特開 2024-113776 自己位置推定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024113776

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】自己位置推定装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240816BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023018955

(22)【出願日】2023-02-10

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(72)【発明者】

【氏名】坂元 優太

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301AA03

5H301BB07

5H301CC10

5H301GG08

(57)【要約】

【課題】移動体の自己位置の推定精度を向上させることができる自己位置推定装置を提供する。
【解決手段】自己位置推定装置１は、移動体２の周囲にレーザＬを照射し、レーザＬの反射光を受光することにより、移動体２の周囲に存在する物体６を検出し、検出データとしての点群データを出力するレーザセンサ３と、レーザセンサ３の点群データＤを複数のボクセルＶに分割して、ボクセル単位の点群データＤｖを生成するボクセル分割部１２と、ボクセル単位の点群データＤｖに基づいて、移動体２の自己位置を推定する自己位置推定部１３と、移動体２の周囲の環境状況に応じてボクセルＶのグリッドサイズを決定するボクセルサイズ決定部１６とを備え、ボクセル分割部１２は、レーザセンサ３の点群データＤをボクセルサイズ決定部１６により決定されたグリッドサイズのボクセルＶに分割する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の自己位置の推定を行う自己位置推定装置において、
前記移動体の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記移動体の周囲に存在する物体を検出し、検出データとしての点群データを出力するレーザ物体検出部と、
前記レーザ物体検出部の点群データを複数のボクセルに分割して、ボクセル単位の点群データを生成するボクセル分割部と、
前記ボクセル分割部により生成された前記ボクセル単位の点群データに基づいて、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、
前記移動体の周囲の環境状況に応じて前記ボクセルのグリッドサイズを決定するボクセルサイズ決定部とを備え、
前記ボクセル分割部は、前記レーザ物体検出部の点群データを前記ボクセルサイズ決定部により決定されたグリッドサイズのボクセルに分割する自己位置推定装置。

【請求項2】

前記移動体が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかを判定する屋内外判定部を更に備え、
前記ボクセルサイズ決定部は、前記屋内外判定部により前記移動体が屋外に存在すると判定されたときは、前記屋内外判定部により前記移動体が屋内に存在すると判定されたときに比べて、前記ボクセルのグリッドサイズを大きくする請求項１記載の自己位置推定装置。

【請求項3】

前記屋内外判定部は、前記レーザ物体検出部の点群データにおける特定照射角範囲の点群の有無に基づいて、前記移動体が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかを判定する請求項２記載の自己位置推定装置。

【請求項4】

前記レーザ物体検出部は、前記移動体の周囲に存在する物体までの距離を検出し、
前記ボクセルサイズ決定部は、前記レーザ物体検出部から前記物体までの距離が長くなるほど、前記ボクセルのグリッドサイズを大きくする請求項１～３の何れか一項記載の自己位置推定装置。

【請求項5】

前記レーザ物体検出部から前記物体までの距離の平均値を算出する平均距離算出部を更に備え、
前記ボクセルサイズ決定部は、前記平均距離算出部により算出された前記距離の平均値が長くなるほど、前記ボクセルのグリッドサイズを大きくする請求項４記載の自己位置推定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自己位置推定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の自己位置推定装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、記憶部に記憶されたリファレンス点群（地図点群）データとＬｉＤＡＲ等により取得されたクエリ点群（センサ点群）データとを比較し、地図点群とセンサ点群とのボクセルに基づくスキャンマッチングを行うことで、移動体の自己位置を推定する技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－４０４４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ＬｉＤＡＲ等により取得されたセンサ点群データを複数のボクセルに分割して、移動体の自己位置を推定する際には、移動体の周囲環境に適したボクセルサイズ（ボクセルのグリッドサイズ）を設定しないと、自己位置推定の精度の低下を招いてしまう。

