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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024113585
(43)【公開日】2024-08-22
(54)【発明の名称】車両確認支援装置および車両確認支援方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/015 20060101AFI20240815BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20240815BHJP
G07B 15/00 20110101ALI20240815BHJP
【ＦＩ】
G08G1/015 A
G08G1/09 F
G07B15/00 P
G07B15/00 510
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023018677
(22)【出願日】2023-02-09
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】598076591
【氏名又は名称】東芝インフラシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】青木 泰浩
【テーマコード（参考）】
3E127
5H181
【Ｆターム（参考）】
3E127AA16
3E127CA12
3E127CA14
3E127CA22
3E127EA03
3E127EA14
3E127EA27
3E127EA42
3E127FA03
3E127FA19
3E127FA24
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181CC27
5H181EE07
5H181EE10
(57)【要約】
【課題】収受員の車種判別を支援する技術を提供すること。
【解決手段】実施形態に係る車両確認支援装置であって、広角レンズ搭載カメラによって撮影された撮影画像を記憶する撮影画像記憶部と、撮影画像から車両を検知する車両検知部と、検知された車両の車軸を検出する車軸検出部と、検出された車軸の車軸下端を決定する車軸下端決定部と、広角レンズ搭載カメラのＴｉｌｔパラメータを記憶するＴｉｌｔパラメータ記憶部と、撮影画像の中の歪みの補正の対象となる注目補正領域内に車軸下端が含まれているかどうかに基づいて、Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があるかどうかを判定するＴｉｌｔパラメータ修正判定部と、Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があると判定した場合、注目補正領域内に車軸下端が含まれるようにＴｉｌｔパラメータを修正するＴｉｌｔパラメータ修正部と、を備える。
【選択図】 図１２
【解決手段】実施形態に係る車両確認支援装置であって、広角レンズ搭載カメラによって撮影された撮影画像を記憶する撮影画像記憶部と、撮影画像から車両を検知する車両検知部と、検知された車両の車軸を検出する車軸検出部と、検出された車軸の車軸下端を決定する車軸下端決定部と、広角レンズ搭載カメラのＴｉｌｔパラメータを記憶するＴｉｌｔパラメータ記憶部と、撮影画像の中の歪みの補正の対象となる注目補正領域内に車軸下端が含まれているかどうかに基づいて、Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があるかどうかを判定するＴｉｌｔパラメータ修正判定部と、Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があると判定した場合、注目補正領域内に車軸下端が含まれるようにＴｉｌｔパラメータを修正するＴｉｌｔパラメータ修正部と、を備える。
【選択図】 図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
広角レンズ搭載カメラによって撮影された撮影画像を記憶する撮影画像記憶部と、
前記撮影画像から車両を検知する車両検知部と、
前記検知された車両の車軸を検出する車軸検出部と、
前記検出された車軸の車軸下端を決定する車軸下端決定部と、
前記広角レンズ搭載カメラのＴｉｌｔパラメータを記憶するＴｉｌｔパラメータ記憶部と、
前記撮影画像の中の歪みの補正の対象となる注目補正領域内に前記車軸下端が含まれているかどうかに基づいて、前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があるかどうかを判定するＴｉｌｔパラメータ修正判定部と、
前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があると判定した場合、前記注目補正領域内に前記車軸下端が含まれるように前記Ｔｉｌｔパラメータを修正するＴｉｌｔパラメータ修正部と、
を備える車両確認支援装置。
前記撮影画像から車両を検知する車両検知部と、
前記検知された車両の車軸を検出する車軸検出部と、
前記検出された車軸の車軸下端を決定する車軸下端決定部と、
前記広角レンズ搭載カメラのＴｉｌｔパラメータを記憶するＴｉｌｔパラメータ記憶部と、
前記撮影画像の中の歪みの補正の対象となる注目補正領域内に前記車軸下端が含まれているかどうかに基づいて、前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があるかどうかを判定するＴｉｌｔパラメータ修正判定部と、
前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があると判定した場合、前記注目補正領域内に前記車軸下端が含まれるように前記Ｔｉｌｔパラメータを修正するＴｉｌｔパラメータ修正部と、
を備える車両確認支援装置。
【請求項2】
前記Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部は、前記注目補正領域内に前記車軸下端が含まれている場合に、前記注目補正領域の下端と前記車軸下端との距離が距離閾値以上であるかどうかをさらに判定する、
請求項１に記載の車両確認支援装置。
請求項１に記載の車両確認支援装置。
【請求項3】
前記注目補正領域の下端と前記車軸下端との距離が前記距離閾値以上である場合、前記Ｔｉｌｔパラメータ修正部は、前記注目補正領域の下端と前記車軸下端との距離が前記距離閾値未満となるように前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する、
請求項２に記載の車両確認支援装置。
請求項２に記載の車両確認支援装置。
【請求項4】
前記Ｔｉｌｔパラメータ修正部は、前記注目補正領域の下端と前記車軸下端との距離が一定の距離となるように前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する、
請求項１に記載の車両確認支援装置。
請求項１に記載の車両確認支援装置。
【請求項5】
前記車両が検知された撮影画像における前記注目補正領域の歪みを補正する歪み補正部と、
前記歪みが補正された撮影画像が貼り合わされた貼り合わせ画像を記憶する貼り合わせ画像記憶部と、
前記貼り合わせ画像のうち最後に貼り合わされた第１の撮影画像と、前記第１の撮影画像の１つ後のフレームである第２の撮影画像との間の前記車両の第１の移動量を決定する移動量決定部と、
前記第１の移動量が移動量閾値を超えているかどうかを判定する移動量判定部と、
前記第１の移動量が前記移動量閾値を超えている場合、前記移動量に基づいて前記貼り合わせ画像に前記第２の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせて貼り合わせ画像を更新する画像貼り合わせ部と、
前記更新された貼り合わせ画像に基づいて前記車両の側面図を作成する側面図作成部と、
をさらに備える、請求項１に記載の車両確認支援装置。
前記歪みが補正された撮影画像が貼り合わされた貼り合わせ画像を記憶する貼り合わせ画像記憶部と、
前記貼り合わせ画像のうち最後に貼り合わされた第１の撮影画像と、前記第１の撮影画像の１つ後のフレームである第２の撮影画像との間の前記車両の第１の移動量を決定する移動量決定部と、
前記第１の移動量が移動量閾値を超えているかどうかを判定する移動量判定部と、
前記第１の移動量が前記移動量閾値を超えている場合、前記移動量に基づいて前記貼り合わせ画像に前記第２の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせて貼り合わせ画像を更新する画像貼り合わせ部と、
前記更新された貼り合わせ画像に基づいて前記車両の側面図を作成する側面図作成部と、
をさらに備える、請求項１に記載の車両確認支援装置。
【請求項6】
前記移動量決定部は、前記第１の撮影画像と前記第２の撮影画像の中に設定した特徴量に基づいて前記移動量を決定する、
請求項５に記載の車両確認支援装置。
請求項５に記載の車両確認支援装置。
【請求項7】
前記画像貼り合わせ部は、前記第１の撮影画像と前記第２の撮影画像の特徴量の位置合わせを実行した後、前記貼り合わせ画像を更新する、
請求項６に記載の車両確認支援装置。
請求項６に記載の車両確認支援装置。
【請求項8】
前記第１の移動量が前記移動量閾値を超えていないと判定した場合、前記移動量決定部は、前記第１の撮影画像と、前記第２の撮影画像の１つ後のフレームである第３の撮影画像との間の前記車両の第２の移動量を決定し、
前記移動量判定部は、前記第２の移動量が前記移動量閾値を超えているかどうかを判定し、
前記第２の移動量が前記移動量閾値を超えている場合、前記画像貼り合わせ部は、前記貼り合わせ画像と前記第３の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせて貼り合わせ画像を更新する、
請求項５に記載の車両確認支援装置。
前記移動量判定部は、前記第２の移動量が前記移動量閾値を超えているかどうかを判定し、
前記第２の移動量が前記移動量閾値を超えている場合、前記画像貼り合わせ部は、前記貼り合わせ画像と前記第３の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせて貼り合わせ画像を更新する、
請求項５に記載の車両確認支援装置。
【請求項9】
前記第１の移動量が前記移動量閾値を超えていないと判定した場合、前記移動量決定部は、前記第２の撮影画像と、前記第２の撮影画像の１つ後のフレームである第３の撮影画像との間の前記車両の第３の移動量を決定し、
前記移動量判定部は、前記第３の移動量が前記移動量閾値を超えているかどうかを判定し、
前記第３の移動量が前記移動量閾値を超えている場合、前記画像貼り合わせ部は、前記貼り合わせ画像と前記第３の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせて貼り合わせ画像を更新する、
請求項５に記載の車両確認支援装置。
前記移動量判定部は、前記第３の移動量が前記移動量閾値を超えているかどうかを判定し、
前記第３の移動量が前記移動量閾値を超えている場合、前記画像貼り合わせ部は、前記貼り合わせ画像と前記第３の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせて貼り合わせ画像を更新する、
請求項５に記載の車両確認支援装置。
【請求項10】
前記広角レンズ搭載カメラのＲｏｌｌパラメータを記憶するＲｏｌｌパラメータ記憶部と、
前記車両が検知された撮影画像から水平線を検出する水平線検出部と、
基準水平線を取得する基準水平線取得部と、
前記水平線と前記基準水平線によって形成される角度を算出し、前記角度が角度閾値を超えているかどうかを判定する水平線判定部と、
前記角度が前記角度閾値を超えていると判定した場合、前記角度を０とするように前記Ｒｏｌｌパラメータを修正するＲｏｌｌパラメータ修正部と、
をさらに備える、請求項１に記載の車両確認支援装置。
前記車両が検知された撮影画像から水平線を検出する水平線検出部と、
基準水平線を取得する基準水平線取得部と、
前記水平線と前記基準水平線によって形成される角度を算出し、前記角度が角度閾値を超えているかどうかを判定する水平線判定部と、
前記角度が前記角度閾値を超えていると判定した場合、前記角度を０とするように前記Ｒｏｌｌパラメータを修正するＲｏｌｌパラメータ修正部と、
をさらに備える、請求項１に記載の車両確認支援装置。
【請求項11】
前記水平線検出部は、前記広角レンズ搭載カメラの目の前を通過している車両の撮影画像に写った前記車両から水平線を検出する、
