特開 2024-114049 ハンドルバーおよび移動体の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024114049

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】ハンドルバーおよび移動体の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B62K 21/26 20060101AFI20240816BHJP

   B62K 21/12 20060101ALI20240816BHJP

   B62J 50/21 20200101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

B62K21/26

B62K21/12

B62J50/21

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023019421

(22)【出願日】2023-02-10

(71)【出願人】

【識別番号】000003609

【氏名又は名称】株式会社豊田中央研究所

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】前田 智祐

(72)【発明者】

【氏名】大滝 啓介

(72)【発明者】

【氏名】吉村 貴克

(72)【発明者】

【氏名】堺 浩之

【テーマコード（参考）】

3D013

【Ｆターム（参考）】

3D013CF11

3D013CF12

3D013CG00

(57)【要約】

【課題】振動刺激をユーザに提示することが可能なハンドルバーを提供する。
【解決手段】移動体の進行方向を制御するためのハンドルバーは、ユーザの両手によって保持される一対の第１保持領域および第２保持領域を備える。ハンドルバーは、第１保持領域および第２保持領域内に配置されており、ハンドルバーの長手方向に往復移動可能な振動子を備える。ハンドルバーは、振動子の振動状態を広帯域の振動波形により制御可能な制御部を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の進行方向を制御するためのハンドルバーであって、
ユーザの両手によって保持される一対の第１保持領域および第２保持領域と、
前記第１保持領域および前記第２保持領域内に配置されており、ハンドルバーの長手方向に往復移動可能な振動子と、
前記振動子の振動状態を広帯域の振動波形により制御可能な制御部と、
を備えるハンドルバー。

【請求項2】

前記ハンドルバーは、内部が空洞である管形状を備えており、
前記振動子は、前記空洞内に配置されている、請求項１に記載のハンドルバー。

【請求項3】

前記第１保持領域に配置されている第１グリップと、
前記第２保持領域に配置されている第２グリップと、
を備え、
前記第１グリップは、ユーザの一方の手の指先が位置するように構成されている第１特定領域を備えており、
前記第２グリップは、ユーザの他方の手の指先が位置するように構成されている第２特定領域を備えており、
前記振動子は、前記第１特定領域および前記第２特定領域に配置されている、請求項１に記載のハンドルバー。

【請求項4】

前記第１特定領域および前記第２特定領域には、複数の前記振動子が前記ハンドルバーの長手方向に沿って配置されており、
前記制御部は、前記長手方向の外側の振動子の方が内側の振動子よりも遅く振動を開始するように、複数の前記振動子を制御する、請求項３に記載のハンドルバー。

【請求項5】

前記制御部は、前記移動体が向いている現在方位と前記移動体が進むべき方向を示す進行方位との差分が縮まる方向である所定方向を算出し、
前記第１保持領域および前記第２保持領域のうち、前記所定方向に対応する領域の前記振動子を振動させる、請求項１に記載のハンドルバー。

【請求項6】

前記振動子が発生する振動の前記ハンドルバーへの伝搬を抑制可能な振動緩衝部をさらに備える、請求項１に記載のハンドルバー。

【請求項7】

ハンドルバーと、
前記ハンドルバーの第１端部近傍に配置されており、ユーザの一方の手によって保持される第１保持領域と、
前記ハンドルバーの前記第１端部と反対側の第２端部近傍に配置されており、ユーザの他方の手によって保持される第２保持領域と、
前記第１保持領域に配置されており、前記第１端部側の位置である第１位置と、前記第２端部側の位置である第２位置と、の間を往復可能に構成されている第１振動子と、
前記第２保持領域に配置されており、前記第１位置と前記第２位置との間を往復可能に構成されている第２振動子と、
を備える移動体の制御方法であって、
前記第１振動子および前記第２振動子の少なくとも一方を振動させるときに、前記第１位置に存在する時間と前記第２位置に存在する時間とを異ならせる、制御方法。