【0005】

本発明の目的は、移動体の自己位置の推定精度を向上させることができる自己位置推定装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、移動体の自己位置の推定を行う自己位置推定装置において、移動体の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、移動体の周囲に存在する物体を検出し、検出データとしての点群データを出力するレーザ物体検出部と、レーザ物体検出部の点群データを複数のボクセルに分割して、ボクセル単位の点群データを生成するボクセル分割部と、ボクセル分割部により生成されたボクセル単位の点群データに基づいて、移動体の自己位置を推定する自己位置推定部と、移動体の周囲の環境状況に応じてボクセルのグリッドサイズを決定するボクセルサイズ決定部とを備え、ボクセル分割部は、レーザ物体検出部の点群データをボクセルサイズ決定部により決定されたグリッドサイズのボクセルに分割する。

【0007】

このような自己位置推定装置においては、レーザ物体検出部によって、移動体の周囲にレーザを照射し、そのレーザの反射光を受光することにより、移動体の周囲に存在する物体が検出され、点群データが出力される。そして、レーザ物体検出部の点群データが複数のボクセルに分割されて、ボクセル単位の点群データが生成され、そのボクセル単位の点群データに基づいて移動体の自己位置が推定される。このとき、移動体の周囲の環境状況に応じてボクセルのグリッドサイズが決定され、レーザ物体検出部の点群データが当該グリッドサイズのボクセルに分割される。このため、移動体の周囲の環境状況に応じた適切なボクセルサイズが設定されることとなる。これにより、移動体の自己位置の推定精度が向上する。

【0008】

自己位置推定装置は、移動体が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかを判定する屋内外判定部を更に備え、ボクセルサイズ決定部は、屋内外判定部により移動体が屋外に存在すると判定されたときは、屋内外判定部により移動体が屋内に存在すると判定されたときに比べて、ボクセルのグリッドサイズを大きくしてもよい。

【0009】

屋内に存在する物体のサイズは、屋外に存在する物体のサイズに比べて小さいことが多い。そこで、移動体が屋外に存在するときは、移動体が屋内に存在するときに比べて、ボクセルのグリッドサイズを大きくすることにより、移動体が存在する環境が屋内及び屋外の何れであっても、適切なボクセルサイズが設定される。

【0010】

屋内外判定部は、レーザ物体検出部の点群データにおける特定照射角範囲の点群の有無に基づいて、移動体が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかを判定してもよい。

【0011】

このような構成では、レーザ物体検出部の点群データを用いて、移動体が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかが判定される。従って、レーザ物体検出部以外の専用のセンサを使用しなくて済む。

【0012】

レーザ物体検出部は、移動体の周囲に存在する物体までの距離を検出し、ボクセルサイズ決定部は、レーザ物体検出部から物体までの距離が長くなるほど、ボクセルのグリッドサイズを大きくしてもよい。

【0013】

物体がレーザ物体検出部に近いときは、レーザ物体検出部により物体が細かい粒度で検出されるが、物体がレーザ物体検出部から遠くなると、レーザ物体検出部による物体の検出粒度が粗くなる。そこで、レーザ物体検出部から物体までの距離が長くなるほど、ボクセルのグリッドサイズを大きくすることにより、レーザ物体検出部から物体までの距離に関わらず、適切なボクセルサイズが設定される。

【0014】

自己位置推定装置は、レーザ物体検出部から物体までの距離の平均値を算出する平均距離算出部を更に備え、ボクセルサイズ決定部は、平均距離算出部により算出された距離の平均値が長くなるほど、ボクセルのグリッドサイズを大きくしてもよい。

【0015】

このような構成では、レーザ物体検出部から物体までの距離の平均値が算出されるため、更に適切なボクセルサイズが設定される。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、移動体の自己位置の推定精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る自己位置推定装置の構成を示すブロック図である。