請求項１０に記載の車両確認支援装置。
請求項１０に記載の車両確認支援装置。
【請求項12】
前記水平線検出部は、複数の撮影画像から前記水平線を検出し、検出された複数の水平線の平均値を算出する、
請求項１０に記載の車両確認支援装置。
請求項１０に記載の車両確認支援装置。
【請求項13】
前記広角レンズ搭載カメラのＹａｗパラメータを記憶するＹａｗパラメータ記憶部と、
前記車両が検知された撮影画像から前記車両の前面図および後面図を取得する前後面図取得部と、
前記前面図および前記後面図それぞれから前記車両の外接矩形を検出する外接矩形検出部と、
前記前面図の外接矩形と前記後面図の外接矩形の面積の差が面積閾値を超えているかどうかを判定する前後面図比較部と、
前記面積が前記面積閾値を超えていると判定した場合、前記面積の差を０とするように前記Ｙａｗパラメータを修正するＹａｗパラメータ修正部と、
をさらに備える、請求項１に記載の車両確認支援装置。
前記車両が検知された撮影画像から前記車両の前面図および後面図を取得する前後面図取得部と、
前記前面図および前記後面図それぞれから前記車両の外接矩形を検出する外接矩形検出部と、
前記前面図の外接矩形と前記後面図の外接矩形の面積の差が面積閾値を超えているかどうかを判定する前後面図比較部と、
前記面積が前記面積閾値を超えていると判定した場合、前記面積の差を０とするように前記Ｙａｗパラメータを修正するＹａｗパラメータ修正部と、
をさらに備える、請求項１に記載の車両確認支援装置。
【請求項14】
前記外接矩形検出部は、複数の車両の外接矩形を検出し、
前記前後面図比較部は、前記複数の車両それぞれの前記前面図の外接矩形と前記後面図の外接矩形の差の平均値が前記面積閾値を超えているかどうかを判定する、
請求項１３に記載の車両確認支援装置。
前記前後面図比較部は、前記複数の車両それぞれの前記前面図の外接矩形と前記後面図の外接矩形の差の平均値が前記面積閾値を超えているかどうかを判定する、
請求項１３に記載の車両確認支援装置。
【請求項15】
車両確認支援方法であって、
車両確認支援装置の撮影画像記憶部が、広角レンズ搭載カメラによって撮影された撮影画像を記憶するステップと、
前記車両確認支援装置の車両検知部が、前記撮影画像から車両を検知するステップと、
前記車両確認支援装置の車軸検出部が、前記検知された車両の車軸を検出するステップと、
前記車両確認支援装置の車軸下端決定部が、前記検出された車軸の車軸下端を決定するステップと、
前記車両確認支援装置のＴｉｌｔパラメータ記憶部が、前記広角レンズ搭載カメラのＴｉｌｔパラメータを記憶するステップと、
前記車両確認支援装置のＴｉｌｔパラメータ修正判定部が、前記撮影画像の中の歪みの補正の対象となる注目補正領域内に前記車軸下端が含まれているかどうかに基づいて、前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があるかどうかを判定するステップと、
前記車両確認支援装置のＴｉｌｔパラメータ修正部が、前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があると判定した場合、前記注目補正領域内に前記車軸下端が含まれるように前記Ｔｉｌｔパラメータを修正するステップと、
を備える、車両確認支援方法。
車両確認支援装置の撮影画像記憶部が、広角レンズ搭載カメラによって撮影された撮影画像を記憶するステップと、
前記車両確認支援装置の車両検知部が、前記撮影画像から車両を検知するステップと、
前記車両確認支援装置の車軸検出部が、前記検知された車両の車軸を検出するステップと、
前記車両確認支援装置の車軸下端決定部が、前記検出された車軸の車軸下端を決定するステップと、
前記車両確認支援装置のＴｉｌｔパラメータ記憶部が、前記広角レンズ搭載カメラのＴｉｌｔパラメータを記憶するステップと、
前記車両確認支援装置のＴｉｌｔパラメータ修正判定部が、前記撮影画像の中の歪みの補正の対象となる注目補正領域内に前記車軸下端が含まれているかどうかに基づいて、前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があるかどうかを判定するステップと、
前記車両確認支援装置のＴｉｌｔパラメータ修正部が、前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があると判定した場合、前記注目補正領域内に前記車軸下端が含まれるように前記Ｔｉｌｔパラメータを修正するステップと、
を備える、車両確認支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、車両確認支援装置、中央車両確認支援装置、および車両確認支援方法、および中央車両確認支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
有料道路の通行料金は、一般に通行距離や車種別に定められている。有料道路の通行料金の収受方法を大まかに分けると、入口料金所で通行券を受け取り出口料金所で通行券の情報に基づいて現金等で料金を支払う料金収受システムと、有料道路の入口料金所と出口料金所において、料金所の車線を通行する車両に搭載された車載器と無線通信することにより通行料金を収受するＥＴＣシステムとに分けられる。
【0003】
ＥＴＣに対応していない車両（以下、単に非ＥＴＣ車と記載する）への課金のための料金収受システムでは、入口側の料金所で車種判別を行い、入口ＩＣ、通過時刻、判別された車種を記録した通行券を発行する。そして、出口料金所では、入口料金所で受け取った通行券に基づき、通行料金を確定し、非ＥＴＣ車のドライバーは、現金等で支払いを行う。
【0004】
このために、非ＥＴＣ車への課金のための料金収受システムでは、入口料金所および出口料金所の各車線にブースを設置して、ブース内の収受員が通過車両の車種を目視等で判断し、入口料金所での通行券の発行や、出口料金所での料金収受を行っていた。
【0005】
国土交通省は、有料道路料金所のキャッシュレス化・タッチレス化を推進すべく、各高速道路事業者のＥＴＣ専用化に向けたロードマップを策定した。しかしながらＥＴＣ専用化を施行する際であっても、非ＥＴＣ車も、少なからず存在する。そのため非ＥＴＣ車に対する対応を考慮する必要がある。しかしながら、ＥＴＣシステムを利用しない車両は、減少していくことになるため、高価な車種判別装置を出口側の料金所に設置するのはコストの面から現実的ではない。
【0006】
最近、省人化および遠隔対応化で、車線に設置されたブースに収受員を配置せずに車線には自動料金収受機を設置し、車線から離れた料金所事務所または料金所から離れた遠隔地に収受員を配置し、カメラ画像のみに基づいて収受員が車種を判断する場合が増えてきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２００１－２１６５９８号公報
【特許文献2】特開２０１８－１４２８３４号公報
【特許文献3】特開２００１－０５５１０１号公報
【特許文献4】特開２００５－０８５０９１号公報
【特許文献5】特開２０１７－１７５２０６号公報
【特許文献6】特開２０１６－２１３７５９号公報
【特許文献7】特開２０２０－０１７８３０号公報
【特許文献8】特開２０２０－０１６３２２号公報
【特許文献9】特開２０２０－０６２５４３号公報
【特許文献10】特開２０２０－０４４６０１号公報
【特許文献11】特開２０２０－０６２５４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
しかしながら、車線から離れた料金所事務所または料金所から離れた遠隔地から、カメラ画像のみにより車種判別を行おうとすると、例えば、軸数で車種区分が分かれる特大車と大型車のように、車種判別が難しい車両もある。しかしながら、収受員は、迅速に料金収受を行うために、車線を通行する全ての車両に対して画像を監視して、車種判断して準備しておく必要があり、収受員に対する負担が重かった。このため、当該収受員に対する負担を低減する必要がある。
【0009】
また、通常、カメラは、車線のアイランド上に設置される。そのため、車両がカメラの近くまたは遠くを通過した場合、画像上の車両の大きさが異なる。そのため、予め決められた位置で車両の側面図を作成すると、作成された側面図においてタイヤが切れてしまう場合があるという問題がある。
【0010】
この発明は、上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、少ない機器構成で車両の特徴を表示し、収受員の車種判別を支援する技術を提供することにある。さらに、この発明の目的とするところは、車両の側面図の作成する位置を車両毎に変えることにより、タイヤの切れていない最適な側面図を収受員に提供する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0011】
実施形態に係る車両確認支援装置は、広角レンズ搭載カメラによって撮影された撮影画像を記憶する撮影画像記憶部と、前記撮影画像から車両を検知する車両検知部と、前記検知された車両の車軸を検出する車軸検出部と、前記検出された車軸の車軸下端を決定する車軸下端決定部と、前記広角レンズ搭載カメラのＴｉｌｔパラメータを記憶するＴｉｌｔパラメータ記憶部と、前記撮影画像の中の歪みの補正の対象となる注目補正領域内に前記車軸下端が含まれているかどうかに基づいて、前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があるかどうかを判定するＴｉｌｔパラメータ修正判定部と、前記Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があると判定した場合、前記注目補正領域内に前記車軸下端が含まれるように前記Ｔｉｌｔパラメータを修正するＴｉｌｔパラメータ修正部と、を備えるものである。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面を参照しながら、本実施形態の車両確認支援装置および車両確認支援方法について詳細に説明する。なお、以下の実施形態では、同一の番号を付した部分については同様の動作を行うものとして、重複する説明を省略する。例えば、複数の同一または類似の要素が存在する場合に、各要素を区別せずに説明するために共通の符号を用いることがあるし、各要素を区別して説明するために当該共通の符号に加えて枝番号を用いることもある。
【0014】
［第１の実施形態］
（構成）
図１は、第１の実施形態に係る有料道路料金処理システムの概略構成の一例を示すブロック図である。
有料道路料金処理システムは、大まかに分けると、有料道路の入口料金所と出口料金所において、料金所の車線を通行する車両に搭載された車載器と無線通信することにより通行料金を収受するＥＴＣシステムと、入口料金所で通行券を受け取り出口料金所で通行券の情報に基づいて現金等で料金を支払う料金収受システムに分けられる。さらに、本実施形態では、料金所事務所等に配置された収受員が、遠隔から通行車両の車種判別を支援するための車両確認支援システムが設けられている。
（構成）
図１は、第１の実施形態に係る有料道路料金処理システムの概略構成の一例を示すブロック図である。
有料道路料金処理システムは、大まかに分けると、有料道路の入口料金所と出口料金所において、料金所の車線を通行する車両に搭載された車載器と無線通信することにより通行料金を収受するＥＴＣシステムと、入口料金所で通行券を受け取り出口料金所で通行券の情報に基づいて現金等で料金を支払う料金収受システムに分けられる。さらに、本実施形態では、料金所事務所等に配置された収受員が、遠隔から通行車両の車種判別を支援するための車両確認支援システムが設けられている。
【0015】
図１に示すように、車種の判別を支援するために車両確認支援システムは、中央側に備えられる中央車両確認支援装置６と、各料金所（料金所事務所）に設けられる車両確認支援装置３と、車線機器４から構成される。ここで、車両確認支援システムは、料金収受システムの出口料金所において、通行車両の車種判別に有効となるが、入口料金所における車種判別に利用してもよい。
【0016】
車両確認支援装置３は、収受員が車種判定を行うための支援のための装置である。車両確認支援装置３は、路側装置に設けられた広角レンズ搭載カメラ４２１による撮影タイミングを制御することで、車線に進入してくる車両の車両番号や車両（車軸を含む）の画像から車両の３面図を作成し、さらに車種判定の参考とするための車両の特徴情報を表示する。車両確認支援装置３は、出口料金所の料金所事務所に設けられ、中央車両確認支援装置６と接続され、中央車両確認支援装置６との間で各種情報を交換する。
