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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024113823
(43)【公開日】2024-08-23
(54)【発明の名称】搬送システム、制御装置及び制御方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240816BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240816BHJP
B65G 1/10 20060101ALI20240816BHJP
G06Q 10/083 20240101ALI20240816BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
B65G1/10 Z
G06Q10/083
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023019035
(22)【出願日】2023-02-10
(71)【出願人】
【識別番号】000005108
【氏名又は名称】株式会社日立製作所
(71)【出願人】
【識別番号】319007240
【氏名又は名称】株式会社日立インダストリアルプロダクツ
(74)【代理人】
【識別番号】110002365
【氏名又は名称】弁理士法人サンネクスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】西川 雄大
(72)【発明者】
【氏名】谷島 耶麻斗
(72)【発明者】
【氏名】中山 正樹
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
5L010
5L049
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022FF21
3F022JJ11
3F522AA02
3F522BB22
3F522BB28
3F522BB29
3F522BB35
3F522CC01
3F522CC07
3F522DD03
3F522DD04
3F522DD05
3F522DD22
3F522DD37
3F522EE15
3F522FF12
3F522GG05
3F522HH40
3F522JJ02
3F522KK02
3F522KK05
3F522LL03
3F522LL17
5L010AA16
5L049AA16
(57)【要約】
【課題】異なるエリア間での搬送物の搬送の効率を向上する。
【解決手段】複数のエリア間搬送機の各々は、三つ以上のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置である。制御装置は、管理情報を参照し、複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定する。搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されている。エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアである。搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属する。各エリア間搬送機は、複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行う。
【選択図】図１
【解決手段】複数のエリア間搬送機の各々は、三つ以上のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置である。制御装置は、管理情報を参照し、複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定する。搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されている。エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアである。搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属する。各エリア間搬送機は、複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のエリア間搬送機と通信するインターフェース装置と、
搬送物の搬送に関する管理情報を記憶した記憶装置と、
前記インターフェース装置及び前記記憶装置に接続されているプロセッサと
を備え、
前記複数のエリア間搬送機の各々は、三つ以上のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送タスクに従い搬送物の搬送のために走行する搬送装置により搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置であり、
前記プロセッサは、前記管理情報を参照し、異なる複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定し、
搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されており、
エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアであり、
搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属し、
前記各エリア間搬送機は、前記複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行う、
制御装置。
搬送物の搬送に関する管理情報を記憶した記憶装置と、
前記インターフェース装置及び前記記憶装置に接続されているプロセッサと
を備え、
前記複数のエリア間搬送機の各々は、三つ以上のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送タスクに従い搬送物の搬送のために走行する搬送装置により搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置であり、
前記プロセッサは、前記管理情報を参照し、異なる複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定し、
搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されており、
エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアであり、
搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属し、
前記各エリア間搬送機は、前記複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行う、
制御装置。
【請求項2】
エリア間搬送の搬送方向と搬送元エリアが同じであるが搬送先エリアが異なる二つ以上のエリアペアで定義された搬送モードがある、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
搬送元エリアが同じでも搬送先エリアが異なっている二つ以上のエリアペアがそれぞれ属する異なる二つ以上の搬送モードがある、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、各時間帯での利用状況又はタスク状況に基づき、少なくとも一つの時間帯における搬送モードの割合を決定し、
前記各時間帯について、前記利用状況は、前記複数のエリア間搬送機の各々の当該時間帯での履歴に基づく状況であり、
前記各時間帯について、前記タスク状況は、各エリアペアについて当該エリアペアに従うエリア間搬送を必要とする搬送タスクの数に基づく状況である、
請求項１に記載の制御装置。
前記各時間帯について、前記利用状況は、前記複数のエリア間搬送機の各々の当該時間帯での履歴に基づく状況であり、
前記各時間帯について、前記タスク状況は、各エリアペアについて当該エリアペアに従うエリア間搬送を必要とする搬送タスクの数に基づく状況である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項5】
前記プロセッサは、連続する二つ以上の時間帯の各々に同じ搬送モードが適用される場合、当該搬送モードを同一のエリア間搬送機に適用する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、前記各時間帯について、前記各エリア間搬送機の位置と、エリア間搬送対象の各搬送物の位置及びエリアペアとに基づいて、前記各エリア間搬送機について当該エリア間搬送機に適用する搬送モードを決定する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、前記各エリア間搬送機についての時間帯と搬送モードとの組と、エリア間搬送対象の搬送物のエリアペアとを基に、当該搬送物のエリア間搬送を含む搬送タスクの日時を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、前記複数のエリアのうちの或るエリアで保管される搬送物の数が第一の閾値以上となる時間帯について、当該或るエリアが搬送先エリアである搬送モードの割合を減らす、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項9】
前記プロセッサは、前記各エリア間搬送機についての時間帯と搬送モードとの組を基に、前記複数のエリアの各々について、搬送装置の数を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項10】
前記プロセッサは、エリア間搬送を含む複数の搬送タスクを基に、前記複数のエリアの各々について、搬送装置の数を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
請求項１に記載の制御装置。
【請求項11】
前記プロセッサは、
前記各エリア間搬送機についてのエリア間搬送の過去の履歴を基に、搬送モード毎に、当該搬送モードに該当のエリア間搬送を含む搬送タスクの前記各時間帯での頻度を特定し、
各搬送モードについて特定された前記各時間帯での頻度に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
前記各エリア間搬送機についてのエリア間搬送の過去の履歴を基に、搬送モード毎に、当該搬送モードに該当のエリア間搬送を含む搬送タスクの前記各時間帯での頻度を特定し、
各搬送モードについて特定された前記各時間帯での頻度に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項12】
前記プロセッサは、
前記各エリア間搬送機についてのエリア間搬送の過去の履歴を基に、当該エリア間搬送機が行うエリア間搬送の待機時間の統計である待機時間統計を前記各時間帯について特定し、
前記各エリア間搬送機について特定された前記各時間帯での待機時間統計に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
前記各エリア間搬送機についてのエリア間搬送の過去の履歴を基に、当該エリア間搬送機が行うエリア間搬送の待機時間の統計である待機時間統計を前記各時間帯について特定し、
前記各エリア間搬送機について特定された前記各時間帯での待機時間統計に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記プロセッサは、
前記各エリア間搬送機についてのエリア間搬送の過去の履歴を基に、当該エリア間搬送機によるエリア間搬送を待つ搬送物である待機搬送物の数を前記各時間帯について特定し、
前記各エリア間搬送機について特定された前記各時間帯での待機搬送物の数に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
前記各エリア間搬送機についてのエリア間搬送の過去の履歴を基に、当該エリア間搬送機によるエリア間搬送を待つ搬送物である待機搬送物の数を前記各時間帯について特定し、
前記各エリア間搬送機について特定された前記各時間帯での待機搬送物の数に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項14】
前記プロセッサは、
前記各エリア間搬送機についてのエリア間搬送の過去の履歴を基に、当該エリア間搬送機の空き時間の統計である空き時間統計を前記各時間帯について特定し、
前記各エリア間搬送機について特定された前記各時間帯での空き時間統計に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
前記各エリア間搬送機についてのエリア間搬送の過去の履歴を基に、当該エリア間搬送機の空き時間の統計である空き時間統計を前記各時間帯について特定し、
前記各エリア間搬送機について特定された前記各時間帯での空き時間統計に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項15】
複数のエリア間搬送機と
搬送物の搬送に関する管理情報を記憶した制御装置と
を備え、
前記複数のエリア間搬送機の各々は、複数のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送タスクに従い搬送物の搬送のために走行する搬送装置により搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置であり、
前記制御装置は、前記管理情報を参照し、複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定し、
搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されており、
エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアであり、
搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属し、
前記各エリア間搬送機は、前記複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行う、
搬送システム。
搬送物の搬送に関する管理情報を記憶した制御装置と
を備え、
前記複数のエリア間搬送機の各々は、複数のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送タスクに従い搬送物の搬送のために走行する搬送装置により搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置であり、
前記制御装置は、前記管理情報を参照し、複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定し、
搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されており、
エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアであり、
搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属し、
前記各エリア間搬送機は、前記複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行う、
搬送システム。
【請求項16】
コンピュータが、搬送物の搬送に関する管理情報を参照し、
コンピュータが、複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、
コンピュータが、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定し、