【図2】レーザセンサの点群データ及びボクセル単位の点群データの一例を示す図である。

【図3】屋内及び屋外において、レーザセンサから移動体の周囲にレーザが照射されたときの様子を示す概略正面図である。

【図4】レーザセンサから物体までの距離が異なる屋内環境において、レーザセンサから移動体の周囲にレーザが照射されたときの様子を示す概略正面図である。

【図5】レーザセンサから物体までの距離に応じた適切なボクセルのグリッドサイズを示す概念図である。

【図6】図１に示されたコントローラにより実行されるボクセルサイズ設定処理の手順を示すフローチャートである。

【図7】ボクセルのグリッドサイズと屋内用判定値及び屋外用判定値と距離平均値との関係を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0019】

図１は、本発明の一実施形態に係る自己位置推定装置の構成を示すブロック図である。図１において、本実施形態の自己位置推定装置１は、例えばフォークリフトやトーイングトラクタ等の産業車両といった移動体２（図３及び図４参照）に搭載されている。自己位置推定装置１は、移動体２の自動運転時に、移動体２の自己位置の推定を行う装置である。

【0020】

自己位置推定装置１は、レーザセンサ３と、地図データメモリ４と、コントローラ５とを備えている。

【0021】

レーザセンサ３は、移動体２の周囲にレーザＬを照射し、レーザＬの反射光を受光することにより、移動体２の周囲に存在する物体６を検出し（図３及び図４参照）、検出データとしての点群データを出力するレーザ物体検出部である。レーザセンサ３は、移動体２の周囲に存在する物体６までの距離を検出する測距センサである。物体６は、例えば建物、壁または柱等の構造物である。

【0022】

レーザセンサ３としては、例えば３ＤのＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）やレーザレンジファインダ等が使用される。レーザセンサ３は、レーザＬを水平方向に対して垂直方向に所定の角度をもって照射する（図３及び図４参照）。

【0023】

地図データメモリ４は、移動体２が走行するエリアの地図データを記憶する。地図データは、点群で表されている。地図データは、レーザセンサ３を用いて予め生成されている。

【0024】

コントローラ５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ５は、点群データ取得部１１と、ボクセル分割部１２と、自己位置推定部１３と、屋内外判定部１４と、平均距離算出部１５と、ボクセルサイズ決定部１６とを有している。

【0025】

点群データ取得部１１は、レーザセンサ３の点群データＤを取得する。点群は、レーザセンサ３から照射されるレーザＬの反射点の集まりである。点群データＤは、３次元のデータである。レーザセンサ３により検出された物体６は、図２（ａ）に示されるように、点群で表される。なお、図２（ａ）では、レーザセンサ３の点群データＤに含まれる物体６の一例として樹木が示されている。

【0026】

ボクセル分割部１２は、点群データ取得部１１により取得されたレーザセンサ３の点群データＤを複数のボクセルＶに分割して、ボクセル単位の点群データＤｖを生成する。このため、点群データＤに含まれる物体６は、ボクセル単位で抽出される。ボクセルＶは、図２（ｂ）に示されるように、立体的な画素空間であり、グリッド状に配置されている。ボクセルＶは、立方体構造を呈している。各ボクセルＶは、点群データＤｖに含まれる物体６に関する属性データを有している。

【0027】

図２（ａ）に示された点群データＤは、複数のボクセルＶに分割されて、図２（ｂ）に示されるようなボクセル単位の点群データＤｖが生成される。このとき、点群データＤｖの各ボクセルＶは、属性データとして、ボクセルＶの中心座標、検出点数、地面からの高さ、樹木における葉、枝及び幹の割合等といったデータを有している。

【0028】

ボクセル分割部１２は、レーザセンサ３の点群データＤをボクセルサイズ決定部１６により決定されたグリッドサイズのボクセルＶに分割する。ボクセルサイズ決定部１６については、後で詳述する。