【0017】
さらに、車両確認支援装置３は、料金収受装置２、車線サーバ５ｃとも接続され、料金収受装置２、車線サーバ５ｃとの間で各種情報を交換する。
【0018】
中央車両確認支援装置６は、図１の例では、１つの車両確認支援装置３と接続される例を示しているが、実際には、出口料金所それぞれに設置された複数の車両確認支援装置３と接続される。そして、中央車両確認支援装置６は、車両確認支援装置３と各種情報を交換する。
【0019】
有料道路料金処理システムは、中央側に備えられる中央料金収受システム１と、各料金所の料金所事務所に備えられる料金収受装置２と、料金所の車両が走行する車線毎に備えられた車線機器４とから構成される。
【0020】
中央料金収受システム１は、非ＥＴＣ車の料金収受を管理するためのサーバである。そのため、中央料金収受システム１は、各料金所に設けられた料金収受装置２から徴収した通行料金情報等の各種データを受信し、管理する。
【0021】
料金収受装置２は、非ＥＴＣ車との間で通行券を用いて、出口料金所で通行料金の料金収受を行うための装置である。料金収受装置２は、入口料金所および出口料金所の料金所機械室に設けられ、非ＥＴＣ車が通行可能な各車線に設置された車線機器４のうちの料金収受装置２に関連付けられた機器と接続される。また、料金収受装置２は、支払われた通行料金等の情報を中央料金収受システム１に送信する。
【0022】
ＥＴＣシステムは、中央側に備えられるＥＴＣ中央装置５ａと、各料金所（料金所機械室）に備えられる料金所サーバ５ｂと、各車線の車線機器４を管理制御する車線サーバ５ｃと、料金所の車両が走行する車線毎に備えられた車線機器４とから構成される。
【0023】
ＥＴＣ中央装置５ａは、各料金所等に設けられた料金所サーバ５ｂに接続され、ＥＴＣ車に関する料金計算や課金処理を行う装置である。また、ＥＴＣ中央装置５ａは、各料金所サーバ５ｂの間で各種データを交換する。
【0024】
料金所サーバ５ｂは、入口料金所および出口料金所に設置された車線サーバ５ｃを管理するためのサーバである。そのため、料金所サーバ５ｂは、車線サーバ５ｃとの間で各種データを交換する。
【0025】
車線サーバ５ｃは、ＥＴＣ車が通行可能な車線に対応して、入口料金所および出口料金所の料金所機械室に設けられ、ＥＴＣ車が通行可能な各車線に設置された車線機器４と接続される。そして、車線機器４のうちの車線サーバ５ｃに関連付けられた機器から送信されるセンサデータ等に基づき車線機器４を制御する。
【0026】
また、車線サーバ５ｃは、設置されている出口料金所の出口情報を記憶し、さらに、ＥＴＣ中央装置５ａから配信された区間別および車種別の料金テーブルを記憶するサーバである。車線サーバ５ｃは、車載器情報、ＥＴＣカード情報、入口情報、出口情報、および車種判別により得られる車種情報から、料金テーブルを参照して通行料金を算出する。また、車線サーバ５ｃは、料金所サーバ５ｂを介して、ＥＴＣ中央装置５ａへ通行料金を送信する。
【0027】
車線サーバ５ｃは、車線機器４へ算出された通行料金を送信する。
【0028】
ＥＴＣ車に搭載される車載器は、搭載された車両の車種情報等を記憶する。ここで、車種情報は、小型車、普通車、または大型車等の車種を示す情報である。
【0029】
次に、料金所の構成について、説明する。ここでは、出口料金所の構成を例として説明する。
【0030】
図２は、第１の実施形態に係る出口料金所の車線に設置される車線機器４の設置例を示す上面図および側面図である。
【0031】
図２に示すように、出口料金所は、アイランド４０により区切られた車両が走行する車線が設けられており、車両は、これらの車線を上流から下流に向かって走行する。また、本実施形態において、車線は、ＥＴＣを利用するＥＴＣ車も現金等で料金の支払いも行う非ＥＴＣ車も通行可能な併用レーンとする。
【0032】
また、アイランド４０には、車線の上流から下流に向けて順に、広角レンズ搭載カメラ４２１、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、自動料金収受機４２４、インターフォン４２２、路側表示器４２３、発進制御機４２５と発進制御バー４２５１、第３の車両検知器Ｓ４、および車線監視カメラ４２６が設けられる。なお、広角レンズ搭載カメラ４２１と第１の車両検知器Ｓ１の位置が逆転してもよい。
【0033】
また、２つのアイランド４０には、車線を跨いで、上流から下流に向かって順に２つのアンテナ設置用ゲートが設けられる。１つ目のアンテナ設置用ゲートには、第１アンテナ４１１が設けられる。２つ目のアンテナ設置用ゲートには、リカバリアンテナ４１３が設けられる。
【0034】
図３は、第１の実施形態に係る有料道路料金処理システムの車線機器４の概略構成の一例を示すブロック図である。
【0035】
図３において、車線機器４は、料金収受関係、ＥＴＣ関係、車両確認支援関係の機器が併存している。
【0036】
車両確認支援装置３関係の車線機器４としては、広角レンズ搭載カメラ（撮影部）４２１が設けられ、料金所事務所の車両確認支援装置３に接続される。
【0037】
ＥＴＣ関係の車線機器４は、インタフェース集約部４０１を介して、第１アンテナ４１１、リカバリアンテナ４１３、第１の車両検知器Ｓ１、第２の車両検知器Ｓ２、第３の車両検知器Ｓ４、インターフォン４２２、路側表示器４２３、発進制御機４２５、および車線監視カメラ４２６を備える。
【0038】
料金収受関係の路側機器としては、自動料金収受機４２４が設けられており、料金所事務所に設置された料金収受装置２と接続されている。さらに、料金収受装置２と発進制御機４２５も接続される。
【0039】
最初に、料金収受関係の路側機器について説明する。
自動料金収受機４２４は、現金精算を行うための装置である。非ＥＴＣ車の運転者は、入口料金所で受け取った通行券を自動料金収受機４２４に挿入すると通行料金が計算され自動料金収受機４２４に表示される。非ＥＴＣ車の運転者は、表示された通行料金の現金を（或いはクレジットカード等により）入金することで、精算処理を実行することができる。
自動料金収受機４２４は、現金精算を行うための装置である。非ＥＴＣ車の運転者は、入口料金所で受け取った通行券を自動料金収受機４２４に挿入すると通行料金が計算され自動料金収受機４２４に表示される。非ＥＴＣ車の運転者は、表示された通行料金の現金を（或いはクレジットカード等により）入金することで、精算処理を実行することができる。
【0040】
次に、車両確認支援装置３関係の路側機器について説明する。
広角レンズ搭載カメラ４２１は、車両確認支援システムとして動作するため、車両確認支援装置３と接続される。車両確認支援装置３との接続は、直接接続しても、インタフェース集約部４０１を介して接続されてもどちらでも良い。
広角レンズ搭載カメラ４２１は、車両確認支援システムとして動作するため、車両確認支援装置３と接続される。車両確認支援装置３との接続は、直接接続しても、インタフェース集約部４０１を介して接続されてもどちらでも良い。
【0041】
広角レンズ搭載カメラ４２１は、図２のように、第１の車両検知器Ｓ１の近傍にあって、第２の車両検知器Ｓ２の設置位置よりも、第１の車両検知器Ｓ１の設置位置の近くに設けられる。広角レンズ搭載カメラ４２１は、第１の車両検知器の設置位置を基準として、車線が延びる方向に沿って所定の長さ（例えば２ｍ）の範囲内に設けられる。
【0042】
また、広角レンズ搭載カメラ４２１の路面からの高さは、車両からの泥はねを考慮しつつ、車軸（タイヤ）を正面に撮影できる高さ（例えば路面から３０ｃｍ～１００ｃｍ程度）が望ましいが、広角レンズの特性により路面からの高さは自由に設定できる。
【0043】
広角レンズ搭載カメラ４２１は、標準レンズより画角の広い広角レンズ（焦点距離が短いレンズ）を搭載し、車線の所定範囲を撮影する。撮影対象となる車線の所定範囲は、第１の車両検知器Ｓ１により車両の到達が検知される第１の地点、および第２の車両検知器Ｓ２により車両の到達が検知される第２の地点を含む。例えば、広角レンズ搭載カメラ４２１は、広角レンズ搭載カメラ４２１の設置位置を基準として、車線上流側方向および下流側方向に１５ｍ程度（合計３０ｍ程度）の所定範囲を撮影する。広角レンズは、車線を走行する様々な車種（軽自動車、普通車、中型車、大型車、および特大車など）の車両側面の全体が撮影できることが望ましく、設置環境によるが１８０°程度の範囲を撮影できるレンズ（魚眼レンズ）であることが望ましい。
【0044】
図４は、第１の実施形態に係る広角レンズ搭載カメラ４２１のレイアウトの一例を示す鳥瞰図および側面図である。
広角レンズ搭載カメラ４２１は、図４（ａ）の斜線部分で示すように、車線上の上流側から下流側の所定の範囲を撮影する。さらに、図４（ｂ）に示すように、広角レンズ搭載カメラ４２１は、車軸を正面に撮影できる高さに設置される。
広角レンズ搭載カメラ４２１は、図４（ａ）の斜線部分で示すように、車線上の上流側から下流側の所定の範囲を撮影する。さらに、図４（ｂ）に示すように、広角レンズ搭載カメラ４２１は、車軸を正面に撮影できる高さに設置される。
【0045】
広角レンズ搭載カメラ４２１が動画を撮影するカメラの場合、車両確認支援装置３からの第１の撮影指示（撮影開始指示）に基づき撮影を開始し、第２の撮影指示（撮影終了指示）に基づき撮影を終了し、撮影開始指示から撮影終了指示までの間の動画撮影を継続し撮影された動画を出力する。
【0046】
最後に、ＥＴＣ関係の路側機器について説明する。
インタフェース集約部４０１は、各部からの情報を集約して車線サーバ５ｃへ出力するとともに、車線サーバ５ｃからの情報を各部へ出力する集約部である。
インタフェース集約部４０１は、各部からの情報を集約して車線サーバ５ｃへ出力するとともに、車線サーバ５ｃからの情報を各部へ出力する集約部である。
【0047】
インタフェース集約部４０１は、料金収受装置２および車線サーバ５ｃと接続される。インタフェース集約部４０１は、車両検知信号ＯＮまたは車両検知信号ＯＦＦを車線サーバ５ｃへ出力する。
【0048】
ここで、第１の車両検知器Ｓ１は、車線への進入を検出する位置（第１の地点）に到達する車両を検知する検知器である。第１の車両検知器Ｓ１が車両の進入を検知すると、第１アンテナ４１１は、車両の車載器と通信し、車載器から送信される車載器情報、ＥＴＣカード情報、および入口情報等の各種情報を受信する。第１アンテナ４１１と車載器との通信ができなかった場合は、車両は、第１の地点より下流の第２の地点に到達してしまう。
【0049】
インターフォン４２２は、ＥＴＣシステムでトラブル発生時等に、運転者が収受員等と会話するための装置である。ここでトラブルとはＥＴＣの作動異常、またはＥＴＣ専用レーンに非ＥＴＣ車か誤って侵入した等の対応である。
【0050】
第２の車両検知器Ｓ２は、前記第２の地点に到達する車両を検知する検知器である。第１アンテナ４１１と車載器との通信ができなかった場合は、一旦車両を停止して、収受員対応となる。運転者と収受員がインターフォン４２２等で会話したのち、収受員の操作によりリカバリアンテナ４１３を動作させる。そうすると、リカバリアンテナ４１３と車載器が通信を開始し、車載器から送信される各種情報を受信する。
【0051】
路側表示器４２３は、車両の運転者に対して、インタフェース集約部４０１から出力される通行料金および車種情報等を表示する。
【0052】
発進制御機４２５は、インタフェース集約部４０１からの発進制御情報に基づき発進制御バー４２５１の開閉を制御する。発進制御バー４２５１は、閉鎖した状態において車両の通行（車線からの退出）を物理的に阻止し、開放した状態において車両の通行を許可する。
【0053】
第３の車両検知器Ｓ４は、車両がレーンの出口（第２の地点より下流の第３の地点）に到達したことを検知する検知器である。第３の車両検知器Ｓ４が車両を検知しなくなると、車両がレーンを出たと判断し、次の車両のために発進制御機４２５を閉じる。
【0054】
車線監視カメラ４２６は、常時撮影しており、例えば、車線に進入するまたは退出する車両の撮影画像を車線サーバ５ｃに出力する。
【0055】
次に、料金所事務所に設けられる車両確認支援装置３の構成について、説明する。
【0056】
図５は、第１の実施形態に係る車両確認支援装置３の概略構成の一例を示す図である。
車両確認支援装置３は、路側装置に設けられた広角レンズ搭載カメラ４２１の撮影された画像から側面図を生成し、生成した側面図を表示する装置である。
車両確認支援装置３は、路側装置に設けられた広角レンズ搭載カメラ４２１の撮影された画像から側面図を生成し、生成した側面図を表示する装置である。
【0057】
