特開 2024-114167 物体検知システム、物体検知方法、物体検知プログラム、および測距センサ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024114167

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】物体検知システム、物体検知方法、物体検知プログラム、および測距センサ

(51)【国際特許分類】

   G01S 15/931 20200101AFI20240816BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240816BHJP

   G01S 15/86 20200101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

G01S15/931

G08G1/16 C

G01S15/86

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023019740

(22)【出願日】2023-02-13

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(72)【発明者】

【氏名】加藤 央吉

(72)【発明者】

【氏名】北村 一将

【テーマコード（参考）】

5H181

5J083

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL07

5J083AA02

5J083AB12

5J083AC29

5J083AD04

5J083AF08

5J083AF10

5J083AG05

5J083BE24

5J083CA02

5J083CB01

(57)【要約】

【課題】非検知対象物の非検知性能を満たし、且つ検知対象物の検知性能の劣化抑制を図る。
【解決手段】測距センサ２０は、超音波を送波する送波マイクと反射波を受波する受波マイクと反射波の波高値が閾値以上である場合、算出した距離を含む測距結果を検知対象物の測距結果として出力する検知処理回路と、を有する。撮影画像取得部１２Ａは、車両１の周辺の撮影画像を取得する。サイズ算出部１２Ｂは、撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる非検知対象物のサイズを算出する。波高推定値計算部１２Ｃは、サイズに基づいて、超音波の非検知対象物による反射波の波高値の推定値である波高推定値を計算する。閾値計算部１２Ｄは、波高推定値より大きい閾値を該非検知対象物までの距離に対応する閾値として計算する。更新部１２Ｅは、測距センサ２０で用いる閾値を、閾値計算部１２Ｄで計算した閾値に更新する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

超音波を送波する送波マイクと、超音波の物体による反射波を受波する受波マイクと、前記反射波の波高値が、前記超音波の送波から前記反射波の受波までの時間に応じて算出した前記物体までの距離に対応する閾値以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物の前記測距結果として出力する検知処理回路と、を有する、車両に設けられた測距センサと、
前記車両の周辺の撮影画像を取得する画像取得回路と、
前記撮影画像に基づいて、前記撮影画像に含まれる検知対象外の前記物体である非検知対象物のサイズを算出するサイズ算出回路と、
前記サイズに基づいて、前記超音波の前記非検知対象物による前記反射波の波高値の推定値である波高推定値を計算する波高推定回路と、
前記波高推定値より大きい前記閾値を該非検知対象物までの距離に対応する前記閾値として計算する閾値計算回路と、
前記測距センサで用いる前記閾値を、前記閾値計算回路で計算した前記閾値に更新する更新回路と、
を備える物体検知システム。

【請求項2】

前記閾値計算回路は、
前記波高推定値より予め定めた値または予め定めた割合大きい前記閾値を計算する、
請求項１に記載の物体検知システム。

【請求項3】

前記閾値計算回路は、
前記波高推定値より予め定めた値または予め定めた割合大きく、且つ
前記検知対象物が所定距離で検知される前記閾値を計算する、
請求項１に記載の物体検知システム。

【請求項4】

車両の周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像に基づいて、前記撮影画像に含まれる検知対象外の物体である非検知対象物のサイズを算出し、
超音波を送波する送波マイクと、超音波の物体による反射波を受波する受波マイクと、前記反射波の波高値が、前記超音波の送波から前記反射波の受波までの時間に応じて算出した前記物体までの距離に対応する閾値以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物の前記測距結果として出力する検知処理回路と、を有する、車両に設けられた測距センサが、前記超音波の前記非検知対象物による前記反射波の波高値の推定値である波高推定値を、前記サイズに基づいて計算し、
前記波高推定値より大きい前記閾値を該非検知対象物までの距離に対応する前記閾値として計算し、
前記測距センサで用いる前記閾値を、計算した前記閾値に更新する、
物体検知方法。

【請求項5】

車両の周辺の撮影画像を取得する画像取得ステップと、
前記撮影画像に基づいて、前記撮影画像に含まれる検知対象外の物体である非検知対象物のサイズを算出するサイズ算出ステップと、
超音波を送波する送波マイクと、超音波の物体による反射波を受波する受波マイクと、前記反射波の波高値が、前記超音波の送波から前記反射波の受波までの時間に応じて算出した前記物体までの距離に対応する閾値以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物の前記測距結果として出力する検知処理回路と、を有する、車両に設けられた測距センサにおける、前記超音波の前記非検知対象物による前記反射波の波高値の推定値である波高推定値を、前記サイズに基づいて計算する波高推定ステップと、
前記波高推定値より大きい前記閾値を該非検知対象物までの距離に対応する前記閾値として計算する閾値計算ステップと、
前記測距センサで用いる前記閾値を、前記閾値計算ステップで計算した前記閾値に更新する更新ステップと、
をコンピュータに実行させるための物体検知プログラム。

【請求項6】

超音波を送波する送波マイクと、
超音波の物体による反射波を受波する受波マイクと、
前記反射波の波高値が、前記超音波の送波から前記反射波の受波までの時間に応じて算出した前記物体までの距離に対応する閾値以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物の前記測距結果として出力する検知処理回路と、
を有し、
前記検知処理回路は、
車両の周辺の撮影画像を取得する画像取得回路と、前記撮影画像に基づいて、前記撮影画像に含まれる検知対象外の前記物体である非検知対象物のサイズを算出するサイズ算出回路と、前記サイズに基づいて、前記超音波の前記非検知対象物による前記反射波の波高値の推定値である波高推定値を計算する波高推定回路と、前記波高推定値より大きい前記閾値を該非検知対象物までの距離に対応する前記閾値として計算する閾値計算回路と、前記閾値計算回路で計算した前記閾値に更新する更新回路と、を備える物体検知装置における前記更新回路によって更新された前記閾値を用いて、前記反射波の波高値が算出した前記物体までの距離に対応する該閾値以上である場合、算出した距離を含む前記測距結果を、前記検知対象物の前記測距結果として出力する、
測距センサ。