【0029】

自己位置推定部１３は、ボクセル分割部１２により生成されたボクセル単位の点群データＤｖに基づいて、移動体２の自己位置を推定する。自己位置推定部１３は、ＳＬＡＭ（simultaneous localization andmapping）手法を用いて、レーザセンサ３の点群データＤと地図データメモリ４に記憶された地図データとをマッチングさせて、移動体２の自己位置を推定する。ＳＬＡＭは、センサデータ及び地図データを用いて自己位置推定を行う自己位置推定技術である。

【0030】

屋内外判定部１４は、点群データ取得部１１により取得されたレーザセンサ３の点群データＤに基づいて、移動体２が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかを判定する。屋内外判定部１４は、レーザセンサ３の点群データＤにおける特定照射角範囲θの点群の有無に基づいて、移動体２が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかを判定する。

【0031】

移動体２が屋内に存在する場合には、レーザセンサ３から移動体２の上方及び側方に向けて照射されたレーザＬは壁等の物体６で反射されるため、レーザＬの反射光がレーザセンサ３で受光される。このため、例えば図３に示されるように、レーザセンサ３の点群データＤにおける移動体２の上方及び一側方に対応する特定照射角範囲θの点群の有無によって、移動体２が屋内に存在するか屋外に存在するかが判定される。

【0032】

具体的に、図３（ａ）に示されるように、レーザセンサ３の点群データＤにおける移動体２の上方及び一側方に対応する特定照射角範囲θに点群があるときは、移動体２が屋内に存在すると判定される。図３（ｂ）に示されるように、レーザセンサ３の点群データＤにおける移動体２の上方及び一側方に対応する特定照射角範囲θに点群がないときは、移動体２が屋外に存在すると判定される。

【0033】

平均距離算出部１５は、点群データ取得部１１により取得されたレーザセンサ３の点群データＤに基づいて、レーザセンサ３から移動体２の周囲に存在する物体６までの距離の平均値を算出する。

【0034】

ボクセルサイズ決定部１６は、屋内外判定部１４の判定結果と平均距離算出部１５の算出結果とに基づいて、ボクセルＶのグリッドサイズを決定する。つまり、ボクセルサイズ決定部１６は、移動体２の周囲の環境状況に応じてボクセルＶのグリッドサイズを決定する。

【0035】

屋内には、棚等の構造物が配置されている。屋外には、建物等の構造物が配置されている。このため、屋内に配置される構造物のサイズは、屋外に配置される構造物のサイズよりも小さいことが多い。従って、移動体２が屋内に存在する場合には、ボクセルＶのグリッドサイズが小さいほうが望ましい。移動体２が屋外に存在する場合には、ボクセルＶのグリッドサイズが大きいほうが望ましい。

【0036】

そこで、ボクセルサイズ決定部１６は、屋内外判定部１４により移動体２が屋外に存在すると判定されたときは、屋内外判定部１４により移動体２が屋内に存在すると判定されたときに比べて、ボクセルＶのグリッドサイズを大きくする。

【0037】

また、図４（ａ）に示されるように、レーザセンサ３から物体６までの距離が短い場合には、レーザセンサ３により物体６が細かい粒度で検出される。一方、図４（ｂ）に示されるように、レーザセンサ３から物体６までの距離が長い場合には、レーザセンサ３により物体６が粗い粒度で検出される。

【0038】

このため、レーザセンサ３から物体６までの距離が短い場合には、ボクセルＶのグリッドサイズが小さいほうが望ましい。レーザセンサ３から物体６までの距離が長い場合には、ボクセルＶのグリッドサイズが大きいほうが望ましい。

【0039】

そこで、ボクセルサイズ決定部１６は、図５に示されるように、レーザセンサ３から物体６までの距離が長くなるほど、ボクセルＶのグリッドサイズを大きくする。

【0040】

図６は、コントローラ５により実行されるボクセルサイズ設定処理の手順を示すフローチャートである。本処理は、点群データ取得部１１、屋内外判定部１４、平均距離算出部１５及びボクセルサイズ決定部１６により実行される。本処理は、移動体２の自動走行の開始が指示されると、実行される。