車両確認支援装置３は、１台または複数台のコンピュータであり、制御部３１、プログラム記憶部３２、データ記憶部３３、通信インタフェース３４、入出力インタフェース３５、入力装置３６、および出力装置３７を備える。
【0058】
制御部３１は、車両確認支援装置３を制御する。制御部３１は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）等のハードウェアプロセッサを備える。例えば、制御部３１は、様々なプログラムを実行することが可能な集積回路であっても良い。
【0059】
制御部３１は、画像取得部３１１と、車両検知部３１２と、側面図作成制御部３１３と、を備える。
【0060】
画像取得部３１１は、車線機器４の広角レンズ搭載カメラ４２１が出力した撮影画像を取得する取得部である。画像取得部３１１は、リアルタイムで撮影画像（画像フレーム）を取得する。画像取得部３１１は、取得した撮影画像を撮影画像記憶部３３１に記憶させて良い。
【0061】
車両検知部３１２は、車両を検知したかを判定する検知部である。例えば、車両検知部３１２は、撮影画像記憶部３３１に記憶された撮影画像を取得し、取得した撮影画像に基づいて車両を検知したかを判定する。車両検知方法は、例えば、Ｒ－ＣＮＮ、ＹＯＬＯ、ＳＤＤ、ＤＥＴＲ等のディープラーニングを用いた方法等、一般的な検知方法を用いる。
【0062】
側面図作成制御部３１３は、通過車両の側面図の作成を制御する制御部である。そして、側面図作成制御部３１３は、歪み補正部３１３１と、移動量決定部３１３２と、移動量判定部３１３３と、画像貼り合わせ部３１３４と、車両通過判定部３１３５と、側面図作成部３１３６と、を備える。
【0063】
歪み補正部３１３１は、広角レンズの焦点距離、Ｔｉｌｔパラメータ等の各種パラメータに従って、撮影画像の歪みを補正する補正部である。例えば、歪み補正部３１３１は、撮影画像中の歪み補正注視領域に対して歪み補正を実施する。ここで、注目補正領域は、撮影画像中であって、車両確認支援装置３の管理者が事前に設定した領域であり、少なくとも車線の中央付近を通行する車両の車軸全体が含まれる領域である。
【0064】
ここで、撮影画像は、補正により、周辺部において解像度が劣化し、解像度が不足する。そのため、歪み補正部３１３１は、解像度が不足するような周辺部は除いて、注目補正領域に対して補正を実施する。なお、歪みの補正方法は、一般的な手法を用いて良い。そのため、ここでの詳細な説明を省略する。
【0065】
移動量決定部３１３２は、移動量を決定する決定部である。例えば、移動量決定部３１３２は、貼り合わせ画像記憶部３３３に記憶された貼り合わせ画像に最後に貼り合わされた撮影画像と当該撮影画像の１つ後のフレームである撮影画像との移動量を決定する。なお、移動量の決定方法の詳細は後述する。
【0066】
移動量判定部３１３３は、移動量が移動量閾値を超えるかどうかを判定する判定部である。移動量閾値は、移動量決定部３１３２が決定した移動量が移動量閾値（所定の閾値）を超えているかどうかを判定する。
【0067】
画像貼り合わせ部３１３４は、貼り合わせを実施する貼り合わせ部である。画像貼り合わせ部３１３４は、貼り合わせ画像記憶部３３３に記憶された、貼り合わせ画像に第ｎ＋１の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせる。なお、貼り合わせの詳細な方法は、後述する。
【0068】
車両通過判定部３１３５は、車両が通過したかを判定する判定部である。車両通過判定部３１３５は、車両の後端が広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前、すなわち撮影画像の中心を超えているかどうかを判定する。超えていると判定した場合、車両通過判定部３１３５は、車両が通過したと判定する。一方、超えていない場合、車両通過判定部３１３５は、車両が通過し終えていないと判定する。
【0069】
側面図作成部３１３６は、側面図を作成する作成部である。車両通過判定部３１３５により車両が通過したと判定した後、側面図作成部３１３６は、貼り合わせ画像記憶部３３３に記憶された、貼り合わせ画像を車両の側面図とする。そして、側面図作成部３１３６は、側面図と車両ＩＤとを紐付けて車両通行履歴データベース３３２に記憶させる。
【0070】
プログラム記憶部３２は、制御部３１が各種処理を実行するために必要なプログラムを格納している。記憶媒体として、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の随時書込みおよび読出しが可能な不揮発性メモリと、ＲＯＭ等の不揮発性メモリとを組み合わせて使用することができる。
【0071】
データ記憶部３３は、制御部３１がプログラムを実行して各種処理を行う過程で取得および生成されたデータを記憶するための記憶部である。記憶媒体として、例えば、ＨＤＤ、メモリカード等の随時書込みおよび読出しが可能な不揮発性メモリと、ＲＡＭ等の揮発性メモリとを組み合わせて使用したストレージである。
【0072】
データ記憶部３３は、撮影画像記憶部３３１と、車両通行履歴データベース３３２と、貼り合わせ画像記憶部３３３と、を備える。
【0073】
撮影画像記憶部３３１は、第１の撮影指示（撮影開始指示）を受信してから第２の撮影指示（撮影終了指示）を受信するまでに画像取得部３１１が取得した撮影画像を全て記憶する記憶部である。
【0074】
車両通行履歴データベース３３２は、車線を通行した車両についての情報を記憶するために用いられる記憶部である。車両通行履歴データベース３３２は、車両ＩＤに紐づけられた車両の前面図、後面図、および側面図等を記憶していて良い。
【0075】
貼り合わせ画像記憶部３３３は、車両の側面図を生成する際に用いられる貼り合わせ画像を記憶する記憶部である。例えば、貼り合わせ画像記憶部３３３は、画像貼り合わせ部３１３４が生成した貼り合わせ画像を記憶する。
【0076】
通信インタフェース３４は、中央車両確認支援装置６、料金収受装置２、および車線サーバ５ｃと有線または無線接続する通信モジュールである。
【0077】
入出力インタフェース３５は、入力装置３６および出力装置３７との間で情報の送受信を可能にするインタフェースである。なお、入出力インタフェース３５は、通信インタフェース３４と一体であってもよい。
【0078】
入力装置３６は、例えば、収受員または車両確認支援装置３を管理する管理者が車両確認支援装置３に対して、画像検索等各種指示を入力するためのキーボードやポインティングデバイス等を含む。また、入力装置３６は、プログラム記憶部３２またはデータ記憶部３３に格納するべきデータを、ＵＳＢメモリ等のメモリ媒体から読み出すためのリーダや、そのようなデータをディスク媒体から読み出すためのディスク装置を含んでも良い。
【0079】
出力装置３７は、車両確認支援装置３から収受員または管理者に提示するべき出力データを表示するディスプレイや、それを印刷するプリンタ等を含む。
【0080】
（動作）
最初に第１の実施形態を適用した場合の本実施形態の動作について説明する。本実施形態では、広角レンズ搭載カメラ４２１により撮影される動画に基づいて収受員に表示するための側面図を生成する処理動作を説明する。
最初に第１の実施形態を適用した場合の本実施形態の動作について説明する。本実施形態では、広角レンズ搭載カメラ４２１により撮影される動画に基づいて収受員に表示するための側面図を生成する処理動作を説明する。
【0081】
図６は、第１の実施形態に係る出力装置３７のディスプレイに表示される車両の側面図の作成手順の一例を示すフローチャートである。
車両確認支援装置３は、広角レンズ搭載カメラ４２１に対して第１の撮影指示（撮影開始指示）を出力すると、広角レンズ搭載カメラ４２１が車線の撮影を開始し、撮影画像を車両確認支援装置３に出力する。
車両確認支援装置３は、広角レンズ搭載カメラ４２１に対して第１の撮影指示（撮影開始指示）を出力すると、広角レンズ搭載カメラ４２１が車線の撮影を開始し、撮影画像を車両確認支援装置３に出力する。
【0082】
このフローチャートでは、広角レンズ搭載カメラ４２１が車両の進行方向の左側に配置された、すなわち撮影画像の右（上流側）から左（下流側）に車両が進む例を説明する。しかしながら、広角レンズ搭載カメラ４２１が車両の進行方向右側に配置された、すなわち撮影画像の左（上流側）から右（下流側）に車両が進む場合にも適用可能なのは勿論である。
【0083】
ステップＳＴ１０１で、画像取得部３１１は、広角レンズ搭載カメラ４２１が出力した撮影画像を取得する。広角レンズ搭載カメラ４２１は、連続的に画像を撮影し、撮影した撮影画像を車両確認支援装置３に出力する。画像取得部３１１は、リアルタイムで撮影画像（画像フレーム）を取得する。ここで、画像取得部３１１は、取得した撮影画像を撮影画像記憶部３３１に記憶させて良い。
【0084】
なお、以下の処理を行っている最中でも、画像取得部３１１は、広角レンズ搭載カメラ４２１が出力した撮影画像を取得して良い。すなわち、ステップＳＴ１０１は、他の処理と並列に実施されて良い。これにより、撮影画像記憶部３３１には、車両の撮影画像が逐次記憶される。
【0085】
ステップＳＴ１０２で、車両検知部３１２は、車両を検知したかを判定する。例えば、車両検知部３１２は、撮影画像記憶部３３１に記憶された撮影画像を取得し、取得した撮影画像に基づいて車両を検知したかを判定する。車両検知方法は、上述したように、Ｒ－ＣＮＮ、ＹＯＬＯ、ＳＤＤ、ＤＥＴＲ等のディープラーニングを用いた方法等、一般的な検知方法を用いる。車両を検知したと判定した場合、車両検知部３１２は、車両に対して車両ＩＤを付与する。車両を検知したと判定した場合、処理は、ステップＳＴ１０３に進み、車両を検知していないと判定した場合、処理は、ステップＳＴ１０４に進む。
【0086】
【0087】
図７（ｂ）は、車両（トラック）が広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前を通過しているところを撮影した撮影画像である。図７（ｂ）の例では左側から右側に進むにつれてトラックが広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前を進んでいる。例えば、一番左の撮影画像において、トラックの車軸が２つ撮影されており、一番右の撮影画像において、トラックの車軸が３つ撮影されている。すなわち、撮影画像からトラックは、５軸を有していることは認識できる。しかしながら、トラックは、車軸全てを接地していない場合もあるが、収受員は、この画像からでは車軸が設置しているどうかを認識することはできない。
【0088】
図７（ｃ）は、広角レンズ搭載カメラ４２１によって撮影された車両の前面図、側面図、および後面図の撮影画像の一例を示している。例えば、前面図、側面図、後面図は、図７（ａ）に示される（１）前面、（２）側面、（３）後面での撮影画像に対応する。図７（ｃ）に示すように、広角レンズ搭載カメラ４２１が車両を撮影することにより、画像取得部３１１は、車両の前面図、側面図、および後面図を取得することができる。画像取得部３１１は、前面図および後面図を車両ＩＤに紐付けて車両通行履歴データベース３３２に記憶させて良い。
【0089】
収受員は、車両通行履歴データベース３３２に記憶された前面図または後面図により、トラックのナンバー等を認識することができる。しかしながら、側面については、１枚の撮影画像から全体を認識することは困難である。そのため、図７（ｂ）にあるような撮影画像を貼り合わせて側面画像を合成する必要がある。
【0090】
ステップＳＴ１０３で、側面図作成制御部３１３は、通過車両の側面図を作成する。
【0091】
図８は、図６で示したステップＳＴ１０３の側面図の作成処理をより詳細に説明したフローチャートである。
ステップＳＴ２０１で、歪み補正部３１３１は、歪みを補正する。車両の側面図を作成するための準備として、歪み補正部３１３１は、広角レンズの焦点距離、Ｔｉｌｔパラメータ等の各種パラメータに従って、撮影画像の歪みを補正する。例えば、歪み補正部３１３１は、撮影画像中の歪み補正注視領域に対して歪み補正を実施する。ここで、注目補正領域は、上述したように、撮影画像中であって、車両確認支援装置３の管理者が事前に設定した領域であり、少なくとも車線の中央付近を通行する車両の車軸全体が含まれる領域である。
ステップＳＴ２０１で、歪み補正部３１３１は、歪みを補正する。車両の側面図を作成するための準備として、歪み補正部３１３１は、広角レンズの焦点距離、Ｔｉｌｔパラメータ等の各種パラメータに従って、撮影画像の歪みを補正する。例えば、歪み補正部３１３１は、撮影画像中の歪み補正注視領域に対して歪み補正を実施する。ここで、注目補正領域は、上述したように、撮影画像中であって、車両確認支援装置３の管理者が事前に設定した領域であり、少なくとも車線の中央付近を通行する車両の車軸全体が含まれる領域である。