複数のエリア間搬送機の各々は、複数のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送タスクに従い搬送物の搬送のために走行する搬送装置により搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置であり、
搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されており、
エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアであり、
搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属し、
前記各エリア間搬送機は、前記複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行い、当該搬送モード以外の搬送モードに従うエリア間搬送を行わない、
制御方法。
コンピュータが、複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、
コンピュータが、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定し、
複数のエリア間搬送機の各々は、複数のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送タスクに従い搬送物の搬送のために走行する搬送装置により搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置であり、
搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されており、
エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアであり、
搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属し、
前記各エリア間搬送機は、前記複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行い、当該搬送モード以外の搬送モードに従うエリア間搬送を行わない、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、概して、搬送装置の走行により搬送物を搬送する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
本技術分野の背景技術として、棚を目的地まで搬送するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）に関する技術、例えば特許文献１に開示の技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】ＷＯ２０１５／０９７７３６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
搬送物（例えば棚）の保管効率を向上させるために（又は他の目的のために）、複数のエリアが設けられ、其々のエリアに搬送物が配置されることが考えられる。具体的には、例えば、複数階を有する建物の各階（各エリア）に搬送物を配置することが考えられる。
【0005】
各エリアでは、搬送物を搬送する搬送装置（例えばＡＧＶ）が走行する。エリア間で搬送物を搬送可能にするためにエリア間搬送機が備えられる。
【0006】
エリア間搬送機に搬送物を搭載するまでの待機時間や、エリア間搬送機から搬送物が出るまでの待機時間が長い時間となると、搬送効率が低下する。例えば、エリア間搬送機から搬送物が出るのを待機してから、同じエリア間搬送機に次の搬送物を入れる必要がある場合、当該次の搬送物の搬送タスクについては待機時間が生じる。また、例えば、搬送元エリアが其々異なるエリアである複数の搬送タスクが同じエリア間搬送機を使用する場合、順番が後になった方の搬送タスクについては待機時間が生じる。異なるエリア間での搬送物の搬送において、上述のような待機時間が、搬送効率を低下させる要因となる。
【0007】
そこで、異なるエリア間での搬送物の搬送の効率を向上する制御装置、搬送システム及び制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
複数のエリア間搬送機の各々は、三つ以上のエリアのうちの一のエリアにおいて搬送タスクに従い搬送物の搬送のために走行する搬送装置により搬送された搬送物のエリア間搬送を行う装置である。制御装置は、管理情報を参照し、異なる複数の時間帯の各々について搬送モードとエリア間搬送機との一つ以上の組を決定し、決定された組に従い、各エリア間搬送機に、搬送モードと時間帯との組を指定する。搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義されている。エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアである。搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属する。各エリア間搬送機は、複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従うエリア間搬送を行う。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、異なるエリア間での搬送物の搬送の効率を向上させることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の発明を実施するための形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態に係る搬送システムの概略構成を示す図である。
【図2】１段目エリアの構成の説明図である。
【図3A】搬送装置の外観構成を示す斜視図である。
【図3B】搬送装置の底面構成を示す平面図である。
【図4】棚の搬送の説明に供する図である。
【図5】２段目エリアから１段目エリアへの棚の搬送の説明に供する図である。
【図6】搬送システムにおける要素の具体的な構成例の一部を示す図である。
【図7】搬送システムにおける要素の具体的な構成例の残りを示す図である。
【図8】オーダテーブルの構成例を示す図である。
【図9】在庫テーブルの構成例を示す図である。
【図10】棚テーブルの構成例を示す図である。
【図11】装置搬送テーブルの構成例を示す図である。
【図12】床テーブルの構成例を示す図である。
【図13】垂直搬送テーブルの構成例を示す図である。
【図14】ピッキングテーブルの構成例を示す図である。
【図15A】搬送モード管理テーブルの構成例を示す図である。
【図15B】搬送モード管理テーブルの構成例を示す図である。
【図16】作業日時決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図17】搬送制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図18】モード割合更新処理の流れを示すフローチャートである。
【図19】モード割合更新処理の変形例の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下の説明では、「インターフェース装置」は、一つ以上のインターフェースデバイスでよい。当該一つ以上のインターフェースデバイスは、下記のうちの少なくとも一つでよい。
・一つ以上のＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）インターフェースデバイス。Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）インターフェースデバイスは、Ｉ／Ｏデバイスと遠隔の表示用計算機とのうちの少なくとも一つに対するインターフェースデバイスである。表示用計算機に対するＩ／Ｏインターフェースデバイスは、通信インターフェースデバイスでよい。少なくとも一つのＩ／Ｏデバイスは、ユーザインターフェースデバイス、例えば、キーボード及びポインティングデバイスのような入力デバイスと、表示デバイスのような出力デバイスとのうちのいずれでもよい。
・一つ以上の通信インターフェースデバイス。一つ以上の通信インターフェースデバイスは、一つ以上の同種の通信インターフェースデバイス（例えば一つ以上のＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ））であってもよいし二つ以上の異種の通信インターフェースデバイス（例えばＮＩＣとＨＢＡ（Ｈｏｓｔ Ｂｕｓ Ａｄａｐｔｅｒ））であってもよい。
・一つ以上のＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）インターフェースデバイス。Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）インターフェースデバイスは、Ｉ／Ｏデバイスと遠隔の表示用計算機とのうちの少なくとも一つに対するインターフェースデバイスである。表示用計算機に対するＩ／Ｏインターフェースデバイスは、通信インターフェースデバイスでよい。少なくとも一つのＩ／Ｏデバイスは、ユーザインターフェースデバイス、例えば、キーボード及びポインティングデバイスのような入力デバイスと、表示デバイスのような出力デバイスとのうちのいずれでもよい。
・一つ以上の通信インターフェースデバイス。一つ以上の通信インターフェースデバイスは、一つ以上の同種の通信インターフェースデバイス（例えば一つ以上のＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ））であってもよいし二つ以上の異種の通信インターフェースデバイス（例えばＮＩＣとＨＢＡ（Ｈｏｓｔ Ｂｕｓ Ａｄａｐｔｅｒ））であってもよい。
【0012】
また、以下の説明では、「メモリ」は、一つ以上の記憶デバイスの一例である一つ以上のメモリデバイスであり、典型的には主記憶デバイスでよい。メモリにおける少なくとも一つのメモリデバイスは、揮発性メモリデバイスであってもよいし不揮発性メモリデバイスであってもよい。
【0013】
また、以下の説明では、「永続記憶装置」は、一つ以上の記憶デバイスの一例である一つ以上の永続記憶デバイスでよい。永続記憶デバイスは、典型的には、不揮発性の記憶デバイス（例えば補助記憶デバイス）でよく、具体的には、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＮＶＭＥ（Ｎｏｎ－Ｖｏｌａｔｉｌｅ Ｍｅｍｏｒｙ Ｅｘｐｒｅｓｓ）ドライブ、又は、ＳＣＭ（Ｓｔｏｒａｇｅ Ｃｌａｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）でよい。
【0014】
また、以下の説明では、「記憶装置」は、メモリと永続記憶装置の少なくともメモリでよい。
【0015】
また、以下の説明では、「プロセッサ」は、一つ以上のプロセッサデバイスでよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、典型的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなマイクロプロセッサデバイスでよいが、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のような他種のプロセッサデバイスでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、シングルコアでもよいしマルチコアでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、プロセッサコアでもよい。少なくとも一つのプロセッサデバイスは、処理の一部又は全部を行うハードウェア記述言語によりゲートアレイの集合体である回路（例えばＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ））といった広義のプロセッサデバイスでもよい。
【0016】
また、以下の説明では、「ｘｘｘテーブル」といった表現にて、入力に対して出力が得られる情報を説明することがあるが、当該情報は、どのような構造のデータでもよいし（例えば、構造化データでもよいし非構造化データでもよいし）、入力に対する出力を発生するニューラルネットワーク、遺伝的アルゴリズムやランダムフォレストに代表されるような学習モデルでもよい。従って、「ｘｘｘテーブル」を「ｘｘｘ情報」と言うことができる。また、以下の説明において、各テーブルの構成は一例であり、一つのテーブルは、二つ以上のテーブルに分割されてもよいし、二つ以上のテーブルの全部又は一部が一つのテーブルであってもよい。
【0017】
また、以下の説明では、「プログラム」を主語として処理を説明する場合があるが、プログラムは、プロセッサによって実行されることで、定められた処理を、適宜に記憶装置及び／又はインターフェース装置を用いながら行うため、処理の主語が、プロセッサ（或いは、そのプロセッサを有する装置又はシステム）とされてもよい。プログラムは、プログラムソースから計算機のような装置にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバ又は計算機が読み取り可能な記録媒体（例えば非一時的な記録媒体）であってもよい。また、以下の説明において、二つ以上のプログラムが一つのプログラムとして実現されてもよいし、一つのプログラムが二つ以上のプログラムとして実現されてもよい。
【0018】
また、要素を識別するための情報（識別情報、識別子）として、任意の情報（例えば、「ＩＤ」、「名前」、及び「番号」のうちの少なくとも一つ）が採用されてよい。
【0019】
また、以下の説明では、同種の要素を区別しないで説明する場合には、参照符号のうちの共通符号を使用し、同種の要素を区別して説明する場合には、参照符号を使用することがある。
【0020】
また、以下の説明では、「日時」の単位は、年月日時分よりも粗い単位でも細かい単位でもよい。
【0021】
図１は、実施の形態に係る搬送システムの概略構成を示す図である。なお、便宜上、二次元方向を、ｘ方向とｘ方向と直交するｙ方向とする。
【0022】
搬送システムは、倉庫２内（保管スペースの一例）を走行する複数の搬送装置３と、各搬送装置３の移動をリモート制御する制御装置４（例えば、ＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ））とを備える。なお、本実施の形態において、搬送装置３の「移動」とは、搬送物の有無に関わらず搬送装置３の移動全般を表す。搬送装置３の「移動」は、搬送装置３の「走行」と言い換えられてもよい。搬送装置３が搬送物を有している状態での「移動」を特に「搬送」と言う。
【0023】
棚５は、搬送装置３により搬送され得る搬送物の一例である。棚５に代えて又は加えて、トレー、パレット又はコンテナといった物が、搬送物の一例であってもよい。搬送物が１又は複数の物品を搭載可能なもの（例えば棚５やパレット）である場合、搬送物を収納部（収納装置）や荷役台と呼んでもよい。本実施の形態においては、搬送装置３の搬送物の一例として、棚５の場合を説明する。
【0024】
倉庫２は、例えば、ネット通販会社等の企業が、物品を保管するために利用する保管庫である。倉庫２に保管されている物品は、商品であってもよいし、部品であってもよい。本実施の形態においては、倉庫２に保管されている物品の一例として、商品の例を説明する。倉庫２には、多段エリア１２２及び複数の垂直搬送機２０２（図１が示す例では、第一垂直搬送機２０２Ａ及び第二垂直搬送機２０２Ｂ）が設けられている。
【0025】
多段エリア１２２は、異なる高さにそれぞれ位置する複数段のエリアの一例である。倉庫２が複数階を有する建物の場合に、当該複数階のエリア（フロア）が多段エリア１２２であってもよい。また、倉庫２にメザニンが設けられる場合、メザニンを設置したエリアと、メザニン上のエリアが、多段エリア１２２であってもよい。なお、各エリア２００を囲む壁又は柵１９１が設けられてもよい。
【0026】
