特開 2024-114261 マイクロモビリティ及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024114261

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】マイクロモビリティ及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/02 20120101AFI20240816BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240816BHJP

   B62K 17/00 20060101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

B60W30/02

B60W50/14

B62K17/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023019914

(22)【出願日】2023-02-13

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】横山 博亮

(72)【発明者】

【氏名】熊倉 弘幸

(72)【発明者】

【氏名】下田 義弥

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 沙也加

(72)【発明者】

【氏名】山下 華妃

【テーマコード（参考）】

3D212

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D212BB08

3D212BB13

3D212BB24

3D212BB44

3D212BB53

3D212BB62

3D212BB65

3D212BB72

3D212BB74

3D212BB76

3D212BB90

3D241BA18

3D241BA60

3D241BC01

3D241BC02

3D241CA12

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE05

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB10Z

3D241DB20Z

3D241DC25Z

3D241DC30Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DC42Z

3D241DC43Z

3D241DC50Z

(57)【要約】

【課題】搭乗者であるユーザの安全に配慮したマイクロモビリティ及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本開示に係るマイクロモビリティ１００は、動力付きのマイクロモビリティであって、マイクロモビリティの走行時におけるユーザの安定性を検知する第１検出部１１１と、マイクロモビリティの進行方向の走行路の幅の情報を得る取得部１１３と、マイクロモビリティの走行を制御する制御部１１４と、を備え、制御部は、マイクロモビリティの進路変更時に走行路の幅に応じて、マイクロモビリティを減速させる制御、又は、進路変更時に生じる曲率半径を所定の曲率半径よりも大きくした走行軌跡にてマイクロモビリティを走行させる制御、をマイクロモビリティが備える動力及びブレーキに対して行うものである。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

動力付きのマイクロモビリティであって、
前記マイクロモビリティの走行時におけるユーザの安定性を検知する第１検出部と、
前記マイクロモビリティの進行方向の走行路の幅の情報を得る取得部と、
前記マイクロモビリティの走行を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記マイクロモビリティの進路変更時に前記走行路の幅に応じて、前記マイクロモビリティを減速させる制御、又は、進路変更時に生じる曲率半径を所定の曲率半径よりも大きくした走行軌跡にて前記マイクロモビリティを走行させる制御、を前記マイクロモビリティが備える動力及びブレーキに対して行う
マイクロモビリティ。

【請求項2】

前記制御部は、前記第１検出部において検知された前記ユーザの安定性に基づき、前記走行路の幅が所定値以上である場合において、前記マイクロモビリティを減速させずに、前記ユーザが転倒しないような前記所定の曲率半径の走行軌跡にて前記マイクロモビリティを走行させる制御を前記動力及びブレーキに対して行う
請求項１に記載のマイクロモビリティ。

【請求項3】

さらに、路面に走行軌跡を描画する描画部を備え、
前記制御部は、前記走行路の幅が所定値以上である場合において、前記マイクロモビリティを減速させずに、前記ユーザが転倒しないような前記所定の曲率半径の走行軌跡、又は前記所定の曲率半径よりも大きくした走行軌跡を描画する指示を前記描画部に送信する
請求項１に記載のマイクロモビリティ。

【請求項4】

さらに、前記ユーザに通知を行う通知部と、を備え、
前記制御部は、前記マイクロモビリティの安定性が損なわれる程度まで減速させる必要がある走行軌跡となる場合において、前記ユーザに前記マイクロモビリティから降りる通知を行う指示を通知部に送信する
請求項１に記載のマイクロモビリティ。