【0092】
【0093】
側面図作成制御部３１３は、この注目補正領域に対して貼り合わせを実施して車両の側面図を作成する。
【0094】
ステップＳＴ２０２で、移動量決定部３１３２は、移動量を決定する。例えば、移動量決定部３１３２は、貼り合わせ画像記憶部３３３に記憶された貼り合わせ画像に最後に貼り合わされた第ｎの撮影画像と、第ｎ＋１の撮影画像とを取得する。ここで、ｎは、任意の正の整数であって良く、移動量決定部３１３２が最初にステップＳＴ２０２を実施する場合、ｎは、１である。また、第ｎ＋１の撮影画像は、第ｎの撮影画像の１つ後のフレームである。
【0095】
移動量決定部３１３２は、撮影画像間、すなわちフレーム間の車両の移動量を決定する。例えば、移動量決定部３１３２は、撮影画像中に特徴点を設定し、当該特徴点を第ｎの撮影画像と第ｎ＋１の撮影画像とで比較することにより移動量を決定する。移動量は、例えば、左右のいずれかに何画素および上下いずれかに何画素移動したことを示す量である。なお、車両を検知した直後のように、注目補正領域に車両が映っていない場合、移動量決定部３１３２は、移動量をゼロとして良い。
【0096】
ステップＳＴ２０３で、移動量判定部３１３３は、移動量が移動量閾値を超えるかどうかを判定する。移動量閾値は、例えば、右に５画素等、水平方向に対する任意の画素数であって良い。移動量閾値は、移動量決定部３１３２が決定した移動量が移動量閾値（所定の閾値）を超えているかどうかを判定する。移動量閾値を超えると判定した場合、処理は、ステップＳＴ２０４に進む。一方、移動量閾値を超えないと判定した場合、処理は、ステップＳＴ２０１に戻る。
【0097】
ステップＳＴ２０４で、画像貼り合わせ部３１３４は、貼り合わせを実施する。画像貼り合わせ部３１３４は、貼り合わせ画像記憶部３３３に記憶された、貼り合わせ画像に第ｎ＋１の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせる。例えば、画像貼り合わせ部３１３４は、貼り合わせ画像の特徴量と第ｎ＋１の撮影画像中の特徴量とを用いて位置合わせを実行してから貼り合わせ画像と第ｎ＋１の撮影画像中の注目補正領域との貼り合わせを実施する。
【0098】
なお、貼り合わせ画像記憶部３３３に貼り合わせ画像が記憶されていない場合、例えばｎ＝１の場合、画像貼り合わせ部３１３４は、第１の撮影画像中の注目補正領域と第２の撮影画像中の注目補正領域とを貼り合わせることにより貼り合わせ画像を生成する。そして、画像貼り合わせ部３１３４は、生成した貼り合わせ画像を貼り合わせ画像記憶部３３３に記憶させる。
【0099】
ステップＳＴ２０５で、車両通過判定部３１３５は、車両が通過したかを判定する。車両通過判定部３１３５は、車両の後端（本実施形態では左端）が広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前、すなわち撮影画像の中心を超えているかどうかを判定する。超えていると判定した場合、処理はステップＳＴ２０６に進む。一方超えていないと判定した場合、処理は、ステップＳＴ２０１に戻る。
【0100】
すなわち、ステップＳＴ２０１～ステップＳＴ２０５を繰り返すことにより、側面図作成制御部３１３は、注目補正領域を逐次貼り合わせることにより、車両の側面図を作成していく。例えば、広角レンズ搭載カメラ４２１が３０ｆｐｓで撮影し、車両が５秒で車線を通過した場合、撮影画像は、３０＊５＝１５０枚となる。そのため、側面図作成制御部３１３は、当該１５０枚を貼り合わせることにより、側面図を作成していく。
【0101】
ステップＳＴ２０６で、側面図作成部３１３６は、側面図を作成する。例えば、側面図作成部３１３６は、貼り合わせ画像記憶部３３３に記憶された、貼り合わせ画像を車両の側面図とする。そして、側面図作成部３１３６は、側面図と車両ＩＤとを紐付けて車両通行履歴データベース３３２に記憶させる。そして、処理は、ステップＳＴ１０１に戻る。
【0102】
図１０は、側面図作成制御部３１３により作成された側面図の一例を示した図である。
図１０の上段の図は、撮影画像および注目補正領域の例を示した図であり、図１０の中段の図は、上段で示した撮影画像が車両のどの部分に対応しているのかを示している。また、図１０の下段の図は、車両通行履歴データベース３３２に記憶されることになる側面図である。すなわち、車両確認支援装置３の出力装置３７のディスプレイに表示される側面図である。
図１０の上段の図は、撮影画像および注目補正領域の例を示した図であり、図１０の中段の図は、上段で示した撮影画像が車両のどの部分に対応しているのかを示している。また、図１０の下段の図は、車両通行履歴データベース３３２に記憶されることになる側面図である。すなわち、車両確認支援装置３の出力装置３７のディスプレイに表示される側面図である。
【0103】
図１０の下段を参照すると、車両後方の３つの車軸のうち２つは接地しておらず、１つの車軸のみが設置していることが理解できる。このように、収受員は、側面図から軸数を決定することになる。
【0104】
ここでステップＳＴ２０３に戻り、注目補正領域を適切に貼り合わせる際の課題として、車両の移動速度が車両毎に異なる点がある。例えば、渋滞等が発生し、車両が停止している場合、広角レンズ搭載カメラ４２１は、常に同じ状況を撮影し続けることになる。また、信号またはその他の要因により車両が急激に加速または減速することもある。そのため、平均的な移動量を参照して貼り合わせ位置を決定すると、合成される側面図は、正常な側面図とならない。
【0105】
そこで、側面図作成制御部３１３は、移動量が所定の閾値以上動いていないと判定した場合、側面図作成制御部３１３は、第ｎ＋１の撮影画像を合成に用いない。そこで、処理は、ステップＳＴ２０１に戻る。
【0106】
また、移動量判定部３１３３で、移動量が所定の閾値を超えていないと判定した後のステップＳＴ２０２で、移動量決定部３１３２は、撮影画像記憶部３３１から第１の撮影画像の１つ後のフレームである第ｎ＋２の撮影画像を取得する。そして、第ｎ＋１の撮影画像と第ｎ＋２の撮影画像との移動量を決定する。そして、ステップＳＴ２０３で、移動量判定部３１３３は、当該移動量が所定の閾値を超えているかを判定することになる。
【0107】
さらに、当該移動量が所定の閾値を超えていると判定した場合、ステップＳＴ２０４で、画像貼り合わせ部３１３４は、第ｎ＋２の撮影画像の注目補正領域を貼り合わせ画像に貼り合わせることになる。なお、ステップＳＴ２０２で、移動量決定部３１３２は、第ｎの撮影画像と第ｎ＋２の撮影画像との移動量を決定しても良い。
【0108】
図１１は、停車している場合の撮影画像および側面図の一例を示した図である。
図１１の上段の図は、車両が途中で停車してしまい、画像取得部３１１が広角レンズ搭載カメラ４２１から同じ撮影画像を取得していることを示している。この場合、上述したように、側面図作成制御部３１３は、移動量が所定の閾値を超えていない撮影画像を破棄することになる。そして、図１１の下段に示すように、車両が停車したりしても、側面図作成制御部３１３は、側面図を作成することができる。
図１１の上段の図は、車両が途中で停車してしまい、画像取得部３１１が広角レンズ搭載カメラ４２１から同じ撮影画像を取得していることを示している。この場合、上述したように、側面図作成制御部３１３は、移動量が所定の閾値を超えていない撮影画像を破棄することになる。そして、図１１の下段に示すように、車両が停車したりしても、側面図作成制御部３１３は、側面図を作成することができる。
【0109】
図６に戻り、ステップＳＴ１０４で、制御部３１は、撮影終了指示を受信したかどうか判定する。撮影終了指示を受信しない場合、処理は、ステップＳＴ１０１に戻る。一方、撮影終了指示を受信すると、広角レンズ搭載カメラ４２１に当該指示を出力し、処理は終了する。
【0110】
（第１の実施形態の作用効果）
第１の実施形態によれば、料金収受装置２または車線サーバ５ｃとの連携がなくとも、１台の広角レンズ搭載カメラ４２１により、車種の判定に最も着目すべき側面図を自動的に収受員に提供することができる。これにより、収受員は、車種判別を容易に行うことができる。
第１の実施形態によれば、料金収受装置２または車線サーバ５ｃとの連携がなくとも、１台の広角レンズ搭載カメラ４２１により、車種の判定に最も着目すべき側面図を自動的に収受員に提供することができる。これにより、収受員は、車種判別を容易に行うことができる。
【0111】
さらに、第１の実施形態によれば、１台の広角レンズ搭載カメラ４２１を設置し、他の機器との連携を取る必要がない。そのため、機器の設置費用および設置時間を低減することができる。
【0112】
［第２の実施形態］
車両は、必ずしも車線の中央付近を通行するわけでなく、車線の端に偏って通行する場合もある。すなわち、車両は、広角レンズ搭載カメラ４２１の近くを通行する場合と、遠くを通行する場合がある。例えば、車両が広角レンズ搭載カメラ４２１の近くを通行する場合、撮影画像の注目補正領域に車軸下端が入らず、側面図を作成する際に車軸（タイヤ）が欠けた状態で作成されてしまう。このようにタイヤの一部が欠けた側面図が作成されると、収受員がタイヤが接地しているのかどうかを判定するのが困難となるという問題がある。
車両は、必ずしも車線の中央付近を通行するわけでなく、車線の端に偏って通行する場合もある。すなわち、車両は、広角レンズ搭載カメラ４２１の近くを通行する場合と、遠くを通行する場合がある。例えば、車両が広角レンズ搭載カメラ４２１の近くを通行する場合、撮影画像の注目補正領域に車軸下端が入らず、側面図を作成する際に車軸（タイヤ）が欠けた状態で作成されてしまう。このようにタイヤの一部が欠けた側面図が作成されると、収受員がタイヤが接地しているのかどうかを判定するのが困難となるという問題がある。
【0113】
そこで、第２の実施形態では、車両の車軸検出を実施し、検出された車軸に応じて注目補正領域を移動させた上で歪み補正等を実施する。
【0114】
（構成）
第２の実施形態に係る有料道路料金処理システムの構成および車線機器４の構成は、第１の実施形態と同様であるため、ここでの重複した説明を省略する。
第２の実施形態に係る有料道路料金処理システムの構成および車線機器４の構成は、第１の実施形態と同様であるため、ここでの重複した説明を省略する。
【0115】
但し、広角レンズ搭載カメラ４２１は、カメラの撮影位置を物理的に修正することが可能な駆動部を備えていて良い。駆動部は、例えば、Ｔｉｌｔ方向を修正する、すなわちＴｉｌｔパラメータを修正することが可能な駆動部である。駆動部は、車両確認支援装置３の制御部３１によって駆動を制御されて良い。
【0116】
図１２は、第２の実施形態に係る車両確認支援装置３の概略構成の一例を示す図である。
車両確認支援装置３は、制御部３１が車軸検出部３１４およびＴｉｌｔパラメータ修正制御部３１５を備え、データ記憶部３３がＴｉｌｔパラメータ記憶部３３４を備える点で第１の実施形態と異なる。
車両確認支援装置３は、制御部３１が車軸検出部３１４およびＴｉｌｔパラメータ修正制御部３１５を備え、データ記憶部３３がＴｉｌｔパラメータ記憶部３３４を備える点で第１の実施形態と異なる。
【0117】
車軸検出部３１４は、撮影画像で検知された車両の車軸を検出する検出部である。車軸検出部３１４は、撮影画像から、車両検知方法と同様に、一般的な検知方法を用いて、車軸を検出したかを判定する。車軸を検出したと判定した場合、車軸検出部３１４は、車軸を検出した撮影画像中の矩形の位置情報をＴｉｌｔパラメータ修正制御部３１５に出力する。
【0118】
Ｔｉｌｔパラメータ修正制御部３１５は、車軸下端決定部３１５１と、Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２と、Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３と、を備える。
【0119】
車軸下端決定部３１５１は、車軸の下端を決定する決定部である。例えば、車軸下端決定部３１５１は、車軸が検出された矩形の下端の位置情報、すなわち車軸下端を決定する。そして、車軸下端決定部３１５１は、決定した車軸下端をＴｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２に出力する。
【0120】
Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要かどうかを判定する判定部である。Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータ記憶部３３４から広角レンズ搭載カメラ４２１の現在のＴｉｌｔパラメータを取得する。そして、Ｔｉｌｔパラメータによる注目補正領域が車軸下端を含むかどうかを判定する。車軸下端を含むと判定した場合、Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要ないと判定する。一方、車軸下端を含まないと判定した場合、Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要であると判定する。
【0121】
また、車軸下端が注目補正領域に含まれて入るが、車軸下端と注目補正領域の下端との距離が距離閾値以上離れていると判定した場合、Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要であると判定する。
【0122】
Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３は、Ｔｉｌｔパラメータを修正する。Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３は、注目補正領域内に車軸下端が含まれるようにＴｉｌｔパラメータを修正する。或いは、Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３は、注目補正領域の下端と車軸下端が距離閾値未満となるようにＴｉｌｔパラメータを修正する。
【0123】
Ｔｉｌｔパラメータ記憶部３３４は、広角レンズ搭載カメラ４２１のＴｉｌｔパラメータを記憶するために用いられる記憶部である。車両確認支援装置３の制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１に設定されるＴｉｌｔパラメータを事前に取得してＴｉｌｔパラメータ記憶部３３４に記憶させておいて良い。また、Ｔｉｌｔパラメータ記憶部３３４は、Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３によりＴｉｌｔパラメータが修正された場合、修正されたＴｉｌｔパラメータを記憶する。
【0124】
（動作）
第２の実施形態における側面図の作成手順は、図６を参照して説明したフローチャートと同一である。そのため、ここでの重複した説明を省略する。
第２の実施形態における側面図の作成手順は、図６を参照して説明したフローチャートと同一である。そのため、ここでの重複した説明を省略する。
【0125】
図１３は、第２の実施形態に係る、図６で示したステップＳＴ１０３の側面図の作成処理をより詳細に説明したフローチャートである。
なお、図１３におけるステップＳＴ２０１～ステップＳＴ２０６は、以下で説明する動作を除いて、図８を参照して説明したステップＳＴ２０１～ステップＳＴ２０６と同様の動作であって良い。
なお、図１３におけるステップＳＴ２０１～ステップＳＴ２０６は、以下で説明する動作を除いて、図８を参照して説明したステップＳＴ２０１～ステップＳＴ２０６と同様の動作であって良い。
【0126】
ステップＳＴ３０１で、車軸検出部３１４は、車軸を検出したか判定する。車軸検出部３１４は、撮影画像から、車両検知方法と同様に、一般的な検知方法を用いて、車軸を検出したかを判定する。車軸を検出したと判定した場合、車軸検出部３１４は、車軸を検出した撮影画像中の矩形の位置情報を車軸下端決定部３１５１に出力する。そして、処理は、ステップＳＴ３０２に進む。一方車軸を検出しなかったと判定した場合、処理は、ステップＳＴ２０１に進む。
【0127】
ステップＳＴ３０２で、Ｔｉｌｔパラメータ修正制御部３１５の車軸下端決定部３１５１は、車軸の下端を決定する。例えば、車軸下端決定部３１５１は、車軸が検出された矩形の下端の位置情報、すなわち車軸下端を決定する。そして、車軸下端決定部３１５１は、決定した車軸下端（撮影画像中の位置情報）をＴｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２に出力する。
【0128】
ステップＳＴ３０３で、Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要かどうかを判定する。Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータ記憶部３３４から広角レンズ搭載カメラ４２１の現在のＴｉｌｔパラメータを取得する。そして、Ｔｉｌｔパラメータによる注目補正領域が車軸下端を含むかどうかを判定する。車軸下端を含むと判定した場合、Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要ないと判定する。この場合、処理は、ステップＳＴ２０１に進む。一方、車軸下端を含まないと判定した場合、Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要であると判定する。この場合処理は、ステップＳＴ３０４に進む。
【0129】
また、車軸下端が注目補正領域に含まれて入るが、車軸下端と注目補正領域の下端との距離が距離閾値以上離れていると判定した場合、Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要であると判定する。例えば、車両が広角レンズ搭載カメラ４２１から遠い位置を通過する場合、車軸の下端は、撮影画像の上に動くことになる。そのため、注目補正領域は、道路の領域を多く含み、相対的に車両側面の領域が少なくなる。このような車両の側面図を作成すると、見栄えが悪くなり、収受員による軸数認識の際に負担が増える。そこで、このような場合もＴｉｌｔパラメータ修正判定部３１５２は、Ｔｉｌｔパラメータを修正する必要があると判定する。
【0130】
ステップＳＴ３０４で、Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３は、Ｔｉｌｔパラメータを修正する。Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３は、注目補正領域内に車軸下端が含まれるようにＴｉｌｔパラメータを修正する。或いは、Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３は、注目補正領域の下端と車軸下端が距離閾値未満となるようにＴｉｌｔパラメータを修正する。
【0131】
そして、制御部３１は、修正されたＴｉｌｔパラメータになるように広角レンズ搭載カメラ４２１のＴｉｌｔパラメータを修正するように制御する。また、制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１が備える駆動機構を用いて物理的にＴｉｌｔパラメータを修正するように制御しても良い。
【0132】
【0133】
図１４の上段に示すように、Ｔｉｌｔパラメータ修正制御部３１５は、注目補正領域と車軸の矩形の下端（車軸下端）との比較によりＴｉｌｔパラメータの修正が必要かどうかを判定する。
【0134】
図１４の中段では、車両が広角レンズ搭載カメラ４２１近い位置を通過した場合にＴｉｌｔパラメータを修正する例を示す。例えば、車軸下端が注目補正領域に含まれていない場合、Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３は、注目補正領域を撮影画像の下部分に移動させるようにＴｉｌｔパラメータを修正する。すなわち、制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１のＴｉｌｔパラメータを修正するように制御する。これにより、注目補正領域が車軸下端を含むようになる。
【0135】
図１４の下段では、車両が広角レンズ搭載カメラ４２１に遠い位置を通過した場合にＴｉｌｔパラメータを修正する例を示す。例えば、車軸下端が注目補正領域の下端と距離閾値を超えて離れている場合、Ｔｉｌｔパラメータ修正部３１５３は、注目補正領域を撮影画像の上部分に移動させるようにＴｉｌｔパラメータを修正する。すなわち、制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１のＴｉｌｔパラメータを修正するように制御する。これにより、車軸下端と注目補正領域の下端が距離閾値未満となり、注目補正領域における車両側面の領域が増大する。
【0136】
図１３に戻り、ステップＳＴ２０５で、車両通過判定部３１３５により、車両が通過していないと判定した場合、第２の実施形態では、処理は、ステップＳＴ３０１に戻る。これにより、再度車軸検出を実施することになる。なお、ステップＳＴ２０３で、移動量判定部３１３３により、移動量が移動量閾値未満であると判定した場合、車両は移動していないので、第１の実施形態と同様に、処理は、ステップＳＴ２０１に戻る。
【0137】
なお、第２の実施形態では、車軸下端が注目補正領域に含まれていない場合、或いは車軸下端と注目補正領域の下端が所定の距離以上ある場合にＴｉｌｔパラメータを修正する例を説明している。しかしながら、第２の実施形態は、これ以外の態様にも適用することができる。例えば、車軸下端が注目補正領域に含まれているような場合であっても、Ｔｉｌｔパラメータ修正制御部３１５は、車軸下端と注目補正領域の下端の距離を所定の距離となるようにＴｉｌｔパラメータを修正しても良い。車軸下端と注目補正領域の下端が常に同じ距離にあるようにＴｉｌｔパラメータを修正することにより、車両の側面図は、車両の領域と地面の領域が常に同程度の図面となり、収受員が車種判別を容易に行うことが可能となる。
【0138】
（第２の実施形態の作用効果）
第２の実施形態によれば、料金収受装置２または車線サーバ５ｃとの連携がなくとも、１台の広角レンズ搭載カメラ４２１により、車種の判定に最も着目すべき側面図を自動的に収受員に提供することができる。これにより、収受員は、車種判別を容易に行うことができる。
第２の実施形態によれば、料金収受装置２または車線サーバ５ｃとの連携がなくとも、１台の広角レンズ搭載カメラ４２１により、車種の判定に最も着目すべき側面図を自動的に収受員に提供することができる。これにより、収受員は、車種判別を容易に行うことができる。
【0139】
さらに、第２の実施形態によれば、車両確認支援装置３は、車両毎に、車軸を検出し、車軸の下端と注目補正領域とに基づいてＴｉｌｔパラメータの修正が必要かどうか判定する。そして、Ｔｉｌｔパラメータの修正が必要であると判定した場合、車両確認支援装置３は、車軸の下端が注目補正領域内に含まれるようにＴｉｌｔパラメータを修正する。これにより、車両確認支援装置３は、必ず車軸を含んだ車両の側面図を作成することが可能となる。これにより、収受員は、車種判別を容易に行うことができる。
【0140】
［第３の実施形態］
広角レンズ搭載カメラ４２１は、設置後、経年劣化或いは車両に起因した振動により、ズレが生じることがある。すなわち、広角レンズ搭載カメラ４２１の撮影位置が当初設定していた位置かズレてしまう場合が発生する。
広角レンズ搭載カメラ４２１は、設置後、経年劣化或いは車両に起因した振動により、ズレが生じることがある。すなわち、広角レンズ搭載カメラ４２１の撮影位置が当初設定していた位置かズレてしまう場合が発生する。
【0141】
そこで、第３の実施形態では、広角レンズ搭載カメラ４２１の撮影位置がズレてしまった場合に、撮影位置の調整を実施する。
【0142】
例えば、広角レンズ搭載カメラ４２１がＲｏｌｌ方向に傾いた場合、車両は、撮影位置に対して左右に移動するのではなく、本来の移動すべき線に対して角度をもって斜めに移動することになる。車両は、丸みを帯びた形状の車両も存在するが、概ね横線で構成される特徴量を有している。そのため、適切な調整が行われている場合、車両が移動する方向は、水平方向への移動が観測できる。そこで、本実施形態では、Ｒｏｌｌ方向へ傾きを監視することにより、継続的にＲｏｌｌ方向への補正を実施する。
さらに、広角レンズ搭載カメラ４２１がＹａｗ方向に傾いた場合、車両の入退出時の撮影画像、すなわち、前面図と後面図との間の車両のサイズに差異が発生する。そこで、本実施形態では、Ｒｏｌｌ方向への傾きの監視と共にＹａｗ方向への傾きも監視することにより、継続的にＹａｗ方向への補正を実施する。
さらに、広角レンズ搭載カメラ４２１がＹａｗ方向に傾いた場合、車両の入退出時の撮影画像、すなわち、前面図と後面図との間の車両のサイズに差異が発生する。そこで、本実施形態では、Ｒｏｌｌ方向への傾きの監視と共にＹａｗ方向への傾きも監視することにより、継続的にＹａｗ方向への補正を実施する。
【0143】
