特開 2024-114142 自動走行装置及び自動走行方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024114142

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】自動走行装置及び自動走行方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240816BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

B60L15/20 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023019693

(22)【出願日】2023-02-13

(71)【出願人】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】青野 恵莉

(72)【発明者】

【氏名】片平 尭之

(72)【発明者】

【氏名】藤原 陽一

【テーマコード（参考）】

5H125

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H125AA11

5H125CA00

5H125CD03

5H125EE55

5H125EE61

5H301AA01

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301EE04

5H301EE12

5H301FF08

5H301FF15

5H301GG07

5H301GG08

5H301QQ04

(57)【要約】

【課題】目標経路に沿って自動走行する自動走行装置の走行状態をユーザーが容易に把握可能な自動走行装置及び自動走行方法を提供する。
【解決手段】本開示に係る自動走行装置は、自動走行装置を目標経路に沿って走行させる走行処理部と、前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置を特定する特定処理部と、前記自動走行装置の本体外周の少なくとも２辺に配置される複数の表示部に、前記特定処理部により特定される前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置に応じた情報を表示させる表示処理部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動走行装置を目標経路に沿って走行させる走行処理部と、
前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置を特定する特定処理部と、
前記自動走行装置の本体外周の少なくとも２辺に配置される複数の表示部に、前記特定処理部により特定される前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置に応じた情報を表示させる表示処理部と、
を備える自動走行装置。

【請求項2】

前記表示処理部は、前記自動走行装置の本体外周の対向する２辺に配置された複数の表示部のうち前記目標経路が延びる方向に対応する一対の表示部を点灯させる、
請求項１に記載の自動走行装置。

【請求項3】

前記表示処理部は、前記複数の表示部のうち前記目標経路の位置に対応する表示部に前記情報を表示させる、
請求項１に記載の自動走行装置。

【請求項4】

前記表示処理部は、前記複数の表示部の少なくとも一部が前記目標経路上に位置する場合に、前記複数の表示部のうち前記目標経路上に位置する表示部に前記情報を表示させる、
請求項３に記載の自動走行装置。

【請求項5】

前記表示処理部は、前記複数の表示部の全てが前記目標経路上に位置しない場合に、前記複数の表示部のうち前記目標経路に最も近い表示部に前記情報を表示させる、
請求項３に記載の自動走行装置。

【請求項6】

前記表示処理部は、前記目標経路から前記自動走行装置までの距離、及び、前記目標経路に対する前記自動走行装置の方向の少なくともいずれかに応じた前記情報を表示させる、
請求項５に記載の自動走行装置。

【請求項7】

前記複数の表示部は、前記自動走行装置の天面の外周の各辺に配置されており、
前記表示処理部は、前記複数の表示部を、前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置に応じた態様で点灯させる、
請求項１に記載の自動走行装置。

【請求項8】

前記走行処理部は、前記自動走行装置に設けられた検出部が前記目標経路に対応して床面に配置されたガイド部材を検出する検出結果に基づいて、前記自動走行装置を前記目標経路に沿って走行させる、
請求項１～７のいずれかに記載の自動走行装置。

【請求項9】

前記検出部は、前記自動走行装置の前方及び後方のそれぞれに、前記自動走行装置の前後方向に直交する左右方向に配列された複数の検出素子を含み、
前記複数の表示部は、前記自動走行装置の本体外周の前辺及び後辺のそれぞれにおいて、前記複数の検出素子の配列方向と同一方向に配列されており、
前記表示処理部は、前記複数の検出素子による前記ガイド部材の検出状態に応じて、前記複数の表示部に前記情報を表示させる、
請求項８に記載の自動走行装置。

【請求項10】

自動走行装置を目標経路に沿って走行させることと、
前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置を特定することと、
前記自動走行装置の本体外周の少なくとも２辺に配置される複数の表示部のそれぞれに、前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置に応じた情報を表示させることと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する自動走行方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行装置及び自動走行方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、倉庫などにおいて、自動走行装置（例えばＡＧＶ（無人搬送車））が搬送対象の物品を保管位置（例えば保管棚）で受け取って払い出し位置（出庫場所）まで搬送するシステムが知られている。また、自動走行装置が床面に設置された磁気テープを検出しながら当該磁気テープに沿って搬送経路（目標経路）を走行するシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。また、自動走行装置が床面に設置された二次元バーコードを読み取って座標を認識しながら所定の走行経路（目標経路）を自律走行するシステムも知られている（特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－２０５９５４号公報

【特許文献2】特表２００７－５３１１０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、自動走行装置は、目標経路から逸脱（脱線）すると自動走行を停止する。この場合、ユーザーは所定の復帰操作を行って、自動走行装置を目標経路上に移動させて自動走行を再開させる。このように、従来の自動走行装置では、自動走行装置が目標経路から脱線して停止した時点でユーザーが自動走行装置の状況（走行状態）を把握可能になるため、復帰操作などの対処までに時間がかかり走行効率が低下する問題が生じる。

