特開 2024-114235 把持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024114235

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】把持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240816BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 J

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023019877

(22)【出願日】2023-02-13

(71)【出願人】

【識別番号】000106760

【氏名又は名称】ＣＫＤ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】田村 彰久

(72)【発明者】

【氏名】北川 泰章

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707ES05

3C707ES07

3C707ET05

3C707EU07

3C707HS14

3C707KT01

3C707KT05

(57)【要約】

【課題】１つのアクチュエータの駆動で指部材の動作を制御できる把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置１０の指部材２０は、第１指構成部材２１と、第２指構成部材２２と、第３指構成部材２３と、第１リンク３１と、第２リンク３２と、アクチュエータ４１と、を備える。指部材２０には、第１四辺形リンクＲ１と第２四辺形リンクＲ２が形成される。把持装置１０は、摩擦調整機構６０を備える。摩擦調整機構６０は、第１四辺形リンクＲ１の四辺形の形状を維持するために、第１リンク３１と第２リンク３２との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の指部材と、
前記複数の指部材の各々を揺動可能に支持するボディと、を備え、
前記複数の指部材によって物品を把持する把持装置であって、
前記複数の指部材の各々は、
前記ボディに接続される第１指構成部材と、
第１支点を揺動中心として揺動可能に前記第１指構成部材に接続される第２指構成部材と、
第２支点を揺動中心として前記第２指構成部材に揺動可能に接続されるとともに、前記物品を把持する把持部を備える第３指構成部材と、
前記第１支点と前記第２支点の間に位置する第３支点を揺動中心として揺動可能に前記第２指構成部材に接続される第１リンクと、
前記第１リンクに設けられる第４支点、及び前記第３指構成部材に設けられる第５支点の各々を揺動中心として揺動可能に前記第１リンク及び前記第３指構成部材に接続される第２リンクと、
接続支点を揺動中心として揺動可能に前記第１リンクに接続されるとともに、第６支点を揺動中心として揺動可能に前記第１指構成部材に接続されるアクチュエータと、を備え、
前記第２支点と前記第３支点とを繋ぐ第１辺、前記第２支点と前記第５支点とを繋ぐ第２辺、前記第５支点と前記第４支点とを繋ぐ第３辺、前記第３支点と前記第４支点とを繋ぐ第４辺を四辺とし、かつ前記第１辺と前記第３辺とを対辺とするとともに、前記第２辺と前記第４辺を対辺とする第１四辺形リンクが形成されるとともに、
前記第１支点と前記第３支点とを繋ぐ第５辺、前記第３支点と前記接続支点とを繋ぐ第６辺、前記接続支点と前記第６支点とを繋ぐ第７辺、前記第１支点と前記第６支点とを繋ぐ第８辺を四辺とし、かつ前記第５辺と前記第７辺とを対辺とするとともに、前記第６辺と前記第８辺を対辺とする第２四辺形リンクが形成され、
前記第１四辺形リンクの四辺形の変形を抑制するために、当該第１四辺形リンクを構成する前記第１リンクと、当該第１リンクに接する部材との間に発生する摩擦力の大きさを調整する摩擦調整機構を備えることを特徴とする把持装置。

【請求項2】

前記第１リンクは、前記第２指構成部材を挟み込むように一対設けられ、前記摩擦調整機構は、前記一対の第１リンクと、前記一対の第１リンクを挟み込む方向に付勢するばねと、前記ばねの圧縮量を調整するばね調整機構と、を備える請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

前記摩擦調整機構は、前記第３支点及び前記第４支点のいずれか一方に設けられ、前記摩擦調整機構は、前記第３支点及び前記第４支点のいずれか一方を揺動中心とするボルトが挿通される支点用パイプと、前記支点用パイプを外周側から囲むばねであって、前記ボルトの頭部と前記第１リンクの外面との間に設けられる前記ばねと、前記ばねの圧縮量を調整するために前記ボルトに螺合されるナットと、を備える請求項１に記載の把持装置。

【請求項4】

前記第３指構成部材は、前記物品と接触する把持面を備える板状の把持部を備え、前記把持部は、板厚方向の一方面の前記把持面と、前記板厚方向の他方面の反対面と、前記第２支点からの延出方向の先端に位置する先端面と、を備え、
前記延出方向に直交し、かつ前記把持面の幅が広がる方向を幅方向とすると、
前記把持面は、前記板厚方向において前記幅方向の両端から中央に向けて膨らむ円弧状であり、
前記先端面は、前記幅方向の中央に向けて凹む円弧状であり、かつ前記板厚方向の両端から中央に向けて円弧状に形成されている請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、食品工場などでは、食品の搬送は、食品を把持した把持装置を、搬送装置で搬送先にまで搬送して行われる。把持装置は、ボディと、ボディに揺動可能に支持された複数の指部材と、を備える（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に開示された把持装置において、複数の指部材の各々は、第１指構成部材と、第２指構成部材と、第３指構成部材と、を備える。第１指構成部材の基端部は、ボディに一体の指支持部材に取り付けられている。第１指構成部材の先端部には、第２指構成部材の基端部が揺動可能に接続されている。第２指構成部材の先端部には、第３指構成部材の基端部が揺動可能に接続されている。

【0004】

第１指構成部材には、第１エアシリンダが支持されている。第２指構成部材は、第１エアシリンダの駆動によって揺動される。また、第２指構成部材には、第２エアシリンダが支持されている。第３指構成部材は、第２エアシリンダの駆動によって揺動される。複数の指部材の各々は、第１エアシリンダの駆動及び第２エアシリンダの駆動によって揺動される。つまり、複数の指部材の各々の動作は、第１エアシリンダの駆動及び第２エアシリンダの駆動によって制御される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－１４６４５７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、特許文献１に開示された把持装置は、把持する物品に応じて、第１エアシリンダの駆動と、第２エアシリンダの駆動とを個別に制御する必要がある。このため、特許文献１に開示された把持装置は、例えば、柔らかい物品を把持する場合においては、物品を変形させないように、第１エアシリンダの駆動と、第２エアシリンダの駆動とを個別に制御する必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記問題点を解決するための把持装置は、複数の指部材と、前記複数の指部材の各々を揺動可能に支持するボディと、を備え、前記複数の指部材によって物品を把持する把持装置であって、前記複数の指部材の各々は、前記ボディに接続される第１指構成部材と、第１支点を揺動中心として揺動可能に前記第１指構成部材に接続される第２指構成部材と、第２支点を揺動中心として前記第２指構成部材に揺動可能に接続されるとともに、前記物品を把持する把持部を備える第３指構成部材と、前記第１支点と前記第２支点の間に位置する第３支点を揺動中心として揺動可能に前記第２指構成部材に接続される第１リンクと、前記第１リンクに設けられる第４支点、及び前記第３指構成部材に設けられる第５支点の各々を揺動中心として揺動可能に前記第１リンク及び前記第３指構成部材に接続される第２リンクと、接続支点を揺動中心として揺動可能に前記第１リンクに接続されるとともに、第６支点を揺動中心として揺動可能に前記第１指構成部材に接続されるアクチュエータと、を備え、前記第２支点と前記第３支点とを繋ぐ第１辺、前記第２支点と前記第５支点とを繋ぐ第２辺、前記第５支点と前記第４支点とを繋ぐ第３辺、前記第３支点と前記第４支点とを繋ぐ第４辺を四辺とし、かつ前記第１辺と前記第３辺とを対辺とするとともに、前記第２辺と前記第４辺を対辺とする第１四辺形リンクが形成されるとともに、前記第１支点と前記第３支点とを繋ぐ第５辺、前記第３支点と前記接続支点とを繋ぐ第６辺、前記接続支点と前記第６支点とを繋ぐ第７辺、前記第１支点と前記第６支点とを繋ぐ第８辺を四辺とし、かつ前記第５辺と前記第７辺とを対辺とするとともに、前記第６辺と前記第８辺を対辺とする第２四辺形リンクが形成され、前記第１四辺形リンクの四辺形の変形を抑制するために、当該第１四辺形リンクを構成する前記第１リンクと、当該第１リンクに接する部材との間に発生する摩擦力の大きさを調整する摩擦調整機構を備えることを要旨とする。