【請求項7】

請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の物体検知システムにおける測距センサ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、物体検知システム、物体検知方法、物体検知プログラム、および測距センサに関する。

【背景技術】

【0002】

既存の技術として、車両に搭載されたセンサにより車両周辺に存在する物体を検知するシステムが知られている。例えば、固定サイズの縁石などの検知対象外の非検知対象物を検知せず、壁などの検知対象の検知対象物を検知するように固定の閾値を予め定め、超音波の物体による反射波の波高値が該閾値以上である場合、超音波の送波から反射波の受波までの時間に応じて算出した距離を検知対象物までの距離として出力する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６１９０７５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、車両の周辺環境に存在する様々なサイズ非検知対象物の非検知性能を満たし、且つ検知対象物の検知性能の劣化抑制を図ることについては検討の余地がある。

【0005】

本開示の非限定的な実施例は、非検知対象物の非検知性能を満たし、且つ検知対象物の検知性能の劣化抑制を図ることができる、物体検知システム、物体検知方法、物体検知プログラム、および測距センサの提供に資する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示にかかる物体検知システムは、測距センサと、画像取得回路と、サイズ算出回路と、波高推定回路と、閾値計算回路と、更新回路と、を備える。測距センサは、車両に設けられ、超音波を送波する送波マイクと、超音波の物体による反射波を受波する受波マイクと、前記反射波の波高値が、前記超音波の送波から前記反射波の受波までの時間に応じて算出した前記物体までの距離に対応する閾値以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物の前記測距結果として出力する検知処理回路と、を有する。画像取得回路は、前記車両の周辺の撮影画像を取得する。サイズ算出回路は、前記撮影画像に基づいて、前記撮影画像に含まれる検知対象外の前記物体である非検知対象物のサイズを算出する。波高推定回路は、前記サイズに基づいて、前記超音波の前記非検知対象物による前記反射波の波高値の推定値である波高推定値を計算する。閾値計算回路は、前記波高推定値より大きい前記閾値を該非検知対象物までの距離に対応する前記閾値として計算する。更新回路は、前記測距センサで用いる前記閾値を、前記閾値計算部で計算した前記閾値に更新する。

【発明の効果】

【0007】

本開示にかかる物体検知システム、物体検知方法、物体検知プログラム、および測距センサによれば、非検知対象物の非検知性能を満たし、且つ検知対象物の検知性能の劣化抑制を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態の物体検知システムの一例を示す模式図である。

【図2】図２は、測距センサの構成の一例の模式図である。

【図3】図３は、物体検知システムの機能的構成の一例のブロック図である。

【図4】図４は、物体検知装置の一例のハードウェア構成図である。

【図5】図５は、測距センサによる検知領域の一例の説明図である。

【図6】図６は、物体までの距離と反射波の波高値との関係の一例を示す図である。

【図7】図７は、撮影画像の一例の模式図である。

【図8】図８は、実施系形態における物体までの距離と反射波の波高値との関係の一例を示す図である。

【図9】図９は、実施形態の物体検知装置が実行する情報処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に添付図面を参照して、本開示に係る物体検知システム、物体検知方法、物体検知プログラム、および測距センサの実施形態について説明する。

【0010】

既存の技術では、固定サイズの非検知対象物に応じて予め設定された固定の閾値を用いており、車両の周辺環境によって、非検知対象物が検知対象物として検知される場合や、検知対象物が非検知対象物と判定され検知されない場合等があった。

【0011】

本開示の非限定的な一実施例では、非検知対象物の非検知性能を満たし、且つ検知対象物の検知性能の劣化抑制を図ることができる技術について説明する。

【0012】

図１に、物体検知システム１００は、物体検知装置１０と、１または複数の測距センサ２０と、撮影装置４０と、を備える。物体検知システム１００は、車両１の周辺の物体を検知する装置を示す。本実施形態では、物体検知システム１００は、車両１に搭載された形態を一例として説明する。

【0013】

測距センサ２０は、車両１の周辺の物体を検知するセンサである。本実施形態では、測距センサ２０は、例えば、数ｃｍ～数ｍの検知距離であり、比較的近距離の物体の有無および物体までの距離を検知する。本実施形態では、測距センサ２０が超音波センサである形態を一例として説明する。超音波センサは、２０ｋＨｚ～１００ｋＨｚの超音波を送信波として送波する送波機能と、物体で反射した超音波を反射波として受信する受波機能と、を有する。

【0014】

本実施形態では、車両１は、測距センサ２０として、測距センサ２０ＦＬ、測距センサ２０ＦＬＣ、測距センサ２０ＦＲＣ、測距センサ２０ＦＲ、測距センサ２０ＲＬ、測距センサ２０ＲＬＣ、測距センサ２０ＲＲＣ、および測距センサ２０ＲＲを備える。これらの複数の測距センサ２０は、車両１の互いに異なる位置に設けられている。また、これらの複数の測距センサ２０の各々の検知範囲は、少なくとも一部が非重複となるように調整されている。

【0015】

測距センサ２０ＦＬ、測距センサ２０ＦＬＣ、測距センサ２０ＦＲＣ、および測距センサ２０ＦＲは、車両１のフロント部分に設けられている。測距センサ２０ＦＬおよび測距センサ２０ＦＲは、車両１のフロント部分におけるコーナー部分に設けられている。測距センサ２０ＦＬは、車両１のフロント部分の左側コーナー部分に設けられている。測距センサ２０ＦＲは、車両１のフロント部分の右側コーナー部分に設けられている。測距センサ２０ＦＬＣは、車両１のフロント部分の中央左寄りに設けられている。測距センサ２０ＦＲＣは、車両１のフロント部分の中央右寄りに設けられている。