多段エリア１２２は、１段目エリア２００Ａと、２段目エリア２００Ｂと、３段目エリア２００Ｃとを有する。なお、多段エリア１２２は、４段以上のエリアがあってもよい。多段エリア１２２を構成する複数のエリア２００Ａ～２００Ｃの各々に、複数の棚５が、移動可能な状態に設置されている。なお、全てのエリア２００に同じ種類の搬送物が配置されなくてもよい。例えば、１段目エリア２００Ａに棚５が配置されて２段目エリア２００Ｂにパレットが配置されてもよい。各棚５には、１又は複数の物品（例えばそれぞれ販売対象の商品）がそれぞれ所定位置に収納される。棚５を移動棚と呼ぶことがある。
【0027】
各エリア２００は、例えば、搬送装置３が走行するエリアである。搬送装置３がエリア２００を走行することで棚５をピッキングステーション６（ワーキングステーションの一例）へ搬送できる。各エリア２００は、倉庫２の床面全域又は一部としてのエリアである。ピッキングステーション６ではピッキングが行われるが、ピッキングは、搬送物に関しての所定の作業の一例である。例えば、ピッキングステーション６で、棚５への商品補充などの入庫作業や棚卸などの付帯作業が行われてもよく、単にステーション又はワーキングステーションとよばれてもよい。
【0028】
なお、搬送装置３がピッキングステーション６へ搬送する場合、その搬送先（目的位置）は、ピッキングステーション６で作業者又はピッキング装置がピッキング可能な所定の位置（例えばピッキングステーション６前の区画、ピッキングステーション６に隣接する区画）であってもよいし、ピッキングステーション６に関する他の所定位置であってもよい。他の所定位置の例としては、例えばピッキングステーション６前の区画に他の棚５がある場合にはピッキングステーション６前又は周辺の待機位置であってもよいし、ピッキングステーション６前の区画に棚５の搬送設備（コンベア等）がある場合には当該搬送設備への棚５の受け渡し場所であってもよい。
【0029】
同様に、搬送装置３がピッキングステーション６から搬送する場合、その搬送元（出発位置）は、ピッキングステーション６で作業者又はピッキング装置がピッキング可能な所定の位置（例えばピッキングステーション６前の区画、ピッキングステーション６に隣接する区画）であってもよいし、ピッキングステーション６に関する他の所定位置であってもよい。他の所定位置の例としては、例えばピッキングステーション６前の区画に棚５の搬送設備（コンベア等）がある場合には当該搬送設備からの棚５の受け取り場所であってもよい。
【0030】
少なくとも一つのエリア２００には、当該エリアに配置されている棚５を搬送する搬送機の一例としてのコンベアが設けられてもよい。
【0031】
垂直搬送機２０２は、エリア間搬送機の一例である。垂直搬送機２０２は、垂直方向に昇降する搬送機である。具体的には、垂直搬送機２０２は、下降することで上のエリア２００から下のエリア２００に棚５を搬送し、及び／又は、上昇することで下のエリア２００から上のエリア２００に棚５を搬送する。垂直搬送機２０２は、例えば、昇降機又は昇降機におけるかごでよい。また、垂直搬送機２０２は、垂直方向に棚５を搬送可能なフォークリフト等の、他のエリア間搬送機によって代替可能である。また、各垂直搬送機２０２が、棚５を上のエリア２００へ搬送することも、棚５を下のエリア２００へ搬送することも行えるようになっていてもよい。
【0032】
各搬送装置３は、当該搬送装置３に割り当てられた搬送タスクが関連付けられている移動指示を受けた場合、当該移動指示に従い、棚５を搬送する。図１が示す例によれば、下記の通りである。
・棚５Ａをピッキングステーション６まで搬送し終えた搬送装置３Ａは、棚５Ａにおける商品のピッキングの終了待ちである。ピッキングステーション６で作業者又はピッキング装置によるピッキングが終了した後、搬送装置３Ａは、棚５Ａをピッキングステーション６から、棚５Ａの保管位置まで搬送する。
・棚５Ｂを第一垂直搬送機２０２Ａまで搬送装置３Ｂが搬送する。搬送装置３Ｂは、棚５Ｂを第一垂直搬送機２０２Ａに搬送した後、空きとなる。
・棚５Ｃが、３段目エリア２００Ｃにおいて、第二垂直搬送機２０２Ｂへの搬送待ちの状態である。
・配置位置が１段目エリア２００Ａである棚５Ｄを搬送するために搬送装置３Ｄが移動中である。
・いずれのエリア２００にも、一つ又は複数の搬送装置３が存在してよい。
・棚５Ａをピッキングステーション６まで搬送し終えた搬送装置３Ａは、棚５Ａにおける商品のピッキングの終了待ちである。ピッキングステーション６で作業者又はピッキング装置によるピッキングが終了した後、搬送装置３Ａは、棚５Ａをピッキングステーション６から、棚５Ａの保管位置まで搬送する。
・棚５Ｂを第一垂直搬送機２０２Ａまで搬送装置３Ｂが搬送する。搬送装置３Ｂは、棚５Ｂを第一垂直搬送機２０２Ａに搬送した後、空きとなる。
・棚５Ｃが、３段目エリア２００Ｃにおいて、第二垂直搬送機２０２Ｂへの搬送待ちの状態である。
・配置位置が１段目エリア２００Ａである棚５Ｄを搬送するために搬送装置３Ｄが移動中である。
・いずれのエリア２００にも、一つ又は複数の搬送装置３が存在してよい。
【0033】
本実施の形態では、例えば下記のうちの少なくとも一つが採用されてもよい。
・搬送物（棚５を含む）は、脚がある搬送物（脚付きの搬送物）であってもよいし、脚がない搬送物（脚無しの搬送物）であってもよい。脚無しの搬送物は、架台１９２上で保管される。脚付きの搬送物は、架台１９２のない保管位置で保管されてもよい。
・いずれの搬送装置３の高さも、脚付きの搬送物の脚の高さより低く、いずれの搬送装置３も、脚付きの搬送物の下をくぐることができる。同様に、いずれの搬送装置３の高さも、架台１９２の高さより低く、いずれの搬送装置３も、架台１９２上の搬送物の下をくぐることができる。搬送物が脚付きの搬送物である場合も、搬送物が架台１９２上で保管される脚無しの搬送物である場合も、搬送装置３は搬送物の下に入り、搬送物を持ち上げて搬送可能である。全ての搬送物が脚付きで、搬送装置３が搬送物の下に入り搬送物を持ち上げて搬送可能な場合には、架台１９２は設けなくてもよい。
・また、架台１９２は、搬送装置３が搬送物の下に入り搬送物を持ち上げて搬送可能とするため、搬送物の下に搬送装置３が入れるスペースができるように、搬送物を支持する構造物であればよく、図１に例示された構造に限定されない。架台１９２は、支持部や、搬送物保管設備、搬送物支持設備と呼ばれてもよい。
・脚無しの搬送物がある場合、各エリア２００では、脚無しの搬送物が置かれる位置に、架台１９２が設けられている。脚無しの搬送物が置かれる位置としては、例えば、垂直搬送機２０２における搬送物の出入口の前、及び、脚無しの搬送物の保管位置等であってもよい。いずれの搬送装置３も、架台１９２上に、脚無しの搬送物を載せることができる。
・搬送物（棚５を含む）は、脚がある搬送物（脚付きの搬送物）であってもよいし、脚がない搬送物（脚無しの搬送物）であってもよい。脚無しの搬送物は、架台１９２上で保管される。脚付きの搬送物は、架台１９２のない保管位置で保管されてもよい。
・いずれの搬送装置３の高さも、脚付きの搬送物の脚の高さより低く、いずれの搬送装置３も、脚付きの搬送物の下をくぐることができる。同様に、いずれの搬送装置３の高さも、架台１９２の高さより低く、いずれの搬送装置３も、架台１９２上の搬送物の下をくぐることができる。搬送物が脚付きの搬送物である場合も、搬送物が架台１９２上で保管される脚無しの搬送物である場合も、搬送装置３は搬送物の下に入り、搬送物を持ち上げて搬送可能である。全ての搬送物が脚付きで、搬送装置３が搬送物の下に入り搬送物を持ち上げて搬送可能な場合には、架台１９２は設けなくてもよい。
・また、架台１９２は、搬送装置３が搬送物の下に入り搬送物を持ち上げて搬送可能とするため、搬送物の下に搬送装置３が入れるスペースができるように、搬送物を支持する構造物であればよく、図１に例示された構造に限定されない。架台１９２は、支持部や、搬送物保管設備、搬送物支持設備と呼ばれてもよい。
・脚無しの搬送物がある場合、各エリア２００では、脚無しの搬送物が置かれる位置に、架台１９２が設けられている。脚無しの搬送物が置かれる位置としては、例えば、垂直搬送機２０２における搬送物の出入口の前、及び、脚無しの搬送物の保管位置等であってもよい。いずれの搬送装置３も、架台１９２上に、脚無しの搬送物を載せることができる。
【0034】
図２は、１段目エリア２００Ａの構成の説明図である。図１及び図２が示す例によれば、エリア２００Ａ～２００Ｃは、平面視において重複しているが、必ずしも重複していなくてもよい。また、図２は、１段目エリア２００Ａを模式的に例示しており、図２に例示される１段目エリア２００Ａは、図１に例示の１段目エリア２００Ａと完全には一致していない。
【0035】
各エリア２００は、所定大きさの方形状の複数の区画２０１に区分されて管理される。以下、区画２０１を、区画（α、β、γ）と言うことがある。αは、ｘ座標（ｘ方向に沿った区画位置）、βは、ｙ座標（ｙ方向に沿った区画位置）は、γは、ｚ座標（高さ方向におけるエリア位置）である。本実施の形態では、γの値は、“１”（１段目エリア）、“２”（２段目エリア）又は“３”（３段目エリア）である。
【0036】
各区画２０１内に、当該区画２０１の位置を表すマーカ（図示せず）が表記されていてよい。マーカは、その区画の位置を特定するための情報を含んでいればよく、例えばその区画の位置情報でもよいし、その区画の位置情報と対応づけられている情報（例えば区画２０１の識別情報など）であってもよい。マーカは、搬送装置３のセンサ１４により読み取り可能な情報であり、例えば一次元コード、ＱＲコード（登録商標）等の二次元コード、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグ等の情報であってもよい。本実施の形態においては、マーカの一例として、ＱＲコード（登録商標）の例を説明する。例えば、搬送装置３は、各区画２０１を通過する時に、その区画２０１にあるマーカを読み取る。各搬送装置３は、搬送装置３の識別情報と共に、読み取ったマーカの情報を、制御装置４に送信する。制御装置４は、各搬送装置３から受信した、搬送装置３の識別情報とマーカの情報を基に、各搬送装置３の位置を特定する。区画２０１の全域に板状部材があり、当該区画２０１から隣接する別の区画２０１への移動が可能であり、また、当該区画２０１において搬送装置３の旋回が可能でよい。
【0037】
【0038】
１段目エリア２００Ａは、平面視において、例えば下記区画がある。
・第一垂直搬送機２０２Ａが存在する区画（１，１３，１）。
・第二垂直搬送機２０２Ｂが存在する区画（１，１１，１）。
・第三垂直搬送機が存在する区画（１７，１３，１）。
・第四垂直搬送機が存在する区画（１７，１１，１）。
・垂直搬送機２０２により搬送された棚５が一時的に配置される区画（２，１３，１）、（２，１１，１）、（１６，１３，１）、及び（１６，１１，１）。
・棚５が保管（配置）される区画である棚保管区画（３，３，１）、（３，４，１）等（図２において同一模様の区画）。
・バッテリステーションが存在する区画（１，１，１）。
・ピッキングステーション６が存在する区画（６，１５，１）、（１２，１５，１）。
・第一垂直搬送機２０２Ａが存在する区画（１，１３，１）。
・第二垂直搬送機２０２Ｂが存在する区画（１，１１，１）。
・第三垂直搬送機が存在する区画（１７，１３，１）。
・第四垂直搬送機が存在する区画（１７，１１，１）。
・垂直搬送機２０２により搬送された棚５が一時的に配置される区画（２，１３，１）、（２，１１，１）、（１６，１３，１）、及び（１６，１１，１）。
・棚５が保管（配置）される区画である棚保管区画（３，３，１）、（３，４，１）等（図２において同一模様の区画）。
・バッテリステーションが存在する区画（１，１，１）。
・ピッキングステーション６が存在する区画（６，１５，１）、（１２，１５，１）。
【0039】
以下、棚５が一時的に配置される区画を、「バッファ区画」と言うことがある。本実施の形態では、垂直搬送機２０２毎に、バッファ区画は１個であるが、少なくとも一つの垂直搬送機２０２について、バッファ区画が２個以上存在してもよい。言い換えれば、各垂直搬送機２０２について、バッファ区画の数（１段目エリア２００Ａにバッファリング（一時配置）可能な棚５の数）は、所定数Ｍ（Ｍは自然数）でよい。
【0040】
棚５は、例えば１つの区画２０１とほぼ同じ大きさであってもよいし、１つの区画２０１より小さいサイズであってもよい。なお、区画の設定の仕方は様々な変形例があってもよい。また、搬送装置３が進入してはならない区画（例えば区画（３，１，１））が設けられてもよい。
【0041】
各エリア２００の各区画２０１について、図２に例示する矢印の通り、当該区画２０１において搬送装置３が移動可能な方向は、制限されないでよい（例えば、＋ｘ方向、－ｘ方向、＋ｙ方向及び－ｙ方向のいずれも搬送装置３が移動可能な方向でよい）。棚保管区画間については、棚５を積載していない状態の搬送装置３は、矢印の方向に移動可能である。なお、棚保管区画に保管されている棚５との衝突を防ぐため、棚５を積載した状態の搬送装置３は、棚保管区画間の走行が制御装置４により不可とされてもよい。
【0042】
また、区画２０１間は、双方向に移動可能に設定されてもよいし、一方向のみに移動可能に設定されてもよい。例えば、一部の区画２０１間を一方向のみに移動可能な設定とすることで、搬送装置３の渋滞の発生を抑制又は低減し、全体の搬送効率を向上することが期待できる。また、一方向のみにしか移動できない区画２０１間が多い場合には、搬送装置３の移動経路が長くなる可能性があるので、各エリア２００における搬送装置３の数、又は、各区画２０１の位置や種類等により、搬送装置３の移動可能な方向が予め設定されてもよいし、そのような方向が動的に制御装置４により設定又は変更されてもよい。
【0043】
２段目エリア２００Ｂ及び３段目エリア２００Ｃは、図示しないが、所定大きさの方形状の複数の区画２０１に区分されて管理される（各区画２０１はマーカを有してよい）。２段目エリア２００Ｂ及び３段目エリア２００Ｃは、１段目エリア２００Ａと同様、平面視において垂直搬送機２０２が存在する区画、バッファ区画、及び、棚保管区画等を有する。
【0044】
再び図１を参照する。搬送装置３は、制御装置４からの移動指示に従い移動する装置であり、典型的には、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）でよい。例えば、搬送装置３は、制御装置４からの移動指示に従い、当該移動指示において指定されている棚５を持ち上げ、当該移動指示において指定されているピッキングステーション６までその棚５を搬送する。ピッキングステーション６に搬送された棚５は、当該ピッキングステーション６において作業者により必要な商品が取り出された後に（つまりピッキングの後に）、搬送装置３により元の棚保管区画（又は別の棚保管区画）に戻される。
【0045】
ピッキングステーション６への搬送経路と、ピッキングステーション６から棚５の元の棚保管区画（又は別の棚保管区画）への移動経路は、一つの移動指示において指定されてもよいし、別々の移動指示において指定されてもよい。この別の棚保管区画の例として、ピッキング回数（例えば頻度）が高い商品を収納しており、ピッキングステーション６へ搬送される回数（例えば頻度）が高い棚５は、ピッキングステーション６に近い位置にある棚保管区画、又は、ピッキングステーション６があるエリア２００に設置してもよい。ピッキングステーション６へ搬送される回数が低い棚５は、ピッキングステーション６から遠い位置にある棚保管区画、又は、ピッキングステーション６がないエリア２００に設置してもよい。このように、ピッキングステーション６へ搬送される回数に応じて、棚５の設置場所を変えることにより、搬送効率を向上できる。
【0046】
搬送装置３は、図３Ａに示すように、全体として直方体状に形成されている。そして搬送装置３の下面（底面）には、図３Ｂに示すように、それぞれ搬送装置３が旋回及び前進するための駆動輪２０が配設されると共に、搬送装置３の下面の四隅には補助輪２１が配設されている。また搬送装置３の上面中央部には昇降及び回転自在に円柱状の昇降体２２が設けられている。駆動輪２０及び補助輪２１の少なくとも一方が搬送装置３の「車輪」である。