【請求項8】

前記移動体が向いている現在方位を取得するステップと、
前記移動体が進むべき方向を示す進行方位を取得するステップと、
前記現在方位と前記進行方位との差分が縮まる方向である所定方向を算出するステップと、
前記第１端部側の方向と前記第２端部側の方向のうちの何れの方向が前記所定方向に対応するかを判断するステップと、
前記第１端部側の方向が前記所定方向に対応すると判断された場合に、前記第１位置に存在する時間が前記第２位置に存在する時間よりも長くなるように、前記第１振動子および前記第２振動子の少なくとも一方を振動させるステップと、
前記第２端部側の方向が前記所定方向に対応すると判断された場合に、前記第２位置に存在する時間が前記第１位置に存在する時間よりも長くなるように、前記第１振動子および前記第２振動子の少なくとも一方を振動させるステップと、
を備える、請求項７に記載の制御方法。

【請求項9】

前記第１保持領域には、複数の前記第１振動子が前記ハンドルバーの長手方向に沿って配置されており、
前記第２保持領域には、複数の前記第２振動子が前記ハンドルバーの長手方向に沿って配置されており、
前記移動体が向いている現在方位を取得するステップと、
前記移動体が進むべき方向を示す進行方位を取得するステップと、
前記現在方位と前記進行方位との差分が縮まる方向である所定方向を算出するステップと、
前記第１端部側の方向と前記第２端部側の方向のうちの何れの方向が前記所定方向に対応するかを判断するステップと、
前記第１端部側の方向が前記所定方向に対応すると判断された場合に、前記第１端部側に位置する振動子の方が前記第２端部側に位置する振動子よりも遅く振動を開始するように、複数の前記第１振動子および複数の前記第２振動子の少なくとも一方を振動させるステップと、
前記第２端部側の方向が前記所定方向に対応すると判断された場合に、前記第２端部側に位置する振動子の方が前記第１端部側に位置する振動子よりも遅く振動を開始するように、複数の前記第１振動子および複数の前記第２振動子の少なくとも一方を振動させるステップと、
を備える、請求項７に記載の制御方法。

【請求項10】

移動体の進行方向を制御するためのハンドルバーであって、
ユーザの両手によって保持される一対の第１保持領域および第２保持領域と、
前記第１保持領域および前記第２保持領域内に配置されており、加熱または冷却が可能な温度調整素子と、
前記温度調整素子の温度状態を制御可能な制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動体が向いている現在方位と前記移動体が進むべき方向を示す進行方位との差分が縮まる方向である所定方向を算出し、
前記第１保持領域および前記第２保持領域のうち、前記所定方向に対応する領域の前記温度調整素子の温度を変化させる、
ハンドルバー。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書に開示する技術は、ハンドルバーおよび移動体の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

非特許文献１には、複数のリニアアクチュエータが搭載されているステアリングホイールが開示されている。この技術では、経路案内の方向に応じて、振動刺激をユーザに提示することができる。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0003】

【非特許文献1】Sungjae Hwang and Jung-hee Ryu, "The Haptic steering Wheel: Vibro-tactile based navigation for the driving environment," *2010 8th IEEE International Conference on Pervasive Computing and Communications Workshops (PERCOM Workshops)*, 2010, pp. 660-665, doi: 10.1109/PERCOMW.2010.5470517.

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

非特許文献１の技術では、単一の触覚振動あるいはパターンしかユーザに提示することができない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書に開示するハンドルバーは、移動体の進行方向を制御するためのハンドルバーである。ハンドルバーは、ユーザの両手によって保持される一対の第１保持領域および第２保持領域を備える。ハンドルバーは、第１保持領域および第２保持領域内に配置されており、ハンドルバーの長手方向に往復移動可能な振動子を備える。ハンドルバーは、振動子の振動状態を広帯域の振動波形により制御可能な制御部を備える。

【0006】

振動子をハンドルバーの長手方向に広帯域で振動させることで、ハンドルバーに適した振動刺激をユーザに与えることができる。よって、単一の触覚振動を与える場合に比して、よりユーザを適切に誘導することが可能となる。また例えば、振動波形に非対称振動波形を用いれば、長手方向に皮膚が引っ張られるような錯覚（牽引力錯覚）をユーザに与えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】ハンドルバー３の概略斜視図である。

