知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024113917
(43)【公開日】2024-08-23
(54)【発明の名称】移動体の制御方法、プログラム及び情報処理装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/0968 20060101AFI20240816BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240816BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20240816BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240816BHJP
【ＦＩ】
G08G1/0968 A
G08G1/16 C
B66F9/24 A
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023019195
(22)【出願日】2023-02-10
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山田 直輝
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】岡崎 広昂
【テーマコード（参考）】
3F333
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AE02
3F333FA04
3F333FA05
3F333FA11
3F333FD01
3F333FD11
3F333FD13
3F333FD15
3F333FE04
3F333FE05
5H181AA01
5H181AA27
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC14
5H181LL04
5H181LL09
5H301BB07
5H301GG08
5H301KK02
5H301KK03
5H301LL03
5H301LL07
5H301LL08
5H301LL14
5H301LL17
(57)【要約】
【課題】移動体同士の干渉を抑制する。
【解決手段】制御方法は、第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１領域よりも第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、第２移動体情報が示す第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体の位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、を含む。
【選択図】図７
【解決手段】制御方法は、第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１領域よりも第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、第２移動体情報が示す第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体の位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、を含む。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、
第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、
を含む、
移動体の制御方法。
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、
第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、
を含む、
移動体の制御方法。
【請求項2】
前記第２領域を設定するステップにおいては、前記第１移動体情報が示す前記第１移動体の位置が、予め設定された対象領域に対して所定の距離の範囲内にある場合に、前記対象領域を含む領域を前記第２領域に設定する、請求項１に記載の移動体の制御方法。
【請求項3】
前記第２領域を設定するステップにおいては、前記第１領域の少なくとも一部が前記対象領域に重なる場合に、前記対象領域を含む領域を前記第２領域に設定する、請求項２に記載の移動体の制御方法。
【請求項4】
前記対象領域は、移動体の経路が他の経路と分岐する交差点と、前記経路及び前記他の経路のうちで前記交差点から所定の距離範囲内の区間と、を含む、請求項２又は請求項３に記載の移動体の制御方法。
【請求項5】
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、実行する処理を異ならせる、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。
【請求項6】
前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方は、運転者の操作により移動する有人車両である、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。
【請求項7】
前記第１移動体は、自律移動する無人車両であり、
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、前記第１移動体を停止させる、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、前記第１移動体を停止させる、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。
【請求項8】
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合における前記第１移動体の減速度を、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合における前記第１移動体の減速度よりも、高くする、請求項７に記載の移動体の制御方法。
【請求項9】
前記第１移動体は、運転者の操作により移動する有人車両であり、
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、前記運転者に警報を通知する、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、前記運転者に警報を通知する、請求項１又は請求項２に記載の移動体の制御方法。
【請求項10】
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、警報の深刻度合いを異ならせる、請求項９に記載の移動体の制御方法。
【請求項11】
前記所定の処理を実行するステップにおいては、前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との少なくとも一方において、前記第１移動体を停止させる、請求項９に記載の移動体の制御方法。
【請求項12】
第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、
第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、
第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、
をコンピュータに実行させる
プログラム。
【請求項13】
第１移動体の位置を含む第１移動体情報と、第２移動体の位置を含む第２移動体情報とを取得する移動体情報取得部と、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定する第１領域設定部と、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定する第２領域設定部と、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する処理実行部と、
を含む、
情報処理装置。
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定する第１領域設定部と、
前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定する第２領域設定部と、
前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する処理実行部と、
を含む、
情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動体の制御方法、プログラム及び情報処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
移動体同士の干渉を抑制する制御が知られている。例えば特許文献１には、鉱山内で自律走行する無人車両に対して走行許可区間を設定し、有人車両がその走行許可区間に接近すると、当該有人車両に対して警告を発信して、有人車両と無人車両との干渉を回避させる旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１６２９７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、移動体同士の干渉を抑制するには、改善の余地がある。
【0005】
本開示は、移動体同士の干渉を適切に抑制可能な移動体の制御方法、プログラム及び情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る移動体の制御方法は、第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、を含む。
【0007】
本開示に係るプログラムは、第１移動体の位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定するステップと、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定するステップと、第２移動体の位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、をコンピュータに実行させる。
【0008】
本開示に係る情報処理装置は、第１移動体の位置を含む第１移動体情報と、第２移動体の位置を含む第２移動体情報とを取得する移動体情報取得部と、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１移動体が進入する可能性がある第１領域を設定する第１領域設定部と、前記第１移動体情報に基づいて、前記第１領域よりも前記第１移動体から離れた位置にある第２領域を設定する第２領域設定部と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第１領域に対して所定の距離の範囲内にある場合と、前記第２移動体情報が示す前記第２移動体の位置が前記第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する処理実行部と、を含む。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、移動体同士の干渉を適切に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された内に配置された対象物をピックアップして搬送する。領域ＡＲは、対象物が設置されたり移動体１０が移動したりする領域であり、例えば設備Ｗの床面である。移動体１０が搬送する対象物は、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物は、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物を搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された内に配置された対象物をピックアップして搬送する。領域ＡＲは、対象物が設置されたり移動体１０が移動したりする領域であり、例えば設備Ｗの床面である。移動体１０が搬送する対象物は、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物は、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物を搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。