【0005】

本開示の目的は、目標経路に沿って自動走行する自動走行装置の走行状態をユーザーが容易に把握可能な自動走行装置及び自動走行方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一の態様に係る自動走行装置は、自動走行装置を目標経路に沿って走行させる走行処理部と、前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置を特定する特定処理部と、前記自動走行装置の本体外周の少なくとも２辺に配置される複数の表示部に、前記特定処理部により特定される前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置に応じた情報を表示させる表示処理部と、を備える。

【0007】

本開示の他の態様に係る自動走行方法は、自動走行装置を目標経路に沿って走行させることと、前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置を特定することと、前記自動走行装置の本体外周の少なくとも２辺に配置される複数の表示部のそれぞれに、前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置に応じた情報を表示させることと、を一又は複数のプロセッサーが実行する方法である。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、目標経路に沿って自動走行する自動走行装置の走行状態をユーザーが容易に把握可能な自動走行装置及び自動走行方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本開示の実施形態に係る自動走行システムの構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本開示の実施形態に係る自動走行システムが適用される施設の構成を模式的に示す図である。

【図3】図３は、本開示の実施形態に係る自動走行装置の構成例を示す外観図である。

【図4】図４は、本開示の実施形態に係る自動走行装置の走行方法の一例を示す図である。

【図5】図５は、本開示の実施形態に係る自動走行システムで利用される制御情報の一例を示す図である。

【図6】図６は、本開示の実施形態に係る自動走行装置の目標経路の一例を示す図である。

【図7A】図７Ａは、本開示の実施形態に係る自動走行装置におけるＬＥＤの点灯方法の一例を示す図である。

【図7B】図７Ｂは、本開示の実施形態に係る自動走行装置におけるＬＥＤの点灯方法の一例を示す図である。

【図7C】図７Ｃは、本開示の実施形態に係る自動走行装置におけるＬＥＤの点灯方法の一例を示す図である。

【図8A】図８Ａは、本開示の実施形態に係る自動走行装置におけるＬＥＤの点灯方法の一例を示す図である。

【図8B】図８Ｂは、本開示の実施形態に係る自動走行装置におけるＬＥＤの点灯方法の一例を示す図である。

【図9】図９は、本開示の実施形態に係る自動走行装置におけるＬＥＤの点灯方法の一例を示す図である。

【図10】図１０は、本開示の実施形態に係る自動走行装置で実行される自動走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図11A】図１１Ａは、本開示の実施形態に係る自動走行装置の走行方法の他の例（ガイド走行）を示す図である。

【図11B】図１１Ｂは、本開示の実施形態に係る自動走行装置の走行方法の他の例（ガイド走行）を示す図である。

【図12A】図１２Ａは、本開示の実施形態に係る自動走行装置におけるＬＥＤの点灯方法の一例を示す図である。

【図12B】図１２Ｂは、本開示の実施形態に係る自動走行装置におけるＬＥＤの点灯方法の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明し、本開示の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0011】

［自動走行システム１０］
図１に示すように、本開示の実施形態に係る自動走行システム１０は、複数台の自動走行装置２と、自動走行装置２を管理する管理サーバー１とを備えている。なお、本開示において、自動走行装置２の台数は限定されず、１台であってもよい。自動走行システム１０は、自動走行装置２を自律走行させるシステムである。自動走行装置２は、自己位置を推定しながら予め設定された目標経路を走行する自律走行型の移動体（ＡＧＶ、無人搬送車ともいう）である。管理サーバー１と自動走行装置２とは、無線ＬＡＮなどの通信網Ｎ１を介して通信可能である。

【0012】

自動走行システム１０は、例えば工場、倉庫などの施設に導入される。本実施形態では、一例として、自動走行システム１０が図２に示す施設Ｗ１に適用される例について説明する。図２に示す施設Ｗ１には、商品（搬送対象）を保管する複数の保管棚（保管位置）が配置されている。図２には、１６個の保管棚Ｔ１～Ｔ１６を例示している。

【0013】

また施設Ｗ１には、自動走行装置２の待機場所が設定されている。例えば、施設Ｗ１には、ＡＧＶ１が待機する待機場所Ｐ１と、ＡＧＶ２が待機する待機場所Ｐ２と、ＡＧＶ３が待機する待機場所Ｐ３とが設定されている。各自動走行装置２は、管理サーバー１から搬送指示（走行指示）を受けていない場合に所定の待機場所で待機する。

【0014】

自動走行システム１０は、自動走行装置２の動作を規定する制御情報（制御パラメータ）が設定されたタグＴｇ（例えばＲＦＩＤタグ）が設置された走行エリアにおいて、自動走行装置２がタグＴｇを検出した場合に前記制御情報に応じた動作を行うシステムである。具体的には、自動走行装置２は、施設Ｗ１内において、床面に設置された前記制御情報が設定されたタグＴｇを検出した場合に当該制御情報に応じた動作を行う（図５参照）。タグＴｇは、前記目標経路に基づいて、ユーザーにより施設Ｗ１内の床面に設置される。例えば図２において、点線部分は自動走行装置２が走行可能な走行路を示しており、タグＴｇは当該走行路の所定の交差部に設置される。