【請求項5】

動力付きのマイクロモビリティの制御方法であって、
前記マイクロモビリティの走行時におけるユーザの安定性を検知し、
前記マイクロモビリティの進行方向の走行路の幅の情報を取得し、
前記マイクロモビリティの進路変更時に前記走行路の幅に応じて、前記マイクロモビリティを減速させる、又は、進路変更時に生じる曲率半径を所定の曲率半径よりも大きくした走行軌跡にて前記マイクロモビリティを走行させる
マイクロモビリティの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、マイクロモビリティ及びその制御方法に関し、動力付きマイクロモビリティ及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両位置から前方の道路の形状と現在の車両速度を取得し、理想的な走行軌跡及び予測軌跡を運転者に情報として与える運転支援表示装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－０７０３１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、電動キックボード、電動アシスト自転車、電動一輪車など、歩道及び車道の両方を走行可である動力付きマイクロモビリティの普及が進んでいる。自動車などの車両において、自動ブレーキを含むブレーキ動作時の衝撃を減らすためにエアバッグやシートベルトなど、搭乗者であるユーザを保護する機能がある。一方、マイクロモビリティにおいて、ユーザを保護する機能は備えておらず、搭乗者であるユーザの安全性に関する開発の重要性は高い。

【0005】

特許文献１に開示される運転支援表示装置は、ユーザが立った状態で走行する電動キックボードのような車両では、危険性の考慮がより必要である。一方、マイクロモビリティはユーザが立った状態で操作するため、交差点やカーブにて進路変更や旋回をする際にマイクロモビリティの減速などの制御を行う運転支援については、搭乗者の転倒などの危険性を考慮することが重要となる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るマイクロモビリティは、動力付きのマイクロモビリティであって、前記マイクロモビリティの走行時におけるユーザの安定性を検知する第１検出部と、前記マイクロモビリティの進行方向の走行路の幅の情報を得る取得部と、前記マイクロモビリティの走行を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記マイクロモビリティの進路変更時に前記走行路の幅に応じて、前記マイクロモビリティを減速させる制御、又は、進路変更時に生じる曲率半径を所定の曲率半径よりも大きくした走行軌跡にて前記マイクロモビリティを走行させる制御、を前記マイクロモビリティが備える動力及びブレーキに対して行うものである。

【0007】

本開示に係るマイクロモビリティの制御方法は、動力付きのマイクロモビリティの制御方法であって、前記マイクロモビリティの走行時におけるユーザの安定性を検知し、前記マイクロモビリティの進行方向の走行路の幅の情報を取得し、前記マイクロモビリティの進路変更時に前記走行路の幅に応じて、前記マイクロモビリティを減速させる、又は、進路変更時に生じる曲率半径を所定の曲率半径よりも大きくした走行軌跡にて前記マイクロモビリティを走行させるものである。

【発明の効果】

【0008】

本開示により、搭乗者であるユーザの安全に配慮したマイクロモビリティ及びその制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施の形態に係るマイクロモビリティの図である。

【図2】本実施の形態に係るマイクロモビリティのブロック図である。

【図3】本実施の形態に係るマイクロモビリティに搭乗するユーザの安定性を説明する図である。

【図4】本実施の形態に係るマイクロモビリティの走行軌跡と曲率半径を説明する図である。

【図5】本実施の形態に係るマイクロモビリティの走行軌跡と走行路の幅を説明する図である。

【図6】本実施の形態に係るマイクロモビリティの走行軌跡の描画を説明する図である。

【図7】本実施の形態に係るマイクロモビリティの制御を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態に係るマイクロモビリティの構造を表している。本実施の形態に係るマイクロモビリティ１００は、ハンドル１０１、ブレーキレバー１０２、車輪１０３、搭乗者であるユーザが乗るボディ部１０４を備えている。また、図１に示されるマイクロモビリティ１００は、さらに、通知部１１７、描画部１１８を備えている。

【0011】

マイクロモビリティ１００は、さらにライト、バックミラー、動力、バッテリー、ナンバープレートホルダなどを備えていることが好ましい。図１においては、煩雑さを避けるために割愛している。

