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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024113912
(43)【公開日】2024-08-23
(54)【発明の名称】携帯型のコード読取装置およびコード読取方法
(51)【国際特許分類】
G06K 7/10 20060101AFI20240816BHJP
G06K 7/14 20060101ALI20240816BHJP
【ＦＩ】
G06K7/10 376
G06K7/10 436
G06K7/14 060
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023019186
(22)【出願日】2023-02-10
(71)【出願人】
【識別番号】000129253
【氏名又は名称】株式会社キーエンス
(74)【代理人】
【識別番号】100105935
【弁理士】
【氏名又は名称】振角 正一
(74)【代理人】
【識別番号】100136836
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 一正
(72)【発明者】
【氏名】大木 秀祐
(57)【要約】
【課題】簡単なコードのデコードの高速性と、難しいコードのデコードの安定性とを両立する。
【解決手段】４種類の照明モードのうちの１種類（Ｎ１＝１）の照明モード（偏光照明モード）を照明部２に実行させつつ撮像部３にコード画像を生成させる高速撮像制御（第１撮像制御）によって生成されたコード画像Ｉｃは、コアＣ１によってデコードされる（高速デコード）。一方、４種類の照明モードのうちの全４種類（Ｎ２＝４）の照明モードを照明部２に実行させつつ撮像部３にコード画像を生成させる難読撮像制御（第２撮像制御）によって生成されたコード画像ＩｃがコアＣ２～Ｃ４によってデコードされる（難読デコード）。
【選択図】図４
【解決手段】４種類の照明モードのうちの１種類（Ｎ１＝１）の照明モード（偏光照明モード）を照明部２に実行させつつ撮像部３にコード画像を生成させる高速撮像制御（第１撮像制御）によって生成されたコード画像Ｉｃは、コアＣ１によってデコードされる（高速デコード）。一方、４種類の照明モードのうちの全４種類（Ｎ２＝４）の照明モードを照明部２に実行させつつ撮像部３にコード画像を生成させる難読撮像制御（第２撮像制御）によって生成されたコード画像ＩｃがコアＣ２～Ｃ４によってデコードされる（難読デコード）。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
読取対象のコードが設けられたワークに対して、互いに異なるモードで光を照射する複数種類の照明モードを切り換えて順番に実行可能な照明部と、
前記照明部から照射されて前記ワークで反射された光を受光して、コード画像を生成する撮像部と、
コード画像のデコードを並行して実行可能な第１コアおよび第２コアを有し、前記複数種類の照明モードのうちの一の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させ、当該生成されたコード画像のデコードを、前記第１コアあるいは前記第２コアに実行させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記複数種類の照明モードのうちのＮ１種類（Ｎ１は１以上の整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第１撮像制御と、前記複数種類の照明モードのうちＮ２種類（Ｎ２はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第２撮像制御とを実行し、
前記第１コアは、前記第１撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第２コアは、前記第１コアによるデコードと並行して、前記第２撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行する、
ことを特徴とするコード読取装置。
前記照明部から照射されて前記ワークで反射された光を受光して、コード画像を生成する撮像部と、
コード画像のデコードを並行して実行可能な第１コアおよび第２コアを有し、前記複数種類の照明モードのうちの一の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させ、当該生成されたコード画像のデコードを、前記第１コアあるいは前記第２コアに実行させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記複数種類の照明モードのうちのＮ１種類（Ｎ１は１以上の整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第１撮像制御と、前記複数種類の照明モードのうちＮ２種類（Ｎ２はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第２撮像制御とを実行し、
前記第１コアは、前記第１撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第２コアは、前記第１コアによるデコードと並行して、前記第２撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行する、
ことを特徴とするコード読取装置。
【請求項2】
前記第２撮像制御で実行される前記Ｎ２種類の照明モードは、拡散照明、偏光照明、リング照明、またはローアングル照明により光を照射する照明モードの内の少なくともいずれか１つを含む、
請求項１に記載のコード読取装置。
請求項１に記載のコード読取装置。
【請求項3】
前記Ｎ２種類の照明モードは、さらに、非拡散照明により光を照射する照明モードを含み、当該照明モードは、前記第１撮像制御で実行される前記Ｎ１種類の照明モードにも含まれる、
請求項２に記載のコード読取装置。
請求項２に記載のコード読取装置。
【請求項4】
前記照明部は、光源から射出された光を拡散部材によって拡散した拡散光を前記ワークに照射する拡散照明と、前記光源から射出された光を前記拡散部材によって拡散せずに前記ワークに照射する非拡散照明とを有し、
前記第２撮像制御で実行される前記Ｎ２種類の照明モードは、前記拡散照明により光を照射する照明モードと、前記非拡散照明により光を照射する照明モードを含む、
請求項１に記載のコード読取装置。
前記第２撮像制御で実行される前記Ｎ２種類の照明モードは、前記拡散照明により光を照射する照明モードと、前記非拡散照明により光を照射する照明モードを含む、
請求項１に記載のコード読取装置。
【請求項5】
前記第１撮像制御で実行される前記Ｎ１種類の照明モードは前記非拡散照明により光を照射し、
前記第２コアが前記拡散照明に基づき生成されたコード画像のデコードおよび前記非拡散照明に基づき生成されたコード画像のデコードを実行する間に、前記第１コアが前記非拡散照明に基づき生成された複数のコード画像のデコードを実行する、
請求項４に記載のコード読取装置。
前記第２コアが前記拡散照明に基づき生成されたコード画像のデコードおよび前記非拡散照明に基づき生成されたコード画像のデコードを実行する間に、前記第１コアが前記非拡散照明に基づき生成された複数のコード画像のデコードを実行する、
請求項４に記載のコード読取装置。
【請求項6】
前記照明部は、互いに異なる複数の照射角度から前記ワークに対して前記拡散照明によって光を照射可能であり、前記複数の照射角度のうち光を照射する照射角度の組み合わせが互いに異なる複数の拡散照明モードのそれぞれによって光を照射可能であり、
前記複数種類の照明モードは、前記複数の拡散照明モードを含み、
前記第１コアが前記非拡散照明に基づき生成された複数のコード画像のデコードを実行する間に、前記第２コアが前記複数の拡散照明モードに基づきそれぞれ生成された複数のコード画像のデコードを実行する、
請求項４に記載のコード読取装置。
前記複数種類の照明モードは、前記複数の拡散照明モードを含み、
前記第１コアが前記非拡散照明に基づき生成された複数のコード画像のデコードを実行する間に、前記第２コアが前記複数の拡散照明モードに基づきそれぞれ生成された複数のコード画像のデコードを実行する、
請求項４に記載のコード読取装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第３撮像制御で実行される前記Ｎ３種類の照明モードは、前記拡散照明、偏光照明、リング照明、またはローアングル照明により光を照射する照明モードの内の少なくともいずれか１つを含み、
前記第２コアが前記拡散照明、偏光照明、リング照明、またはローアングル照明のうちの第１照明に基づき生成されたコード画像のデコードを実行する間に、前記第３コアが前記拡散照明、偏光照明、リング照明、またはローアングル照明のうちの前記第１照明と異なる第２照明に基づき生成されたコード画像のデコードを実行する、
請求項２に記載のコード読取装置。
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第３撮像制御で実行される前記Ｎ３種類の照明モードは、前記拡散照明、偏光照明、リング照明、またはローアングル照明により光を照射する照明モードの内の少なくともいずれか１つを含み、
前記第２コアが前記拡散照明、偏光照明、リング照明、またはローアングル照明のうちの第１照明に基づき生成されたコード画像のデコードを実行する間に、前記第３コアが前記拡散照明、偏光照明、リング照明、またはローアングル照明のうちの前記第１照明と異なる第２照明に基づき生成されたコード画像のデコードを実行する、
請求項２に記載のコード読取装置。
【請求項8】
前記照明部は、互いに異なる複数の照射角度から前記ワークに対して前記拡散照明によって光を照射可能であり、前記複数の照射角度のうちから光を照射する照射角度の組み合わせが互いに異なる第１拡散照明および第２拡散照明のそれぞれで光を照射可能であり、
前記複数種類の照明モードは、前記第１拡散照明により光を照射する照明モードと、前記第２拡散照明により光を照射する照明モードとを含み、
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアと、前記第１コア、前記第２コアおよび前記第３コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第４コアとをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、前記複数種類の照明モードのうちＮ４種類（Ｎ４はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記前記撮像部にコード画像を生成させる第４撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第４コアは、前記第４撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第２コア、前記第３コアおよび前記第４コアは、前記非拡散照明、前記第１拡散照明および前記第２拡散照明のうちの互いに異なる照明に基づき生成されたコード画像のデコードを実行する、
請求項４に記載のコード読取装置。
前記複数種類の照明モードは、前記第１拡散照明により光を照射する照明モードと、前記第２拡散照明により光を照射する照明モードとを含み、
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアと、前記第１コア、前記第２コアおよび前記第３コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第４コアとをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、前記複数種類の照明モードのうちＮ４種類（Ｎ４はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記前記撮像部にコード画像を生成させる第４撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第４コアは、前記第４撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第２コア、前記第３コアおよび前記第４コアは、前記非拡散照明、前記第１拡散照明および前記第２拡散照明のうちの互いに異なる照明に基づき生成されたコード画像のデコードを実行する、