【0016】

測距センサ２０ＲＬ、測距センサ２０ＲＬＣ、測距センサ２０ＲＲＣ、および測距センサ２０ＲＲは、車両１のリア部分に設けられている。測距センサ２０ＲＬおよび測距センサ２０ＲＲは、車両１のリア部分におけるコーナー部分に設けられている。測距センサ２０ＲＬは、車両１のリア部分の左側コーナー部分に設けられている。測距センサ２０ＲＲは、車両１のリア部分の右側コーナー部分に設けられている。測距センサ２０ＲＬＣは、車両１のリア部分の中央左寄りに設けられている。測距センサ２０ＲＲＣは、車両１のリア部分の中央右寄りに設けられている。

【0017】

なお、車両１に設けられる測距センサ２０の個数および配置は、上記形態に限定されるものではない。例えば、車両１のフロント部分に１個～３個または４個以上、車両１のリア部分に１個～３個または４個以上、車両１のサイド部分に１個以上の測距センサ２０を設けた構成であってもよい。

【0018】

上記複数の測距センサ２０の各々は、各々の検知範囲内の物体を検知し、物体までの測距結果を物体検知装置１０へ出力する。

【0019】

物体とは、測距センサ２０によって検知可能な物である。例えば、本実施形態では、物体とは、測距センサ２０から送波された超音波を反射した反射波の生じる物である。

【0020】

物体は、検知対象物と、非検知対象物と、に分類される。

【0021】

検知対象物とは、測距センサ２０による検知対象とする物体である。詳細には、検知対象物とは、車両１から所定距離内に存在した場合に、該物体による車両１の制動制御の対象となる物体である。詳細には、検知対象物は、ブザー等で乗員に対して物体の存在を通知、車速やトルク制御による自動ブレーキにより衝突を回避または軽減、などの車両１の制動制御を実行する対象となる物体である。検知対象物は、具体的には、例えば、壁、ポールなどである。

【0022】

非検知対象物とは、測距センサ２０による検知対象外とする物体である。詳細には、非検知対象物とは、車両１から所定距離内に存在した場合であっても、該物体による車両１の制動制御の対象外とする物体である。非検知対象物は、具体的には、例えば、縁石、輪留め、等である。

【0023】

測距センサ２０は、検知対象物を検知した場合、該検知対象物までの距離を含む測距結果を車両ＥＣＵ（Engine Control Unit）へ出力する。

【0024】

図２における測距センサ２０は、送波部２２と、受波部２４と、検知処理部２６と、通信部２８と、を備える。送波部２２および受波部２４と検知処理部２６とは通信可能に接続されている。検知処理部２６は、通信部２８および測距センサＥＣＵ３０を介して物体検知装置１０および車両ＥＣＵに通信可能に接続されている。測距センサＥＣＵ３０は、車両１に設けられた複数の測距センサ２０の各々と通信可能に接続されている。

【0025】

送波部２２は、超音波を送波する。受波部２４は、超音波の物体による反射波を受波する。送波部２２および受波部２４は、例えば、圧電素子などを介して超音波を送波および反射波を受波する。なお、送波部２２は送波マイク、受波部２４は受波マイクとも呼ぶ。

【0026】

検知処理部２６は、送波部２２から送波される超音波の送波タイミング、送波期間、超音波の周波数などを制御する。検知処理部２６は、検知処理回路の一例である。また、検知処理部２６は、送波部２２で超音波が送波されてから受波部２４で反射波を受波するまでの時間を計測することで、物体までの距離を算出する。検知処理部２６は、受波した反射波の波高値が算出した距離に対応する閾値以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物の測距結果として測距センサＥＣＵ３０を介して車両ＥＣＵへ出力する。閾値との比較に用いる波高値は、例えば、受波した反射波の最初のピークの波高値である。なお、閾値との比較に用いる波高値は、受波した反射波の最初のピークと次のピークの各々の波高値の平均値であってもよい。測距結果には、反射波の波高値および距離が含まれる。

【0027】

車両１のイグニッション電圧から測距センサＥＣＵ３０に電力が供給されると、該測距センサＥＣＵ３０から車両１に設けられた複数の測距センサ２０の各々へ電力が供給される。電力が供給されると、測距センサ２０の各部は上記処理を実行する。

【0028】

図１に戻り説明を続ける。

【0029】

車両１には、撮影装置４０が設けられている。

【0030】

撮影装置４０は、車両１の周辺を撮影し、撮影画像データを得る。以下では、撮影画像データを、単に撮影画像と称して説明する。撮影装置４０は、デジタルカメラ、ステレオカメラ、などである。撮影画像は、画素ごとに画素値を規定したデジタル画像データである。撮影装置４０は、取得した撮影画像を物体検知装置１０および車両ＥＣＵへ出力する。本実施形態では、撮影装置４０は、時系列に沿って撮影を行い、撮影した撮影画像を物体検知装置１０および車両ＥＣＵへ順次出力する。

【0031】

撮影装置４０は、車両１に設けられた測距センサ２０の観測範囲を少なくとも撮影範囲とするように配置されてもよい。本実施形態では、車両１には、撮影装置４０として撮影装置４０Ｆおよび撮影装置４０Ｒが設けられている。撮影装置４０Ｆは、車両１のフロント部分に設けられており、車両１周辺のフロント近辺を撮影した撮影画像を得る。撮影装置４０Ｒは、車両１のリア部分に設けられており、車両１周辺のリア近辺を撮影した撮影画像を得る。なお、車両１に設けられる撮影装置４０の個数および配置は、上記形態に限定されるものではない。

【0032】

また、車両１には、更にレーダー４２が設けられていてよい。

【0033】

レーダー４２は、車両１の周囲の物体を検知し、物体と車両１との距離を測距する。レーダー４２は、電磁波であるミリ波を走査することで、車両１の周囲の物体を検知する。本実施形態では、車両１には、レーダー４２としてレーダー４２Ｆおよびレーダー４２Ｒが設けられている。

