特開 2024-113857 表示システム、フォークリフト、及び表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024113857

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】表示システム、フォークリフト、及び表示方法

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240816BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

B66F9/24 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023019100

(22)【出願日】2023-02-10

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】横内 禎生

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 馨

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333CA24

3F333DB01

3F333FA13

3F333FA36

3F333FD08

3F333FD14

(57)【要約】

【課題】フォークの傾斜の角度である作業機角度とフォークの差込状態とを、容易に確認可能にする表示システム、フォークリフト、及び表示方法を提供すること。
【解決手段】表示システム３０は、フォークリフトの作業機に配置された、作業機の角度を示す作業機角度を検出する作業機傾斜センサと、作業機のフォークの積荷に対する差込状態を検出する差込センサと、作業機傾斜センサによって検出された作業機角度と、差込センサによって取得された差込センサデータとを取得するコントローラと、作業機角度を示す傾斜角表示部５６、及び、差込状態を示す差込状態表示部５７を１画面で表示する表示部５９と、を備え、コントローラは、作業機角度と差込センサデータとに基づいて、作業機角度及び差込状態を、傾斜角表示部５６及び差込状態表示部５７に表示させる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークリフトの作業機に配置された、作業機の角度を示す作業機角度を検出する作業機傾斜センサと、
前記作業機のフォークの積荷に対する差込状態を検出する差込センサと、
前記作業機傾斜センサによって検出された前記作業機角度と、前記差込センサによって取得された差込センサデータとを取得するコントローラと、
前記作業機角度を示す傾斜角表示部、及び、前記差込状態を示す差込状態表示部を１画面で表示する表示部と、
を備え、
前記コントローラは、前記作業機角度と前記差込センサデータとに基づいて、前記作業機角度及び前記差込状態を、前記傾斜角表示部及び前記差込状態表示部に表示させる、
表示システム。

【請求項2】

前記傾斜角表示部は、前記作業機角度に応じた所定角度毎の目盛り状に形成されている、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項3】

前記傾斜角表示部は、前記作業機角度が水平を示す水平位置の目盛りと、前記水平位置の上下の目盛りとでは色を変えて表示する、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項4】

前記傾斜角表示部は、目盛りが扇形の弧に沿って配置されている、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項5】

前記差込状態表示部は、左右一対の前記フォークの差込状態をそれぞれ表示する、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項6】

前記差込状態表示部は、左右一対の前記フォークの少なくともどちらかの差込が不十分である場合に表示される、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項7】

前記傾斜角表示部は、１画面において前記差込状態表示部より上方に配置されている、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項8】

前記傾斜角表示部は、１画面において前記差込状態表示部より下方に配置されている、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項9】

前記表示部は、運転席の前側方に配置されている、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか一項に記載の表示システムと、
車体と、
前記作業機と、
を備えるフォークリフト。

【請求項11】

フォークリフトの作業機に配置された、作業機の角度を示す作業機角度を検出する作業機傾斜センサと、
前記作業機のフォークの積荷に対する差込状態を検出する差込センサと、
前記作業機傾斜センサによって検出された前記作業機角度と、前記差込センサによって取得された差込センサデータとを取得するコントローラと、
前記作業機角度を示す傾斜角表示部、及び、前記差込状態を示す差込状態表示部を１画面で表示する表示部と、
を備えたフォークリフトのための表示方法であって、
前記作業機角度と前記差込センサデータとに基づいて、前記作業機角度及び前記差込状態を、前記傾斜角表示部及び前記差込状態表示部に表示させる、
表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、表示システム、フォークリフト、及び表示方法に関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトのマストの傾斜角度を表示するマスト傾斜角指示器が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術では、フォークリフトのチルトシリンダの前後の動きをリンク機構でオペレータ近くへ伝達し、指示メータの表示針の回転の動きに変換する。

【0003】

フォークリフトの左右一対のフォークとフォーク当接物との当接位置を表示する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－２９４３９９号公報

【特許文献2】特開２０１８－１７７５１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

フォークリフトによる荷取り時又は荷置き時、オペレータは、フォークが水平になったことを確認してから、荷取り又は荷置きを実施する必要がある。荷取り時には、オペレータは、フォークが適切に差し込まれていることを確認する必要がある。