【0013】
以降において、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢（向き）」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0014】
（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。移動体１０の移動する経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の経路となる。ウェイポイントＷＰは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されている。
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。移動体１０の移動する経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の経路となる。ウェイポイントＷＰは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されている。
【0015】
（移動体）
本実施形態においては、移動体１０として、運転者の操作により移動する有人車両が含まれていることが好ましい。例えば、設備Ｗにおける全ての移動体１０が有人車両であってもよい。また例えば、一部の移動体１０が有人車両であって、他の一部の移動体１０が、自律移動する無人車両であってもよい。また例えば、全ての移動体１０が無人車両であってもよい。以降においては、移動体１０のうちの第１移動体１０Ａが無人車両であり、移動体１０のうちの第２移動体１０Ｂが有人車両である場合を例にして説明する。
本実施形態においては、移動体１０として、運転者の操作により移動する有人車両が含まれていることが好ましい。例えば、設備Ｗにおける全ての移動体１０が有人車両であってもよい。また例えば、一部の移動体１０が有人車両であって、他の一部の移動体１０が、自律移動する無人車両であってもよい。また例えば、全ての移動体１０が無人車両であってもよい。以降においては、移動体１０のうちの第１移動体１０Ａが無人車両であり、移動体１０のうちの第２移動体１０Ｂが有人車両である場合を例にして説明する。
【0016】
（無人車両としての第１移動体）
図２は、無人車両としての第１移動体の構成の模式図である。無人車両としての第１移動体１０Ａは、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、第１移動体１０Ａは、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第１移動体１０Ａは、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、第１移動体１０Ａは、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、無人車両としての第１移動体の構成の模式図である。無人車両としての第１移動体１０Ａは、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、第１移動体１０Ａは、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第１移動体１０Ａは、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、第１移動体１０Ａは、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0017】
図２に示すように、第１移動体１０Ａは、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の後方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、第１移動体１０Ａにおいてフォーク２４が設けられていない側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられている側の方向を、後方向とする。
【0018】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、第１移動体１０Ａに対する対象物の位置と、第１移動体１０Ａに対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の後方向における先端と、車体２０の前方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0019】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0020】
図３は、無人車両としての第１移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、第１移動体１０Ａを制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0021】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部７４は、経路取得部８０と移動制御部８２と情報送信部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部８０と移動制御部８２と情報送信部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部８０と移動制御部８２と情報送信部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0022】
経路取得部８０は、第１移動体１０Ａが移動する経路の情報を取得し、移動制御部８２は、第１移動体１０Ａの駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、第１移動体１０Ａの移動を制御し、情報送信部８４は、第１移動体１０Ａの位置を示す第１移動体情報を、情報処理装置１４などの外部の装置に送信する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0023】
（有人車両としての第２移動体）
図４は、有人車両としての第２移動体の構成の模式図である。有人車両としての第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作により移動する装置である。例えば、第２移動体１０Ｂは、第２移動体１０Ｂに搭乗した運転者Ｕに操作されることで、移動する。ただしそれに限られず、第２移動体１０Ｂは、第２移動体１０Ｂに搭乗しない運転者Ｕに遠隔操作されることで、移動してもよい。また、本実施形態では、第２移動体１０Ｂは、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第２移動体１０Ｂは、フォークリフトである。ただし、第２移動体１０Ｂは、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、運転者Ｕの操作により移動可能な任意な装置であってよい。
図４は、有人車両としての第２移動体の構成の模式図である。有人車両としての第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作により移動する装置である。例えば、第２移動体１０Ｂは、第２移動体１０Ｂに搭乗した運転者Ｕに操作されることで、移動する。ただしそれに限られず、第２移動体１０Ｂは、第２移動体１０Ｂに搭乗しない運転者Ｕに遠隔操作されることで、移動してもよい。また、本実施形態では、第２移動体１０Ｂは、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、第２移動体１０Ｂは、フォークリフトである。ただし、第２移動体１０Ｂは、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、運転者Ｕの操作により移動可能な任意な装置であってよい。
【0024】
図４に示すように、有人車両としての第２移動体１０Ｂは、操作部９０と駆動部９２と制御装置９４とを有する。操作部９０は、運転者Ｕからの操作を受け付けるインターフェイス機構であり、例えばステアリング、アクセル、ブレーキなどを含んでよい。駆動部９２は、第２移動体１０Ｂを移動させる駆動機構である。第２移動体１０Ｂは、操作部９０が受け付けた運転者Ｕの操作により駆動部９２が駆動されて、移動する。
【0025】
制御装置９４は、第２移動体１０Ｂを制御する装置である。制御装置９４は、コンピュータであり、通信部９６と記憶部９８と制御部１００とを含む。通信部９６は、制御部１００に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部９６による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部９８は、制御部１００の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0026】
制御部１００は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部１００は、情報送信部１０２と移動制御部１０４を含む。制御部１００は、記憶部９８からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報送信部１０２と移動制御部１０４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部１００は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報送信部１０２と移動制御部１０４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部９８が保存する制御部１００用のプログラムは、制御装置９４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0027】
情報送信部１０２は、第２移動体１０Ｂの位置を示す第２移動体情報を、情報処理装置１４などの外部の装置に送信し、移動制御部１０４は、第２移動体１０Ｂの移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。なお、移動制御部１０４は、第２移動体１０Ｂを自動で制御するものであり、例えば第２移動体１０Ｂを自動で停止させる。ただし、第２移動体１０Ｂは有人車両なので、第２移動体１０Ｂを自動で制御する機能を有していなくてもよく、言い換えれば移動制御部１０４を含んでいなくてもよい。
【0028】
（管理装置）
図５は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図５は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0029】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0030】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部３４は、目的位置設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、目的位置設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、目的位置設定部４０の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0031】
目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置を設定する。目的位置設定部４０の具体的な処理内容については後述する。
【0032】
なお、管理装置１２は、目的位置の設定以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0033】
（情報処理装置）