【0012】

なお、図１では、電動キックボードの形状の例を示しているが、これに限定されず、一輪車の構造や、前方又は後方の車輪を２つ備える三輪車の構造などを有してもよい。また、本開示は、歩道及び車道の両方を走行可であるマイクロモビリティについて記載しているが、公園、広場、私有地などを走行する場合においても適用可能である。

【0013】

また、本開示における動力付きマイクロモビリティ１００とは、電動キックボード、電動アシスト自転車、電動一輪車などのような、歩道及び車道の両方を走行可であり、かつ車両停止時において不安定である、即ち、搭乗者であるユーザによる支持が必要である車両を指す。

【0014】

図２は、本実施の形態に係るマイクロモビリティ１００のブロック図である。本実施の形態に係るマイクロモビリティ１００は、第１検出部１１１、第２検出部１１２、取得部１１３、制御部１１４、ブレーキ１１５、動力１１６、通知部１１７、描画部１１８を備える。なお、図２に示されるユーザ１２０は、マイクロモビリティ１００の搭乗者であり、路面１３０は、マイクロモビリティ１００が走行している道路、即ち、歩道又は車道を指す。

【0015】

第１検出部１１１は、マイクロモビリティ１００の走行時における搭乗者であるユーザ１２０の安定性を検出する機能を有する。第１検出部１１１の取り付け位置は、ボディ部１０４の内部又は近傍が好ましい。

【0016】

本実施の形態におけるユーザの安定性とは、ユーザ１２０の乗車位置や、荷重のかかり方や、走行中の重心移動などが挙げられる。また、これらユーザ側の安定性の他に、マイクロモビリティ１００の傾きなど、マイクロモビリティ側の安定性も考慮するとより好ましいため、第１検出部１１１は、複数のセンサや検知領域を備えてもよい。

【0017】

例えば、ユーザ側の安定性の検知には荷重センサなどを用い、マイクロモビリティ側の安定性の検知には、３軸加速度センサなどを用いることができる。

【0018】

マイクロモビリティ１００の走行中に進路変更を行う時において、ユーザの転倒などの危険性を考慮するために、第１検出部１１１によってユーザの安定性を検出することは重要である。

【0019】

ユーザ１２０の安定性の検出方法について、図３（ａ）～（ｃ）を用いて説明する。図３は、マイクロモビリティ１００のボディ部１０４に、ユーザ１２０の右足１２１及び左足１２２が乗せられた状態を示している。図３に示される例において、第１検出部１１１は、ボディ部１０４の後輪側に設けられており、複数の荷重センサ１２３と、３軸加速度センサ１２４とを制御している。

【0020】

ボディ部１０４の内部には、複数の荷重センサ１２３が並べられており、これによってユーザ１２０の乗車位置や荷重のかかり方、即ち、ユーザ側の安定性を検知している。また、ボディ部１０４の内部の任意の位置には、３軸加速度センサ１２４が備えられており、これによってマイクロモビリティ１００の傾き、即ち、マイクロモビリティ側の安定性を検知している。

【0021】

図３（ａ）は、右足１２１及び左足１２２をボディ部１０４の中心部分に乗せて、マイクロモビリティ１００へ安定した荷重がかかっている状態を表している。一方、図３（ｂ）は、例えば、急な減速や、走行中の振動に対してユーザ１２０が右足１２１を前に出して踏ん張った姿勢の状態を表している。

【0022】

図３（ｂ）においては、マイクロモビリティ１００の進行方向に対して荷重がかかっており、また、右側へマイクロモビリティ１００が傾いているため、図３（ａ）の状態に比べて不安定な状態である。

【0023】

また、図３（ｃ）は、マイクロモビリティ１００が安定した走行状態にて左折する時の状況を表している。安定した走行状態であるため、ユーザ１２０からマイクロモビリティ１００への荷重のかかり方は、中心部分に安定している。一方、マイクロモビリティ１００は、左折に伴い、左側へ傾いており、図３（ａ）に示される状態よりも少し不安定な状態であることが示される。