【0034】

レーダー４２Ｆは、車両１のフロント部分に設けられており、車両１周辺のフロント近辺を走査することで、車両１のフロント近辺の物体を検知する。レーダー４２Ｒは、車両１のリア部分に設けられており、車両１周辺のリア近辺を走査することで、車両１のリア近辺の物体を検知する。なお、車両１に設けられるレーダー４２の個数および配置は、上記形態に限定されるものではない。

【0035】

次に、物体検知システム１００の機能的構成について詳細に説明する。

【0036】

図３における車両１に搭載された物体検知システム１００は、測距センサ２０と、測距センサＥＣＵ３０と、撮影装置４０と、レーダー４２と、記憶部３２と、車両ＥＣＵ３４と、物体検知装置１０と、を備える。また、図示は省略するが、物体検知システム１００の搭載された車両１には、加速度等を計測するＧセンサ、操舵角を検知する舵角センサ、イグニッションスイッチ・シフトレバー・アクセルペダル・ブレーキペダル等の操作部、等の各種の機器が設けられている。

【0037】

測距センサＥＣＵ３０、撮影装置４０、記憶部３２、車両ＥＣＵ３４、上記各種の機器、および物体検知装置１０は、バス３６を介して通信可能に接続されている。バス３６には、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のローカルエリアネットワークを用いてもよい。

【0038】

記憶部３２は、各種のデータを記憶する。記憶部３２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。記憶部３２は、１または複数の記憶媒体から構成してもよい。

【0039】

車両ＥＣＵ３４は、車両１の走行を制御するＥＣＵである。車両ＥＣＵ３４は、ステアリング等の操作部から受付けたユーザによる操作情報などに応じて、車両１のエンジンやモータ等の駆動装置の制御、および車両１のトランスミッション等の伝達系装置の制御を実行する。また、車両ＥＣＵ３４は、測距センサ２０から測距センサＥＣＵ３０を介して受け付けた測距結果に応じて、検知対象物との衝突を回避するように、ブザー等で乗員に対して検知対象物の存在を通知、車速やトルク制御による自動ブレーキにより衝突を回避または軽減、などの車両１の制動制御を実行する。

【0040】

次に、物体検知装置１０について詳細に説明する。

【0041】

図４における物体検知装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＩ／Ｆ１１Ｄ等がバス１１Ｅにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0042】

ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の物体検知装置１０を制御する演算装置である。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種の処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、ＣＰＵ１１Ａによる各種の処理に使用するデータを記憶する。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインターフェースである。

【0043】

本実施形態の物体検知装置１０で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供される。なお、本実施形態の物体検知装置１０で実行されるプログラムは、物体検知装置１０にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。

【0044】

図３に戻り説明を続ける。

【0045】

物体検知装置１０は、測距センサ２０で検知対象物の波高値の判別に用いる閾値をリアルタイムに更新するための情報処理装置である。

【0046】

上述したように、物体Ｄは、検知対象物Ｄ１と非検知対象物Ｄ２とに分類される。検知対象物Ｄ１は、測距センサ２０による検知対象とする物体である。非検知対象物Ｄ２は、測距センサ２０の検知対象外とする物体である。図５には、検知対象物Ｄ１として壁、非検知対象物Ｄ２として縁石、を一例として示す。

【0047】

また、上述したように、測距センサ２０は、測距センサ２０の受波部２４で受波した反射波の波高値が、送波部２２からの超音波の送波から該反射波の受波までの時間に応じて算出した物体Ｄまでの距離に対応する閾値以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物Ｄ１の測距結果として出力する。

【0048】

このため、測距センサ２０の距離ごとの閾値は、非検知対象物Ｄ２の非検知性能を満たし、且つ、検知対象物Ｄ１の検知性能を満たすように設定されている。

【0049】

具体的には、測距センサ２０の検知領域が検知領域Ｅ２となるように閾値が設定されている場合を想定する。この場合、測距センサ２０は、非検知対象物Ｄ２を検知対象物Ｄ１として検出せず、検知対象物Ｄ１を検知対象物Ｄ１として検出するため、非検知対象物Ｄ２の非検知性能を満たし且つ検知対象物Ｄ１の検知性能を満たすものとなる。

【0050】

一方、測距センサ２０の検知領域が検知領域Ｅ３となるように閾値が設定されている場合を想定する。この場合、測距センサ２０は、検知対象物Ｄ１および非検知対象物Ｄ２の双方を検知対象物Ｄ１として検出するため、非検知対象物Ｄ２の非検知性能を満たさない。

【0051】

また、測距センサ２０の検知領域が検知領域Ｅ１となるように閾値が設定されている場合を想定する。この場合、測距センサ２０は、検知対象物Ｄ１および非検知対象物Ｄ２の双方を検知対象物Ｄ１として検出しないため、検知対象物Ｄ１の検知性能を満たさない。

【0052】

既存の技術では、固定サイズの非検知対象物Ｄ２に応じて予め設定された固定の閾値を用いていた。しかし、実環境において車両１の周辺に存在する非検知対象物Ｄ２のサイズは様々であり、固定の閾値を用いた場合、検知対象物Ｄ１が検知されない場合や、非検知対象物Ｄ２が検知対象物Ｄ１として検知される場合があった。例えば、既存の技術では、車両１の走行環境によっては、測距センサ２０の検知対象領域が検知領域Ｅ１または検知領域Ｅ３に設定された状態となる場合があった。

【0053】

図６では、線図５０は距離ごとの閾値Ｔを表す。線図５２は、縁石に対する距離ごとの反射波の波高値Ｗ１を表す。線図５４Ａは、ポールに対する距離ごとの反射波の波高値Ｗ２を表す。線図５４Ｂは、壁による反射波の波高値Ｗ３を表す。縁石は、非検知対象物Ｄ２の一例である。壁およびポールは、検知対象物Ｄ１の一例である。図６には、直径４００ｍｍのポールの例を示す。距離は、測距センサ２０から物体Ｄまでの距離を表す。