【0015】

管理サーバー１は、自動走行装置２の運行を管理する機能（運行管理機能）と、タグＴｇの状態を管理する機能（タグ管理機能）とを有する。管理サーバー１は、複数のサーバー装置で構成され、運行管理機能を有するサーバー装置と、タグ管理機能を有するサーバー装置とが別々に設けられてもよい。自動走行装置２は、自己位置推定機能を有し、自己位置を表す自己位置情報とタグＴｇの検出情報とを定期的に管理サーバー１に送信する。自動走行システム１０は、タグＴｇの異常を検出する異常検出機能を備える。

【0016】

［自動走行装置２］
図１に示すように、自動走行装置２は、制御部２１、記憶部２２、タグセンサ２３、ライダーセンサ２４、ＬＥＤ２５、通信部２６などを備える。図３には、自動走行装置２の外観を示し、図４には、施設Ｗ１の床面に設置されるタグＴｇと、施設Ｗ１内を走行する自動走行装置２とを模式的に示している。

【0017】

通信部２６は、自動走行装置２を無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して管理サーバー１などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0018】

自動走行装置２は、駆動車輪２７、駆動車輪２７の回転角度を計測するためのエンコーダ、台車を連結するための連結器、モータ、バッテリなどを含む（不図示）。自動走行装置２は、バッテリの電力によりモータを駆動し、モータの駆動力により駆動車輪２７を回転させて走行する。バッテリは、充電式バッテリであり、自動充電器により充電される。例えば、自動走行装置２は、設定された目標経路を走行中に所定の充電位置において、充電器によりバッテリを充電することが可能である。連結器は、自動走行装置２に台車を連結するための連結具である。自動走行装置２は、設定された目標経路を走行中に所定の連結位置において、連結器により台車を連結して、台車を牽引しながら走行することが可能である。

【0019】

ライダーセンサ２４は、レーザー光を用いて障害物までの距離を３次元で測定可能な距離センサ（距離測定装置）である。具体的には、ライダーセンサ２４は、ミラー、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）を使用してレーザー光を周囲に照射しながら、その反射光を受光し、照射から受光までの時間差を測定することによりレーザー照射した方向の障害物までの距離を測定する。このとき、レーザー光の照射方向を一定パターンで繰り返すことによって、数１０Ｈｚの周波数で空間の障害物の配置を観測することができる。

【0020】

タグセンサ２３は、走行エリア（施設Ｗ１）の床面に設置されたタグＴｇを検知する。図４に示すように、タグセンサ２３は、自動走行装置２の走行時にタグＴｇと対向することができる位置に設けられている。また、タグセンサ２３には、タグＴｇとして用いられるＲＦＩＤタグに対応させて、当該ＲＦＩＤタグとの通信が可能なＲＦＩＤセンサが用いられる。なお、タグＴｇとの通信が可能であれば、タグセンサ２３は、タグＴｇと対向する位置からずれた位置に設けられてもよい。また、タグセンサ２３は、タグＴｇとして用いられる通信タグの種類に応じて適宜変更することができる。

【0021】

タグＴｇには、当該タグＴｇの識別情報（例えばタグ番号、タグＩＤなど）が読み取り可能な状態で記録されている。例えばタグセンサ２３は、床面に設置されたタグＴｇを検知することにより、当該タグＴｇに記録されているタグ番号を取得する。具体的には、タグセンサ２３は、自動走行装置２の走行中にタグＴｇとの間で通信を行うことにより、当該タグＴｇに記録されているタグ番号を取得する。

【0022】

タグＴｇとしてＲＦＩＤタグなどの通信タグを用いることにより、タグＴｇの近傍を通過する間の所定期間（タグセンサ２３がタグＴｇと対向している期間より長い期間）、タグセンサ２３とタグＴｇとの間で通信を行うことができる。よって、自動走行装置２の走行中であっても、タグＴｇに記録されているタグ番号を精度良く取得することができる。制御部２１は、タグセンサ２３からタグ番号を取得する。

【0023】

ＬＥＤ２５は、制御部２１の命令（後述）に従って点灯、点滅、消灯する表示部であり、自動走行装置２の本体に複数個配置される。また、各ＬＥＤ２５は、互いに異なる態様（異なる色、異なる輝度、異なる点滅周期など）で点灯、点滅することが可能である。ＬＥＤ２５は、本開示の表示部の一例である。本開示の表示部は、ＬＥＤ２５に限定されず、他の表示体（表示パネルなど）であってもよい。

【0024】

具体的には、ＬＥＤ２５は、自動走行装置２の本体外周に配置されている。例えば図３に示すように、ＬＥＤ２５は、自動走行装置２の天面の外周付近に、周囲を囲うように所定の間隔（例えば等間隔）で複数個配置されている。ＬＥＤ２５の配置位置は図３の位置に限定されない。例えばＬＥＤ２５は、自動走行装置２の本体の側面に配置されてもよい。また、ＬＥＤ２５は、自動走行装置２の天面を構成する複数の辺（図３では４辺）のうち対向する２辺に配置されてもよい。例えばＬＥＤ２５は、自動走行装置２の天面のうち進行方向の前辺及び後辺のみに配置されてもよい。また、例えばＬＥＤ２５は、自動走行装置２の天面のうち進行方向の左辺及び右辺のみに配置されてもよい。