図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図６に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図６に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0034】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、経路設定部６０と、移動体情報取得部６２と、第１領域設定部６４と、第２領域設定部６６と、処理実行部６８とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路設定部６０と移動体情報取得部６２と第１領域設定部６４と第２領域設定部６６と処理実行部６８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路設定部６０と移動体情報取得部６２と第１領域設定部６４と第２領域設定部６６と処理実行部６８の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0035】
経路設定部６０は、無人車両としての第１移動体１０Ａの経路を設定し、移動体情報取得部６２は、移動体１０の情報を取得し、第１領域設定部６４は、第１移動体１０Ａについての第１領域ＡＲ１を設定し、第２領域設定部６６は、第１移動体１０Ａについての第２領域ＡＲ２を設定する。また、処理実行部６８は、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じて、所定の処理を実行する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0036】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0037】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0038】
（目的位置の設定）
管理装置１２の目的位置設定部４０は、無人車両としての第１移動体１０Ａの移動先である目的位置を設定する。目的位置設定部４０は、設備Ｗ内の任意の位置を目的位置としてよい。例えば、搬送すべき対象物と、対象物の搬送元及び搬送先とを示す、予め設定されたオーダー情報に基づいて、第１移動体１０Ａが移動すべきウェイポイントＷＰを設定して、そのウェイポイントＷＰを目的位置としてよい。なお、目的位置設定部４０は、有人車両に対しても、上述した無人車両と同様の方法で、目的位置を設定してよい。
管理装置１２の目的位置設定部４０は、無人車両としての第１移動体１０Ａの移動先である目的位置を設定する。目的位置設定部４０は、設備Ｗ内の任意の位置を目的位置としてよい。例えば、搬送すべき対象物と、対象物の搬送元及び搬送先とを示す、予め設定されたオーダー情報に基づいて、第１移動体１０Ａが移動すべきウェイポイントＷＰを設定して、そのウェイポイントＷＰを目的位置としてよい。なお、目的位置設定部４０は、有人車両に対しても、上述した無人車両と同様の方法で、目的位置を設定してよい。
【0039】
管理装置１２は、設定した目的位置の位置情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４は、管理装置１２の目的位置設定部４０が設定した目的位置の位置情報を取得するといえる。目的位置の位置情報は、目的位置の位置を示す任意の情報であってよく、例えば目的位置の座標を示す情報でもよいし、目的位置に対応するウェイポイントＷＰの識別子を示す情報であってよい。
【0040】
（経路の設定）
情報処理装置１４の経路設定部６０は、目的位置の位置情報に基づき、目的位置に向かう経路を、無人車両としての第１移動体１０Ａの経路として設定する。本実施形態では、経路設定部６０は、第１移動体１０Ａの移動元から目的位置までの各ウェイポイントＷＰを繋ぐ経路を、第１移動体１０Ａの経路として設定する。移動元の位置は任意に設定されてよく、例えば第１移動体１０Ａが移動を開始する位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元として設定してもよい。
情報処理装置１４の経路設定部６０は、目的位置の位置情報に基づき、目的位置に向かう経路を、無人車両としての第１移動体１０Ａの経路として設定する。本実施形態では、経路設定部６０は、第１移動体１０Ａの移動元から目的位置までの各ウェイポイントＷＰを繋ぐ経路を、第１移動体１０Ａの経路として設定する。移動元の位置は任意に設定されてよく、例えば第１移動体１０Ａが移動を開始する位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元として設定してもよい。
【0041】
情報処理装置１４は、経路の情報を、第１移動体１０Ａに送信し、第１移動体１０Ａの経路取得部８０は、情報処理装置１４により設定された経路の情報を取得する。経路の情報とは、経路の位置を示す任意の情報であってよいが、本実施形態では、経路に含まれるウェイポイントＷＰの位置情報であってよい。
【0042】
情報処理装置１４の経路設定部６０は、無人車両としての第１移動体１０Ａに対して設定した経路と重複する領域を、占有領域に設定する。占有領域とは、その占有領域の設定対象となった第１移動体１０Ａの進入を許可しつつ、他の無人車両の進入を許可しない領域を指す。本実施形態では、経路設定部６０は、第１移動体１０Ａが、その第１移動体１０Ａについて設定された経路の移動を予定する予定時間帯において、その経路に含まれるウェイポイントＷＰを、占有領域として設定する。これにより、その占有領域に含まれるウェイポイントＷＰが、その予定時間帯において他の無人車両が通る経路として重複予約されなくなり、無人車両同士の干渉やデッドロックを抑制できる。
【0043】
このように、本実施形態においては、情報処理装置１４が第１移動体１０Ａの経路を設定するが、経路の設定主体は、情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、第１移動体１０Ａの経路取得部８０が、上記と同様の方法で、経路を設定してよい。
【0044】
（無人車両としての第１移動体の移動）
無人車両としての第１移動体１０Ａは、設定された経路に従って移動する。すなわち、第１移動体１０Ａの移動制御部８２は、経路取得部８０が取得した経路に従って、第１移動体１０Ａを移動させる。より詳しくは、本実施形態では、経路取得部８０は、情報処理装置１４から取得した経路である第１経路（レイアウトパス）に基づいて、第２経路（グローバルパス）を設定することが好ましい。この場合、経路取得部８０は、第１経路と第１移動体１０Ａの車両仕様の情報とに基づき、第２経路を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、第１移動体１０Ａの大きさや最小旋回半径など、第１移動体１０Ａが移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２経路も、第１経路と同様に、目的位置に向かう経路である。さらに言えば、第２経路は、第１移動体１０Ａによる追従が可能であり、かつ目的位置まで到達する経路である。
無人車両としての第１移動体１０Ａは、設定された経路に従って移動する。すなわち、第１移動体１０Ａの移動制御部８２は、経路取得部８０が取得した経路に従って、第１移動体１０Ａを移動させる。より詳しくは、本実施形態では、経路取得部８０は、情報処理装置１４から取得した経路である第１経路（レイアウトパス）に基づいて、第２経路（グローバルパス）を設定することが好ましい。この場合、経路取得部８０は、第１経路と第１移動体１０Ａの車両仕様の情報とに基づき、第２経路を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、第１移動体１０Ａの大きさや最小旋回半径など、第１移動体１０Ａが移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２経路も、第１経路と同様に、目的位置に向かう経路である。さらに言えば、第２経路は、第１移動体１０Ａによる追従が可能であり、かつ目的位置まで到達する経路である。
【0045】
移動制御部８２は、第１移動体１０Ａの位置情報を逐次把握することで、設定された経路（本実施形態の例では第２経路）を通るように、第１移動体１０Ａを移動させる。第１移動体１０Ａの位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき第１移動体１０Ａの位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、第１移動体１０Ａは、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。第１移動体１０Ａの位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0046】
（有人車両としての第２移動体の移動）
有人車両としての第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作により移動する。第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作に応じた経路で移動する。例えば、運転者Ｕは、管理装置１２や情報処理装置１４により設定された、第２移動体１０Ｂの目的位置の情報を把握して、その目的位置に向かうように、第２移動体１０Ｂを移動させてよい。本実施形態では、第２移動体１０Ｂの経路は、情報処理装置１４によって予め設定されなくてよい。
有人車両としての第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作により移動する。第２移動体１０Ｂは、運転者Ｕの操作に応じた経路で移動する。例えば、運転者Ｕは、管理装置１２や情報処理装置１４により設定された、第２移動体１０Ｂの目的位置の情報を把握して、その目的位置に向かうように、第２移動体１０Ｂを移動させてよい。本実施形態では、第２移動体１０Ｂの経路は、情報処理装置１４によって予め設定されなくてよい。
【0047】
（第１移動体と第２移動体との干渉）
このように、本実施形態においては、複数の移動体１０（本例では第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂ）が設備Ｗ内を移動するため、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制することが求められている。さらに言えば、本実施形態のように、少なくとも一方の移動体１０が有人車両である場合、有人車両の移動経路を予め把握することが困難なため、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制することが、特に求められている。それに対して、本実施形態においては、それぞれの移動体１０に対して、他の移動体１０が進入すべきでない第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を逐次設定して、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じた処理を実行する。これにより、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。以下、第１移動体１０Ａが無人車両であり第２移動体１０Ｂが有人車両である場合を例にして、具体的な処理を説明する。
このように、本実施形態においては、複数の移動体１０（本例では第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂ）が設備Ｗ内を移動するため、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制することが求められている。さらに言えば、本実施形態のように、少なくとも一方の移動体１０が有人車両である場合、有人車両の移動経路を予め把握することが困難なため、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制することが、特に求められている。それに対して、本実施形態においては、それぞれの移動体１０に対して、他の移動体１０が進入すべきでない第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を逐次設定して、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じた処理を実行する。これにより、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。以下、第１移動体１０Ａが無人車両であり第２移動体１０Ｂが有人車両である場合を例にして、具体的な処理を説明する。
【0048】
（無人車両としての第１移動体の第１領域の設定）