【図2】移動体１の概略構成を示すブロック図である。

【図3】第１振動子２１の具体例を示す図である。

【図4】第１振動子２１の振動波形を示す図である。

【図5】経路案内を行うナビゲーションにハンドルバー３を適用する場合の例を説明するフロー図である。

【図6】移動体１が十字路に到達した状態を示す説明図である。

【図7】実施例２のハンドルバー２０３を説明する上面図である。

【図8】実施例３のハンドルバー３０３を説明する上面図である。

【発明を実施するための形態】

【実施例0008】

（ハンドルバー３の構成）
図１に、ハンドルバー３の概略斜視図を示す。ハンドルバー３は、移動体の進行方向を制御するための部位である。移動体は様々であってよく、例えばキックボード、自転車、オートバイなどが挙げられる。本実施例では、移動体は、電動キックボードである。図１では、ハンドルバー３の長手方向を＋ｘ方向としている。ハンドルバー３と直交するとともに、地面に平行な方向を＋ｙ方向としている。地面に対して垂直上方を＋ｚ方向としている。また進行方位ＴＤを矢印で示している。

【0009】

ハンドルバー３は、制御部１０、ハンドル本体５、第１振動子２１、第２振動子２２、を主に備えている。ハンドルバー３の上面には、制御部１０が配置されている。制御部１０は、第１振動子２１および第２振動子２２の振動を制御可能な部位である。制御部１０の具体的な内容は後述する。ハンドルバー３の長手方向の中心ＣＰは、ハンドルポスト２０に固定されている。ハンドルバー３は、ハンドルポスト２０を中心に回転可能である。ハンドルポスト２０の下部は、不図示の本体部２に固定されているとともに、不図示の前輪に接続されている。

【0010】

ハンドルバー３は、左側端部ＬＥと、左側端部ＬＥと反対側の右側端部ＲＥと、を備えている。左側端部ＬＥの近傍には、第１保持領域Ａ１が配置されている。第１保持領域Ａ１は、ユーザの左手によって保持される領域である。右側端部ＲＥの近傍には、第２保持領域Ａ２が配置されている。第２保持領域Ａ２は、ユーザの右手によって保持される領域である。

【0011】

第１保持領域Ａ１には、第１振動子２１が配置されている。同様にして、第２保持領域Ａ２には、第２振動子２２が配置されている。具体的には、ハンドル本体５は、内部が空洞である管形状を備えている。空洞内に、第１振動子２１および第２振動子２２が配置されている、第１振動子２１および第２振動子２２は、様々な形式のアクチュエータであってよい。本実施例では、第１振動子２１および第２振動子２２は、ボイスコイル型アクチュエータである。

【0012】

第１振動子２１および第２振動子２２は、左側の位置である第１位置Ｐ１と、右側の位置である第２位置Ｐ２と、の間を往復可能に構成されている。すなわち第１振動子２１および第２振動子２２は、ハンドルバー３の長手方向（ｘ方向）に往復移動可能に構成されている。

【0013】

（触覚提示装置１のブロック図）
図２に、本実施例の移動体１の概略構成を示すブロック図を示す。移動体１は、本体部２およびハンドルバー３を主に備える。制御部１０は、ハンドルバー３に備えられている。制御部１０は、ＣＰＵ１１、メモリ１２、無線通信ＩＦ１５、アンプ１９、を備える。メモリ１２には、振動子制御プログラム１３およびナビゲーションプログラム１４が記憶されている。振動子制御プログラム１３がＣＰＵ１１で実行されることにより、第１振動子２１および第２振動子２２の各々を制御することができる。またナビゲーションプログラム１４がＣＰＵ１１で実行されることにより、地図情報の取得、目的地までの経路生成、目的地までのユーザ誘導、などの各種のアルゴリズムを実行することができる。

【0014】

無線通信ＩＦ１５は、不図示の外部サーバとインターネットを介してアクセス可能である。これにより、自己位置を含んだ地図情報など、各種の情報を取得できる。アンプ１９は、ＣＰＵ１１からの指示を受けて、第１振動子２１および第２振動子２２の各々を制御するための部位である。

【0015】

本体部２は、ユーザの足を乗せるためのボード、前輪、後輪などを備えた部位である。本体部２には、方位センサ１６、姿勢センサ１７、ＧＰＳセンサ１８、が備えられている。方位センサ１６は、移動体１が向いている現在方位を検出可能なセンサである。方位センサ１６は、地磁気を検出するセンサであってもよい。姿勢センサ１７は、ジャイロセンサや加速度センサ等を備えたセンサである。姿勢センサ１７は、本体部２のボードの水平面からの傾きを検出する。これにより、本体部２の姿勢（例：左右傾き、前後傾き）を検出することができる。ＧＰＳセンサ１８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して地理情報を計測するセンサである。

