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特開2024-113941診断装置、診断システム、診断方法、プログラム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024113941

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】診断装置、診断システム、診断方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

B61D 19/02 20060101AFI20240816BHJP

B60L 3/00 20190101ALI20240816BHJP

B60L 1/00 20060101ALI20240816BHJP

B61L 25/04 20060101ALI20240816BHJP

E05F 15/00 20150101ALI20240816BHJP

E05B 83/36 20140101ALI20240816BHJP

E05B 81/72 20140101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

B61D19/02 A

B60L3/00 N

B60L1/00 A

B61L25/04

E05F15/00

E05B83/36 A

E05B81/72

【審査請求】未請求

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023019233

(22)【出願日】2023-02-10

(71)【出願人】

【識別番号】000005234

【氏名又は名称】富士電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東忠彦

(72)【発明者】

【氏名】湯川真次

【テーマコード（参考）】

2E052

2E250

5H125

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC03

2E052GA02

2E052GA05

2E052GB11

2E250AA21

2E250BB01

2E250HH08

2E250JJ45

2E250JJ46

2E250JJ48

2E250KK02

2E250LL01

2E250MM01

2E250RR01

2E250RR11

2E250VV01

5H125AA05

5H125BA09

5H125EE51

5H125EE70

(57)【要約】

【課題】鉄道車両のドアを開閉方向へ若干移動可能なように施錠状態に保持するための施錠機構部に関する異常の診断を行うことが可能な技術を提供する。
【解決手段】一実施形態に係るドア制御装置１００は、鉄道車両１のドア８０が施錠状態で開動作及び閉動作の少なくとも一方を行ったときの
ドア８０の位置のデータを取得し、取得したデータに基づき、開閉方向に移動可能な状態でドア８０の施錠状態を保持する施錠機構部ＬＣＭに関する異常の診断を行う。
【選択図】図１３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際の前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う、
診断装置。

【請求項2】

前記施錠機構部は、第１の施錠部材と、正常状態で第１の施錠部材に対して隙間をもって嵌合することで前記ドアを施錠する第２の施錠部材と、を有し、
取得した前記データに基づき、前記第１の施錠部材と前記第２の施錠部材との間の前記隙間に関する異常の診断を行う、
請求項１に記載の診断装置。

【請求項3】

前記施錠機構部は、施錠状態で前記ドアに開方向の力が働いたときに伸縮する弾性部材を有するプッシュバック機構部を含み、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠状態での前記プッシュバック機構部に関する異常の診断を行う、
請求項１に記載の診断装置。

【請求項4】

前記施錠機構部は、第１の施錠部材と、正常状態で第１の施錠部材に対して隙間をもって嵌合することで前記ドアを施錠する第２の施錠部材と、を有し、
前記弾性部材は、前記ドアを駆動させる駆動機構部と前記第１の施錠部材との間に当接するように設けられる、
請求項３に記載の診断装置。

【請求項5】

前記ドアの施錠状態において、全閉位置から開方向に推力が付加されても移動しない状態の位置まで前記ドアが開動作を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠状態における、前記弾性部材の作用による前記ドアの開方向への移動量に関する異常の診断を行う、
請求項３又は４に記載の診断装置。

【請求項6】

前記ドアの施錠状態において、開動作を行い開方向に推力が付加されても移動しない状態の前記ドアの位置を起点として全閉位置まで閉動作を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠状態における、前記弾性部材の作用による前記ドアの開方向への移動量に関する異常の診断を行う、
請求項３又は４に記載の診断装置。

【請求項7】

施錠状態で前記ドアが開動作及び閉動作の少なくも一方を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データ、及び前記ドアに対する推力に関する前記データを取得し、
取得した前記データに基づき、前記弾性部材の反力に関する異常の診断を行う、
請求項３又は４に記載の診断装置。

【請求項8】

前記ドアの施錠状態において、前記ドアに対する開方向への推力により前記ドアが前記弾性部材の反力に抗して開動作を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データ、及び前記ドアに対する推力に関する前記データを取得し、
取得した前記データに基づき、前記弾性部材の反力に関する異常の診断を行う、
請求項７に記載の診断装置。

【請求項9】

前記ドアの施錠状態において、前記ドアが静止状態から開動作を開始したときの前記ドアに対する推力に関する前記データに基づき、前記弾性部材の反力に関する異常の診断を行う、
請求項８に記載の診断装置。

【請求項10】

前記ドアの施錠状態において、前記ドアに対する開方向の推力を付加されながら、前記弾性部材の付勢により前記ドアが閉動作を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データ、及び前記ドアに対する推力に関する前記データを取得し、
取得した前記データに基づき、前記弾性部材の反力に関する異常の診断を行う、
請求項７に記載の診断装置。

【請求項11】

前記ドアに対する開方向の推力により前記弾性部材の反力に抗して前記ドアが静止した状態を起点として、前記ドアに対する開方向への推力が減少することにより前記ドアが閉動作を開始したときの前記ドアに対する推力に関する前記データに基づき、前記弾性部材の反力に関する異常の診断を行う、
請求項１０に記載の診断装置。

【請求項12】

前記ドアの施錠状態において、前記ドアに対する開方向への推力によって、前記ドアが前記弾性部材の反力に抗して開動作を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データ、及び前記ドアに対する推力に関する前記データと、前記ドアの施錠状態において、前記ドアに対する開方向への推力に抗して前記ドアが前記弾性部材の付勢により閉動作を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データ、及び前記ドアに対する推力に関する前記データを取得し、
取得した前記データに基づき、前記弾性部材の反力に関する異常の診断を行う、
請求項７に記載の診断装置。

【請求項13】

前記ドアが開動作を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データ、及び前記ドアに対する推力に関する前記データに基づき、前記ドアの位置に対する前記弾性部材の第１の弾性力を演算すると共に、前記ドアが閉動作を行ったときの前記ドアの位置に関する前記データ、及び前記ドアに対する推力に関する前記データに基づき、前記ドアの位置に対する前記弾性部材の第２の弾性力を演算し、前記第１の弾性力及び前記第２の弾性力に基づき、前記ドアの位置に対する前記弾性部材の弾性力を推定する、
請求項１２に記載の診断装置。

【請求項14】

鉄道車両のドアを施錠状態で駆動させ、
施錠状態にある前記ドアが駆動された際の前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う、
診断システム。

【請求項15】

診断装置が、
施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際の前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う、
診断方法。

【請求項16】

情報処理装置に、
施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際の前記ドアの駆動に関するデータを取得させ、
取得させた前記データに基づき、前記ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行わせる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、診断装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、鉄道車両のドアに関する異常の診断を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－８２９９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、鉄道車両のドアには、全閉位置において、ドアの施錠を行う施錠機構部が設けられる。そして、施錠機構部は、施錠状態での自身の部品同士の当接の抑制のための隙間を確保したり、施錠状態でのドアに挟まれた人や異物の除去を可能としたりするため、開閉方向へ若干移動可能なようにドアを施錠状態に保持する。

【0005】

しかしながら、特許文献１では、診断（検出）対象の異常として、施錠機構部の異常は含まれない。そのため、開閉方向へ若干移動可能なようにドアを施錠状態に保持する機能等の施錠機構部に関する異常の診断を行うことができない。

【0006】

そこで、上記課題に鑑み、鉄道車両のドアを開閉方向へ若干移動可能なように施錠状態に保持するための施錠機構部に関する異常の診断を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際の前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う、
診断装置が提供される。

【0008】

また、本開示の他の実施形態では、
鉄道車両のドアを施錠状態で駆動させ、
施錠状態にある前記ドアが駆動された際の前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う、
診断システムが提供される。

【0009】

また、本開示の更に他の実施形態では、
診断装置が、
施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際の前記ドアの駆動に関するデータを取得し、
取得した前記データに基づき、前記ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う、
診断方法が提供される。

【0010】

また、本開示の更に他の実施形態では、
情報処理装置に、
施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際の前記ドアの駆動に関するデータを取得させ、
取得させた前記データに基づき、前記ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行わせる、
プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0011】

上述の実施形態によれば、鉄道車両のドアを開閉方向へ若干移動可能なように施錠状態に保持するための施錠機構部に関する異常の診断を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】鉄道車両のドアの開閉動作に関連する構成の一例を示すブロック図である。

【図2】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の第１例を示す概略図である。

【図3】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の第１例を示す概略図である。

【図4】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の第１例を示す概略図である。

【図5】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の第１例を示す概略図である。

【図6】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の第１例を示す概略図である。

【図7】鉄道車両のドア及びドア駆動機構の配置構造の第２例を示す概略図である。

【図8】プッシュバック機構の一例を示す図である。

【図9】診断モードの第１例でのドアの閉動作を説明する図である。

【図10】診断モードの第１例でのドアの閉動作を説明する図である。

【図11】診断モードの第１例でのドアの閉動作を説明する図である。

【図12】診断モードの第１例でのドアの閉動作を説明する図である。

【図13】診断モードの第３例におけるドアの開閉動作に対応するドアの位置及びモータの電流の時間変化を示す図である。

【図14】診断モードの第４例におけるドアの開閉動作に対応するドアの位置及びモータの電流の時間変化を示す図である。

【図15】圧縮時及び伸長時のばね部材の応力の推定値の一例を示す図である。

【図16】プッシュバック力の推定値と実際値（仕様値）との比較図である。

【図17】ドアに関する異常診断の処理の第１例を示すシーケンス図である。

【図18】ドアに関する異常診断の処理の第２例を示すシーケンス図である。

【図19】診断システムの他の例を示す図である。

【図20】ドアに関する異常診断の処理の第３例を示すシーケンス図である。

【図21】診断システムの更に他の例を示す図である。

【図22】ドアに関する異常診断の処理の第４例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

【0014】

［ドアの開閉動作に関する構成］
図１～図８を参照して、鉄道車両１のドア８０の開閉動作に関する構成の一例について説明する。

【0015】

図１は、鉄道車両１のドア８０の開閉動作に関する構成の一例を示すブロック図である。図２～図６は、鉄道車両１のドア８０及びドア駆動機構２００の配置構造の第１例を示す概略図である。具体的には、図２は、ドア８０の全閉且つ施錠状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００の第１例を示す概略図である。図３は、全閉且つ解錠状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００の第１例を示す概略図である。図４は、開動作中（開動作開始直後）或いは閉動作中（閉動作完了直前）におけるドア８０及びドア駆動機構２００の第１例を示す概略図である。図５は、開動作中（開動作完了直前）或いは閉動作中（閉動作開始直後）におけるドア８０及びドア駆動機構２００の第１例を示す概略図である。図６は、全開状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００の第１例を示す概略図である。図７は、鉄道車両１のドア８０及びドア駆動機構２００の配置構造の第２例を示す概略図である。具体的には、図７は、ドア８０の全閉且つ施錠状態におけるドア８０及びドア駆動機構２００の第２例を示す概略図である。図８は、プッシュバック機構ＰＢＭの一例を示す図である。

【0016】

鉄道車両１は、１つの車両で構成される１両編成であってもよいし、複数の車両が数珠つなぎで連結される複数両編成であってもよい。

【0017】

図１～図７に示すように、鉄道車両１は、上位装置１０と、モータ３０と、エンコーダ３１と、電流センサ３２と、施錠装置５０と、ＤＣＳ（Door Close Switch）６０と、ＤＬＳ（Door Lock Switch）７０と、ドア８０と、を含む。また、鉄道車両１は、ドア制御装置１００と、電源１５０と、入力コンタクタ１５１と、ドア駆動機構２００とを含む。

【0018】

上位装置１０は、車両制御装置１２と、ドア開閉操作装置１４と、伝送装置１６とを含む。

【0019】

車両制御装置１２は、鉄道車両１の運行に関する制御を行う。例えば、鉄道車両１が複数両編成の場合、車両制御装置１２は、先頭の車両の運転室と最後尾の車両の車掌室とに１つずつ設けられる。また、例えば、鉄道車両が１両編成の場合、車両制御装置１２は、鉄道車両１（車両）の前端及び後端の運転室と車掌室とに１つずつ設けられる。

【0020】

車両制御装置１２の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。車両制御装置１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ装置、補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）やフラッシュメモリである。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１の内部の通信回線や鉄道車両１の外部の通信回線に接続するための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含んでもよい。これにより、例えば、製造工程において、作業者は、鉄道車両１の運行の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータを外部の記録媒体から車両制御装置１２の補助記憶装置等にインストールすることができる。また、鉄道車両１の運行の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、鉄道車両１の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。

【0021】

車両制御装置１２は、鉄道車両１が駅等に停車しているときに、停車中であることを表す停車信号をドア制御装置１００に出力する。また、車両制御装置１２は、ドア開閉操作装置１４から入力される、ドア８０の開動作を指示する開指令或いはドア８０の閉動作を指示する閉指令をドア制御装置１００に向けて出力する。

【0022】

車両制御装置１２は、インタロック信号を伝送する配線１３が接続される。配線１３は、その両端部が車両制御装置１２に接続されると共に、配線１３には、ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０が設けられる。ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０の少なくとも一方がオフ状態の場合、配線１３が非導通状態であり、この場合、車両制御装置１２に入力されるインタロック信号は、Ｌ（Low）レベルとなる。一方、ＤＣＳ６０及びＤＬＳ７０が共にオン状態の場合、配線１３が導通状態であり、この場合、車両制御装置１２に入力されるインタロック信号は、Ｈ（High）レベルになる。車両制御装置１２は、インタロック信号がＨレベルの場合に、鉄道車両１を走行可能状態と判断する。そのため、インタロック信号がＬレベルからＨレベルに移行すると、鉄道車両１は、走行可能になる。

【0023】

ドア開閉操作装置１４は、鉄道車両１の乗務員（例えば、車掌）がドア８０の開閉操作を行うために用いられる。ドア開閉操作装置１４は、開スイッチ１４Ａと、閉スイッチ１４Ｂとを含む。例えば、鉄道車両１の停車中に開スイッチ１４Ａが操作されると、ドア開閉操作装置１４は、ＬレベルからＨレベルに立ち上がる開指令を車両制御装置１２に出力する。また、例えば、鉄道車両１の停車中に閉スイッチ１４Ｂが操作されると、ドア開閉操作装置１４は、ＨレベルからＬレベルに立ち下がる閉指令を車両制御装置１２に出力する。

【0024】

伝送装置１６は、鉄道車両１の複数のドア８０ごとのドア制御装置１００と車両制御装置１２との間で信号の中継を行う。

【0025】

具体的には、伝送装置１６は、車両制御装置１２からドア制御装置１００に向けて送信される各種信号を受信し、対象の一部或いは全部のドア制御装置１００に伝送してよい（入力信号ＳＤＲ）。また、伝送装置１６は、それぞれのドア制御装置１００から車両制御装置１２に向けて送信される各種信号（出力信号ＳＤ）を受信し、車両制御装置１２に伝送してよい。

【0026】

モータ３０は、ドア８０を開閉駆動する。モータ３０は、例えば、三相交流の駆動電力で駆動される回転機である。モータ３０は、三相交流の駆動電力で駆動されるリニアモータであってもよい。また、モータ３０は、直流で駆動される直流モータであってもよい。