図７は、無人車両としての第１移動体の、第１領域及び第２領域の設定の一例を示す模式図である。無人車両としての第１移動体１０Ａは、移動制御部８２により、第１移動体情報を取得する。第１移動体情報とは、第１移動体１０Ａの位置を含む情報であり、第１移動体１０Ａの位置、姿勢（向き）、及び速度を含む情報であることが好ましい。移動制御部８２は、第１移動体情報を逐次取得する。本実施形態では、移動制御部８２は、第１移動体１０Ａが設定された経路（本例では第２経路）に従って移動している最中に、第１移動体情報を逐次取得する。なお、第１移動体情報の取得方法は任意でよいが、例えば、位置及び姿勢は、上述のように、検出体やＳＬＡＭなどを用いて取得され、速度は、第１移動体１０Ａに設けられた速度センサに検出されてよい。
図７は、無人車両としての第１移動体の、第１領域及び第２領域の設定の一例を示す模式図である。無人車両としての第１移動体１０Ａは、移動制御部８２により、第１移動体情報を取得する。第１移動体情報とは、第１移動体１０Ａの位置を含む情報であり、第１移動体１０Ａの位置、姿勢（向き）、及び速度を含む情報であることが好ましい。移動制御部８２は、第１移動体情報を逐次取得する。本実施形態では、移動制御部８２は、第１移動体１０Ａが設定された経路（本例では第２経路）に従って移動している最中に、第１移動体情報を逐次取得する。なお、第１移動体情報の取得方法は任意でよいが、例えば、位置及び姿勢は、上述のように、検出体やＳＬＡＭなどを用いて取得され、速度は、第１移動体１０Ａに設けられた速度センサに検出されてよい。
【0049】
第１移動体１０Ａの情報送信部８４は、第１移動体情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の移動体情報取得部６２は、第１移動体１０Ａから第１移動体情報を取得する。
【0050】
情報処理装置１４の第１領域設定部６４は、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１を設定する。第１領域ＡＲ１とは、第１移動体１０Ａが進入する可能性がある領域であり、他の移動体１０が進入すべきでない領域である。第１領域ＡＲ１の設定方法は任意であってよいが、本実施形態では、第１領域設定部６４は、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａが停止するまでに到達する可能性がある予測到達位置を算出する。より詳しくは、第１領域設定部６４は、第１移動体情報が示す姿勢と速度とに基づいて、第１移動体１０Ａが現在位置で減速を開始した場合に第１移動体１０Ａが停止する位置を、予測到達位置として算出する。そして、本実施形態では、第１領域設定部６４は、第１移動体１０Ａの現在位置（第１移動体情報が示す位置）から予測到達位置までの領域を（本例では現在位置から予測到達位置までの各ウェイポイントＷＰを）、第１領域ＡＲ１として設定する。図７の例では、第１移動体１０Ａの現在位置がウェイポイントＷＰＡであり、予測到達位置がウェイポイントＷＰＢであるため、ウェイポイントＷＰＡからウェイポイントＷＰＢまでの区間が、第１領域ＡＲ１として設定される。第１領域ＡＲ１は、第１移動体１０Ａの現在位置から、現在位置よりも進行方向側にある位置までの区間を含む領域とも呼べる。
【0051】
なお、第１移動体１０Ａが停止している場合には、すなわち第１移動情報が示す速度がゼロである場合には、第１領域設定部６４は、第１領域ＡＲ１を設定しなくてもよい。この場合、移動制御システム１は、第１領域ＡＲ１と他の移動体１０との位置関係に応じた処理を実行しなくてよい。
【0052】
（無人車両としての第１移動体の第２領域の設定）
情報処理装置１４の第２領域設定部６６は、第１移動体情報に基づいて、無人車両としての第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２を設定する。第２領域ＡＲ２は、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある領域であり、他の移動体１０が進入すべきでない領域である。ここでの「第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある」とは、第２領域ＡＲ２のうちの最も第１移動体１０Ａから離れた位置が、第１領域ＡＲ１のうちの最も第１移動体１０Ａから離れた位置（本例では予測到達位置）よりも、更に第１移動体１０Ａから離れた位置にあることを指す。
情報処理装置１４の第２領域設定部６６は、第１移動体情報に基づいて、無人車両としての第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２を設定する。第２領域ＡＲ２は、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある領域であり、他の移動体１０が進入すべきでない領域である。ここでの「第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある」とは、第２領域ＡＲ２のうちの最も第１移動体１０Ａから離れた位置が、第１領域ＡＲ１のうちの最も第１移動体１０Ａから離れた位置（本例では予測到達位置）よりも、更に第１移動体１０Ａから離れた位置にあることを指す。
【0053】
第２領域設定部６６は、第１移動体情報に基づいた任意の方法で、第２領域ＡＲ２を設定してよい。例えば本実施形態では、設備Ｗ内において、対象領域ＡＲ０が予め設定されており、第２領域設定部６６は、第１移動体１０Ａの現在位置が、対象領域ＡＲ０に対して所定距離の範囲内にある場合に、その対象領域ＡＲ０を含む領域を（好ましくはその対象領域ＡＲ０そのものを）、第２領域ＡＲ２に設定する。
【0054】
対象領域ＡＲ０とは、例えば、第１移動体１０Ａがその対象領域ＡＲ０内に進入する可能性がある場合に、他の移動体１０が進入すべきでない領域（注意すべき領域）であってよい。対象領域ＡＲ０は、設備Ｗの領域ＡＲ内の任意の位置に設定されてよく、対象領域ＡＲ０の数も任意であってよい。ただし、対象領域ＡＲ０は、ウェイポイントＷＰの位置関係に応じて設定されることが好ましい。すなわち例えば、各ウェイポイントＷＰのうちで、所定の条件を満たす位置関係となっているウェイポイントＷＰを含む区間を、対象領域ＡＲ０として設定することが好ましい。このように予め対象領域ＡＲ０を設定しておくことで、注意すべき領域に他の移動体１０が進入することを抑制して、移動体１０同士の干渉を適切に抑制できる。
【0055】
本実施形態では、対象領域ＡＲ０は、ウェイポイントＷＰを繋ぐ経路（第１経路）が他の経路（第２経路）と分岐する交差点上に設定される。より詳しくは、本実施形態では、第１経路が第２経路と分岐する交差点と、その第１経路及び第２経路のうちで交差点から所定の距離範囲内の区間と、を含む領域を、対象領域ＡＲ０として設定する。図７の例では、Ｙ方向に並ぶウェイポイントＷＰを繋ぐ経路ＲＡ（第１経路）と、Ｘ方向に並ぶウェイポイントＷＰを繋ぐ経路ＲＢ（第２経路）とが、ウェイポイントＷＰＣ１において交差している（ウェイポイントＷＰＣ１において経路ＲＡが経路ＲＢと分岐している）。また、図７において、経路ＲＡのうちでウェイポイントＷＰＣ１（交差点）からＹ方向側に所定の距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰＢとし、経路ＲＡのうちでウェイポイントＷＰＣ１からＹ方向と反対側に所定の距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰＣ３とし、経路ＲＢのうちでウェイポイントＷＰＣ１からＸ方向と反対側に所定の距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰＣ２とし、経路ＲＢのうちでウェイポイントＷＰＣ１からＸ方向側に所定の距離範囲内にあるウェイポイントＷＰを、ウェイポイントＷＰＣ４とする。この場合、図７の例では、ウェイポイントＷＰＣ１からウェイポイントＷＰＢまでの区間と、ウェイポイントＷＰＣ１からウェイポイントＷＰＣ２までの区間と、ウェイポイントＷＰＣ１からウェイポイントＷＰＣ３までの区間と、ウェイポイントＷＰＣ１からウェイポイントＷＰＣ４までの区間とを含むように、対象経路ＡＲ０が設定される。
【0056】
第２領域設定部６６は、上述のように、第１移動体１０Ａの現在位置が対象領域ＡＲ０に対して所定距離の範囲内にある場合に、その対象領域ＡＲ０を含む領域を、第２領域ＡＲ２に設定することが好ましい。より詳しくは、第２領域設定部６６は、第１領域ＡＲ１の少なくとも一部が対象領域ＡＲ０に重なる場合に、その対象領域ＡＲ０を含む領域を（好ましくはその対象領域ＡＲ０そのものを）、第２領域ＡＲ２に設定してよい。すなわち図７の例では、第１領域ＡＲ１と対象領域ＡＲ０とが、ウェイポイントＷＰＢにおいて重なるため、その対象領域ＡＲ０が、第２領域ＡＲ２として設定される。
【0057】
本実施形態においては、第１移動体１０Ａの現在位置に対して所定距離の範囲内にある対象領域ＡＲ０が無い場合（第１領域ＡＲ１と少なくとも一部が重なる対象領域ＡＲ０が無い場合）、第２領域ＡＲ２を設定しなくてもよい。この場合、移動制御システム１は、第２領域ＡＲ２と他の移動体１０との位置関係に応じた処理を実行しなくてよい。
【0058】
情報処理装置１４は、以上のようにして、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定する。情報処理装置１４は、第１移動体情報を逐次取得して、第１移動体情報を取得する毎に、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定（更新）する。なお、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２の設定主体は、情報処理装置１４であることに限られない。例えば、第１移動体１０Ａ自身が、第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定してよい。
【0059】
（有人車両としての第２移動体の第１領域の設定）
図８は、有人車両としての第２移動体の、第１領域及び第２領域の設定の一例を示す模式図である。有人車両としての第２移動体１０Ｂは、情報送信部１０２により、第２移動体情報を取得する。第２移動体情報とは、第２移動体１０Ｂの位置を含む情報であり、第２移動体１０Ｂの位置、姿勢（向き）、及び速度を含む情報であることが好ましい。情報送信部１０２は、第２移動体情報を逐次取得する。本実施形態では、情報送信部１０２は、第２移動体１０Ｂが運転者Ｕの操作に従って移動している最中に、第２移動体情報を逐次取得する。なお、第２移動体情報の取得方法は任意でよいが、例えば、位置及び姿勢は、第１移動体１０Ａと同様に、検出体やＳＬＡＭなどを用いて取得し、速度は、第２移動体１０Ｂに設けられた速度センサに検出させてよい。
図８は、有人車両としての第２移動体の、第１領域及び第２領域の設定の一例を示す模式図である。有人車両としての第２移動体１０Ｂは、情報送信部１０２により、第２移動体情報を取得する。第２移動体情報とは、第２移動体１０Ｂの位置を含む情報であり、第２移動体１０Ｂの位置、姿勢（向き）、及び速度を含む情報であることが好ましい。情報送信部１０２は、第２移動体情報を逐次取得する。本実施形態では、情報送信部１０２は、第２移動体１０Ｂが運転者Ｕの操作に従って移動している最中に、第２移動体情報を逐次取得する。なお、第２移動体情報の取得方法は任意でよいが、例えば、位置及び姿勢は、第１移動体１０Ａと同様に、検出体やＳＬＡＭなどを用いて取得し、速度は、第２移動体１０Ｂに設けられた速度センサに検出させてよい。
【0060】
第２移動体１０Ｂの情報送信部８４は、第２移動体情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の移動体情報取得部６２は、第２移動体１０Ｂから第２移動体情報を取得する。
【0061】
情報処理装置１４の第１領域設定部６４は、第２移動体情報に基づいて、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１を設定する。第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１の設定方法は、第１移動体情報の代わりに第２移動体情報を用いる点以外は、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１の設定方法と同様なので、説明を省略する。
【0062】
（有人車両としての第２移動体の第２領域の設定）