【0006】

そこで、フォークの傾斜の角度である作業機角度とフォークの差込状態とを、容易に確認可能にすることが望まれる。

【0007】

本開示の態様は、フォークの傾斜の角度である作業機角度とフォークの差込状態とを、容易に確認可能にする表示システム、フォークリフト、及び表示方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示の態様に従えば、フォークリフトの作業機に配置された、作業機の角度を示す作業機角度を検出する作業機傾斜センサと、前記作業機のフォークの積荷に対する差込状態を検出する差込センサと、前記作業機傾斜センサによって検出された前記作業機角度と、前記差込センサによって取得された差込センサデータとを取得するコントローラと、前記作業機角度を示す傾斜角表示部、及び、前記差込状態を示す差込状態表示部を１画面で表示する表示部と、を備え、前記コントローラは、前記作業機角度と前記差込センサデータとに基づいて、前記作業機角度及び前記差込状態を、前記傾斜角表示部及び前記差込状態表示部に表示させる、表示システムが提供される。

【0009】

本開示の態様に従えば、上記の表示システムと、車体と、前記作業機と、を備えるフォークリフトが提供される。

【0010】

本開示の態様に従えば、フォークリフトの作業機に配置された、作業機の角度を示す作業機角度を検出する作業機傾斜センサと、前記作業機のフォークの積荷に対する差込状態を検出する差込センサと、前記作業機傾斜センサによって検出された前記作業機角度と、前記差込センサによって取得された差込センサデータとを取得するコントローラと、前記作業機角度を示す傾斜角表示部、及び、前記差込状態を示す差込状態表示部を１画面で表示する表示部と、を備えたフォークリフトのための表示方法であって、前記作業機角度と前記差込センサデータとに基づいて、前記作業機角度及び前記差込状態を、前記傾斜角表示部及び前記差込状態表示部に表示させる、表示方法が提供される。

【発明の効果】

【0011】

本開示の態様によれば、フォークの傾斜の角度である作業機角度とフォークの差込状態とを、容易に確認可能にする表示システム、フォークリフト、及び表示方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、実施形態に係るフォークリフトを左前方斜め上側から見た斜視図である。

【図2】図２は、運転席に配置された表示装置の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係るフォークリフトの表示システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係るコントローラの構成の一例を示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、表示の一例を示す概略図である。

【図6】図６は、実施形態に係るフォークリフトの制御方法の処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、表示の変形例を示す概略図である。

【図8】図８は、表示の変形例を示す概略図である。

【図9】図９は、表示の変形例を示す概略図である。

【図10】図１０は、表示の変形例を示す概略図である。

【図11】図１１は、表示の変形例を示す概略図である。

【図12】図１２は、表示の変形例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0014】

実施形態においては、左、右、前、後、上、及び下の用語を用いて各部の位置関係について説明する。これらの用語は、フォークリフトに規定された車体座標系の原点を基準とする相対位置又は方向を示す。
＜フォークリフト＞
作業機械は、作業機を有する。実施形態においては、作業機械１がフォークリフト１である。実施形態においては、作業機械１を適宜、フォークリフト１、と称する。なお、作業機械は、フォークリフトに特に限定されるものではなく、例えば、ショベル、ホイールローダ等であってもよい。

【0015】

図１は、実施形態に係るフォークリフト１を左前方斜め上側から見た斜視図である。フォークリフト１は、車体１０と、図示しない動力源と、車体１０の前方に配置される作業機２と、車体１０を支持する走行装置と、運転室２０とを備える。動力源は、図示しない油圧ポンプやトランスミッションを駆動する。動力源は、例えば、エンジンである。

【0016】

車体１０の前方には、運搬物を取り上げるための作業機２が設置されている。作業機２は、リフトブラケット１５と、マスト１４と、フォーク１３と、図示しないリフトシリンダと、図示しないチルトシリンダと、図示しないサイドシフトシリンダとを有する。マスト１４は、左右軸回りに回転可能に車体１０の前方に取り付けられている。マスト１４は、車体１０に対して前傾姿勢又は後傾姿勢をとることが可能である。リフトブラケット１５は、マスト１４に支持されている。リフトブラケット１５は、マスト１４に沿って昇降する。フォーク１３は、リフトブラケット１５に支持されている。フォーク１３は、リフトブラケット１５とともにマスト１４に沿って昇降する。