【0025】

記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御情報Ｄ１などのデータが記憶される。

【0026】

図５は、制御情報Ｄ１の一例を示す図である。制御情報Ｄ１は、自動走行装置２の走行動作を規定する情報である。図５に示すように、制御情報Ｄ１には、「動作順番」、「タグ番号」、「走行動作」、「速度」、「走行距離」、「特定動作」などの情報が含まれる。前記動作順番は、自動走行装置２の走行動作の順番を示す情報であり、図５に示す例では、自動走行装置２は１番から１０番の順に走行動作を行う。前記タグ番号は、タグＴｇの識別情報であり、タグＴｇに記録されるタグ番号に対応する。制御情報Ｄ１に、前記タグ番号に代えてタグＩＤが登録されてもよい。

【0027】

前記走行動作は、自動走行装置２に実行させる動作を表す情報である。「前進」は、自動走行装置２を前方に走行させる動作を表す。「右スピン」は、自動走行装置２を右方向に旋回（スピンターン）させる動作を表す。「右倣い」は、旋回制御の応答速度を上げて滑らかに右側にカーブを走行する動作を表す。「中央倣い」は、旋回制御の応答速度を下げて蛇行を抑制してまっすぐ走行する動作を表す。「停止」は、自動走行装置２を停止させる動作を表す。

【0028】

前記速度は、自動走行装置２の走行速度の情報である。前記特定動作は、自動走行装置２に実行させる特定の動作を表す情報である。また、制御情報Ｄ１に加速度及び減速度の情報が含まれてもよい。前記走行距離は、自動走行装置２を走行させる距離の情報である。例えば、自動走行装置２は、タグＴｇ２（タグ番号「２」）を検知すると走行距離Ｌ２だけ前進し、タグＴｇ３（タグ番号「３」）を検知すると走行距離Ｌ３だけ前進する。走行距離Ｌ２は、タグＴｇ２からタグＴｇ３までの距離に設定される。すなわち、各走行距離は、隣接する２つのタグＴｇの間隔に応じた距離に設定される。前記特定動作は、自動走行装置２を充電する充電動作、自動走行装置２に連結対象（例えば台車）を連結する連結動作などを含む。

【0029】

制御情報Ｄ１において、前記動作順番、前記走行動作、前記速度、前記走行距離、及び前記特定動作のそれぞれは、前記タグ番号に関連付けられて登録される。図５に示す制御情報Ｄ１は、一例であってこれに限定されない。制御情報Ｄ１は、管理サーバー１、操作端末（不図示）などにおいて設定されて自動走行装置２に出力（転送）される。自動走行装置２は、制御情報Ｄ１を取得すると記憶部２２に記憶し、制御情報Ｄ１に応じた走行動作を実行しながら設定された目標経路を走行する。

【0030】

また、記憶部２２には、制御部２１に後述の自動走行処理（図１０参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に非一時的に記録され、自動走行装置２が備える読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、クラウドサーバーから配信されて記憶部２２に記憶されてもよい。

【0031】

制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより自動走行装置２を制御する。

【0032】

具体的には、制御部２１は、図１に示すように、推定処理部２１１、取得処理部２１２、走行処理部２１３、特定処理部２１４、表示処理部２１５などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0033】

推定処理部２１１は、自動走行装置２の自己位置を推定する。具体的には、推定処理部２１１は、周知の自己位置推定方法により、地図上における自身の自己位置を推定する。例えば、推定処理部２１１は、ライダーセンサ２４の測定結果を取得して、既知の障害物地図に対して、当該測定結果に対応する障害物の配置をマッチングさせることにより、障害物地図上における自動走行装置２の位置を推定する。推定処理部２１１は、推定した位置情報（自己位置情報）を管理サーバー１に送信する。

【0034】

他の実施形態として、推定処理部２１１は、ライダーセンサ２４の代わりにカメラ（不図示）を使用して自己位置推定を行ってもよい。例えば、推定処理部２１１は、カメラによって撮影した動画像の各フレーム内の特徴点の動きからカメラの動きを推定することで自動走行装置２の自己位置を算出する。

【0035】

取得処理部２１２は、管理サーバー１から制御情報Ｄ１（図４参照）を取得する。取得処理部２１２は、制御情報Ｄ１を取得すると記憶部２２に記憶する。

【0036】

走行処理部２１３は、自動走行装置２を目標経路Ｒ（走行経路）に沿って走行させる。また、走行処理部２１３は、タグセンサ２３がタグＴｇを検知した場合に、当該タグＴｇに対応する走行動作を自動走行装置２に実行させる。具体的には、タグセンサ２３がタグＴｇを検知してタグＴｇに記録されたタグ番号を読み取ると、走行処理部２１３は、制御情報Ｄ１（図５参照）を参照して、当該タグ番号に関連付けられた走行動作を実行させる。また、走行処理部２１３は、タグＴｇの検出情報（検出位置など）を管理サーバー１に送信する。