【0054】

既存の技術では、距離に対応する閾値Ｔとして、距離ごとに固定の値が設定されていた。具体的には、ある固定サイズの非検知対象物Ｄ２が測距センサ２０から各距離に位置されているときの反射波の波高値の推移が、線図５２によって表される縁石の波高値Ｗ１の推移であった場合を想定する。この場合、既存の技術では、該固定サイズの非検知対象物Ｄ２を検出しないように、縁石の波高値Ｗ１を表す線図５２より大きい固定の閾値Ｔを、距離ごとに予め設定していた（線図５０参照）。また、既存の技術では、この距離ごとの閾値Ｔは、車両１の出荷時等に固定で設定され、変更しないように設定されていた。

【0055】

図６に示す線図５０によって表される固定の閾値Ｔが予め設定されている既存の技術の形態を想定する。この場合、線図５４Ａによって表されるポールによる反射波の波高値Ｗ２が閾値Ｔ以上である距離０ｍから１．７ｍの範囲に、検知対象物Ｄ１である該ポールが位置している場合、該ポールは測距センサ２０によって検知対象物Ｄ１として検知されることとなる。また、線図５４Ｂによって表される壁による反射波の波高値Ｗ３が閾値Ｔ以上である距離０ｍから４ｍの範囲に、検知対象物Ｄ１である該壁が位置している場合、該壁は測距センサ２０によって検知対象物Ｄ１として検知されることとなる。また、線図５２によって表される縁石の波高値Ｗ１は、距離０ｍから４ｍの範囲において閾値Ｔ未満であるため、何れの距離に位置されている場合であっても検知対象物Ｄ１として検知されることはない。

【0056】

しかし、上述したように、実環境において車両１の周辺に存在する非検知対象物Ｄ２のサイズは様々である。しかし、既存の技術では、メーカー等から指定された固定サイズの非検知対象物Ｄ２に応じた１種類の閾値Ｔが設定されていた。また、既存の技術では、この固定の１種類の閾値Ｔを変更しないように設計されていた。このため、既存の技術では、閾値Ｔの設定時とは異なるサイズの非検知対象物Ｄ２が車両１の周辺に存在した場合、非検知対象物Ｄ２による反射波の波高値が閾値Ｔを超え、非検知対象物Ｄ２が検知対象物Ｄ１として検知される場合があった。例えば、既存の技術では、固定の閾値Ｔを用いているため、車両１の周辺の実環境によっては、検知対象物Ｄ１が検知されない場合や、非検知対象物Ｄ２が検知対象物Ｄ１として検知される場合があった。このため、既存の技術では、非検知対象物Ｄ２の非検知性能を満たし、且つ検知対象物Ｄ１の検知性能の劣化抑制を図ることは困難であった。

【0057】

図３に戻り説明を続ける。

【0058】

そこで、本実施形態の物体検知装置１０は、測距センサ２０において検知対象物Ｄ１の波高値の判別に用いる閾値Ｔをリアルタイムに更新する。

【0059】

詳細には、物体検知装置１０は、処理部１２を備える。処理部１２は、各種の情報処理を実行する。例えば、ＣＰＵ１１Ａが、ＲＯＭ１１ＢからプログラムをＲＡＭ１１Ｃ上に読み出して実行することにより、処理部１２の後述する各機能部がコンピュータ上で実現される。

【0060】

処理部１２は、撮影画像取得部（画像取得部）１２Ａと、サイズ算出部１２Ｂと、波高推定値計算部（波高推定部）１２Ｃと、閾値計算部１２Ｄと、更新部１２Ｅと、を備える。撮影画像取得部１２Ａは、画像取得回路の一例である。サイズ算出部１２Ｂは、サイズ算出回路の一例である。波高推定値計算部１２Ｃは、波高推定回路の一例である。閾値計算部１２Ｄは、閾値計算回路の一例である。更新部１２Ｅは、更新回路の一例である。

【0061】

撮影画像取得部１２Ａ、サイズ算出部１２Ｂ、波高推定値計算部１２Ｃ、閾値計算部１２Ｄ、および更新部１２Ｅの一部または全ては、例えば、ＣＰＵ１１Ａなどの処理装置にプログラムを実行させてもよいし、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Integrated Circuit）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。

【0062】

また、撮影画像取得部１２Ａ、サイズ算出部１２Ｂ、波高推定値計算部１２Ｃ、閾値計算部１２Ｄ、および更新部１２Ｅの少なくとも１つを、ネットワークなどを介して物体検知装置１０と通信可能に接続された外部の情報処理装置に搭載した構成としてもよい。

【0063】

また、撮影画像取得部１２Ａ、サイズ算出部１２Ｂ、波高推定値計算部１２Ｃ、閾値計算部１２Ｄ、および更新部１２Ｅの少なくとも１つを、測距センサ２０の検知処理部２６に搭載した構成としてもよい。

【0064】

撮影画像取得部１２Ａは、車両１の周辺の撮影画像を取得する。撮影画像取得部１２Ａは、撮影装置４０で撮影された撮影画像を取得することで、車両１の周辺の撮影画像を取得する。

【0065】

サイズ算出部１２Ｂは、撮影画像に基づいて、撮影画像に含まれる検知対象外の物体である非検知対象物Ｄ２のサイズを算出する。

【0066】

図７では、例えば、撮影画像取得部１２Ａで撮影された撮影画像６０に非検知対象物Ｄ２の一例である縁石が写り込んでいた場面を想定する。

【0067】

サイズ算出部１２Ｂは、撮影画像６０を公知の画像解析技術を用いて解析することで、撮影画像６０に含まれる非検知対象物Ｄ２を特定する。例えば、記憶部３２には、非検知対象物Ｄ２とする複数種類の物体Ｄの各々の画像特徴量が予め記憶されている。サイズ算出部１２Ｂは、撮影画像６０に非検知対象物Ｄ２の画像特徴量に一致または類似する物体Ｄが含まれる場合、撮影画像６０における該物体Ｄの領域を非検知対象物Ｄ２の領域として特定する。