情報処理装置１４の第２領域設定部６６は、第２移動体情報に基づいて、有人車両としての第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２を設定する。第２領域ＡＲ２は、第１領域ＡＲ１よりも第２移動体１０Ｂから離れた位置にある領域であり、他の移動体１０が進入すべきでない領域である。ここでの「第１領域ＡＲ１よりも第２移動体１０Ｂから離れた位置にある」とは、第２領域ＡＲ２のうちの最も第２移動体１０Ｂから離れた位置が、第１領域ＡＲ１のうちの最も第２移動体１０Ｂから離れた位置（本例では予測到達位置）よりも、更に第２移動体１０Ｂから離れた位置にあることを指す。第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２の設定方法は、第１移動体情報の代わりに第２移動体情報を用いる点以外は、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２の設定方法と同様なので、説明を省略する。
情報処理装置１４の第２領域設定部６６は、第２移動体情報に基づいて、有人車両としての第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２を設定する。第２領域ＡＲ２は、第１領域ＡＲ１よりも第２移動体１０Ｂから離れた位置にある領域であり、他の移動体１０が進入すべきでない領域である。ここでの「第１領域ＡＲ１よりも第２移動体１０Ｂから離れた位置にある」とは、第２領域ＡＲ２のうちの最も第２移動体１０Ｂから離れた位置が、第１領域ＡＲ１のうちの最も第２移動体１０Ｂから離れた位置（本例では予測到達位置）よりも、更に第２移動体１０Ｂから離れた位置にあることを指す。第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２の設定方法は、第１移動体情報の代わりに第２移動体情報を用いる点以外は、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２の設定方法と同様なので、説明を省略する。
【0063】
情報処理装置１４は、以上のようにして、第２移動体情報に基づいて、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定する。情報処理装置１４は、第２移動体情報を逐次取得して、第２移動体情報を取得する毎に、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定（更新）する。なお、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２の設定主体は、情報処理装置１４であることに限られない。例えば、第２移動体１０Ｂ自身が、第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定してよい。
【0064】
（所定の処理の実行）
情報処理装置１４の処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置（第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置）が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断する。処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合には、所定の処理を実行し、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にない場合（所定の距離の範囲外にある場合）には、その所定の処理を実行しない。同様に、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断する。処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合には、所定の処理を実行し、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にない場合（所定の距離の範囲外にある場合）には、その所定の処理を実行しない。
情報処理装置１４の処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置（第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置）が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断する。処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合には、所定の処理を実行し、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にない場合（所定の距離の範囲外にある場合）には、その所定の処理を実行しない。同様に、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断する。処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合には、所定の処理を実行し、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にない場合（所定の距離の範囲外にある場合）には、その所定の処理を実行しない。
【0065】
ここでの所定の処理は、任意の内容であってよい。例えば、無人車両である第１移動体１０Ａに対しては、所定の処理として、移動を停止させる処理を行ってよい。また例えば、有人車両である第２移動体１０Ｂに対しては、所定の処理として、その第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、警告を通知する処理を行ってよい。また例えば、有人車両である第２移動体１０Ｂに対しても、所定の処理として、移動を停止させる処理を行ってよい。第１移動体１０Ａを停止させたり、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに警告を通知させたりすることで、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0066】
このように、本実施形態では、情報処理装置１４により、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断し、その判断結果に基づいて所定の処理を実行する。ただし、この判断処理及び所定の処理の実行主体は、情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、第１移動体１０Ａが、上記判断を行って、第１移動体１０Ａに対して所定の処理を行ってよいし、第２移動体１０Ｂが、上記判断を行って、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して所定の処理を行ってよい。すなわち、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａや第２移動体１０Ｂに含まれていてよい。
【0067】
処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、実行する処理を異ならせることが好ましい。言い換えれば、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合には、第１の処理を実行し、第２移動体１０Ｂの現在位置が第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合には、第１の処理とは異なる第２の処理を実行することが好ましい。このように場合毎に実行する処理の内容を異ならせることで、移動体１０同士の位置関係に適した処理を行うことが可能となり、干渉を適切に抑制できる。
【0068】
例えば、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａに対して、第２の処理として、移動を停止させる処理を行ってよい。そして、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａに対して、第１の処理として、第２の処理における第１移動体１０Ａの減速度よりも減速度が高くなるように、移動を停止させる処理を行ってよい。ここでの減速度とは、単位時間当たりに減速する度合いを指し、減速度が高いとは、減速を開始してから停止するまでの時間が短いことを意味してよい。
【0069】
また例えば、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂに対して、第２の処理として、運転者Ｕに対して警告を通知する処理を行ってよい。そして、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂに対して、第１の処理として、第２の処理よりも警告の深刻度合いが高くなるように、警告を通知する処理を行ってよい。
【0070】
より詳しくは、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳する場合（第１接近条件を満たす場合）と、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳する場合（第２接近条件を満たす場合）と、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳する場合（第３接近条件を満たす場合）と、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳する場合（第４接近条件を満たす場合）と、のいずれにおいても、所定の処理を実行することが好ましい。処理実行部６８は、第１接近条件を満たす場合に実行する処理と、第２接近条件を満たす場合に実行する処理と、第３接近条件を満たす場合に実行する処理と、第４接近条件を満たす場合の実行する処理との、少なくとも一部の処理内容同士を異ならせることが好ましい。なお、ここでの領域同士が重畳するとは、一方の領域の少なくとも一部と他方の領域の少なくとも一部とが、重なることを指す。
【0071】
以下、各接近条件を満たす場合の処理の内容の例について、具体的に説明する。
【0072】
（第１接近条件を満たす場合）
第１接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。例えば、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａを通常停止させる旨の指令を第１移動体１０Ａに送信し、第１移動体１０Ａは、この指令を受信したら、移動制御部８２により、第１移動体１０Ａの移動を停止させる。例えばこの場合、移動制御部８２は、駆動部の駆動を停止させることで、第１移動体１０Ａの移動を停止させる。
第１接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。例えば、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａを通常停止させる旨の指令を第１移動体１０Ａに送信し、第１移動体１０Ａは、この指令を受信したら、移動制御部８２により、第１移動体１０Ａの移動を停止させる。例えばこの場合、移動制御部８２は、駆動部の駆動を停止させることで、第１移動体１０Ａの移動を停止させる。
【0073】
また、第１接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、第１接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法は任意であってよい。例えば、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂに搭載された出力部（スピーカ、光源、ディスプレイなど）に警告を出力させることで、運転者Ｕに警告を通知してもよいし、第１移動体１０Ａに警告を出力させてもよいし、設備Ｗに設けられた出力部に警告を出力させてもよい。また、警告の内容は任意であってよく、例えば、警告として、画像、光、及び音声の少なくとも１つを出力させてよい。警告の通知方法及び警告の内容は、第２接近条件から第４接近条件を満たす場合においても、任意であってよく、上述のいずれかを適用してよい。
【0074】
（第２接近条件を満たす場合）
第２接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。第２接近条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法は、第１条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法と同じであってよい。