【0016】

（第１振動子２１および第２振動子２２の具体例）
図３に、第１振動子２１の具体例を示す。図３は、第１保持領域Ａ１近傍における、一部切り欠き斜視断面図である。第１振動子２１は、ムービングコイルタイプのボイスコイル型アクチュエータである。第１振動子２１は、コイル３１、コイルボビン３２、永久磁石３３、を備えている。ハンドル本体５は断面円形の管形状を備えており、空洞ＣＡを備えている。空洞ＣＡ内には、円筒形状の永久磁石３３が配置されている。永久磁石３３の外周とハンドル本体５の内壁との隙間に、コイル３１が配置されている。コイル３１には、不図示の配線によって、アンプ１９に接続されている。そしてコイル３１に電流を流すことにより、振動方向ＶＤにコイル３１を振動させることができる。

【0017】

ハンドル本体５の内壁は、コイル３１を案内する部材としても機能する。すなわち、ハンドル本体５によって、ボイスコイル型アクチュエータのアウターヨークが構成されている。これにより、ハンドル本体５自体を振動させることができる。なお、第２振動子２２は、第１振動子２１と同一構造を備えているため、説明を省略する。

【0018】

ボイスコイル型アクチュエータの構造は、様々であってよい。例えば、ムービングマグネットタイプを用いることもできる。ムービングマグネットタイプを用いる場合においても、ハンドル本体５の内壁を、マグネットを案内するアウターヨークとして機能させることができる。

【0019】

（第１振動子２１および第２振動子２２の動作）
図４に、第１振動子２１の振動波形を示す。横軸は、時間である。縦軸は、第１振動子２１の位置である。第１振動子２１は、振動中心ＯＣを中心として、第１位置Ｐ１（左側位置）と第２位置Ｐ２（右側位置）との間を振動する。第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との距離が、振幅ＡＭ１に相当する。

【0020】

第１振動子２１は、振動周期ＶＰ１で振動する。振動周期ＶＰ１において、第１振動子２１が第１位置Ｐ１に存在する時間をＴ１とするとともに、第１振動子２１が第２位置Ｐ２に存在する時間をＴ２と定義する。時間Ｔ１が時間Ｔ２よりも長い。このような広帯域の振動波形である非対称振動波形を有することにより、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１へ向かう方向に引っ張られるような錯覚を、皮膚に生じさせることができる。すなわち図１に示すように、第１保持領域Ａ１に接触している左手の皮膚に、左向きの牽引力錯覚ＬＦを与えることができる。

【0021】

反対に、時間Ｔ２が時間Ｔ１よりも長くなるような非対称振動波形で第１振動子２１を振動させた場合には、第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ向かう方向に引っ張られるような錯覚を、皮膚に生じさせることができる。すなわち図１に示すように、第１保持領域Ａ１に接触している左手の皮膚に、右向きの牽引力錯覚ＲＦを与えることができる。

【0022】

なお、第２振動子２２の動作についても、第１振動子２１と同様である。よって詳細な説明は省略する。

【0023】

（ハンドルバー３を用いたナビゲーション）
図５のフローを用いて、目的地までの経路案内を行うナビゲーションにハンドルバー３を適用する場合の例を説明する。ステップＳ１０において制御部１０は、目的地の入力を受け付ける。また、ＧＰＳセンサ１８を用いて現在位置を取得する。そして目的地までのルートを生成する。

【0024】

ユーザが目的地へ向かって出発すると、以下のステップＳ２０－Ｓ１２０のループ処理が開始される。図６の説明図を用いて、当該ループ処理の内容を説明する。図６は、移動体１が十字路に到達した状態を示している。また、目的地へのルートが、十字路で右折するルートＲＴである場合を説明する。

【0025】

ステップＳ２０において制御部１０は、方位センサ１６で得られた方位に基づいて、移動体１の正面が現在向いている方位である現在方位を算出する。図６の例では、現在方位ＣＤが算出される。

【0026】

ステップＳ３０において制御部１０は、進行方位を算出する。進行方位は、ルートＲＴをトレースするために、移動体１が進むべき方向を示す方位である。図６の例では、進行方位ＴＤが算出される。