請求項４に記載のコード読取装置。
【請求項9】
前記撮像部は、第１カメラと、前記第１カメラより高分解能の第２カメラとを有し、
前記第１カメラおよび前記第２カメラのそれぞれは、前記ワークで反射された光を受光してコード画像を生成可能であり、
前記第１撮像制御では、前記第１カメラおよび前記第２カメラのうち前記第１カメラのみがコード画像の生成に使用され、
前記第２撮像制御では、前記第１カメラおよび前記第２カメラのうちでコード画像の生成に使用するカメラを切り換えることで、前記第１カメラおよび前記第２カメラの両方がコード画像の生成に使用される、
請求項１に記載のコード読取装置。
前記第１カメラおよび前記第２カメラのそれぞれは、前記ワークで反射された光を受光してコード画像を生成可能であり、
前記第１撮像制御では、前記第１カメラおよび前記第２カメラのうち前記第１カメラのみがコード画像の生成に使用され、
前記第２撮像制御では、前記第１カメラおよび前記第２カメラのうちでコード画像の生成に使用するカメラを切り換えることで、前記第１カメラおよび前記第２カメラの両方がコード画像の生成に使用される、
請求項１に記載のコード読取装置。
【請求項10】
前記照明部は、光源から射出された光を拡散部材によって拡散した拡散光を前記ワークに照射する拡散照明と、前記光源から射出された光を前記拡散部材によって拡散せずに前記ワークに照射する非拡散照明とを有し、
前記撮像部は、第１カメラと、前記第１カメラより高分解能の第２カメラとを有し、
前記第１カメラおよび前記第２カメラのそれぞれは、前記ワークで反射された光を受光してコード画像を生成可能であり、
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記拡散照明および前記非拡散照明のうちの一の照明と、前記第１カメラおよび前記第２カメラのうちの一のカメラとの組み合わせが互いに異なる複数の生成条件のうち、前記第２コアおよび前記第３コアは、互いに異なる前記生成条件に基づき生成されたコード画像のデコードを並行して実行する、
請求項１に記載のコード読取装置。
前記撮像部は、第１カメラと、前記第１カメラより高分解能の第２カメラとを有し、
前記第１カメラおよび前記第２カメラのそれぞれは、前記ワークで反射された光を受光してコード画像を生成可能であり、
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記拡散照明および前記非拡散照明のうちの一の照明と、前記第１カメラおよび前記第２カメラのうちの一のカメラとの組み合わせが互いに異なる複数の生成条件のうち、前記第２コアおよび前記第３コアは、互いに異なる前記生成条件に基づき生成されたコード画像のデコードを並行して実行する、
請求項１に記載のコード読取装置。
【請求項11】
前記照明部は、光源から射出された光を拡散部材によって拡散した拡散光を前記ワークに照射する拡散照明と、前記光源から射出された光を前記拡散部材によって拡散せずに前記ワークに照射する非拡散照明とを有し、互いに異なる複数の照射角度から前記ワークに対して前記拡散照明によって光を照射可能であり、前記複数の照射角度のうちから光を照射する照射角度の組み合わせが互いに異なる第１拡散照明および第２拡散照明のそれぞれで光を照射可能であり、
前記撮像部は、第１カメラと、前記第１カメラより高分解能の第２カメラとを有し、
前記第１カメラおよび前記第２カメラのそれぞれは、前記ワークで反射された光を受光してコード画像を生成可能であり、
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアと、前記第１コア、前記第２コアおよび前記第３コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第４コアとをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、前記複数種類の照明モードのうちＮ４種類（Ｎ４はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第４撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第４コアは、前記第４撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第１拡散照明、前記第２拡散照明および前記非拡散照明のうちの一の照明と、前記第１カメラおよび前記第２カメラのうちの一のカメラとの組み合わせが互いに異なる複数の生成条件のうち、前記第２コア、前記第３コアおよび前記第４コアは、互いに異なる前記生成条件に基づき生成されたコード画像のデコードを並行して実行する、
請求項１に記載のコード読取装置。
前記撮像部は、第１カメラと、前記第１カメラより高分解能の第２カメラとを有し、
前記第１カメラおよび前記第２カメラのそれぞれは、前記ワークで反射された光を受光してコード画像を生成可能であり、
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアと、前記第１コア、前記第２コアおよび前記第３コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第４コアとをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、前記複数種類の照明モードのうちＮ４種類（Ｎ４はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第４撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第４コアは、前記第４撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第１拡散照明、前記第２拡散照明および前記非拡散照明のうちの一の照明と、前記第１カメラおよび前記第２カメラのうちの一のカメラとの組み合わせが互いに異なる複数の生成条件のうち、前記第２コア、前記第３コアおよび前記第４コアは、互いに異なる前記生成条件に基づき生成されたコード画像のデコードを並行して実行する、
請求項１に記載のコード読取装置。
【請求項12】
前記第２コアは、前記撮像部により生成されたコード画像に含まれる、デコードに不適切な部分を修復するように学習させた機械学習モデルを用いた画像処理を実行し、当該画像処理を実行したコード画像のデコードを実行し、
前記第１コアは、当該機械学習モデルを用いた画像処理を実行することなく、コード画像のデコードを実行する請求項１に記載のコード読取装置。
前記第１コアは、当該機械学習モデルを用いた画像処理を実行することなく、コード画像のデコードを実行する請求項１に記載のコード読取装置。
【請求項13】
前記照明部が光を照射するための照明条件と、前記撮像部がコード画像を生成するための撮像条件と、前記制御部がデコードを行うためのデコード条件との組み合わせをそれぞれ示す複数のバンクを記憶する記憶部をさらに備え、
前記複数のバンクは、前記照明条件、前記撮像条件および前記デコード条件の少なくとも一つが互いに異なる組み合わせを含み、
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第２撮像制御を実行して前記第２コアでデコードする処理と、前記第３撮像制御を実行して前記第３コアでデコードする処理とが互いに異なるバンクを使用して実行される、
請求項１に記載のコード読取装置。
前記複数のバンクは、前記照明条件、前記撮像条件および前記デコード条件の少なくとも一つが互いに異なる組み合わせを含み、
前記制御部は、前記第１コアおよび前記第２コアと並行してコード画像のデコードを実行可能な第３コアをさらに有し、前記複数種類の照明モードのうちＮ３種類（Ｎ３はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる第３撮像制御を実行し、
前記第３コアは、前記第３撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、
前記第２撮像制御を実行して前記第２コアでデコードする処理と、前記第３撮像制御を実行して前記第３コアでデコードする処理とが互いに異なるバンクを使用して実行される、
請求項１に記載のコード読取装置。
【請求項14】
前記照明条件および前記撮像条件がデコードに適した条件となるように設定するチューニング実行部をさらに備え、
前記複数のバンクは、前記チューニング実行部に設定された前記照明条件および前記撮像条件を示す複数のカスタムバンクを含み、
前記第２撮像制御を実行して前記第２コアでデコードする処理と、前記第３撮像制御を実行して前記第３コアでデコードする処理とが互いに異なるカスタムバンクを使用して実行される、
請求項１３に記載のコード読取装置。
前記複数のバンクは、前記チューニング実行部に設定された前記照明条件および前記撮像条件を示す複数のカスタムバンクを含み、
前記第２撮像制御を実行して前記第２コアでデコードする処理と、前記第３撮像制御を実行して前記第３コアでデコードする処理とが互いに異なるカスタムバンクを使用して実行される、
請求項１３に記載のコード読取装置。
【請求項15】
読取対象のコードが設けられたワークに対して、互いに異なるモードで光を照射する複数種類の照明モードを実行可能な照明部によって実行する照明モードを切り換えつつ、撮像部が前記ワークで反射された光を受光してコード画像を生成するコード読取方法であって、
前記複数種類の照明モードのうちの一の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる工程と、
前記コード画像のデコードを、第１コアあるいは第２コアに実行させる工程と、
を備え、
前記第１コアは、前記複数種類の照明モードのうちのＮ１種類（Ｎ１は１以上の整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部に生成されたコード画像をデコードし、
前記第２コアは、前記複数種類の照明モードのうちＮ２種類（Ｎ２はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部に生成されたコード画像をデコードし、
前記第１コアによるデコードに並行して、前記第２コアによるデコードが実行される、
ことを特徴とするコード読取方法。
前記複数種類の照明モードのうちの一の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部にコード画像を生成させる工程と、
前記コード画像のデコードを、第１コアあるいは第２コアに実行させる工程と、
を備え、
前記第１コアは、前記複数種類の照明モードのうちのＮ１種類（Ｎ１は１以上の整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部に生成されたコード画像をデコードし、
前記第２コアは、前記複数種類の照明モードのうちＮ２種類（Ｎ２はＮ１より大きい整数）の照明モードを前記照明部に実行させつつ前記撮像部に生成されたコード画像をデコードし、
前記第１コアによるデコードに並行して、前記第２コアによるデコードが実行される、
ことを特徴とするコード読取方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、ワークで反射された光に基づきコード画像を生成して、このコード画像をデコードすることで、ワークに付されたコードを読み取る技術に関する。
【背景技術】
【0002】