【0027】

エンコーダ３１は、モータ３０の回転位置や変位位置を検出する。例えば、モータ３０が回転機の場合、エンコーダ３１は、モータ３０の回転軸の回転位置（回転角度）を検出する。エンコーダ３１は、例えば、モータ３０の回転軸の一回転中の回転位置（回転角度）、及び回転数を検出する。エンコーダ３１は、モータ３０の回転軸の回転位置に関する情報を含む検出信号を出力し、検出信号は、ドア制御装置１００に取り込まれる。これにより、ドア制御装置１００は、エンコーダ３１の信号に基づき、ドア８０の開閉方向での位置情報を取得することができる。つまり、エンコーダ３１の信号に含まれる情報は、ドア８０の位置情報に相当する。

【0028】

尚、ドア制御装置１００は、エンコーダ３１に代えて、或いは、加えて、他の情報からドア８０の位置情報を取得してもよい。例えば、モータ３０のセンサレス制御が行われる場合、ドア制御装置１００は、モータ３０の制御の過程で生成される、モータ３０の回転位置の推定値に基づき、ドア８０の位置情報を取得する。また、ドア制御装置１００は、ドア８０の位置を直接測定可能な距離センサの出力等に基づき、ドア８０の位置情報を取得してもよい。これらの場合、エンコーダ３１は省略されてもよい。

【0029】

電流センサ３２は、ドア制御装置１００からモータ３０に供給される三相交流の駆動電力の電流を検出する。電流センサ３２は、ドア制御装置１００とモータ３０との間を接続するＵ相、Ｖ相、及びＷ相の３本の電力線のうちの２本の電力線の電流を検出する電流センサ３２Ａ，３２Ｂを含む。例えば、電流センサ３２Ａは、Ｕ相の電力線の電流を検出し、電流センサ３２Ｂは、Ｗ相の電力線の電流を検出する。また、電流センサ３２は、残り１本の電力線の電流を検出する電流センサを含んでもよい。例えば、図１に示すように、電流センサ３２は、ドア制御装置１００に内蔵されてもよいし、ドア制御装置１００の外部に設けられてもよい。電流センサ３２（電流センサ３２Ａ，３２Ｂ）の検出信号は、後述の常用系制御部１１０及び待機系制御部１２０に取り込まれる。

【0030】

施錠装置５０は、ドア８０の施錠及び解錠を行う。施錠装置５０は、例えば、ピン５１と、コイル５２，５３とを含み、双方向自己保持型ソレノイドによって実現される。コイル５２，５３は、それぞれ、ドア制御装置１００と接続される。

【0031】

施錠装置５０は、ドア制御装置１００によってコイル５２が通電されると、ピン５１が施錠装置５０の筐体から突出する。これにより、後述のロックピン２３０が解錠方向に移動し、ドア８０が解錠される。また、施錠装置５０は、自己保持型であることから、コイル５２の通電が解除された後もその筐体から突出した状態を維持する。これにより、ドア８０の解錠状態を維持することができる。

【0032】

施錠装置５０は、ドア制御装置１００によってコイル５３が通電されると、ピン５１が施錠装置５０の筐体に引き込まれる。これにより、後述のロックピン２３０が施錠方向に移動し、ドア８０が施錠される。また、施錠装置５０は、自己保持型であることから、コイル５３の通電が解除された後もその筐体に引き込まれた状態を維持する。これにより、ドア８０の施錠状態を維持することができる。

【0033】

ＤＣＳ６０は、鉄道車両１のドア８０の開閉状態に関する検知を行う。具体的には、ＤＣＳ６０は、鉄道車両１のドア８０の完全に閉じられた全閉状態を検知する。ＤＣＳ６０は、例えば、ドア８０が全閉位置まで移動すると、ドア８０の作用によって押圧されるリミットスイッチによって実現される。

【0034】

ＤＣＳ６０は、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２と、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２と、可動接点６２とを含む。

【0035】

固定接点６１Ａ１，６１Ａ２は、配線１３を分断する態様で、配線１３に直列に配置される。以下、固定接点６１Ａ１，６１Ａ２を便宜的にＤＣＳ６０の「Ａ接点」と称する場合がある。

【0036】

固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２は、両端がドア制御装置１００に接続される配線１０１を分断する態様で、配線１０１に直列に配置される。これにより、ドア制御装置１００は、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２の導通状態及び非導通状態のそれぞれを示すＨレベルの信号及びＬレベルの信号によって、ＤＣＳ６０のオン・オフの状態を把握することができる。以下、固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２を便宜的にＤＣＳ６０の「Ｂ接点」と称する場合がある。

【0037】

可動接点６２は、軸方向（図１中の上下方向）に沿って移動することによって、ＤＣＳ６０のＡ接点（固定接点６１Ａ１，６１Ａ２）及びＢ接点（固定接点６１Ｂ１，６１Ｂ２）の何れか一方を導通させる。ＤＣＳ６０は、外力が作用しない状態では、可動接点６２がＢ接点を導通させる状態、即ち、Ｂ接点がオン、及びＡ接点がオフの状態にある。一方、ＤＣＳ６０は、後述の如く、可動接点６２がドア８０の作用によって押圧されると、Ａ接点が可動接点６２によって導通された状態でＡ接点がオンされ、Ｂ接点がオフされる。そして、ＤＣＳ６０は、可動接点６２がドア８０の作用によって押圧されない状態に戻ると、Ｂ接点が可動接点６２によって導通された状態でＢ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる状態に戻る。

【0038】

例えば、ドア制御装置１００は、配線１０１を通じて入力される信号に基づき、ＤＣＳ６０のＢ接点のオン・オフ状態を把握することができる。また、例えば、ドア制御装置１００は、配線１０１を通じて入力される信号を反転させることにより、ＤＣＳ６０のＡ接点のオン・オフ状態を把握することができる。

【0039】

ＤＬＳ７０は、ドア８０の施錠の有無の検知を行う。具体的には、ドア８０の施錠されている状態を検知する。ＤＬＳ７０は、例えば、ドア８０のロックピン２３０が施錠位置に移動すると、ロックピン２３０の作用によって押圧されるリミットスイッチによって実現される。

【0040】

ＤＬＳ７０は、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２と、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２と、可動接点７２とを含む。

【0041】

固定接点７１Ａ１，７１Ａ２は、配線１３を分断する態様で、配線１３に直列に配置される。以下、固定接点７１Ａ１，７１Ａ２を便宜的にＤＬＳ７０の「Ａ接点」と称する場合がある。

【0042】

固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２は、両端がドア制御装置１００に接続される配線１０２を分断する態様で、配線１０２に直列に配置される。これにより、ドア制御装置１００は、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２の導通状態及び非導通状態のそれぞれを示すＨレベルの信号及びＬレベルの信号によって、ＤＬＳ７０のオン・オフの状態を把握することができる。以下、固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２を便宜的にＤＬＳ７０の「Ｂ接点」と称する場合がある。

【0043】

可動接点７２は、軸方向（図１中の上下方向）に沿って移動することによって、ＤＬＳ７０のＡ接点（固定接点７１Ａ１，７１Ａ２）及びＢ接点（固定接点７１Ｂ１，７１Ｂ２）の何れか一方を導通させる。ＤＬＳ７０は、外力が作用しない状態では、可動接点７２がＢ接点を導通する状態、即ち、Ｂ接点がオンされ、Ａ接点がオフされる状態にある。一方、ＤＬＳ７０は、可動接点７２がロックピン２３０の作用によって押圧されると、Ａ接点がオンされＢ接点がオフされる。そして、ＤＬＳ７０は、可動接点７２がロックピン２３０の作用によって押圧されない状態に戻ると、Ｂ接点がオンされＡ接点がオフされる状態に戻る。

【0044】

例えば、ドア制御装置１００は、配線１０２を通じて入力される信号に基づき、ＤＬＳ７０のＢ接点のオン・オフ状態を把握することができる。また、例えば、ドア制御装置１００は、配線１０２を通じて入力される信号を反転させることにより、ＤＬＳ７０のＡ接点のオン・オフ状態を把握することができる。

【0045】

配線１３は、ドア８０が全閉し且つ施錠されることにより、ＤＣＳ６０のＡ接点及びＤＬＳ７０のＡ接点が共にオンされると、導通状態となり、インタロック信号がＨレベルになる。

【0046】

ドア８０は、鉄道車両１の車体の左右の側面の開口部（以下、「ドア開口」）に設けられる両開き式の引戸である。ドア８０は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂを含む。

【0047】

ドアパネル８０Ａ，８０Ｂは、モータ３０の動力によって、ドア駆動機構２００を介してドア８０（車体のドア開口）の開閉動作を行う。具体的には、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂは、車体のドア開口の前後方向の中央を中心として前後方向で対称の動作を行うことにより、車体のドア開口を閉じたり開いたりすることができる。

【0048】

ドア８０の全閉状態において、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの互いに当接する部分には、それぞれ、戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂが設けられる。戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂは、それぞれ、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの合わせ目の部分において、上端から下端に亘る範囲に設けられる。

【0049】

ドア制御装置１００は、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。ドア制御装置１００は、鉄道車両１に設けられる複数のドア８０ごとに設けられる。

【0050】

ドア制御装置１００の機能は、任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。ドア制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭである。補助記憶装置は、例えば、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリである。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１の内部の通信回線に接続するための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含んでもよい。これにより、例えば、製造工程において、作業者は、ドア８０の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータを外部の記録媒体からドア制御装置１００の補助記憶装置等にインストールすることができる。また、ドア８０の制御に関する処理に利用するプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、上位装置１０からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。

【0051】

ドア制御装置１００は、常用系制御部１１０と、待機系制御部１２０と、切換回路部１３０と、切換回路部１４０と、を含む。

【0052】

常用系制御部１１０は、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。常用系制御部１１０は、電源回路１１１と、通信部１１２と、入力信号検出部１１３と、シーケンス部１１４と、モータ制御部１１５と、モータ駆動部１１６と、施錠・解錠駆動部１１７とを含む。

【0053】

電源回路１１１は、常用系制御部１１０の各種機器の駆動電源として機能する。電源回路１１１は、電源１５０からドア制御装置１００に供給される、相対的に高い電圧（例えば、１００Ｖ）の電力を用いて、常用系制御部１１０の機器を駆動するための相対的に低い電圧（例えば、５Ｖ以下）の電力を生成する。

【0054】

通信部１１２は、ドア制御装置１００の外部の伝送装置１６と双方向の通信を行う。

【0055】

入力信号検出部１１３は、ドア制御装置１００の外部から入力される各種信号を検出する。

【0056】

また、入力信号検出部１１３は、検出した信号に基づき、各種処理を行ってもよい。

【0057】

例えば、入力信号検出部１１３は、入力された信号の中から所定の信号を検出すると、所定の信号をシーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送る。即ち、入力信号検出部１１３は、入力される複数の種類の信号の中からシーケンス部１１４やモータ制御部１１５の制御で必要な信号を抽出（選択）し、シーケンス部１１４やモータ制御部１１５に送る。これにより、シーケンス部１１４及びモータ制御部１１５は、入力信号検出部１１３から入力される信号に基づき、後述のシーケンス制御やモータ３０の駆動制御を適切に実行することができる。

【0058】

シーケンス部１１４は、入力信号検出部１１３から入力される信号に基づき、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。具体的には、シーケンス部１１４は、車両制御装置１２からの停車信号、開指令、及び閉指令等に応じて、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。また、シーケンス部１１４は、エンコーダ３１、ＤＣＳ６０、及びＤＬＳ７０等の信号を用いて、ドア８０の開閉状態、ドア８０の開閉方向の位置、ドア８０の施錠の有無等を把握しながら、ドア８０の開閉動作に関するシーケンス制御を行う。

【0059】

モータ制御部１１５は、シーケンス部１１４からのドア８０の開閉動作に関する制御指令に応じて、制御指令に対応するドア８０の開閉動作を実現するように、モータ３０の駆動制御を行う。モータ制御部１１５は、例えば、シーケンス部１１４から入力されるモータ３０の速度指令及び推力指令に基づき、モータ３０を駆動するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成し、モータ駆動部１１６に出力する。具体的には、モータ制御部１１５は、入力信号検出部１１３から入力される、エンコーダ３１及び電流センサ３２等の検出信号を用いて、モータ３０の電流及び回転軸の回転位置等を把握しながら、速度指令及び推力指令に適合するＰＷＭ信号を生成してよい。

【0060】

モータ駆動部１１６は、電源１５０から入力される直流電源を用いて、モータ３０を駆動する三相交流電力を生成し出力する。モータ駆動部１１６は、例えば、直流を所定の電圧及び所定の周波数の三相交流に変換するインバータ回路を含む。モータ駆動部１１６は、その入力側の２本の直流電力線が入力コンタクタ１５１を通じて電源１５０に接続され、その出力側の３本の電力線が切換回路部１３０を通じてモータ３０に接続される。

【0061】

施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から入力される施錠指令や解錠指令に応じて、施錠装置５０のコイル５２，５３を通電させ、ドア８０の施錠方向或いは解錠方向に施錠装置５０（ピン５１）を駆動する。施錠・解錠駆動部１１７は、その入力側の正ライン及び負ラインの直流電力線が入力コンタクタ１５１を通じて電源１５０に接続される。そして、施錠・解錠駆動部１１７は、その出力側の正ライン及び負ラインの直流電力線の二組のうちの一方の組が切換回路部１４０を通じてコイル５２に接続され、他方の組が切換回路部１４０を通じてコイル５３に接続される。例えば、施錠・解錠駆動部１１７は、入力側の直流電力線と、出力側の一方の組の直流電力線、及び他方の組の直流電力線のそれぞれとの間の導通・非導通を切り換え可能な半導体スイッチを有し、半導体スイッチのオン・オフを切り換える。具体的には、施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から解錠指令が入力されると、入力側の直流電力線と、出力側の一方の組の直流電力線との間を導通状態に移行させ、切換回路部１４０を通じて施錠装置５０のコイル５２を通電させてよい。また、施錠・解錠駆動部１１７は、シーケンス部１１４から施錠指令が入力されると、入力側の直流電力線と、他方の一組の直流電力線との間を導通状態に移行させ、切換回路部１４０を通じて施錠装置５０のコイル５３を通電させてよい。

【0062】

待機系制御部１２０は、ドア８０の開閉動作に関する制御を実行可能に構成され、常用系制御部１１０のバックアップ機能を果たす。これにより、ドア制御装置１００は、常用系制御部１１０に加えて、待機系制御部１２０が設けられることで、ドア８０の開閉動作に関する制御系の冗長化を図ることができる。具体的には、待機系制御部１２０は、常用系制御部１１０に異常が発生した場合に、常用系制御部１１０に代わり、ドア８０の開閉動作に関する制御を行う。

【0063】

待機系制御部１２０は、常用系制御部１１０と同様の構成要素を含む。具体的には、待機系制御部１２０は、電源回路１２１と、通信部１２２と、入力信号検出部１２３と、シーケンス部１２４と、モータ制御部１２５と、モータ駆動部１２６と、施錠・解錠駆動部１２７とを含む。