【0047】
そして、搬送装置３は、図４に示すように、駆動輪２０を回転駆動させて搬送対象の棚５の下側にまで移動した後に昇降体２２を上昇させることでその棚５を持ち上げ、その状態で倉庫２内を走行することでその棚５を搬送する。この際、搬送装置３は、昇降体２２を回転させることで持ち上げた棚５の向きを変えることもできる。搬送装置３は、昇降体２２に対し、昇降体２２以外の本体が回転（旋回）することで、持上げた棚５を回転させずに搬送装置３を回転（旋回）することも可能である。
【0048】
また、例えば、上のエリア２００から下のエリア２００への棚５の搬送は、図５に示す通りである。ここでは、上のエリア２００を２段目エリア２００Ｂとし、下のエリア２００を１段目エリア２００Ａとして、２段目エリア２００Ｂの出発位置から１段目エリア２００Ａの目的位置へ棚５を搬送する例について説明する。２段目エリア２００Ｂの搬送装置３は、２段目エリア２００Ｂの出発位置（例えば棚保管区画）から、垂直搬送機２０２の直前区画（２段目エリア２００Ｂのバッファ区画）に、棚５を搬送する。２段目エリア２００Ｂの搬送設備（コンベア等）は、バッファ区画から垂直搬送機２０２内に、棚５を搬送する（図５の左上図）。棚５が入っている垂直搬送機２０２が２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへと下降し、棚５を１段目エリアに搬送する（図５の右上図）。１段目エリア２００Ａの搬送設備（コンベア等）は、１段目エリア２００Ａに到着した垂直搬送機２０２から１段目エリア２００Ａのバッファ区画へ、棚５を移動する（図５の左下図）。バッファ区画へ搬送された棚５が、１段目エリア２００Ａにおける搬送装置３に受け渡される（図５の右下図）。この搬送装置３により、棚５が目的位置（例えばピッキングステーション６や、１段目エリア２００Ａの棚保管区画等）に搬送される。なお、上のエリア２００から下のエリア２００への他の搬送（例えば３段目エリア２００Ｃから１段目エリア２００Ａ）も、同様に行われてもよい。
【0049】
同様に、下のエリア２００から上のエリア２００への棚５の搬送について説明する。ここでは、下のエリア２００を１段目エリア２００Ａとし、上のエリア２００を２段目エリア２００Ｂとして、１段目エリア２００Ａの出発位置から２段目エリア２００Ｂの目的位置への棚５を搬送する例について説明する。１段目エリア２００Ａの搬送装置３は、１段目エリア２００Ａの出発位置（例えば棚保管区画や、ピッキングステーション６等）から、垂直搬送機２０２の直前区画（１段目エリア２００Ａのバッファ区画）に、棚５を搬送する。１段目エリア２００Ａの搬送設備（コンベア等）は、バッファ区画から垂直搬送機２０２内に、棚５を搬送する。棚５が入っている垂直搬送機２０２が１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ｂへと上昇し、棚５を２段目エリアに搬送する。２段目エリア２００Ｂの搬送設備（コンベア等）は、２段目エリア２００Ｂに到着した垂直搬送機２０２から２段目エリア２００Ｂのバッファ区画へ、棚５を移動する。バッファ区画に一時配置されている棚５が、搬送装置３により、目的位置（例えば２段目エリア２００Ｂの棚保管区画等）に搬送される。なお、下のエリア２００から上のエリア２００への他の搬送（例えば１段目エリア２００Ａから３段目エリア２００Ｃ）も、同様に行われてもよい。
【0050】
なお、垂直搬送機２０２とバッファ区画との間で棚５を搬送する搬送設備（搬入出装置）と、垂直搬送機２０２とは、一体の搬送設備（垂直搬送システム、垂直搬送機、又はエリア間搬送機と呼ばれてもよい）であってもよいし、別々の装置であってもよい。また、垂直搬送機２０２は、上り搬送（下のエリア２００から上のエリア２００への搬送）の専用機でもよいし（上のエリア２００から下のエリア２００への搬送をしない）、下り搬送（上のエリア２００から下のエリア２００への搬送）の専用機でもよいし（下のエリア２００から上のエリア２００への搬送をしない）、上り搬送と下り搬送の両方を行ってもよい。
【0051】
搬送装置３には、搭載されたバッテリ（図示しない）の残量が所定値を下回った場合、搬送装置３は、バッテリステーションに移動して自動的に充電を行うようになっている。例えば、搬送装置３のバッテリの残量が所定値を下回った場合、搬送装置３が制御装置４に充電要求を行い、制御装置４が充電要求に応答して搬送装置３にバッテリステーションに移動し充電するように指示してもよい。
【0052】
制御装置４は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの無線通信回線を介して、倉庫２内の各搬送装置３と、垂直搬送機２０２などのエリア間搬送機と、各搬送設備（エリア２００Ａ～２０２Ｃの搬送設備等）と無線通信接続される。制御装置４から、移動（搬送を含む）を行う設備（搬送装置３、垂直搬送機２０２、搬送設備等）に移動指示が送信され、その移動指示を受信した設備が移動指示に従って移動が行われる。
【0053】
例えば、制御装置４は、顧客からのオーダに応じて、オーダされた商品が収納されている棚５を特定し、搬送装置３に対して、当該棚５をピッキングステーション６まで搬送する移動指示（以下、このような搬送に関する指示を移動指示と呼ぶ）を送信する。２段目エリア２００Ｂに配置されている棚５を１段目エリア２００Ａのピッキングステーション６まで搬送する場合、制御装置４は、２段目エリア２００Ｂの搬送装置３に、当該棚５を、棚５の配置位置（棚の保管位置）から垂直搬送機２０２（又はバッファ区画）へと搬送させる移動指示を送信する。バッファ区画に搬送した場合には、制御装置４は、２段目エリア２００Ｂの搬送設備に、バッファ区画から垂直搬送機２０２内に、棚５を搬送する移動指示を送信する。制御装置４は、垂直搬送機２０２に当該棚５を２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへと搬送させる。バッファ区画に搬送する場合には、制御装置４は、１段目エリア２００Ａの搬送設備に、垂直搬送機２０２内からバッファ区画に、当該棚５を搬送する移動指示を送信する。制御装置４は、当該棚５を、棚５の配置位置（垂直搬送機２０２又はバッファ区画）からピッキングステーション６まで搬送する移動指示を、１段目エリア２００Ａの搬送装置３に送信する。
【0054】
また、棚５を垂直搬送機２０２を用いて搬送する場合、搬送装置３に棚５を垂直搬送機２０２へ搬送させるとき、又は搬送装置３が棚５を垂直搬送機２０２へ搬送しているとき（例えば、垂直搬送機２０２まで所定の距離内になる等、垂直搬送機２０２に近づいたとき）に、制御装置４は、垂直搬送機２０２に搬送指示をだしてもよい。事前に搬送指示をだすことで、垂直搬送機２０２の搬送準備を行うことができ、搬送効率が向上する。ここで、垂直搬送機２０２の搬送準備の一例としては、搬送元となるエリア２００に垂直搬送機２０２の棚５を搭載する部分（昇降機のかご）を移動しておくことでもよい。なお、搬送装置３がバッファ区画に棚５を搬送完了したタイミング、又は、搬送完了後に搬送装置３がバッファ区画から移動したタイミングで、制御装置４は、垂直搬送機２０２に搬送指示を送信してもよい。
【0055】
なお、同じタイミングで、同一垂直搬送機２０２を用いる搬送タスクが複数あった場合には、棚５の搬送タスク又は搬送指示の早い順、当該垂直搬送機２０２への搬送が早い順、搬送タスクの優先度が高い順等、所定の基準により、制御装置４は、当該垂直搬送機２０２の搬送タスクの処理順番を決める調整をして、当該垂直搬送機２０２や搬送装置３に移動指示を送信してもよい。
【0056】
また、制御装置４は、複数の搬送タスクのそれぞれについて、各搬送装置３や垂直搬送機２０２等に移動指示をだしており、搬送システム全体として複数の搬送タスクを並列で処理可能である。垂直搬送機２０２で移動し搬出された棚５については、搬送可能かつ近い位置にある搬送装置３に移動指示を送信する。また、ピッキングステーション６では、ピッキングステーション６に棚が搬送された順（到着順）にピッキング作業を行ってもよい。
【0057】
なお、搬送装置３に送信される「移動指示」には、当該搬送装置３に割り当てられた搬送タスクを表す情報が関連付けられる。搬送タスクは、いずれの棚５をいずれの区画へと搬送するかに従うタスクであり、搬送タスクを表す情報は、例えば、搬送すべき棚５の棚ＩＤと、搬送装置３が移動する経路である移動経路と、搬送装置３の移動方向とを含んでよい。移動経路は、搬送装置３の現在区画（現在位置が属する区画）から棚保管区画（搬送対象の棚５が存在する区画）までの経路と、棚保管区画から目的区画（例えばピッキングステーション６）までの経路とを含んでもよいし、その経路の一部（例えば直近で移動予定の経路）であってもよい。また、ピッキングステーション６において作業者により棚５から商品がピッキングされた後には、棚５を指定位置に戻すために、制御装置４は、搬送装置３に指定位置への「移動指示」を与える。この移動経路は、更に、ピッキングステーション６から指定位置までの経路を含んでよい。
【0058】
図６及び図７は、本実施の形態における搬送システムの要素の具体的な構成例を示す図である。搬送システムは、制御装置４と、搬送装置３と、垂直搬送機２０２と、ピッキング端末７１０と、ネットワーク５５１と、を備える。また、搬送システムは、その他の搬送設備（例えば、垂直搬送機２０２とバッファ区画との間で棚５を搬送する搬入出装置）や、多段エリア１２２（例えばメザニン）や、架台１９２や、棚５や、ピッキングステーション６の全部又は一部を、更に備えていてもよい。搬送システムの各構成要素は、一つ又は複数あってもよい。例えば、倉庫２に、搬送システムを導入することで、図１に例示する構成が実現されてもよい。
【0059】
搬送装置３、制御装置４、垂直搬送機２０２、ピッキング端末７１０、及びその他の搬送設備の各々が、ネットワーク５５１を介して通信可能である。搬送装置３、垂直搬送機２０２、ピッキング端末７１０、及びその他の搬送設備の各々は、複数存在してよい。
【0060】
搬送装置３は、駆動装置１１、記憶装置１２、インターフェース装置１３、複数種類のセンサ１４、バッテリ、及び、それらに接続されたコントローラ１０を備える。
【0061】
コントローラ１０は、制御装置４からの移動指示や内蔵するバッテリの充電状態などに応じて搬送装置３の動作の制御を司るコントローラである。駆動装置１１は、駆動輪２０、補助輪２１及び昇降体２２のほか、駆動輪２０を回転駆動するためのモータ等のアクチュエータ（図示せず）と、昇降体２２を昇降及び回転させるためのモータ等のアクチュエータ（図示せず）とを備える。
【0062】
インターフェース装置１３は、所定の無線通信方式により制御装置４と通信を行うための装置であり、例えば無線ＬＡＮカードなどから構成されてよい。
【0063】
センサ１４は、搬送装置３が走行する床面の情報や搬送装置３に関する各種情報を収集等するためのデバイスである。例えば、センサ１４は、例えば、床面の区画上のマーカの情報を読み込むことが可能である。搬送装置３は、複数種類のセンサ１４として、区画２０１の状態を撮像したりするためのカメラ、移動中の搬送装置３が受ける振動を検出するための振動センサ、搬送装置３の速度を計測する速度センサ、搬送装置３の加速度を計測する加速度センサ、積載物（搬送物）の重量を計測する重量センサ、及び、搬送装置３の向きを計測するジャイロセンサなどのセンサを備えていてもよい。
【0064】
記憶装置１２には、例えば、経路テーブル２３、装置テーブル２４、地図テーブル２５、計測テーブル２７及び実績テーブル２８が格納される。コントローラ１０には、通信プログラム２９、移動制御プログラム３０、計測プログラム３１及び位置推定プログラム３２が格納されている。通信プログラム２９、移動制御プログラム３０、計測プログラム３１及び位置推定プログラム３２がコントローラ１０により実行されることで、通信部、走行制御部、計測部及び位置推定部が実現される。
【0065】
経路テーブル２３は、制御装置４から受信した上述の移動指示や、移動指示で指定された移動経路を表す情報が格納されるテーブルである（移動経路を表す情報は、移動経路の区画の情報等を含んでよい）。装置テーブル２４は、搬送装置３のＩＤ、現在の位置（区画）、及び、状態（例えば、「待機」、「移動中」又は「搬送中」）が格納されたテーブルである。地図テーブル２５は、区画毎の位置及び属性（例えば、いずれの領域に属するか）を表す情報が格納されたテーブルである。なお、地図テーブル２５は、図２に例示されるような情報を含んでよい。計測テーブル２７は、複数種類のセンサ１４により計測された値（例えば、速度、加速度、旋回、重量、位置（二次元バーコードから読み取られた値）、区画の撮影画像等）が格納されるテーブルである。実績テーブル２８は、搬送装置３が移動した経路及び日時を含む移動実績を表す情報が格納されるテーブルである。
【0066】
通信プログラム２９は、インターフェース装置１３を介して制御装置４との間でコマンドや情報をやり取りする機能を有するプログラムである。例えば、通信プログラム２９は、制御装置４からの要求に応じて（又は要求無しに）、テーブル２３～２５、２７及び２８のうちの少なくとも一部の情報を制御装置４に送信する。なお、各搬送装置３の通信プログラム２９は、これらの情報のそれぞれについて、定期的又は不定期のタイミングで制御装置４に送信してもよい。
【0067】
移動制御プログラム３０は、制御装置４から通信プログラム２９を通じて受信した移動指示に応じて搬送装置３の移動を制御するプログラムである。例えば、移動制御プログラム３０は、制御装置４からの移動指示に従い、指定された棚５を持ち上げて指定された移動経路を通ってピッキングステーション６まで移動するよう駆動装置１１を制御したり、指定された移動経路を通ってその棚５を元の位置（又は別の位置）に戻すよう駆動装置１１を制御したりする。
【0068】
計測プログラム３１は、各センサ１４の出力（計測結果）を計測テーブル２７に登録する。位置推定プログラム３２は、搬送装置３のセンサ１４を通じて検出されたマーカ（各エリア２００の区画２０１におけるマーカ）を基に搬送装置３の位置を推定する。
【0069】
制御装置４は、プロセッサ４０、メモリ４１、記憶装置４２、入力装置４３、出力装置４４及びインターフェース装置４５といったハードウェアを有する一つ以上の物理計算機でもよいし、一つ以上の物理計算機（例えば、クラウド基盤）に実現されたシステム（例えば、クラウドコンピューティングシステム）でもよい。また、制御装置４が有する各装置については、１つの物理計算機に配置されてもよいし、分散するように複数の物理計算機に配置されてもよい。記憶装置４２が有する各プログラムや各情報については、１つの記憶装置に格納されてもよいし、分散するように複数の記憶装置に分けて記憶されてもよい。入力装置４３及び出力装置４４に代えて、インターフェース装置４５を通じて通信可能なクライアントシステムを介して情報の入出力が可能でよい。
【0070】
プロセッサ４０は、制御装置４全体の動作制御を司るデバイスである。メモリ４１は、プロセッサ４０のワークメモリとして利用される。記憶装置４２には、プログラムやテーブルが格納される。入力装置４３は、例えばマウスやキーボードなどから構成され、オペレータが必要な情報や指示を制御装置４に入力するために利用される。出力装置４４は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示装置でよい。インターフェース装置４５は、所定の無線通信方式により搬送装置３、垂直搬送機２０２、及びピッキング端末７１０と通信を行うための装置であり、例えば無線ＬＡＮカードなどから構成されてよい。
【0071】
記憶装置４２には、例えば、装置搬送テーブル５３、在庫テーブル５４、オーダテーブル５５、地図テーブル５６、棚テーブル５７、ピッキングテーブル５８、搬送モード管理テーブル５９、床テーブル６０及び垂直搬送テーブル６１が格納される。地図テーブル５６は、エリア２００Ａ～２００Ｃの各々の地図を表す情報（例えば、エリア２００Ａ～２００Ｃの各々について、区画毎の位置（座標）及び属性（例えば、棚保管区画、ピッキングステーション６、バッテリステーション、垂直搬送機２０２、バッファ区画のいずれに該当するか）を表す情報）が格納されたテーブルである（このテーブル５６が各搬送装置３に配信され各搬送装置３において地図テーブル２５として保存されてよい）。なお、地図テーブル５６は、図２に例示されるような情報を含んでよい。