コードをカメラによって撮像することで生成されたコード画像をデコードして、コードを読み取る技術が知られている。この際、コード画像のデコードに要する時間は、コードの種類に依存する。つまり、ラベルに印刷されたコードのようにデコードが簡単であるコードは短時間でデコードができる一方、ＤＰＭ(Direct Part Marking)により形成されたコード等のようにデコードが難しいコードのデコードには長時間を要する。これに対して、特許文献１では、第１コアおよび第２コアを用いることでデコードの効率化を図る技術が提案されている。この技術によれば、第１コアでのデコードのタイムアウトがコードの撮像周期よりも短く設定される一方、第２コアでのデコードのタイムアウトがコードの撮像周期より長く設定される。これによって、簡単なコードを第１コアで素早くデコードできるとともに、難しいコードを第２コアで時間をかけて確実にデコードできるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】ＵＳ７８５２５１９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、デコードに時間をかけたとしても、コード画像を生成するための条件が不適切であると、コード画像のデコードには失敗する。特にワークへの光の照射が不適切であると、良好なコード画像を生成できずに、コード画像のデコードに失敗する場合が多い。また、難しいコードよりも簡単なコードが多い環境においては、特許文献１のように撮像周期が決まっていると、第１コアが撮像周期の間隔よりも短時間でデコードできたとしても、次の撮像周期まで第１コアが待機状態となることも考えられる。
【0005】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、簡単なコードのデコードの高速性と、難しいコードのデコードの安定性とを両立することを目的の一とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る携帯型のコード読取装置は、読取対象のコードが設けられたワークに対して、互いに異なるモードで光を照射する複数種類の照明モードを切り換えて順番に実行可能な照明部と、照明部から照射されてワークで反射された光を受光して、コード画像を生成する撮像部と、コード画像のデコードを並行して実行可能な第１コアおよび第２コアを有し、複数種類の照明モードのうちの一の照明モードを照明部に実行させつつ撮像部にコード画像を生成させ、当該生成されたコード画像のデコードを、第１コアあるいは第２コアに実行させる制御部と、を備え、制御部は、複数種類の照明モードのうちのＮ１種類（Ｎ１は１以上の整数）の照明モードを照明部に実行させつつ撮像部にコード画像を生成させる第１撮像制御と、複数種類の照明モードのうちＮ２種類（Ｎ２はＮ１より大きい整数）の照明モードを照明部に実行させつつ撮像部にコード画像を生成させる第２撮像制御とを実行し、第１コアは、第１撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行し、第２コアは、第１コアによるデコードと並行して、第２撮像制御で生成されたコード画像のデコードを実行する。
【0007】
本発明に係るコード画像読取方法は、読取対象のコードが設けられたワークに対して、互いに異なるモードで光を照射する複数種類の照明モードを実行可能な照明部によって実行する照明モードを切り換えつつ、撮像部がワークで反射された光を受光してコード画像を生成するコード読取方法であって、複数種類の照明モードのうちの一の照明モードを照明部に実行させつつ撮像部にコード画像を生成させる工程と、コード画像のデコードを、第１コアあるいは第２コアに実行させる工程と、を備え、第１コアは、複数種類の照明モードのうちのＮ１種類（Ｎ１は１以上の整数）の照明モードを照明部に実行させつつ撮像部に生成されたコード画像をデコードし、第２コアは、複数種類の照明モードのうちＮ２種類（Ｎ２はＮ１より大きい整数）の照明モードを照明部に実行させつつ撮像部に生成されたコード画像をデコードし、第１コアによるデコードに並行して、第２コアによるデコードが実行される。
【0008】
このように構成された本発明では、第１コアに関しては、高速性を重視して照明モードの切り換えを少なくする（なお、Ｎ１が１の場合には、照明モードは固定される）。一方、第２コアに関しては、確実な読み取りを重視して照明モードの切り換えを多くする。その結果、簡単なコードのデコードの高速性と、難しいコードのデコードの安定性との両立が可能となる。
【0009】
本発明の別態様に係るコード読取装置は、読取対象のコードが設けられたワークに対して、光を照射する照明部と、照明部から照射されてワークで反射された光を受光して、コード画像を生成する撮像部と、コード画像のデコードを並行して実行可能な第１コア、第２コアおよび第３コアを有し、照明部に光を照射させて撮像部にコード画像を生成させ、当該生成されたコード画像のデコードを、第１コア、第２コアあるいは第３コアに実行させる制御部と、を備え、第１コアおよび第２コアがデコードに使用できるタイムアウト期間は、第３コアがデコードに使用できるタイムアウト期間より短く、制御部は、第１コアおよび第２コアのうちの一のコアが、実行中のデコードに要した時間と、当該一のコアに対するタイムアウト期間との差が所定時間未満となると、照明部に光を照射させて撮像部に当該一のコアでデコードを実行予定のコード画像を生成させるように携帯型のコード読取装置を構成してもよい。
【0010】
このように構成された本発明（コード読取装置）では、実行中のデコードのタイムアウト期間の経過を待たずに、次に実行予定のデコードのためのコード画像が生成される。その結果、簡単なコードのデコードの高速性と、難しいコードのデコードの安定性との両立が可能となる。
【発明の効果】
【0011】
このように構成された本発明では、簡単なコードのデコードの高速性と、難しいコードのデコードの安定性との両立が可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】コード読取装置の構成を模式的に示す側面図。
【図3】ヘッド部に設けられた拡散部材と当該拡散部材の後ろ側に設けられた照明基板とを模式的に示す正面図。
【図4】複数のコアによって実行されるシーケンスの一例を示すタイミングチャート。
【図5】バンクの一例を模式的に示す図。
【図6】チューニングの一例を示すフローチャート。
【図7】チューニングで実行される明るさ粗調整の一例を示すフローチャート。
【図8】デコード管理の一例を示すフローチャート。
【図9】デコード管理の変形例を示すフローチャート。
【図10】コード種に応じたデコード制御の一例を示すフローチャート。
【図12】デコード制御の変形例で実行される動作を模式的に示す図。
【図13】複数のコアによって実行されるシーケンスの一例を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【0013】
図１はコード読取装置の構成を模式的に示す側面図であり、図２は図１のコード読取装置が備える電気的構成の概略を示すブロック図である。ここでは、ワークＷの表面Ｗｆに付されたコードをコード読取装置１によって読み取るためにワークＷの表面Ｗｆにコード読取装置１が対向した状態において、コード読取装置１に対してワークＷ側を前側Ｓｆとし、コード読取装置１に対してワークＷの反対側を後ろ側Ｓｂとする前後方向Ｄｆｓを適宜示す。なお、本実施形態では、携帯型のコード読取装置を例にしているが、携帯型に限るものではなく、固定式のコード読取装置であっても良い。
【0014】
図１に示すように、コード読取装置１は、ヘッド部１１、グリップ部１２およびグリップエンド部１３を備える。グリップ部１２は、ヘッド部１１とグリップエンド部１３との間で、前後方向Ｄｆｓに交差する軸方向Ｄａに延設されている。換言すれば、ヘッド部１１はグリップ部１２の一端に対して設けられ、グリップエンド部１３はグリップ部１２の他端（一端の逆の端）に対して設けられる。ヘッド部１１はヘッド本体１１１を有し、グリップ部１２はグリップ本体１２１を有し、グリップエンド部１３はグリップエンド本体１３１を有し、ヘッド本体１１１、グリップ本体１２１およびグリップエンド本体１３１は、コード読取装置１に内蔵される各部を収納するハウジング１４を構成する。ユーザは。コード読取装置１のグリップ本体１２１を把持することで、コード読取装置１を携帯することができる。
【0015】
ヘッド部１１のヘッド本体１１１は、前側Ｓｆに開いた開口１１２を有し、開口１１２の後ろ側Ｓｂ（換言すれば奥側）の端には配置パネル１１３が設けられている。コードの読み取りの際には、開口１１２がワークＷの表面Ｗｆに対向するとともに、配置パネル１１３が開口１１２を介してワークＷの表面Ｗｆに対向する。また、ヘッド部１１は、図２に示す照明部２、撮像部３、距離計測部４およびディスプレイＳＰを有する。これら照明部２、撮像部３、距離計測部４およびディスプレイＳＰは、ヘッド部１１に収納される。特に、照明部２の一部、撮像部３および距離計測部４は、配置パネル１１３に設けられている。
【0016】
照明部２は、ワークＷの表面Ｗｆに照明光Ｌｉを照射し、撮像部３は、ワークＷの表面Ｗｆからの反射光Ｌｒをカメラ３１Ａあるいは３１Ｂにより撮像してコード画像Ｉｃを生成する。照明光Ｌｉは、照明部２から開口１１２を介してワークＷの表面Ｗｆに照射され、反射光Ｌｒは、ワークＷの表面Ｗｆで照明光Ｌｉを反射することで生成され、反射光Ｌｒは、ワークＷの表面Ｗｆから開口１１２を介して撮像部３のカメラ３１Ａあるいは３１Ｂに入射する。
【0017】
照明部２は、拡散照明部２７、直接照明部２８および偏光照明部２９を有する。拡散照明部２７は光源Ｅを有し、光源Ｅから射出された光を拡散してからワークＷの表面Ｗｆに照射する。直接照明部２８は光源２８１を有し、光源２８１から射出された光を拡散せずにワークＷの表面Ｗｆに直接照射する。偏光照明部２９は光源２９１を有し、光源２９１から射出された光を偏光してからワークＷの表面Ｗｆに照射する。かかる照明部２の詳細は後述する。
【0018】
撮像部３は、２個のカメラ３１Ａ、３１Ｂを有する。カメラ３１Ａ、３１Ｂのそれぞれは、ワークＷの表面Ｗｆに対向する対物レンズである集光レンズによって反射光Ｌｒを個体撮像素子に集光する。個体撮像素子は、集光レンズによって集光された反射光Ｌｒを受光することで、コード画像Ｉｃを生成する。カメラ３１Ａ、３１Ｂそれぞれの光軸Ａｃ（すなわち、カメラ３１Ａ、３１Ｂそれぞれの集光レンズの光軸Ａｃ）は、上述の前後方向Ｄｆｓに平行である。
【0019】
距離計測部４は、当該距離計測部４から開口１１２を介してワークＷの表面Ｗｆに照射した光が、ワークＷの表面Ｗｆで反射されて、開口１１２を介して当該距離計測部４に戻るまでの時間を計測することで、ワークＷの表面Ｗｆまでの距離を計測する。
【0020】
ディスプレイＳＰはユーザに対して情報を表示する。また、ディスプレイＳＰは、ユーザによる入力操作を受け付ける。
【0021】
グリップ部１２は、グリップ本体１２１の前側Ｓｆに設けられたトリガスイッチ１２２を有する。ユーザは、グリップ本体１２１を手で握りながら、トリガスイッチ１２２を指で操作することができる。
【0022】
また、コード読取装置１は、当該コード読取装置１の各部を制御するコントローラ６と、当該コード読取装置１において使用されるデータや生成されたデータを記憶する記憶部７とを備える。コントローラ６および記憶部７は、ハウジング１４内に収納される。コントローラ６はプロセッサ、すなわちＣＰＵ(Central Processing Unit)である。記憶部７はＲＯＭ（Read
Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置である。
Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置である。
【0023】
コントローラ６は、ワークＷの表面Ｗｆに照明光Ｌｉを照射する照明動作を照明部２に実行させるとともに、反射光Ｌｒを固体撮像素子により受光してコード画像Ｉｃを生成する撮像動作を撮像部３に実行させる。こうして、照明部２よる照明動作と撮像部３による撮像動作によって「コード画像生成処理」が実行される。さらに、コントローラ６は、コード画像生成処理によって生成されたコード画像Ｉｃをデコードする。こうして、照明部２による照明動作および撮像部３による撮像動作からなるコード画像生成処理と、コントローラ６によるデコードといった一連の動作によってコード読取が実行される。例えば、コントローラ６は、ユーザによるトリガスイッチ１２２の操作を検知すると、コード読取を実行する。コード読取の結果、すなわちコントローラ６がコード画像Ｉｃをデコードした結果であるデコード結果Ｒｄは、記憶部７に記憶される。
【0024】