【0064】

電源回路１２１は、常用系制御部１１０の電源回路１１１と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、通信部１２２は、常用系制御部１１０の通信部１１２と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、入力信号検出部１２３は、常用系制御部１１０の入力信号検出部１１３と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、シーケンス部１２４は、常用系制御部１１０のシーケンス部１１４と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、モータ制御部１２５は、常用系制御部１１０のモータ制御部１１５と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、モータ駆動部１２６は、常用系制御部１１０のモータ駆動部１１６と同様のハードウェア構成及び機能を有する。また、施錠・解錠駆動部１２７は、常用系制御部１１０の施錠・解錠駆動部１１７と同様のハードウェア構成及び機能を有する。そのため、詳細な説明を省略する。

【0065】

切換回路部１３０は、モータ駆動部１１６とモータ３０とを電気的に接続する状態と、モータ駆動部１２６とモータ３０とを電気的に接続する状態とを切り換える。具体的には、切換回路部１３０は、その入力側に、モータ駆動部１１６及びモータ駆動部１２６のそれぞれの三相交流の出力電力線が接続され、その出力側に、モータ３０から延びる三相交流の入力電力線が接続される。そして、切換回路部１３０は、モータ駆動部１１６の出力電力線とモータ３０の入力電力線とを導通させる状態と、モータ駆動部１２６の出力電力線とモータ３０の入力電力線とを導通させる状態とを切り換える。

【0066】

切換回路部１３０は、常用系制御部１１０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる場合、モータ駆動部１１６とモータ３０とを電気的に接続する状態を維持する。一方、切換回路部１３０は、常用系制御部１１０に異常が生じ、待機系制御部１２０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる状態に移行する場合、モータ駆動部１２６とモータ３０とを電気的に接続する状態に切り換える。

【0067】

切換回路部１４０は、施錠・解錠駆動部１１７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを接続する状態と、施錠・解錠駆動部１２７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを接続する状態とを切り換える。具体的には、切換回路部１４０は、その入力側に施錠・解錠駆動部１１７及び施錠・解錠駆動部１２７のそれぞれの二組の出力電力線が接続され、その出力側に、施錠装置５０（コイル５２，５３）から延びる二組の入力電力線が接続される。そして、切換回路部１４０は、施錠・解錠駆動部１１７の二組の出力電力線と、施錠装置５０の二組の入力電力線との間を接続する状態と、施錠・解錠駆動部１２７の二組の出力電力線と、施錠装置５０の二組の入力電力線との間を接続する状態とを切り換える。

【0068】

切換回路部１４０は、常用系制御部１１０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる場合、施錠・解錠駆動部１１７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを電気的に接続する状態を維持する。一方、切換回路部１４０は、常用系制御部１１０に異常が生じ、待機系制御部１２０によりドア８０の開閉動作に関する制御が行われる状態に移行する場合、施錠・解錠駆動部１２７と施錠装置５０（コイル５２，５３）とを電気的に接続する状態に切り換える。

【0069】

電源１５０は、モータ３０、施錠装置５０、及びドア制御装置１００を含む、鉄道車両１の各種機器に所定の電圧（例えば、１００ボルト）の直流電力を供給する。電源１５０は、例えば、バッテリや補助電源装置を含む。バッテリは、鉄道車両１のパンタグラフが架線に接続されていない状態で、鉄道車両１の各種機器に直流電力を供給する。補助電源装置は、鉄道車両１のパンタグラフが架線に接続されている状態で、パンタグラフを通じて架線から供給される電力に基づき、直流電力を生成し、鉄道車両１の各種機器に直流電力を供給する。

【0070】

入力コンタクタ１５１は、電源１５０とドア制御装置１００を含む各種機器との間の電力回路に設けられ、電力回路の開閉を行うことにより、鉄道車両１の各種機器への電力供給のオン・オフを切り換える。入力コンタクタ１５１は、例えば、鉄道車両１の運転室における電源オンに相当する所定の操作に応じて、閉じられる。これにより、ドア制御装置１００を含む鉄道車両１の各種機器への電力供給が開始され、鉄道車両１が起動する。また、入力コンタクタ１５１は、例えば、鉄道車両１の運転室における電源オフに相当する所定の操作に応じて、開かれる。これにより、ドア制御装置１００を含む鉄道車両１の各種機器への電力供給が停止（遮断）され、鉄道車両１が停止する。

【0071】

ドア駆動機構２００は、モータ３０の動力をドア８０に伝達し、ドア８０の開閉動作を行わせる。また、ドア駆動機構２００は、施錠装置５０（ピン５１）の動作に合わせて、ドア８０の施錠状態及び解錠状態を実現する。

【0072】

ドア駆動機構２００は、ラック２１０，２２０と、ロックピン２３０とを含む。

【0073】

ラック２１０は、ドアパネル８０Ａの上端部に取り付けられる。ラック２１０は、ラック部２１１と、連結部２１２とを含む。

【0074】

ラック部２１１は、鉄道車両１の前後方向に延びる部材である。ラック部２１１の下面には、ラックギヤ２１１Ａが設けられる。ラック部２１１は、鉄道車両１（車体）のドア開口の上方において、回転軸が鉄道車両１の幅方向（左右方向）に沿うように配置されるモータ３０の回転軸よりも若干上方に配置される。これにより、モータ３０の回転軸と同軸で配置されるピニオンギヤとラック部２１１の下面のラックギヤ２１１Ａとを係合させることができる。そのため、モータ３０の回転に合わせて、ラック部２１１を鉄道車両１の前後方向に移動させることができる。

【0075】

連結部２１２は、ドアパネル８０Ａとラック部２１１とを連結する。連結部２１２は、ドアパネル８０Ａの上端部から上向きに延び出すように設けられ、その上端部にラック部２１１が連結される。これにより、ドアパネル８０Ａは、モータ３０の回転に合わせたラック部２１１の移動に連動して、鉄道車両１の前後方向に移動し、ドア８０の開閉動作を実現することができる。この際、ドアパネル８０Ａは、スライドレール（以下、「ドアレール」）によって前後方向への移動が案内される。

【0076】

連結部２１２には、ＤＣＳ当接部２１３が設けられる。

【0077】

図２、図３に示すように、ＤＣＳ当接部２１３は、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂが完全に閉じた全閉状態に移行すると、ＤＣＳ６０の可動接点６２に当接し、可動接点６２が押圧される。これにより、可動接点が押し込まれて、ＤＣＳ６０がオンされる。一方、図４～図６に示すように、ＤＣＳ当接部２１３は、ドアパネル８０Ａが完全に閉じた全閉状態以外の状態に移行すると、ＤＣＳ６０の可動接点６２と当接しない状態に移行し、ＤＣＳ６０がオフされる。

【0078】

ラック２２０は、ドアパネル８０Ｂの上端部に取り付けられる。図２～図６に示すように、ラック２２０は、ラック部２２１と、連結部２２２と、ロックピン当接部２２３とを含む。また、図７に示すように、ラック２２０は、ばね部材２２４と、支持棒２２５とを含んでもよい。以下、図８に示すように、ばね部材２２４及び支持棒２２５を含む機構部を包括的にプッシュバック機構ＰＢＭと称する。

【0079】

ラック部２２１は、鉄道車両１の前後方向に延びる部材である。ラック部２２１の上面には、ラックギヤ２２１Ａが設けられる。ラック部２２１は、鉄道車両１のドア開口の上方において、モータ３０の回転軸よりも若干下方に配置される。これにより、モータ３０の回転軸と同軸で配置されるピニオンギヤとラック部２２１の上面のラックギヤ２１１Ａとを係合させることができる。そのため、モータ３０の回転に合わせて、ラック部２２１を鉄道車両１の前後方向に移動させることができる。

【0080】

連結部２２２は、ドアパネル８０Ｂとラック部２２１とを連結する。連結部２２２は、ドアパネル８０Ｂの上端部から上向きに延び出すように設けられ、その上端部にラック部２２１が連結される。これにより、ドアパネル８０Ｂは、モータ３０の回転に合わせたラック部２２１の移動に連動して、鉄道車両１の前後方向に移動し、ドア８０の開閉動作を実現することができる。この際、ドアパネル８０Ｂは、スライドレール（ドアレール）によって前後方向への移動が案内される。

【0081】

ここで、モータ３０と同軸のピニオンギヤに対して、ラックギヤ２１１Ａが上から係合し、ラックギヤ２２１Ａが下から係合することにより、モータ３０の回転に応じて、ラック２１０，２２０を反対向きに移動させることができる。そのため、１つのモータ３０で２枚のドアパネル８０Ａ，８０Ｂの開動作及び閉動作を実現することができる。

【0082】

連結部２２２の上端部には、鉄道車両１の前後方向におけるドア開口の中央側に向かって下り傾斜する傾斜部２２２Ａが設けられる。

【0083】

ロックピン当接部２２３は、ドア８０の施錠状態において、ロックピン２３０が当接する。ロックピン当接部２２３は、連結部２２２に対して、ラック部２２１の延び出す方向とは反対側に突出するように設けられる。具体的には、ロックピン当接部２２３は、連結部から見て、ドアパネル８０Ｂの開方向に突出するように設けられる。ロックピン当接部２２３には、ロックホール２２３Ａが設けられる。

【0084】

図７、図８に示すように、プッシュバック機構ＰＢＭが設けられる場合、ロックピン当接部２２３は、ラック部２２１及び連結部２２２と別体に設けられる。この場合、ロックピン当接部２２３は、ラック部２２１及び連結部２２２から見て、ドアパネル８０Ｂの開方向に隣り合うように設けられ、プッシュバック機構ＰＢＭを介してラック部２２１及び連結部２２２と接続される。

【0085】

ロックホール２２３Ａは、ロックピン当接部２２３の上面に設けられる凹部である。ロックホール２２３Ａには、ドア８０が施錠される際に、ロックピン２３０（後述のピン部２３１）の下端が上方から挿入される。

【0086】

ばね部材２２４は、連結部２２２の上部とロックピン当接部２２３との間で双方に当接するように配置される。具体的には、ばね部材２２４は、連結部２２２の上部における、ドアパネル８０Ｂの開方向に隣接し且つロックピン当接部２２３における、ドアパネル８０Ｂの閉方向に隣接する。ばね部材２２４は、前後方向（ドアパネル８０Ｂの開閉方向）に伸縮可能な弾性体であり、例えば、コイルばねである。ばね部材２２４は、コイルばね状の中心軸部分に支持棒２２５が挿通された状態になっている。これにより、ばね部材２２４は、支持棒２２５に沿って伸縮するように位置が規制される。支持棒２２５の作用により、連結部２２２とロックピン当接部２２３との間の距離は、ゼロから所定値Ｄｍａｘの間で可変され、連結部２２２とロックピン当接部２２３との間の距離が所定値Ｄｍａｘの状態で、ばね部材２２４は、自然長よりも縮んだ状態にある。これにより、ばね部材２２４の弾性力（反力）によって、連結部２２２とロックピン当接部２２３との間の距離は、所定値Ｄｍａｘになるように維持される。

【0087】

尚、ばね部材２２４は、施錠状態でドア８０に開方向の外力が作用する場合に伸縮可能な他の種類の弾性部材に置換されてもよい。

【0088】

ばね部材２２４の弾性力は、ドア８０が閉じる際に、戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂの間に異物が挟まったまま、ロックホール２２３Ａにピン部２３１の下端が挿入されても、乗降客が異物を比較的容易に引き抜くことができる程度の弾性力に設定されている。これにより、ドア８０（戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂの間）に異物が挟まれた場合でも、乗降客は、ドアパネル８０Ｂをばね部材２２４の反力に抗して開方向に移動させるようにして、異物を引き抜くことができる。この際、ドア８０の施錠状態において、乗降客は、上述の連結部２２２とロックピン当接部２２３との間の距離が略ゼロになる状態までドアパネル８０Ｂを開方向に移動させることができる。

【0089】

支持棒２２５は、連結部２２２の上部とロックピン当接部２２３との間を前後方向（ドア８０の開閉方向）で連結する。支持棒２２５は、棒部２２５Ａと、拡径部２２５Ｂとを有する。

【0090】

棒部２２５Ａは、前後方向の基端が連結部２２２に固定され、先端が拡径部２２５Ｂと連結される。棒部２２５Ａは、円形の断面を有し、ばね部材２２４の中心軸、及びロックピン当接部２２３を前後方向に貫通する貫通孔に挿通されている。

【0091】

拡径部２２５Ｂは、棒部２２５Ａの先端に設けられ、ロックピン当接部２２３の貫通孔よりも外側に露出している。拡径部２２５Ｂは、棒部２２５Ａの外径、及びロックピン当接部２２３の貫通孔の内径よりも大きい外径の略円板形状を有する。これにより、拡径部２２５Ｂがストッパの機能を果たし、連結部２２２と連結されるドアパネル８０Ｂは、連結部２２２とロックピン当接部２２３との間の距離が所定値Ｄｍａｘと略ゼロとの間の範囲で前後方向に移動することができる。そのため、乗降客は、上述の如く、ばね部材２２４の反力に抗して、ドアパネル８０Ｂを開方向に移動させて、異物を引き抜くことができる。

【0092】

尚、プッシュバック機構ＰＢＭは、ドア８０の施錠状態において、弾性部材がドア駆動機構２００からドア８０に作用する推力に応じて伸縮可能な構成である限り、上記とは異なる構成や構造を有していてもよい。

【0093】

ロックピン２３０は、ラック２２０のロックピン当接部２２３の上方に設けられる。ロックピン２３０は、ピン部２３１と、施錠装置当接部２３２とを含む。

【0094】

ピン部２３１は、上下方向に延びるように設けられる。

【0095】

施錠装置当接部２３２は、ピン部２３１の上端部に取り付けられ、ピン部２３１との連結部から水平方向、具体的には、鉄道車両１の前後方向におけるドア開口とは反対向きに延び出すように設けられる。施錠装置当接部２３２の下方には、施錠装置５０が固定して配置され、施錠装置５０のピン５１の上端部と施錠装置当接部２３２の下面とが当接している。これにより、施錠装置５０のピン５１が上方向に突出すると、施錠装置当接部２３２が上方向に持ち上げられ、施錠装置５０のピン５１が下方向に引き込まれると、ロックピン２３０の自重で、施錠装置当接部２３２が下方向に下がる。

【0096】

図３～図６に示すように、施錠装置５０のピン５１が突出した状態では、施錠装置当接部２３２と連結されるピン部２３１の下端は、ラック２２０の傾斜部２２２Ａよりも上方に位置し、ピン部２３１は、ロックホール２２３Ａに係合しない。そのため、ロックピン２３０の配置による影響を受けることなく、ラック２２０が移行可能なことから、ドア８０（ドアパネル８０Ａ，８０Ｂ）は、開閉方向に移動可能な状態にある。

【0097】

一方、図２に示すように、施錠装置５０のピン５１が引き込まれた状態では、ピン部２３１の下端がラック２２０の傾斜部２２２Ａよりも下方に位置する。また、ドア８０の全閉状態では、ピン部２３１は、鉄道車両１の前後方向において、傾斜部２２２Ａよりもロックピン当接部２２３側に位置する。そのため、ドア８０の全閉状態で、施錠装置５０のピン５１が引き込まれると、施錠装置当接部２３２が下向きに移動し、ピン部２３１がラック２２０のロックホール２２３Ａ（凹部）に係合する。これにより、ラック２２０の移動が規制されると共に、ラック２２０のラックギヤに係合するピニオンギヤの回転が規制され、その結果、ピニオンギヤに係合するラックギヤ２１１Ａを有するラック２１０の移動が規制される。そのため、ラック２１０，２２０と連結されるドアパネル８０Ａ，８０Ｂの移動が規制され、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂの施錠状態が実現される。