【0008】

把持装置について、前記第１リンクは、前記第２指構成部材を挟み込むように一対設けられ、前記摩擦調整機構は、前記一対の第１リンクと、前記一対の第１リンクを挟み込む方向に付勢するばねと、前記ばねの圧縮量を調整するばね調整機構と、を備えていてもよい。

【0009】

把持装置について、前記摩擦調整機構は、前記第３支点及び前記第４支点のいずれか一方に設けられ、前記摩擦調整機構は、前記第３支点及び前記第４支点のいずれか一方を揺動中心とするボルトが挿通される支点用パイプと、前記支点用パイプを外周側から囲むばねであって、前記ボルトの頭部と前記第１リンクの外面との間に設けられる前記ばねと、前記ばねの圧縮量を調整するために前記ボルトに螺合されるナットとを備えていてもよい。

【0010】

把持装置について、前記第３指構成部材は、前記物品と接触する把持面を備える板状の把持部を備え、前記把持部は、板厚方向の一方面の前記把持面と、前記板厚方向の他方面の反対面と、前記第２支点からの延出方向の先端に位置する先端面と、を備え、前記延出方向に直交し、かつ前記把持面の幅が広がる方向を幅方向とすると、前記把持面は、前記板厚方向において前記幅方向の両端から中央に向けて膨らむ円弧状であり、前記先端面は、前記幅方向の中央に向けて凹む円弧状であり、かつ前記板厚方向の両端から中央に向けて円弧状に形成されていてもよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、１つのアクチュエータの駆動で指部材の動作を制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態の把持装置を示す斜視図である。

【図2】実施形態の把持装置を示す断面図である。

【図3】初期位置の把持装置を示す正面図である。

【図4】摩擦調整機構を示す断面図である。

【図5】指部材を第２方向から見た図である。

【図6】初期位置を示す図である。

【図7】第２指構成部材を揺動させた状態を示す図である。

【図8】第３指構成部材を揺動させ物品を掬い上げた状態を示す図である。

【図9】物品の中心軸線とボディの中心軸線とがずれた状態を示す図である。

【図10】第２指構成部材が物品に接触した状態を示す図である。

【図11】物品とボディとで中心軸線がずれた状態で物品を把持した図である。

【図12】別の実施形態の指部材を第２方向から見た図である。

【図13】別の実施形態の摩擦調整機構を示す断面図である。

【図14】その他の実施形態の指部材を第２方向から見た図である。

【図15】その他の実施形態の摩擦調整機構を示す断面図である。

【図16】さらに別の実施形態の指部材を第２方向から見た図である。

【図17】さらに別の実施形態の摩擦調整機構を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、把持装置を具体化した一実施形態を図１～図１１にしたがって説明する。
＜把持装置の全体＞
図１～図３に示すように、把持装置１０は、ボディ１１と、複数の指部材２０と、摩擦調整機構６０と、を備える。把持装置１０は、複数の指部材２０によって、ボディ１１の下方で物品Ｂを把持する。

【0014】

＜ボディ＞
ボディ１１は、４本の指部材２０の各々を揺動可能に支持する。ボディ１１は、ボディ本体１２と、４本の指支持部材１６と、固定板１７と、連結ボルト１８と、を備える。ボディ本体１２は、板状である。ボディ本体１２は、板厚方向の一方面に第１面１２ａを備えるとともに、板厚方向の他方面に第２面１２ｂを備える。また、ボディ本体１２は、第１面１２ａと第２面１２ｂに繋がる側面１２ｃを備える。第１面１２ａと第２面１２ｂは平行である。第１面１２ａと第２面１２ｂは、板厚方向の両端面である。

【0015】

ボディ本体１２には、カメラ設置部材１４が取り付けられている。カメラ設置部材１４は、筒状である。なお、ボディ本体１２の中心軸線Ｍは、ボディ１１の中心軸線Ｍでもある。カメラ設置部材１４は、ボディ本体１２を板厚方向に貫通している。カメラ設置部材１４は、ボディ本体１２の第１面１２ａから突出している。カメラ設置部材１４の内部には、カメラＣが設置されている。カメラＣは、把持装置１０によって把持される物品Ｂを撮像する。

【0016】

カメラ設置部材１４において、第１面１２ａから突出した部分には、連結部１３が取り付けられている。連結部１３は、図示しない搬送装置に連結される。把持装置１０は、連結部１３及びカメラ設置部材１４を介して搬送装置に連結されている。

【0017】

把持装置１０は、複数の緩衝部材１５を備えていてもよい。複数の緩衝部材１５は、ボディ本体１２の第２面１２ｂに取り付けられている。複数の緩衝部材１５は、ボディ本体１２の中心軸線Ｍを中心とする周方向に等間隔おきに配置されている。各緩衝部材１５は、ゴム製である。緩衝部材１５は蛇腹状に形成されている。把持装置１０によって物品Ｂを把持したとき、緩衝部材１５は、ボディ本体１２の第２面１２ｂと物品Ｂとの間に介在する。このとき、緩衝部材１５は弾性変形する。緩衝部材１５の弾性変形により、把持された物品Ｂがボディ本体１２の第２面１２ｂに接触することが抑制されるとともに、物品Ｂの移動が抑制される。

【0018】

把持装置１０は、緩衝部材１５を収容するケース２６を備えていてもよい。
４本の指支持部材１６は、固定ボルト３０によってボディ本体１２に固定されている。指支持部材１６は、ボディ本体１２の中心軸線Ｍを中心とする周方向に等間隔おきに配置されている。各指支持部材１６の一部分は、ボディ本体１２の側面１２ｃの外に延出している。各指支持部材１６は細長いブロック状である。指支持部材１６の第１端部１６ａ側は、ボディ本体１２の第１面１２ａに配置されている。各指支持部材１６の第２端部１６ｂ側は、ボディ本体１２の側面１２ｃよりも外に延出している。

【0019】

固定板１７は、カメラ設置部材１４を囲むとともに、指支持部材１６の第１端部１６ａ側に重ねられている。固定板１７に挿通された連結ボルト１８は、指支持部材１６の第１端部１６ａに螺合されている。連結ボルト１８により、固定板１７と指支持部材１６が連結されている。ボディ本体１２に対する指支持部材１６の配置角度は、ボディ本体１２に対する固定ボルト３０の固定位置と、固定板１７に対する連結ボルト１８の固定位置によって決定される。したがって、固定板１７における連結ボルト１８を挿通するための孔の位置が異なるものを準備することにより、固定板１７の交換によって指支持部材１６の配置角度を変更できる。

【0020】

＜指部材＞
複数の指部材２０の各々は、指支持部材１６のうち、ボディ本体１２の側面１２ｃから延出した部分に接続されている。４本の指部材２０の各々は、第１指構成部材２１と、第２指構成部材２２と、第３指構成部材２３と、第１リンク３１と、第２リンク３２と、アクチュエータ４１と、を備える。第１指構成部材２１と、第２指構成部材２２と、第３指構成部材２３と、第１リンク３１と、第２リンク３２と、アクチュエータ４１とは、４本の指部材２０で共通の構成である。

【0021】

第１指構成部材２１は、接続端部２１ａと、アクチュエータ支持部２１ｂと、部材支持部２１ｃと、を備える。接続端部２１ａとアクチュエータ支持部２１ｂは、一直線に並んでいる。４本の指部材２０の各々において、接続端部２１ａとアクチュエータ支持部２１ｂが並ぶ方向を第１方向Ｘとする。部材支持部２１ｃは、第１方向Ｘに直交するように接続端部２１ａから延出している。接続端部２１ａから部材支持部２１ｃが延出する方向を第３方向Ｚとする。第１方向Ｘと第３方向Ｚに直交する方向を第２方向Ｙとする。第１方向Ｘ、第２方向Ｙ、及び第３方向Ｚは、４本の指部材２０の各々に設定されるため、隣り合う指部材２０同士では、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙは９０度ずれている。