【0068】

そして、サイズ算出部１２Ｂは、撮影画像６０に含まれる非検知対象物Ｄ２の領域のサイズを特定する。非検知対象物Ｄ２のサイズとは、非検知対象物Ｄ２における、測距センサ２０の送波部２２から送波された反射波の照射される面のサイズである。具体的には、非検知対象物Ｄ２のサイズとは、実空間における測距センサ２０および撮影装置４０との対向面のサイズである。図７には、非検知対象物Ｄ２の測距センサ２０および撮影装置４０との対向面が矩形状である場合を示す。この場合、非検知対象物Ｄ２のサイズは、撮影画像６０における該非検知対象物Ｄ２の占める矩形状の領域の幅と高さによって表される。

【0069】

図３に戻り説明を続ける。

【0070】

波高推定値計算部１２Ｃは、サイズ算出部１２Ｂで算出された非検知対象物Ｄ２のサイズに基づいて、超音波の該非検知対象物Ｄ２による反射波の波高値の推定値である波高推定値を計算する。例えば、波高推定値計算部１２Ｃは、撮影画像６０に含まれる非検知対象物Ｄ２に対して、実空間において測距センサ２０の送波部２２から超音波が送波されたときに、該非検知対象物Ｄ２から受波部２４によって受波される反射波の波高値の推定値を計算する。

【0071】

波高推定値計算部１２Ｃは、該撮影画像６０の撮影時の測距センサ２０から該非検知対象物Ｄ２までの距離を取得する。例えば、波高推定値計算部１２Ｃは、該撮影画像６０と同じタイミングでレーダー４２によって測定された非検知対象物Ｄ２までの距離を取得することで、測距センサ２０から非検知対象物Ｄ２までの距離を取得する。また、波高推定値計算部１２Ｃは、撮影画像６０がステレオ画像である場合、撮影画像６０を構成する各画素の画素値によって表される実空間上の位置と測距センサ２０との距離を用いて、測距センサ２０から非検知対象物Ｄ２までの距離を取得してもよい。

【0072】

そして、波高推定値計算部１２Ｃは、サイズ算出部１２Ｂで算出された非検知対象物Ｄ２のサイズから、測距センサ２０の送波部２２から送波された超音波の該非検知対象物Ｄ２の該サイズの反射面による反射波の反射強度を算出する。そして、波高推定値計算部１２Ｃは、算出した反射強度から、超音波の該非検知対象物Ｄ２の該サイズの反射面への入射強度を算出する。波高推定値計算部１２Ｃは、公知の算出式を用いて、反射強度および入射強度を算出してもよい。

【0073】

そして、波高推定値計算部１２Ｃは、算出した入射強度に対する算出した反射強度を、該検知対象物Ｄ１による該サイズの反射面による超音波の反射率として算出する。

【0074】

更に、波高推定値計算部１２Ｃは、算出した反射率と、取得した該非検知対象物Ｄ２までの距離に応じた指向性の減衰率と、該距離に応じた温湿度の減衰率と、を用いて、測距センサ２０から該距離に該非検知対象物Ｄ２が位置されているときの波高値の推定値である波高推定値を計算する。この計算式には、公知の計算式を用いてもよい。

【0075】

閾値計算部１２Ｄは、波高推定値計算部１２Ｃで計算した波高推定値より大きい閾値Ｔを、該非検知対象物Ｄ２までの該距離に対応する閾値Ｔとして計算する。例えば、閾値計算部１２Ｄは、波高推定値計算部１２Ｃで計算した波高推定値より大きい閾値Ｔを、該波高推定値の計算に用いた非検知対象物Ｄ２のサイズを求めるために用いた撮影画像６０の撮影時の該非検知対象物Ｄ２と測距センサ２０との距離に対応する閾値Ｔとして計算する。

【0076】

閾値計算部１２Ｄは、波高推定値計算部１２Ｃで計算した波高推定値より大きい閾値Ｔを、該非検知対象物Ｄ２までの距離に対応する閾値Ｔとして計算してもよい。詳細には、閾値計算部１２Ｄは、波高推定値より予め定めた値または予め定めた割合大きい閾値Ｔを計算してもよい。さらに詳細には、閾値計算部１２Ｄは、波高推定値より予め定めた値または予め定めた割合大きく、且つ、検知対象物Ｄ１が所定距離で検知されるように、閾値Ｔを計算する。この所定距離は、予め設定してもよい。

【0077】

閾値計算部１２Ｄは、波高推定値に対して、距離ごとに同じ割合または同じ値分大きい閾値Ｔを計算してよい。また、閾値計算部１２Ｄは、上記条件を満たす範囲で、波高推定値に対して、距離ごとに異なる割合または異なる値分大きい閾値Ｔを計算してもよい。

【0078】

更新部１２Ｅは、測距センサ２０で用いる閾値Ｔを、閾値計算部１２Ｄで計算した閾値Ｔに更新する。詳細には、更新部１２Ｅは、閾値計算部１２Ｄで計算された、非検知対象物Ｄ２までの距離に対応する閾値Ｔを、測距センサＥＣＵ３０へ出力する。測距センサＥＣＵ３０は、更新部１２Ｅから受付けた距離と閾値Ｔとを対応付けて測距センサ２０へ記憶する。測距センサ２０の検知処理部２６は、更新部１２Ｅで更新された閾値Ｔおよび距離を対応付けて記憶し、以降の測距結果の出力処理に用いる。

【0079】

このため、測距センサ２０は、以降の処理では、更新された閾値Ｔを用いて、反射波の波高値が、超音波の送波から該反射波の受波までの時間に応じて算出した物体Ｄまでの距離に対応する閾値Ｔ以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物Ｄ１の測距結果として出力することとなる。

【0080】

なお、波高推定値計算部１２Ｃは、車両１に設けられた複数の測距センサ２０の各々に、波高推定値を計算することが好ましい。詳細には、波高推定値計算部１２Ｃは、車両１に設けられた測距センサ２０の各々の設置高さ（地面からの高さ）および設置角度を更にパラメータとして用いて、上記と同様にして、複数の測距センサ２０の各々に波高推定値を計算してもよい。