【0098】

以下、図２に示すように、ロックピン当接部２２３及びロックピン２３０を含むドア８０の施錠状態を実現する機構部を包括的に施錠機構部ＬＣＭと称する。また、図７に示すように、プッシュバック機構ＰＢＭが設けられる場合、施錠機構部ＬＣＭには、プッシュバック機構ＰＢＭ（ばね部材２２４及び支持棒２２５）が含まれる。

【0099】

［ドアに関する異常診断］
次に、図９～図１６を参照して、ドア８０に関する異常の診断（以下、単に「異常診断」）について説明する。以下、本項目では、ドア８０に関する異常診断を行う主体を便宜的に診断システムＳＹＳとして説明を行う。

【0100】

診断システムＳＹＳは、ドア８０の開閉動作の際の測定データを取得し、取得したデータに基づき、ドア８０の異常診断を行う。

【0101】

異常診断には、例えば、異常の有無の診断や異常の程度の診断等が含まれる。また、異常診断には、異常の兆候の有無の診断が含まれてもよい。

【0102】

ドア８０に関する異常診断には、例えば、ドア８０の施錠機構部ＬＣＭに関する異常診断が含まれる。

【0103】

ドア８０の施錠機構部ＬＣＭに関する異常診断には、例えば、ドア８０の全閉状態におけるロックピン２３０（ピン部２３１）とロックホール２２３Ａとの間の位置関係に関する異常診断が含まれる。ドア８０の全閉状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係に関する異常は、例えば、ドア８０の全閉状態において、ドア８０の開閉方向でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の隙間が正常な状態を代表する基準値よりも小さい状態を意味する。ドア８０の開閉方向でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の隙間が基準値よりも小さい状態には、ピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間に隙間がない状態が含まれる。また、ドア８０の開閉方向でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の隙間が基準値よりも小さい状態には、そもそも、全閉状態において、ピン部２３１が連結部２２２に当接し、結果として、ロックホール２２３Ａに落下できない状態が含まれる。

【0104】

尚、ドア８０の施錠状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間のドア８０の開閉方向での位置関係に関する異常には、様々な要因が想定される。例えば、戸先ゴム８１Ａ，８１Ｂの反発力の変化、ドアレールの予め設定されている傾斜、鉄道車両１の車体の歪み等によって、ドア８０の施錠状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間のドア８０の開閉方向での位置関係に関する異常が生じうる。

【0105】

また、ドア８０の施錠機構部ＬＣＭに関する異常診断には、プッシュバック機構ＰＢＭに関する異常が含まれてもよい。

【0106】

プッシュバック機構ＰＢＭに関する異常には、例えば、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常診断が含まれる。プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量は、ドア８０の施錠状態でばね部材２２４の反力に抗してドア８０を開方向に移動させることが可能な移動量を意味する。プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常は、例えば、ドア８０の施錠状態において、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量が所定範囲を逸脱することを意味する。この際、所定範囲を規定する上限値及び下限値は、それぞれ、所定範囲内に含まれてもよいし含まれなくてもよい。つまり、所定範囲は、上限値以下の範囲で規定されてもよいし、上限値より小さい範囲で規定されてもよい。同様に、所定範囲は、下限値以上の範囲で規定されてもよいし、下限値より大きい範囲で規定されてもよい。所定範囲の上限値及び下限値は、例えば、連結部２２２とロックピン当接部２２３との間の通常状態での距離、即ち、所定値Ｄｍａｘに基づき規定される。プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量が正常な場合、ドア８０の施錠状態において、連結部２２２とロックピン当接部２２３との間の距離が所定値Ｄｍａｘの状態から略ゼロの状態までドア８０を開方向に移動させることが可能だからである。

【0107】

また、プッシュバック機構ＰＢＭに関する異常には、例えば、プッシュバック機構ＰＢＭ（具体的には、ばね部材２２４）の反力（以下、「プッシュバック力」）に関する異常診断が含まれる。プッシュバック力は、ドア８０の施錠状態でドア８０をばね部材２２４の反力に抗して開方向に移動させる際のばね部材２２４の反力である。プッシュバック力は、ばね部材２２４の所定のストローク量の位置での反力であってもよいし、所定のストローク範囲での反力の平均値等であってもよい。プッシュバック力に関する異常は、例えば、ドア８０の施錠状態において、プッシュバック機構ＰＢＭの反力が所定範囲を逸脱することを意味する。この際、所定範囲を規定する上限値及び下限値は、それぞれ、所定範囲内に含まれてもよいし含まれなくてもよい。所定範囲の上限値及び下限値は、例えば、ばね部材２２４の単体の弾性力の仕様に基づき規定される。

【0108】

尚、プッシュバック機構ＰＢＭに関する異常は、例えば、連結部２２２とロックピン当接部２２３との間やばね部材２２４の内部への異物の混入、ばね部材２２４の劣化等によって発生する。

【0109】

＜診断方法の第１例＞
図９～図１２は、診断モードの第１例でのドア８０の閉動作を説明する図である。具体的には、図９～図１２は、診断モードの第１例でのドア８０の閉動作の一例を時系列で示す図である。図９は、第１の診断モードにおいて、ドア８０が閉動作の開始時点の位置、即ち、ドア８０の全開位置にある状態を示す図である。図１２は、第１の診断モードにおいて、ドア８０が全閉位置と全開位置との間にある状態を示す図である。図１１は、第１の診断モードにおいて、ドア８０が全閉位置付近に到達し且つ施錠がされていない状態を示す図である。図１２は、診断モードにおいて、ドア８０が全閉位置付近に到達し且つ施錠された状態を示す図である。

【0110】

本例では、診断システムＳＹＳは、ドア８０の施錠状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係に関する異常診断を行う。また、本例では、診断モードは、ドア８０の施錠状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係に関する異常診断のためのデータを測定するための制御モードである前提で説明を進める。本例の診断方法は、上述のドア８０及びドア駆動機構２００の配置構造の第１例（図２～図６）及び第２例（図７）の双方に適用可能である。

【0111】

ドア制御装置１００（モータ制御部１１５或いはモータ制御部１２５）は、ドア８０の開閉動作に関する制御モードとして、通常モードと診断モードとを有する。

【0112】

通常モードは、ドア開口から鉄道車両１の乗客が乗降する際に使用される、ドア８０の開閉動作に関する制御モードである。通常モードでは、ドア制御装置１００は、停止状態からの加速区間及び停止のための減速区間を除き、ドア８０を一定の速度Ｖ１で動作（走行）させる。

【0113】

診断モードは、ドア８０に関する異常診断を行うためのデータを測定（取得）する際に使用される、ドア８０の開閉動作に関する制御モードである。例えば、ドア８０の診断モードでは、ドア制御装置１００は、ドア８０を一定の速度Ｖ２で動作（走行）させる。また、速度Ｖ２は、速度Ｖ１よりも小さくてもよい（Ｖ２＜Ｖ１）。これにより、後述のエンコーダ３１の出力に基づくドア８０の位置の測定精度を向上させることができる。

【0114】

尚、速度Ｖ２は、速度Ｖ１と同じであってもよいし、一定の速度でなくてもよい。

【0115】

図９～図１２に示すように、診断モードでは、ドア制御装置１００は、全開位置から全閉位置までのドア８０の閉動作を実施させる。

【0116】

具体的には、ドア制御装置１００は、全開位置から全閉位置までの全区間において、施錠装置５０のピン５１が施錠位置（引き込まれた位置）にある状態で、ドア８０の閉動作を実施させる。これにより、ピン５１によってロックピン２３０の下方への移動（落下）が規制されない状態で、ドア８０の全開位置から全閉位置までの閉動作が実施される。そのため、ドア８０の閉動作の開始位置では、ロックピン２３０（ピン部２３１）が移動可能な下端位置まで下がった状態にあり、その際、ＤＬＳ７０の出力（以下、「ＤＬＳ信号」）は、施錠状態を示すＨレベルになっている（図９参照）。その後、ドア８０の閉動作の進展に応じて、ピン部２３１の下端が傾斜部２２２Ａに案内される形で上昇し、ロックピン２３０がＤＬＳ７０の可動接点７２に当接しない状態に移行し、この過程で、ＤＬＳ信号は、ＨレベルからＬレベルに移行する（図１０参照）。その後、ドア８０が全閉位置付近に到達し、ピン部２３１の全体が前後方向でロックホール２２３Ａの範囲に含まれると（図１１参照）、ロックピン２３０が自重で下方に移動（落下）しピン部２３１がロックホール２２３Ａに挿入される（図１２参照）。そして、その際、ＤＬＳ信号は、ＬレベルからＨレベルに移行する。

【0117】

尚、診断モードでは、ドア８０の閉動作は、全開位置から開始されなくてもよい。具体的には、診断モードでは、ロックピン２３０（ピン部２３１）が連結部２２２の上端に乗り上げた状態からロックホール２２３Ａに自重で落下する状態に移行する過程が観測可能であればよい。そのため、例えば、診断モードでは、全閉位置よりも開方向に若干移動した位置からドア８０の閉動作が実施されてもよい。これにより、診断モードでのドア８０の動作時間を短くすることができ、その結果、ドア８０の全閉状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係に関する異常診断に要する時間を抑制し、効率化を図ることができる。

【0118】

診断モードでは、ドア制御装置１００は、ドア８０の閉動作時のドア８０の位置、及びＤＬＳ信号の時系列のデータを測定（取得）する。また、診断モードにて、ドア制御装置１００は、ドア８０の速度の時系列のデータを測定（取得）してもよい。ドア８０の位置や速度は、エンコーダ３１の出力に基づき測定（取得）される。

【0119】

診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置、及びＤＬＳ信号の測定データに基づき、ドア８０の全閉状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係に関する異常診断を行う。

【0120】

例えば、診断システムＳＹＳは、以下の（Ａ－１）～（Ａ－５）の手順に沿って、ドア８０の施錠状態且つ全閉状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係（図１２中の隙間δ）を推定（評価）する。

【0121】

（Ａ－１）
診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データ、及びＤＬＳ信号の測定データに基づき、ＤＬＳ信号がオフ（Ｌレベル）からオン（Ｈレベル）に切り換わるタイミング（時刻ｔ１）を取得する。

【0122】

（Ａ－２）
診断システムＳＹＳは、取得済みの時刻ｔ１と、ロックピン２３０の落下開始のタイミング（時刻ｔ０）とロックピン２３０でＤＬＳ７０がオンされるタイミング（時刻ｔ１）との間に想定される時間差Δｔとに基づき、時刻ｔ０を推定する。

【0123】

具体的には、診断システムＳＹＳは、取得済みの時刻ｔ１から時間差Δｔだけ遡る形で、時刻ｔ０を算出してよい。時間差Δｔは、例えば、実験やシミュレーションを通じて予め規定される。

【0124】

尚、時間差Δｔの要因は、例えば、施錠装置当接部２３２（下端）の落下開始時の高さ位置とＤＬＳ７０の可動接点７２がオンされるときの高さ位置との物理的な差やＤＬＳ７０（可動接点７２）のオンタイミングとＤＬＳ信号のオンタイミングの時間差等である。後者は、ＤＬＳ７０に内蔵される、可動接点７２のオン・オフ状態を受信する受信回路の仕様等により生じうる。また、時間差Δｔを無視しても問題がないと判断される場合、時間差Δｔを考慮せず、ＤＬＳ信号がオフからオンに切り換わったタイミングをロックピン２３０の落下開始のタイミング（時刻ｔ０）とみなしてもよい。この場合、手順（Ａ－２）は省略される。

【0125】

（Ａ―３）
診断システムＳＹＳは、ドア８０の位置の時系列の測定データと、時刻ｔ０の推定結果とに基づき、ドア８０の閉動作時にロックピン２３０の時刻ｔ０でのドア８０の位置Ｐ０を推定する。

【0126】

（Ａ－４）
診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の閉動作時におけるドア８０の位置の時系列の測定データに基づき、ドア８０の全閉位置Ｐ２を取得する。

【0127】

例えば、ドア制御装置１００は、ドア８０が全閉位置Ｐ２に到達しても、少なくともある程度の期間で、ドア８０を閉方向に駆動し続ける。そのため、ドアパネル８０Ａ，８０Ｂは、ドア８０の閉動作時の全閉位置において、少なくともある程度の期間でモータ３０により互いに押し付けられる状態に維持される。よって、診断システムＳＹＳは、ドア８０の閉動作時におけるドア８０の位置の時系列データにおいて、ドア８０の変化がなくなったときの位置をドア８０の全閉位置Ｐ２として取得することができる。

【0128】

尚、（Ａ－１）～（Ａ－４）の手順は、順序が適宜変更されてもよい。

【0129】

（Ａ－５）
診断システムＳＹＳは、ドア８０の取得済みの位置Ｐ０及び全閉位置Ｐ２に基づき、ドア８０の全閉状態でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとのドア８０の開閉方向での隙間δを推定する。

【0130】

具体的には、診断システムＳＹＳは、隙間δとして、ドア８０の取得済みの位置Ｐ０と全閉位置Ｐ２との差を算出する（δ＝｜Ｐ０－Ｐ２｜）。

【0131】

また、診断システムＳＹＳは、上述の手順（Ａ－２）～（Ａ－５）に代えて、以下の（Ｂ－２）～（Ｂ－５）の手順を実施することにより、ドア８０の全閉状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係（隙間δ）を推定してもよい。

【0132】

（Ｂ－２）
診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データと、手順（Ａ－１）で取得済みの時刻ｔ１とに基づき、ＤＬＳ信号がオフからオンに切り換わるタイミング（時刻ｔ１）でのドア８０の位置Ｐ１を取得する。

【0133】

（Ｂ－３）
診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データに基づき、ドア８０の全閉位置Ｐ２を取得する。

【0134】

（Ｂ－４）
診断システムＳＹＳは、ドア８０の取得済みの位置Ｐ１及び全閉位置Ｐ２に基づき、ＤＬＳ信号がオフからオンに切り換わってからドア８０が全閉位置に到達するまでの移動距離ＴＬ２を算出する。

【0135】

具体的には、診断システムＳＹＳは、移動距離ＴＬ２として、ドア８０の取得済みの位置Ｐ１と全閉位置Ｐ２との差を算出する（ＴＬ２＝｜Ｐ１－Ｐ２｜）。

【0136】

（Ｂ－５）
診断システムＳＹＳは、ロックピン２３０の落下開始からロックピン２３０でＤＬＳ７０がオンされるタイミングまでのドア８０の移動距離ＴＬ１と、取得済みの移動距離ＴＬ２とに基づき、隙間δを推定する。

【0137】

具体的には、診断システムＳＹＳは、隙間δとして、ドア８０の移動距離ＴＬ１，ＴＬ２の和を算出する（δ＝ＴＬ１＋ＴＬ２）。

【0138】

移動距離ＴＬ１は、例えば、診断モードでの速度Ｖ２の制御パターンと、上述の時間差Δｔとに基づき予め規定される。また、移動距離ＴＬ１は、診断モードでの実際のドア８０の速度の時系列データと、時間差Δｔとに基づき、推定（算出）されてもよい。