【0017】

リフトシリンダは、車体１０に対してリフトブラケット１５とフォーク１３を上下方向に移動させる。チルトシリンダは、車体１０に対してマスト１４を前後方向に傾斜させる。サイドシフトシリンダは、車体１０に対してリフトブラケット１５とフォーク１３を左右方向に移動させる。

【0018】

走行装置は、フォークリフト１を走行させる。走行装置は、フォークリフト１の進行、制動、及び操舵を行う。走行装置は、前輪１１と、後輪１２とを有する。

【0019】

前輪１１及び後輪１２のそれぞれは、車体１０を支持する。前輪１１の少なくとも一部は、車体１０よりも下方に配置される。後輪１２の少なくとも一部は、車体１０よりも下方に配置される。前輪１１は、後輪１２よりも前方に配置される。前輪１１は、車体１０の左側及び右側のそれぞれに配置される。後輪１２は、車体１０の左側及び右側のそれぞれに配置される。前輪１１及び後輪１２のそれぞれは、回転軸を中心に回転可能である。

【0020】

図示しない走行モータは、フォークリフト１を進行させるための駆動力を発生する。走行モータは、前輪１１を回転させることによって、フォークリフト１を前進又は後進させる。走行モータは、図示しない油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動する。

【0021】

図２は、運転席に配置された表示装置の一例を示す図である。表示装置４０は、運転室２０に配置されている。実施形態では、表示装置４０は、運転席の右前前方に配置されている。表示装置４０は、フォークの傾斜角及び差込状態に関する情報処理及び表示のみを行うものであってもよいし、作業機械に機械の全体の関する情報処理及び表示を行うものであってもよい。実施形態では、フォークの傾斜角及び差込状態に関する情報処理及び表示のみを行うものとして説明する。表示装置４０は、コントローラ５０と、表示部５９とを備える。

【0022】

＜フォークリフトの表示システム＞
図３は、実施形態に係るフォークリフト１の表示システム３０の構成の一例を示す機能ブロック図である。フォークリフト１の表示システム３０は、フォーク１３の傾斜角と、差込状態とを１画面で表示する。図３に示すように、フォークリフト１の表示システム３０は、作業機傾斜センサ３２と、差込センサ３３と、コントローラ５０及び表示部５９を含む表示装置４０とを備える。

【0023】

作業機傾斜センサ３２は、作業機であるフォーク１３の地面に対する、言い換えると、重力加速度方向に対する姿勢である絶対角を検出する。実施形態では、作業機傾斜センサ３２は、フォーク１３の地面に対する絶対角度を検出する。作業機傾斜センサ３２は、例えば、シリンダストロークセンサ又はポテンショ等のセンサ、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ加速度センサ）、液面式傾斜センサ等である。作業機傾斜センサ３２は、これらに限定されない。作業機傾斜センサ３２は、作業機に配置されている。

【0024】

作業機傾斜センサ３２は、例えば、フォークリフト１の起動中は常時、フォーク１３の絶対角を検出してもよい。作業機傾斜センサ３２は、例えば、荷取り又は荷置きを開始するための操作がオペレータによって実行された場合、フォーク１３の絶対角を検出してもよい。

【0025】

差込センサ３３は、フォーク１３の差込対象への差込を検出する。差込センサ３３は、例えば、近接センサ等である。差込センサ３３は、フォーク１３の根元側、言い換えると、車体側に進行方向前方を向いて配置される。実施形態では、差込センサ３３は、フォーク１３を支持するリフトブラケット１５の周辺に配置されている。実施形態では、差込センサ３３は、フォーク１３には配置されていない。差込センサ３３は、左右に配置されたフォーク１３のそれぞれに対応するように、左右一対として配置される。差込センサ３３は、進行方向前方の所定距離、例えば５ｃｍ以上４０ｃｍ以下の範囲内の物体を検出する。左右一対のフォーク１３を差込対象に適切に差し込んだ場合、左右一対の差込センサ３３のどちらも、所定距離に積荷を検出した後に、積荷との距離が所定距離より短くなるので非検出となる。左右一対のフォーク１３のどちらかが差込対象に不十分に差し込まれた場合、不十分に差し込まれたフォーク１３に配置された差込センサ３３は、所定距離の積荷を検出した後、検出したままとなる。