【0072】
記憶装置４２には、格納プログラム５０及び処理プログラム５１が格納されている。格納プログラム５０及び処理プログラム５１がプロセッサ４０により実行されることで、格納部及び処理部が実現される。格納プログラム５０が、これらのテーブル５３～６１を、記憶装置４２に格納する。
【0073】
垂直搬送機２０２は、インターフェース装置７１１、記憶装置７１３、駆動装置７１４、センサ７１５及びそれらに接続されたプロセッサ７１２を有する。
【0074】
インターフェース装置７１１は、所定の無線通信方式により制御装置４と通信を行うための装置であり、例えば無線ＬＡＮカードなどから構成されてよい。駆動装置７１４は、垂直搬送機２０２の昇降や待機のために駆動する装置である。センサ７１５は、垂直搬送機２０２の位置等を検出するセンサでよい。
【0075】
記憶装置７１３には、垂直搬送テーブル７６０が格納される。垂直搬送テーブル７６０は、制御装置４が有する垂直搬送テーブル６１の少なくとも一部と同じ情報を含んだテーブルでよい。プロセッサ７１２は、記憶装置７１３内のプログラムを実行することで、例えば垂直搬送テーブル７６０を基に、垂直搬送機２０２全体の動作制御を司る。
【0076】
ピッキング端末７１０は、ピッキングステーション６におけるピッキング作業を管理するための情報処理端末である。ピッキング端末７１０が、インターフェース装置７３１、記憶装置７３２及びそれらに接続されたプロセッサ７３３を有する。
【0077】
インターフェース装置７３１は、所定の無線通信方式により制御装置４と通信を行うための装置であり、例えば無線ＬＡＮカードなどから構成されてよい。記憶装置７３２には、ピッキングテーブル７７０が格納される。ピッキングテーブル７７０は、制御装置４が有するピッキングテーブル５８の少なくとも一部と同じ情報を含んだテーブル（例えば、処理対象のオーダを特定するための情報や、作業予定時間や、実際の進捗状況を表すテーブル）でよい。プロセッサ７３３は、記憶装置７３２内のプログラムを実行することで、例えばピッキングテーブル７７０を基に、ピッキング端末７１０全体の動作制御を司る。
【0078】
ピッキング端末７１０は、入力装置及び出力装置を備えていてもよい。入力装置は、ピッキング作業の完了等、作業者によるピッキング作業に関する情報の入力を受け付けてよい。出力装置は、作業者へのピッキング作業に関する指示等を出力してよい。
【0079】
図８は、オーダテーブル５５の構成例を示す図である。
【0080】
オーダテーブル５５は、顧客からのオーダに関する各種情報が格納されるテーブルである。オーダテーブル５５は、オーダ毎にレコードを有する。各レコードが、処理ＩＤ６０１、伝票番号６０２、店名６０３、店コード６０４、商品名６０５、商品ＩＤ６０６、個数６０７、納期６０８、受信日時６０９及び作業日時６１０といった情報を保持する。一つのオーダを例に取る（図８の説明において「注目オーダ」）。図８が示す例によれば、伝票番号６０２が同じでも、商品の種類（例えば、商品名６０５及び商品ＩＤ６０６）が違う場合は、別のオーダとして扱われる。一つのオーダが二つ以上のオーダに分けて管理されてもよいし、二つ以上のオーダが一つのオーダとして管理されてもよい。
【0081】
処理ＩＤ６０１は、注目オーダのＩＤを表す。伝票番号６０２は、いわゆる伝票の番号を表す。
【0082】
店名６０３は、注目オーダで指定された商品の出荷先の店の名前を表し、店コード６０４は、当該店のコードを表す。
【0083】
商品名６０５は、注目オーダで指定されている商品の名前を表し、商品ＩＤ６０６は、当該商品のＩＤを表し、個数６０７は、当該商品の数を表す。
【0084】
納期６０８は、注目オーダで指定されている商品が注文先（典型的には顧客）へ届けられる期限を表す。なお、処理プログラム５１が、納期６０８から逆算して実際にピッキングステーションでピッキングがされる期限を算出してよい。処理プログラム５１は、当該算出された期限を基に、搬送装置３に移動指示を送信するタイミングを決定してもよいし、ピッキングステーションに搬送装置３が到達すべき日時を移動指示に指定してもよい。
【0085】
受信日時６０９は、注目オーダを受信した日時を表す。作業日時６１０は、注目オーダで指定されている商品が置かれている棚５をピッキングステーション６へ搬送する作業が行われる日時を表す。
【0086】
図９は、在庫テーブル５４の構成例を示す図である。
【0087】
在庫テーブル５４は、商品に関する情報が格納されるテーブルである。在庫テーブル５４は、商品毎にレコードを有する。各レコードが、商品名７０１、商品ＩＤ７０２、在庫数７０３、棚ＩＤ７０４、商品位置７０５及びピッキング回数７０６といった情報を保持する。一つの商品を例に取る（図９の説明において「注目商品」）。なお、同一の商品が異なる棚に格納されている場合、同一の商品について複数のレコードが存在する。同様に、同一の商品が同一の棚における異なる商品位置に格納されている場合も、同一の商品について複数のレコードが存在する。
【0088】
商品名７０１は、注目商品の名前を表す。商品ＩＤ７０２は、注目商品のＩＤを表す。在庫数７０３は、注目商品の在庫数を表す。棚ＩＤ７０４は、注目商品が配置されている棚５のＩＤを表す。商品位置７０５は、当該棚５における注目商品の位置を表す。例えば“Ｕ３Ｒ２”は、「上（Ｕ）から３番目、右（Ｒ）から２番目」を意味する。
【0089】
ピッキング回数７０６は、注目商品がピッキングされた回数を表す。ピッキング回数７０６は、棚単位でカウントされてもよいし、ピッキングされた商品数であってもよい。ピッキング回数７０６は、棚５の配置入れ替えや、棚５内の商品入れ替え等に利用されてよい。また、ピッキング回数７０６は、一定時間毎にリセット又は更新されてもよく、例えば所定期間におけるピッキング回数としてもよく、故に、「ピッキング頻度」と呼ばれてもよい。
【0090】
図１０は、棚テーブル５７の構成例を示す図である。
【0091】
棚テーブル５７は、棚５に関する情報が格納されるテーブルである。棚テーブル５７は、棚５毎にレコードを有する。各レコードが、棚ＩＤ８０１、保管位置８０２、棚重量８０３（単位は例えば［Ｋｇ］）、商品重量８０４（単位は例えば［Ｋｇ］）及び搬送回数８０５を保持する。一つの棚５を例に取る（図１０の説明において「注目棚５」）。
【0092】
棚ＩＤ８０１は、注目棚５のＩＤを表す。保管位置８０２は、注目棚５が配置されている区画及びエリア高さを表す。具体的には、保管位置８０２は、“（列番号，行番号，段番号）”で表現される。例えば、（３，３，１）は、１段目エリア２００Ａにおける区画（３，３）を意味する。注目棚５が、バッファ区画に存在する場合、保管位置８０２は、当該バッファ区画の位置を表す。注目棚５が搬送されている最中であれば、保管位置８０２は、注目棚５の状態“搬送中”を表してよい。注目棚５がピッキングされている最中であれば、保管位置８０２は、注目棚５の状態“ピッキング中”を表してよい。
【0093】
棚重量８０３は、注目棚５の重量を表す。商品重量８０４は、注目棚５に配置されている全商品の総重量を表す。商品重量８０４は、例えば、注目棚５の棚ＩＤ７０４に対応した商品の在庫数７０３と商品単体の重量とを基に処理プログラム５１により算出されてよい。
【0094】
搬送回数８０５は、注目棚５の搬送タスクの実行回数を表す情報である。注目棚５の搬送タスクが実行される都度に、例えば格納プログラム５０により、注目棚５に対応した搬送回数８０５が更新される。例えば、棚ＩＤ“Ｓ６３４”の棚５は、搬送回数８０５が少ないため、搬送コストの高い区画に保管される。目的区画に関わらず注目棚５が搬送される都度に搬送回数８０５がインクリメントされてもよいし、目的区画によっては注目棚５の搬送がされても搬送回数８０５がインクリメントされないでもよい。例えば、目的区画としてピッキングステーション６への搬送タスクが実行される都度に、注目棚５に対応した搬送回数８０５が更新されてもよい。なお、「搬送回数」は、一定時間毎にリセット又は更新されてもよく、例えば所定期間における搬送回数としてもよく、故に、「搬送頻度」と呼ばれてもよい。
【0095】
図１１は、装置搬送テーブル５３の構成例を示す図である。
【0096】
装置搬送テーブル５３は、各搬送装置３から取得した情報が格納されたテーブルである。装置搬送テーブル５３は、搬送装置３毎にレコードを有する。各レコードが、装置ＩＤ１１０１、棚フラグ１１０２、位置１１０３、バッテリ残量１１０４、装置状態１１０５、棚ＩＤ１１０６、目的位置１１０７及び到着予定日時１１０８といった情報を保持する。一つの搬送装置３を例に取る（図１１の説明において「注目搬送装置３」）。
【0097】
装置ＩＤ１１０１は、注目搬送装置３のＩＤを表す。棚フラグ１１０２は、注目搬送装置３が棚を積載しているか否かを表す。位置１１０３は、注目搬送装置３が位置する区画（つまり現在区画）の座標を表す。バッテリ残量１１０４は、注目搬送装置３のバッテリの残量を表す。
【0098】
装置状態１１０５は、注目搬送装置３の状態を表す。“移動中”は、注目搬送装置３が移動していることを意味する。“空き”は、注目搬送装置３に棚ＩＤ（具体的には、棚ＩＤを含んだ搬送タスク）が割り当てられていないことを意味する。棚ＩＤ１１０６は、注目搬送装置３に割り当てられている搬送タスクに含まれる棚ＩＤ（つまり、搬送タスクで指定された搬送対象の棚５のＩＤ）を表す。目的位置１１０７は、注目搬送装置３が搬送する棚５の搬送先の位置を表し、搬送先の番地（座標）等の位置情報、又は搬送先の位置を特定可能な搬送先のＩＤ等、搬送先の区画を識別する情報（ＩＤ）であってもよい。例えば、搬送装置３の搬送先として、ピッキングステーション６のＩＤ（ピッキングステーション６に対応した位置（座標）でもよい）、棚５の保管位置、垂直搬送機２０２（又はバッファ区画）のＩＤ（又は座標）であってもよい。
【0099】
到着予定日時１１０８は、注目搬送装置３が搬送先（例えばピッキングステーション６）に到着する予定日時である。到着予定日時１１０８は、例えば、注目搬送装置３の搬送先への移動経路を基に処理プログラム５１により算出された日時でよい。
【0100】
制御装置４の処理プログラム５１は、装置搬送テーブル５３を参照して、装置状態１１０５が「空き」の搬送装置３に、搬送タスクを割り当てる。ただし、例えば現時点で装置状態１１０５が「移動中」の搬送装置３であっても、到着予定日時１１０８が近く、その目的位置１１０７が次の搬送タスクの移動先となる位置に近い場合、当該次の搬送タスクの搬送を他の搬送装置３より早く実行できるときがある。その場合、処理プログラム５１は、装置搬送テーブル５３を参照して、当該「移動中」の搬送装置３に、次の搬送タスクとして割り当ててもよい（予約又は管理してもよい）。
【0101】
図１１が例示するテーブル５３によれば、例えば、下記のことがわかる。
・棚フラグ１１０２“有り”及び装置状態１１０５“移動中”の搬送装置３は、棚ＩＤ１１０６が表す棚５を、目的位置１１０７（例えばピッキングステーション６）に搬送中である。
・棚フラグ１１０２“無し”及び装置状態１１０５“移動中”の搬送装置３は、棚ＩＤ１１０６が表す棚５を取得する（例えば積載する）ために移動中である。当該棚５を取った後、棚フラグ１１０２が“有り”に更新され、当該搬送装置３は、目的位置１１０７（例えばピッキングステーション６）に当該棚５を搬送する。
・棚フラグ１１０２“有り”及び装置状態１１０５“移動中”の搬送装置３は、棚ＩＤ１１０６が表す棚５を、目的位置１１０７（例えばピッキングステーション６）に搬送中である。
・棚フラグ１１０２“無し”及び装置状態１１０５“移動中”の搬送装置３は、棚ＩＤ１１０６が表す棚５を取得する（例えば積載する）ために移動中である。当該棚５を取った後、棚フラグ１１０２が“有り”に更新され、当該搬送装置３は、目的位置１１０７（例えばピッキングステーション６）に当該棚５を搬送する。
【0102】
図１２は、床テーブル６０の構成例を示す図である。
【0103】
床テーブル６０は、各エリア２００における区画毎の情報を保持する。床テーブル６０は、区画毎にレコードを有する。各レコードが、番地１２０１、区画設定１２０２、搬送モード１２０３、使用不可フラグ１２０４、旋回可否フラグ１２０５、方向（棚なし）１２０６及び方向（棚あり）１２０７といった情報を保持する。一つの区画を例に取る（図１２の説明において「注目区画」）。
【0104】
番地１２０１は、注目区画の番地（位置情報）を表す。区画設定１２０２は、注目区画がどのような区画として設定されているかを表す。例えば、“棚保管区画”は、棚５が保管（配置）される区画である。“移動用区画”とは、棚５の搬送のために搬送装置３が走行する区画である。搬送経路を構成する区画は、主に移動用区画でよい。“垂直搬送機Ａ”は、第一垂直搬送機２０２Ａが属する区画である。“垂直搬送機Ｂ”は、第二垂直搬送機２０２Ｂが属する区画である。“垂直搬送機Ｃ”は、第三垂直搬送機が属する区画である。“垂直搬送機Ｄ”は、第四垂直搬送機が属する区画である。
【0105】
搬送モード１２０３は、垂直搬送機に適用されている搬送モードを表す。「搬送モード」は、一つ又は複数のエリアペアで定義される。エリアペアは、搬送元エリアと搬送先エリアとのペアである。ここでは、エリアペアは、エリア番号のペアで表現される。ｎ段目エリアの番号は“ｎ”である。このため、“１→２”は、１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ｂへの搬送を意味する。搬送モード１２０３は、搬送モード管理テーブル５９を基に、現在の時間帯とその時間帯に垂直搬送機に適用されている搬送モードに応じて更新される。
【0106】
使用不可フラグ１２０４は、注目区画が使用不可（搬送経路の構成要素になり得ない）か否かを表すフラグである。
【0107】
旋回可否フラグ１２０５は、注目区画が搬送装置３の旋回が可能であるか否かを表す。方向（棚なし）１２０６は、注目区画に存在し棚５を有しない状態の搬送装置３が移動可能な方向を表す。方向（棚あり）１２０７は、注目区画に存在し棚５を有する状態の搬送装置３が移動可能な方向を表す。
【0108】
図１３は、垂直搬送テーブル６１の構成例を示す図である。
【0109】
垂直搬送テーブル６１は、垂直搬送機２０２による搬送に関する情報が格納されたテーブルである。垂直搬送テーブル６１は、垂直搬送毎にレコードを有する。各レコードが、垂直ＩＤ１３０１、搬送モード１３０２、棚ＩＤ１３０３、垂直搬送状況１３０４、待機開始日時１３０５、搬送開始日時１３０６及びバッファリング開始日時１３０７といった情報を保持する。一回の垂直搬送を例に取る（図１３の説明において「注目垂直搬送」）。なお、「垂直搬送」とは、エリア間搬送の一例であり、例えば２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへの搬送や、１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ｂへの搬送等である。複数のエリア２００が三つ以上のエリアの場合、搬送元のエリアから搬送先のエリアへの搬送がエリア間搬送の一例でよい。搬送元のエリアと搬送先のエリアの間には０以上のエリアが存在する。
【0110】
垂直ＩＤ１３０１は、注目垂直搬送を行う垂直搬送機２０２のＩＤを表す。なお、垂直ＩＤ１３０１が無くてもよく、垂直搬送テーブル６１は、垂直搬送機２０２毎に存在してもよい。
【0111】
搬送モード１３０２は、注目垂直搬送の搬送モードを表す。棚５を有しない状態で垂直搬送機２０２がエリア間を移動することに対応したレコードは、本テーブル６１に存在しないでよい。
【0112】
棚ＩＤ１３０３は、注目垂直搬送により搬送される棚５のＩＤを表す。垂直搬送状況１３０４は、注目垂直搬送の状況を表す。“完了”は、注目垂直搬送が完了しており、垂直搬送機２０２による棚５の搬送が完了していることを意味する。“昇降中”は、注目垂直搬送が実行中であり、垂直搬送機２０２によって棚５が搬送されていることを意味する。“待機中”は、注目垂直搬送が行われる前であり、垂直搬送機２０２の前の待機位置（バッファ区画）にて棚５が垂直搬送されることを待っていることを意味する。