続いては、ヘッド部１１の構成、特にヘッド部１１に設けられた照明部２の構成について詳述する。図３はヘッド部に設けられた拡散部材と当該拡散部材の後ろ側に設けられた照明基板とを模式的に示す正面図である。図３では、長さ方向Ｄｌおよび幅方向Ｄｗが示されている。ここで、長さ方向Ｄｌおよび幅方向Ｄｗは互いに直交するとともに、それぞれ前後方向Ｄｆｓに直交する。また、長さ方向Ｄｌの一方側Ｄｌ１（グリップエンド部１３からヘッド部１１に向かう側）と、長さ方向Ｄｌの他方側Ｄｌ２（一方側Ｄｌ１の逆側）とが示され、幅方向Ｄｗの一方側Ｄｗ１と、幅方向Ｄｗの他方側Ｄｗ２（一方側Ｄｗ１の逆側）とが示されている。
【0025】
照明部２は、拡散部材２１と、前後方向Ｄｆｓにおいて拡散部材２１の後ろ側Ｓｂに配置された照明基板２５とを有する。拡散部材２１は、上述のヘッド本体１１１の一部を構成する。なお、図３では、前後方向Ｄｆｓの前側Ｓｆからの正面視において拡散部材２１に隠れる照明基板２５が破線で示されている。
【0026】
拡散部材２１は、前側Ｓｆに開いた上記の開口１１２を囲む壁面である開口規定部２１１を有する。開口規定部２１１は、長さ方向Ｄｌにおいて、開口１１２の一方側Ｄｌ１に設けられたトップ拡散プレート２１２と、開口１１２の他方側Ｄｌ２に設けられたボトムプレート２１３とを有する。さらに、開口規定部２１１は、幅方向Ｄｗにおいて、開口１１２の一方側Ｄｌ１に設けられた右拡散プレート２１４と、開口１１２の他方側Ｄｌ２に設けられた左拡散プレート２１５とを有する。幅方向Ｄｗにおいてトップ拡散プレート２１２の両側の端部は、右拡散プレート２１４および左拡散プレート２１５に向かって他方側Ｄｌ２に屈曲する。また、長さ方向Ｄｌにおいて、右拡散プレート２１４の他方側Ｄｌ２の端部は、ボトムプレート２１３に向かって他方側Ｄｗ２に屈曲し、左拡散プレート２１５の他方側Ｄｌ２の端は、ボトムプレート２１３に向かって一方側Ｄｗ１に屈曲する。
【0027】
トップ拡散プレート２１２、右拡散プレート２１４および左拡散プレート２１５は、後ろ側Ｓｂから前側Ｓｆへそれぞれを透過する光を拡散して、前側Ｓｆへ射出する。具体的には、トップ拡散プレート２１２、右拡散プレート２１４および左拡散プレート２１５それぞれの後ろ側Ｓｂの背面（光の入射面）にはシボ加工が施され、このシボ加工が施された背面によって光が拡散される。ただし、トップ拡散プレート２１２、右拡散プレート２１４および左拡散プレート２１５に光拡散機能を持たせる構成はシボ加工に限られず、例えばこれらを乳白色に加工することで光拡散機能を持たせてもよい。
【0028】
前後方向Ｄｆｓの前側Ｓｆに向かうに連れて、カメラ３１Ａの集光レンズ３１１Ａ（図１）の光軸Ａｃに直交する断面における開口１１２の面積が広くなるように、開口１１２を規定する各プレート２１２、２１３、２１４、２１５は前後方向Ｄｆｓに対して傾斜するテーパー形状を有する。換言すれば、前後方向Ｄｆｓ（光軸方向）の前側Ｓｆに向かうに連れて光軸Ａｃから離間するように各プレート２１２、２１３、２１４、２１５は前後方向Ｄｆｓに対して傾斜するテーパー形状を有する。
【0029】
照明基板２５は、このようにテーパー形状を有するプレート２１２、２１３、２１４、２１５より後ろ側Ｓｂに配置される。この照明基板２５は、基板２５１と、基板２５１の前側Ｓｆの面に配列された複数の光源Ｅを有する。基板２５１は、幅方向Ｄｗに延設されたメイン基板部２５２と、メイン基板部２５２の一方側Ｄｗ１の端部から長さ方向Ｄｌの他方側Ｄｌ２に延設された右基板部２５４と、メイン基板部２５２の他方側Ｄｗ２の端部から長さ方向Ｄｌの他方側Ｄｌ２に延設された左基板部２５５とを有する。
【0030】
メイン基板部２５２には、幅方向Ｄｗに所定幅で設けられたトップ光源領域Ｂｔと、トップ光源領域Ｂｔより長さ方向Ｄｌの他方側Ｄｌ２で幅方向Ｄｗに所定幅で設けられたセンタ光源領域Ｂｃとが設けられている。トップ光源領域Ｂｔでは、複数の光源Ｅが所定のピッチ（トップピッチ）で幅方向Ｄｗに配列されており、センタ光源領域Ｂｃでは、複数の光源Ｅがトップピッチより長いセンタピッチで幅方向Ｄｗに配列されている。このようなピッチの違いから、トップ光源領域Ｂｔに配列される光源Ｅの個数は、センタ光源領域Ｂｃに配列される光源Ｅの個数より多い。ここの例では、センタピッチはトップピッチの２倍であるが、これらのピッチの具体的な比率はこれに限られない。
【0031】
右基板部２５４の他方側Ｄｌ２の端部は、幅方向Ｄｗの他方側Ｄｗ２に屈曲する。また、右基板部２５４には、当該右基板部２５４の形状に沿った右光源領域Ｂｒが設けられており、当該右光源領域Ｂｒに複数の光源Ｅが配列されている。右光源領域Ｂｒに配列される光源Ｅの個数は、トップ光源領域Ｂｔに配列される光源Ｅの個数よりも少なく、センタ光源領域Ｂｃに配列される光源Ｅの個数よりも少ない。
【0032】
左基板部２５５の他方側Ｄｌ２の端部は、幅方向Ｄｗの一方側Ｄｗ１に屈曲する。また、左基板部２５５には、当該左基板部２５５の形状に沿った左光源領域Ｂｌが設けられており、当該左光源領域Ｂｌに複数の光源Ｅが配列されている。左光源領域Ｂｌに配列される光源Ｅの個数は、右光源領域Ｂｒに配列される光源Ｅの個数と等しい。
【0033】
光源Ｅは、例えばＬＥＤ(Light Emitting Diode)であり、トップ拡散プレート２１２、右拡散プレート２１４あるいは左拡散プレート２１５に向けて前側Ｓｆに光を射出する。光源Ｅから射出されてトップ拡散プレート２１２、右拡散プレート２１４あるいは左拡散プレート２１５に後ろ側Ｓｂから入射した光は、当該拡散プレート２１２、２１４あるいは２１５の通過に伴って拡散されて、当該拡散プレート２１２、２１４あるいは２１５から前側Ｓｆに射出される。
【0034】
トップ光源領域Ｂｔの光源Ｅから射出された光は、主としてトップ拡散プレート２１２によって拡散された後に、トップ拡散プレート２１２からワークＷの表面Ｗｆに向けて照明光Ｌｉとして射出される。センタ光源領域Ｂｃの光源Ｅから射出された光は、主としてトップ拡散プレート２１２によって拡散された後に、トップ拡散プレート２１２からワークＷの表面Ｗｆに向けて照明光Ｌｉとして射出される。右光源領域Ｂｒの光源Ｅから射出された光は、主として右拡散プレート２１４によって拡散された後に、右拡散プレート２１４からワークＷの表面Ｗｆに向けて照明光Ｌｉとして射出される。左光源領域Ｂｌの光源Ｅから射出された光は、主として左拡散プレート２１５によって拡散された後に、左拡散プレート２１５からワークＷの表面Ｗｆに向けて照明光Ｌｉとして射出される。こうして光源Ｅからの光は、拡散部材２１を通過するのに伴って、拡散部材２１により拡散される。また、拡散部材２１で光を拡散することで生成される拡散光は、均一な面状の照明光ＬｉとしてワークＷの表面Ｗｆに照射される。
【0035】
このように、拡散部材２１のトップ光源領域Ｂｔ、センタ光源領域Ｂｃ、右光源領域Ｂｒおよび左光源領域Ｂｌは、互いに異なる角度で拡散部材２１からワークＷの表面Ｗｆへ向けて照射される照明光Ｌｉを生成する。これに対して、照明部２を制御するコントローラ６は、トップ光源領域Ｂｔ、センタ光源領域Ｂｃ、右光源領域Ｂｒおよび左光源領域Ｂｌのうち、光源Ｅから光を射出する点灯領域を変更することができる。こうして、点灯領域を変更することで、拡散光を照明光ＬｉとしてワークＷの表面Ｗｆに入射させる角度を変更することができる。
【0036】
このように、拡散部材２１、反射部材２３および照明基板２５によって上述の拡散照明部２７（図２）が構成されている。さらに、上述の通り、照明部２は、光源２８１からの光を拡散せずにワークＷの表面Ｗｆに向けて直接照射する直接照明部２８と、光源２９１からの光を偏光させた偏光光（Ｐ波あるいはＳ波）をワークＷの表面Ｗｆに向けて照射する偏光照明部２９とを有する。図３に示すように、これら直接照明部２８および偏光照明部２９は、配置パネル１１３に配置されている。
【0037】
したがって、コントローラ６は、拡散照明部２７の光源Ｅを点灯させることで生成される拡散照明をワークＷに照射する「拡散照明モード」と、直接照明部２８の光源２８１を点灯させることで生成される直接照明をワークＷに照射する「直接照明モード」と、偏光照明部２９の光源２９１を点灯させることで生成される偏光照明をワークＷに照射する「偏光照明モード」とを選択的に実行することができる。
【0038】
特に、「拡散照明モード」に関しては、互いに異なる照射角度からワークＷの表面Ｗｆに拡散光を照射するトップ光源領域Ｂｔ、センタ光源領域Ｂｃ、右光源領域Ｂｒおよび左光源領域Ｂｌのうち、光源Ｅから光を射出する点灯領域の組み合わせが互いに異なる複数の拡散照明モードが実行可能となっている。例えば、トップ光源領域Ｂｔ、センタ光源領域Ｂｃ、右光源領域Ｂｒおよび左光源領域Ｂｌのうち、トップ光源領域Ｂｔおよびセンタ光源領域Ｂｃのみの光源Ｅから光を射出することで生成される部分拡散照明をワークＷに照射する「部分拡散照明モード」と、トップ光源領域Ｂｔ、センタ光源領域Ｂｃ、右光源領域Ｂｒおよび左光源領域Ｂｌの全ての光源Ｅから光を射出することで生成される全体拡散照明（ドーム照明）をワークＷに照射する「全体拡散照明モード」とが複数の拡散照明モードに含まれる。
【0039】
上述の通り、撮像部３は、２台のカメラ３１Ａ、３１Ｂを有し、これらカメラ３１Ａ、３１Ｂは配置パネル１１３に設けられている。具体的には、図３に示すように、カメラ３１Ａおよびカメラ３１Ｂそれぞれの集光レンズ３１１Ａ、３１１Ｂ（対物レンズ）が配置パネル１１３に嵌め込まれている。カメラ３１Ａは、ワークＷの表面Ｗｆからの反射光Ｌｒを集光レンズ３１１Ａによって固体撮像素子に集光して、当該固体撮像素子にコード画像Ｉｃを生成させる。同様に、カメラ３１Ｂは、ワークＷの表面Ｗｆからの反射光Ｌｒを集光レンズ３１１Ｂによって固体撮像素子に集光して、当該固体撮像素子にコード画像Ｉｃを生成させる。カメラ３１Ａは高分解能カメラであるのに対して、カメラ３１Ｂは標準分解能カメラであり、カメラ３１Ａの分解能はカメラ３１Ｂの分解能より高い。そのため、カメラ３１Ａが撮像するコード画像Ｉｃの解像度は、カメラ３１Ｂが撮像するコード画像Ｉｃの解像度よりも高い。例えば、各カメラが備えるイメージセンサの画素数が等しい場合、カメラ３１Ａの視野をカメラ３１Ｂの視野よりも狭くすることで、カメラ３１Ａの分解能をカメラ３１Ｂの分解能より高くすることができる。
【0040】
また、配置パネル１１３には、距離計測部４が設けられている。距離計測部４は、ＴＯＦ(Time of Fight)カメラである距離センサ４１を有し、距離センサ４１は、カメラ３１Ａ、３１Ｂの視野に向けて光を射出する発光部４２と、カメラ３１Ａ、３１Ｂの視野から戻ってきた光を検出する受光部４３とを有し、発光部４２が光を射出してから受光部４３が光を受光するまでの時間に基づき、カメラ３１Ａ、３１Ｂの視野に存在する物体（ワークＷを含む）までの距離を計測する。
【0041】
ところで、上述の通り、照明部２による照明動作および撮像部３による撮像動作からなるコード画像生成処理と、コントローラ６によるデコードといった一連の動作によってコード読取が実行される。また、コントローラ６は、それぞれ演算を実行可能なプロセッサである複数のコアＣ０～Ｃ４（図４）を有する。複数のコアＣ０～Ｃ４のうち、コアＣ０は、照明部２および撮像部３を制御することで、コード画像Ｉｃを生成するためのコード画像生成処理を照明部２および撮像部３に実行させる。また、コアＣ１～Ｃ４は、コード画像生成処理によって生成されたコード画像Ｉｃをデコードする。
【0042】
コアＣ１～Ｃ４は並行してデコードを実行可能である（つまり、並列処理を実行可能である）。コアＣ１は、デコードが簡単なコードを高速にデコードするための画像処理（高速デコード）を実行し、コアＣ２～Ｃ４は、デコードが難しいコードをデコードするための画像処理（難読デコード）を実行する。コアＣ１が高速デコードの実行に要する演算量は、コアＣ２～Ｃ４のそれぞれが難読デコードの実行に要する演算量より少なく、コアＣ１が高速デコードの実行に要する時間は、コアＣ２～Ｃ４のそれぞれが難読デコードの実行に要する時間より短い。特に、コアＣ２～Ｃ４によって実行される難読デコードは、機械学習モデル（例えば、深層学習モデル）を用いた画像処理を実行する。この機械学習モデルは、コード画像Ｉｃに含まれる、デコードに不適切な部分を修復するように学習済みである。したがって、難読デコードは、機械学習モデルを用いた画像処理を実行して、当該画像処理を実行したコード画像Ｉｃにデコードを実行する。一方、コアＣ１によって実行される高速デコードは、当該機械学習モデルを用いた画像処理を実行することなく、コード画像Ｉｃのデコードを実行する。
【0043】