【0022】

接続端部２１ａは、筒状である。接続端部２１ａには、ボルト挿通溝２１ｄが形成されている。ボルト挿通溝２１ｄは、第１方向Ｘに長手が延びる。
アクチュエータ支持部２１ｂは、二股に分岐している。アクチュエータ支持部２１ｂの二股状の部分は、第２方向Ｙに対向するとともに、第２方向Ｙに離れている。部材支持部２１ｃは、二股に分岐している。部材支持部２１ｃの二股状の部分は、第２方向Ｙに対向するとともに、第２方向Ｙに離れている。

【0023】

第２指構成部材２２は、長板状である。第２指構成部材２２は、第１接続端部２２ａと、本体部２２ｂと、第２接続端部２２ｃと、を備える。また、第２指構成部材２２には、本体部２２ｂの板厚方向の両面から凹む凹部２２ｄが形成されている。第１接続端部２２ａは、本体部２２ｂの両端部のうちの第１端部から薄板状に延出する。第２接続端部２２ｃは、本体部２２ｂの両端部のうちの第２端部から薄板状に延出する。なお、第２指構成部材２２の板厚方向は、第２方向Ｙと一致する。

【0024】

第３指構成部材２３は、把持部２４と、一対のリンク形成片２５と、を備える。把持部２４は、板状である。把持部２４は、板厚方向の一方面の把持面２４ａと、板厚方向の他方面の反対面２４ｂと、先端面２４ｃと、基端面２４ｄと、を備える。把持面２４ａは、物品Ｂと接触する面である。

【0025】

把持面２４ａは、長四角形状である。把持面２４ａの長辺方向を幅方向Ｗとする。なお、把持面２４ａの長辺方向は、後述する指部材２０における第２支点Ｌ２からの把持部２４の延出方向に直交する方向である。把持面２４ａは、把持面２４ａの長辺方向に幅が広がる幅広形状である。把持面２４ａは、幅方向Ｗの両端から中央に向けて膨らむ円弧状である。把持部２４は、幅方向Ｗの両端から中央に向かうに従い板厚が厚くなる。

【0026】

把持部２４を把持面２４ａから見て、先端面２４ｃは、幅方向Ｗの中央に向けて凹む円弧状である。また、先端面２４ｃは、板厚方向の両端から中央に向けて円弧状に形成されている。先端面２４ｃは丸みを帯びた形状である。基端面２４ｄは、先端面２４ｃと反対側に位置する面である。基端面２４ｄは平坦面である。そして、把持部２４は、指部材２０における物品Ｂを把持する部分である。したがって、第３指構成部材２３は、物品Ｂを把持する把持部２４を備える。

【0027】

一対のリンク形成片２５の各々は、基端面２４ｄから延出する。一対のリンク形成片２５の各々は、反対面２４ｂから突出するように延出する。一対のリンク形成片２５の各々は、長四角板状である。

【0028】

一対の第１リンク３１の各々は長四角板状である。各第１リンク３１は、長さ方向の一端部に第１端部３１ｂを備えるとともに、長さ方向の他端部に第２端部３１ｃを備える。第２リンク３２は、一枚の長四角板状である。第２リンク３２は、長さ方向の一端部に第１端部３２ａを備えるとともに、長さ方向の他端部に第２端部３２ｂを備える。

【0029】

アクチュエータ４１は、エアシリンダである。アクチュエータ４１は、チューブ４１ａと、ロッド４１ｂと、を備える。ロッド４１ｂは、チューブ４１ａに対するエアの給排によってチューブ４１ａに対し進退する。ロッド４１ｂは、チューブ４１ａの下端から進退する。ロッド４１ｂの先端には、二股状の接続部材４４が接続されている。接続部材４４は、チューブ４１ａに対するロッド４１ｂの進退により変位する。チューブ４１ａの外面には、環状部材４２が取り付けられている。

【0030】

＜指部材の全体＞
第１指構成部材２１は、接続端部２１ａによって指支持部材１６の第２端部１６ｂ側に接続されている。つまり、第１指構成部材２１は、ボディ１１に接続されている。接続端部２１ａには、指支持部材１６の第２端部１６ｂ側が挿入されている。接続端部２１ａのボルト挿通溝２１ｄに挿通された取付ボルト１９は、指支持部材１６の第２端部１６ｂ側に螺合されている。これにより、第１指構成部材２１は、指支持部材１６に接続されている。なお、ボルト挿通溝２１ｄに対する取付ボルト１９の挿通位置を調整することにより、指支持部材１６に対する第１指構成部材２１の接続位置を第１方向Ｘに調整できる。指支持部材１６と、接続端部２１ａと、アクチュエータ支持部２１ｂとは、第１方向Ｘへ一直線に並んでいる。

【0031】

第２指構成部材２２の第１接続端部２２ａは、第１指構成部材２１の部材支持部２１ｃの二股に分岐した部分の内側に配置されている。第１接続端部２２ａと第２接続端部２２ｃとは、第１支軸５１によって連結されている。第２指構成部材２２の第１接続端部２２ａは、第１支軸５１を揺動中心として揺動可能に第１指構成部材２１に接続されている。第１支軸５１は、指部材２０における第１支点Ｌ１である。第２指構成部材２２の第１接続端部２２ａは、第１支点Ｌ１を揺動中心として揺動可能に第１指構成部材２１に接続される。したがって、第２指構成部材２２は、第１支点Ｌ１を揺動中心として揺動可能に第１指構成部材２１に接続される。

【0032】

第２指構成部材２２の第２接続端部２２ｃは、第３指構成部材２３の一対のリンク形成片２５の間に配置されている。第２接続端部２２ｃとリンク形成片２５とは、第２支軸５２によって連結されている。第３指構成部材２３のリンク形成片２５は、第２支軸５２を揺動中心として揺動可能に第２指構成部材２２に接続されている。第２支軸５２は、指部材２０における第２支点Ｌ２である。したがって、第３指構成部材２３は、第２支点Ｌ２を揺動中心として揺動可能に第２指構成部材２２に接続される。一対のリンク形成片２５の各々は、第２支点Ｌ２よりも外側へ延出している。第３指構成部材２３の把持部２４の先端面２４ｃは、第２支点Ｌ２からの延出方向の先端に位置する。

【0033】

図３及び図４に示すように、一対の第１リンク３１は、第２指構成部材２２の本体部２２ｂを挟み込んでいる。各第１リンク３１の第１端部３１ｂは、第２指構成部材２２の凹部２２ｄに収容されている。各第１リンク３１の第１端部３１ｂと本体部２２ｂとは、第３支軸５３によって連結されている。第１端部３１ｂと本体部２２ｂとの間にはワッシャ２９が介在している。また、第３支軸５３の周面と、この周面に対向する第１リンク３１の内周面との間には、スリーブ２８が介在している。なお、第３支軸５３は、頭部５３ａと、軸部５３ｂとを備える。頭部５３ａは、一対の第１リンク３１のうちの一方の第１リンク３１の外面に配置されるとともに、他方の第１リンク３１の外面からは軸部５３ｂが突出している。軸部５３ｂには、抜け止めリング２７が装着されている。

【0034】

一対の第１リンク３１は、第２指構成部材２２を挟み込むように設けられている。一対の第１リンク３１の第１端部３１ｂは、第３支軸５３を揺動中心として揺動可能に第２指構成部材２２に接続されている。第３支軸５３は、指部材２０における第３支点Ｌ３である。また、第３支点Ｌ３は、第１支点Ｌ１と第２支点Ｌ２の間に位置する。第１リンク３１の第１端部３１ｂは、第３支点Ｌ３を揺動中心として揺動可能に第２指構成部材２２に接続される。したがって、第１リンク３１は、第３支点Ｌ３を揺動中心として揺動可能に第２指構成部材２２に接続される。