【0081】

この場合、閾値計算部１２Ｄは、複数の測距センサ２０の各々に閾値Ｔを計算し、更新部１２Ｅは、対応する測距センサ２０の各々の閾値Ｔを更新してもよい。

【0082】

図８では、線図５２Ａは、実空間における幅が０．１２ｍの縁石に対する距離ごとの反射波の波高値Ｗ１Ａを示す。非検知対象物Ｄ２の一例である該縁石に対する距離ごとの反射波の波高値Ｗ１Ａが線図５２Ａによって示される場合、物体検知装置１０による上記処理によって、例えば、線図５１Ａによって表される閾値Ｔ１となるように閾値Ｔが更新される。

【0083】

線図５４Ａによって表される直径４００ｍｍのポールによる反射波の波高値Ｗ２が閾値Ｔ１以上である距離０ｍから１．３５ｍの範囲に、検知対象物Ｄ１である該ポールが位置している場合を想定する。この場合、該ポールは測距センサ２０によって検知対象物Ｄ１として検知されることとなる。また、線図５２Ａによって表される幅０．１２ｍの縁石の波高値Ｗ１Ａは閾値Ｔ未満である。このため、該縁石は、何れの距離に位置されている場合であっても検知対象物Ｄ１として検知されることはない。

【0084】

また、図８では、線図５２Ｂは、実空間における幅が０．１８ｍの縁石に対する距離ごとの反射波の波高値Ｗ１Ｂを示す。非検知対象物Ｄ２の一例である該縁石に対する距離ごとの反射波の波高値Ｗ１Ｂが線図５２Ｂによって示される場合を想定する。この場合、物体検知装置１０による上記処理によって、例えば、線図５１Ｂによって表される閾値Ｔ２となるように閾値Ｔが更新される。

【0085】

線図５４Ａによって表される直径４００ｍｍのポールによる反射波の波高値Ｗ２が閾値Ｔ２以上である距離０ｍから１．６ｍの範囲に、検知対象物Ｄ１である該ポールが位置している場合を想定する。この場合、該ポールは測距センサ２０によって検知対象物Ｄ１として検知されることとなる。また、線図５２Ｂによって表される幅０．１８ｍの縁石の波高値Ｗ１Ｂは閾値Ｔ未満である。このため、該縁石は何れの距離に位置されている場合であっても検知対象物Ｄ１として検知されることはない。

【0086】

このように、本実施形態の物体検知装置１０では、撮影画像６０に含まれる非検知対象物Ｄ２のサイズに応じて測距センサ２０からの距離ごとの閾値Ｔを更新する。このため、本実施形態の物体検知装置１０は、車両１の周辺の実空間に存在する様々なサイズの非検知対象物Ｄ２に応じて該非検知対象物Ｄ２を非検知とし、且つ検知対象物Ｄ１を検知するように適切な閾値Ｔをリアルタイムに更新することができる。

【0087】

また、非検知対象物Ｄ２のサイズごとに波高推定値を計算し、該波高推定値に応じて閾値Ｔを計算することで、線図５１Ａによって表される閾値Ｔ１から線図５１Ｂによって表される閾値Ｔ２のように、測距センサ２０による検知対象物Ｄ１の検知距離を延ばすことが可能となる。

【0088】

次に、本実施形態の物体検知装置１０で実行する情報処理の流れの一例を説明する。

【0089】

物体検知装置１０は、車両１のイグニッション電源がオン状態となってからイグニッション電源がオフ状態となるまで、図９に示す情報処理を繰り返し実行してもよい。また、物体検知装置１０は、車両１のイグニッション電源がオン状態となり、且つ、所定条件を満たした時に図９に示す情報処理を開始し、イグニッション電源がオフ状態となるまで繰り返し該情報処理を実行してもよい。所定条件は、測距センサ２０による測距結果を用いた車両１の制動制御の開始条件などである。例えば、所定条件は、予め定めた時速以下、シフトレバーのシフト位置が所定位置となった場合、等であるがこれらに限定されない。

【0090】

撮影画像取得部１２Ａは撮影装置４０から撮影画像６０を取得する（ステップＳ１００）。

【0091】

サイズ算出部１２Ｂは、ステップＳ１００で取得した撮影画像６０に非検知対象物Ｄ２が含まれるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。撮影画像６０に非検知対象物Ｄ２が含まれないと判断した場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１００へ戻る。撮影画像６０に非検知対象物Ｄ２が含まれると判断した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。

【0092】

ステップＳ１０４では、サイズ算出部１２Ｂは、ステップＳ１００で取得した撮影画像６０に含まれる非検知対象物Ｄ２のサイズを算出する（ステップＳ１０４）。

【0093】

サイズ算出部１２Ｂは、ステップＳ１０４で算出した非検知対象物Ｄ２のサイズが前回算出したサイズと同じであるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。前回算出したサイズと同じであると判断した場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００へ戻る。前回算出したサイズとは異なると判断した場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０８へ進む。

【0094】

ステップＳ１０８では、波高推定値計算部１２Ｃが、ステップＳ１０４で算出された非検知対象物Ｄ２のサイズに基づいて、超音波の該非検知対象物Ｄ２による反射波の波高推定値を計算する（ステップＳ１０８）。

【0095】

次に、閾値計算部１２Ｄは、ステップＳ１０８で計算した波高推定値より大きい閾値Ｔを、該非検知対象物Ｄ２までの距離に対応する閾値Ｔとして計算する（ステップＳ１１０）。例えば、閾値計算部１２Ｄは、ステップＳ１００で取得した撮影画像６０の撮影時の測距センサ２０から該非検知対象物Ｄ２までの距離に対応する閾値Ｔとして、ステップＳ１０８で計算した波高推定値より大きい閾値Ｔを計算する。