図４は複数のコアによって実行されるシーケンスの一例を示すタイミングチャートである。同図において、「タイミング」の行は、時間経過をタイミングＴ１～Ｔ２８の順に示す。「カメラ」の行は、コード画像生成処理の撮像動作で使用されるカメラの種類を示し、「標準」は、標準分解能のカメラ３１Ｂを示し、「高分」は、高分解能のカメラ３１Ａを示す。「コアＣ０」の行は、コアＣ０が照明部２および撮像部３に対して実行する制御の内容を示し、「撮像偏光」は、照明部２に偏光照明モードによる照明動作を実行させつつ撮像部３に撮像動作を実行させる制御を示し、「撮像直接」は、照明部２に直接照明モードによる照明動作を実行させつつ撮像部３に撮像動作を実行させる制御を示し、「撮像部分拡散」は、照明部２に部分拡散照明モードによる照明動作を実行させつつ撮像部３に撮像動作を実行させる制御を示し、「撮像全体拡散」は、照明部２に全体拡散照明モードによる照明動作を実行させつつ撮像部３に撮像動作を実行させる制御を示す。さらに、「コアＣ１」～「コアＣ４」それぞれの行は、コアＣ１～Ｃ４が実行するデコードの種類を示す。
【0044】
タイミングＴ１でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像偏光」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ１に続くタイミングＴ２～Ｔ３において、コアＣ１が当該コード画像Ｉｃに対して高速デコードを実行する。
【0045】
タイミングＴ２でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像偏光」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ２に続くタイミングＴ３～Ｔ８において、コアＣ２が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0046】
タイミングＴ３でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像部分拡散」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ３に続くタイミングＴ４～Ｔ９において、コアＣ３が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0047】
タイミングＴ４でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像直接」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ４に続くタイミングＴ５～Ｔ１０において、コアＣ３が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0048】
タイミングＴ５でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像偏光」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ５に続くタイミングＴ６～Ｔ７において、コアＣ１が当該コード画像Ｉｃに対して高速デコードを実行する。
【0049】
タイミングＴ８でコアＣ０が高分解能のカメラ３１Ａを用いた「撮像直接」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ８に続くタイミングＴ９～Ｔ１４において、コアＣ２が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0050】
タイミングＴ９でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像全体拡散」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ９に続くタイミングＴ１０～Ｔ１５において、コアＣ３が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0051】
タイミングＴ１０でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像部分拡散」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ１０に続くタイミングＴ１１～Ｔ１６において、コアＣ４が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0052】
タイミングＴ１１でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像偏光」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ１１に続くタイミングＴ１２～Ｔ１３において、コアＣ１が当該コード画像Ｉｃに対して高速デコードを実行する。
【0053】
タイミングＴ１４でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像部分拡散」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ１４に続くタイミングＴ１５～Ｔ２０において、コアＣ２が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0054】
タイミングＴ１５でコアＣ０が高分解能のカメラ３１Ａを用いた「撮像偏光」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ１５に続くタイミングＴ１６～Ｔ２１において、コアＣ３が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0055】
タイミングＴ１６でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像全体拡散」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ１６に続くタイミングＴ１７～Ｔ２２において、コアＣ４が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0056】
タイミングＴ１７でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像偏光」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ１７に続くタイミングＴ１８～Ｔ１９において、コアＣ１が当該コード画像Ｉｃに対して高速デコードを実行する。
【0057】
タイミングＴ２０でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像全体拡散」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ２０に続くタイミングＴ２１～Ｔ２６において、コアＣ２が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0058】
タイミングＴ２１でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像直接」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ２１に続くタイミングＴ２２～Ｔ２７において、コアＣ３が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0059】
タイミングＴ２２でコアＣ０が高分解能のカメラ３１Ａを用いた「撮像偏光」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ２２に続くタイミングＴ２３～Ｔ２８において、コアＣ４が当該コード画像Ｉｃに対して難読デコードを実行する。
【0060】
タイミングＴ２３でコアＣ０が標準分解能のカメラ３１Ｂを用いた「撮像偏光」によるコード画像生成処理を実行してコード画像Ｉｃを生成すると、タイミングＴ２３に続くタイミングＴ２４～Ｔ２５において、コアＣ１が当該コード画像Ｉｃに対して高速デコードを実行する。
【0061】
【0062】
以上に説明する実施形態では、読取対象のコードが設けられたワークＷに対して、互いに異なるモードで光を照射する４種類の照明モード（直接照明モード、偏光照明モード、部分拡散照明モードおよび全体拡散照明モード）が実行可能である。また、複数種類の照明モードのうちの一の照明モードを照明部２に実行させつつ撮像部３にコード画像を生成させるコード画像生成処理を実行し、コード画像生成処理の完了の度に、完了したコード画像生成処理で生成されたコード画像Ｉｃのデコードが実行される。特に、コアＣ１（第１コア）およびコアＣ２～Ｃ４（第２コア）が設けられ、これらが次のように使い分けられる。
【0063】
４種類の照明モードのうちの１種類（Ｎ１＝１）の照明モード（偏光照明モード）を照明部２に実行させつつコード画像生成処理を実行する高速撮像制御（第１撮像制御）によって生成されたコード画像Ｉｃは、コアＣ１によってデコードされる（高速デコード）。一方、４種類の照明モードのうちの全４種類（Ｎ２＝４）の照明モードを照明部２に実行させてコード画像生成処理を実行する難読撮像制御（第２撮像制御）によって生成されたコード画像ＩｃがコアＣ２～Ｃ４によってデコードされる（難読デコード）。つまり、コアＣ１は、１種類の照明モードを実行して生成されたコード画像Ｉｃをデコードし、コアＣ２～Ｃ４は、４種類の照明モードを切り換えて実行して生成されたコード画像Ｉｃをデコードする。このように、コアＣ１に関しては、高速性を重視して照明モードの切り換えを少なくする（ここでは、照明モードが固定される）。一方、コアＣ２～Ｃ４に関しては、確実な読み取りを重視して照明モードの切り換えを多くする。その結果、簡単なコードのデコードの高速性を保ちつつ、難しいコードのデコードの成功率の向上が可能となる。
【0064】
また、照明部２は、光源Ｅから射出された光を拡散部材２１によって拡散した拡散光をワークＷに照射する拡散照明と、光源Ｅから射出された光を拡散部材２１によって拡散せずにワークに照射する非拡散照明（直接照明、偏光照明）とを有する。そして、上記の難読撮像制御で実行される４種類の照明モードは、拡散照明により光を照射する照明モード（拡散照明モード）と、非拡散照明により光を照射する照明モード（直接照明モード、偏光照明モード）を含む。このように、拡散照明と非拡散照明とを切り換えつつコード画像Ｉｃを生成して、このコード画像Ｉｃをデコードすることで、適切な照明によって良好なコード画像Ｉｃを生成して、デコードの成功率を向上させることができる。また、難読撮像制御（第２撮像制御）で実行される照明モードは、上記で例示した拡散照明と非拡散照明との切り替えに限るものではない。つまり、難読撮像制御においては、難読コードに適していると考えられる照明として、例えば、拡散照明、偏光照明、リング照明、またはローアングル照明により光を照射する照明モードの内の少なくともいずれか１つを含んでいれば良い。リング照明およびローアングル照明は、暗視野照明とも呼ばれる。本実施形態においては、例えば、ヘッド部１１の開口１１２付近に開口規定部２１１を囲むようなリング照明（ローアングル照明）を設けて、ワークＷに対して斜めから光を照射することで暗視野照明を実現できる。また、本実施形態のように光源からの光を透過型の拡散部材で拡散させる拡散照明だけでなく、反射型の拡散部材で拡散させる拡散照明を用いても良い。
【0065】