【0026】

差込センサ３３は、例えば、フォークリフト１の起動中は常時、差込を検出してもよい。差込センサ３３は、例えば、荷取り又は荷置きを開始するための操作がオペレータによって実行された後に、フォークリフト１が停止した場合、差込を検出してもよい。

【0027】

差込対象とは、例えば、コンテナ、パレット及び荷物等の積荷に設けられた、フォーク１３を差し込みする差込孔等である。

【0028】

＜コントローラ＞
コントローラ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のような数値演算装置（プロセッサ）を含む。実施形態では、コントローラ５０は、傾斜角センサデータ取得部５１と、差込センサデータ取得部５２と、傾斜角算出部５３と、差込状態検出部５４と、表示制御部５５とを備える。

【0029】

傾斜角センサデータ取得部５１は、作業機傾斜センサ３２から作業機角度を取得する。

【0030】

差込センサデータ取得部５２は、差込センサ３３から差込センサデータを取得する。

【0031】

傾斜角算出部５３は、傾斜角センサデータ取得部５１によって取得された作業機角度から、フォーク１３の角度として表示するための作業機角度を算出する。より詳しくは、傾斜角算出部５３は、例えば、傾斜角センサデータ取得部５１によって取得された作業機角度から、フォークリフト１の車体の傾きを考慮した作業機角度を算出する。傾斜角算出部５３は、例えば、傾斜角センサデータ取得部５１によって取得された作業機角度から、フォークリフト１の車体の揺れを考慮した作業機角度を算出する。具体的な算出方法は限定されず、公知の算出方法を用いればよい。

【0032】

差込状態検出部５４は、差込センサデータ取得部５２によって取得された差込センサデータからフォーク１３の差込状態を検出する。差込状態検出部５４は、左右一対の差込センサ３３の差込センサデータのどちらも所定距離以内の積荷を検出していることを示す場合、左右一対のフォーク１３を積荷の差込対象に差し込んでいる途中（差込状態が不十分）の状態であることを検出する。差込状態検出部５４は、左右一対の差込センサ３３の差込センサデータのどちらも所定距離以内の積荷を検出した後、非検出となったことを示す場合、左右一対のフォーク１３の差込状態が正常であると検出する。差込状態検出部５４は、左右一対の差込センサ３３の差込センサデータのうちどちらかのみが所定距離以内に積荷を検出していることを示す場合、左右一対のフォーク１３のうち積荷を検出している方のフォーク１３のみ差込状態が不十分であると検出する。

【0033】

表示制御部５５は、表示部５９に、フォーク１３の傾斜角及び差込状態を表示するよう制御する。より詳しくは、表示制御部５５は、傾斜角算出部５３によって算出された作業機角度に基づいて、フォーク１３の傾斜角を表示させるように制御する。表示制御部５５は、差込状態検出部５４によって検出した差込状態に基づく表示をさせるように制御する。

【0034】

表示制御部５５は、例えば、フォークリフト１の起動中は常時、表示部５９に、フォーク１３の傾斜角を表示するように制御してもよい。表示制御部５５は、例えば、荷取り又は荷置きを開始するための操作がオペレータによって実行された場合、表示部５９に、フォーク１３の傾斜角を表示するように制御してもよい。

【0035】

表示制御部５５は、例えば、フォークリフト１の起動中は常時、表示部５９に、フォーク１３の差込状態を表示するように制御してもよい。表示制御部５５は、例えば、荷取り又は荷置きを開始するための操作がオペレータによって実行された後に、フォークリフト１が停止した場合、表示部５９に、フォーク１３の差込状態を表示するように制御してもよい。

【0036】

表示部５９がインジケータである場合について説明する。表示制御部５５は、フォーク１３の傾斜角及び差込状態を示す各種ランプを点灯及び消灯させる制御信号を出力する。表示制御部５５は、例えば、フォーク１３の傾斜角を示すランプを点灯させる制御信号を出力する。表示制御部５５は、例えば、フォーク１３が地面に対して水平になったことを示すランプを点灯させる制御信号を出力する。表示制御部５５は、例えば、フォーク１３の差込状態を示すランプの点灯及び消灯させる制御信号を出力する。