【0037】

図６には、図５に示す制御情報Ｄ１に対応する目標経路Ｒの具体例を示している。ユーザーは、管理サーバー１において目標経路Ｒ及び制御情報Ｄ１を設定すると、設定した目標経路Ｒに基づいて、施設Ｗ１の床面にタグＴｇに対応するＲＦＩＤタグを設置する。ユーザーが管理サーバー１において走行指示を入力すると、自動走行装置２は、タグ番号「２」の位置（始点）から走行を開始し矢印方向ｄ１に進行してタグ番号「２」の位置（終点）で停止する。

【0038】

具体的には、先ず自動走行装置２は、タグ番号「２」のタグＴｇを検知すると、１０ｍ／ｍｉｎの速度で走行距離Ｌ２だけ前進し、続くタグ番号「３」のタグＴｇを検知すると３０ｍ／ｍｉｎの速度に変更して走行距離Ｌ３だけ前進する。続いて、自動走行装置２は、タグ番号「４」のタグＴｇを検知すると右方向に旋回して走行距離Ｌ４だけ前進し、続くタグ番号「５」のタグＴｇを検知するとさらに右方向に旋回して走行距離Ｌ５だけ前進する。続いて自動走行装置２は、タグ番号「６」のタグＴｇを検知すると速度を１０ｍ／ｍｉｎに変更して走行距離Ｌ６だけ前進し、続くタグ番号「７」のタグＴｇを検知すると一時停止して充電動作を行う。自動走行装置２は、充電動作を終えると、走行距離Ｌ７だけ前進してタグ番号「８」のタグＴｇを検知すると右旋回に適した走行制御に切り替えて、速度を２０ｍ／ｍｉｎに変更して走行距離Ｌ８だけ旋回する。続いて自動走行装置２は、タグ番号「９」のタグＴｇを検知すると右旋回に適した走行制御を継続して走行距離Ｌ９だけ旋回し、続くタグ番号「１」のタグＴｇを検知すると直進走行に適した走行制御に切り替えて走行距離Ｌ１だけ前進する。最後に自動走行装置２は、タグ番号「２」を検知すると停止し、台車に連結する連結動作を行う。

【0039】

このように、自動走行装置２は、設定された目標経路Ｒ及び制御情報Ｄ１に基づいて自律走行を実行する。また、自動走行装置２は、自己位置を表す自己位置情報とタグＴｇの検出情報とを、定期的に管理サーバー１に送信する。管理サーバー１は、各自動走行装置２から前記自己位置情報及び前記検出情報を取得して、各自動走行装置２の走行状況を管理する。

【0040】

特定処理部２１４は、目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置を特定する。具体的には、特定処理部２１４は、推定処理部２１１が推定した地図上における自動走行装置２の自己位置の情報と、地図上における目標経路Ｒとの情報に基づいて、目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置及び方向（進行方向）を特定する。

【0041】

表示処理部２１５は、ＬＥＤ２５の点灯、点滅、消灯を制御する。具体的には、表示処理部２１５は、複数のＬＥＤ２５に、特定処理部２１４により特定される目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置に応じた情報を表示させる。

【0042】

具体的には、表示処理部２１５は、複数のＬＥＤ２５のうち目標経路Ｒの位置に対応するＬＥＤ２５を点灯させる。例えば、表示処理部２１５は、複数のＬＥＤ２５の少なくとも一部が目標経路Ｒ上に位置する場合に、複数のＬＥＤ２５のうち目標経路Ｒ上に位置するＬＥＤ２５を点灯させる。

【0043】

例えば図７Ａに示すように、自動走行装置２が目標経路Ｒ上を走行している場合に、表示処理部２１５は、目標経路Ｒの位置に対応するＬＥＤ２５、すなわち、平面視で目標経路Ｒに重なる位置のＬＥＤ２５を点灯させる。図７Ａにおいて、黒色で塗りつぶしているＬＥＤ２５（黒丸のＬＥＤ２５）が点灯状態を示し、白色のＬＥＤ２５（白丸のＬＥＤ２５）が消灯状態を示している。自動走行装置２の進行方向が目標経路Ｒからずれている場合には、図７Ｂ及び図７Ｃに示すように、表示処理部２１５は、目標経路Ｒの位置に対応するＬＥＤ２５を点灯させる。なお、表示処理部２１５は、自動走行装置２の進行方向と目標経路Ｒが一致している場合（図７Ａ参照）の点灯態様（色、輝度、点滅周期など）と、自動走行装置２の進行方向と目標経路Ｒが一致していない場合（図７Ｂ及び図７Ｃ参照）の点灯態様とを互いに異ならせてもよい。

【0044】

このように、表示処理部２１５は、自動走行装置２の本体外周の対向する２辺に配置されたＬＥＤ２５のうち目標経路Ｒが延びる方向に対応する一対のＬＥＤ２５を点灯させる。これにより、ユーザーは、自動走行装置２の天面のＬＥＤ２５の点灯状態を確認することにより、目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置、方向、位置ずれなどを容易に把握することができる。