【0035】

一対の第１リンク３１の第２端部３１ｃは、第２リンク３２の第１端部３２ａを挟み込んでいる。また、一対の第１リンク３１の第２端部３１ｃの外側には、接続部材４４が配置されている。そして、接続部材４４と、各第１リンク３１の第２端部３１ｃと、第２リンク３２の第１端部３２ａとは、第４支軸５４によって揺動可能に接続されている。なお、接続部材４４と第１リンク３１の第２端部３１ｃとの間にはワッシャ２９が介在するとともに、一対の第１リンク３１と第２リンク３２との間にはワッシャ２９が介在している。また、第４支軸５４の周面と、この周面に対向する第１リンク３１の内周面及び接続部材４４の内周面との間には、スリーブ２８が介在している。なお、第４支軸５４は、頭部５４ａと、軸部５４ｂとを備える。頭部５４ａは、接続部材４４のうちの一方の外面に配置されるとともに、他方の外面からは軸部５４ｂが突出している。軸部５４ｂには、抜け止めリング２７が装着されている。一対の第１リンク３１の第２端部３１ｃは、第４支軸５４を揺動中心として揺動可能に第２リンク３２及び接続部材４４に接続されている。したがって、第１リンク３１は、第３支点Ｌ３を揺動中心として揺動可能に第２指構成部材２２に接続される。第４支軸５４は、指部材２０における第４支点Ｌ４である。

【0036】

第４支点Ｌ４は、第１リンク３１とアクチュエータ４１との接続支点である。
以下の説明において、場合によっては、一対の第１リンク３１のうちの一方の第１リンク３１の部材番号を「３１１」と記載するとともに、一対の第１リンク３１のうちの他方の第１リンク３１の部材番号を「３１２」と記載する場合がある。一方の第１リンク３１１は、軸部５４ｂの突出する側の第１リンク３１であるとともに、他方の第１リンク３１２は、頭部５４ａ側の第１リンク３１である。

【0037】

第１リンク３１１は、雌ねじ孔３１ｇを備える。雌ねじ孔３１ｇは、第１リンク３１１における第３支軸５３と第４支軸５４との間となる位置に形成されている。雌ねじ孔３１ｇは、第２リンク３２を挟み込む方向に第１リンク３１１を貫通する。

【0038】

第１リンク３１２は、挿通孔３１ｈを備える。挿通孔３１ｈは、第１リンク３１２における第３支軸５３と第４支軸５４との間となる位置に形成されている。挿通孔３１ｈは、雌ねじ孔３１ｇと同軸上に位置する。挿通孔３１ｈは、第２リンク３２を挟み込む方向に第１リンク３１２を貫通する。挿通孔３１ｈは、第２リンク３２側の内面と反対面となる外面側に収容凹部３１ｆを備える。収容凹部３１ｆは、挿通孔３１ｈのうち、第２リンク３２側の孔径より大径の孔である。第１リンク３１２は、収容凹部３１ｆと、収容凹部３１ｆより小径の孔との間に段差面３１ｊを備える。なお、収容凹部３１ｆは、第１リンク３１２に形成されていなくてもよい。

【0039】

図１～図３に示すように、第２リンク３２の第２端部３２ｂは、第３指構成部材２３の一対のリンク形成片２５の間に配置されている。第２リンク３２の第２端部３２ｂとリンク形成片２５とは、第５支軸５５によって連結されている。第５支軸５５は、指部材２０における第５支点Ｌ５である。そして、第３指構成部材２３は、第１リンク３１に設けられる第４支点Ｌ４、及び第３指構成部材２３に設けられる第５支点Ｌ５の各々を揺動中心として揺動可能に第１リンク３１及び第３指構成部材２３に接続される。

【0040】

アクチュエータ支持部２１ｂの二股状の部分の各々と、環状部材４２とは、第６支軸５６によって連結されている。アクチュエータ４１は、第６支軸５６を揺動中心として揺動可能に第１指構成部材２１に接続されている。第６支軸５６は、指部材２０における第６支点Ｌ６である。したがって、アクチュエータ４１は、接続支点としての第４支点Ｌ４を揺動中心として揺動可能に第１リンク３１に接続されるとともに、第６支点Ｌ６を揺動中心として揺動可能に第１指構成部材２１に接続される。

【0041】

＜第１四辺形リンク＞
図５に示すように、指部材２０には、第１四辺形リンクＲ１が形成されている。第１四辺形リンクＲ１は、指部材２０を第２方向Ｙに見たときに仮想的に形成される四辺形である。第１四辺形リンクＲ１は、第２支点Ｌ２と、第３支点Ｌ３と、第４支点Ｌ４と、第５支点Ｌ５とを四辺形の頂点とする。第１四辺形リンクＲ１は、第１辺Ｈ１と、第２辺Ｈ２と、第３辺Ｈ３と、第４辺Ｈ４と、を備える。第１辺Ｈ１は、第２支点Ｌ２と第３支点Ｌ３とを繋ぐ。第１辺Ｈ１は、第２指構成部材２２の一部に存在する。第２辺Ｈ２は、第２支点Ｌ２と第５支点Ｌ５とを繋ぐ。第２辺Ｈ２は、第３指構成部材２３のリンク形成片２５に存在する。第３辺Ｈ３は、第５支点Ｌ５と第４支点Ｌ４とを繋ぐ。第３辺Ｈ３は、第２リンク３２に存在する。第４辺Ｈ４は、第３支点Ｌ３と第４支点Ｌ４とを繋ぐ。第４辺Ｈ４は、第１リンク３１に存在する。第１四辺形リンクＲ１は、第１辺Ｈ１と第３辺Ｈ３を対辺とするとともに、第２辺Ｈ２と第４辺Ｈ４を対辺とする。

【0042】

＜第２四辺形リンク＞
指部材２０には、第２四辺形リンクＲ２が形成されている。第２四辺形リンクＲ２は、指部材２０を第２方向Ｙに見たときに仮想的に形成される四辺形である。第２四辺形リンクＲ２は、第１支点Ｌ１と、第３支点Ｌ３と、第４支点Ｌ４と、第６支点Ｌ６とを四辺形の頂点とする。第２四辺形リンクＲ２は、第５辺Ｈ５と、第６辺Ｈ６と、第７辺Ｈ７と、第８辺Ｈ８と、を備える。第５辺Ｈ５は、第１支点Ｌ１と第３支点Ｌ３とを繋ぐ。第５辺Ｈ５は、第２指構成部材２２の一部に存在する。第６辺Ｈ６は、第３支点Ｌ３と接続支点としての第４支点Ｌ４とを繋ぐ。第６辺Ｈ６は、第１リンク３１に存在する。第６辺Ｈ６は、第１四辺形リンクＲ１の第４辺Ｈ４と一致する。第１四辺形リンクＲ１と第２四辺形リンクＲ２は、共通の辺を第４辺Ｈ４及び第６辺Ｈ６として備える。第７辺Ｈ７は、接続支点としての第４支点Ｌ４と第６支点Ｌ６とを繋ぐ。第７辺Ｈ７は、アクチュエータ４１に存在する。第８辺Ｈ８は、第１支点Ｌ１と第６支点Ｌ６とを繋ぐ。第２四辺形リンクＲ２は、第５辺Ｈ５と第７辺Ｈ７を対辺とするとともに、第６辺Ｈ６と第８辺Ｈ８を対辺とする。

【0043】

指部材２０は、アクチュエータ４１のチューブ４１ａに対するロッド４１ｂの進退に応じて動作する。チューブ４１ａからロッド４１ｂが突出すると、接続部材４４及び第４支軸５４によって第１リンク３１及び第２リンク３２が押される。すると、第１リンク３１及び第２リンク３２によって、第１指構成部材２１、第２指構成部材２２、及び第３指構成部材２３にアクチュエータ４１による押圧力が伝わる。つまり、第２四辺形リンクＲ２の第７辺Ｈ７の長さが変更されて第２四辺形リンクＲ２の形状が変形する。これにより、第１支点Ｌ１を中心とした第２指構成部材２２を揺動させる力と、第１四辺形リンクＲ１を変形させて、第２支点Ｌ２を中心とした第３指構成部材２３を揺動させる力とが発生する。このとき、摩擦調整機構６０による摩擦力の調整によって、指部材２０を構成する部材のうち、揺動の規制される部材、及び揺動する部材があることにより、指部材２０の動作が制御される。

