特開 2024-113508 物品の包装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024113508

(43)【公開日】2024-08-22

(54)【発明の名称】物品の包装装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 5/02 20060101AFI20240815BHJP

【ＦＩ】

B65B5/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023018552

(22)【出願日】2023-02-09

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3E003

【Ｆターム（参考）】

3E003CA02

3E003DA07

(57)【要約】

【課題】ロボットアームによって物品を掴むことを容易にすること。
【解決手段】実施形態に係る物品の包装装置は、識別部と、包装部とを備える。識別部は、物品が、ロボットアームによって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する。包装部は、物品が、特定物品である場合、特定物品をロボットアームによって掴むことができるように物品を包装する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品が、ロボットアームによって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する識別部と、
前記物品が、前記特定物品である場合、前記特定物品を前記ロボットアームによって掴むことができるように前記物品を包装する包装部と
を備える、物品の包装装置。

【請求項2】

前記包装部は、前記特定物品の形状、および、前記特定物品の外形部材の材質の少なくとも１つに応じて、前記特定物品に対する包装方法を変更する、請求項１に記載の物品の包装装置。

【請求項3】

前記物品は、前記ロボットアームの吸着部によって吸着されることで掴まれる、請求項１に記載の物品の包装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、物品の包装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、たとえば、物品を保管用の容器に収容し、物品が収容された保管用の容器を保管庫に保管する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１８００８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

保管用の容器から物品が取り出される場合、ロボットアームによって保管用の容器から物品が取り出されることがある。しかしながら、物品によっては、ロボットアームによって掴むことが難しいことがある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットアームによって物品を掴むことを容易にすること目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る物品の包装装置は、識別部と、包装部とを備える。識別部は、物品が、ロボットアームによって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する。包装部は、物品が、特定物品である場合、特定物品をロボットアームによって掴むことができるように物品を包装する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、ロボットアームによって物品を掴むことを容易にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、物流センターの概略を示すブロック図である。

【図2】図２は、発送部の概略を示す図である。

【図3】図３は、包装装置の概略を示す図である。

【図4】図４は、情報処理装置の制御系ブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係る包装処理を説明するフローチャートである。

【図6】図６は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

実施形態に係る包装装置４は、たとえば、図１に示すように、物流センター１に設けられる。図１は、物流センター１の概略を示すブロック図である。

【0011】

物流センター１は、貯蔵部２と、発送部３と、包装装置４とを備える。貯蔵部２は、物品を保管する棚などである。物品は、たとえば、商品である。貯蔵部２では、商品箱５（トート、および、バスケット）に収容された状態で物品が保管される。

【0012】

貯蔵部２に保管された物品は、出庫情報に基づいて、たとえば、カートロボットによって貯蔵部２から取り出され、発送部３に搬送される。カートロボットは、たとえば、物品が収容された商品箱５を貯蔵部２から取り出し、取り出した商品箱５を発送部３に搬送する。

【0013】

発送部３は、搬送された商品箱５から、物品Ｐを取り出し、発送用の出荷箱６（たとえば、段ボール）に商品を移し替える。発送部３は、図２に示すように、ロボットアーム７を備える。図２は、発送部３の概略を示す図である。発送部３は、ロボットアーム７によって、商品箱５から物品を取り出し、ロボットアーム７によって出荷箱６に物品を収容する。物品が収容された出荷箱６は、物流センター１から出荷される。

【0014】

ロボットアーム７は、複数の棒部７ａと、複数の関節部７ｂとを有する。関節部７ｂは、たとえば、２つの棒部７ａとの間に設けられ、２つの棒部７ａを相対的に回転可能とする。各関節部７ｂは、モータを有する。各関節部７ｂによって、棒部７ａが相対的に回転することで、ロボットアーム７は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0015】