【0139】

尚、隙間δに代えて、例えば、ＤＬＳ７０がオンされるタイミングでのドア８０の位置とドア８０の全閉位置との間の移動距離ＴＬ２をドア８０の全閉状態でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとのドア８０の開閉方向での位置関係の評価指標にしてもよい。この場合、手順（Ｂ－５）は省略される。

【0140】

診断システムＳＹＳは、推定結果の隙間δが所定基準（閾値δｔｈ）に対して相対的に小さい場合、ドア８０の全閉状態でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとのドア８０の開閉方向での位置関係に異常があると判定する。隙間δが閾値δｔｈに対して相対的に小さいことは、隙間δが閾値δｔｈ以下であることであってもよいし、隙間δが閾値δｔｈより小さいことであってもよい。

【0141】

また、診断システムＳＹＳは、対象のドア８０についての異常診断の結果（隙間δ）の履歴に基づき、ドア８０の全閉状態でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとのドア８０の開閉方向での位置関係に関する異常の兆候の有無を診断してもよい。

【0142】

また、診断システムＳＹＳは、ビッグデータに相当する、多数のドア８０の診断結果（隙間δ）を利用可能な場合がありうる（図１９～図２２参照）。この場合、診断システムＳＹＳは、多数のドア８０の診断結果の情報に基づき、クラスタリング等の機械学習（教師なし学習）を適用し、対象のドア８０の全閉状態でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとのドア８０の開閉方向での位置関係に関する異常の兆候の有無を診断してもよい。

【0143】

このように、診断システムＳＹＳは、診断モードを用いて、全開位置から全閉位置までの全区間において、施錠装置５０のピン５１が施錠位置（引き込まれた位置）にある状態で、ドア８０の閉動作を実施させる。これにより、診断システムＳＹＳは、ドア８０の閉動作中において、ロックピン２３０（ピン部２３１）の位置と、ドア８０の位置とを関連付けることができる。そのため、診断システムＳＹＳは、診断でのドア８０の閉動作時のドア８０の位置、及びＤＬＳ信号の時系列データに基づき、ドア８０の全閉状態でのピン部２３１とロックホール２２３Ａとのドア８０の開閉方向での位置関係を評価することができる。よって、診断システムＳＹＳは、その位置関係に関する異常の診断を行うことができる。

【0144】

＜診断方法の第２例＞
本例では、診断システムＳＹＳは、上述のドア８０及びドア駆動機構２００の配置構造の第１例（図２～図６）を前提として、ドア８０の施錠状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係に関する異常診断を行う。また、本例では、診断モードは、ドア８０の施錠状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係に関する異常診断のためのデータを測定するための制御モードである前提で説明を進める。

【0145】

本例（診断モードの第２例）では、ドア制御装置１００は、ドア８０の施錠状態において、全閉状態から通常モードよりも十分に低速でドア８０に開動作を行わせる。これにより、ドア８０の移動によって、ロックピン２３０（ピン部２３１）とロックホール２２３Ａとが比較的高い速度で衝突し、これらの少なくとも一方に損傷が生じるような事態を抑制することができる。

【0146】

具体的には、診断モードでは、ドア制御装置１００は、モータ３０からドア８０に付加される推力によってドア８０の位置が移動しなくなるまでドアの８０に開動作を行わせる。ドア８０の施錠状態では、ピン部２３１とロックホール２２３Ａとの前後方向（ドア８０の開閉方向）での隙間δに相当する距離しかドア８０を開方向に移動できないからである。

【0147】

診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データに基づき、ドア８０の全閉状態且つ施錠状態におけるピン部２３１とロックホール２２３Ａとの間の位置関係（隙間δ）を推定（評価）する。

【0148】

具体的には、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データに基づき、ドア８０の全閉位置と、モータ３０からの推力によりドア８０が移動しなくなったときのドア８０の位置とを取得する。これにより、診断システムＳＹＳは、ドア８０の全閉状態の位置と、モータ３０からの推力によりドア８０が移動しなくなったときのドア８０の位置との差を隙間δとして推定することができる。そのため、診断システムＳＹＳは、上述の第１例の場合と同様に、隙間δ（推定値）に基づき、異常の有無を診断したり、異常の兆候の有無を診断したりすることができる。

【0149】

＜診断方法の第３例＞
図１３は、診断モードの第３例におけるドア８０の開閉動作に対応するドア８０の位置及びモータ３０の電流の時間変化を示す図である。具体的には、図１３は、診断モードの第３例におけるドア８０の開動作時のドア８０の位置、及びモータ３０のｑ軸電流のそれぞれの時間変化を示す図１３Ａ，１３Ｂを含む。

【0150】

尚、図１３Ａでは、ドア８０の位置は、全閉位置が原点（ゼロ）と規定され、ドア８０の開方向が正と規定される。また、図１３Ｂでは、モータ３０がドア８０の開方向に推力を発生させるためのｑ軸電流が正と規定され、モータ３０がドア８０閉方向に推力を発生させるためのｑ軸電流が負と規定される。

【0151】

本例では、診断システムＳＹＳは、上述のドア８０及びドア駆動機構２００の配置構造の第２例（図７）を前提として、プッシュバック機構ＰＢＭに関する異常診断を行う。また、本例では、診断モードは、プッシュバック機構ＰＢＭに関する異常診断のためのデータを測定するための制御モードである前提で説明を進める。

【0152】

本例の診断モードでは、ドア制御装置１００は、ドア８０の施錠状態において、ドア８０の全閉位置を起点として、モータ３０からドア８０に付加される推力を増加させながらドア８０に開動作を行わせ、その際のドア８０に関する測定データを取得する。

【0153】

具体的には、図１３Ｂに示すように、時刻ｔ１１以前の診断モードでのドア８０の開動作の開始前において、ドア制御装置１００は、モータ３０に所定値Ｉｑ１０（＜０）のｑ軸電流を供給し、モータ３０からドア８０に閉方向の推力を付加している。

【0154】

図１３Ｂに示すように、時刻ｔ１１にて、ドア制御装置１００は、モータ３０のｑ軸電流をドア８０の開方向（正方向）に増加させる。これにより、図１３Ａに示すように、ドア８０が開動作を開始する。

【0155】

図１３Ｂに示すように、時刻ｔ１２にて、ｑ軸電流が所定値Ｉｑ１１（＞０）に到達すると、ドア制御装置１００は、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３の間で、モータ３０のｑ軸電流を所定値Ｉｑ１１に維持する。これにより、時刻ｔ１２以降で、ドア８０の位置は、所定値ＤＰ１１（＞０）で一定に維持される。

【0156】

図１３Ｂに示すように、ドア制御装置１００は、時刻ｔ１３から時刻ｔ１７までの間で、モータ３０のｑ軸電流を所定値Ｉｑ１１から所定値Ｉｑ１２（＞Ｉｑ１１）まで段階的に増加させる。また、モータ３０のｑ軸電流は、所定値Ｉｑ１１から所定値Ｉｑ１２まで１１段階以下で段階的に増加するように制御されてもよいし、１３段階以上で増加するように制御されてもよい。また、モータ３０のｑ軸電流は、所定値Ｉｑ１１から所定値Ｉｑ１２まで連続的に増加するように制御されてもよい。

【0157】

上述の如く、プッシュバック機構ＰＢＭの作用によって、ドア８０側の連結部２２２には、ばね部材２２４からの反力が作用している。そのため、モータ３０からドア８０に付加される推力がばね部材２２４からの反力を含む抵抗力に打ち勝つ程度にならない限り、ドア８０が開方向に移動しない。そのため、図１３Ａ，１３Ｂに示すように、ドア８０は、モータ３０のｑ軸電流が２段階目のレベルから３段階目のレベルに増加したタイミング（時刻ｔ１４）で開方向に移動し始める。そして、ドア８０は、モータ３０のｑ軸電流が７段階目のレベルに増加するまで段階的に開方向に移動した後、移動しなくなる。これにより、ドア８０の位置は、７段階目のレベルに到達したタイミング（時刻ｔ１６）から時刻ｔ１７までの間で所定値ＤＰ１２（＞ＤＰ１１）に維持される。

【0158】

図１３Ｂに示すように、ドア制御装置１００は、時刻ｔ１７から時刻ｔ１９の間で、モータ３０のｑ軸電流を所定値Ｉｑ１２から所定値Ｉｑ１０まで低下させ、診断モードを終了する。これにより、図１３Ａに示すように、時刻ｔ１７にて、モータ３０からドア８０に付加される開方向の推力の低下に伴い、プッシュバック機構（ばね部材２２４）の付勢によって、ドア８０が閉動作を開始する。そして、時刻ｔ１７より前の時刻ｔ１６にて、ドア８０は、全閉位置に到達し閉動作を終了する。

【0159】

例えば、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データに基づき、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量を推定（評価）する。

【0160】

具体的には、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データに基づき、ドア８０の全閉位置と、ドア８０が開方向に移動しなくなったときのドア８０の位置とを取得する。図１３Ａにて、ドア８０の全閉位置、及びドア８０が開方向に移動しなくなったときのドア８０の位置は、それぞれ、ゼロ（０）、及び所定値ＤＰ１２に相当する。これにより、診断システムＳＹＳは、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量Ｌ１１と、ピン部２３１とロックピン当接部２２３との前後方向の隙間δに対応する分のストローク量Ｌ１２との合計に相当する全ストローク量Ｌ１を演算することができる。そして、診断システムＳＹＳは、全ストローク量Ｌ１から隙間δに相当するストローク量Ｌ１２を減算することで、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量Ｌ１１を取得することができる。

【0161】

尚、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量Ｌ１１の取得の際に利用される隙間δは、例えば、上述の第１例の方法で取得（推定）されてもよいし、正常状態の隙間δとして想定される最大値が採用されてもよい。

【0162】

診断システムＳＹＳは、例えば、推定結果のストローク量Ｌ１１が正常な状態を表す所定範囲から逸脱している場合、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常があると診断する。

【0163】

また、診断システムＳＹＳは、対象のドア８０についての異常診断の結果（ストローク量Ｌ１１）の履歴に基づき、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常の兆候の有無を診断してもよい。

【0164】

また、診断システムＳＹＳは、ビッグデータに相当する、多数のドア８０の診断結果（ストローク量Ｌ１１）を利用可能な場合がありうる（図１９～図２２参照）。この場合、診断システムＳＹＳは、多数のドア８０の診断結果の情報に基づき、クラスタリング等の機械学習（教師なし学習）を適用し、対象のドア８０のプッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常の兆候の有無を診断してもよい。

【0165】

尚、診断システムＳＹＳは、ストローク量Ｌ１１に代えて、全ストローク量Ｌ１を、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常診断の評価指標として採用してもよい。

【0166】

また、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置、及びモータ３０の電流の時系列の測定データに基づき、プッシュバック力を推定（評価）してもよい。

【0167】

具体的には、図１３Ａに示すように、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データに基づき、ドア８０の位置がばね部材２２４の初期状態からの所定のストローク量ＳＴａに対応する所定値ＤＰ１２にあるタイミング（時刻ｔ１５）を取得する。ばね部材２２４の初期状態とは、ドア８０が全閉状態にあるときのばね部材２２４の収縮状態である。診断システムＳＹＳは、診断モードでの電流の測定データに基づき、時刻ｔ１５におけるｑ軸電流の測定値（所定値Ｉｑ１３）を取得する。診断システムＳＹＳは、時刻ｔ１５におけるｑ軸電流の測定値（所定値Ｉｑ１３）に基づき、そのときのモータ３０からドア８０に付加されていた推力を演算する。これにより、診断システムＳＹＳは、モータ３０からドア８０に付加されていた推力と、プッシュバック力と、他の抵抗力とのバランスに基づき、ばね部材２２４の所定のストローク量ＳＴａでのプッシュバック力を推定することができる。

【0168】

また、モータ３０からドア８０に付加される推力を増加させる過程で、ドア８０があるストローク量に対応する一定の位置に保持されている状態から開動作を開始したタイミングでのｑ軸電流の測定値からプッシュバック力が推定されてもよい。

【0169】

例えば、図１３Ａ，１３Ｂに示すように、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置、及びモータ３０の電流の時系列の測定データに基づき、モータ３０のｑ軸電流が段階的に増加する過程でドア８０が開動作を開始したタイミング（時刻ｔ１４）でのモータ３０のｑ軸電流の測定値を取得する。診断システムＳＹＳは、時刻ｔ１４におけるｑ軸電流の測定値に基づき、そのときのモータ３０からドア８０に付加されていた推力を演算する。これにより、診断システムＳＹＳは、モータ３０からドア８０に付加されていた推力と、プッシュバック力と、他の抵抗力とのバランスに基づき、所定値ＤＰ１１のドア８０の位置に対応するばね部材２２４のストローク量でのプッシュバック力を推定することができる。

【0170】

診断システムＳＹＳは、推定結果のプッシュバック力が正常な状態を表す所定範囲から逸脱している場合、プッシュバック機構ＰＢＭのプッシュバック力に関する異常があると診断する。

【0171】

また、診断システムＳＹＳは、対象のドア８０についての異常診断の結果（プッシュバック力の推定結果）の履歴に基づき、プッシュバック機構ＰＢＭのプッシュバック力に関する異常の兆候の有無を診断してもよい。

【0172】

また、診断システムＳＹＳは、ビッグデータに相当する、多数のドア８０の診断結果（プッシュバック力の推定結果）を利用可能な場合がありうる（図１９～図２２参照）。この場合、診断システムＳＹＳは、多数のドア８０の診断結果の情報に基づき、クラスタリング等の機械学習（教師なし学習）を適用し、対象のドア８０のプッシュバック機構ＰＢＭのプッシュバック力に関する異常の兆候の有無を診断してもよい。

【0173】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア８０の全閉位置からドア８０が移動しなくなるまでのドア８０の開動作時のドア８０の位置の測定データに基づき、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常診断を行うことができる。また、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア８０がばね部材２２４の反力に抗して開動作を行ったときのドア８０の位置、及びモータ３０の電流の測定データに基づき、プッシュバック機構ＰＢＭのプッシュバック力に関する異常診断を行うことができる。

【0174】

尚、本例では、診断システムＳＹＳは、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量及びプッシュバック力の何れか一方のみに関する異常診断を行ってもよい。また、診断システムＳＹＳは、プッシュバック機構ＰＢＭのプッシュバック力に関する異常診断を行う場合、モータ３０の電流の測定データとは異なる、ドア８０に対する推力に関する他のデータを利用してもよい。以下、後述の第４例や第５例についても同様であってよい。例えば、ドア８０に対する推力に関する他のデータは、モータ制御部１１５、１２５により生成される、モータ３０のq軸電流指令値やトルク指令値やトルク偏差等の制御データやモータ３０の電流の実効値等の測定データを含む。

【0175】

＜診断方法の第４例＞
図１４は、診断モードの第４例におけるドア８０の開閉動作に対応するドア８０の位置及びモータ３０の電流の時間変化を示す図である。具体的には、図１４は、診断モードの第３例におけるドア８０の開動作時のドア８０の位置、及びモータ３０のｑ軸電流のそれぞれの時間変化を示す図１４Ａ，１４Ｂを含む。