【0027】

ステップＳ５０において制御部１０は、進行方位と現在方位との差分が予め定められたしきい値よりも小さいか否かを判断する。この差分には、進行方位と現在方位との角度差を用いることができる。しきい値は適宜定めることができ、例えば１５°などの値であってよい。肯定判断される場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）には移動体１の向きが正しいと判断され、ステップＳ２０へ戻り、処理が続行される。一方、否定判断される場合（Ｓ５０：ＮＯ）には、ステップＳ６０へ進む。図６の例では、角度差ＡＤ（約９０°）がしきい値より大きいと判断され、ステップＳ６０へ進む。

【0028】

ステップＳ６０において制御部１０は、現在方位と進行方位との差分が縮まる方向である、所定方向を算出する。図６の例では、所定方向ＳＤが算出される。

【0029】

ステップＳ７０において制御部１０は、ハンドルバー３の左側端部ＬＥ側の方向（左方向）と右側端部ＲＥ側の方向（右方向）とのうちの何れの方向が、所定方向に対応するかを判断する。当該ステップの判断方法は、様々であってよい。例えば、現在方位ＣＤに対して所定方向ＳＤが左右の何れの方向であるかを判断してもよい。

【0030】

右側端部ＲＥ側の方向（右方向）が所定方向ＳＤに対応していると判断される場合（Ｓ７０：右方向）には、ステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０において制御部１０は、右方向に対応する第２保持領域Ａ２の第２振動子２２を振動させる。このとき、第２位置Ｐ２に存在する時間が第１位置Ｐ１１に存在する時間よりも長くなるように振動させる（図１参照）。これにより、右側に引っ張られるような牽引力錯覚を、ユーザの右手に与えることができる。ハンドルバー３を右回転させることを、ユーザに提示することができる。

【0031】

一方、左側端部ＬＥ側の方向（左方向）が所定方向ＳＤに対応していると判断される場合（Ｓ７０：左方向）には、ステップＳ９０へ進む。ステップＳ９０において制御部１０は、左方向に対応する第１保持領域Ａ１の第１振動子２１を振動させる。このとき、第１位置Ｐ１に存在する時間が第２位置Ｐ２に存在する時間よりも長くなるように振動させる（図１参照）。これにより、左側に引っ張られるような牽引力錯覚を、ユーザの左手に与えることができる。ハンドルバー３を左回転させることを、ユーザに提示することができる。

【0032】

図６の例では、右側端部ＲＥ側の方向（右方向）が所定方向ＳＤに対応していると判断される（Ｓ７０：右）。従ってステップＳ８０へ進み、右側に引っ張られるような牽引力錯覚ＲＦが、第２振動子２２によってユーザの右手に与えられる。

【0033】

なおステップＳ８０およびＳ９０では、現在方位と進行方位との角度差が大きくなるほど、第１振動子２１および第２振動子２２の振幅を大きくするように制御を行ってもよい。これにより、角度差が大きいほど強い牽引力錯覚を与えることが可能となる。

【0034】

ステップＳ１００において制御部１０は、進行方位と現在方位との角度差が予め定められたしきい値よりも小さくなったか否かを判断する。否定判断される場合（Ｓ１００：ＮＯ）にはステップＳ６０へ戻り、処理が続行される。一方、肯定判断される場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）には、現在方位が進行方位と一致するように修正されたと判断され、ステップＳ１１０へ進む。

【0035】

ステップＳ１１０において制御部１０は、第１振動子２１および第２振動子２２の振動を停止する。これにより牽引力錯覚が与えられなくなるため、これ以上ハンドルバー３を回転させる必要がないことを、ユーザに報知することが可能となる。

【0036】

ステップＳ１２０において制御部１０は、目的地に到着したか否かを判断する。到着していない場合（Ｓ１２０：ＮＯ）にはステップＳ２０へ戻り処理を続行し、到着した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）にはナビゲーションを終了する。

【0037】

（効果）
本実施例のハンドルバー３によって、経路案内される方向に応じて触覚刺激をユーザに提示することができる。例えば、左方向に経路案内する場合には、左手に左向きの牽引力錯覚ＬＦを提示することができる。また右方向に経路案内する場合には、右手に右向きの牽引力錯覚ＲＦを提示することができる。これにより、目的地までのナビゲーションの誘導を触覚刺激によって実現することができる。視覚や聴覚を阻害せずに誘導することができるため、周囲への注意が散漫になることが抑制され、交通安全性を高めることが可能となる。