上記のように、高速撮像制御は、コアＣ１（第１コア）によってデコードされるコード画像Ｉｃを生成するコード画像生成処理を複数回実行する。一方、難読撮像制御は、コアＣ２（第２コア）によってデコードされるコード画像Ｉｃを生成するコード画像生成処理を、照明モードを切り換えつつ複数回実行する。この際、高速撮像制御で実行される１種類の照明モードは、非拡散照明（偏光照明）により光を照射する。そして、コアＣ２が拡散照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードおよび非拡散照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する間に、コアＣ１が非拡散照明に基づき生成された複数のコード画像Ｉｃのデコードを実行する。例えば、コアＣ２が、直接照明（非拡散照明）に基づき生成されたコード画像Ｉｃの難読デコードをタイミングＴ９～Ｔ１４において実行し、拡散照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃの難読デコードをタイミングＴ１５～Ｔ２０において実行する期間（Ｔ９～Ｔ２０）に、コアＣ１が偏光照明（非拡散照明）に基づき生成された複数のコード画像Ｉｃのデコードを実行する（タイミングＴ１２～Ｔ１３、Ｔ１８～Ｔ１９）。かかる構成では、コアＣ１に対しては非拡散照明により光を照射して生成されたコード画像をデコードさせる一方、コアＣ２に対しては非拡散照明と拡散照明とを切り換えつつ光を照射して生成された各コード画像をデコードさせる。これにより、読取対象が簡単なコードであった場合は、高速デコード用のコアＣ１で高速にデコードが可能となる。一方で、読取対象が難読コードであった場合は、複数種類の照明で生成された複数のコード画像のうち、当該難読コードをデコードできる程度に良好なコード画像が生成される可能性が高くなるため、結果として当該難読コードをデコードできる可能性も高くなる。しかも、コアＣ２が拡散照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードおよび非拡散照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する間に、コアＣ１が非拡散照明に基づき生成された複数のコード画像Ｉｃのデコードを実行する。これによって、簡単なコードのデコードの高速性を保ちつつ、難しいコードのデコードの成功率の向上が可能となる。
【0066】
また、照明部２の拡散照明部２７は、互いに異なる複数の照射角度からワークＷに対して拡散照明によって光を照射可能であり、複数の照射角度のうち光を照射する照射角度の組み合わせが互いに異なる複数の拡散照明モード（部分拡散照明モード、全体拡散照明モード）のそれぞれによって光を照射可能である。そして、コアＣ１（第1コア）が非拡散照明（偏光照明）に基づき生成された複数のコード画像Ｉｃのデコードを実行する間に、コアＣ４（第２コア）が複数の拡散照明モードに基づきそれぞれ生成された複数のコード画像Ｉｃのデコードおよび非拡散照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する。例えば、コアＣ１が偏光照明に基づき生成された複数のコード画像Ｉｃのデコードを実行する期間（Ｔ２～Ｔ２５）において、コアＣ４が、直接照明（非拡散照明）に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコード（Ｔ５～Ｔ１０）と、複数の拡散照明モード（部分拡散照明モード、全体拡散照明モード）に基づきそれぞれ生成された複数のコード画像Ｉｃのデコード（Ｔ１１～Ｔ１６、Ｔ１７～Ｔ２２）を実行する。かかる構成では、非拡散照明と拡散照明との切り換えのみならず、拡散照明の角度を切り換えるため、難しいコードのデコードの成功率のさらなる向上が可能となる。
【0067】
また、コアＣ２（第２コア）が非拡散照明および拡散照明のうちの一方に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する間に、コアＣ３（第３コア）が非拡散照明および拡散照明のうちの一方と異なる他方に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する。例えば、コアＣ２が直接照明（非拡散照明）に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する期間（Ｔ９～Ｔ１４）に並行して、コアＣ３が拡散照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する（Ｔ１０～Ｔ１５）。あるいは、コアＣ２が拡散照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する期間（Ｔ１５～Ｔ２０）に並行して、コアＣ３が偏光照明（非拡散照明）に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する（Ｔ１６～Ｔ２１）。かかる構成では、非拡散照明および拡散照明のうちの一方に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ２によるデコードと、非拡散照明および拡散照明のうちの他方に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ３によるデコードとを並行して実行できる。その結果、難しいコードを確実かつ高速に読み取ることが可能となる。
【0068】
また、コアＣ２（第２コア）、コアＣ３（第３コア）およびコアＣ４（第４コア）は、非拡散照明（直接照明あるいは偏光照明）、部分拡散照明（第１拡散照明）および全体拡散照明（第２拡散照明）のうちの互いに異なる照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する。例えば、タイミングＴ１１～Ｔ１４においては、コアＣ２は、直接照明によって生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行し、コアＣ３は、全体拡散照明によって生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行し、コアＣ４が、部分拡散照明によって生成されたコード画像Ｉｃのデコードを実行する。かかる構成では、コアＣ２、コアＣ３およびコアＣ４は、非拡散照明（直接照明あるいは偏光照明）、部分拡散照明および全体拡散照明のうちの互いに異なる照明に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを並行して実行できる。つまり、非拡散照明および拡散照明を異ならせるだけでなく、拡散照明の角度も異ならせて生成された３種類のコード画像Ｉｃを、コアＣ２、コアＣ３およびコアＣ４のそれぞれが並行してデコードできる。その結果、難しいコードを確実かつ高速に読み取ることが可能となる。
【0069】
また、撮像部３は、カメラ３１Ｂ（第１カメラ）と、カメラ３１Ｂより高分解能のカメラ３１Ａ（第２カメラ）とを有する。そして、コアＣ１（第１コア）によってデコードされるコード画像Ｉｃを生成するコード画像生成処理を複数回実行する高速撮像制御（第１撮像制御）では、カメラ３１Ａおよびカメラ３１Ｂのうち、カメラ３１Ｂのみがコード画像Ｉｃの生成に使用される。一方、コアＣ２（第２コア）によってデコードされるコード画像Ｉｃを生成するコード画像生成処理を、照明モードを切り換えつつ複数回実行する難読撮像制御（第２撮像制御）では、カメラ３１Ａおよびカメラ３１Ｂのうちでコード画像Ｉｃの生成に使用するカメラを切り換えることで、カメラ３１Ａおよびカメラ３１Ｂの両方がコード画像Ｉｃの生成に使用される。かかる構成では、標準的なセルサイズのコードに対しては、標準分解能（広視野）のカメラ３１Ｂによってコード画像Ｉｃを生成して、このコード画像Ｉｃをデコードする。一方で、セルサイズが小さい（読取が相対的に難しい）コードに対しては、高分解能のカメラ３１Ａによってコード画像Ｉｃを生成することで、このコード画像Ｉｃのデコードの成功率を向上させられる。その結果、簡単なコードのデコードの高速性と、難しいコードのデコードの安定性の両立が可能となる。
【0070】
また、拡散照明および非拡散照明のうちの一の照明と、カメラ３１Ａおよびカメラ３１Ｂのうちの一のカメラとの組み合わせが互いに異なる複数の生成条件のうち、コアＣ２およびコアＣ３は、互いに異なる生成条件に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを並行して実行する。例えば、タイミングＴ１０～Ｔ１４では、高分解能のカメラ３１Ａおよび直接照明（非拡散照明）に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ２によるデコードと、標準分解能のカメラ３１Ｂおよび拡散照明に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ３によるデコードとが並行して実行される。また、タイミングＴ１６～Ｔ２０では、標準分解能のカメラ３１Ｂおよび拡散照明に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ２によるデコードと、高分解能のカメラ３１Ａおよび偏光照明（非拡散照明）に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ３によるデコードとが並行して実行される。かかる構成では、コアＣ２およびコアＣ３が、互いに異なる生成条件に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを並行して実行する。その結果、難しいコードを確実かつ高速に読み取ることが可能となる。
【0071】
また、部分拡散照明（第１拡散照明）、全体拡散照明（第２拡散照明）および非拡散照明のうちの一の照明と、カメラ３１Ａおよびカメラ３１Ｂのうちの一のカメラとの組み合わせが互いに異なる複数の生成条件のうち、コアＣ２（第２コア）、コアＣ３（第３コア）およびコアＣ４（第４コア）は、互いに異なる生成条件に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを並行して実行する。例えば、タイミングＴ１１～Ｔ１４においては、高分解能のカメラ３１Ａおよび直接照明に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ２によるデコードと、標準分解能のカメラ３１Ｂおよび全体拡散照明に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ３によるデコードと、標準分解能のカメラ３１Ｂおよび部分拡散照明に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ４によるデコードとが並行して実行される。また、タイミングＴ１７～Ｔ２０においては、標準分解能のカメラ３１Ｂおよび部分拡散照明に基づき生成されたコード画像ＩＣのコアＣ２によるデコードと、高分解能のカメラ３１Ａおよび偏光照明に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ３によるデコードと、標準分解能のカメラ３１Ｂおよび全体拡散照明に基づき生成されたコード画像ＩｃのコアＣ４によるデコードとが並行して実行される。かかる構成では、コアＣ２、コアＣ３およびコアＣ４は、互いに異なる生成条件に基づき生成されたコード画像Ｉｃのデコードを並行して実行する。その結果、難しいコードを確実かつ高速に読み取ることが可能となる。
【0072】
また、コアＣ２は、撮像部３により生成されたコード画像Ｉｃに含まれる、デコードに不適切な部分を修復するように学習させた機械学習モデルを用いた画像処理を実行し、当該画像処理を実行したコード画像Ｉｃのデコードを実行する。一方、コアＣ１は、当該機械学習モデルを用いた画像処理を実行することなく、コード画像Ｉｃのデコードを実行する。かかる構成では、難しいコードのデコードにのみ機械学習モデルを使用し、簡単なコードのデコードには機械学習モデルを使用しない。これによって、簡単なコードのデコードの高速性を保ちつつ、難しいコードのデコードの成功率の向上が可能となる。
【0073】
また、照明部２は、複数の光源Ｅから射出された光を拡散部材２１によって拡散した拡散光をワークに照射する拡散照明部２７を有し、複数の光源Ｅのうち、光を射出する光源Ｅを変更することで拡散光をワークＷに照射する角度を変更可能である（図２、図３）。かかる構成では、適切な角度から拡散照明を照射することができ、難しいコードのデコードの成功率の向上が可能となる。
【0074】
ところで、上記の実施形態では、カメラ、照明およびデコードの組み合わせを切り換えつつコード読取が繰り返し実行される。つまり、高分解能のカメラ３１Ａおよび標準分解能のカメラ３１Ｂのうちで使用する一のカメラが切り換えられ、偏光照明、直接照明、部分拡散照明および全体拡散照明のうちで使用する一の照明が切換られ、高速デコードおよび難読デコードのうちで使用する一のデコードが切り換えられる。すなわち、コアＣ０～Ｃ４を含むコントローラ６は、コード読取で使用するカメラ、照明およびデコードの組み合わせを切り換えつつ、コード読取を繰り返し実行する。この際、コントローラ６は、次に説明するバンクを用いた制御により、かかる組み合わせの切り換えを簡便に実行できる。