【0037】

表示部５９がディスプレイである場合について説明する。表示制御部５５は、フォーク１３の傾斜角及び差込状態を示す各種画像を表示させる画像信号を出力する。表示制御部５５は、例えば、フォーク１３の傾斜角を示す画像等を表示部５９に表示させる画像信号を出力する。表示制御部５５は、例えば、作業機が地面に対して水平になったことを示す画像等を表示部５９に表示させる画像信号を出力する。表示制御部５５は、例えば、フォーク１３の差込状態が正常であることを示す画像等を表示部５９に表示させる画像信号を出力する。

【0038】

図４は、実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。コントローラ５０は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵのようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭのような不揮発性メモリ及びＲＡＭのような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述のコントローラ５０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0039】

＜表示部＞
表示部５９は、傾斜角及び差込状態のみを表示する。表示部５９は、傾斜角及び差込状態以外は表示しない。表示部５９は、表示制御部５５の制御によって表示が制御される。実施形態では、表示部５９は、運転席の右前方に配置されている。表示部５９は、運転席の中央前方、又は、左前方に配置されていてもよい。

【0040】

表示部５９は、例えば、傾斜角及び差込状態を示すインジケータでもよい。表示部５９は、コントローラ５０から送信された制御信号に基づいて、インジゲータの各種ランプの点灯と消灯とを切り替える。

【0041】

表示部５９は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイでもよい。表示部５９は、コントローラ５０から送信された画像を表示する。

【0042】

＜表示の一例＞
図５は、表示の一例を示す概略図である。表示部５９には、傾斜角表示部５６と、差込状態表示部５７とが表示される。傾斜角表示部５６は、差込状態表示部５７より表示部５９において上方に配置されている。

【0043】

傾斜角表示部５６は、フォーク１３の傾斜角を示す。傾斜角表示部５６は、作業機角度に応じた所定角度毎の目盛り状に形成されている。傾斜角表示部５６は、作業機角度が水平を示す水平位置の目盛りと、水平位置の上下の目盛りとでは色を変えて表示する。傾斜角表示部５６は、フォーク絵画像５６１と、傾斜角インジケータ５６２と、水平ランプ５６３とを有する。フォーク絵画像５６１は、フォーク１３の側方から見た形状を模式的に示す絵の画像である。フォーク絵画像５６１は、表示部５９において、フォーク１３の先端部を左方に向けている。傾斜角インジケータ５６２は、フォーク１３の傾斜角を示すインジケータである。傾斜角インジケータ５６２は、表示部５９において、フォーク絵画像５６１より左方に配置されている。傾斜角インジケータ５６２は、例えば、１．５°程度の所定角度毎の目盛り状である。傾斜角インジケータ５６２は、フォーク１３の傾斜角が水平となる角度を基準の０°として、例えば±１．５°変化するたびに目盛りを上方又は下方に１つ点灯する。傾斜角インジケータ５６２は、フォーク絵画像５６１のフォークの先端部が示す目盛りの位置が水平位置である。傾斜角インジケータ５６２は、水平位置と、その他の位置とで点灯する色を変えてもよい。傾斜角インジケータ５６２は、例えば、水平位置を緑色、その他の位置をオレンジ色で点灯させてもよい。傾斜角インジケータ５６２は、上方の目盛りが点灯するほど、フォーク１３の前側が根元側に比べて高く傾斜（後傾）していることを示す。傾斜角インジケータ５６２は、下方の目盛りが点灯するほど、フォーク１３の前側が根元側に比べて低く傾斜（前傾）していることを示す。水平ランプ５６３は、フォーク１３が水平であるときに点灯する。水平ランプ５６３は、表示部５９において、フォーク絵画像５６１より下方に配置されている。水平ランプ５６３の代わりに屋内外での使用に適した照度センサを用いてもよい。

【0044】

傾斜角表示部５６は、算出されたフォーク１３の傾斜角の変化に連動して、傾斜角インジケータ５６２の表示が変化する。傾斜角表示部５６は、算出されたフォーク１３の傾斜角の変化の速さに応じて、傾斜角インジケータ５６２の表示が変化する。傾斜角表示部５６は、例えば、フォーク１３の傾斜角が速く変化する場合、傾斜角インジケータ５６２の傾斜角を示す目盛りが、傾斜角が遅く変化する場合に比べて速く変化する。