【0024】

第１検出部１１１は、このようにしてユーザ側の安定性とマイクロモビリティ側の安定性を検知し、ユーザ１２０の安定性を検出している。

【0025】

また、ユーザ１２０の安定性の検出は、マイクロモビリティ１００の走行中において常時、又は頻繁に実行されていることが好ましい。これにより、マイクロモビリティ１００の加速時や減速時、或いは高速で走行している時に、ユーザ１２０がどの程度バランスを崩すか、即ち、安定性への影響のデータを蓄積することができる。

【0026】

これらのデータは、後述するように、進路変更時におけるマイクロモビリティ１００の走行軌跡の算出に用いられる。これにより、進路変更時における転倒の危険性を抑えられる走行軌跡を提示することが可能となる。

【0027】

第２検出部１１２は、マイクロモビリティ１００の進行方向の路面１３０上にある障害物を検知する機能を有する。第２検出部１１２の取り付け位置は特に限定されないが、ハンドル１０１及びブレーキレバー１０２の近傍や、前方の車輪１０３の近傍が好ましい。また、障害物を検知する方法は特に限定されず、例として、カメラ、距離検出センサなどを単体或いは任意に組み合わせて用いる方法が挙げられる。

【0028】

本実施の形態における障害物とは、マイクロモビリティ１００が歩道又は車道を走行する際に、マイクロモビリティ１００又はユーザ１２０と接触、衝突する可能性のある移動体及び非移動体を指す。移動体の例として、歩行者、自転車、他のユーザが操作するマイクロモビリティ、車道を走行する車両又は軽車両などが挙げられる。非移動体の例として、段差、柱、壁、看板、木の枝葉、小石などが挙げられる。また、これらの障害物の情報は、進路変更時におけるマイクロモビリティ１００の走行軌跡の算出に用いられる。

【0029】

取得部１１３は、マイクロモビリティ１００の進行方向にある走行路の幅の情報を取得する機能を有する。取得部１１３の取り付け位置は特に限定されないが、ハンドル１０１及びブレーキレバー１０２の近傍や、前方の車輪１０３の近傍が好ましい。

【0030】

走行路の幅の情報は、取得部１１３が備えるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）にてマイクロモビリティ１００の位置情報を取得し、地図情報（図示なし）と照合して情報を取得する方法が挙げられる。この他にも、第２検出部１１２が備えるカメラやセンサと連動することにより、走行路の幅の情報を取得してもよい。また、地図情報は、取得部１１３内に格納されていてもよいし、地図情報を格納しているサーバと通信して得てもよい。サーバと通信する場合は、取得部１１３又はマイクロモビリティ１００のその他の領域において通信手段を備えていることが好ましい。

【0031】

また、歩道、公園、広場、私有地を走行するマイクロモビリティは、現行の法定速度に基づき、時速６ｋｍ以下の走行速度に制限されているため、マイクロモビリティ１００の走行速度が時速６ｋｍである場合に、安全に進路変更できる走行路の幅を予め決定してもよい。これにより、安全に進路変更できる走行路の幅を有する歩道の情報を取得部１１３内又はサーバに格納しておくことができる。

【0032】

制御部１１４は、マイクロモビリティ１００のブレーキ１１５及び動力１１６の制御を行う機能を有する。動力１１６としては、電動式モーターなどが挙げられる。制御部１１４の取り付け位置は特に限定されず、ブレーキレバー１０２及び車輪１０３と連動している。制御部１１４にて行われる制御の詳細については後述する。

【0033】

通知部１１７は、ユーザ１２０への通知を行う機能を有する。通知部１１７の取り付け位置は特に限定されないが、ハンドル１０１及びブレーキレバー１０２の近傍であると、ユーザ１２０に伝えやすいため好ましい。また、ユーザ１２０がヘルメットを装着している場合は、ヘルメット内に設けてもよい。ユーザ１２０への通知の詳細については、制御部１１４の制御の詳細と併せて後述する。