【0075】
図５はバンクの一例を模式的に示す図である。つまり、コアＣ０は、複数のバンクＢ（Ｎ）を記憶部７に保存することができる（Ｎ＝１、２、３、…）。バンクＢは、コード読取で使用するカメラ、照明およびデコードの組み合わせを示し、複数のバンクＢ（Ｎ）のそれぞれは互いに異なる組み合わせを示す。例えば、コントローラ６は、バンクＢ（１）を選択することで、バンクＢ（１）が示す組み合わせに従って、すなわち標準分解能のカメラ３１Ｂ、偏光照明および高速デコードを用いてコード読取を実行することができる。かかる構成では、照明の種類（照明条件）やカメラの種類（撮像条件）のみならず、デコードの種類（デコード条件）も含むバンクＢを使い分けて、コアＣ２およびコアＣ３でデコードを並行して実行できるため、効率的なコードの読み取りが可能となる。
【0076】
ところで、照明部２がワークＷに照明光Ｌｉを照射するための照明条件、撮像部３がワークＷを撮像するための撮像条件およびコード画像Ｉｃをデコードするためのデコード条件は、次に示すチューニングによって調整することができる。続いては、このチューニングについて説明する。
【0077】
図６はチューニングの一例を示すフローチャートであり、図７はチューニングで実行される明るさ粗調整の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１では、コントローラ４（チューニング部）はコードを探索する。具体的には、コントローラ４は、照明部２に照明動作を実行させつつ撮像部３に撮像動作を実行させて、コード画像Ｉｃを生成する。さらに、コントローラ４は、このコード画像Ｉｃをデコードすることでコードを探索する。このコードの探索は、その時点でコントローラ４に設定されている照明条件、撮像条件およびデコード条件を用いて実行される。すなわち、ステップＳ１０１では、その時点で設定されている照明条件、撮像条件およびデコード条件を用いてコード読取が実行される。
【0078】
ステップＳ１０２では、コントローラ４は、照明部２が照射する照明光Ｌｉの明るさの粗調整を実行する（図７）。図７に示すように、ステップＳ２０１では、コントローラ４は、コード探索で用いた照明モードとは異なる照明モードを照明部２に設定することで、照明モードを切り換える。そして、コントローラ４は切り換えられた照明モードで読取テストを実行する（ステップＳ２０２）。この読取テストは、照明条件、撮像条件あるいはデコード条件の調整のために実行されるコード読取であり、読取テストは、コード読取と同様に照明動作、撮像動作およびデコードを順番に実行する。
【0079】
ステップＳ２０３では、コントローラ４は、ステップＳ２０２の読取テストに成功したかを判定する。読取テストに成功した場合（ステップＳ２０３で「ＹＥＳ」の場合）には、コントローラ４は、切り換え前の照明モードおよび切り換え後の照明モードのそれぞれで、照明光Ｌｉの明るさを段階的に変更しつつ、各明るさで読取テストを実行する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０５では、コントローラ４は、切り換え前の照明モードと切り換え後の照明モードのうち、読取結果の優れた照明モードを決定する。例えば、照明光Ｌｉの明るさを変えながら複数回の読取テストを、各照明モードについて実行した結果、読取テストの成功回数が多い照明モードが、読取結果の優れた照明モードに決定される。続くステップＳ２０６では、コントローラ４は、読取結果の優れた照明モードについて実行された複数回の読取テストのうち成功した読取テストそれぞれでの明るさの中央値を、明るさ粗調整の結果として決定する。そして、図７の明るさ粗調整が終了する。
【0080】
ステップＳ２０３において、ステップＳ２０２の読取テストに失敗したと判定された場合（ステップＳ２０３で「ＮＯ」の場合）には、コントローラ４は、切り換え前の照明モードで、照明光Ｌｉの明るさを段階的に変更しつつ、各明るさで読取テストを実行する（ステップＳ２０７）。続くステップＳ２０６では、コントローラ４は、切り換え前の照明モードについて実行された複数の読取テストのうち成功した読取テストそれぞれでの明るさの中央値を、明るさ粗調整の結果として決定する。そして、図７の明るさ粗調整が終了する。
【0081】
こうして、図７の明るさ粗調整（すなわち、図６のステップＳ１０２）では、切り換え前の照明モードおよび切り換え後の照明モードのうち、適切な一の照明モードと、当該照明モードにおける適切な明るさとが決定される。この明るさ粗調整（ステップＳ１０２）が終了すると、コントローラ４は、明るさ微調整を実行する（ステップＳ１０３）。具体的には、適切な一の照明モードで照射される照明光Ｌｉの明るさを、適切な明るさを中心とする所定範囲で変更しつつ、読取テストが実行される。例えば、同一の明るさについて複数回の読取テストが実行されて、当該明るさにおける読取テストの成功回数が求められる。こうして各明るさについて成功回数を求めたうえで、成功回数が最多となる明るさが最適な明るさとして求められる。
【0082】
ステップＳ１０４では、コントローラ４は、適切な一の照明モードで照射される照明光Ｌｉの明るさを、ステップＳ１０３で求められた最適な明るさに設定しつつ、複数回の読取テストを実行する。ステップＳ１０５では、コントローラ４は、ステップＳ１０４の複数回の読取テストにおいて読取テストに成功した成功率が所定の閾値以上であるかを判定する。読取テストの成功率が閾値未満である場合（ステップＳ１０５で「ＮＯ」の場合）には、コントローラ４は、照明条件以外の条件、すなわち撮像条件あるいはデコード条件を変更して（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０１に戻る。一方、読取テストの成功率が閾値以上である場合（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）には、コントローラ４は、その時点で設定されている照明条件、撮像条件およびデコード条件を、チューニング結果として出力する（ステップＳ１０７）。
【0083】
コントローラ６は、上記のチューニングを例えばユーザの要求に応じて実行する。なお、ユーザは、例えばディスプレイＳＰを操作することで、コントローラ６にチューニングの実行を要求できる。そして、コントローラ６は、チューニングを実行した結果、すなわち照明条件、撮像条件およびデコード条件の組み合わせを記憶部７に保存する。この際、コントローラ６は、新たなバンクＢをカスタムバンクＢとして記憶部７に生成して、このカスタムバンクＢにチューニング結果を保存する。したがって、図４に示す制御では、コントローラ６は、このカスタムバンクに設定された照明条件、撮像条件およびデコード条件を用いてコード読取を実行することができる。また、チューニングを複数回実行することで、複数のカスタムバンクＢを記憶部７に生成することができる。
【0084】
つまり、図６および図７の例では、コントローラ６（チューニング実行部）は、照明条件および撮像条件がデコードに適した条件となるように設定する。そして、記憶部７に設定される複数のバンクＢは、コントローラ６によるチューニングによって設定された照明条件および撮像条件を示す複数のカスタムバンクを含む。この際、コアＣ２によりデコードされるコード画像Ｉｃを生成するコード画像生成処理を実行してコアＣ２でデコードするコード読取と、コアＣ３によりデコードされるコード画像Ｉｃを生成するコード画像生成処理を実行してコアＣ３でデコードするコード読取とを、互いに異なるカスタムバンクＢに設定される各条件で実行することができる。かかる構成では、ユーザが特殊なワークＷを扱う場合に、照明条件および撮像条件を当該ワークＷに応じてチューニングすることができ、確実なコードの読み取りが可能となる。
【0085】
以上に説明するように本実施形態では、コード読取装置１が本発明の「コード読取装置」の一例に相当し、照明部２が本発明の「照明部」の一例に相当し、撮像部３が本発明の「撮像部」の一例に相当し、コントローラ６が本発明の「制御部」の一例に相当し、コアＣ１が本発明の「第１コア」の一例に相当し、コアＣ２～Ｃ４が本発明の「第２コア」の一例に相当し、コアＣ３が本発明の「第３コア」の一例に相当し、コアＣ４が本発明の「第４コア」の一例に相当する。
【0086】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、撮像部３が備える２台のカメラ３１Ａ、３１Ｂを、分解能ではなく焦点距離に応じて使い分けられるように構成してもよい。この変形例では、カメラ３１Ａの集光レンズ３１１Ａと、カメラ３１Ｂの集光レンズ３１１Ｂとは互いに異なる焦点距離を有し、例えば、集光レンズ３１１Ａの焦点距離は、集光レンズ３１１Ｂの焦点距離より短い。換言すれば、カメラ３１Ａは、カメラ３１Ｂよりも近い距離を撮像する近距離用カメラであり、逆にカメラ３１Ｂは、カメラ３１Ａより遠い距離を撮像する遠距離用カメラである。
【0087】
そして、コントローラ６は、距離計測部４の距離センサ４１が検出したワークＷまでの距離に応じて、カメラ３１Ａ、３１Ｂのうちから、撮像動作に用いる一のカメラを選択する。具体的には、コントローラ６は、ワークＷまでの距離が閾距離未満であれば、近距離用のカメラ３１Ａを撮像動作に使用する一のカメラに選択し、ワークＷまでの距離が閾距離以上であれば、遠距離用のカメラ３１Ｂを撮像動作に使用する一のカメラに選択する。コード画像生成処理では、こうして選択された一のカメラによって、コード画像Ｉｃが生成される。かかる構成では、適切な焦点距離を有するカメラによってコード画像Ｉｃを撮像することができ、コードのデコードの成功率の向上が可能となる。
【0088】
ところで、上述の通り、高速デコードに要する時間と難読デコードに要する時間とは異なる。このようなデコードに要する時間の違いに応じて、デコードの失敗を判定するためのタイムアウト期間は、高速デコードと難読デコードとで異なる。つまり、高速デコードには、高速用のタイムアウト期間が設定され、難読デコードには、高速用のタイムアウト期間より長い難読用のタイムアウト期間が設定される。また、このようなタイムアウト期間を用いたデコード管理は、次のようにして実行することができる。
【0089】
図８はデコード管理の一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、コントローラ６によって実行される。コントローラ６は、コード画像Ｉｃのデコードを開始すると（ステップＳ３０１）、ステップＳ３０２で、デコード開始からタイムアウト期間が経過したかを判定する。タイムアウト期間が経過した場合（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」の場合）には、コントローラ６は、デコードを終了する（ステップＳ３０４）。
【0090】
一方、タイムアウト期間が経過していない場合（ステップＳ３０２で「ＮＯ」の場合）には、コントローラ６はデコードに成功、すなわちコードの読み取りに成功したかを確認する（ステップＳ３０３）。コードの読み取りの成功が確認できた場合（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」の場合）には、コントローラ６はデコードを終了する（ステップＳ３０４）。
【0091】
ステップＳ３０３で、コードの読み取りの成功が確認できない場合（ステップＳ３０３で「ＮＯ」の場合）には、コントローラ６は、コード画像Ｉｃにコードが含まれていないと判定されたか、すなわちコード無し判定がなされたかを確認する（ステップＳ３０５）。コード無し判定がなされていない場合（ステップＳ３０５で「ＮＯ」の場合）には、コントローラ６は、ステップＳ３０２に戻る。一方。コード無し判定がなされた場合（ステップＳ３０５で「ＹＥＳ」の場合）には、コントローラ６はデコードを終了する（ステップＳ３０４）。
【0092】