第２接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。第２接近条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法は、第１条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法と同じであってよい。
【0075】
また、第２接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、第２接近条件であることを示す警告を通知する。処理実行部６８は、第２接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いを、第１接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いよりも、高くすることが好ましい。例えば、第２接近条件を満たす場合における警告の内容及び通知方法の少なくとも１つを、第１接近条件を満たす場合における警告の内容及び通知方法の少なくとも１つに対して異ならせることで、深刻さの度合いを高くしてよい。例えば、第２接近条件を満たす場合に出力する音声や光を、第１接近条件を満たす場合に出力する音声や光よりも強くすることで、深刻さの度合いを高くしてよい。第２接近条件は、第１接近条件よりも、第２移動体１０Ｂが第１移動体１０Ａに接近している状態なので、警告の深刻度合いを高くすることで、運転者Ｕに更に注意を促して、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0076】
（第３接近条件を満たす場合）
第３接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。第３接近条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法は、第１条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法と同じであってよい。
第３接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。第３接近条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法は、第１条件を満たす場合の第１移動体１０Ａの停止方法と同じであってよい。
【0077】
また、第３接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、第３接近条件であることを示す警告を通知する。処理実行部６８は、第３接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いを、第２接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いよりも、高くすることが好ましい。例えば、第３接近条件を満たす場合における警告の内容及び通知方法の少なくとも１つを、第２接近条件を満たす場合における警告の内容及び通知方法の少なくとも１つに対して異ならせることで、深刻さの度合いを高くしてよい。例えば、第３接近条件を満たす場合に出力する音声や光を、第２接近条件を満たす場合に出力する音声や光よりも強くすることで、深刻さの度合いを高くしてよい。第３接近条件は、第２接近条件よりも、第２移動体１０Ｂが第１移動体１０Ａに接近している状態なので、警告の深刻度合いを高くすることで、運転者Ｕに更に注意を促して、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0078】
（第４接近条件を満たす場合）
第４接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合における第１移動体１０Ａの減速度を、第１接近条件（第１接近条件から第３接近条件）を満たす場合における第１移動体１０Ａの減速度をよりも高くなるように、第１移動体１０Ａを停止させる。例えば、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａを緊急停止させる旨の指令を第１移動体１０Ａに送信し、第１移動体１０Ａは、この指令を受信したら、移動制御部８２により、第１移動体１０Ａを緊急停止させる。例えばこの場合、移動制御部８２は、駆動部の駆動を停止させつつブレーキをかけることで、第１移動体１０Ａを、通常停止よりも減速度を高くする。第４接近条件は、第１接近条件から第３接近条件よりも、第２移動体１０Ｂと第１移動体１０Ａとが接近している状態なので、第１移動体１０Ａをより早く停止させることで、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
第４接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、無人車両である第１移動体１０Ａを停止させる。処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合における第１移動体１０Ａの減速度を、第１接近条件（第１接近条件から第３接近条件）を満たす場合における第１移動体１０Ａの減速度をよりも高くなるように、第１移動体１０Ａを停止させる。例えば、処理実行部６８は、第１移動体１０Ａを緊急停止させる旨の指令を第１移動体１０Ａに送信し、第１移動体１０Ａは、この指令を受信したら、移動制御部８２により、第１移動体１０Ａを緊急停止させる。例えばこの場合、移動制御部８２は、駆動部の駆動を停止させつつブレーキをかけることで、第１移動体１０Ａを、通常停止よりも減速度を高くする。第４接近条件は、第１接近条件から第３接近条件よりも、第２移動体１０Ｂと第１移動体１０Ａとが接近している状態なので、第１移動体１０Ａをより早く停止させることで、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0079】
また、第４接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに対して、第４接近条件であることを示す警告を通知する。処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いを、第３接近条件を満たす場合における警告の深刻さの度合いと同じにしてよい。
【0080】
また、第４接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第２移動体１０Ｂも停止させてよい。より詳しくは、処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合であって、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの速度が所定速度よりも速い場合に、第２移動体１０Ｂの移動を停止させてよい。例えば、処理実行部６８は、第２移動体１０Ｂを停止させる旨の指令を第２移動体１０Ｂに送信し、第２移動体１０Ｂは、この指令を受信したら、移動制御部１０４により、第２移動体１０Ｂを停止させる。
【0081】
（処理フロー）
以上説明した移動制御システム１の処理内容のフローを説明する。図９は、移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図９に示すように、情報処理装置１４は、移動体情報取得部６２により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報と、第２移動体１０Ｂの第２移動体情報とを取得する（ステップＳ１０）。情報処理装置１４は、第１領域設定部６４により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報に基づいて第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１を設定し（ステップＳ１２）、第２領域設定部６６により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報に基づいて第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２を設定する（ステップＳ１４）。そして、情報処理装置１４は、処理実行部６８により、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断し（ステップＳ１６）、所定の距離の範囲内にある場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、第１の処理を実行して（ステップＳ１８）、ステップＳ２４に進む。一方、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）であって、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、処理実行部６８は、第２の処理を実行して（ステップＳ２２）、ステップＳ２４に進む。第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２に対して、所定の距離の範囲内にない場合には（ステップＳ２０；Ｎｏ）、第１の処理及び第２の処理の両方を実行せず、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４において、本処理を終了すると判断した場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、終了しないと判断した場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、処理を続ける。
以上説明した移動制御システム１の処理内容のフローを説明する。図９は、移動制御システムの処理フローを説明するフローチャートである。図９に示すように、情報処理装置１４は、移動体情報取得部６２により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報と、第２移動体１０Ｂの第２移動体情報とを取得する（ステップＳ１０）。情報処理装置１４は、第１領域設定部６４により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報に基づいて第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１を設定し（ステップＳ１２）、第２領域設定部６６により、第１移動体１０Ａの第１移動体情報に基づいて第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２を設定する（ステップＳ１４）。そして、情報処理装置１４は、処理実行部６８により、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にあるかを判断し（ステップＳ１６）、所定の距離の範囲内にある場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、第１の処理を実行して（ステップＳ１８）、ステップＳ２４に進む。一方、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）であって、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、処理実行部６８は、第２の処理を実行して（ステップＳ２２）、ステップＳ２４に進む。第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２に対して、所定の距離の範囲内にない場合には（ステップＳ２０；Ｎｏ）、第１の処理及び第２の処理の両方を実行せず、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４において、本処理を終了すると判断した場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、終了しないと判断した場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、処理を続ける。
【0082】
（効果）