【0045】

また、表示処理部２１５は、複数のＬＥＤ２５の全てが目標経路Ｒ上に位置しない場合に、複数のＬＥＤ２５のうち目標経路Ｒに最も近いＬＥＤ２５を点灯させる。例えば図８Ａに示すように、自動走行装置２が目標経路Ｒから脱線して目標経路Ｒ上に位置しなくなった場合に、表示処理部２１５は、目標経路Ｒに近い辺（ここでは右辺）のＬＥＤ２５を点灯させる。また例えば図８Ｂに示すように、自動走行装置２の前後において目標経路Ｒからの距離が異なる場合（自動走行装置２の進行方向が目標経路Ｒに対して斜め方向の場合）に、表示処理部２１５は、目標経路Ｒに近い辺（ここでは右辺）のうち目標経路Ｒに近い（又は最も近い）位置のＬＥＤ２５のみを点灯させてもよい。さらに図８Ｂに示す例の場合に、表示処理部２１５は、目標経路Ｒに近い辺（ここでは右辺）のＬＥＤ２５において、目標経路Ｒから遠くなるほど点灯色の種類又は輝度を変化（グラデーション）させてもよい。

【0046】

また、表示処理部２１５は、目標経路Ｒから自動走行装置２までの距離に応じてＬＥＤ２５を点灯させてもよい。例えば図９に示すように、自動走行装置２が目標経路Ｒから脱線して目標経路Ｒ上に位置しなくなった場合に、表示処理部２１５は、目標経路Ｒから自動走行装置２までの距離Ｌ０に応じてＬＥＤ２５の点灯態様を変化させてもよい。具体的には、表示処理部２１５は、距離Ｌ０が小さいほどＬＥＤ２５の輝度を高くし、距離Ｌ０が大きいほどＬＥＤ２５の輝度を低くする。また、表示処理部２１５は、距離Ｌ０が小さいほどＬＥＤ２５の点滅周期を短くし、距離Ｌ０が大きいほどＬＥＤ２５の点滅周期を長くする。

【0047】

このように、表示処理部２１５は、目標経路Ｒから自動走行装置２までの距離、及び、目標経路Ｒに対する自動走行装置２の方向の少なくともいずれかに応じてＬＥＤ２５を点灯させてもよい。これにより、自動走行装置２の管理者は、自動走行装置２の天面のＬＥＤ２５の点灯状態を確認することにより、脱線した目標経路Ｒの方向、目標経路Ｒからの距離（位置ずれ量）などを容易に把握することができる。

【0048】

［自動走行処理］
以下、図１０を参照しつつ、自動走行装置２において実行される自動走行処理について説明する。具体的に、本実施形態では、自動走行装置２の制御部２１によって前記自動走行処理が実行される。制御部２１は、管理サーバー１から搬送要求（走行指示）を受信した場合に前記自動走行処理の実行を開始する。

【0049】

なお、本開示は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の開示として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部２１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。

【0050】

先ずステップＳ１において、制御部２１は、自動走行装置２に自動走行を開始させる。具体的には、制御部２１は、予め設定された目標経路Ｒの経路情報及び制御情報Ｄ１（図５参照）に基づいて、自動走行装置２の自己位置を推定しながら自動走行させる。

【0051】

次にステップＳ２において、制御部２１は、目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置を特定する。具体的には、制御部２１は、推定した地図上における自動走行装置２の自己位置の情報と、地図上における目標経路Ｒとの情報に基づいて、目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置及び方向（進行方向）を特定する。

【0052】

次にステップＳ３において、制御部２１は、ＬＥＤ２５を点灯させる。具体的には、制御部２１は、自動走行装置２が目標経路Ｒ上を走行している場合には、目標経路Ｒの位置に対応するＬＥＤ２５（平面視で目標経路Ｒに重なる位置のＬＥＤ２５）を点灯させる（図７Ａ～図７Ｃ参照）。

【0053】

また、制御部２１は、自動走行装置２が目標経路Ｒを脱線して走行している場合には、複数のＬＥＤ２５のうち目標経路Ｒに近いＬＥＤ２５を点灯させる（図８Ａ及び図８Ｂ参照）。

【0054】

また、制御部２１は、自動走行装置２が目標経路Ｒを脱線して走行している場合には、複数のＬＥＤ２５のうち目標経路Ｒに近いＬＥＤ２５において、目標経路Ｒから自動走行装置２までの距離Ｌ０に応じてＬＥＤ２５を点灯させる（図９参照）。

【0055】

次にステップＳ４において、制御部２１は、自動走行を終了したか否かを判定する。例えば、制御部２１は、自動走行装置２が走行終了位置に到着した場合に、自動走行を終了したと判定する。制御部２１は、自動走行を終了したと判定すると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理を終了する。一方、制御部２１は、自動走行を終了していないと判定すると（Ｓ４：Ｎｏ）、処理をステップＳ２に移行させる。例えば、自動走行装置２が目的位置に到着すると、制御部２１は、自動走行を終了したと判定して前記自動走行処理を終了する。制御部２１は、自動走行装置２が目的位置に到着するまでステップＳ２及びＳ４の処理を繰り返す（Ｓ４：Ｎｏ）。