【0096】

更新部１２Ｅは、測距センサ２０で用いる閾値Ｔを、ステップＳ１１０で計算した閾値Ｔに更新する（ステップＳ１１２）。更新部１２Ｅは、ステップＳ１１０で計算した、非検知対象物Ｄ２までの距離に対応する閾値Ｔを、測距センサＥＣＵ３０へ出力する。測距センサＥＣＵ３０は、更新部１２Ｅから受付けた距離と閾値Ｔとを対応付けて測距センサ２０へ記憶する。このため、測距センサ２０は、以降の処理では、新たに記憶された閾値Ｔを用いて、反射波の波高値が、超音波の送波から該反射波の受波までの時間に応じて算出した物体Ｄまでの距離に対応する閾値Ｔ以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物Ｄ１の測距結果として出力することとなる。そして、本ルーチンを終了する。

【0097】

以上説明したように、本実施形態の物体検知システム１００は、測距センサ２０と、撮影画像取得部１２Ａと、サイズ算出部１２Ｂと、波高推定値計算部１２Ｃと、閾値計算部１２Ｄと、更新部１２Ｅと、を備える。測距センサ２０は、超音波を送波する送波部２２と、超音波の物体Ｄによる反射波を受波する受波部２４と、反射波の波高値が、超音波の送波から反射波の受波までの時間に応じて算出した物体Ｄまでの距離に対応する閾値Ｔ以上である場合、算出した距離を含む測距結果を、検知対象物Ｄ１の測距結果として出力する検知処理部２６と、を有する。撮影画像取得部１２Ａは、車両１の周辺の撮影画像６０を取得する。サイズ算出部１２Ｂは、撮影画像６０に基づいて、撮影画像６０に含まれる検知対象外の物体Ｄである非検知対象物Ｄ２のサイズを算出する。波高推定値計算部１２Ｃは、サイズに基づいて、超音波の非検知対象物Ｄ２による反射波の波高値の推定値である波高推定値を計算する。閾値計算部１２Ｄは、波高推定値より大きい閾値Ｔを該非検知対象物Ｄ２までの距離に対応する閾値Ｔとして計算する。更新部１２Ｅは、測距センサ２０で用いる閾値Ｔを、閾値計算部１２Ｄで計算した閾値Ｔに更新する。

【0098】

ここで、既存の技術では、固定サイズの非検知対象物Ｄ２に応じて予め設定された固定の閾値を用いていた。しかし、実環境において車両１の周辺に存在する非検知対象物Ｄ２のサイズは様々であり、固定の閾値を用いた場合、検知対象物Ｄ１が検知されない場合や、非検知対象物Ｄ２が検知対象物Ｄ１として検知される場合があった。

【0099】

一方、本実施形態の物体検知装置１０では、車両１の周辺の撮影画像６０に含まれる非検知対象物Ｄ２のサイズに基づいて、該非検知対象物Ｄ２の波高推定値を計算し、該波高推定値より大きい閾値Ｔを非検知対象物Ｄ２までの距離に対応する閾値Ｔとして計算する。そして、物体検知装置１０の更新部１２Ｅは、測距センサ２０で用いる閾値Ｔを、閾値計算部１２Ｄで計算した閾値Ｔに更新する。

【0100】

このため、本実施形態の物体検知システム１００では、車両１の周辺に存在する非検知対象物Ｄ２のサイズに応じた適切な閾値Ｔを、測距センサ２０で用いる閾値Ｔとして適宜更新することができる。例えば、本実施形態の物体検知装置１０では、実空間に存在する様々なサイズの非検知対象物Ｄ２に応じて該非検知対象物Ｄ２を非検知とし、且つ検知対象物Ｄ１を検知するように適切な閾値Ｔをリアルタイムに更新することができる。

【0101】

このため、本実施形態の物体検知システム１００は、非検知対象物Ｄ２の非検知性能を満たし、且つ検知対象物Ｄ１の検知性能の劣化抑制を図ることができる。

【0102】

また、既存の技術では、固定サイズの非検知対象物Ｄ２に応じて予め設定された固定の閾値を用いていた。このため、既存の技術では、測距センサ２０の検知領域が狭まる場合があった。

【0103】

一方、本実施形態の物体検知システム１００は、撮影画像６０に含まれる非検知対象物Ｄ２のサイズに応じて測距センサ２０からの距離ごとの閾値Ｔを更新する。このように、本実施形態の物体検知装置１０は、周囲の非検知対象物Ｄ２に応じた適切な閾値Ｔを設定することができるため、非検知対象物Ｄ２の非検知性能を満たし、且つ検知対象物Ｄ１の検知性能の劣化抑制を図ることの可能な、測距センサ２０のより広い検知領域を設定することが可能となる。

【0104】

なお、本実施形態では、物体検知装置１０は、車両１に搭載された形態を一例として説明した。しかし、物体検知装置１０は、車両１の外部に搭載された構成であってもよい。物体検知装置１０は、車両１に設けられた測距センサ２０、測距センサＥＣＵ３０、および撮影装置４０などの各種の電子機器と通信可能に接続されていてもよい。このため、物体検知装置１０は、車両１の外部に設けられた情報処理装置に搭載された形態であってもよい。この場合、物体検知装置１０の搭載された情報処理装置と、上記各種の電子機器とを、ネットワークなどを介して通信可能に構成してもよい。なお、物体検知装置１０は、測距センサ２０の検知処理部２６、または、測距センサＥＣＵ３０に含まれてもよい。

【0105】

なお、上記には、実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態は、発明の範囲または要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0106】

また、上述した実施の形態における「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

【0107】

上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

【0108】

また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力端子と出力端子を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0109】

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Reconfigurable Processor）を利用してもよい。

【0110】

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

【符号の説明】

【0111】

１ 車両
１０ 物体検知装置
１２Ａ 撮影画像取得部
１２Ｂ サイズ算出部
１２Ｃ 波高推定値計算部
１２Ｄ 閾値計算部
１２Ｅ 更新部
２０ 測距センサ
２２ 送波部
２４ 受波部
２６ 検知処理部
１００ 物体検知システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】