きの程度が、表示装置４１に同時に表示される。そのため、乗員は、スタンディングアシスト制御の状況をより詳しく理解することができる。

【0069】

本実施形態によれば、リーンアクチュエータ３３に異常が発生すると、異常検知装置４７がその異常を検知し、表示装置４１にリーンアクチュエータ３３に異常が発生したことが表示される。乗員はリーンアクチュエータ３３の異常を直ちに知ることができる。それにより、乗員はリーン車両１の運転の中止等、適切な対応をとることができる。

【0070】

前述したように、表示制御装置４５は、スタンディングアシスト制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるスイッチ４２ＡがＯＮのときに、表示装置４１にアクチュエータ動作画像を表示させ、スイッチ４２ＡがＯＦＦのときに、表示装置４１にアクチュエータ動作画像と異なる他の画像を表示させてもよい。このことにより、乗員は必要なときにリーンアクチュエータ３３の動作状況を知ることができる。また、単一の表示装置４１によって、アクチュエータ動作画像および他の画像の両方を選択的に表示することができる。アクチュエータ動作画像を表示する専用の表示装置を設ける場合に比べて、表示装置の台数を削減することができる。

【0071】

前述したように、アクチュエータ制御装置３６は、速度センサ４６により検出されるリーン車両１の速度が閾値以下のときにスタンディングアシスト制御を行い、リーン車両１の速度が前記閾値よりも大きいときにスタンディングアシスト制御を行わないように構成されていてもよい。表示制御装置４５は、速度センサ４６により検出されるリーン車両１の速度が前記閾値以下のときに、表示装置４１にアクチュエータ動作画像を表示させ、リーン車両１の速度が前記閾値よりも大きいときに、表示装置４１に他の画像を表示させてもよい。このことにより、乗員は必要なときにリーンアクチュエータ３３の動作状況を知ることができる。また、単一の表示装置４１によって、アクチュエータ動作画像および他の画像の両方を選択的に表示することができるので、表示装置の台数を削減することができる。

【0072】

以上、リーン車両の実施形態について説明したが、前記実施形態は例示に過ぎない。他にも様々な実施形態が可能である。

【0073】

前述したように、図８および図９に示すアクチュエータ動作画像は例示に過ぎない。表示制御装置４５が表示装置４１に表示させるアクチュエータ動作画像は、他の画像であってもよい。表示制御装置４５は表示装置４１にアクチュエータ動作画像として、リーンアクチュエータ３３がトルクを出力しているか否かの情報、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向き、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさ、および、車体フレーム１０の鉛直線からの傾きの程度のうち、１つのみを表示させてもよく、２つまたは３つを同時に表示させてもよい。表示制御装置４５は表示装置４１に、複数のアクチュエータ動作画像を適宜切り替えて表示させてもよい。

【0074】

図８および図９に示すアクチュエータ動作画像において、黒塗りに代えて、黒以外の色の塗りつぶしを用いてもよい。図８のアクチュエータ動作画像において、矢印６２Ｌおよび６２Ｒの黒塗りおよび白抜きの表示に代えて、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさに応じて、矢印６２Ｌまたは６２Ｒの大きさを変えるようにしてもよい。図９のアクチュエータ動作画像において、黒塗りの表示に代えて、点滅表示を用いてもよい。

【0075】

図８および図９のアクチュエータ画像画像では、リーンアクチュエータ３３の動作の状況を図形により表示しているが、図形と共に、または、図形に代えて、文字、数字、または記号を表示してもよい。例えば、リーンアクチュエータ３３のトルクの有無、および、リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの向きを文字で表示してもよい。リーンアクチュエータ３３が出力するトルクの大きさ、または、車体フレーム１０の傾きの程度を数字で表示してもよい。

【0076】

前記実施形態に係るリーン車両１はスクータである。しかし、リーン車両の車両形態はスクータに限定されない。

【0077】

ここに用いられた用語及び表現は、説明のために用いられたものであって限定的に解釈するために用いられたものではない。ここに示されかつ述べられた特徴事項の如何なる均等物をも排除するものではなく、本発明のクレームされた範囲内における各種変形をも許容するものであると認識されなければならない。本発明は、多くの異なった形態で具現化され得るものである。この開示は本発明の原理の実施形態を提供するものと見なされるべきである。それらの実施形態は、本発明をここに記載しかつ／又は図示した好ましい実施形態に限定することを意図するものではないという了解のもとで、実施形態がここに記載されている。ここに記載した実施形態に限定されるものではない。本発明は、この開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ、改良及び／又は変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。

【符号の説明】

【0078】

１…リーン車両、３Ｌ…左前輪（左車輪）、３Ｒ…右前輪（右車輪）、５…シート、７…足載せ台、１０…車体フレーム、１１…ヘッドパイプ、１４…ステアリング軸、１５…ステアリングハンドル、１９Ｌ…左車輪支持部材、１９Ｒ…右車輪支持部材、２１…上アーム（連結部材）、２１Ｃｃ…第１中央連結軸（中央連結軸）、２１Ｌｃ…第１左連結軸（左連結軸）、２１Ｒｃ…第１右連結軸（右連結軸）、３３…リーンアクチュエータ、３６…アクチュエータ制御装置、４１…表示装置、４２Ａ…スイッチ、４５…表示制御装置、４６…速度センサ、４７…異常検知装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】