【0176】

尚、図１４Ａでは、ドア８０の位置は、全閉位置が原点（ゼロ）と規定され、ドア８０の開方向が正と規定される。また、図１４Ｂでは、モータ３０がドア８０の開方向に推力を発生させるためのｑ軸電流が正と規定され、モータ３０がドア８０閉方向に推力を発生させるためのｑ軸電流が負と規定される。

【0177】

【0178】

本例の診断モードでは、ドア制御装置１００は、ドア８０の施錠状態において、ドア８０を移動しなくなる位置まで開動作させる。そして、ドア制御装置１００は、その位置を起点として、モータ３０からドア８０に付加される推力を減少させながらドア８０に閉動作を行わせ、その際のドア８０に関する測定データを取得する。

【0179】

具体的には、図１４Ｂに示すように、時刻ｔ２１以前の診断モードでのドア８０の開動作の開始前において、ドア制御装置１００は、モータ３０に所定値Ｉｑ２０（＜０）のｑ軸電流を供給し、モータ３０からドア８０に閉方向の推力を付加している。

【0180】

図１４Ｂに示すように、時刻ｔ２１にて、ドア制御装置１００は、モータ３０のｑ軸電流をドア８０の開方向（正方向）に増加させる。これにより、図１４Ａに示すように、ドア８０が開動作を開始する。

【0181】

図１４Ａに示すように、時刻ｔ２２にて、ドア８０は、移動しなくなり、時刻ｔ２２以降で、ドア８０の位置は、所定値ＤＰ２１に略維持される。

【0182】

図１４Ｂに示すように、ドア制御装置１００は、時刻ｔ２２以降もモータ３０のｑ軸電流を増加させる。そして、時刻ｔ２３にて、ｑ軸電流が所定値Ｉｑ２１（＞０）に到達すると、ドア制御装置１００は、時刻ｔ２３から時刻ｔ２６の間で、モータ３０のｑ軸電流を段階的に減少させる。本例では、モータ３０のｑ軸電流が所定値Ｉｑ２１から所定値Ｉｑ２２（＞０）まで８段階で減少する。モータ３０のｑ軸電流は、所定値Ｉｑ２１から所定値Ｉｑ２２まで７段階以下で段階的に減少するように制御されてもよいし、９段階以上で段階的に減少するように制御されてもよい。また、モータ３０のｑ軸電流は、所定値Ｉｑ２１から所定値Ｉｑ２２まで連続的に減少するように制御されてもよい。

【0183】

上述の如く、プッシュバック機構ＰＢＭの作用によって、ドア８０側の連結部２２２には、ばね部材２２４からの反力が作用している。そのため、モータ３０からドア８０に付加される推力がある程度まで減少すると、ばね部材２２４の反力がモータ３０からドア８０に付加される開方向の推力に打ち勝って、ドア８０が閉方向に移動する。本例では、図１４Ａ，１４Ｂに示すように、ドア８０は、モータ３０のｑ軸電流が５段階目のレベルから６段階目のレベルに減少したタイミング（時刻ｔ２４）で閉方向に移動し始める。そして、時刻ｔ２４から時刻ｔ２６の間で、ドア８０は、モータ３０のｑ軸電流の減少に応じて、段階的に、閉動作を行う。

【0184】

図１４Ｂに示すように、ドア制御装置１００は、時刻ｔ２６から時刻ｔ２８の間で、モータ３０のｑ軸電流を所定値Ｉｑ２０まで低下させ、診断モードを終了する。これにより、図１４Ａに示すように、時刻ｔ２８より前の時刻ｔ２７にて、ドア８０は、全閉位置に到達し閉動作を終了する。

【0185】

【0186】

具体的には、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の時系列の測定データに基づき、ドア８０の全閉位置と、閉動作を開始したとき（時刻ｔ２４）のドア８０の位置とを取得する。図１４Ａにて、ドア８０の全閉位置、及び閉動作を開始したときのドア８０の位置は、それぞれ、ゼロ（０）、及び所定値ＤＰ２１に相当する。これにより、診断システムＳＹＳは、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量Ｌ２１と、ピン部２３１とロックピン当接部２２３との前後方向の隙間δに対応する分のストローク量Ｌ２２との合計に相当する全ストローク量Ｌ２を演算することができる。そして、診断システムＳＹＳは、全ストローク量Ｌ２から隙間δに相当するストローク量Ｌ２２を減算することで、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量Ｌ２１を取得することができる。

【0187】

【0188】

診断システムＳＹＳは、上述の第３例と同様の方法で、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常の有無や異常の兆候の有無を診断することができる。

【0189】

尚、診断システムＳＹＳは、上述の第３例の場合と同様、ストローク量Ｌ２１に代えて、全ストローク量Ｌ２を、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常診断の評価指標として採用してもよい。

【0190】

【0191】

具体的には、図１４Ａに示すように、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置の時系列の測定データに基づき、ドア８０の位置がばね部材２２４の初期状態から所定のストローク量ＳＴａに対応する所定値ＤＰ２２にあるタイミング（時刻ｔ２５）を取得する。診断システムＳＹＳは、診断モードでの電流の測定データに基づき時刻ｔ２５におけるｑ軸電流の測定値（所定値Ｉｑ２３）を取得する。診断システムＳＹＳは、時刻ｔ２５におけるｑ軸電流の測定値（所定値Ｉｑ２３）に基づき、そのときのモータ３０からドア８０に付加されていた推力を演算する。これにより、診断システムＳＹＳは、モータ３０からドア８０に付加されていた推力と、プッシュバック力と、他の抵抗力とのバランスに基づき、ばね部材２２４の所定のストローク量ＳＴａでのプッシュバック力を推定することができる。

【0192】

また、モータ３０からドア８０に付加される推力を減少させる過程で、ドア８０があるストローク量に対応する一定の位置に保持されている状態から閉動作を開始したタイミングでのｑ軸電流の測定値からプッシュバック力が推定されてもよい。

【0193】

例えば、図１４Ａ，１４Ｂに示すように、診断システムＳＹＳは、診断モードでのドア８０の位置、及びモータ３０の電流の時系列の測定データに基づき、モータ３０のｑ軸電流が段階的に減少する過程でドア８０が閉動作を開始したタイミング（時刻ｔ２４）でのモータ３０のｑ軸電流の測定値を取得する。診断システムＳＹＳは、時刻ｔ２４におけるｑ軸電流の測定値に基づき、そのときのモータ３０からドア８０に付加されていた推力を演算する。これにより、診断システムＳＹＳからドア８０に付加されていた推力と、プッシュバック力と、他の抵抗力とのバランスに基づき、所定値ＤＰ２１のドア８０の位置に対応するばね部材２２４のストローク量でのプッシュバック力を推定することができる。

【0194】

【0195】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア８０の施錠状態でプッシュバック機構ＰＢＭのストロークエンドに対応するドア８０の位置から、モータ３０からドア８０に付加される推力を減少させながら、ドア８０を全閉状態まで閉動作させたときのドア８０の位置の測定データに基づき、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量に関する異常診断を行うことができる。また、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア８０の施錠状態で、モータ３０からドア８０に付加される推力を減少させながらドア８０に閉動作を行わせたときのドア８０の位置、及びモータ３０の電流の測定データに基づき、プッシュバック機構ＰＢＭのプッシュバック力に関する異常診断を行うことができる。

【0196】

尚、本例では、診断システムＳＹＳは、上述の第３例の場合と同様、プッシュバック機構ＰＢＭのストローク量及びプッシュバック力の何れか一方のみに関する異常診断を行ってもよい。

【0197】

＜診断方法の第５例＞
図１５は、圧縮時及び伸長時のばね部材の応力の一例を示す図である。図１６は、プッシュバック力の推定値と実際値（仕様値）との比較図である。

【0198】

【0199】

本例の診断モードでは、上述の第３例の診断モード、及び上述の第４例の診断モードの双方を採用し、診断システムＳＹＳは、双方の診断モードに相当するドア８０の動作時のドア８０に関する測定データを取得する。

【0200】

例えば、上述の第３例の診断モードと、第４例の診断モードとを時系列で繋げた新たな診断モードが採用されてもよい。また、上記の第３例の診断モードと、上記の第４例の診断モードとが別々の診断モードとして採用され、双方の診断モードで取得された測定データがプッシュバック機構ＰＢＭに関する異常診断に使用されてもよい。

【0201】

本例では、診断システムＳＹＳは、上述の第３例と同様の方法、及び上述の第４例と同様の方法の双方で取得（推定）される、ばね部材２２４の同じ所定のストローク量ＳＴａに対応するプッシュバック力に基づき、ばね部材２２４の所定のストローク量ＳＴａに対応するプッシュバック力を推定する。

【0202】

ドア８０の施錠状態でドア８０の開閉動作が行われる場合、ロックピン当接部２２３は、ピン部２３１との当接によってドア８０の開閉方向への動作が規制されている。図８に示すように、ピン部２３１が挿入されるロックホール２２３Ａは、ばね部材２２４との配置箇所に対して上方にオフセットしている。その結果、ドア８０の施錠状態では、ピン部２３１とロックピン当接部２２３との当接箇所は、ばね部材２２４のロックピン当接部２２３への固定箇所よりも上方にオフセットすることになる。つまり、ドア８０の施錠状態において、ばね部材２２４は、ロックピン当接部２２３側の一端が上下方向の上部のみで固定されている状態に等しくなる。

【0203】

例えば、図１５に示すように、ドア８０の施錠状態での開動作時のばね部材２２４の応力の推定値は、ばね部材２２４のロックピン当接部２２３側の一端の上下の双方を固定した仮想的な比較例に比して大きくなる（時刻０から時刻ｔ３１の区間）。ドア８０の施錠状態でドア８０が開動作を行う場合、モータ３０から付加されるドア８０の推力に対して、ばね部材２２４の弾性力だけでなく、ピン部２３１とロックピン当接部２２３との当接箇所を中心とするモーメントに起因する力が対抗方向に作用するからである。つまり、モータ３０の電流の測定データから演算される、ドア８０に付加される推力には、ばね部材２２４の弾性力に相当する分に加えて、ピン部２３１とロックピン当接部２２３との当接箇所を中心とするモーメントに起因する力に相当する余計な分が含まれる。そのため、ドア８０の開閉方向の力のつり合いから演算されるばね部材２２４の反力（応力）は、実際値よりも大きくなる可能性がある。

【0204】

一方、図１５に示すように、ドア８０の施錠状態での閉動作時のばね部材２２４の応力の推定値は、ばね部材２２４のロックピン当接部２２３側の一端の上下の双方を固定した仮想的な比較例に比して小さくなる（時刻ｔ３２以降の区間）。ドア８０の施錠状態でドア８０が閉動作を行う場合、ドア８０の閉方向に働くばね部材２２４の弾性力に対して、モータ３０からドア８０に付加される推力だけでなく、ピン部２３１とロックピン当接部２２３との当接箇所を中心とするモーメントに起因する力が対向方向に作用するからである。つまり、モータ３０の電流の測定データから演算される、ドア８０に付加される推力は、ばね部材２２４の弾性力から想定される分よりも、ピン部２３１とロックピン当接部２２３との当接箇所を中心とするモーメントに起因する力の分だけ小さくなる。そのため、ドア８０の開閉方向のつり合いから演算されるばね部材２２４の反力（応力）は、実際値よりも小さくなる可能性がある。

【0205】

これに対して、本例では、診断システムＳＹＳは、上述の第３例の方法、及び上述の第４例の方法の双方で演算されるプッシュバック力の推定値に基づき、プッシュバック力を推定する。これにより、診断システムＳＹＳは、ドア８０の開動作時及び閉動作時のピン部２３１とロックピン当接部２２３との当接箇所を中心とするモーメントの作用を相殺するように、プッシュバック力を見積もることができる。そのため、プッシュバック力の推定精度を向上させることができ、その結果、プッシュバック力に関する異常診断の精度を向上させることができる。

【0206】

例えば、診断システムＳＹＳは、上述の第３例の方法、及び上述の第４例の方法の双方で演算される、ばね部材２２４の同じ所定のストローク量ＳＴａに対応するプッシュバック力の推定値の平均をプッシュバック力の推定値として採用してよい。これにより、診断システムＳＹＳは、ドア８０の開動作時及び閉動作時のピン部２３１とロックピン当接部２２３との当接箇所を中心とするモーメントの影響を相殺することができる。そのため、例えば、図１６に示すように、診断システムＳＹＳは、ばね部材２２４の仕様値（破線参照）と同等のプッシュバック力（実線参照）を推定することができる。よって、診断システムＳＹＳは、プッシュバック力に関する異常診断の精度を向上させることができる。

【0207】

また、例えば、図１６に示すように、上述の第３例や第４例の方法で演算される、プッシュバック力は、施錠機構部ＬＣＭ（プッシュバック機構ＰＢＭ）の艤装状態によって、実際値からの差異がより大きくなる可能性もある（図中の丸枠内）。

【0208】

これに対して、本例では、診断システムＳＹＳは、施錠機構部ＬＣＭ（プッシュバック機構ＰＢＭ）の艤装状態によって生じうる、プッシュバック力の実際値に対する推定値の差異の拡大を抑制することができる。

【0209】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア８０の施錠状態での開動作時のドア８０の位置、及びモータ３０の電流の測定データと、ドア８０の施錠状態での閉動作時のドア８０の位置、及びモータ３０の電流の測定データとの双方に基づき、プッシュバック力を推定する。これにより、診断システムＳＹＳは、ドア８０の開動作時及び閉動作時のピン部２３１とロックピン当接部２２３との当接箇所を中心とするモーメントの影響を相殺することができる。そのため、診断システムＳＹＳは、プッシュバック力の推定値に基づき、プッシュバック力に関する異常診断をより適切に行うことができる。

【0210】

［ドアに関する異常診断の処理の第１例］
次に、図１７を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第１例について説明する。

【0211】

図１７は、ドア８０に関する異常診断の処理の第１例を示すシーケンス図である。

【0212】

本例では、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１に設けられ、上位装置１０と、ドア制御装置１００を含む。

【0213】

以下、本例では、ドア制御装置１００において、常用系制御部１１０及び待機系制御部１２０のうちの常用系制御部１１０がドア８０に関する制御を行う場合について説明する。

【0214】

図１７に示すように、上位装置１０の車両制御装置１２は、運転室や車掌室の乗務員等のユーザからの所定の入力に応じて、ドア８０に関する異常診断のアプリケーションプログラム（以下、「診断アプリ」）を起動させる（ステップＳ１０２）。

【0215】

ステップＳ１０２の処理の完了後、車両制御装置１２は、ユーザからのドア８０に関する異常診断の開始を要求する所定の入力に応じて、診断指令を、伝送装置１６を介して、ドア制御装置１００に送信する（ステップＳ１０４）。

【0216】

診断指令では、鉄道車両１の全てのドア８０が異常診断の対象であってもよいし、鉄道車両１の全てのドア８０のうちの一部のドア８０のみが異常診断の対象であってもよい。後者の場合、鉄道車両１の全てのドア８０のうちの異常診断対象のドア８０は、ユーザからの入力により指定され、診断指令は、異常診断対象のドア８０を制御対象とするドア制御装置１００のみに送信される。