ロボットアーム７の先端部には、吸着部７ｃが設けられる。ロボットアーム７は、吸着部７ｃによって吸引することで、物品を吸着させて、物品を把持する。なお、ロボットアーム７における物品の把持は、吸着に限られることはない。たとえば、ロボットアーム７は、物品を掴んで把持してもよい。また、ロボットアーム７は、物品を掬って把持してもよい。

【0016】

貯蔵部２には、物品の形状や、物品の外形部材材質などによっては、ロボットアーム７によって把持することが困難な物品が、保管されていることがある。そこで、実施形態に係る包装装置４は、ロボットアーム７によって物品を把持することが容易となるように、貯蔵部２に保管される前段階で、少なくとも一部の物品を包装する。これにより、ロボットアーム７によって把持が容易な状態で、物品が貯蔵部２に保管される。

【0017】

次に、包装装置４について、図３を参照し説明する。図３は、包装装置４の概略を示す図である。包装装置４は、カメラ１０と、仕分け部１１と、包装部１２と、情報処理装置１３とを備える。

【0018】

カメラ１０は、搬送部３０によって搬送される物品を撮影する。カメラ１０は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子と、レンズとを備える。カメラ１０によって撮影されて、取得された物品の画像データは、情報処理装置１３に送信される。搬送部３０は、たとえば、ベルトコンベアや、ローラベルトである。

【0019】

仕分け部１１は、物品の中から、特定物品を仕分ける。特定物品は、搬送部３０のロボットアーム７によって掴むことに適していない物品である。特定物品は、吸着部７ｃによって吸引して掴むことが困難な物品である。たとえば、特定物品は、物品の形状、および、特定物品の外形部材の材質などに起因して、吸引によって掴むことが困難な物品である。なお、特定物品は、ロボットアーム７における物品の把持方法に応じて決定される。

【0020】

仕分け部１１は、搬送部３０を搬送される物品の中から、特定物品を包装レーン３１に搬送する。たとえば、仕分け部１１は、搬送部３０を搬送される物品の搬送方向を変更する変更板、または、変更棒である。仕分け部１１は、たとえば、回動可能に設けられる。仕分け部１１は、特定物品を包装レーン３１に搬送する場合、初期位置から、所定の回動位置まで回動し、搬送部３０を搬送される物品の搬送方向を変更する。

【0021】

仕分け部１１は、複数設けられる。包装レーン３１は、複数設けられる。仕分け部１１は、包装レーン３１の数に応じて設けられる。たとえば、包装レーン３１が３つある場合、仕分け部１１は、３つ設けられる。仕分け部１１は、特定物品の特徴に応じて、特定物品を包装レーン３１に振り分ける。特定物品の特徴は、特定物品の形状、および、特定物品の外形部材の材質の少なくとも一方を含む。特定物品の特徴は、特定物品の内容物を含んでもよい。包装レーン３１には、ベルトコンベアなどの搬送部が設けられてもよい。なお、詳しくは後述するが、仕分け部１１は、情報処理装置１３によって制御されて動作する。

【0022】

包装部１２は、複数の包装ロボットアーム１５を備える。包装ロボットアーム１５は、各包装レーン３１に応じて設けられる。各包装レーン３１に設けられる包装ロボットアーム１５の数は、特定物品を包装する包装方法に応じて設定される。包装部１２は、特定物品の特徴に応じて、包装方法を変更して、特定物品を包装する。

【0023】

包装ロボットアーム１５は、搬送部３０のロボットアーム７と同様の構成である。包装ロボットアーム１５の先端部には、把持部１５ａが設けられる。把持部１５ａは、複数の指部１５ｂを備える。包装ロボットアーム１５は、複数の指部１５ｂによって、たとえば、物品を持ち上げることができる。また、包装ロボットアーム１５は、複数の指部１５ｂによって、特定物品を包装することができる。

【0024】

把持部１５ａ、たとえば、指部１５ｂの数や、指部１５ｂの形状などは、各包装レーン３１に応じて設定される。すなわち、把持部１５ａは、特定物品を包装する包装方法に応じて設定される。