【0113】
待機開始日時１３０５は、注目垂直搬送の対象とされた棚５が、垂直搬送元のエリアにおけるバッファ区画に配置された日時であり、当該バッファ区画で、目的位置への搬送を待機開始した日時を表す。
【0114】
搬送開始日時１３０６は、注目垂直搬送を開始した日時を表す。例えば、搬送開始日時１３０６は、搬送元のエリア２００のバッファ区画から垂直搬送機２０２に、搬送設備が棚５の搬送を開始した日時である。例えば、搬送開始日時１３０６は、垂直搬送機２０２が、棚５の搬送を開始した日時であってもよい。
【0115】
バッファリング開始日時１３０７は、注目垂直搬送の対象とされた棚５が、垂直搬送先のエリアにおけるバッファ区画に配置された日時であり、注目垂直搬送が完了した日時を表す。具体的には、例えば、垂直搬送機２０２により１段目エリア２００Ａに到達した棚５は、搬送設備により搬送される（例えば、図示しない架台コンベアに載置され、当該架台コンベアによりバッファ区画へ搬送される）が、バッファリング開始日時１３０７は、当該搬送設備により棚５がバッファ区画へ搬送された日時である。例えば、バッファリング開始日時１３０７は、垂直搬送機２０２が、棚５の搬送を完了した日時であってもよい。
【0116】
例えば、バッファ区画から目的位置（例えばピッキングステーション６）に棚５を搬送させる場合、制御装置４は、装置搬送テーブル５３を参照して、当該バッファ区画と同じエリアにおり、近くにいる「空き」の装置状態１１０５の搬送装置３に搬送タスクを割り当て、移動指示を送信する。例えば、制御装置４は、垂直搬送テーブル６１を参照して、バッファリング開始日時１３０７から、すぐに棚５を搬送できるように、搬送装置３をバッファ区画の周辺に事前に待機させたり、バッファ区画へ事前に移動開始するように、搬送装置３に移動指示を出したりしてもよい。また、バッファ区画に複数の棚５がある場合、制御装置４は、優先度が高い搬送タスクを優先的に搬送させるように制御（移動指示）することに加えて、バッファリング開始日時１３０７の早い順に搬送させるように移動指示してもよい。これにより、バッファ区画での滞留を防ぎ、効率的な搬送が可能となる。
【0117】
処理プログラム５１は、垂直搬送テーブル６１を参照し、注目垂直搬送の待機開始日時１３０５から搬送開始日時１３０６までの時間を、当該注目垂直搬送の待機時間として算出してもよい。処理プログラム５１は、垂直搬送テーブル６１に基づいて、各時間帯の各搬送モードについて棚５の待機時間の統計（例えば、累計、平均又は最大値）を算出してよい。
【0118】
処理プログラム５１は、垂直搬送テーブル６１を参照し、ある対象の日時が、作業開始日時から搬送開始日時までの間に該当する垂直搬送及び垂直搬送の対象の棚は、当該対象の日時において待機中であることを特定できる。図１３の例によれば、ある日時「２０２０／０６／２２ １１：０４」において、棚ＩＤがＳ０２０及びＳ０２６が垂直搬送の待機をしていたことがわかる。処理プログラム５１は、垂直搬送テーブル６１に基づいて、各時間帯の各搬送モードについて待機棚５の数（例えば、累計、平均又は最大値）を算出してよい。
【0119】
処理プログラム５１は、垂直搬送テーブル６１を参照し、注目垂直搬送のバッファリング開始日時１３０７から、注目垂直搬送の次の垂直搬送の搬送開始日時１３０６までの時間（移行時間）を、空き時間として算出してもよい。または、処理プログラム５１は、当該移行時間から特定の時間を差し引いた時間を空き時間として算出してもよい。ここで、「特定の時間」は、注目垂直搬送で搬送先のエリアから、次の垂直搬送の搬送元のエリアに戻るための時間であり、実測値、移動するフロア数等に基づく推測値、又は標準時間等であってもよい。処理プログラム５１は、垂直搬送テーブル６１から、各時間帯の搬送モード（垂直搬送機２０２）の空き時間や、空き時間統計（例えば、累計、平均又は最大値）を算出してもよい。
【0120】
図１４は、ピッキングテーブル５８の構成例を示す図である。
【0121】
ピッキングテーブル５８は、ピッキング作業に関するテーブルである。ピッキングテーブル５８は、ピッキング作業毎にレコードを有する。各レコードが、ピッキングステーションＩＤ１４０１、処理ＩＤ１４０２、装置ＩＤ１４０３、棚ＩＤ１４０４、商品ＩＤ１４０５、数量１４０６、開始予定日時１４０７、終了予定日時１４０８及びピッキング状態１４０９といった情報を保持する。一回のピッキング作業を例に取る（図１４の説明において「注目ピッキング作業」）。
【0122】
ピッキングステーションＩＤ１４０１は、注目ピッキング作業が行われるピッキングステーションのＩＤを表す。ピッキングステーションＩＤ１４０１は無くてもよく、ピッキングステーション６毎にピッキングテーブル５８が設けられてもよい。
【0123】
処理ＩＤ１４０２は、注目ピッキング作業に対応したオーダの処理ＩＤである。装置ＩＤ１４０３は、注目ピッキング作業においてピッキングされる商品を有する棚５を、ピッキングステーション６に搬送する搬送装置３のＩＤである。
【0124】
棚ＩＤ１４０４は、注目ピッキング作業においてピッキングされる商品を有する棚５のＩＤを表し、商品ＩＤ１４０５は、当該商品のＩＤを表し、数量１４０６は、ピッキングされる商品の数を表す。なお、開始予定日時１４０７の昇順でレコードが並んでいるテーブル５８によれば、同じ棚ＩＤ１４０４が連続している場合、１個の棚５から異なる処理ＩＤに対応した異なる商品を、連続してピッキング可能である。
【0125】
開始予定日時１４０７は、注目ピッキング作業の開始予定日時を表す。終了予定日時１４０８は、注目ピッキング作業の終了予定日時を表す。開始予定日時１４０７は、移動経路に沿って搬送装置３がピッキングステーション６に到着する予定日時や、注目ピッキング作業より前に行われるピッキング作業に要する予測時間長を基に、処理プログラム５１により算出されてよい。終了予定日時１４０８は、開始予定日時１４０７と、ピッキング作業に要する予測時間長とを基に処理プログラム５１により算出されてよい。ピッキング作業に要する予測時間長は、ピッキング作業対象の商品の数量、ピッキング作業の平均的な所用時間、及び、ピッキング作業の作業者の過去のピッキング作業履歴、のうちの少なくとも一つを基に、処理プログラム５１により算出されてよい。なお、ピッキング作業は、作業者に代えて又は加えてロボットにより行われてもよい。
【0126】
ピッキング状態１４０９は、注目ピッキング作業の状態を表す。“作業前”は、棚５をもった搬送装置３がピッキングステーション６に到着しピッキング作業が開始される前であることを意味する。“作業中”は、ピッキング作業が開始されたがピッキング作業が完了していないことを意味する。“完了”は、ピッキング作業が完了したことを意味する。なお、ピッキング状態１４０９の変更は、ピッキング作業の作業者からの入力を基に行われてもよいし、ピッキング作業に関して自動検出された値を基に自動で行われてもよい。例えば、注目ピッキング作業の完了後の棚５を、待機していた搬送装置３が搬送した場合、注目ピッキング作業の次のピッキング作業に対応したピッキング状態１４０９が、“作業前”から“作業中”に変更されてもよい。
【0127】
【0128】
搬送モード管理テーブル５９は、搬送モードに関するテーブルである。搬送モード管理テーブル５９の各レコードが、垂直ＩＤ１５０１、搬送方向１５０２、搬送モード１５０３及び時間帯１５０４といった情報を保持する。
【0129】
垂直ＩＤ１５０１は、垂直搬送機２０２のＩＤを表す。なお、垂直ＩＤ１５０１が無くてもよく、搬送モード管理テーブル５９は、垂直搬送機２０２毎に存在してもよい。
【0130】
搬送方向１５０２は、垂直搬送機２０２の搬送方向を表す。搬送モード１５０３は、垂直搬送機２０２の搬送モードを表す。時間帯１５０４は、垂直搬送機２０２の搬送モードが適用される時間帯を表す。
【0131】
図１５Ａ及び図１５Ｂが示す例によれば、複数のエリアペアの搬送元エリアが異なっていれば、それら複数のエリアペアは異なる搬送モードに分類される。また、例えば一つの搬送モードとして定義される一つ以上のエリアペアは、それぞれ同じ搬送方向を表すエリアペアであってもよい。つまり、一つの搬送モードには、搬送方向が異なるエリアペアが混在することはないとしてもよい。
【0132】
図１５Ａが示す例によれば、複数のエリアペアの搬送元エリアが同じであれば、それら複数のエリアペアは一つの搬送モードに集約される。しかし、図１５Ｂが示す例の通り、複数のエリアペアの搬送元エリアが同じであっても、必ずしも一つの搬送モードに集約されなくてもよい。つまり、図１５Ｂが示す例の通り、複数のエリアペアの搬送元エリアが同じであるか否かに関わらず、一つの搬送モードは一つのエリアペアで定義されてよい。
【0133】
また、本実施の形態の他の例として、一つの搬送モードとして定義される一つ以上のエリアペアは、異なる搬送方向を表すが搬送元エリアが共通の複数のエリアペアが含まれていてもよい。例えば、図１５Ａの一つの搬送モードとして、「２→１」及び「２→３」が含まれていてもよい。この例は、２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへの搬送（下り方向）と、２段目エリア２００Ｂから３段目エリア２００Ｃへの搬送（上り方向）が、同じ搬送モードである。
【0134】
搬送モードは、搬送元のエリアが異なるエリアペアは、同じ搬送モードとせず、異なる搬送モードとする。また、搬送元のエリアが同じエリアペアは、図１５Ａの例のように、複数のエリアペアを一つの搬送モードに一部又は全部集約してもよいし、図１５Ｂの例のように集約しなくてもよい。
【0135】
上述のように、搬送モードについて、搬送元のエリアが異なるエリアペアは、異なる搬送モードとする。そのため、同じエリア間搬送機（例えば垂直搬送機２０２）において、同じ搬送モードの時間帯における搬送元のエリアは、同じエリアとなり、当該エリアは搬送先のエリアとならない。これにより、エリア間搬送機に次の搬送物を入れるために、エリア間搬送機から搬送物が出るのを待機する必要がなくなる。したがって、当該次の搬送物の搬送タスクについて待機時間を低減できる。また、例えば、搬送元のエリアがそれぞれ異なるエリアである複数の搬送タスクが同じエリア間搬送機を使用することがないため、待機時間を低減できる。したがって、異なるエリア間での搬送物の搬送効率を向上できる。
【0136】
以下、本実施の形態で行われる処理の例を説明する。なお、本実施の形態では、テーブル５３～６１は、格納プログラム５０により記憶装置４２に格納される。各搬送装置３、各垂直搬送機２０２、各ピッキング端末７１０から制御装置４が定期的又は不定期的に受信する情報（例えば、センサの計測値を含んだ情報）を基に、格納プログラム５０により、テーブル５３～６１のうちの該当部分が適宜に更新される。
【0137】
図１６は、作業日時決定処理の流れを示すフローチャートである。作業日時決定処理は、繰り返し（例えば定期的に）行われる。
【0138】
Ｓ１６０１で、処理プログラム５１が、オーダテーブル５５から、作業日時６１０が未決定の対象のレコードを選択する。ここで言う「対象のレコード」は、所定の条件を満たすレコード、例えば、納期６０８が表す日時が所定の期間に属するレコードである。
【0139】
Ｓ１６０２で、処理プログラム５１が、対象のレコード毎に、対象のレコードの商品名６０５及び商品ＩＤ６０６を基に、商品を搭載する棚５と、当該棚５の位置とを特定する。具体的には、例えば、処理プログラム５１が、在庫テーブル５４及び棚テーブル５７を基に、対象のレコードの商品名６０５及び商品ＩＤ６０６に一致する商品名７０１及び商品ＩＤ７０２に対応した棚ＩＤ７０４を在庫テーブル５４から特定する。処理プログラム５１が、特定した棚ＩＤ７０４に一致する棚ＩＤ８０１に対応した保管位置８０２を棚テーブル５７から特定する。
【0140】
Ｓ１６０３で、処理プログラム５１が、搬送モード管理テーブル５９を基に、対象のレコード毎に、対象のレコードの作業日時６１０を決定する。具体的には、例えば、次の通りである。搬送モード管理テーブル５９は、垂直搬送機２０２と、搬送モードと、時間帯との関係を表している。すなわち、垂直搬送機２０２毎に、適用される搬送モードが時間帯によって異なる。そこで、処理プログラム５１は、対象のレコードに対応のオーダがエリア間搬送を必要とするオーダである場合、当該オーダの作業日時を、当該エリア間搬送の搬送モードに対応の時間帯に属する作業日時に決定する。
【0141】
図１７は、搬送制御処理の流れを示すフローチャートである。搬送制御処理は、繰り返し（例えば定期的に）行われる。
【0142】
Ｓ１７０１で、処理プログラム５１が、オーダテーブル５５から、作業日時６１０が対象の作業日時を表すレコードを選択する。選択されたレコード（オーダ）について、Ｓ１７０２～Ｓ１７０４が行われる。また、処理プログラム５１が、複数のオーダを一つのオーダにまとめ、そのようなまとめられたオーダに対してＳ１７０２～Ｓ１７０４が行われてもよい。一つのオーダにまとめられる複数のオーダは、同じ棚に含まれる商品のオーダであるといった所定種類の要素が共通するオーダでよい。ここでは、一つのオーダを例に取る（図１７の説明において注目オーダ）。
【0143】
Ｓ１７０２で、処理プログラム５１が、注目オーダを基に、ピッキング対象となる商品を搭載する棚５と、当該棚５の位置とを特定する。具体的には、例えば、次の処理が行われる。処理プログラム５１が、オーダテーブル５５、在庫テーブル５４及び棚テーブル５７を基に、注目オーダで指定されている商品名６０５及び商品ＩＤ６０６に一致する商品名７０１及び商品ＩＤ７０２に対応した棚ＩＤ７０４を在庫テーブル５４から特定する。処理プログラム５１が、特定した棚ＩＤ７０４に一致する棚ＩＤ８０１に対応した保管位置８０２を棚テーブル５７から特定する。
【0144】
Ｓ１７０３で、処理プログラム５１が、注目オーダについて、地図テーブル５６、装置搬送テーブル５３、棚テーブル５７、垂直搬送テーブル６１及び床テーブル６０を基に、Ｓ１７０２で特定された棚位置（棚５の保管位置８０２）にある棚５を搬送する搬送装置３を選択し、且つ、当該搬送装置３による搬送の移動経路を作成する。つまり、Ｓ１７０３では、注目オーダに従う搬送タスクの割当先の搬送装置３が決定される。搬送タスクは、搬送対象の棚５を、作成された移動経路に従い搬送するタスクでよい。Ｓ１７０３では、具体的には、例えば、処理プログラム５１は、下記のうちの少なくとも一つを行ってよい。
・処理プログラム５１は、所定の条件に該当する一つ以上の搬送装置３から一つの搬送装置３を選択する。ここで言う「所定の条件」は、例えば装置状態１１０５が「空き」であることでよい。搬送装置３の選択は、各搬送装置３の装置状態１１０５、棚フラグ１１０２、位置１１０３、及び、搬送対象の棚５の保管位置８０２（保管位置８０２と目的区画の位置との距離）に基づき行われてよい。例えば、処理プログラム５１は、装置搬送テーブル５３を参照して、搬送対象の棚５の保管位置８０２と同じエリアにいる、装置状態１１０５が「空き」である搬送装置３のうち、保管位置８０２に一番近い位置１１０３にいる搬送装置３を選択してもよい。
・処理プログラム５１は、選択された搬送装置３の位置１１０３と、搬送対象の棚５の保管位置８０２と、目的区画の位置（典型的にはピッキングステーション６又は垂直搬送機２０２の位置）とを結ぶ複数通りの経路の各々の経路について、当該経路における区画毎のレコード（例えば、使用不可フラグ１２０４、旋回可否フラグ１２０５、方向（棚なし）１２０６及び方向（棚あり）１２０７）を基に、移動経路（移動方向を含む）を作成する。移動経路は、例えば、選択された搬送装置３の位置１１０３から搬送対象の棚５の保管位置８０２への経路、搬送対象の棚５の保管位置８０２から目的区画の位置への経路であってよい。
・エリア間搬送機（例えば垂直搬送機２０２）により、エリア間（例えば１段目エリア２００Ａと２段目エリア２００Ｂ）で搬送物を搬送する場合、搬送対象の搬送物の位置（例えば棚５の保管位置８０２）、各エリア間搬送機の搬送方向（例えば搬送モード１２０３）、各エリア間搬送機の搬送状況（例えば垂直搬送テーブル６１の「垂直搬送」のタスク状況）、各エリア間搬送機の位置や使用不可フラグ１２０４等に基づいて、当該搬送を行うエリア間搬送機（例えば垂直搬送機２０２）を決定してよい。