【0041】

図６において、コントローラ５は、まずレーザセンサ３の点群データＤを取得する（手順Ｓ１０１）。そして、コントローラ５は、レーザセンサ３の点群データＤに基づいて、移動体２の周囲に存在する物体６の検知状況を認識する（手順Ｓ１０２）。物体６の検知状況は、物体６の分布状況及び物体６までの距離状況を含んでいる。

【0042】

続いて、コントローラ５は、物体６の分布状況に基づいて、移動体２が屋内に存在するかどうかを判断する（手順Ｓ１０３）。コントローラ５は、移動体２が屋内に存在すると判断したときは、屋内外判定値として屋内用判定値を選択する（手順Ｓ１０４）。屋内用判定値は、図７に示されるように、ボクセルＶのグリッドサイズが規定値Ｒよりも小さいときの固定値である。

【0043】

コントローラ５は、移動体２が屋内ではなく屋外に存在すると判断したときは、屋内外判定値として屋外用判定値を選択する（手順Ｓ１０５）。屋外用判定値は、図７に示されるように、ボクセルＶのグリッドサイズが規定値Ｒよりも大きいときの固定値である。屋外用判定値は、屋内用判定値よりも大きな値である。なお、ボクセルＶのグリッドサイズが規定値Ｒと等しいときは、屋内外判定値として屋内用判定値及び屋外用判定値の何れを選択してもよい。

【0044】

コントローラ５は、手順Ｓ１０４または手順Ｓ１０５を実行した後、物体６までの距離状況に基づいて、レーザセンサ３から物体６までの距離の平均値（以下、単に距離平均値）を算出する（手順Ｓ１０６）。

【0045】

続いて、コントローラ５は、屋内外判定値及び距離平均値を用いて、ボクセルＶのグリッドサイズを算出・決定する（手順Ｓ１０７）。図７に示されるように、距離平均値に対応したボクセルＶのグリッドサイズが予め規定されている。そして、ボクセルＶのグリッドサイズは、下記式のように、距離平均値に屋内外判定値を加算して得られる。なお、αは定数である。
グリッドサイズ＝（距離平均値×α）＋屋内外判定値

【0046】

また、ボクセルＶのグリッドサイズは、下記式のように、距離平均値と屋内外判定値とを乗算してもよい。なお、αは定数である。
グリッドサイズ＝距離平均値×屋内外判定値×α

【0047】

コントローラ５は、手順Ｓ１０７を実行した後、上記の手順Ｓ１０１を再度実行する。これにより、ボクセルＶのグリッドサイズは、移動体２の周囲の環境状況に応じて順次設定されることとなる。

【0048】

ここで、点群データ取得部１１は、手順Ｓ１０１，Ｓ１０２を実行する。屋内外判定部１４は、手順Ｓ１０３～Ｓ１０５を実行する。平均距離算出部１５は、手順Ｓ１０６を実行する。ボクセルサイズ決定部１６は、手順Ｓ１０７を実行する。

【0049】

ボクセル分割部１２は、レーザセンサ３の点群データＤを複数のボクセルＶに分割する際に、点群データＤを手順Ｓ１０７で得られたグリッドサイズのボクセルＶに分割して、ボクセル単位の点群データＤｖを生成する。

【0050】

以上のように本実施形態にあっては、レーザセンサ３によって、移動体２の周囲にレーザＬを照射し、そのレーザＬの反射光を受光することにより、移動体２の周囲に存在する物体６が検出され、点群データＤが出力される。そして、レーザセンサ３の点群データＤが複数のボクセルＶに分割されて、ボクセル単位の点群データＤｖが生成され、そのボクセル単位の点群データＤｖに基づいて移動体２の自己位置が推定される。このとき、移動体２の周囲の環境状況に応じてボクセルＶのグリッドサイズが決定され、レーザセンサ３の点群データＤが当該グリッドサイズのボクセルＶに分割される。このため、移動体２の周囲の環境状況に応じた適切なボクセルサイズが設定されることとなる。これにより、移動体２の自己位置の推定精度が向上する。その結果、移動体２の自己位置推定のロバスト性及び信頼性を向上させることができる。