【0025】

特定物品の包装方法は、たとえば、第１包装、第２包装、および、第３包装を含む。第１包装では、特定物品に、テーピングが付けられる。テーピングは、発送部３のロボットアーム７の吸着部７ｃが吸着可能な部位を有する紐状の部材である。なお、紐状の部材が、発送部３のロボットアーム７の吸着部７ｃが吸着可能であってもよい。

【0026】

第２包装では、特定物品が、圧縮されてラップされる。ラップする部材は、発送部３のロボットアーム７の吸着部７ｃが吸着可能な部材である。

【0027】

第３包装では、特定物品が、ラップされる。ラップする部材は、第２包装と同様に、発送部３のロボットアーム７の吸着部７ｃが吸着可能な部材である。

【0028】

複数の包装ロボットアーム１５は、第１包装～第３包装を実行可能なロボットである。なお、特定物品の包装方法は、第１包装～第３包装のいずれか１つであってもよい。特定物品の包装方法は、第１包装～第３包装の少なくとも１つを含む。特定物品の包装方法は、上記方法に限られることはない。

【0029】

情報処理装置１３について、図４を参照し説明する。図４は、情報処理装置１３の制御系ブロック図である。情報処理装置１３は、情報取得部２０と、記憶部２１と、制御部２２とを備える。情報処理装置１３は、特定物品を識別する識別部である。

【0030】

情報取得部２０は、カメラ１０によって撮影されて、得られた物品の画像データを取得する。

【0031】

記憶部２１は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。記憶部２１は、制御部２２によって実行される各種のプログラムなどを記憶する。

【0032】

制御部２２は、カメラ１０、仕分け部１１、および、包装部１２を制御する。制御部２２は、カメラ１０を動作させる。制御部２２は、仕分け部１１を動作させる。情報処理装置１３は、各包装ロボットアーム１５を動作させる。

【0033】

制御部２２は、物品が、特定物品であるか否かを識別する。制御部２２は、カメラ１０によって撮影されて、得られた物品の画像データに基づいて、特定物品を識別する。制御部２２は、物品の画像データに対して、所定の画像処理を行うことで、特定物品を識別する。たとえば、制御部２２は、パターンマッチングによって、特定物品を識別する。なお、所定の画像処理は、パターンマッチングに限られることはない。

【0034】

また、制御部２２は、特定物品の特徴を識別する。制御部２２は、所定の画像処理を行うことで、特定物品の特徴を識別する。特定物品を識別する画像処理と、特定物品の特徴を識別する画像処理とは、同じ画像処理であってもよく、異なる画像処理であってもよい。

【0035】

なお、制御部２２は、カメラ１０によって得られた物品の画像データに基づいて、特定物品、および、特定物品の特徴を識別したが、これに限られることはない。特定物品、および、特定物品の特徴は、センサなどを用いて識別されてもよい。

【0036】

また、制御部２２は、物品が特定物品である場合、特定物品の特徴に応じて、特定物品に対する包装方法を設定する。制御部２２は、特定物品の特徴に応じて、物品の包装方法を、第１包装～第３包装の中から設定する。具体的には、制御部２２は、特定物品の特徴に応じて、仕分け部１１の動作を設定する。

【0037】

たとえば、制御部２２は、特定物品の特徴に基づいて、特定物品の包装方法を第１包装に設定した場合、第１包装を実行する包装ロボットアーム１５が設けられた包装レーン３１に特定物品が搬送されるように、仕分け部１１を制御する。

【0038】

制御部２２は、包装レーン３１に搬送された特定物品を、設定された包装方法によって包装するように包装ロボットアーム１５を制御する。たとえば、制御部２２は、特定物品の包装方法を第１包装に設定した場合、第１包装を実行する包装ロボットアーム１５が設けられた包装レーン３１に振り分けられた特定物品に、テーピングが付けられるように、包装ロボットアーム１５を制御する。