以上説明したように、本実施形態においては、第１移動体１０Ａに対して第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定し、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する。そのため、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を、適切に抑制できる。
以上説明したように、本実施形態においては、第１移動体１０Ａに対して第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定し、第２移動体１０Ｂの現在位置が、第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する。そのため、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を、適切に抑制できる。
【0083】
また、本実施形態においては、交差点上に対象領域ＡＲ０を設定し、第１移動体１０Ａが交差点上の対象領域ＡＲ０に対して所定の距離範囲内にある場合に、その対象領域ＡＲ０を第２領域ＡＲ２に設定する。これにより、第１移動体１０Ａが、その後に交差点をいずれの方向に移動した場合にも、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとが接近しすぎることを抑制して、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉を適切に抑制できる。
【0084】
図１０及び図１１は、交差点上の対象領域を第２領域に設定した場合の例を示す模式図である。図１０に示すように、第１移動体１０Ａが、経路Ｒ１をＹ方向と反対側に移動しており、第１移動体１０Ａの現在位置からウェイポイントＷＰＢまでが第１領域ＡＲ１として設定されており、第２移動体１０Ｂが、経路Ｒ２をＸ方向と反対側に移動している場合を例にする。本例において、もし第２領域ＡＲ２が設定されないと仮定すると、経路Ｒ２上にあるウェイポイントＷＰＣ４が第２領域ＡＲ２として設定されない。そのため、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕは、警告を受けずに、第２移動体１０ＢをウェイポイントＷＰＣ４から交差点（ウェイポイントＷＰＣ１）に向けて移動させ、現在位置から交差点（ウェイポイントＷＰＣ１）に向かう第１移動体１０Ａと接近し過ぎるおそれがある。それに対して、交差点上に第２領域ＡＲ２が設定される場合、経路Ｒ２上にあるウェイポイントＷＰＣ４が第２領域ＡＲ２となるため、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１と第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２とが重畳して、警告が通知される。従って、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕは、警告を受けることにより、第２移動体１０Ｂの移動を適宜調整して、第１移動体１０Ａとの接近を抑制できる。
【0085】
また、図１１に示すように、第１移動体１０Ａが、交差点（ウェイポイントＷＰＣ１）で、Ｘ方向と反対側に方向転換（旋回）している場合を例にする。本例において、もし第２領域ＡＲ２が設定されないと仮定すると、経路Ｒ２上にあるウェイポイントＷＰＣ４が第２領域ＡＲ２として設定されない。そのため、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕは、警告を受けずに、第２移動体１０ＢをウェイポイントＷＰＣ４から交差点（ウェイポイントＷＰＣ１）に向けて移動させ、交差点で旋回している第１移動体１０Ａと接近し過ぎるおそれがある。それに対して、交差点上に第２領域ＡＲ２が設定される場合、ウェイポイントＷＰＣ４が第２領域ＡＲ２となるため、第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１と第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２とが重畳して、警告が通知される。従って、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕは、警告を受けることにより、第２移動体１０Ｂの移動を適宜調整して、第１移動体１０Ａとの接近を抑制できる。
【0086】
（第２領域の設定の他の例）
図１２及び図１３は、第２領域の設定の他の例を示す模式図である。上述の実施形態の例では、交差点上と交差点から所定距離範囲内の区間に対象領域ＡＲ０を設定し、移動体１０（第１移動体１０Ａや第２移動体１０Ｂ）が対象領域ＡＲ０に対して所定の距離内にある場合に、対象領域ＡＲ０と重なる領域を第２領域ＡＲ２に設定していた。ただし、図１２に示すように、移動体１０（第１移動体１０Ａや第２移動体１０Ｂ）が対象領域ＡＲ０に対して所定の距離内にある場合には、対象領域ＡＲ０上の交差点から次の交差点までの亘る区間を、第２領域ＡＲ２に設定してもよい。すなわち、対象領域ＡＲ０上の交差点を第１交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＣ１）とし、交差点を通る経路において第１交差点の次に他の経路と分岐（交差）する交差点を第２交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＤ１）とする。すなわち、第１交差点と第２交差点との間においては、経路が他の経路に分岐していない。この場合、第２領域設定部６６は、移動体１０が第１交差点上に設定された対象領域ＡＲ０から所定距離範囲内にある場合には、第１交差点から第２交差点までの区間を、第２領域ＡＲ２に設定する。より好ましくは、この場合、第２領域設定部６６は、第１交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＣ１）と、第１交差点で交差する各経路上で第１交差点から所定の距離範囲内の区間（ウェイポイントＷＰＢ～ＷＰＣ３、ウェイポイントＷＰＣ２～ＷＰＣ４）と、第１交差点から第２交差点までの区間（ウェイポイントＷＰＣ３～ＷＰＤ１）と、第２交差点（ウェイポイントＷＰＤ１）と、第２交差点で交差する各経路上で第２交差点から所定の距離範囲内の区間（ウェイポイントＷＰＤ２～ＷＰＤ４、ウェイポイントＷＰＤ１～ＷＰＤ３）と、を含むように、第２領域ＡＲ２に設定する。このように次の交差点までの区間を第２領域ＡＲ２とすることで、デッドロックを適切に抑制できる。
図１２及び図１３は、第２領域の設定の他の例を示す模式図である。上述の実施形態の例では、交差点上と交差点から所定距離範囲内の区間に対象領域ＡＲ０を設定し、移動体１０（第１移動体１０Ａや第２移動体１０Ｂ）が対象領域ＡＲ０に対して所定の距離内にある場合に、対象領域ＡＲ０と重なる領域を第２領域ＡＲ２に設定していた。ただし、図１２に示すように、移動体１０（第１移動体１０Ａや第２移動体１０Ｂ）が対象領域ＡＲ０に対して所定の距離内にある場合には、対象領域ＡＲ０上の交差点から次の交差点までの亘る区間を、第２領域ＡＲ２に設定してもよい。すなわち、対象領域ＡＲ０上の交差点を第１交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＣ１）とし、交差点を通る経路において第１交差点の次に他の経路と分岐（交差）する交差点を第２交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＤ１）とする。すなわち、第１交差点と第２交差点との間においては、経路が他の経路に分岐していない。この場合、第２領域設定部６６は、移動体１０が第１交差点上に設定された対象領域ＡＲ０から所定距離範囲内にある場合には、第１交差点から第２交差点までの区間を、第２領域ＡＲ２に設定する。より好ましくは、この場合、第２領域設定部６６は、第１交差点（図１２の例ではウェイポイントＷＰＣ１）と、第１交差点で交差する各経路上で第１交差点から所定の距離範囲内の区間（ウェイポイントＷＰＢ～ＷＰＣ３、ウェイポイントＷＰＣ２～ＷＰＣ４）と、第１交差点から第２交差点までの区間（ウェイポイントＷＰＣ３～ＷＰＤ１）と、第２交差点（ウェイポイントＷＰＤ１）と、第２交差点で交差する各経路上で第２交差点から所定の距離範囲内の区間（ウェイポイントＷＰＤ２～ＷＰＤ４、ウェイポイントＷＰＤ１～ＷＰＤ３）と、を含むように、第２領域ＡＲ２に設定する。このように次の交差点までの区間を第２領域ＡＲ２とすることで、デッドロックを適切に抑制できる。
【0087】
また、図１３に示すように、領域ＡＲ上の各ウェイポイントＷＰのうちで、隣り合う経路に属する他のウェイポイントＷＰまでの距離が所定距離未満となっているウェイポイントＷＰを含む区間を、対象領域ＡＲ０に設定してもよい。図１３の例では、第１移動体１０Ａの現在位置がウェイポイントＷＰＥ１上にあり、ウェイポイントＷＰＥ１～ＷＰＥ２までが、経路Ｒ３に属し、ウェイポイントＷＰＦ１～ＷＰＦ２までが、経路Ｒ３に隣り合う経路Ｒ４に属する。また、ウェイポイントＷＰＦ１～ＷＰＦ２は、ウェイポイントＷＰＥ１～ＷＰＥ２までの距離が所定距離未満となっている。また、第１移動体１０Ａの現在位置（ウェイポイントＷＰＥ１）からウェイポイントＷＰＦ１～ＷＰＦ２までの距離が所定の距離内にあるため、ウェイポイントＷＰＦ１～ＷＰＦ２までの区間が、第２領域ＡＲ２に設定される。このように近傍にある経路を第２領域ＡＲ２とすることで、異なる経路を移動する移動体１０との干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0088】
また、第２領域設定部６６は、移動体１０が停止している場合に、他の移動体１０が進入すべきでない第３領域を設定してよい。第２領域設定部６６は、第１移動体情報や第２移動体情報が、移動体１０が停止している旨を示す場合（例えば速度がゼロの場合）、移動体１０の現在位置から所定距離範囲内の領域を、第３領域に設定してよい。この場合、処理実行部６８は、第３領域を、第２領域と同じものとして扱って、上述の実施形態で説明した処理を行ってよい。すなわち例えば、無人車両である第１移動体１０Ａの第３領域内から所定距離範囲内に、有人車両である第２移動体１０Ｂが位置している場合、第１移動体１０Ａの停止を続けさせつつ、第２移動体１０Ｂの運転者Ｕに警告を通知してよい。
【0089】
（両方が有人車両である場合の例）
以上説明した例では、第１移動体１０Ａが無人車両であり、移動体１０のうちの第２移動体１０Ｂが有人車両であったが、それに限られない。例えば、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの両方が有人車両であってもよいし、第１移動体１０Ａが有人車両で第２移動体１０Ｂが無人車両であってもよい。第１移動体１０Ａが有人車両で第２移動体１０Ｂが無人車両である場合の処理は、上述の実施形態に対して、有人車両である第１移動体１０Ａを第２移動体１０Ｂとして扱い、無人車両である第２移動体１０Ｂを第１移動体１０Ａとして扱う以外は、上述の実施形態と同様であるため、説明を省略する。以降においては、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの両方が有人車両である場合の処理について説明する。
以上説明した例では、第１移動体１０Ａが無人車両であり、移動体１０のうちの第２移動体１０Ｂが有人車両であったが、それに限られない。例えば、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの両方が有人車両であってもよいし、第１移動体１０Ａが有人車両で第２移動体１０Ｂが無人車両であってもよい。第１移動体１０Ａが有人車両で第２移動体１０Ｂが無人車両である場合の処理は、上述の実施形態に対して、有人車両である第１移動体１０Ａを第２移動体１０Ｂとして扱い、無人車両である第２移動体１０Ｂを第１移動体１０Ａとして扱う以外は、上述の実施形態と同様であるため、説明を省略する。以降においては、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの両方が有人車両である場合の処理について説明する。
【0090】
第１接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａの運転者Ｕと第２移動体１０Ｂの運転者Ｕとの両方に対して、第１接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法及び警告の内容は、上述の実施形態において第１接近条件を満たす場合と同様であってよい。
【0091】