【0038】

（実施例１の変形例）
経路案内時において、第１振動子２１および第２振動子２２の両方を振動させてもよい。例えば、左方向に経路案内する場合には、左手および右手の両方に、左向きの牽引力錯覚ＬＦを提示してもよい。また右方向に経路案内する場合には、左手および右手の両方に、右向きの牽引力錯覚ＲＦを提示してもよい。

【実施例0039】

（ハンドルバー２０３の構成）
図７の上面図を用いて、実施例２のハンドルバー２０３を説明する。実施例２のハンドルバー２０３と実施例１のハンドルバー３とで、共通する部位には同一符号を付すことで説明を省略する。ハンドルバー２０３は、第１保持領域Ａ１に配置されている第１グリップ２４１と、第２保持領域Ａ２に配置されている第２グリップ２４２と、を備えている。

【0040】

第１グリップ２４１は、ユーザの左手によって握られる部位である。第１グリップ２４１は、第１特定領域Ｓ１ａ－Ｓ１ｄを備えている。第１特定領域Ｓ１ａは、人差し指の指先が位置する領域である。第１特定領域Ｓ１ｂは、中指の指先が位置する領域である。第１特定領域Ｓ１ｃは、薬指の指先が位置する領域である。第１特定領域Ｓ１ｄは、小指の指先が位置する領域である。

【0041】

第１特定領域Ｓ１ａ－Ｓ１ｄの各々には、第１振動子２１ａ－２１ｄが配置されている。実施例２の第１振動子２１ａ－２１ｄの構造、振動方向、振動波形などは、実施例１の第１振動子２１と同様であるため、説明を省略する。第１振動子２１ａ－２１ｄは、ハンドルバー２０３の長手方向（ｘ方向）に沿って配置されている。第１振動子２１ａ－２１ｄは、第１グリップ２４１の表面に露出していてもよいし、第１グリップ２４１の内部に配置されていてもよい。これにより、ユーザが第１グリップ２４１を握ったときに、左手の人差し指から小指までの指先に、第１振動子２１ａ－２１ｄを接触させることができる。

【0042】

第１振動子２１ａ－２１ｄとハンドル本体５との間には、振動緩衝部２５１が配置されている。振動緩衝部２５１は、第１振動子２１ａ－２１ｄが発生する振動がハンドル本体５へ伝達することを抑制する部位である。振動緩衝部２５１の構造や材料は様々であってよい。本実施例では、振動緩衝部２５１は、ハンドル本体５の外周に巻かれているゴムシートである。

【0043】

第２グリップ２４２は、ユーザの右手によって握られる部位である。第２グリップ２４２は、第２特定領域Ｓ２ａ－Ｓ２ｄを備えている。また、第２特定領域Ｓ２ａ－Ｓ２ｄの各々には、第２振動子２２ａ－２２ｄが配置されている。ユーザが第２グリップ２４２を握ったときに、右手の人差し指から小指までの指先に、第２振動子２２ａ－２２ｄを接触させることができる。なお、第２グリップ２４２の構造や機能は、第１グリップ２４１と同様であるため、詳細な説明は省略する。

【0044】

（ハンドルバー２０３を用いたナビゲーション）
図５のフローを用いて、ナビゲーションにハンドルバー２０３を適用する場合の例を説明する。右側端部ＲＥ側の方向（右方向）が所定方向ＳＤに対応していると判断される場合（Ｓ７０：右方向）には、ステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０において制御部１０は、第２保持領域Ａ２の第２振動子２２ａ－２２ｄを振動させる。このとき、右側端部ＲＥ側に位置する振動子の方が左側端部ＬＥ側に位置する振動子よりも遅く振動を開始するように、振動させる。すなわち、第２振動子２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの順に振動を開始する。これにより、右手の人差し指、中指、薬指、小指の順で振動パターンが移動していくような、仮想的運動を提示することができる。右側に引っ張られるような牽引力錯覚を、ユーザの右手により明確に与えることができる。

【0045】

同様にして、左側端部ＬＥ側の方向（左方向）が所定方向ＳＤに対応していると判断される場合（Ｓ７０：左方向）には、ステップＳ９０へ進む。ステップＳ９０において制御部１０は、左側端部ＬＥ側に位置する振動子の方が右側端部ＲＥ側に位置する振動子よりも遅く振動を開始するように、振動させる。すなわち、第１振動子２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄの順に振動を開始する。これにより、左手の人差し指、中指、薬指、小指の順で振動パターンが移動していくような、仮想的運動を提示することができる。