（構成）
第３の実施形態に係る有料道路料金処理システムの構成および車線機器４の構成は、第１の実施形態と同様であるため、ここでの重複した説明を省略する。
第３の実施形態に係る有料道路料金処理システムの構成および車線機器４の構成は、第１の実施形態と同様であるため、ここでの重複した説明を省略する。
【0144】
但し、広角レンズ搭載カメラ４２１は、カメラの撮影位置を物理的に修正することが可能な駆動部を備えていて良い。駆動部は、例えば、Ｒｏｌｌ方向およびＹａｗ方向それぞれの方向を修正する、すなわちＲｏｌｌパラメータおよびＹａｗパラメータを修正することが可能な駆動部である。駆動部は、車両確認支援装置３の制御部３１によって駆動を制御されて良い。
【0145】
図１５は、第３の実施形態に係る車両確認支援装置３の概略構成の一例を示す図である。
車両確認支援装置３は、制御部３１がＲｏｌｌパラメータ修正制御部３１６およびＹａｗパラメータ修正制御部３１７を備え、データ記憶部３３が基準水平線記憶部３３５、Ｒｏｌｌパラメータ記憶部３３６、およびＹａｗパラメータ記憶部３３７を備える点で第１の実施形態と異なる。
車両確認支援装置３は、制御部３１がＲｏｌｌパラメータ修正制御部３１６およびＹａｗパラメータ修正制御部３１７を備え、データ記憶部３３が基準水平線記憶部３３５、Ｒｏｌｌパラメータ記憶部３３６、およびＹａｗパラメータ記憶部３３７を備える点で第１の実施形態と異なる。
【0146】
Ｒｏｌｌパラメータ修正制御部３１６は、水平線検出部３１６１と、基準水平線取得部３１６２と、水平線判定部３１６３と、Ｒｏｌｌパラメータ修正部３１６４と、を備える。
【0147】
水平線検出部３１６１は、水平線を取得する検出部である。水平線検出部３１６１は、撮影画像記憶部３３１に記憶された撮影画像から、広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前を通過している最中の車両の撮影画像を取得する。そして、水平線検出部３１６１は、通過している車両から水平線を検出する。なお、水平線検出方法の詳細な説明は後述する。
【0148】
基準水平線取得部３１６２は、基準水平線記憶部３３５に記憶された基準水平線を取得する取得部である。例えば、基準水平線は、広角レンズ搭載カメラ４２１に内蔵されている水準器により算出された水平線である。基準水平線取得部３１６２は、基準水平線を水平線判定部３１６３に出力する。
【0149】
水平線判定部３１６３は、水平線（平均水平線）と基準水平線から形成される角度が角度閾値以上であるかどうかを判定する判定部である。例えば、水平線判定部３１６３は、平均水平線と基準水平線によって形成される角度Δθを算出する。そして、Δθの絶対値が角度閾値以上であるかどうかを判定する。
【0150】
Ｒｏｌｌパラメータ修正部３１６４は、角度Δθを０度にするようにＲｏｌｌパラメータを修正する修正部である。Ｒｏｌｌパラメータ修正部３１６４は、Ｒｏｌｌパラメータ記憶部３３６に記憶される、広角レンズ搭載カメラ４２１に設定されたＲｏｌｌパラメータを読み出し、角度Δθを０度になるようにＲｏｌｌパラメータを修正する。
【0151】
Ｙａｗパラメータ修正制御部３１７は、前後面図取得部３１７１と、外接矩形検出部３７２と、前後面図比較部３１７３と、Ｙａｗパラメータ修正部３１７４と、を備える。
【0152】
前後面図取得部３１７１は、車両の前面図および後面図を取得する取得部である。前後面図取得部３１７１は、車両通行履歴データベース３３２に記憶されている車両の前面図および後面図を取得する。前後面図取得部３１７１は、取得した前面図および後面図を外接矩形検出部３１７２に出力する。
【0153】
外接矩形検出部３１７２は、前面図および後面図から車両の外接矩形を検出する検出部である。外接矩形検出部３１７２は、上述した車両検知方法と同様に、一般的な物体検知方法を用いて前面図および後面図から車両を検知させることにより、車両の外接矩形を検出する。外接矩形検出部３１７２は、外接矩形が検出された前面図および後面図を前後面図比較部３１７３に出力する。
【0154】
前後面図比較部３１７３は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形の面積の差が面積閾値以上であるかどうかを判定する比較部である。外接矩形の面積の差が面積閾値より下である場合、前後面図比較部３１７３は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形のサイズが同程度であると判定し、Ｙａｗパラメータの修正をしないと決定する。一方、外接矩形の面積の差が面積閾値以上である場合、前後面図比較部３１７３は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形のサイズが同程度でないと判定し、Ｙａｗパラメータの修正を実施すると決定する。
【0155】
Ｙａｗパラメータ修正部３１７４は、Ｙａｗパラメータを修正する。Ｙａｗパラメータ修正部３１７４は、Ｙａｗパラメータ記憶部３３７に記憶される、広角レンズ搭載カメラ４２１のＹａｗパラメータを読み出し、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形が同じになるようにＹａｗパラメータを修正する。
【0156】
基準水平線記憶部３３５は、広角レンズ搭載カメラ４２１の基準水平線を記憶するために用いられる記憶部である。車両確認支援装置３の制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１に設定される基準水平線を事前に取得して基準水平線記憶部３３５に記憶させておいて良い。
【0157】
Ｒｏｌｌパラメータ記憶部３３６は、広角レンズ搭載カメラ４２１のＲｏｌｌパラメータを記憶するために用いられる記憶部である。車両確認支援装置３の制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１に設定されるＲｏｌｌパラメータを事前に取得してＲｏｌｌパラメータ記憶部３３６に記憶させておいて良い。また、Ｒｏｌｌパラメータ記憶部３３６は、Ｒｏｌｌパラメータ修正部３１６４によりＲｏｌｌパラメータが修正された場合、修正されたＲｏｌｌパラメータを記憶する。
【0158】
Ｙａｗパラメータ記憶部３３７は、広角レンズ搭載カメラ４２１のＹａｗパラメータを記憶するために用いられる記憶部である。車両確認支援装置３の制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１に設定されるＹａｗパラメータを事前に取得してＹａｗパラメータ記憶部３３７に記憶させておいて良い。また、Ｙａｗパラメータ記憶部３３７は、Ｙａｗパラメータ修正部３１７４によりＹａｗパラメータが修正された場合、修正されたＹａｗパラメータを記憶する。
【0159】
（動作）
図１６は、第３の実施形態に係る出力装置３７のディスプレイに表示される車両の側面図の作成手順と、ＲｏｌｌパラメータおよびＹａｗパラメータ修正手順との一例を示すフローチャートである。
車両確認支援装置３は、広角レンズ搭載カメラ４２１に対して第１の撮影指示（撮影開始指示）を出力すると、広角レンズ搭載カメラ４２１が車線の撮影を開始し、撮影画像を車両確認支援装置３に出力する。
図１６は、第３の実施形態に係る出力装置３７のディスプレイに表示される車両の側面図の作成手順と、ＲｏｌｌパラメータおよびＹａｗパラメータ修正手順との一例を示すフローチャートである。
車両確認支援装置３は、広角レンズ搭載カメラ４２１に対して第１の撮影指示（撮影開始指示）を出力すると、広角レンズ搭載カメラ４２１が車線の撮影を開始し、撮影画像を車両確認支援装置３に出力する。
【0160】
このフローチャートでは、広角レンズ搭載カメラ４２１が車両の進行方向の左側に配置された、すなわち撮影画像の右（上流側）から左（下流側）に車両が進む例を説明する。しかしながら、広角レンズ搭載カメラ４２１が車両の進行方向右側に配置された、すなわち撮影画像の左（上流側）から右（下流側）に車両が進む場合にも適用可能なのは勿論である。
【0161】
【0162】
なお、第３の実施形態において、以下で説明するステップＳＴ１０５およびステップＳＴ１０６の処理は、ステップＳＴ１０３と並列に実施する処理として記載している。しかしながら、ステップＳＴ１０５およびステップＳＴ１０６の少なくとも１つの処理は、ステップＳＴ１０３の前または後に実施されても良い。
【0163】
ステップＳＴ１０５で、Ｒｏｌｌパラメータ修正制御部３１６は、Ｒｏｌｌパラメータを修正する。なお、ステップＳＴ１０５における処理は、Ｒｏｌｌパラメータを修正しない場合もある。
【0164】
図１７は、図１６で示したステップＳＴ１０５のＲｏｌｌパラメータ修正処理をより詳細にフローチャートである。
ステップＳＴ４０１で、水平線検出部３１６１は、水平線を検出する。水平線検出部３１６１は、撮影画像記憶部３３１に記憶された撮影画像から、広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前を通過している最中の車両の撮影画像を取得する。そして、水平線検出部３１６１は、通過している車両から水平線を検出する。例えば、広角レンズ搭載カメラ４２１が正常な状態で設置されている場合、広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前を通過している車両の撮影画像の中心部は、水平となる。そこで、水平線検出部３１６１は、一般的な水平線検出フィルタを用いて、同じ車両ＩＤが付与された複数の撮影画像それぞれから水平線を検出する。そして、水平線検出部３１６１は、検出された水平線の平均値を算出する。水平線検出部３１６１は、算出された平均水平線を水平線判定部３１６３に出力する。
ステップＳＴ４０１で、水平線検出部３１６１は、水平線を検出する。水平線検出部３１６１は、撮影画像記憶部３３１に記憶された撮影画像から、広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前を通過している最中の車両の撮影画像を取得する。そして、水平線検出部３１６１は、通過している車両から水平線を検出する。例えば、広角レンズ搭載カメラ４２１が正常な状態で設置されている場合、広角レンズ搭載カメラ４２１の目の前を通過している車両の撮影画像の中心部は、水平となる。そこで、水平線検出部３１６１は、一般的な水平線検出フィルタを用いて、同じ車両ＩＤが付与された複数の撮影画像それぞれから水平線を検出する。そして、水平線検出部３１６１は、検出された水平線の平均値を算出する。水平線検出部３１６１は、算出された平均水平線を水平線判定部３１６３に出力する。
【0165】
ステップＳＴ４０２で、基準水平線取得部３１６２は、基準水平線記憶部３３５に記憶された基準水平線を取得する。基準水平線取得部３１６２は、基準水平線を水平線判定部３１６３に出力する。
【0166】
ステップＳＴ４０３で、水平線判定部３１６３は、平均水平線と基準水平線から形成される角度が角度閾値以上であるかどうかを判定する。例えば、水平線判定部３１６３は、平均水平線と基準水平線によって形成される角度Δθを算出する。そして、Δθの絶対値が角度閾値以上であるかどうかを判定する。
【0167】
ステップＳＴ４０４で、Ｒｏｌｌパラメータ修正部３１６４は、角度Δθを０度にするようにＲｏｌｌパラメータを修正する。Ｒｏｌｌパラメータ修正部３１６４は、Ｒｏｌｌパラメータ記憶部３３６に記憶される、広角レンズ搭載カメラ４２１に設定されたＲｏｌｌパラメータを読み出し、角度Δθを０度になるようにＲｏｌｌパラメータを修正する。
【0168】
制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１のＲｏｌｌパラメータが修正されたＲｏｌｌパラメータになるように制御する。また、制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１が備える駆動機構を用いて物理的にＲｏｌｌパラメータを修正するように制御しても良い。
【0169】
図１８は、広角レンズ搭載カメラ４２１がＲｏｌｌ方向に傾いた場合の一例を示す。
図１８（ａ）および（ｂ）に示すように、広角レンズ搭載カメラ４２１は、左側に傾く場合と右側に傾く場合がある。図１８（ａ）は、左側に傾いた例を示しており、絶対値が所定の基準値を超える－Δθだけ傾いている場合を示し、図１８（ｂ）は、右側に傾いた例を示しており、絶対値が所定の基準値を超えるΔθだけ傾いている場合を示している。