【0045】

差込状態表示部５７は、左右一対のフォーク１３の差込対象への差込状態を、それぞれ区別して示す。差込状態表示部５７は、左右一対のフォーク１３の少なくともどちらかの差込が不十分である場合に表示される。差込状態表示部５７は、フォーク絵画像５７１と、右ランプ５７２と、左ランプ５７３とを有する。フォーク絵画像５７１は、フォーク１３の上方から見た形状を模式的に示す絵の画像である。フォーク絵画像５７１は、表示部５９において、フォーク１３の先端部を上方に向けている。右ランプ５７２は、フォーク絵画像５７１の右側のフォークの上方に配置されている。右ランプ５７２は、右側のフォーク１３が差込対象に差し込まれて差込途中であるときに点灯する。右ランプ５７２は、右側のフォーク１３が差込対象に差し込まれた後、所定距離より近づいたときに消灯する。右ランプ５７２は、差込状態が正常である場合、点灯した後に消灯する。左ランプ５７３は、フォーク絵画像５７１の左側のフォークの上方に配置されている。左ランプ５７３は、左側のフォーク１３が差込対象に差し込まれている途中であるときに点灯する。左ランプ５７３は、左側のフォーク１３が差込対象に差し込まれた後、所定距離より近づいたときに消灯する。左ランプ５７３は、差込状態が正常である場合、点灯した後に消灯する。このように、左右一対のフォーク１３の差込状態が正常である場合、右ランプ５７２及び左ランプ５７３が点灯した後に消灯する。左右一対のフォーク１３の差込状態が不十分である場合、右ランプ５７２及び左ランプ５７３の少なくともどちらが点灯したままになる。

【0046】

＜コントローラによる処理＞
フォークリフト１の起動中に、図６に示す処理が実行される。図６は、実施形態に係るフォークリフト１の制御方法の処理の一例を示すフローチャートである。

【0047】

コントローラ５０は、作業機角度を取得する（ステップＳＴ１１）。より詳しくは、コントローラ５０は、傾斜角センサデータ取得部５１によって、作業機傾斜センサ３２から作業機角度を取得する。コントローラ５０は、ステップＳＴ１２へ進む。

【0048】

コントローラ５０は、差込センサデータを取得する（ステップＳＴ１２）。より詳しくは、コントローラ５０は、差込センサデータ取得部５２によって、差込センサ３３から差込センサデータを取得する。コントローラ５０は、ステップＳＴ１３へ進む。

【0049】

コントローラ５０は、作業機であるフォーク１３の絶対角度を算出する（ステップＳＴ１３）。より詳しくは、コントローラ５０は、傾斜角算出部５３によって、フォーク１３の絶対角度を算出する。コントローラ５０は、ステップＳＴ１４へ進む。

【0050】

コントローラ５０は、差込状態を検出する（ステップＳＴ１４）。より詳しくは、コントローラ５０は、差込状態検出部５４によって、差込状態を検出する。コントローラ５０は、ステップＳＴ１４へ進む。

【0051】

コントローラ５０は、表示する（ステップＳ１５）。より詳しくは、コントローラ５０は、表示制御部５５によって、算出したフォーク１３の絶対角度に基づいて、傾斜角表示部５６に表示するための信号を生成する。コントローラ５０は、表示制御部５５によって、検出した差込状態から、差込状態表示部５７を表示するための信号を生成する。表示制御部５５によって、例えば、図５に示すような傾斜角表示部５６と差込状態表示部５７とを、表示部５９に表示させる。

【0052】

＜効果＞
以上説明したように、実施形態では、フォーク１３の傾斜角である作業機角度を示す傾斜角表示部５６、及び、フォーク１３の差込状態を示す差込状態表示部５７を１画面で表示部５９に表示できる。実施形態によれば、フォーク１３が水平になったことと、フォーク１３の差込状態とが１画面で表示されるので、オペレータは容易に確認できる。

【0053】

実施形態では、傾斜角表示部５６は、作業機角度に応じた所定角度毎の目盛り状に形成されている。実施形態によれば、フォーク１３の角度を適切に確認できる。

【0054】

実施形態では、傾斜角表示部５６は、作業機角度が水平を示す水平位置の目盛りと、水平位置の上下の目盛りとでは色を変えて表示する。実施形態によれば、フォーク１３が水平になったことを容易に確認できる。

【0055】

実施形態によれば、フォークの傾斜角が変化する速さが表示される。実施形態によれば、フォーク１３の傾斜角の変化をオペレータは直感的に確認できる。本実施形態によれば、フォーク１３の傾斜角の変化を予測できるので、オペレータは、フォークリフト１を円滑に操作できる。