【0217】

ドア制御装置１００の入力信号検出部１１３は、通信部１１２を通じて、ステップＳ１０４の処理で送信される診断指令を受信し、ドア制御装置１００のモータ制御部１１５は、ドア８０の制御モードを診断モードに移行させる（ステップＳ１０６）。

【0218】

ステップＳ１０６の処理が完了すると、常用系制御部１１０は、モータ制御部１１５及び施錠・解錠駆動部１１７により診断モードに対応するドア８０の開閉動作を行わせ、入力信号検出部１１３によりドア８０の開閉動作時のデータを測定する（ステップＳ１０８）。診断モードに対応するドア８０の開閉動作は、ドア８０の施錠状態で行われる開閉動作である（上述の診断方法の第１例～第５例参照）。測定対象のデータは、上述の如く、ドア８０の位置のデータやモータ３０の電流のデータ等である。

【0219】

ステップＳ１０８の処理が完了すると、入力信号検出部１１３は、ステップＳ１０８で取得した測定データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ１１０）。

【0220】

ステップＳ１１０の処理が完了すると、入力信号検出部１１３は、通信部１１２を通じて、ステップＳ１１０のドア８０に関する異常診断の結果のデータを上位装置１０に送信する（ステップＳ１１２）。

【0221】

上位装置１０の車両制御装置１２は、伝送装置１６を通じて、ステップＳ１１２の処理で送信される、ドア８０に関する異常診断の結果のデータを受信する。（ステップＳ１１４）。

【0222】

ステップＳ１１４の処理が完了すると、車両制御装置１２は、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ１１６）。

【0223】

これにより、運転室や車掌室の乗務員等のユーザは、ドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。

【0224】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、上位装置１０を通じて入力されるユーザからの要求に応じて、ドア制御装置１００にて、診断モードでのドア８０の閉動作時のデータを取得し、ドア８０に関する異常診断を行う。そして、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断の結果のデータをドア制御装置１００から上位装置１０に送信させて、上位装置１０を通じて、ドア８０に関する異常診断の結果をユーザに提供する。

【0225】

これにより、運転室や車掌室において、ユーザは、鉄道車両１の全てのドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。また、上位装置１０とドア制御装置１００との間でやり取りされるデータは、診断指令のデータや異常診断の結果のデータ等、ドア８０の閉動作時の測定データに比して相対的にデータ量が小さい。そのため、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのデータの通信量を相対的に小さく抑制することができる。

【0226】

尚、鉄道車両１における異常診断の対象のドア８０付近で、ユーザからの異常診断の要求の入力が行われ、且つ、異常診断の結果のユーザへの提供が行われてもよい。例えば、ドア８０の上方の空間の車体に設置されるドア制御装置１００には、ユーザからの異常診断の要求の入力を受け付ける入力装置とユーザに異常診断の結果を通知する通知装置（例えば、インジケータ等）が設けられてもよい。これにより、例えば、点検作業者等のユーザは、ドア８０ごとに、異常診断を実施させて、ドア８０が設置されるその場所でドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。また、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのドア８０に関する異常診断のデータのやり取りを行う必要性がないことから、上位装置１０とドア制御装置１００との間でのデータの通信量をより小さく抑制することができる。

【0227】

［ドアに関する異常診断の処理の第２例］
次に、図１８を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第２例について説明する。

【0228】

図１８は、ドア８０に関する異常診断の処理の第２例を示すシーケンス図である。

【0229】

本例では、上述の第１例と同様、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１に設けられ、上位装置１０と、ドア制御装置１００を含む。

【0230】

図１８に示すように、ステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８は、上述の図１７のステップＳ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８と同じであるため、説明を省略する。

【0231】

ステップＳ２０８の処理を完了すると、入力信号検出部１１３は、ステップＳ２０８で取得した測定データを、通信部１１２を通じて、上位装置１０に送信する（ステップＳ２１０）。

【0232】

ステップＳ２１０にて、上位装置１０の車両制御装置１２は、伝送装置１６を通じて、ステップＳ２１０でドア制御装置１００から送信される測定データを受信する（ステップＳ２１２）。

【0233】

ステップＳ２１２の処理が完了すると、車両制御装置１２は、ステップＳ２１２で受信した測定データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ２１４）。

【0234】

ステップＳ２１４の処理が完了すると、車両制御装置１２は、上述の図１７のステップＳ１１６と同様、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ２１６）。

【0235】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ドア制御装置１００にて、診断モードでのドア８０の閉動作時のデータを取得し、取得したデータを上位装置１０に送信する。そして、診断システムＳＹＳは、上位装置１０にて、ドア制御装置１００から受信したデータに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う。

【0236】

これにより、本例では、診断システムＳＹＳは、上位装置１０にて、鉄道車両１の全てのドア８０の測定データや異常診断の結果を履歴的に蓄積することができる。上位装置１０の記憶リソースは、ドア制御装置１００の記憶リソースよりも十分に大きく確保することが可能だからである。そのため、車両制御装置１２は、上位装置１０に蓄積される、鉄道車両１の全てのドア８０の診断モードでの開閉動作時の測定データや異常診断の結果に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。例えば、車両制御装置１２は、特定のドア８０について、異常診断の結果（例えば、隙間δやプッシュバック機構ＰＢＭのストローク量やプッシュバック力の推定値）の履歴を解析してもよい。これにより、診断システムＳＹＳは、車両制御装置１２での解析結果に基づき、ドア８０の劣化状況（異常の兆候）を予測し、ドア８０の異常の有無だけでなく、ドア８０の異常の兆候の有無を診断することができる。よって、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断をより適切に行うことができる。

【0237】

［診断システムの他の例］
次に、図１９を参照して、診断システムＳＹＳの他の例について説明する。

【0238】

図１９は、診断システムＳＹＳの他の例を示す図である。

【0239】

図１９に示すように、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）と、診断装置２とを含む。

【0240】

本例では、診断システムＳＹＳに含まれる鉄道車両１は、１編成であってもよいし、複数編成であってもよい。以下、後述の更に他の例（図２１）についても同様であってよい。

【0241】

診断装置２は、鉄道車両１のドア８０に関する異常診断を行う。

【0242】

診断装置２は、鉄道車両１の外部に設けられる。診断装置２は、鉄道車両１と所定の通信回線を通じて通信可能に接続される。

【0243】

所定の通信回線は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網や通信衛星を利用する衛星通信網等の広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）を含む。また、所定の通信回線は、例えば、駅や車両基地等に整備されるローカルネットワークを含んでもよい。また、所定の通信回線は、例えば、ブルートゥース（登録商標）やＷｉＦｉ等の所定の通信規格に基づく近距離通信回線を含んでもよい。

【0244】

診断装置２は、相対的に処理能力が高いサーバ装置である。サーバ装置は、オンプレミスサーバやクラウドサーバであってもよいし、エッジサーバであってもよい。また、診断装置２は、サーバ装置よりも相対的に処理能力低い端末装置であってもよい。端末装置は、例えば、デスクトップ型のＰＣ（Personal Computer）等の定置型の端末装置であってもよいし、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ等の可搬型の端末装置（携帯端末）であってもよい。

【0245】

診断装置２の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、診断装置２は、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、及びインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）やＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等である。インタフェース装置は、例えば、鉄道車両１（上位装置１０）を含む外部装置と通信を行うための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含む。これにより、記録媒体から診断装置２の補助記憶装置等にドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータをインストールすることができる。また、ドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、診断装置２の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。また、診断装置２は、更に、ユーザからの各種の入力を受け付けるための入力装置やユーザに向けて情報を出力するための出力装置を含んでもよい。入力装置は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等のユーザからの機械的な入力を受け付ける機械操作入力装置を含む。また、入力装置は、例えば、カメラやマイクロフォン等によって、ユーザからジェスチャや音声による入力を受け付け可能なジェスチャ入力装置や音声入力装置を含んでもよい。出力装置は、例えば、視覚的に情報を出力する表示装置や聴覚的に情報を出力する音出力装置を含む。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）である。音出力装置は、例えば、スピーカである。

【0246】

［ドアに関する異常診断の処理の第３例］
次に、図２０を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第３例について説明する。

【0247】

図２０は、ドア８０に関する異常診断の処理の第３例を示すシーケンス図である。

【0248】

本例では、上述の図１９の診断システムＳＹＳを前提とする。

【0249】

図２０に示すように、ステップＳ３０２，Ｓ３０４，Ｓ３０６，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１２は、上述の図１８のステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６，Ｓ２０８，Ｓ２１０，Ｓ２１２の処理と同じであるため、説明を省略する。

【0250】

上位装置１０の車両制御装置１２は、ステップＳ３１２で受信した測定データを鉄道車両１の外部の診断装置２に送信する（ステップＳ３１４）。

【0251】

診断装置２は、ステップＳ３１４で鉄道車両１の上位装置１０から送信される測定データを受信する（ステップＳ３１６）。

【0252】

診断装置２は、ステップＳ３１６で受信した測定データに基づき、ドア８０に関する異常診断を行う（ステップＳ３１８）。

【0253】

ステップＳ３１８の処理が完了すると、診断装置２は、ドア８０に関する異常診断の結果を鉄道車両１の上位装置１０に送信する（ステップＳ３２０）。

【0254】

上位装置１０の車両制御装置１２は、ステップＳ３２０の処理で診断装置２から送信される、ドア８０に関する異常診断の結果を受信する（ステップＳ３２２）。

【0255】

ステップＳ３２２の処理が完了すると、車両制御装置１２は、上述の図１７、図１８のステップＳ１１６，Ｓ２１６と同様、例えば、運転室や車掌室の表示装置に、ドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ３２４）。

【0256】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、鉄道車両１の外部の診断装置２にて、ドア８０に関する異常診断を行うことができる。そのため、通常、処理リソースが比較的小さい鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）での処理負荷を軽減することができる。

【0257】

また、本例では、診断システムＳＹＳは、複数編成の鉄道車両１のドア８０の測定データや異常診断の結果を履歴的に蓄積することができる。これにより、診断装置２は、自身に蓄積される、複数編成に亘る鉄道車両１の全てのドア８０の診断モードでの測定データや異常診断の結果に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。そのため、診断装置２は、自身に蓄積される、対象の鉄道車両１の全てのドア８０の診断モードでの測定データや異常診断の結果に基づき、ドア８０の異常に関する解析を行うことができる。例えば、診断装置２は、特定のドア８０について、異常診断の結果（例えば、隙間δやプッシュバック機構ＰＢＭのストローク量やプッシュバック力の推定値）の履歴を解析する。これにより、診断システムＳＹＳは、診断装置２での解析結果に基づき、ドア８０の劣化状況（異常の兆候）を予測し、ドア８０の異常の有無だけでなく、ドア８０の異常の兆候の有無を診断することができる。また、診断装置２は、全ての編成の鉄道車両１のドア８０に関する異常診断の結果（隙間δの推定値）の履歴に基づき、クラスタリング等の機械学習を適用し、全ての編成の鉄道車両１のドア８０の中から異常或いは異常の兆候のあるドア８０を抽出してもよい。これにより、診断システムＳＹＳは、上述の方法に代えて、或いは、加えて、機械学習を適用し、ドア８０に関する異常診断を行うことができる。よって、診断システムＳＹＳは、ドア８０に関する異常診断を更に適切に行うことができる。

【0258】

尚、診断アプリは、診断装置２にインストールされていてもよく、診断装置２でのユーザからの所定の入力に応じて、診断装置２から鉄道車両１（上位装置１０）に診断指令が送信されてもよい。また、診断システムＳＹＳに複数編成の鉄道車両１が含まれる場合、診断指令は、ユーザからの所定の入力によって指定される特定の鉄道車両１に向けて送信される。

【0259】

［診断システムの更に他の例］
次に、図２１を参照して、診断システムＳＹＳの更に他の例について説明する。

【0260】

図２１は、診断システムＳＹＳの更に他の例を示す図である。

【0261】

図２１に示すように、診断システムＳＹＳは、上述の他の例（図１９）と同様、鉄道車両１（上位装置１０及びドア制御装置１００）と、診断装置２とを含む。また、診断システムＳＹＳは、上述の他の例（図１９）と異なり、ユーザ端末３を含む。

【0262】

ユーザ端末３は、診断システムＳＹＳのユーザが利用する端末装置である。

【0263】

ユーザ端末３は、例えば、ドア８０の点検を行う点検者や鉄道車両１の保守・点検の責任者等が利用する端末装置である。また、ユーザ端末３は、例えば、診断装置２のユーザが利用する端末装置であってもよい。

【0264】

ユーザ端末３は、例えば、デスクトップ型のＰＣ等の定置型の端末装置であってもよいし、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のＰＣ等の可搬型の端末装置（携帯端末）であってもよい。

【0265】

ユーザ端末３の機能は、任意のハードウェアや任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、ユーザ端末３は、ＣＰＵ、メモリ装置、補助記憶装置、インタフェース装置、入力装置、及び出力装置を含むコンピュータを中心に構成される。メモリ装置は、例えば、ＳＲＡＭやＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤやＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等である。インタフェース装置は、例えば、診断装置２を含む外部装置と通信を行うための通信インタフェースを含む。また、インタフェース装置は、外部の記録媒体に接続するための外部インタフェースを含む。これにより、記録媒体からユーザ端末３の補助記憶装置等にドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータをインストールすることができる。また、ドア８０に関する異常診断の処理を行うためのプログラムや各種のデータは、通信インタフェースを通じて、ユーザ端末３の外部からダウンロードされてもよい。また、インタフェース装置は、接続する通信回線の種類に合わせて、複数の異なる種類のインタフェース装置を含んでよい。入力装置は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等のユーザからの機械的な入力を受け付ける機械操作入力装置を含む。また、入力装置は、例えば、カメラやマイクロフォン等によって、ユーザからジェスチャや音声による入力を受け付け可能なジェスチャ入力装置や音声入力装置を含んでもよい。出力装置は、例えば、視覚的に情報を出力する表示装置や聴覚的に情報を出力する音出力装置を含む。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）である。音出力装置は、例えば、スピーカである。

【0266】

［ドアに関する異常診断の処理の第４例］
次に、図２２を参照して、ドア８０に関する異常診断の処理の第４例について説明する。

【0267】

図２２は、ドア８０に関する異常診断の処理の第４例を示すシーケンス図である。

【0268】

本例では、上述の図２１の診断システムＳＹＳを前提とする。

【0269】

図２２に示すように、ユーザ端末３は、ユーザからの所定の入力に応じて、診断アプリを起動させる（ステップＳ４０２）。

【0270】

ステップＳ４０２の完了後、ユーザ端末３は、ユーザからのドア８０に関する異常診断の開始を要求する所定の入力に応じて、診断指令を診断装置２に送信する（ステップＳ４０４）。

【0271】

複数編成の鉄道車両１のユーザ端末３から送信される診断指令には、ドア８０に関する異常診断が実施される対象の鉄道車両１が指定される。対象の鉄道車両１は、ユーザからの所定の入力によって指定される。