【0044】

＜摩擦調整機構＞
摩擦調整機構６０は、第１四辺形リンクＲ１の変形を抑制するように、第１四辺形リンクＲ１を構成する第１リンク３１と、当該第１リンク３１に接する部材との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。本実施形態では、摩擦調整機構６０は、第１リンク３１と第２リンク３２、及び第１リンク３１と第２指構成部材２２との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。この調整の場合、第２四辺形リンクＲ２において、第１支点Ｌ１を中心とする第５辺Ｈ５の揺動、及び第６支点Ｌ６と第４支点Ｌ４を中心とする第７辺Ｈ７の揺動の際に摩擦力が発生しない。このため、第２四辺形リンクＲ２の変形は、摩擦調整機構６０によって抑制されない。

【0045】

図４及び図５に示すように、摩擦調整機構６０は、一対の第１リンク３１と、ばね６１と、ばね調整機構６２と、を備える。ばね調整機構６２は、ボルト６３と、ナット６４とを備える。ボルト６３は、頭部６３ａと、軸部６３ｂと、を備える。ボルト６３の軸部６３ｂは、他方の第１リンク３１２の挿通孔３１ｈに挿通されるとともに、一方の第１リンク３１１の雌ねじ孔３１ｇに螺合されている。ボルト６３の軸部６３ｂは、一対の第１リンク３１の各々における第３支軸５３と第４支軸５４との間となる位置に挿通されている。

【0046】

ボルト６３の頭部６３ａは、他方の第１リンク３１２の外面側に配置されるとともに、ボルト６３の軸部６３ｂは、一方の第１リンク３１１の外面から突出している。軸部６３ｂの突出端部にはナット６４が螺合されている。ナット６４は、軸部６３ｂと雌ねじ孔３１ｇとの緩み止めとして機能する二重ナットである。ばね６１は、ボルト６３の頭部６３ａと、他方の第１リンク３１２の外面との間に挟み込まれている。ばね６１の第１端部は、頭部６３ａに接触するとともに、ばね６１の第２端部は、段差面３１ｊに接触している。ばね６１は、頭部６３ａと段差面３１ｊとの間で圧縮されている。

【0047】

ばね６１には、ボルト６３の軸部６３ｂが挿通されている。圧縮されたばね６１の原形状への復帰力により、一対の第１リンク３１は互いに近付く方向に付勢されている。つまり、ばね６１は、一対の第１リンク３１を挟み込む方向に付勢する。圧縮されたばね６１の原形状への復帰力により、一対の第１リンク３１は、第２リンク３２を挟み込む方向に付勢されている。

【0048】

ばね６１の圧縮量は、第１リンク３１１の雌ねじ孔３１ｇとボルト６３との螺合量を調整することにより調整できる。したがって、ばね調整機構６２は、ばね６１の圧縮量を調整する。ばね６１の圧縮量が多くなるほど、一対の第１リンク３１によって第２リンク３２及び第２指構成部材２２を挟み込む方向への付勢力が強くなる。この付勢力が大きくなるほど、ワッシャ２９を介して、一対の第１リンク３１と第２リンク３２との間に発生する摩擦力が大きくなるとともに、ワッシャ２９を介して、一対の第１リンク３１と第２指構成部材２２の本体部２２ｂとの間に発生する摩擦力が大きくなる。以下、第１リンク３１と第２リンク３２との間に発生する摩擦力を「第４支点Ｌ４での摩擦力」と記載する。また、第１リンク３１と第２指構成部材２２との間に発生する摩擦力を「第３支点Ｌ３での摩擦力」と記載する。

【0049】

第４支点Ｌ４での摩擦力が大きくなるほど、第４支軸５４が回転しつつも、第１リンク３１と第２リンク３２とは相対移動し難くなる。そして、第４支点Ｌ４での摩擦力が大きくなるほど、第１四辺形リンクＲ１において、第３辺Ｈ３と第４辺Ｈ４とが変位しにくくなる。

【0050】

同じく、第３支点Ｌ３での摩擦力が大きくなるほど、第３支軸５３が回転しつつも、第１リンク３１と第２指構成部材２２とは相対移動し難くなる。そして、第３支点Ｌ３での摩擦力が大きくなるほど、第１四辺形リンクＲ１において、第１辺Ｈ１と第４辺Ｈ４とが変位しにくくなる。

【0051】

したがって、第３支点Ｌ３での摩擦力、及び第４支点Ｌ４での摩擦力が大きくなるほど、第１四辺形リンクＲ１における、第１辺Ｈ１と、第３辺Ｈ３と、第４辺Ｈ４とが変位しにくくなるため、第２辺Ｈ２も変位しにくくなる。その結果、摩擦調整機構６０によって摩擦力を大きくすることにより、第１四辺形リンクＲ１の四辺形の形状を維持できるようになっている。つまり、摩擦調整機構６０によって摩擦力を大きくすることにより、アクチュエータ４１によって指部材２０が押圧されても、第１四辺形リンクＲ１の変形を抑制できるようになっている。したがって、摩擦調整機構６０は、第１四辺形リンクＲ１の四辺形の変形を抑制する。

【0052】

第１指構成部材２１の部材支持部２１ｃと、第２指構成部材２２の第１接続端部２２ａとの間に発生する摩擦力を、「第１支点Ｌ１での摩擦力」とする。第２指構成部材２２の第２接続端部２２ｃと、第３指構成部材２３のリンク形成片２５との間に発生する摩擦力を、「第２支点Ｌ２での摩擦力」とする。第２リンク３２の第２端部３２ｂと第３指構成部材２３のリンク形成片２５との間に発生する摩擦力を、「第５支点Ｌ５での摩擦力」とする。第１指構成部材２１のアクチュエータ支持部２１ｂとアクチュエータ４１との間に発生する摩擦力を、「第６支点Ｌ６での摩擦力」とする。

【0053】

把持装置１０では、摩擦調整機構６０による摩擦力の調整により、第３支点Ｌ３での摩擦力及び第４支点Ｌ４での摩擦力は、第１支点Ｌ１、第２支点Ｌ２、第５支点Ｌ５、及び第６支点Ｌ６それぞれでの摩擦力より大きく設定している。

【0054】

＜把持装置の動作及び作用＞
図３及び図６に示すように、指部材２０は、初期位置を取る。なお、以下の説明においては、物品Ｂの中心軸線Ｇがボディ１１の中心軸線Ｍに一致しているものとする。

【0055】

初期位置は、第２指構成部材２２及び第３指構成部材２３の各々をボディ１１の中心軸線Ｍから第１方向Ｘに最も離した位置である。４本の指部材２０が初期位置にあると、第１方向Ｘに対向する指部材２０同士は、最も離れる。把持装置１０は、物品Ｂを把持するとき、初期位置から動作する。

【0056】

指部材２０が初期位置にあるとき、アクチュエータ４１に対してエアが供給されると、図７に示すように、チューブ４１ａからロッド４１ｂが突出する。第３支点Ｌ３での摩擦力及び第４支点Ｌ４での摩擦力は、第１支点Ｌ１での摩擦力及び第６支点Ｌ６での摩擦力より大きい。つまり、第１四辺形リンクＲ１には、摩擦調整機構６０による摩擦力が発生している。このため、摩擦力が発生していない第２四辺形リンクＲ２と比べて第１四辺形リンクＲ１は変形しにくくなっている。このため、指部材２０は、第１四辺形リンクＲ１を構成する第２指構成部材２２と第３指構成部材２３とが、相対位置関係を維持しながら、第１支点Ｌ１及び第６支点Ｌ６を揺動中心として揺動する。その結果、第１支点Ｌ１を揺動中心として第２指構成部材２２が揺動する。