【0056】

＜変形例＞
上記の表示システム３０は、ブザーを備えていてもよい。差込状態が不十分な状態で、フォーク１３でフォーク１３上の積荷を持ち上げる操作が行われた場合、差込状態表示部５７の表示に加えて、ブザーを鳴らしてもよい。これにより、オペレータに、フォーク１３の差込状態が不十分であることを、より確実に通知することができる。

【0057】

＜表示の変形例２＞
図７は、表示の変形例を示す概略図である。傾斜角表示部５６は、傾斜角表示部５６は、フォーク絵画像５６１と、傾斜角インジケータ５６２と、水平位置画像５６３と、後傾フォーク絵画像５６４と、前傾フォーク絵画像５６５とを有する。フォーク絵画像５６１は、図５と同様に形成されている。傾斜角インジケータ５６２は、所定角度毎の目盛りが扇形の弧に沿って配置された形状である。図７では、傾斜角インジケータ５６２は、フォーク１３が水平であることを示している。水平位置画像５６３は、傾斜角インジケータ５６２の水平を示す画像である。後傾フォーク絵画像５６４は、後傾したフォーク１３の側方から見た形状を模式的に示す絵の画像である。後傾フォーク絵画像５６４は、表示部５９において、水平位置画像５６３より上方に配置されている。前傾フォーク絵画像５６５は、前傾したフォーク１３の側方から見た形状を模式的に示す絵の画像である。前傾フォーク絵画像５６５は、表示部５９において、水平位置画像５６３より下方に配置されている。後傾フォーク絵画像５６４及び前傾フォーク絵画像５６５は、表示部５９において、フォーク１３の先端部を左方に向けている。後傾フォーク絵画像５６４及び前傾フォーク絵画像５６５は、表示部５９において、傾斜角インジケータ５６２より左方に配置されている。

【0058】

差込状態表示部５７は、フォーク絵画像５７１と、右差込警告画像５７２と、左差込警告画像５７３とを有する。フォーク絵画像５７１は、図５と略同様に形成されている。右差込警告画像５７２は、フォーク絵画像５７１の右側のフォークの下方に配置されている。右差込警告画像５７２は、右側のフォーク及び差込対象を側方から見た形状を模式的に示す画像である。右差込警告画像５７２は、右側のフォークが差込途中である場合に表示される。左差込警告画像５７３は、フォーク絵画像５７１の左側のフォークの下方に配置されている。左差込警告画像５７３は、左側のフォーク及び差込対象を側方から見た形状を模式的に示す画像である。左差込警告画像５７３は、左側のフォークが差込途中である場合に表示される。

【0059】

本変形例では、傾斜角インジケータ５６２の目盛りが扇形の弧に沿って配置されているので、後傾フォーク絵画像５６４及び前傾フォーク絵画像５６５によって、フォーク１３の姿勢をオペレータが直感的に確認できる。本変形例によれば、フォーク１３の前傾又は後傾をオペレータが直感的に確認できる。

【0060】

本変形例では、右差込警告画像５７２及び左差込警告画像５７３が、フォーク及び差込対象を側方から見た形状に表示されるので、オペレータに直感的にフォーク１３の差込状態を示すことができる。

【0061】

＜表示の変形例３＞
図８は、表示の変形例を示す概略図である。傾斜角表示部５６は、フォーク絵画像５６１と、傾斜角インジケータ５６２と、水平位置画像５６３とを有する。フォーク絵画像５６１は、フォーク１３及び車体の前部の側方から見た形状を模式的に示す絵の画像である。フォーク絵画像５６１は、フォークの後傾及び前傾を示す絵が破線で示されている。傾斜角インジケータ５６２は、図７と同様に形成されている。図８では、傾斜角インジケータ５６２は、フォーク１３が前傾していることを示している。図８では、傾斜角インジケータ５６２は、水平位置と、下方の２目盛りが点灯している。

【0062】

差込状態表示部５７は、右差込警告画像５７２と、左差込警告画像５７３とを有する。右差込警告画像５７２は、フォーク及び及び差込対象を上方から見て、フォークに対して積荷の右側が前方に離間した形状を模式的に示す画像である。左差込警告画像５７３は、フォーク及び及び差込対象を上方から見て、フォークに対して積荷の左側が前方に離間した形状を模式的に示す画像である。図８では、右差込警告画像５７２は点灯しておらず、左差込警告画像５７３が点灯している。