・処理プログラム５１は、ピッキングテーブル５８を参照してよい。例えば、処理プログラム５１は、相対的に空いているピッキングステーション６（例えば、ピッキングテーブル５８において対応するレコードの数が相対的に少ないピッキングステーション６）を特定し、目的区画として、当該空いているピッキングステーション６を決定してよい。
・処理プログラム５１は、所定の条件に該当する一つ以上の搬送装置３から一つの搬送装置３を選択する。ここで言う「所定の条件」は、例えば装置状態１１０５が「空き」であることでよい。搬送装置３の選択は、各搬送装置３の装置状態１１０５、棚フラグ１１０２、位置１１０３、及び、搬送対象の棚５の保管位置８０２（保管位置８０２と目的区画の位置との距離）に基づき行われてよい。例えば、処理プログラム５１は、装置搬送テーブル５３を参照して、搬送対象の棚５の保管位置８０２と同じエリアにいる、装置状態１１０５が「空き」である搬送装置３のうち、保管位置８０２に一番近い位置１１０３にいる搬送装置３を選択してもよい。
・処理プログラム５１は、選択された搬送装置３の位置１１０３と、搬送対象の棚５の保管位置８０２と、目的区画の位置（典型的にはピッキングステーション６又は垂直搬送機２０２の位置）とを結ぶ複数通りの経路の各々の経路について、当該経路における区画毎のレコード（例えば、使用不可フラグ１２０４、旋回可否フラグ１２０５、方向（棚なし）１２０６及び方向（棚あり）１２０７）を基に、移動経路（移動方向を含む）を作成する。移動経路は、例えば、選択された搬送装置３の位置１１０３から搬送対象の棚５の保管位置８０２への経路、搬送対象の棚５の保管位置８０２から目的区画の位置への経路であってよい。
・エリア間搬送機（例えば垂直搬送機２０２）により、エリア間（例えば１段目エリア２００Ａと２段目エリア２００Ｂ）で搬送物を搬送する場合、搬送対象の搬送物の位置（例えば棚５の保管位置８０２）、各エリア間搬送機の搬送方向（例えば搬送モード１２０３）、各エリア間搬送機の搬送状況（例えば垂直搬送テーブル６１の「垂直搬送」のタスク状況）、各エリア間搬送機の位置や使用不可フラグ１２０４等に基づいて、当該搬送を行うエリア間搬送機（例えば垂直搬送機２０２）を決定してよい。
・処理プログラム５１は、ピッキングテーブル５８を参照してよい。例えば、処理プログラム５１は、相対的に空いているピッキングステーション６（例えば、ピッキングテーブル５８において対応するレコードの数が相対的に少ないピッキングステーション６）を特定し、目的区画として、当該空いているピッキングステーション６を決定してよい。
【0145】
Ｓ１７０４で、処理プログラム５１は、Ｓ１７０３で選択された搬送装置３に、当該搬送装置３に割り当てられた搬送タスク（注目オーダに従う搬送タスク）が関連付けられた移動指示を送信する。
【0146】
なお、搬送元エリア２００にある棚５を、搬送元エリアと異なる搬送先エリア２００のピッキングステーション６に搬送する場合（棚５のエリア間での搬送が生じる場合）、処理プログラム５１は、Ｓ１７０３で、例えば、移動経路として、搬送元エリア２００の搬送装置３の位置１１０３から搬送対象の棚５の保管位置８０２への経路、搬送対象の棚５の保管位置８０２から垂直搬送機２０２の位置（又は搬送元エリア２００のバッファ区画）への経路、垂直搬送機２０２での搬送経路、垂直搬送機２０２の位置（又は搬送先エリア２００のバッファ区画）からピッキングステーション６への経路を作成してもよい。そして、Ｓ１７０４で、処理プログラム５１は、搬送元エリア２００の搬送装置３、垂直搬送機２０２、各搬送設備、搬送先エリア２００の搬送装置３に、それぞれの移動経路についての移動指示を送信する。
【0147】
この搬送制御処理では、各オーダについて、決定され割り当てられる搬送タスクは、当該オーダの納期６０８を守るタスクである。
【0148】
図１８は、モード割合更新処理の流れを示すフローチャートである。モード割合更新処理は、時間帯での搬送モード割合を更新する処理である。この処理は、繰り返し（例えば定期的に）行われてもよいし、垂直搬送テーブル６１から垂直搬送機２０２についての渋滞（例えば、待機開始日時１３０５が表す日時からの経過時間が一定時間を超えている）が検出された場合に行われてもよい。
【0149】
Ｓ１８０１で、処理プログラム５１は、各垂直搬送機２０２について、垂直搬送テーブル６１（例えば、待機開始日時１３０５、搬送開始日時１３０６及びバッファリング開始日時１３０７のカラムを含んだカラム）から、各時間帯での利用状況を特定する。
【0150】
Ｓ１８０２で、処理プログラム５１は、各時間帯について、空き垂直搬送機２０２又は混雑垂直搬送機２０２があるか否かを判定する。「空き垂直搬送機」は、空いている（暇な）垂直搬送機２０２である。「混雑垂直搬送機」は、混んでいる（忙しい）垂直搬送機２０２である。「空いている」や「混んでいる」は、一つ又は複数の観点から定められてよい。空き垂直搬送機２０２又は混雑垂直搬送機２０２が一つでも存在する時間帯があれば、Ｓ１８０２の判定結果が真（ＹＥＳ）である。空き垂直搬送機２０２又は混雑垂直搬送機２０２がなければ、Ｓ１８０２の判定結果が偽（ＮＯ）として、モード割合更新処理を終了する。
【0151】
Ｓ１８０２の判定結果が真の場合、Ｓ１８０３で、処理プログラム５１は、Ｓ１８０１で特定された利用状況に基づき、空き垂直搬送機２０２又は混雑垂直搬送機２０２がなるべく無くなるよう、空き垂直搬送機２０２又は混雑垂直搬送機２０２が生じる時間帯を含む一つ以上の時間帯の各々について、各搬送モードの割合を決定する。具体的には、例えば、各時間帯について、当該時間帯に適用される一つ以上の搬送モードと、当該一つ以上の搬送モードの各々の割合（例えば、当該搬送モードが適用される垂直搬送機２０２の数）とを決定する。例えば、一つの時間帯について、第一の搬送モードで空いている状況の垂直搬送機２０２が複数台あり、第二の搬送モードで混んでいる状況の垂直搬送機２０２がある場合、処理プログラム５１は、第一の搬送モードが適用される垂直搬送機２０２を減らし、第二の搬送モードが適用される垂直搬送機２０２を増やしてよい。
【0152】
Ｓ１８０４で、処理プログラム５１は、Ｓ１８０３の決定の結果を表すよう搬送モード管理テーブル５９を更新する。また、処理プログラム５１は、各垂直搬送機２０２に、設定指示を送信する。各垂直搬送機２０２について、設定指示は、更新後の搬送モード管理テーブル５９が表す設定（当該垂直搬送機２０２についての搬送モードと時間帯との関係の設定）である。当該設定指示に応答して、当該設定指示で指定された関係（搬送モードと時間帯との関係）が、垂直搬送機２０２の記憶装置７１３に設定される。垂直搬送機２０２は、当該垂直搬送機２０２に設定されている関係に従う、すなわち、垂直搬送（エリア間搬送）を、当該垂直搬送が属する搬送モードに対応の時間帯に行い、当該時間帯以外の時間帯に当該垂直搬送を行わない。
【0153】
Ｓ１８０４で、処理プログラム５１は、必要に応じて、一部のエリア２００の搬送装置３の数を制御してよい。この処理が行われる場合、垂直搬送機２０２は、棚５に加えて搬送装置３の垂直搬送（エリア間搬送）も可能なエリア間搬送機でよい。
【0154】
図１８が示す処理によれば、各時間帯での利用状況に基づいて、少なくとも一つの時間帯での搬送モードの割合が決定される。搬送モードの割合は、利用状況に代えて又は加えて、各時間帯におけるタスク状況を基に決定されてもよい。「タスク状況」とは、各エリアペアについて、当該エリアペアに従うエリア間搬送を必要とする搬送タスクの数に基づく状況である。
【0155】
タスク状況に基づいて搬送モードの割合を決定する例を、図１９を参照して説明する。
【0156】
図１９は、モード割合更新処理の変形例の流れを示すフローチャートである。
【0157】
Ｓ１９０１で、処理プログラム５１は、オーダテーブル５５から、作業日時６１０が対象期間に属するレコードを選択する。
【0158】
Ｓ１９０２で、処理プログラム５１は、Ｓ１９０１で選択されたレコード毎に、当該レコードの商品名６０５及び商品ＩＤ６０６を基に、商品を搭載する棚５と、当該棚５の位置とを特定する。なお、棚５及び棚５の位置の特定方法は、Ｓ１６０２やＳ１７０２で説明した方法と同様の方法で行われてよい。
【0159】
Ｓ１９０３で、処理プログラム５１は、各時間帯について、タスク状況を調整する。
【0160】
Ｓ１９０４で、処理プログラム５１は、Ｓ１９０３の調整後のタスク状況に応じて、各時間帯における搬送モードの割合を決定する。
【0161】
Ｓ１９０５で、処理プログラム５１は、Ｓ１９０４の決定の結果を表すよう搬送モード管理テーブル５９を更新し、各垂直搬送機２０２に、更新後の搬送モード管理テーブル５９に基づく設定指示を送信する。また、Ｓ１９０５で、処理プログラム５１は、必要に応じて、一部のエリア２００の搬送装置３の数を制御してよい。なお、本処理は、Ｓ１８０４で説明した方法と同様の方法で行われてよい。
【0162】
以上、幾つかの実施の形態を説明したが、これらは本発明の説明のための例示であって、本発明の範囲をこれらの実施の形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。
【0163】
また、例えば、区画の形状は、方形に限られず、他の形状でもよい。また、異なる大きさ又は形状の区画が混在してもよい。また、区画の位置は、当該区画上の二次元バーコードから特定されることに代えて、他種の方法により特定されてもよい。
【0164】
また、例えば、格納プログラム５０及び処理プログラム５１は、制御装置４に代えて又は加えて搬送装置３で実行されてもよい。また、搬送装置３が制御装置４を兼ねてもよい。
【0165】
また、例えば、本実施の形態では、エリア間搬送機として垂直搬送機２０２を使用する例を示したが、垂直搬送機２０２は、垂直方向に棚５を搬送可能なフォークリフト等の他のエリア間搬送機によって代替可能である。また、この場合、制御装置４によって、フォークリフトが棚５の垂直搬送を行う位置を決定してもよい。
【0166】
フォークリフトによって１段目エリア２００Ａ以外のエリアから１段目エリア２００Ａに搬送された搬送物は、搬送装置３へと直接移載されてもよい。
【0167】
また、本発明は、ネット通販会社等の企業が商品を保管するために利用する保管庫以外の工場や作業場などにおいて物品を搬送するための搬送システムにも適用することができる。具体的には、搬送装置３の搬送物が、トレーやボックス、パレット又は物品などの棚５以外の物であってもよい。この場合、トレー、ボックス及びパレットについては、物品を収納していてもよいし、物品を収納していなくてもよい（例えば、トレー、ボックス及びパレット自体が搬送物の場合）。なお、この場合には、「棚」を「搬送物」と置き換えればよいだけであるため、詳細な説明は省略する。また、かかる搬送物に対する作業がピッキング作業以外の加工、組み立て、梱包又は検品などの作業であってもよい。この場合には、「ピッキング」や「ピッキング作業」を「作業」と置き換えればよいだけであるため、詳細な説明は省略する。
【0168】
なお、以上の説明を、例えば下記のように総括することができる。下記の総括は、上述の説明の補足説明や上述の実施の形態の変形例の説明を含んでもよい。
【0169】
制御装置４は、複数の垂直搬送機２０２（複数のエリア間搬送機の一例）と通信するインターフェース装置４５と、搬送物の搬送に関する管理情報を記憶した記憶装置４２と、インターフェース装置４５及び記憶装置４２に接続されているプロセッサ４０とを備える。管理情報は、搬送モード管理テーブル５９を含む複数のテーブル５３～６１の少なくとも一部を含んだ情報でよい。
【0170】
複数の垂直搬送機２０２の各々は、複数のエリア（例えば三つ以上のエリア）２００のうちの一のエリア２００において搬送タスクに従い棚５（搬送物の一例）の搬送のために走行する搬送装置３により搬送された棚５の垂直搬送（エリア間搬送の一例）を行う装置である（複数のエリア２００は、異なる高さに存在するため、エリア２００は「フロア」と呼ばれてもよい）。
【0171】
プロセッサ４０は、管理情報を参照し、複数の時間帯の各々について搬送モードと垂直搬送機２０２との一つ以上の組を決定し、決定された組に従い、各垂直搬送機２０２に、搬送モードと時間帯との組を指定する。個々の垂直搬送機２０２について、「複数の時間帯」は、重複の無い複数の時間帯でよい（例えば、“９時～１０時”の時間帯がある場合、別の時間帯は、“９時～１０時”の少なくとも一部を含まない時間帯とされてよい）。また、垂直搬送機２０２間で、時間帯が必ずしも同じでなくてもよい、言い換えれば、垂直搬送機２０２別に複数の時間帯が独立して存在してよい。例えば、或る垂直搬送機２０２については“９時～１０時”の時間帯があり、別の垂直搬送機２０２については“９時～１１時”の時間帯のように或る垂直搬送機２０２の時間帯を完全に含んだ時間帯や、“８時～１０時”の時間帯のように或る垂直搬送機２０２の時間帯の一部と重複する時間帯があってよい。「複数の時間帯」は、全ての垂直搬送機２０２に共通でもよい。また、時間帯は、予め定められていてもよいし、適宜手動又は自動で時間帯の長さが変更されてもよい。
【0172】
搬送モードは、一つ又は複数のエリアペアで定義される。エリアペアは、搬送元エリア２００と搬送先エリア２００とのペアである。搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属する。
【0173】
各垂直搬送機２０２は、複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モードに従う垂直搬送を行う。各垂直搬送機２０２は、複数の時間帯の各々について、当該時間帯では、当該時間帯と組になっている搬送モード以外の搬送モードに従う垂直搬送を行わないでよい。
【0174】
このように、搬送元エリアが異なる複数のエリアペアは、それぞれ異なる搬送モードに属し、各垂直搬送機２０２に、時間帯毎に一つの搬送モードが割り当てられる。このため、垂直搬送機２０２に次の搬送物を入れるために垂直搬送機２０２から搬送物が出るのを待機する必要がなくなり、また、搬送元エリアが異なる搬送タスクが同じエリア間搬送機を使用することがないため、待機時間を低減できる。したがって、異なるエリア間での搬送物の搬送効率を向上できる。
【0175】
エリア間搬送の搬送方向と搬送元エリアが同じであるが搬送先エリアが異なる二つ以上のエリアペアで定義された搬送モードがあってよい。搬送方向及び搬送元エリアが同じ二つ以上のエリアペアが一つの搬送モードに集約されるため、搬送モードの数が減り、垂直搬送機２０２又は時間帯の数が少ない場合でも、効率的な搬送制御が期待できる。
【0176】
搬送元エリアが同じでも搬送先エリアが異なっている二つ以上のエリアペアがそれぞれ属する異なる二つ以上の搬送モードがあってよい。すなわち、搬送元エリアが同じであっても、搬送先エリアが異なっていれば、搬送方向が同じか否かに関わらず、一つのエリアペアで一つの搬送モードが定義されてよい。これにより、垂直搬送機２０２について、同一時間帯で、搬送先エリアが異なる複数の搬送タスクが競合するといったことを避け、同一のエリア間の垂直搬送を集中的に行うことで、搬送効率の向上が期待できる。
【0177】
プロセッサ４０は、各時間帯での利用状況又はタスク状況に基づき、少なくとも一つの時間帯における搬送モードの割合を決定してよい。各時間帯について、「利用状況」は、前記複数の垂直搬送機２０２の各々の当該時間帯での履歴に基づく状況でよい。各時間帯について、「タスク状況」は、各エリアペアについて当該エリアペアに従う垂直搬送を必要とする搬送タスクの数に基づく状況でよい。これにより、空いている時間帯又は混んでいる時間帯がなるべく生じないようにすることが期待できる。
【0178】
プロセッサ４０は、連続する二つ以上の時間帯の各々に同じ搬送モードが適用される場合、当該搬送モードを同一の垂直搬送機２０２に適用してよい。例えば、プロセッサ４０は、搬送モードの割合の決定（例えばＳ１８０３又はＳ１９０４）において、連続する二つ以上の時間帯で搬送モードを変更しなくても各時間帯について所望の搬送モード割合とすることができるか否かを判定してよい。この判定の結果が真の場合、プロセッサ４０は、連続する二つ以上の時間帯の各々に同じ搬送モードを同一の垂直搬送機２０２に適用してよい。これにより、当該垂直搬送機２０２において搬送モードの切り替えが不要であり、効率の向上が期待される。