【0039】

包装ロボットアーム１５によって包装された特定物品は、商品箱５に収容されて、貯蔵部２に保管される。

【0040】

次に、実施形態に係る包装処理について、図５を参照し説明する。図５は、実施形態に係る包装処理を説明するフローチャートである。

【0041】

情報処理装置１３は、物品をカメラ１０によって撮影する（Ｓ１００）。情報処理装置１３は、カメラ１０によって撮影されて、得られた物品の画像データに基づいて、特定物品を識別する（Ｓ１０１）。情報処理装置１３は、特定物品の特徴を識別する（Ｓ１０２）。

【0042】

情報処理装置１３は、識別された特定物品に対して、包装方法を設定する（Ｓ１０３）。具体的には、情報処理装置１３は、識別された特定物品の特徴に基づいて、包装方法を設定する。

【0043】

情報処理装置１３は、特定物品を仕分ける（Ｓ１０４）。具体的には、情報処理装置１３は、設定した包装方法を実行する包装ロボットアーム１５が設けられた包装レーン３１に、特定物品が搬送されるように、仕分け部１１を制御する。

【0044】

情報処理装置１３は、包装レーン３１に搬送された特定物品を包装する（Ｓ１０５）。情報処理装置１３は、設定された包装方法によって、特定物品を包装するように、包装ロボットアーム１５を制御する。

【0045】

包装装置４は、情報処理装置１３と、包装部１２とを備える。情報処理装置１３は、物品が、ロボットアーム７によって掴むことに適していない特定物品であるか否かを識別する。包装部１２は、物品が、特定物品である場合、特定物品をロボットアーム７によって掴むことができるように物品を包装する。

【0046】

これにより、包装装置４は、出庫情報に基づいて貯蔵部２から物品が出荷される場合に、ロボットアーム７によって物品を容易に掴ませることができる。そのため、物流センター１では、物品の出荷作業の効率を向上させることができる。

【0047】

包装部１２は、特定物品の形状、および、特定物品の外形部材の材質の少なくとも１つに応じて、特定物品に対する包装方法を変更する。

【0048】

これにより、包装装置４は、特定物品に応じた包装を行うことできる。そのため、包装装置４は、ロボットアーム７によって物品を容易に掴ませることができる。

【0049】

発送部３に設けられるロボットアーム７は、吸着部７ｃを有し、吸着部７ｃによって物品を吸着することで、物品を掴む。

【0050】

包装装置４は、吸引によって物品を掴むロボットアーム７によって、容易に物品を掴むことができるように、特定物品を包装する。そのため、物流センター１の発送部３では、商品箱５から出荷箱６への物品の移動時間を短くすることができる。すなわち、物流センター１は、物品の出荷にかかる時間を短くすることができる。

【0051】

包装装置４は、仕分け部１１、および、複数の包装レーン３１を有さずに、搬送部３０によって搬送される特定物品を、設定された包装方法によって、包装してもよい。たとえば、搬送部３０に沿って、複数の包装ロボットアーム１５が設けられ、特定物品の特徴に応じた包装方法によって、特定物品が包装される。また、包装装置４は、特定物品を１つの包装レーン３１に搬送し、特定物品を、設定された包装方法によって、包装してもよい。

【0052】

図６は、情報処理装置１３として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0053】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0054】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0055】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0056】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0057】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0058】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0059】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0060】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0061】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0062】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0063】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0064】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0065】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0066】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0067】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0068】

１ 物流センター
２ 貯蔵部
３ 発送部
４ 包装装置
７ ロボットアーム
７ｃ 吸着部
１０ カメラ
１１ 仕分け部
１２ 包装部
１３ 情報処理装置
１５ 包装ロボットアーム
２０ 情報取得部
２１ 記憶部
２２ 制御部
３１ 包装レーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】