【0063】

本変形例では、右差込警告画像５７２と左差込警告画像５７３とにより、オペレータに直感的にフォーク１３の差込状態を示すことができる。本変形例では、差込状態が不十分なフォーク１３側の差込状態表示部５７を点灯させて、オペレータに認識させる。

【0064】

＜表示の変形例４＞
図９は、表示の変形例を示す概略図である。図９では、差込状態表示部５７は、傾斜角表示部５６より表示部５９において左上方に配置されている。

【0065】

傾斜角表示部５６は、図７と略同様に形成されている。

【0066】

差込状態表示部５７は、フォーク絵画像５７１と、右ランプ５７２と、左ランプ５７３とを有する。フォーク絵画像５７１は、図５と略同様に形成されている。フォーク絵画像５７１のフォークの根元部には、フォークの根元部における隙間を示す絵が示されている。右ランプ５７２は、フォーク絵画像５７１の右側のフォークの下方に配置されている。左ランプ５７３は、フォーク絵画像５７１の左側のフォークの下方に配置されている。

【0067】

本変形例では、差込状態表示部５７が傾斜角表示部５６より上方に表示されるので、オペレータは容易に確認できる。

【0068】

＜表示の変形例５＞
図１０は、表示の変形例を示す概略図である。傾斜角表示部５６は、図７と略同様に形成されている。

【0069】

差込状態表示部５７は、フォーク絵画像５７１と、右ランプ５７２と、左ランプ５７３とを有する。フォーク絵画像５７１は、図５と略同様に形成されている。フォーク絵画像５７１のフォークの根元部には、フォークの根元部における隙間を示す絵が示されている。右ランプ５７２は、フォーク絵画像５７１の右側のフォークの根元部の右側に配置されている。左ランプ５７３は、フォーク絵画像５７１の左側のフォークの根元部の左側に配置されている。

【0070】

本変形例では、右ランプ５７２と左ランプ５７３とがフォーク絵画像５７１のフォークの根元部に配置されるので、オペレータは容易に確認できる。

【0071】

＜表示の変形例６＞
図１１は、表示の変形例を示す概略図である。傾斜角表示部５６は、図８と略同様に形成されている。

【0072】

差込状態表示部５７は、フォーク絵画像５７１と、右ランプ５７２と、左ランプ５７３とを有する。フォーク絵画像５７１は、差込対象に差し込まれたフォークを上方から見た形状を模式的に示す画像である。右ランプ５７２は、フォーク絵画像５７１の右側のフォークと積荷との隙間に配置されている。左ランプ５７３は、フォーク絵画像５７１の左側のフォークの根元部と積荷との隙間に配置されている。

【0073】

本変形例では、右ランプ５７２と左ランプ５７３の形状により、オペレータにフォーク１３の差込状態を直感的に示すことができる。

【0074】

＜表示の変形例７＞
図１２は、表示の変形例を示す概略図である。傾斜角表示部５６は、図８と略同様に形成されている。

【0075】

差込状態表示部５７は、フォーク絵画像５７１と、右ランプ５７２と、左ランプ５７３とを有する。フォーク絵画像５７１は、積荷の差込対象に差し込まれたフォーク１３を上方から見た形状を模式的に示す画像である。フォーク絵画像５７１は、フォークの根元部の隙間を示す絵を含む。右ランプ５７２は、フォーク絵画像５７１の右側のフォークの先端部の上方に配置されている。左ランプ５７３は、フォーク絵画像５７１の左側のフォークの先端部の上方に配置されている。

【0076】

本変形例では、右ランプ５７２と左ランプ５７３の形状により、オペレータにフォーク１３の差込状態を直感的に示すことができる。

【符号の説明】

【0077】

１…フォークリフト（フォークリフト）、１０…車体、１１…前輪、１２…後輪、１３…フォーク、１４…マスト、２０…運転室、３０…表示システム、３２…作業機傾斜センサ、３３…差込センサ、４０…表示装置、５０…コントローラ、５１…傾斜角センサデータ取得部、５２…差込センサデータ取得部、５３…傾斜角算出部、５４…差込状態検出部、５５…表示制御部、５６…傾斜角表示部、５７…差込状態表示部、５９…表示部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】