【0179】
プロセッサ４０は、各時間帯について、各垂直搬送機２０２の位置と、垂直搬送対象の各棚５の位置及びエリアペアとに基づいて、各垂直搬送機２０２について当該垂直搬送機２０２に適用する搬送モードを決定してよい。例えば、プロセッサ４０は、搬送モードの割合の決定（例えばＳ１８０３又はＳ１９０４）において、管理情報から、各垂直搬送機２０２の位置と、垂直搬送対象の各棚５の位置及びエリアペアとを特定してよい。プロセッサ４０は、垂直搬送機２０２毎に、適用対象の各搬送モードについて、当該垂直搬送機２０２から所定距離範囲における、当該搬送モードに従う垂直搬送が必要な棚５の数を算出してよい。プロセッサ４０は、当該算出の結果を基に、各時間帯について、いずれの垂直搬送機２０２にいずれの搬送モードを適用するかを決定してよい。これにより、搬送効率の向上が期待される。
【0180】
プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２についての時間帯と搬送モードとの組と、垂直搬送対象の棚５のエリアペアとを基に、当該棚５の垂直搬送を含む搬送タスクの日時を決定してよい。例えば、プロセッサ４０は、Ｓ１８０３又はＳ１９０４において、垂直搬送機２０２に関連付いている搬送モード及び時間帯から、当該時間帯での当該垂直搬送機２０２の搬送モードに、当該垂直搬送機２０２に割り当てられた搬送タスクの垂直搬送が競合することを特定した場合、当該搬送タスクの日時を、許容範囲で（例えば納期６０８の遵守が可能な範囲で）変更してよい。これにより、搬送効率の向上が期待される。
【0181】
プロセッサ４０は、例えばＳ１８０３又はＳ１９０４において、複数のエリア２００のうちの或るエリア２００で保管される棚５の数が第一の閾値以上となる時間帯について、当該或るエリア２００が搬送先エリア２００である搬送モードの割合を減らしてよい（例えば無くしてよい）。これにより、棚５の受け入れ可能な数の上限がエリア２００に定められていても、当該上限を棚５の数が超えないように維持しつつ、搬送効率を向上することが期待できる。
【0182】
プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２についての時間帯と搬送モードとの組を基に、複数のエリア２００の各々について、搬送装置３の数を制御してよい。或いは、プロセッサ４０は、垂直搬送（垂直搬送機２０２の搬送モードに対応する垂直搬送）を含む複数の搬送タスクを基に、複数のエリア２００の各々について、搬送装置３の数を制御してよい。これにより、搬送効率の向上が期待される。例えば、時間帯において、垂直搬送により１段目エリア２００Ａにおける棚５が増える場合、Ｓ１８０４又はＳ１９０５において、当該時間帯について、１段目エリア２００Ａにおける搬送装置３の数を増やすための処理が行われてよい。また、例えば、時間帯において、垂直搬送により３段目エリア２００Ｃにおける棚５が減る場合、Ｓ１８０４又はＳ１９０５において、３段目エリア２００Ｃにおける搬送装置３の数を減らすための処理が行われてよい。エリア２００の搬送装置３を増やす又は減らすための処理は、例えば、下記のうちのいずれかでよい。
・プロセッサ４０が、エリア２００におけるスタンバイ状態の搬送装置３にアクティブ状態となることを指示する、又は、エリア２００におけるアクティブ状態の搬送装置３にスタンバイ状態となることを指示する。つまり、搬送装置３の増減は、アクティブ状態の搬送装置３の増減でよい。
・少なくとも一つの垂直搬送機２０２が、棚５の他に搬送装置３の垂直搬送が可能である。そのような垂直搬送機２０２を利用して搬送装置３の垂直搬送をするよう、プロセッサ４０が、当該垂直搬送機２０２及び当該搬送装置３に指示を出す。
・プロセッサ４０が、エリア２００におけるスタンバイ状態の搬送装置３にアクティブ状態となることを指示する、又は、エリア２００におけるアクティブ状態の搬送装置３にスタンバイ状態となることを指示する。つまり、搬送装置３の増減は、アクティブ状態の搬送装置３の増減でよい。
・少なくとも一つの垂直搬送機２０２が、棚５の他に搬送装置３の垂直搬送が可能である。そのような垂直搬送機２０２を利用して搬送装置３の垂直搬送をするよう、プロセッサ４０が、当該垂直搬送機２０２及び当該搬送装置３に指示を出す。
【0183】
また、Ｓ１８０４又はＳ１９０５において、垂直搬送機２０２のモード設定に応じて、又は、垂直搬送を含む複数の搬送タスクに応じて、搬送元エリア及び／又は搬送先エリアにおける搬送装置３の数は、閾値Ｘ以上に増やされてもよいし、それ以外の搬送装置３の数が閾値Ｙ以下に減らされてもよい。垂直搬送機２０２のモード設定によっては、或るエリア２００での搬送装置３の稼働率が上がったり下がったりしてよい。
【0184】
プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２についての垂直搬送の過去の履歴（例えば、垂直搬送テーブル６１から特定される履歴）を基に、搬送モード毎に、当該搬送モードに該当の垂直搬送を含む搬送タスクの各時間帯での頻度を特定してよい。プロセッサ４０は、各搬送モードについて特定された各時間帯での頻度に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定してよい。これにより、搬送効率の向上が期待される。例えば、Ｓ１８０１において、プロセッサ４０は、垂直搬送テーブル６１（垂直搬送のログとしてのテーブル）に基づいて、各時間帯の各搬送モードに対応の搬送タスク（当該搬送モードに対応の垂直搬送を行うための搬送タスク）の頻度を算出してよい。プロセッサ４０は、当該頻度に基づき、利用状況を特定してよい。例えば、頻度が第一の閾値以下の場合は、当該搬送タスクに対応の搬送モードが適用されている垂直搬送機２０２は空き垂直搬送機２０２と判定されてよい。頻度が第二の閾値より大きい場合は、当該搬送タスクに対応の搬送モードが適用されている垂直搬送機２０２は混雑垂直搬送機２０２と判定されてよい。
【0185】
プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２についての垂直搬送の過去の履歴を基に、当該垂直搬送機２０２が行う垂直搬送の待機時間の統計である待機時間統計を各時間帯について特定してよい。プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２について特定された各時間帯での待機時間統計に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定してよい。これにより、搬送効率の向上が期待される。例えば、Ｓ１８０１において、プロセッサ４０は、垂直搬送テーブル６１に基づいて、各時間帯の各搬送モードについて棚５の待機時間の統計（例えば、累計、平均又は最大値）を算出してよい。例えば、待機時間統計が第一の閾値以下の場合は、待ちが生じた棚５に対応の垂直搬送機２０２は混雑垂直搬送機２０２と判定されてよい。待機時間統計が第二の閾値より大きい場合は、待ちが生じた棚５に対応の垂直搬送機２０２は空き垂直搬送機２０２と判定されてよい。
【0186】
プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２についての垂直搬送の過去の履歴を基に、当該垂直搬送機２０２による垂直搬送を待つ棚５である待機棚５の数を各時間帯について特定してよい。プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２について特定された各時間帯での待機棚５の数に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定してよい。これにより、搬送効率の向上が期待される。例えば、Ｓ１８０１において、プロセッサ４０は、垂直搬送テーブル６１に基づいて、各時間帯の各搬送モードについて待機棚５の数（例えば、累計、平均又は最大値）を算出してよい。例えば、待機棚５の数が第一の閾値以下の場合は、待機棚５に対応の垂直搬送機２０２は空き垂直搬送機２０２と判定されてよい。待機棚５の数が第二の閾値より大きい場合は、待機棚５に対応の垂直搬送機２０２は混雑垂直搬送機２０２と判定されてよい。
【0187】
プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２についての垂直搬送の過去の履歴を基に、当該垂直搬送機の空き時間の統計である空き時間統計を各時間帯について特定してよい。プロセッサ４０は、各垂直搬送機２０２について特定された各時間帯での空き時間統計に応じて、一つ以上の時間帯の各々について、一つ以上の搬送モードの各々の割合である搬送モード割合を決定してよい。これにより、搬送効率の向上が期待される。例えば、垂直搬送テーブル６１（又は別のテーブル）に、時間帯毎に、搬送モード（垂直搬送機２０２）の空き時間が記録されてもよいし、また、垂直搬送テーブル６１（又は別のテーブル）から、搬送モード（垂直搬送機２０２）の空き時間が算出されてもよい。このような空き時間から、空き時間統計（例えば、累計、平均又は最大値）が算出されてよい。例えば、空き時間統計が第一の閾値以下の場合は、当該空き時間統計に対応の垂直搬送機２０２は混雑垂直搬送機２０２と判定されてよい。空き時間統計が第二の閾値より大きい場合は、当該空き時間統計に対応の垂直搬送機２０２は空き垂直搬送機２０２と判定されてよい。
【0188】
垂直搬送機２０２のセンサ７１５（例えばカメラ含む）等により、各時間帯について、垂直搬送機２０２の搬送回数が取得されてよい。垂直搬送テーブル６１を基に、搬送タスクの頻度が算出されてもよい。同様に、センサ７１５等により、各時間帯の垂直搬送機２０２で搬送する棚５の待機時間、待機棚５の数、又は、搬送モードの空き時間が算出されてもよい。
【0189】
例えば、図１９のＳ１９０３については、次のことが採用されてよい。搬送タスクに対応の納期６０８や優先順位に基づき、搬送タスクの作業日時が決められてよい。例えば、或る搬送モードで所定の時間帯で一つの垂直搬送機２０２により処理可能な搬送タスク数に対応させて、処理プログラム５１が、当該垂直搬送機２０２についての搬送タスクを選択してよい（例えば、搬送タスクの順序を変更してよい）。或る時間帯について或る搬送モードに対応の搬送タスクが少なすぎると、当該搬送モードが適用された垂直搬送機２０２の空いている時間が多くなり、効率が低下する。この場合、処理プログラム５１は、当該搬送タスクの実施日時（処理日時）を、当該搬送タスクに対応の搬送モードがある他の時間帯に属する日時に変更するか、又は、当該搬送タスクと、当該搬送モードに対応の他の搬送タスクとを同じ時間帯で処理するようにしてもよい。垂直搬送機２０２の種類やモードによって、処理可能な搬送タスク数の設定は、同じであっても異なってもよい。搬送先エリアで受け入れ可能な棚の数の上限が定められている場合、その上限を超えないように、搬送タスクが処理プログラム５１により調整されてもよい。
【0190】
例えば、図１９のＳ１９０４については、次のことが採用されてよい。将来の一定期間（例えば翌日）のオーダに対する在庫配置（棚５の配置）から、垂直搬送の搬送タスクが特定される。搬送タスクに応じて、処理プログラム５１は、各時間帯における搬送モードの割合を決定する。例えば、或る時間帯の搬送タスクと、（Ａ）１段目エリア２００Ａから２段目エリア２００Ｂへの搬送タスク、（Ｂ）２段目エリア２００Ｂから１段目エリア２００Ａへの搬送タスク、（Ｃ）１段目エリア２００Ａから３段目エリア２００Ｃへの搬送タスク、及び、（Ｄ）３段目エリア２００Ｃから１段目エリア２００Ａへの搬送タスク、があるとする。タスク数の比が、（Ａ）：（Ｂ）：（Ｃ）：（Ｄ）＝１：１：２：２であるとする。垂直搬送機２０２が６台あるとする。この場合、処理プログラム５１は、当該（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）に対応する搬送モードの割合を同じ（又はなるべく近い）割合（１台：１台：２台：２台）とする。なお、棚５を戻す搬送タスクについて、ピッキングするためにエリア間で棚５を搬送する搬送タスクと、ピッキング後に元の位置に戻すためにエリア間で棚５を搬送する搬送タスク（「戻し搬送タスク」）とが同じ時間帯で行われてよい。この場合、ピッキングを行うエリアに、ピッキング後に戻す棚５を一時保管する保管スペースは少なくてよくなるため、保管効率の向上が期待できる。但し、当該「戻し搬送タスク」が、垂直搬送機２０２が空いているときや異なる時間帯（ピッキング作業時間の終了後）に行われてもよい。ピッキングのための搬送タスクを優先することで、ピッキング作業を効率化できる。
【0191】
例えば、図１９のＳ１９０５については、次のことが採用されてよい。垂直搬送機２０２の位置と、在庫配置との関係を考慮して、各垂直搬送機２０２の搬送モードが処理プログラム５１により設定されてよい。これにより、垂直搬送機２０２までの搬送の効率の向上が期待される。例えば、或る時間帯において、或る搬送モードの搬送タスクの対象となる複数の棚５の位置が、第一～第四垂直搬送機の中で、第一垂直搬送機２０２Ａの位置に偏っていた場合、当該時間帯における第一垂直搬送機２０２Ａの搬送モードは、当該棚５の搬送のための搬送モードとされてよい。
【0192】
本発明は様々なケースに適用することが期待される。例えば、下記のうちのいずれにも本発明は適用されてよい。
・複数のエリアの各々は、同じ高さのエリアであってもよいし、異なる高さのエリアであってもよい。異なる高さのエリアの場合、倉庫２に設けられたメザニンの多段エリアにおけるエリア間搬送がされてもよいし、複数階を有する建物における異なる階（エリア）におけるエリア間搬送がされてもよい。各エリアに、ワーキングステーションがあってもよいし、なくてもよい。エリア間搬送の搬送方向は、複数通りあってよい。
・複数のエリアは、自動倉庫外のエリアと自動倉庫内のエリアとを含んででよい。自動倉庫に搬入する物品（搬送物）は、制御装置４からの搬入指示に応答して、エリア間搬送機（例えばコンベアやスタッカクレーン等）により自動倉庫外から自動倉庫へ搬入されてよい。自動倉庫に格納された物品（搬送物）は、オーダ等に基づく制御装置４からの搬出指示に応答して、エリア間搬送機（例えばコンベアやスタッカクレーン等）により自動倉庫から自動倉庫外へ搬出されてよい。エリア間搬送機により自動倉庫から自動倉庫外へ搬出された搬送物は、搬送装置により、目的地（ワーキングステーション等）へ搬送されてよい。
・エリア間搬送機は、エリア間で物品（搬送物）を搬送するコンベアであってもよい。
・複数のエリアの各々は、同じ高さのエリアであってもよいし、異なる高さのエリアであってもよい。異なる高さのエリアの場合、倉庫２に設けられたメザニンの多段エリアにおけるエリア間搬送がされてもよいし、複数階を有する建物における異なる階（エリア）におけるエリア間搬送がされてもよい。各エリアに、ワーキングステーションがあってもよいし、なくてもよい。エリア間搬送の搬送方向は、複数通りあってよい。
・複数のエリアは、自動倉庫外のエリアと自動倉庫内のエリアとを含んででよい。自動倉庫に搬入する物品（搬送物）は、制御装置４からの搬入指示に応答して、エリア間搬送機（例えばコンベアやスタッカクレーン等）により自動倉庫外から自動倉庫へ搬入されてよい。自動倉庫に格納された物品（搬送物）は、オーダ等に基づく制御装置４からの搬出指示に応答して、エリア間搬送機（例えばコンベアやスタッカクレーン等）により自動倉庫から自動倉庫外へ搬出されてよい。エリア間搬送機により自動倉庫から自動倉庫外へ搬出された搬送物は、搬送装置により、目的地（ワーキングステーション等）へ搬送されてよい。
・エリア間搬送機は、エリア間で物品（搬送物）を搬送するコンベアであってもよい。
【符号の説明】
【0193】
３：搬送装置、４：制御装置、２０２：垂直搬送機
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】