【0056】

以上のように、制御部２１は、自動走行装置２が自動走行している間、目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置に応じてＬＥＤ２５を点灯させる。

【0057】

以上説明したように、本実施形態に係る自動走行装置２は、自動走行装置２を目標経路Ｒに沿って走行させることと、目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置を特定することと、自動走行装置２の本体外周に配置される複数のＬＥＤ２５に、特定した目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置に応じた情報を表示させること、とを実行する。例えば、自動走行装置２は、本体外周の少なくとも２辺に配置される複数のＬＥＤ２５のうち、特定した目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置に応じたＬＥＤ２５を点灯させる。

【0058】

上記構成によれば、ユーザーは自動走行中の自動走行装置２の外観（ＬＥＤ２５の点灯状態）を見ることにより、自動走行装置２の走行状態、例えば目標経路Ｒに対する自動走行装置２の位置、方向、位置ずれ量などを容易に把握することが可能になる。

【0059】

［他の実施形態］
本開示の他の実施形態として、自動走行装置２は、走行路に沿って床面に設置された走行ガイド用の磁気テープを検出しながら、磁気テープ（目標経路）に沿って自動走行する走行体であってもよい。なお、自動走行装置２は、磁気テープ上に設置されたタグＴｇを検出して制御情報に応じた動作を行ってもよい。

【0060】

上記構成（ガイド走行方式）の自動走行装置２は、床面に設置された磁気テープＬを検出する磁気センサ２８を備えている。図１１Ａに示すように、磁気センサ２８は、自動走行装置２の底面に設けられている。また、磁気センサ２８は、自動走行装置２の前方及び後方のそれぞれに配置されている。
また図１１Ｂに示すように、磁気センサ２８は、自動走行装置２の進行方向（前後方向）に直交する方向（左右方向）に一列に配された複数の検出素子２８１を備えている。各検出素子２８１は、対向する位置に磁気テープＬが存在する場合に検出信号を出力する。本実施形態では、各検出素子２８１は、ホール素子であり、磁気テープＬと対向したときに磁気テープＬの磁気を検出して検出信号（例えばＯＮ信号）を出力する。走行処理部２１３は、磁気センサ２８の検出結果（検出素子２８１の検出信号）に基づいて、自動走行装置２を磁気テープＬに沿って走行させつつ、磁気テープＬの幅方向における自動走行装置２の走行位置を制御する。磁気テープＬは本開示のガイド部材の一例であり、磁気センサ２８は本開示の検出部の一例である。

【0061】

また上記構成（ガイド走行方式）の自動走行装置２では、例えば図１２Ａに示すように、ＬＥＤ２５は、自動走行装置２の前方（前辺）及び後方（後辺）のそれぞれに配置されている。また、前辺のＬＥＤ２５は、前方の磁気センサ２８（図１１Ｂ参照）に対応する位置に配置され、後辺のＬＥＤ２５は、後方の磁気センサ２８（図１１Ｂ参照）に対応する位置に配置されている。すなわち、複数のＬＥＤ２５は、自動走行装置２の本体外周の前辺及び後辺のそれぞれにおいて、複数の磁気センサ２８の配列方向と同一方向に配列されている。

【0062】

上記構成において、制御部２１は、複数の検出素子２８１による磁気テープＬの検出状態に応じて、複数のＬＥＤ２５を点灯させる。例えば図１２Ａに示すように、前方の磁気センサ２８の複数の検出素子２８１のうち中央の検出素子２８１が磁気テープＬを検出した場合に（図１１Ｂ参照）、制御部２１は、前辺の複数のＬＥＤ２５のうち、磁気テープＬを検出した中央の検出素子２８１の位置に対応するＬＥＤ２５を点灯させる。同様に、後方の磁気センサ２８の複数の検出素子２８１のうち中央の検出素子２８１が磁気テープＬを検出した場合に（図１１Ｂ参照）、制御部２１は、後辺の複数のＬＥＤ２５のうち、磁気テープＬを検出した中央の検出素子２８１の位置に対応するＬＥＤ２５を点灯させる。例えば、制御部２１は、磁気テープＬを検出した検出素子２８１の範囲と同じ範囲に位置する複数のＬＥＤ２５を点灯させる。

【0063】

図１２Ｂに示すように、自動走行装置２の進行方向が磁気テープＬ（目標経路）の方向に対してずれた場合には、制御部２１は、複数の検出素子２８１のうち磁気テープＬを検出した検出素子２８１に対応するＬＥＤ２５を点灯させる。

【0064】

なお、上記構成では、ＬＥＤ２５は、磁気センサ２８に対応する位置に配置されるため、自動走行装置２の前後方向（前辺及び後辺）のみに配置されてもよい。他の実施形態として、ＬＥＤ２５は、図１２に示す前後方向（前辺及び後辺）に加えて、左右方向（左辺及び右辺）に配置されてもよい。

【0065】

また、図１２に示す構成において、自動走行装置２が磁気テープＬから脱線した場合に、制御部２１は、複数のＬＥＤ２５のうち磁気テープＬに近いＬＥＤ２５を点灯させてもよい。