【0057】

このとき、第３支点Ｌ３及び第４支点Ｌ４を揺動中心とした指部材２０の揺動は発生しない。よって、第２四辺形リンクＲ２の四辺形の形状は維持されたまま、第２四辺形リンクＲ２の位置が変位する。また、第１四辺形リンクＲ１の四辺形の形状は維持されたままである。つまり、第１四辺形リンクＲ１の四辺形及び第２四辺形リンクＲ２の四辺形の変形が抑制されたまま指部材２０が揺動する。したがって、第２四辺形リンクＲ２の第７辺Ｈ７の長さは変化しない。このため、指部材２０において、第２支点Ｌ２、第３支点Ｌ３、第４支点Ｌ４及び第５支点Ｌ５を揺動中心とした指部材２０の変位は発生しない。すると、４本の指部材２０の第２指構成部材２２の各々は、物品Ｂの側面に向けて変位していく。その後、４本の第２指構成部材２２の各々は、物品Ｂの側面に接触する。

【0058】

図８に示すように、さらにアクチュエータ４１に対してエアが供給されると、チューブ４１ａからロッド４１ｂが突出する。このとき、物品Ｂに対する第２指構成部材２２の接触により、第１支点Ｌ１を揺動中心とした第２指構成部材２２の揺動が規制される。つまり、物品Ｂからの反力により、第１支点Ｌ１を揺動中心とした第２指構成部材２２の揺動が規制される。第１四辺形リンクＲ１に発生している摩擦力に対して反力が大きくなっていった結果、第１四辺形リンクＲ１の変形が可能になる。そして、アクチュエータ４１による押圧力が、第３支点Ｌ３での摩擦力及び第４支点Ｌ４での摩擦力を上回ると、指部材２０は、第３支点Ｌ３及び第４支点Ｌ４を揺動中心として第１リンク３１及び第２リンク３２が揺動する。このとき、第２指構成部材２２の揺動は規制されているため、相対的にモーメントが小さくなり、第１リンク３１及び第２リンク３２が揺動する。つまり、第７辺Ｈ７の長さが変更されて第２四辺形リンクＲ２の形状が変化する。このとき、第１支点Ｌ１を中心として第２指構成部材２２を揺動させようとする力と、第１四辺形リンクＲ１を変形させて第２支点Ｌ２を中心として第３指構成部材２３を揺動させようとする力と、が発生する。しかし、第２指構成部材２２の揺動は規制されているため、第１リンク３１及び第２リンク３２の揺動に伴い、第１四辺形リンクＲ１の四辺形の形状が変化する。すると、第２指構成部材２２の位置が維持された状態で、第２支点Ｌ２を揺動中心として第３指構成部材２３が揺動するため、第３指構成部材２３は、把持部２４が物品Ｂに近付くように揺動する。

【0059】

その結果、アクチュエータ４１に対してエアが供給されると、第３指構成部材２３のみが揺動して、把持部２４によって物品Ｂが掬い上げられる。すると、物品Ｂは、４本の第２指構成部材２２によって４箇所から挟み込まれるとともに、４つの第３指構成部材２３の把持部２４によって下方から掬い上げられる。

【0060】

次に、図９に示すように、物品Ｂの中心軸線Ｇが、ボディ１１の中心軸線Ｍからずれている状態での物品Ｂの把持について説明する。図９は、把持装置１０の初期位置を示す。
図１０に示すように、把持装置１０が初期位置から動作を開始すると、４本の指部材２０の各々は、第１支点Ｌ１及び第６支点Ｌ６を揺動中心として揺動する。そして、４本の指部材２０のうち、物品Ｂに近い指部材２０から順番に物品Ｂの側面に接触していく。指部材２０が物品Ｂに接触すると、第２指構成部材２２の揺動は規制される。その後、第３指構成部材２３が揺動を開始する。物品Ｂに把持部２４の接触していない指部材２０においては、摩擦調整機構６０による摩擦力の調整により、第１四辺形リンクＲ１の四辺形の変形が抑制されるとともに第２四辺形リンクＲ２の四辺形の変形が抑制される。

【0061】

そして、図１１に示すように、４本の指部材２０の各々において、第２指構成部材２２の揺動が規制された指部材２０から順番に第３指構成部材２３のみが揺動して、把持部２４が物品Ｂの側面に近付く。そして、４本の指部材２０の全てにおいて、把持部２４が揺動を完了すると、物品Ｂが掬い上げられる。その結果、物品Ｂは、当該物品Ｂの中心軸線Ｇをボディ１１の中心軸線Ｍからずらしたままの状態で把持装置１０によって把持される。

【0062】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）摩擦調整機構６０による摩擦力の大きさの調整により、１つのアクチュエータ４１だけで、第２指構成部材２２及び第３指構成部材２３の各々を別々のタイミングで揺動させることができる。よって、第２指構成部材２２の揺動のためのアクチュエータと、第３指構成部材２３の揺動のためのアクチュエータとを別々に指部材２０に設けることなく、指部材２０で物品Ｂを掬い上げて把持できる。具体的には、初めに第２指構成部材２２が物品Ｂの側面に倣った状態での物品Ｂへの接触に伴う揺動停止と、その揺動停止後の、第３指構成部材２３が物品Ｂを下方から掬い上げての把持と、を１つのアクチュエータ４１の制御で行うことができる。したがって、把持装置１０において、物品Ｂの把持のために行う指部材２０の制御が容易となる。

【0063】

（２）摩擦調整機構６０によって摩擦力の大きさを調整することにより、第３指構成部材２３の揺動し易さを調整できる。第３指構成部材２３を揺動し易く調整することにより、第２指構成部材２２の揺動から第３指構成部材２３の揺動への切替を速くできる。よって、柔らかい物品Ｂに対して、第２指構成部材２２を外側から優しく接触させることができるとともに、第３指構成部材２３の把持部２４により下方から掬い上げることができる。このため、物品Ｂを第２指構成部材２２及び第３指構成部材２３の把持部２４で把持したとき、物品Ｂの変形を抑制できる。

【0064】

（３）摩擦調整機構６０は、一対の第１リンク３１と、ばね６１と、ばね調整機構６２と、第１リンク３１１の雌ねじ孔３１ｇと、からなる。そして、ボルト６３と、雌ねじ孔３１ｇとの螺合量を調整して、ばね６１の圧縮量を調整することで第３支点Ｌ３での摩擦力及び第４支点Ｌ４での摩擦力を調整できる。よって、ばね６１と、ボルト６３と、雌ねじ孔３１ｇと、を備える簡単な摩擦調整機構６０で摩擦力を調整できる。ひいては、簡単な構成の追加だけで、物品Ｂを掬い上げての把持を１つのアクチュエータ４１の制御で行うことができる。

【0065】

（４）把持部２４において、把持面２４ａは物品Ｂに向けて円弧状に膨らむ。また、先端面２４ｃも円弧状に丸みを帯びた形状である。このため、把持部２４を物品Ｂに接触させたとき、把持部２４のエッジが物品Ｂに接触することがないため、物品Ｂの損傷を抑制できる。また、把持部２４が物品Ｂに接触したとき、物品Ｂの荷重を把持部２４に分散できるため、物品Ｂの損傷を抑制できる。

【0066】

（５）摩擦調整機構６０による摩擦力の大きさの調整により、物品Ｂの中心軸線Ｇが、ボディ１１の中心軸線Ｍとずれていた場合であっても、各指部材２０は、第１四辺形リンクＲ１の四辺形の形状、及び第２四辺形リンクＲ２の四辺形の形状を維持したまま物品Ｂの側面に接触する。そして、摩擦調整機構６０による摩擦力の大きさの調整により、物品Ｂの側面に第２指構成部材２２が接触した後は、第３指構成部材２３のみを揺動させて物品Ｂを把持して掬い上げることができる。その結果、摩擦調整機構６０を指部材２０に設けることにより、ボディ１１の中心軸線Ｍからずれた物品Ｂであっても、把持装置１０によって把持できる。