【0272】

診断装置２は、ステップＳ４０４の処理でユーザ端末３から送信される診断指令を受信する（ステップＳ４０６）。

【0273】

ステップＳ４０６の処理が完了すると、診断装置２は、ユーザ端末３からの診断指令を中継する形で、対象の鉄道車両１（上位装置１０）に診断指令を送信する（ステップＳ４０８）。

【0274】

対象の鉄道車両１の上位装置１０（車両制御装置１２）は、ステップＳ４０８で送信される診断指令を受信する（ステップＳ４１０）。

【0275】

車両制御装置１２は、ステップＳ４０８で受信した診断指令を中継する形で、伝送装置１６を介して、ドア制御装置１００に送信する（ステップＳ４１２）。

【0276】

ステップＳ４１４，Ｓ４１６，Ｓ４１８，Ｓ４２０，Ｓ４２２，Ｓ４２４，Ｓ４２６は、上述の第３例（図２０）のステップＳ３０６，Ｓ３０８，Ｓ３１０，Ｓ３１２，Ｓ３１４，Ｓ３１６，Ｓ３１８の処理と同じであるための説明を省略する。

【0277】

ステップＳ４２６の処理が完了すると、診断装置２は、ステップＳ４２６でのドア８０に関する異常診断の結果をユーザ端末３に送信する（ステップＳ４２８）。

【0278】

ユーザ端末３は、ステップＳ４２８で診断装置２から送信される異常診断の結果を受信する（ステップＳ４３０）。

【0279】

ステップＳ４３０の処理が完了すると、ユーザ端末３は、自身の出力装置（表示装置）にドア８０に関する異常診断の結果を表示させる（ステップＳ４３２）。

【0280】

これにより、ユーザは、ユーザ端末３を用いて、ドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。

【0281】

このように、本例では、診断システムＳＹＳは、ユーザ端末３からドア８０に関する異常診断の要求（診断指令）を、診断装置２を通じて鉄道車両１に送信し、ユーザ端末３にて、ドア８０に関する異常診断の結果をユーザに通知する。

【0282】

これにより、診断システムＳＹＳのユーザは、ユーザ端末３を用いて、ドア８０に関する異常診断の異常診断を要求し、ドア８０に関する異常診断の結果を確認することができる。そのため、例えば、鉄道車両１や診断装置２を直接利用可能なユーザ以外のユーザがユーザ端末３を用いて、異常診断の結果を確認することができる。例えば、ドア８０の保守部品を取り扱うメーカの担当者は、鉄道車両１の編成ごとのドア８０の異常の発生状況を把握し、保守部品の管理等の最適化を図ることができる。また、例えば、鉄道車両１の保守や点検の担当者は、ユーザ端末３を所持し、ドア８０ごとの異常診断の結果を確認しながら、実際の鉄道車両１のドア８０の保守・点検作業を行うことができる。よって、診断システムＳＹＳのユーザの利便性を向上させることができる。

【0283】

［作用］
次に、本実施形態に係る診断装置、診断システム、診断方法、及びプログラムの作用について説明する。

【0284】

本実施形態では、診断装置は、施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際のドアの駆動に関するデータを取得する。そして、診断装置は、取得したデータに基づき、ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う。診断装置は、例えば、上述の診断装置２や上位装置１０やドア制御装置１００である。鉄道車両は、例えば、上述の鉄道車両１である。ドアは、例えば、上述のドア８０である。ドアの駆動に関するデータは、例えば、上述のエンコーダ３１の出力データや電流センサ３２の出力データ等である。施錠機構部は、例えば、上述の施錠機構部ＬＣＭである。

【0285】

また、本実施形態では、診断システムは、鉄道車両のドアを施錠状態で駆動させる。また、診断システムは、施錠状態にあるドアが駆動された際のドアの駆動に関するデータを取得する。そして、診断システムは、取得したデータに基づき、ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う。診断システムは、例えば、上述の診断システムＳＹＳである。

【0286】

また、診断装置は、診断方法を実行してもよい。具体的には、診断方法では、診断装置が、施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際のドアの駆動に関するデータを取得する。そして、診断方法では、診断装置が、取得したデータに基づき、ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行う。

【0287】

また、情報処理装置にプログラムを実行させてもよい。具体的には、プログラムは、情報処理装置に、施錠状態にある鉄道車両のドアが駆動された際のドアの駆動に関するデータを取得させる。そして、プログラムは、情報処理装置に、取得させたデータに基づき、ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行わせる。情報処理装置は、例えば、上述の診断装置２や上位装置１０やドア制御装置１００である。

【0288】

これにより、診断装置等は、例えば、ドアが施錠状態で駆動された際のドアの駆動に関するデータに基づき、施錠状態でのドアの開閉方向の移動可能な状態を把握することができる。そのため、診断装置等は、ドアの施錠機構部に関する異常の診断を行うことができる。

【0289】

また、本実施形態では、施錠機構部は、第１の施錠部材と、正常状態で第１の施錠部材に対して隙間をもって嵌合することでドアを施錠する第２の施錠部材と、を有してもよい。第１の施錠部材は、例えば、ロックホール２２３Ａである。第２の施錠部材は、例えば、上述のピン部２３１である。そして診断装置等は、取得したデータに基づき、第１の施錠部材と第２の施錠部材との間の隙間に関する異常の診断を行ってもよい。

【0290】

これにより、診断装置等は、第１の施錠部材と第２の施錠部材との間の隙間に関する異常の診断を行うことができる。

【0291】

また、本実施形態では、施錠機構部は、施錠状態でドアに開方向の力が働いたときに伸縮する弾性部材を有するプッシュバック機構部を含んでもよい。そして、診断装置等は、取得したデータに基づき、ドアの施錠状態でのプッシュバック機構部に関する異常の診断を行ってもよい。プッシュバック機構部は、例えば、上述のプッシュバック機構ＰＢＭである。弾性部材は、例えば、上述のばね部材２２４である。

【0292】

これにより、診断装置は、プッシュバック機構部に関する異常の診断を行うことができる。

【0293】

本実施形態では、施錠機構部は、第１の施錠部材と、正常状態で第１の施錠部材に対して隙間をもって嵌合することでドアを施錠する第２の施錠部材と、を有してもよい。そして、弾性部材は、ドアを駆動させる駆動機構部と第１の施錠部材との間に当接するように設けられてもよい。駆動機構部は、例えば、上述のドア駆動機構２００である。

【0294】

これにより、診断装置等は、弾性部材の作用によって、ドアの施錠状態で駆動機構に対してドアを開方向へ弾性部材を弾性変形させた分だけ移動させることが可能なプッシュバック機構部に関する異常の診断を行うことができる。

【0295】

また、本実施形態では、診断装置等は、ドアの施錠状態において、全閉位置から開方向に推力が付加されても移動しない状態の位置までドアが開動作を行ったときのドアの位置に関するデータを取得してもよい。ドアの位置に関するデータは、例えば、上述のエンコーダ３１の出力データである。そして、診断装置等は、取得したデータに基づき、ドアの施錠状態における、弾性部材の作用によるドアの閉方向への移動量に関する異常の診断を行ってもよい。

【0296】

これにより、診断装置等は、ドアの全閉位置と、ドアの施錠状態で開方向に推力が付加されても移動しないドアの位置とに基づき、ドアの施錠状態における、弾性部材の作用によるドアの開方向への移動量を推定することができる。そのため、診断装置等は、ドアの施錠状態における、弾性部材の作用によるドアの開方向への移動量に関する異常の診断を行うことができる。

【0297】

また、本実施形態では、診断装置等は、ドアの施錠状態において、開動作を行い開方向に推力が付加されても移動しない状態のドアの位置を起点として全閉位置まで閉動作を行ったときのドアの位置に関するデータを取得してもよい。そして、診断装置等は、取得したデータに基づき、ドアの施錠状態における、弾性部材の作用によるドアの開方向への移動量に関する異常の診断を行ってもよい。

【0298】

これにより、診断装置等は、ドアの施錠状態で開方向に推力が付加されても移動しないドアの位置と、ドアの全閉位置とに基づき、ドアの施錠状態における、弾性部材の作用によるドアの開方向への移動量を推定することができる。そのため、診断装置は、ドアの施錠状態における、弾性部材の作用によるドアの開方向への移動量に関する異常の診断を行うことができる。

【0299】

また、本実施形態では、診断装置等は、施錠状態でドアが開動作及び閉動作の少なくも一方を行ったときのドアの位置に関するデータ、及びドアに対する推力に関するデータを取得してもよい。ドアに対する推力に関するデータは、例えば、電流センサ３２の出力データである。そして、診断装置等は、取得したデータに基づき、弾性部材の反力に関する異常の診断を行ってもよい。

【0300】

これにより、診断装置等は、施錠状態でのドアの開動作時や閉動作時における、ドアに作用する推力と、弾性部材の反力と、ドアに対する他の抵抗力との間の力のつり合いから、所定のドアの位置での弾性部材の反力を推定することができる。よって、診断装置等は、弾性部材の反力に関する異常の診断を行うことができる。

【0301】

また、本実施形態では、診断装置等は、ドアの施錠状態において、ドアに対する開方向への推力によりドアが弾性部材の反力に抗して開動作を行ったときのドアの位置に関するデータ、及びドアに対する推力に関するデータを取得してもよい。そして、診断装置等は、取得したデータに基づき、弾性部材の反力に関する異常の診断を行ってもよい。

【0302】

これにより、診断装置等は、施錠状態でのドアの開動作時のドアの推力と弾性部材の反力と他の抵抗力との間の力のつり合いから、所定のドアの位置での弾性部材の反力を推定し、弾性部材の反力に関する異常の診断を行うことができる。

【0303】

また、本実施形態では、診断装置等は、ドアの施錠状態において、ドアが静止状態から開動作を開始したときのドアに対する推力に関するデータに基づき、弾性部材の反力に関する異常の診断を行ってもよい。

【0304】

これにより、診断装置等は、施錠状態でのドアの開動作の開始時のドアの推力と弾性部材の反力と他の抵抗力との間の力のつり合いから、ドアが静止状態にあった位置での弾性部材の反力を推定し、弾性部材の反力に関する異常の診断を行うことができる。

【0305】

また、本実施形態では、診断装置等は、ドアの施錠状態において、ドアに対する開方向の推力を付加されながら、弾性部材の付勢によりドアが閉動作を行ったときのドアの位置に関するデータ、及びドアに対する推力に関するデータを取得してもよい。そして、診断装置等は、取得したデータに基づき、弾性部材の反力に関する異常の診断を行ってもよい。

【0306】

これにより、診断装置等は、施錠状態でのドアの閉動作時のドアの推力と弾性部材の反力と他の抵抗力との間の力のつり合いから、所定のドアの位置での弾性部材の反力を推定し、弾性部材の反力に関する異常の診断を行うことができる。

【0307】

また、本実施形態では、ドアに対する開方向の推力により弾性部材の反力に抗してドアが静止した状態を起点として、ドアに対する開方向への推力が減少することによりドアが閉動作を開始したときのドアに対する推力に関するデータに基づき、弾性部材の反力に関する異常の診断を行ってもよい。

【0308】

これにより、診断装置等は、施錠状態でのドアの閉動作の開始時のドアの推力と弾性部材の反力と他の抵抗力との間の力のつり合いから、ドアが静止状態にあった位置での弾性部材の反力を推定し、弾性部材の反力に関する異常の診断を行うことができる。

【0309】

また、本実施形態では、診断装置等は、ドアの施錠状態において、ドアに対する開方向への推力によって、ドアが弾性部材の反力に抗して開動作を行ったときのドアの位置に関するデータ、及びドアに対する推力に関するデータと、ドアの施錠状態において、ドアに対する開方向への推力に抗してドアが弾性部材の付勢により閉動作を行ったときのドアの位置、及びドアに対する推力に関するデータを取得してもよい。そして、診断装置等は、取得したデータに基づき、弾性部材の反力に関する異常の診断を行ってもよい。

【0310】

これにより、診断装置等は、ドアの施錠状態でのドアの開動作時のデータに基づき、弾性部材の反力を推定することができると共に、ドアの施錠状態でのドアの閉動作時のデータに基づき、弾性部材の反力を推定することができる。そのため、診断装置等は、双方の弾性部材の反力の推定値に基づき、第１の施錠部材と第２の施錠部材との当接箇所を中心とするモーメントに起因する力の影響を相殺するように、所定のストローク量での弾性部材の反力を推定することができる。よって、診断装置等は、より正確に弾性部材の反力を推定することができ、その結果、弾性部材の反力に関する異常診断をより適切に行うことができる。

【0311】

また、本実施形態では、診断装置等は、ドアが開動作を行ったときのドアの位置に関するデータ、及びドアに対する推力に関するデータに基づき、ドアの位置に対する弾性部材の第１の弾性力を演算してもよい。また、診断装置等は、ドアが閉動作を行ったときのドアの位置に関するデータ、及びドアに対する推力に関するデータに基づき、ドアの位置に対する弾性部材の第２の弾性力を演算してもよい。そして、診断装置等は、第１の弾性力及び第２の弾性力に基づき、ドアの位置に対する弾性部材の弾性力を推定してもよい。

【0312】

これにより、診断装置等は、弾性部材の弾性力をより正確に推定することができ、その結果、弾性部材の反力に関する異常診断をより適切に行うことができる。

【0313】

以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0314】

１鉄道車両
２診断装置
３ユーザ端末
１０上位装置
１２車両制御装置
１３配線
１４ドア開閉操作装置
１４Ａ開スイッチ
１４Ｂ閉スイッチ
１６伝送装置
３０モータ
３１エンコーダ
３２電流センサ
３２Ａ電流センサ
３２Ｂ電流センサ
５０施錠装置
５１ピン
５２コイル
５３コイル
６０ＤＣＳ
６１Ａ１固定接点
６１Ａ２固定接点
６１Ｂ１固定接点
６１Ｂ２固定接点
６２可動接点
７０ＤＬＳ
７１Ａ１固定接点
７１Ａ２固定接点
７１Ｂ１固定接点
７１Ｂ２固定接点
７２可動接点
８０ドア
８０Ａドアパネル
８０Ｂドアパネル
８１Ａ戸先ゴム
８１Ｂ戸先ゴム
１００ドア制御装置
１０１配線
１０２配線
１１０常用系制御部
１１１電源回路
１１２通信部
１１３入力信号検出部
１１４シーケンス部
１１５モータ制御部
１１６モータ駆動部
１１７施錠・解錠駆動部
１２０待機系制御部
１２１電源回路
１２２通信部
１２３入力信号検出部
１２４シーケンス部
１２５モータ制御部
１２６モータ駆動部
１２７施錠・解錠駆動部
１３０切換回路部
１４０切換回路部
１５０電源
１５１入力コンタクタ
２００ドア駆動機構
２１０ラック
２１１ラック部
２１１Ａラックギヤ
２１２連結部
２１３ＤＣＳ当接部
２２０ラック
２２１ラック部
２２１Ａラックギヤ
２２２連結部
２２２Ａ傾斜部
２２３ロックピン当接部
２２３Ａロックホール
２２４ばね部材
２２５支持棒
２２５Ａ棒部
２２５Ｂ拡径部
２３０ロックピン
２３１ピン部
２３２施錠装置当接部
ＬＣＭ施錠機構部
ＰＢＭプッシュバック機構
ＳＹＳ診断システム

【図1】