図４に示すシーケンスにおいて図８のデコード管理を実行した場合には、次のような制御が実行される。つまり、１種類の照明モード（偏光照明モード）を照明部２に実行させつつコード画像生成処理を実行する高速撮像制御（第１撮像制御）では、照明部２は、当該１種類の照明モードを繰り返して実行する。そして、コントローラ６は、コアＣ１（第１コア）によるコード画像Ｉｃのデコードに成功した場合（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」）、あるいはコアＣ１がデコードを実行したコード画像Ｉｃにコードが含まれていないと判断した場合（ステップＳ３０５で「ＹＥＳ」の場合）には、照明部２に１種類の照明モードにより光を照射させるコード画像生成処理を新たに実行して、コアＣ１によるデコードの対象となるコード画像Ｉｃを生成する。一方、コアＣ２（第２コア）によるコード画像Ｉｃのデコードに成功した場合（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」の場合）、あるいはコアＣ２がデコードを実行したコード画像Ｉｃにコードが含まれていないと判断した場合（ステップＳ３０５で「ＹＥＳ」の場合）には、照明部２に実行させる照明モードを４種類の照明モードのうちで変更してコード画像生成処理を新たに実行して、コアＣ２によるデコードの対象となるコード画像Ｉｃを生成する。かかる構成では、デコードに成功した場合や、コードが含まれていないと判断した場合には、新たなコードの読み取りを速やかに開始することができる。
【0093】
また、コアＣ１は、コード画像Ｉｃのデコードの開始から高速用のタイムアウト期間（第１タイムアウト期間）が経過してもコード画像Ｉｃのデコードに成功しない場合（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」の場合）には、デコードを終了する（ステップＳ３０４）。また、コアＣ２は、コード画像Ｉｃのデコードの開始から高速用のタイムアウト期間より長い難読用のタイムアウト期間（第２タイムアウト期間）が経過してもコード画像Ｉｃのデコードに成功しない場合（ステップＳ３０２で「ＹＥＳ」）の場合）には、デコードを終了する（ステップＳ３０４）。かかる構成では、簡単なコードの読み取りのためのタイムアウトを短く設定し、難しいコードの読み取りのためのタイムアウトを長く設定することができ、簡単なコードのデコードの高速性を保ちつつ、難しいコードのデコードの成功率の向上を図ることができる。
【0094】
ところで、上記の例では、高速デコードを実行するコアＣ１の数は、難読デコードを実行するコアＣ２～Ｃ４の数より少ない。しかしながら、高速デコードを実行するコアの数を、難読デコードを実行するコアの数より多くしてもよい。例えば、コアＣ１、Ｃ２で高速デコードを実行し、コアＣ３で難読デコードを実行することができる。かかる構成では、読み取りが簡単なコードに対するコード読取を多くのコアＣ１、Ｃ２を用いて実行でき、当該コードの読み取りを素早く行うことができる。さらに、読み取りが簡単なコードをさらに素早く読み取るために、次の図９のデコード管理を実行してもよい。
【0095】
図９はデコード管理の変形例を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、コントローラ６によって実行される。また、図９のデコード管理は、高速デコードを実行するコアＣ１、Ｃ２に共通して実行されるために、ここでは、コアＣ１に対するデコード管理について説明する。
【0096】
コントローラ６は、コアＣ１によるデコード（高速デコード）を開始すると（ステップＳ４０１）、ステップＳ４０２において、コアＣ１によるデコードが成功したかを確認する。コアＣ１によるデコードの成功が確認できると（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）、コントローラ６はデコードを終了する（ステップＳ４０６）。一方、コアＣ１によるデコードの成功が確認できない場合（ステップＳ４０２で「ＮＯ」の場合）には、コントローラ６は、デコードを開始してからタイムアウト期間が経過したかを確認する（ステップＳ４０３）。タイムアウト期間の経過が確認されると（ステップＳ４０３で「ＹＥＳ」）、コントローラ６はデコードを終了する（ステップＳ４０６）。
【0097】
一方、タイムアウト期間が経過していない場合（ステップＳ４０３で「ＮＯ」の場合）、コントローラ６は、タイムアウト直前であるかの判定を行う（ステップＳ４０４）。具体的には、コントローラ６は、コアＣ１が実行中のデコードに要した時間と、当該コアＣ１に設定されているタイムアウト期間との差が所定時間未満であるか否かを判定する。そして、当該差が所定時間以上である場合には、コントローラ６はタイムアウト直前ではないと判定して（ステップＳ４０４で「ＮＯ」）、ステップＳ４０２に戻る。
【0098】
一方、当該差が所定時間未満である場合には、コントローラ６はタイムアウト直前であると判定して（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４０５を実行してからステップＳ４０２に戻る。ステップＳ４０５では、コントローラ６は、コアＣ１がデコードを実行中のコード画像Ｉｃの次にデコードを実行すべきコード画像Ｉｃを生成するコード画像生成処理を開始するように、コアＣ０に指令を出す。そして、コアＣ０は、コントローラ６による指令を受けて、当該コード画像生成処理を開始する。
【0099】
つまり、この例では、コード画像Ｉｃのデコードを並行して実行可能なコアＣ１（第１コア）、コアＣ２（第２コア）およびコアＣ３（第３コア）が設けられている。また、コアＣ１、Ｃ２がデコードに使用できるタイムアウト期間は、コアＣ３がデコードに使用できるタイムアウト期間より短い。そして、コントローラ６は、コアＣ１およびコアＣ２のうちの一のコアが、実行中のデコードに要した時間と、当該一のコアに対するタイムアウト期間との差が所定時間未満となると（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）、当該一のコアでデコードを実行予定のコード画像Ｉｃを生成するためのコード画像生成処理を開始する（ステップＳ４０５）。
【0100】
つまり、実行中のデコードの完了を待たずに、次に実行予定のデコードのためのコード画像生成処理が開始される。その結果、簡単なコードのデコードの高速性を保ちつつ、難しいコードのデコードの成功率の向上が可能となる。
【0101】
ところで、上記実施形態とは別の実施形態に係るコード読取装置１は、図１３に示すように、例えば、難読読取性能よりも高速読取性能を重視して、コアＣ１～Ｃ３を高速デコード用のコアとし、コアＣ４を難読デコード用のコアとし、コアＣ１～Ｃ３がデコードに使用できるタイムアウト期間を、コアＣ４がデコードに使用できるタイムアウト期間よりも短く設定しても良い。コントローラ６は、コアＣ１～Ｃ３のうちの一のコアが、実行中のデコードに要した時間と、当該一のコアに対するタイムアウト期間との差が所定時間未満（タイムアウト直前）となると、当該一のコアでデコードを実行予定のコード画像Ｉｃを生成するためのコード画像生成処理を開始しても良い。コントローラ６は、デコードを即時に実行可能なコア（待機状態のコア）があれば、当該コアにデコードを実行予定のコード画像Ｉｃを生成するためのコード画像生成処理を開始しても良い。これにより、難しいコードよりも簡単なコードが多い環境においても、各コアの待機時間を減らすことができる一方で、難読コアに対してはデコード時間を相対的に長くすることで、デコード成功率を維持することができるため、簡単なコードのデコードの高速性と難しいコードのデコードの安定性との両立が可能となる。なお、上記別の実施形態においては、上記の例に限らず、高速デコード用のコア数が、難読デコード用のコア数よりも多ければ良い（例えば、コアＣ１およびＣ２が高速デコード用で、コアＣ３が難読デコード用でも良い）。また、距離計測部４の計測結果（距離）に応じて、複数のカメラ（例えば、標準距離用のカメラと遠方用のカメラ）のうち一方を選択するように構成しても良い。
【0102】
また、上記別の実施形態に係るコード読取装置１においては、読取対象となるコードの種類に応じて最適化されたデコード（換言すれば、画像処理）を、コアＣ１等に実行させることができる。例えば、デコードを実行する画像処理で使用されるフィルタの係数をコードの種類に応じて最適化しておき、当該係数をデコード条件に含めてバンクＢに保存できる。特に、複数の種類のコードのそれぞれについて、最適化されたフィルタ係数を求めてバンクＢに保存しても良い。このような場合には、複数のコード種それぞれに応じたデコードの制御が実行できる。ちなみに、例えばラベルに付されたコードと、ＤＰＭにより形成されたコードとは異なる種類のコードと取り扱われる。
【0103】
図１０はコード種に応じたデコード制御の一例を示すフローチャートであり、図１１は図１０のフローチャートで実行される動作を模式的に示す図である。図１０のフローチャートは、コントローラ６によって実行される。ステップＳ５０１では、コントローラ６は、複数のコード種のうちから一のコード種がユーザにより選択されたかを判定する。ユーザは、例えばディスプレイＳＰを操作することでコード種を選択できる。一のコード種Ｋｓが選択された場合（ステップＳ５０１で「ＹＥＳ」の場合）、コントローラ６は、コアＣ１、Ｃ２、Ｃ３の全てにおいて、当該一のコード種Ｋｓに応じたデコード（画像処理を）をコード画像Ｉｃに対して実行すると決定する。その結果、コアＣ１、Ｃ２、Ｃ３は、同一のコード種Ｋｓに対応するデコードを、コード画像生成処理で生成されたコード画像Ｉｃに並行して実行する。
【0104】
つまり、図１０および図１１の例では、コントローラ６（制御部）が読取対象のコードの種別の指定をユーザから受け付ける（ステップＳ５０１）。そして、コアＣ１、Ｃ２、およびＣ３は、コントローラ６が受け付けた一つのコード種Ｋｓのコードに対応するデコードを実行する（ステップＳ５０２）。このようにコード種を１つに固定することで、当該コード種を読み取るための撮像頻度が最大化し、コードが撮像部３の視野に含まれている期間に当該コードを撮像できる確率が向上する。
【0105】
つまり、コード読取装置１の前を次々とワークＷが通過するような場合、コード読取装置１の前をワークＷが通過する周期に対して、当該ワークＷを撮像する周期が長いと、撮像できないワークＷが発生する。そこで、上記のように撮像頻度を最大化することで、ワークＷを確実に撮像することができる。
【0106】
また、図１０のフローチャートにおいて、ユーザによりコード種が選択されなかった場合（ステップＳ５０１で「ＮＯ」の場合）、図１２のように、コード種に応じたデコード制御を実行することもできる（ステップＳ５０３）。図１２はデコード制御の変形例で実行される動作を模式的に示す図である。この例では、複数種類のコード種Ｋａ、Ｋｂ、Ｋｃそれぞれに対応する複数種類のデコードが実行される。つまり、コード種Ｋａのコードに対して最適化されたデコードと、コード種Ｋｂのコードに対して最適化されたデコードと、コード種Ｋｃのコードに対して最適化されたデコードとが実行される。また、コアＣ１、Ｃ２、Ｃ３のそれぞれは並行して、複数のコード種Ｋａ、Ｋｂ、Ｋｃそれぞれに対応する複数種類のデコードを順番に実行する。この際、コアＣ１、Ｃ２、Ｃ３は互いに異なる順番で、複数種類のデコードを実行する。
【0107】
つまり、図１２の例では、コアＣ１（第１コア）、コアＣ２（第２コア）およびコアＣ３（第３コア）は、共通の複数の種類Ｋａ、Ｋｂ、Ｋｃのコードに対してデコードを実行可能である。そして、コアＣ１、コアＣ２およびコアＣ３は、複数の種類Ｋａ、Ｋｂ、Ｋｃのコードのデコードを互いに異なる順序で実行する。かかる構成では、読取対象のコード種が複数ある場合において、コアＣ１、コアＣ２およびコアＣ３で優先的にデコードするコード種を異ならせて、コードの読み取りに成功する確率を向上できる。
【0108】
また、図４のシーケンスでは、コアＣ１（第１コア）によってデコードされるコード画像Ｉｃを生成するコード画像生成処理を複数回実行する高速撮像制御においては、照明が偏光照明に固定されている。しかしながら、高速撮像制御で使用される照明は、偏光照明に限られず、他の種類の照明でもよい。また、高速撮像制御で使用される照明の種類は１種類である必要はなく、２種類以上でもよい。
【産業上の利用可能性】
【0109】
この発明は、ワークで反射された光に基づきコード画像を生成して、このコード画像をデコードすることで、ワークに付されたコードを読み取る技術全般に適用可能である。
【符号の説明】
【0110】
１…コード読取装置
２…照明部
３…撮像部
Ｃ１…コア
Ｃ２…コア
Ｃ３…コア
Ｃ４…コア
２…照明部
３…撮像部
Ｃ１…コア
Ｃ２…コア
Ｃ３…コア
Ｃ４…コア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】