【0067】

（６）摩擦調整機構６０によって、第３支点Ｌ３での摩擦力及び第４支点Ｌ４での摩擦力の大きさを調整できる。これらの摩擦力の大きさを調整することにより、第２指構成部材２２が揺動した後に、第３指構成部材２３が揺動するタイミングを調整できる。例えば、摩擦力を小さくすれば、第３指構成部材２３を速やかに揺動させることが可能になる。よって、摩擦調整機構６０によって摩擦力の大きさを調整することで、物品Ｂに応じて、把持装置１０による把持の仕方を変更できる。

【0068】

（７）摩擦調整機構６０によって、第３支点Ｌ３での摩擦力及び第４支点Ｌ４での摩擦力を、他の支点での摩擦力より大きくすることで、第２指構成部材２２のみの揺動と、第３指構成部材２３のみの揺動とを可能にする。その一方、第１支点Ｌ１～第６支点Ｌ６の全てについて、揺動させるために必要なトルクは調整する必要がない。よって、摩擦調整機構６０を設けるだけで、トルクを調整することなく、物品Ｂを掬い上げて把持できる。

【0069】

（８）把持装置１０は、ボディ１１の下面に複数の緩衝部材１５を備える。そして、物品Ｂを把持装置１０で把持したとき、緩衝部材１５は、物品Ｂとボディ本体１２の第２面１２ｂとの間で弾性変形する。弾性変形した緩衝部材１５によって、物品Ｂを把持部２４に向けて柔らかく押さえることができる。これにより、ボディ本体１２と把持部２４との間で物品Ｂの移動を抑制できる。よって、搬送装置によって把持装置１０とともに物品Ｂを搬送するとき、物品Ｂが移動するのを抑制できる。

【0070】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○図１２及び図１３に示すように、把持装置１０において、一対の第１リンク３１の各々は、実施形態に比べて長さ方向に長い長四角板状である。第２リンク３２の第１端部３２ａは、第１リンク３１の第１端部３１ｂと第２端部３１ｃとの間に配置されている。第４支軸５４は、第１リンク３１の第１端部３１ｂと第２端部３１ｃの間で、一対の第１リンク３１と第２リンク３２の第１端部３２ａに挿通されている。

【0071】

一対の第１リンク３１の中間部は、第２リンク３２の第１端部３２ａを挟み込んでいる。また、一対の第１リンク３１の外側には、接続部材４４が配置されている。そして、接続部材４４と、各第１リンク３１の中間部と、第２リンク３２の第１端部３２ａとは、第４支軸５４によって連結されている。したがって、第４支点Ｌ４は、アクチュエータ４１との接続支点でもある。

【0072】

摩擦調整機構６０のばね６１及びばね調整機構６２は、第１リンク３１の第２端部３１ｃ側に設けられている。つまり、摩擦調整機構６０のばね６１及びばね調整機構６２は、第４支軸５４よりも第２端部３１ｃ寄りに配置されている。ばね調整機構６２のボルト６３は、第１リンク３１２の挿通孔３１ｈに挿通されるとともに、第１リンク３１１の雌ねじ孔３１ｇに螺合されている。ナット６４は、軸部６３ｂと雌ねじ孔３１ｇとの緩み止めとして機能する二重ナットである。

【0073】

そして、摩擦調整機構６０は、第１四辺形リンクＲ１の変形を抑制するように、第１四辺形リンクＲ１を構成する第１リンク３１と、当該第１リンク３１に接する第２リンク３２との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。

【0074】

○図１４及び図１５に示すように、把持装置１０において、摩擦調整機構６０を第３支点Ｌ３に設けてもよい。この場合、第４支点Ｌ４は、アクチュエータ４１と指部材２０との接続支点となる。一対の第１リンク３１のうちの一方の第１リンク３１１には雌ねじ孔３１ｇは形成されていない。第１リンク３１１の第１端部３１ｂには、雌ねじ孔３１ｇの代わりに、挿通孔３１ｈが形成されている。挿通孔３１ｈには、雌ねじは形成されていない。挿通孔３１ｈは、第１リンク３１１を板厚方向に貫通する。

【0075】

また、一対の第１リンク３１のうちの他方の第１リンク３１２の第１端部３１ｂには、大径孔３１ｈａと小径孔３１ｈｂとが形成されている。大径孔３１ｈａと小径孔３１ｈｂとは、第１リンク３１２の板厚方向に連続する。大径孔３１ｈａは、第１リンク３１２の板厚方向の両面のうち、第２リンク３２側に形成されている。

【0076】

各第１リンク３１の第１端部３１ｂは、第２指構成部材２２の凹部２２ｄに収容されている。各第１リンク３１の第１端部３１ｂと本体部２２ｂには、支点用パイプ７１が挿通されている。具体的には、第１リンク３１１の挿通孔３１ｈと、本体部２２ｂと、第１リンク３１２の大径孔３１ｈａ及び小径孔３１ｈｂには、支点用パイプ７１が挿通されている。第１リンク３１１の挿通孔３１ｈにはスリーブ２８が挿入されているとともに、第１リンク３１２の大径孔３１ｈａにはスリーブ２８が挿入されている。したがって、支点用パイプ７１の周面と、この周面に対向する第１リンク３１の内周面との間には、スリーブ２８が介在している。第１端部３１ｂと本体部２２ｂとの間にはワッシャ２９が介在している。

【0077】

支点用パイプ７１には、摩擦調整機構６０におけるばね調整機構６２のボルト６３が挿通されている。ボルト６３の頭部６３ａは、一対の第１リンク３１のうちの他方の第１リンク３１２の外面に配置されるとともに、第１リンク３１１の外面からは軸部６３ｂが突出している。軸部６３ｂには二重にナット６４が螺合されている。頭部６３ａと第１リンク３１２の外面との間には、ばね６１が設けられる。ばね６１は、支点用パイプ７１を外周側から囲む。

【0078】

そして、各第１リンク３１の第１端部３１ｂと本体部２２ｂとは、支点用パイプ７１によって連結されている。支点用パイプ７１は、第３支点Ｌ３を構成する。ばね調整機構６２のボルト６３は、支点用パイプ７１の中空部に装着されている。したがって、摩擦調整機構６０は、第３支点Ｌ３を揺動中心とするボルト６３が挿通される支点用パイプ７１と、支点用パイプ７１を外周側から囲むばね６１と、ばね６１の圧縮量を調整するために、ボルト６３に螺合される二重のナット６４と、を備える。

【0079】

摩擦調整機構６０は、第１四辺形リンクＲ１の変形を抑制するように、第１四辺形リンクＲ１を構成する第１リンク３１と、当該第１リンク３１に接する第２指構成部材２２との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。

【0080】

摩擦調整機構６０を第３支点Ｌ３に設けるため、第３支軸として機能する支点用パイプ７１を一対の第１リンク３１及び第２指構成部材２２に挿通している。この場合、第１リンク３１の第１端部３１ｂに形成した孔は、実施形態に比べて大径化するが、第１リンク３１に形成される孔の数は、実施形態の３つから１つ減るとともに、第１リンク３１の長さ方向への寸法も短くなる。このため、実施形態に比べて、第１リンク３１の剛性を高めることができる。

【0081】

○図１４及び図１５に示す形態において、第１リンク３１は、１枚だけとしてもよい。この場合、第２指構成部材２２の本体部２２ｂと１枚の第１リンク３１とは、ばね調整機構６２のボルト６３と二重のナット６４で挟み込まれている。また、第１リンク３１と第２リンク３２とは、接続部材４４で挟み込まれるとともに、第１リンク３１と、第２リンク３２と、接続部材４４とは、第４支軸５４の頭部５４ａと抜け止めリング２７で挟み込まれている。これらにより、第１リンク３１と、第２リンク３２と、接続部材４４とは、第４支軸５４で連結されている。