第２接近条件（第１移動体１０Ａの第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａの運転者Ｕと第２移動体１０Ｂの運転者Ｕとの両方に対して、第２接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法及び警告の内容は、上述の実施形態において第２接近条件を満たす場合と同様であってよい。
【0092】
第３接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第２領域ＡＲ２とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａの運転者Ｕと第２移動体１０Ｂの運転者Ｕとの両方に対して、第３接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法及び警告の内容は、上述の実施形態において第３接近条件を満たす場合と同様であってよい。
【0093】
第４接近条件（第１移動体１０Ａの第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂの第１領域ＡＲ１とが重畳すること）を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａの運転者Ｕと第２移動体１０Ｂの運転者Ｕとの両方に対して、第４接近条件であることを示す警告を通知する。警告の通知方法及び警告の内容は、上述の実施形態において第４接近条件を満たす場合と同様であってよい。
【0094】
また、第４接近条件を満たす場合、処理実行部６８は、有人車両である第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの少なくとも一方（好ましくは両方）も停止させてよい。より詳しくは、処理実行部６８は、第４接近条件を満たす場合であって、第１移動体情報が示す第１移動体１０Ａの速度と第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの速度との少なくとも一方が所定速度よりも速い場合に、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂの少なくとも一方（好ましくは両方）の移動を停止させてよい。
【0095】
（効果）
以上説明したように、本開示の第１態様に係る移動体の制御方法は、第１移動体１０Ａの位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａが進入する可能性がある第１領域ＡＲ１を設定するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある第２領域ＡＲ２を設定するステップと、第２移動体１０Ｂの位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、を含む。本開示によると、このように第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定して、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じた処理を実行することで、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
以上説明したように、本開示の第１態様に係る移動体の制御方法は、第１移動体１０Ａの位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａが進入する可能性がある第１領域ＡＲ１を設定するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある第２領域ＡＲ２を設定するステップと、第２移動体１０Ｂの位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、を含む。本開示によると、このように第１領域ＡＲ１及び第２領域ＡＲ２を設定して、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じた処理を実行することで、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0096】
本開示の第２態様に係る制御方法は、第１態様に係る制御方法であって、第２領域ＡＲ２を設定するステップにおいては、第１移動体情報が示す第１移動体１０Ａの位置が、予め設定された対象領域ＡＲ０に対して所定の距離の範囲内にある場合に、対象領域ＡＲ０を含む領域を第２領域ＡＲ２に設定する。本開示によると、予め決められた注意すべき対象領域ＡＲ０に近づいた場合に、その対象領域ＡＲ０を第２領域ＡＲ２に設定することで、注意すべき領域に第２移動体１０Ｂが進入することを抑制して、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0097】
本開示の第３態様に係る制御方法は、第１態様又は第２態様に係る制御方法であって、第２領域ＡＲ２を設定するステップにおいては、第１領域ＡＲ１の少なくとも一部が対象領域ＡＲ０に重なる場合に、対象領域ＡＲ０を含む領域を第２領域ＡＲ２に設定する。本開示によると、注意すべき領域に第２移動体１０Ｂが進入することを抑制して、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0098】
本開示の第４態様に係る制御方法は、第２態様又は第３態様に係る制御方法であって、対象領域ＡＲ０は、移動体１０の経路が他の経路と分岐する交差点と、経路及び他の経路のうちで交差点から所定の距離範囲内の区間と、を含む。このように交差点上に対象領域ＡＲ０を設定することで、第１移動体１０Ａが交差点をどの方向に移動したとしても、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0099】
本開示の第５態様に係る制御方法は、第１態様から第４態様のいずれかに係る制御方法であって、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、実行する処理を異ならせる。実行する処理の内容を異ならせることで、移動体１０同士の位置関係に適した処理を行うことが可能となり、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0100】
本開示の第６態様に係る制御方法は、第１態様から第５態様のいずれかに係る制御方法であって、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの少なくとも一方は、運転者Ｕの操作により移動する有人車両である。少なくとも一方の移動体１０が有人車両である場合、有人車両の移動経路を予め把握することが困難なため、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制することが、特に求められている。それに対して、本開示によると、第１領域ＡＲ１と第２移動体１０Ｂとの位置関係、及び第２領域ＡＲ２と第２移動体１０Ｂとの位置関係に応じた処理を実行することにより、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0101】
本開示の第７態様に係る制御方法は、第１態様から第６態様のいずれかに係る制御方法であって、第１移動体１０Ａは、自律移動する無人車両であり、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、第１移動体１０Ａを停止させる。このように第２移動体１０Ｂが接近した場合に第１移動体１０Ａを停止させることで、移動体１０同士の干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0102】
本開示の第８態様に係る制御方法は、第７態様に係る制御方法であって、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合における第１移動体１０Ａの減速度を、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合における第１移動体１０Ａの減速度よりも、高くする。このように、第２移動体１０Ｂがさらに接近した際の減速度を高くすることで、移動体１０同士の位置関係に応じて、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0103】
本開示の第９態様に係る制御方法は、第１態様から第６態様のいずれかに係る制御方法であって、第１移動体１０Ａは、運転者の操作により移動する有人車両であり、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、運転者Ｕに警報を通知する。運転者Ｕに警報を通知することで、運転者Ｕの注意を促し、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0104】
本開示の第１０態様に係る制御方法は、第９態様に係る制御方法であって、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合とで、警報の深刻度合いを異ならせる。このように、移動体１０同士の位置関係に応じて警報の深刻度合いを異ならせることで、位置関係に応じた注意喚起が可能となり、干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0105】
本開示の第１１態様に係る制御方法は、第９態様又は第１０態様に係る制御方法であって、所定の処理を実行するステップにおいては、第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体１０Ｂの位置が第２領域ＡＲ２に対して所定の距離の範囲内にある場合との少なくとも一方において、第１移動体１０Ａを停止させる。このように有人車両も停止させることで、干渉やデッドロックをより適切に抑制できる。
【0106】
本開示の第１２態様に係るプログラムは、第１移動体１０Ａの位置を含む第１移動体情報を取得するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１移動体１０Ａが進入する可能性がある第１領域ＡＲ１を設定するステップと、第１移動体情報に基づいて、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある第２領域ＡＲ２を設定するステップと、第２移動体１０Ｂの位置を含む第２移動体情報を取得するステップと、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行するステップと、をコンピュータに実行させる。本開示によると、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0107】
本開示の第１３態様に係る情報処理装置は、第１移動体１０Ａの位置を含む第１移動体情報と、第２移動体１０Ｂの位置を含む第２移動体情報とを取得する移動体情報取得部６２と、第１移動体情報に基づいて、第１移動体が進入する可能性がある第１領域ＡＲ１を設定する第１領域設定部６４と、第１移動体情報に基づいて、第１領域ＡＲ１よりも第１移動体１０Ａから離れた位置にある第２領域ＡＲ２を設定する第２領域設定部６６と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第１領域ＡＲ１に対して所定の距離の範囲内にある場合と、第２移動体情報が示す第２移動体１０Ｂの位置が第２領域に対して所定の距離の範囲内にある場合との両方において、所定の処理を実行する処理実行部６８と、を含む。本開示によると、第１移動体１０Ａと第２移動体１０Ｂとの干渉やデッドロックを適切に抑制できる。
【0108】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0109】
１０ 移動体
１０Ａ 第１移動体
１０Ｂ 第２移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
６２ 移動体情報取得部
６４ 第１領域設定部
６６ 第２領域設定部
６８ 処理実行部
ＡＲ０ 対象領域
ＡＲ１ 第１領域
ＡＲ２ 第２領域
１０Ａ 第１移動体
１０Ｂ 第２移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
６２ 移動体情報取得部
６４ 第１領域設定部
６６ 第２領域設定部
６８ 処理実行部
ＡＲ０ 対象領域
ＡＲ１ 第１領域
ＡＲ２ 第２領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】