【0034】

通知部１１７の例として、視覚的にユーザに知らせるモニターや、聴覚的にユーザに伝えるスピーカーや、触覚的にユーザに伝えるバイブレータなどが挙げられる。モニターの場合は、文字情報で伝えてもよいし、簡易的に色味の変化で伝えてもよい。スピーカーの場合は、音声で伝えてもよいし、簡易的にアラームやブザーを鳴らす方法でもよい。

【0035】

次に、本実施の形態に係るマイクロモビリティの制御方法について、図を用いて説明する。

【0036】

図４（ａ）は、マイクロモビリティが交差点やカーブに沿って左方向へ進路変更をする際の走行軌跡を示している。マイクロモビリティ１００は、歩道１３１を走行しており、走行軌跡１３３に示されるような経路を通って左折することが予測される。

【0037】

なお、本開示において、車道１３２以外の道路を便宜上「歩道１３１」と表記している。以下に説明する制御方法は、歩道を走行する場合について記載しているが、本開示はこれに限らず、二輪車専用道路及び自転車専用道路、ならびに車道を走行する場合においても適用可能である。

【0038】

図４（ｂ）は、図４（ａ）の走行軌跡１３３を抜き出したものである。マイクロモビリティ１００の進路変更時に生じる走行軌跡１３３は、曲線部１３４を有している。この曲線部１３４の曲率半径１３５は、マイクロモビリティ１００の走行速度や傾き、ハンドル操作などによって変化する。特に、車道を走行する場合においては、現行の法定速度に基づき、時速２０ｋｍにて走行できるため、マイクロモビリティ１００の走行速度が及ぼす曲率半径１３５への影響は大きい。

【0039】

例えば、高速で急に旋回する場合は、図４（ｃ）の線Ａに示されるように、曲率半径１３５の小さい走行軌跡にて走行するため、マイクロモビリティ１００にかかる負荷は大きくなる。一方、低速で緩やかに旋回する場合は、図４（ｃ）の線Ｂに示されるように、曲率半径１３５の大きい走行軌跡となり、マイクロモビリティ１００にかかる負荷は小さくなる。

【0040】

本実施の形態に係る制御部１１４は、進路変更時において、取得部１１３にて得られた走行路の幅に応じて、マイクロモビリティ１００を減速させる制御、又は、曲率半径を大きくした走行軌跡にてマイクロモビリティ１００を走行させる制御を行う。ここで、曲率半径を大きくした走行軌跡とは、ユーザ１２０が転倒しない最小曲率半径よりも大きくした走行軌跡を表す。

【0041】

これらの制御は、第１検出部１１１において検知された前記ユーザ１２０の安定性に基づいて、マイクロモビリティ１００のブレーキ１１５、動力１１６などに作用することにより行われる。また、後述する描画部１１８が描画する走行軌跡のガイドに沿ってマイクロモビリティ１００を走行できるように、制御部１１４が、ハンドル１０１に作用して制御を行ってもよい。

【0042】

図５は、歩道１３１の幅、即ち、走行路の幅が小さい場合（図５（ａ））と、走行路の幅が大きい場合（図５（ｂ））における、マイクロモビリティ１００の走行軌跡１３３を表している。

【0043】

図５（ａ）に示されるように、走行路の幅１３６が小さい場合には、マイクロモビリティ１００は、曲率半径が小さい走行軌跡にて走行することになるため、マイクロモビリティ１００にかかる負荷は大きくなる。この時、制御部１１４は、搭乗者であるユーザ１２０が転倒しない速度まで、マイクロモビリティ１００を減速する制御を行う。

【0044】

この時、制御部１１４は、通知部１１７にマイクロモビリティ１００の減速をユーザ１２０に知らせる指示を送信する。これにより、マイクロモビリティ１００の急な減速に対して、ユーザ１２０が慌てず対応しやすくなるため、ユーザの安定性を維持しながらマイクロモビリティ１００を減速することができる。