【0082】

○図１６及び図１７に示すように、把持装置１０において、一対の第１リンク３１の各々は、実施形態に比べて長さ方向に長い長四角板状である。第２リンク３２の第１端部３２ａは、第１リンク３１の第１端部３１ｂと第２端部３１ｃとの間に配置されている。一対の第１リンク３１のうちの一方の第１リンク３１１には雌ねじ孔３１ｇは形成されていない。第１リンク３１１の第１端部３１ｂと第２端部３１ｃとの間には、雌ねじ孔３１ｇの代わりに、挿通孔３１ｈが形成されている。挿通孔３１ｈには、雌ねじは形成されていない。挿通孔３１ｈは、第１リンク３１１を板厚方向に貫通する。

【0083】

また、一対の第１リンク３１のうちの他方の第１リンク３１２の第１端部３１ｂと第２端部３１ｃとの間には、大径孔３１ｈａと小径孔３１ｈｂとが形成されている。大径孔３１ｈａと小径孔３１ｈｂとは、第１リンク３１２の板厚方向に連続する。大径孔３１ｈａは、第１リンク３１２の板厚方向の両面のうち、第２リンク３２側に形成されている。

【0084】

摩擦調整機構６０のボルト６３は、第１リンク３１の第１端部３１ｂと第２端部３１ｃの間で、一対の第１リンク３１と第２リンク３２の第１端部３２ａに挿通されている。
また、一対の第１リンク３１の第２端部３１ｃは、アクチュエータ４１のロッド４１ｂの先端部４１ｃを挟み込んでいる。なお、アクチュエータ４１は、ロッド４１ｂの先端に、接続部材４４に代えて先端部４１ｃを備える。先端部４１ｃは、板状である。そして、アクチュエータ４１の先端部４１ｃと、各第１リンク３１の第２端部３１ｃとは、第７支軸５７によって連結されている。第７支軸５７は、頭部５７ａと、軸部５７ｂとを備える。したがって、第７支点Ｌ７は、アクチュエータ４１と第１リンク３１との接続支点でもある。

【0085】

摩擦調整機構６０は、第４支点Ｌ４に設けられている。したがって、摩擦調整機構６０は、第１リンク３１の第１端部３１ｂと第２端部３１ｃの間に設けられている。
各第１リンク３１の中間部と、第２リンク３２の第１端部３２ａとには、支点用パイプ７１が挿通されている。具体的には、第１リンク３１１の挿通孔３１ｈと、第２リンク３２の第１端部３２ａと、第１リンク３１２の大径孔３１ｈａ及び小径孔３１ｈｂには、支点用パイプ７１が挿通されている。第１リンク３１１の挿通孔３１ｈにはスリーブ２８が挿入されているとともに、第１リンク３１２の大径孔３１ｈａにはスリーブ２８が挿入されている。したがって、支点用パイプ７１の周面と、この周面に対向する第１リンク３１の内周面との間には、スリーブ２８が介在している。第１端部３１ｂと本体部２２ｂとの間にはワッシャ２９が介在している。

【0086】

支点用パイプ７１には、摩擦調整機構６０におけるばね調整機構６２のボルト６３が挿通されている。ボルト６３の頭部６３ａは、一対の第１リンク３１のうちの他方の第１リンク３１２の外面に配置されるとともに、一方の第１リンク３１１の外面からは軸部６３ｂが突出している。軸部６３ｂには二重にナット６４が螺合されている。頭部６３ａと他方の第１リンク３１２の外面との間には、ばね６１が設けられている。ばね６１は、支点用パイプ７１を外周側から囲む。そして、各第１リンク３１と第２リンク３２とは、支点用パイプ７１によって連結されている。支点用パイプ７１は、第４支点Ｌ４を構成する。ばね調整機構６２のボルト６３は、支点用パイプ７１の中空部に装着されている。したがって、摩擦調整機構６０は、第４支点Ｌ４を揺動中心とするボルト６３が挿通される支点用パイプ７１と、支点用パイプ７１を外周側から囲むばね６１と、ばね６１の圧縮量を調整するために、ボルト６３に螺合される二重のナット６４と、を備える。

【0087】

摩擦調整機構６０は、第１四辺形リンクＲ１の変形を抑制するように、第１四辺形リンクＲ１を構成する第１リンク３１と、当該第１リンク３１に接する第２リンク３２との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。

【0088】

第２四辺形リンクＲ２において、第６辺Ｈ６は、第３支点Ｌ３と第７支点Ｌ７とを繋ぐ。このため、第６辺Ｈ６の長さは、実施形態よりも長くなる。よって、第２四辺形リンクＲ２の形状は、実施形態の第２四辺形リンクＲ２の形状に比べて、第１方向Ｘに広がる形状となる。よって、把持装置１０が動作して、第２四辺形リンクＲ２の四辺形の形状を変形させて第３指構成部材２３を揺動させたとき、第３指構成部材２３によって発生する把持力を実施形態より大きくできる。言い換えると、第３指構成部材２３によって発生する把持力を実施形態と同じにした場合、アクチュエータ４１によって発生させる押圧力を小さくできる。つまり、アクチュエータ４１に供給する圧力を小さくできる。

【0089】

○図１６及び図１７に示す形態において、第１リンク３１は、１枚だけとしてもよい。この場合、第２リンク３２の第１端部３２ａと、第１リンク３１とは、ばね調整機構６２のボルト６３と二重のナット６４で挟み込まれている。また、第１リンク３１の第１端部３１ｂと、第２指構成部材２２の本体部２２ｂとは、第３支軸５３の頭部５３ａと抜け止めリング２７とで挟み込まれている。第１リンク３１の第２端部３１ｃと、アクチュエータ４１の先端部４１ｃとは、第７支軸５７の頭部５７ａと抜け止めリング２７とで挟み込まれている。軸部５７ｂは、抜け止めリング２７によって抜け止めされている。

【0090】

○指部材２０の本数は、２本でも３本でも５本以上でもよい。
○把持装置１０は、カメラＣを備えていなくてもよい。
○第３指構成部材２３において、把持部２４における把持面２４ａ及び先端面２４ｃの形状は適宜変更してもよい。例えば、把持面２４ａは、平坦面でもよいし、反対面２４ｂに向けて円弧状に凹む形状でもよい。また、先端面２４ｃは、幅方向Ｗの中央部に向けて膨らむように突出する凸形状でもよい。

【0091】

○摩擦調整機構６０は、ばね６１及びばね調整機構６２以外の構成であってもよい。例えば、一対の第１リンク３１を挟み込むゴムバンドであってもよい。ゴムバンドの大きさを変更することによって、第１リンク３１と第２リンク３２との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。

【0092】

また、ワッシャ２９の厚さを変更して、第１リンク３１と第２リンク３２との間に発生する摩擦力の大きさを調整する。
○摩擦調整機構６０は、第３支点Ｌ３及び第４支点Ｌ４の両方に設けられてもよい。

【0093】

○図１４及び図１５に示す形態において、ナット６４は、二重ナットでなくてもよく、一つのナット６４だけでもよい。
○緩衝部材１５は無くてもよい。

【0094】

○ボディ本体１２の第２面１２ｂは、第１面１２ａと平行でなく、物品Ｂと接触する部分の形状に一致させてもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。

【0095】

（イ）前記ボディの下面に弾性変形可能な緩衝部材を備える把持装置。

【符号の説明】

【0096】

Ｈ１…第１辺、Ｈ２…第２辺、Ｈ３…第３辺、Ｈ４…第４辺、Ｈ５…第５辺、Ｈ６…第６辺、Ｈ７…第７辺、Ｈ８…第８辺、Ｌ１…第１支点、Ｌ２…第２支点、Ｌ３…第３支点、Ｌ４…第４支点、Ｌ５…第５支点、Ｌ６…第６支点、Ｒ１…第１四辺形リンク、Ｒ２…第２四辺形リンク、１０…把持装置、１１…ボディ、２０…指部材、２１…第１指構成部材、２２…第２指構成部材、２３…第３指構成部材、２４…把持部、２４ａ…把持面、２４ｂ…反対面、２４ｃ…先端面、３１…第１リンク、３２…第２リンク、４１…アクチュエータ、６０…摩擦調整機構、６１…ばね、６２…ばね調整機構、６３…ボルト、６４…ナット、７１…支点用パイプ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】