【0051】

また、本実施形態では、移動体２が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかが判定され、移動体２が屋外に存在すると判定されたときは、移動体２が屋内に存在すると判定されたときに比べて、ボクセルＶのグリッドサイズが大きい。屋内に存在する物体６のサイズは、屋外に存在する物体６のサイズに比べて小さいことが多い。そこで、移動体２が屋外に存在するときは、移動体２が屋内に存在するときに比べて、ボクセルＶのグリッドサイズを大きくすることにより、移動体２が存在する環境が屋内及び屋外の何れであっても、適切なボクセルサイズが設定される。

【0052】

また、本実施形態では、レーザセンサ３の点群データＤにおける特定照射角範囲θの点群の有無に基づいて、移動体２が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかが判定される。このようにレーザセンサ３の点群データＤを用いて、移動体２が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかが判定される。従って、レーザセンサ３以外の専用のセンサを使用しなくて済む。

【0053】

また、本実施形態では、レーザセンサ３から物体６までの距離が長くなるほど、ボクセルＶのグリッドサイズが大きい。物体６がレーザセンサ３に近いときは、レーザセンサ３により物体６が細かい粒度で検出されるが、物体６がレーザセンサ３から遠くなると、レーザセンサ３による物体６の検出粒度が粗くなる。そこで、レーザセンサ３から物体６までの距離が長くなるほど、ボクセルＶのグリッドサイズを大きくすることにより、レーザセンサ３から物体６までの距離に関わらず、適切なボクセルサイズが設定される。

【0054】

また、本実施形態では、レーザセンサ３から物体６までの距離の平均値が長くなるほど、ボクセルＶのグリッドサイズが大きい。このようにレーザセンサ３から物体６までの距離の平均値が算出されるため、更に適切なボクセルサイズが設定される。

【0055】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、レーザセンサ３の点群データＤにおける特定照射角範囲θの点群の有無に基づいて、移動体２が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかが判定されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、カメラにより移動体２の周囲を撮像し、カメラの画像データに基づいて、移動体２が存在する環境が屋内及び屋外の何れであるかを判定してもよい。

【0056】

また、上記実施形態では、レーザセンサ３から物体６までの距離の平均値が算出され、その距離平均値に応じてボクセルＶのグリッドサイズが決定されているが、特にそのような形態には限られない。例えば、レーザセンサ３から物体６までの距離の分散値（ばらつき）や最小値等を算出し、その算出値に応じてボクセルＶのグリッドサイズを決定してもよい。

【0057】

また、上記実施形態では、移動体２が存在する環境（屋内または屋外）とレーザセンサ３から物体６までの距離とに基づいて、ボクセルＶのグリッドサイズが決定されているが、特にそのような形態には限られない。移動体２が存在する環境及びレーザセンサ３から物体６までの距離の何れか一方に基づいて、ボクセルＶのグリッドサイズを決定してもよい。

【0058】

また、上記実施形態では、移動体２の周囲に存在する物体６までの距離を検出するレーザセンサ３が使用されているが、移動体２が存在する環境のみに基づいてボクセルＶのグリッドサイズを決定する場合には、単に移動体２の周囲に存在する物体６の有無を検出するレーザセンサを使用してもよい。

【符号の説明】

【0059】

１…自己位置推定装置、２…移動体、３…レーザセンサ（レーザ物体検出部）、６…物体、１２…ボクセル分割部、１３…自己位置推定部、１４…屋内外判定部、１５…平均距離算出部、１６…ボクセルサイズ決定部、Ｄ…点群データ、Ｄｖ…点群データ、Ｖ…ボクセル、Ｌ…レーザ、θ…特定照射角範囲。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】