図１８（ａ）および（ｂ）に示すように、広角レンズ搭載カメラ４２１は、左側に傾く場合と右側に傾く場合がある。図１８（ａ）は、左側に傾いた例を示しており、絶対値が所定の基準値を超える－Δθだけ傾いている場合を示し、図１８（ｂ）は、右側に傾いた例を示しており、絶対値が所定の基準値を超えるΔθだけ傾いている場合を示している。
【0170】
図１８（ｃ）で示すように、当該Δθまたは－Δθを０度となるようにＲｏｌｌパラメータを修正することにより、広角レンズ搭載カメラ４２１のＲｏｌｌ方向への傾きを修正する。
【0171】
広角レンズ搭載カメラ４２１のＲｏｌｌ方向への傾きが発生した場合、車両が坂道を上るまたは下るような車両を撮影することになる。ある一定以上傾いた状態で撮影すると、第２の実施形態で説明した注目補正領域の貼り合わせ位置を修正する際に正しく修正できなくなるという場合が発生する。そのため、本実施形態のようにＲｏｌｌ方向の傾きを継続的に修正することにより、この問題を解決している。
【0172】
図１６に戻り、ステップＳＴ１０６で、Ｙａｗパラメータ修正制御部３１７は、Ｙａｗパラメータを修正する。なお、ステップＳＴ１０６における処理は、Ｙａｗパラメータを修正しない場合もある。
【0173】
図１９は、図１６で示したステップＳＴ１０６のＹａｗパラメータ修正処理をより詳細にフローチャートである。
ステップＳＴ５０１で、前後面図取得部３１７１は、車両の前面図および後面図を取得する。前後面図取得部３１７１は、車両通行履歴データベース３３２に記憶されている車両の前面図および後面図を取得する。前後面図取得部３１７１は、取得した前面図および後面図を外接矩形検出部３１７２に出力する。
ステップＳＴ５０１で、前後面図取得部３１７１は、車両の前面図および後面図を取得する。前後面図取得部３１７１は、車両通行履歴データベース３３２に記憶されている車両の前面図および後面図を取得する。前後面図取得部３１７１は、取得した前面図および後面図を外接矩形検出部３１７２に出力する。
【0174】
ステップＳＴ５０２で、外接矩形検出部３１７２は、前面図および後面図から車両の外接矩形を検出する。外接矩形検出部３１７２は、上述した車両検知方法と同様に、一般的な物体検知方法を用いて前面図および後面図から車両を検知させることにより、車両の外接矩形を検出する。外接矩形検出部３１７２は、外接矩形が検出された前面図および後面図を前後面図比較部３１７３に出力する。
【0175】
ステップＳＴ５０３で、前後面図比較部３１７３は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形の面積の差が面積閾値以上であるかどうかを判定する。外接矩形の面積の差が面積閾値より下である場合、前後面図比較部３１７３は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形のサイズが同程度であると判定する。そして、前後面図比較部３１７３は、Ｙａｗパラメータの修正をしないと決定する。そのため、処理は、ステップＳＴ１０１に戻る。一方、外接矩形の面積の差が面積閾値以上である場合、前後面図比較部３１７３は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形のサイズが同程度でないと判定する。そして、前後面図比較部３１７３は、Ｙａｗパラメータの修正を実施すると決定する。そこで、前後面図比較部３１７３は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形のいずれがどれだけ大きいかの情報をＹａｗパラメータ修正部３１７４に出力する。
【0176】
なお、ステップＳＴ５０３で、外接矩形検出部３１７２は、複数の車両の外接矩形を検出して良い。そして、ステップＳＴ５０４で、前後面図比較部３１７３は、複数の車両それぞれの前面図の外接矩形と前記後面図の外接矩形の面積の差を算出し、当該差の平均値を算出する。そして、前後面図比較部３１７３は、当該差の平均値が面積閾値を超えているかどうかを判定して良い。
【0177】
ステップＳＴ５０４で、Ｙａｗパラメータ修正部３１７４は、Ｙａｗパラメータを修正する。Ｙａｗパラメータ修正部３１７４は、Ｙａｗパラメータ記憶部３３７に記憶される、広角レンズ搭載カメラ４２１のＹａｗパラメータを読み出し、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形が同じになるようにＹａｗパラメータを修正する。
【0178】
制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１のＹａｗパラメータが修正されたＹａｗパラメータになるように制御する。また、制御部３１は、広角レンズ搭載カメラ４２１が備える駆動機構を用いて物理的にＹａｗパラメータを修正するように制御しても良い。
【0179】
図２０は、広角レンズ搭載カメラ４２１がＹａｗ方向に傾いた場合の一例を示す。
図２０（ａ）および（ｂ）に示すように、車両の前面図の外接矩形サイズが後面図の外接矩形サイズより大きい場合と、車両の前面図の外接矩形のサイズが後面図の外接矩形サイズより小さい場合とがある。このような場合に、図２０（ｃ）に示すように、Ｙａｗパラメータ修正部３１７４は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形が同じになるようにＹａｗパラメータを修正することにより、広角レンズ搭載カメラ４２１のＹａｗ方向への傾きを修正する。
図２０（ａ）および（ｂ）に示すように、車両の前面図の外接矩形サイズが後面図の外接矩形サイズより大きい場合と、車両の前面図の外接矩形のサイズが後面図の外接矩形サイズより小さい場合とがある。このような場合に、図２０（ｃ）に示すように、Ｙａｗパラメータ修正部３１７４は、前面図の外接矩形と後面図の外接矩形が同じになるようにＹａｗパラメータを修正することにより、広角レンズ搭載カメラ４２１のＹａｗ方向への傾きを修正する。
【0180】
広角レンズ搭載カメラ４２１のＹａｗ方向への傾きが発生した場合、撮影画像は斜めから車両を撮影することになる。ある一定以上傾いた状態で撮影すると、第２の実施形態で説明した注目補正領域の貼り合わせ位置を修正する際に正しく修正できなくなるという場合が発生する。そのため、本実施形態のようにＹａｗ方向の傾きを継続的に修正することにより、このような問題を解決している。
【0181】
（第３の実施形態の作用効果）
第３の実施形態によれば、料金収受装置２または車線サーバ５ｃとの連携がなくとも、１台の広角レンズ搭載カメラ４２１により、車種の判定に最も着目すべき側面図を自動的に収受員に提供することができる。これにより、収受員は、車種判別を容易に行うことができる。
第３の実施形態によれば、料金収受装置２または車線サーバ５ｃとの連携がなくとも、１台の広角レンズ搭載カメラ４２１により、車種の判定に最も着目すべき側面図を自動的に収受員に提供することができる。これにより、収受員は、車種判別を容易に行うことができる。
【0182】
さらに、第３の実施形態によれば、車両確認支援装置３は、広角レンズ搭載カメラ４２１のＲｏｌｌ方向またはＹａｗ方向への傾きを監視し、傾きが検出された場合、ＲｏｌｌパラメータまたはＹａｗパラメータを修正することにより、この傾きを補正する。これにより、広角レンズ搭載カメラ４２１は、常に最適な撮影位置で車両を撮影することが可能となる。
【0183】
［他の実施形態］
なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、第３の実施形態では、ＲｏｌｌパラメータおよびＹａｗパラメータの修正を広角レンズ搭載カメラ４２１が撮影している最中に行う場合を説明したが、広角レンズ搭載カメラ４２１が撮影していなくとも実施可能である。すなわち、図１６に示したステップＳＴ１０５またはステップＳＴ１０６の処理を単独で実施しても良い。
なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、第３の実施形態では、ＲｏｌｌパラメータおよびＹａｗパラメータの修正を広角レンズ搭載カメラ４２１が撮影している最中に行う場合を説明したが、広角レンズ搭載カメラ４２１が撮影していなくとも実施可能である。すなわち、図１６に示したステップＳＴ１０５またはステップＳＴ１０６の処理を単独で実施しても良い。
【0184】
例えば、車両確認支援装置３を構成するハードウェア構成およびソフトウェア構成は、中央車両確認支援装置６内に構成しても良い。すなわち、車両確認支援装置３が実行する処理は、中央車両確認支援装置６内で実行しても良い。
【0185】
また、例えば、中央車両確認支援装置６を構成するハードウェア構成およびソフトウェア構成は、中央料金収受システム１または料金収受装置２内に構成しても良い。すなわち、中央車両確認支援装置６が実行する処理は、中央料金収受システム１または料金収受装置２が実行しても良い。
【0186】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0187】
１…中央料金収受システム
２…料金収受装置
３…車両確認支援装置
３１…制御部
３１１…画像取得部
３１２…車両検知部
３１３…側面図作成制御部
３１３１…歪み補正部
３１３２…移動量決定部
３１３３…移動量判定部
３１３４…画像貼り合わせ部
３１３５…車両通過判定部
３１３６…側面図作成部
３１４…車軸検出部
３１５…Ｔｉｌｔパラメータ修正制御部
３１５１…車軸下端決定部
３１５２…Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部
３１５３…Ｔｉｌｔパラメータ修正部
３１６…Ｒｏｌｌパラメータ修正制御部
３１６１…水平線検出部
３１６２…基準水平線取得部
３１６３…水平線判定部
３１６４…Ｒｏｌｌパラメータ修正部
３１７…Ｙａｗパラメータ修正制御部
３１７１…前後面図取得部
３１７２…外接矩形検出部
３１７３…前後面図比較部
３１７４…Ｙａｗパラメータ修正部
３２…プログラム記憶部
３３…データ記憶部
３３１…撮影画像記憶部
３３２…車両通行履歴データベース
３３３…貼り合わせ画像記憶部
３３４…Ｔｉｌｔパラメータ記憶部
３３５…基準水平線記憶部
３３６…Ｒｏｌｌパラメータ記憶部
３３７…Ｙａｗパラメータ記憶部
３７２…外接矩形検出部
３４…通信インタフェース
３５…入出力インタフェース
３６…入力装置
３７…出力装置
４０…アイランド
４…車線機器
４０１…インタフェース集約部
４１１…第１アンテナ
４１３…リカバリアンテナ
４２１…広角レンズ搭載カメラ
４２２…インターフォン
４２３…路側表示器
４２４…自動料金収受機
４２５…発進制御機
４２５１…発進制御バー
４２６…車線監視カメラ
５ａ…ＥＴＣ中央装置
５ｂ…料金所サーバ
５ｃ…車線サーバ
６…中央車両確認支援装置
Ｓ１…第１の車両検知器
Ｓ２…第２の車両検知器
Ｓ４…第３の車両検知器
２…料金収受装置
３…車両確認支援装置
３１…制御部
３１１…画像取得部
３１２…車両検知部
３１３…側面図作成制御部
３１３１…歪み補正部
３１３２…移動量決定部
３１３３…移動量判定部
３１３４…画像貼り合わせ部
３１３５…車両通過判定部
３１３６…側面図作成部
３１４…車軸検出部
３１５…Ｔｉｌｔパラメータ修正制御部
３１５１…車軸下端決定部
３１５２…Ｔｉｌｔパラメータ修正判定部
３１５３…Ｔｉｌｔパラメータ修正部
３１６…Ｒｏｌｌパラメータ修正制御部
３１６１…水平線検出部
３１６２…基準水平線取得部
３１６３…水平線判定部
３１６４…Ｒｏｌｌパラメータ修正部
３１７…Ｙａｗパラメータ修正制御部
３１７１…前後面図取得部
３１７２…外接矩形検出部
３１７３…前後面図比較部
３１７４…Ｙａｗパラメータ修正部
３２…プログラム記憶部
３３…データ記憶部
３３１…撮影画像記憶部
３３２…車両通行履歴データベース
３３３…貼り合わせ画像記憶部
３３４…Ｔｉｌｔパラメータ記憶部
３３５…基準水平線記憶部
３３６…Ｒｏｌｌパラメータ記憶部
３３７…Ｙａｗパラメータ記憶部
３７２…外接矩形検出部
３４…通信インタフェース
３５…入出力インタフェース
３６…入力装置
３７…出力装置
４０…アイランド
４…車線機器
４０１…インタフェース集約部
４１１…第１アンテナ
４１３…リカバリアンテナ
４２１…広角レンズ搭載カメラ
４２２…インターフォン
４２３…路側表示器
４２４…自動料金収受機
４２５…発進制御機
４２５１…発進制御バー
４２６…車線監視カメラ
５ａ…ＥＴＣ中央装置
５ｂ…料金所サーバ
５ｃ…車線サーバ
６…中央車両確認支援装置
Ｓ１…第１の車両検知器
Ｓ２…第２の車両検知器
Ｓ４…第３の車両検知器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