【0066】

以上のように、本開示に係る自動走行装置２は、磁気テープＬを利用しないガイドレス走行方式の走行体であってもよいし、磁気テープＬを利用したガイド走行方式の走行体であってもよい。

【0067】

本開示に係る自動走行装置２の他の実施形態として、制御部２１は、障害物を検出した場合に、複数のＬＥＤ２５のうち障害物に近いＬＥＤ２５を点灯させてもよい。これにより、ユーザーはＬＥＤ２５の点灯状態により障害物の位置を把握することができる。

【0068】

また本開示に係る自動走行装置２の他の実施形態として、制御部２１は、バッテリの状態（充電量など）に応じてＬＥＤ２５を点灯させてもよい。これにより、ユーザーはＬＥＤ２５の点灯状態によりバッテリの状態を把握することができる。

【0069】

また本開示に係る自動走行装置２の他の実施形態として、自動走行装置２は、ＬＥＤ２５に代えて表示パネルを備えてもよい。前記表示パネルは、自動走行装置２の本体外周の少なくとも２辺に配置されてもよい。制御部２１は、前記表示パネルに、目標経路に対する自動走行装置２の位置に応じた情報を表示させてもよい。例えば制御部２１は、自動走行装置２の前方に配置された表示パネルと後方に配置された表示パネルとにおいて、目標経路の位置及び方向を識別可能に表示させる。すなわち、本開示の表示部は、ＬＥＤなどの表示灯に限定されず、情報を表示可能な表示装置であってもよい。

【0070】

［開示の付記］
以下、上述の実施形態から抽出される開示の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0071】

＜付記１＞
自動走行装置を目標経路に沿って走行させる走行処理部と、
前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置を特定する特定処理部と、
前記自動走行装置の本体外周の少なくとも２辺に配置される複数の表示部に、前記特定処理部により特定される前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置に応じた情報を表示させる表示処理部と、
を備える自動走行装置。

【0072】

＜付記２＞
前記表示処理部は、前記自動走行装置の本体外周の対向する２辺に配置された前記表示部における、前記目標経路が延びる方向に対応する一対の前記表示部を点灯させる、
付記１に記載の自動走行装置。

【0073】

＜付記３＞
前記表示処理部は、前記複数の表示部のうち前記目標経路の位置に対応する表示部に前記情報を表示させる、
付記１又は２に記載の自動走行装置。

【0074】

＜付記４＞
前記表示処理部は、前記複数の表示部の少なくとも一部が前記目標経路上に位置する場合に、前記複数の表示部のうち前記目標経路上に位置する表示部に前記情報を表示させる、
付記３に記載の自動走行装置。

【0075】

＜付記５＞
前記表示処理部は、前記複数の表示部の全てが前記目標経路上に位置しない場合に、前記複数の表示部のうち前記目標経路に最も近い表示部に前記情報を表示させる、
付記３又は４に記載の自動走行装置。

【0076】

＜付記６＞
前記表示処理部は、前記目標経路から前記自動走行装置までの距離、及び、前記目標経路に対する前記自動走行装置の方向の少なくともいずれかに応じた前記情報を表示させる、
付記５に記載の自動走行装置。

【0077】

＜付記７＞
前記複数の表示部は、前記自動走行装置の天面の外周の各辺に配置されており、
前記表示処理部は、前記複数の表示部を、前記目標経路に対する前記自動走行装置の位置に応じた態様で点灯させる、
付記１～６のいずれかに記載の自動走行装置。

【0078】

＜付記８＞
前記走行処理部は、前記自動走行装置に設けられた検出部が前記目標経路に対応して床面に配置されたガイド部材を検出する検出結果に基づいて、前記自動走行装置を前記目標経路に沿って走行させる、
付記１～７のいずれかに記載の自動走行装置。

【0079】

＜付記９＞
前記検出部は、前記自動走行装置の前方及び後方のそれぞれに、前記自動走行装置の前後方向に直交する左右方向に配列された複数の検出素子を含み、
前記複数の表示部は、前記自動走行装置の本体外周の前辺及び後辺のそれぞれにおいて、前記複数の検出素子の配列方向と同一方向に配列されており、
前記表示処理部は、前記複数の検出素子による前記ガイド部材の検出状態に応じて、前記複数の表示部に前記情報を表示させる、
付記８に記載の自動走行装置。

【符号の説明】

【0080】

１ ：管理サーバー
２ ：自動走行装置
１０ ：自動走行システム
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：タグセンサ
２４ ：ライダーセンサ
２５ ：ＬＥＤ
２６ ：通信部
２７ ：駆動車輪
２８ ：磁気センサ
２１１ ：推定処理部
２１２ ：取得処理部
２１３ ：走行処理部
２１４ ：特定処理部
２１５ ：表示処理部
２８１ ：検出素子
Ｄ１ ：制御情報
Ｌ ：磁気テープ
Ｌ０ ：距離
Ｒ ：目標経路
Ｔｇ ：タグ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8A】

【図8B】

【図9】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図12A】

【図12B】