【0045】

なお、マイクロモビリティ１００の速度を時速１ｋｍ未満まで下げると、マイクロモビリティ１００は、安定して走行することができなくなる。マイクロモビリティ１００の安定性が損なわれる程度までマイクロモビリティ１００を減速させる必要がある走行軌跡となる場合は、制御部１１４から通知部１１７にマイクロモビリティ１００から降りるようにユーザ１２０に知らせる指示を送信する。これにより、ユーザ１２０は、転倒しないように安全にマイクロモビリティ１００から降りることができる。

【0046】

一方、図５（ｂ）に示されるように、走行路の幅１３６が十分に大きい場合には、マイクロモビリティ１００を減速させなくても、曲率半径が大きい走行軌跡にて走行させることにより、転倒の危険性を抑えることが可能である。したがって、制御部１１４は、マイクロモビリティ１００の減速を行わずに、曲率半径を大きくした走行軌跡１３３にて走行させる制御を行う。

【0047】

ユーザが転倒しないような曲率半径とは、ユーザ１２０が進路変更を行った際の過去の走行軌跡において、ユーザ１２０の足の位置が図３の（ｃ）の状態を保っている時の走行軌跡の曲率半径の中で最も小さい曲率半径を、ユーザが転倒しない曲率半径とする。この過去の走行軌跡は、マイクロモビリティ１００内の記憶部に格納されてもよいし、サーバと通信して、サーバに格納されてもよい。

【0048】

また、走行路の幅１３６が十分に大きい場合には、制御部１１４は、図６に示されるような曲率半径を大きくした走行軌跡１３３のガイドを路面１３０に描画する指示を、描画部１１８に行ってもよい。

【0049】

描画部１１８は、光源、ランプ、ビーム、レーザポインタなどを備え、路面１３０に走行軌跡１３３のガイドを描画する機能を有する。このようにすることで、マイクロモビリティ１００にかかる負荷が小さい走行軌跡をユーザに提示できるため、進路変更時における転倒の危険性を抑えることが可能となる。なお、走行軌跡１３３のガイドの描画の実行は、第２検出部１１２による障害物の検知情報、例えば、歩行者の有無など、に基づいて行われることが好ましい。

【0050】

また、例えば、マイクロモビリティ１００が交差点やカーブに差し掛かった時、曲がっている間、交差点やカーブを抜けて直進に戻る時、など、マイクロモビリティ１００の走行状態に応じて、描画部１１８は、走行軌跡１３３を変化させて描画することが好ましい。

【0051】

次に、図７のフローチャートを用いて、本実施の形態に係るマイクロモビリティ１００の制御方法を説明する。まず、ユーザ１２０がマイクロモビリティ１００の走行を開始した後、第１検出部１１１によって、ユーザ側及びマイクロモビリティ側の安定性を検知し、ユーザ１２０の安定性を計測する（Ｓ１０１）。ユーザ１２０の安定性の検出は、データの蓄積のために、マイクロモビリティ１００の走行中において常時、又は頻繁に実行されていることが好ましい。

【0052】

次に、取得部１１３において、マイクロモビリティ１００の進行方向における走行路の幅の情報を取得する（Ｓ１０２）。走行路の幅の情報は、マイクロモビリティ１００の位置情報と、地図情報と照合することにより取得する、又は、第２検出部１１２が備えるカメラやセンサと連動して取得してもよい。

【0053】

マイクロモビリティ１００の進路変更時において、走行路の幅が所定値以上であるかどうかを判断する（Ｓ１０３）。所定値は、第１検出部１１１において検知された走行中のユーザの安定性や、マイクロモビリティ１００の速度や、過去の走行軌跡からその速度や加速時や減速時におけるユーザの安定性への影響、及び障害物の有無などによる走行路の状況に基づいて決定される。その他にも、マイクロモビリティ１００内又はサーバに格納された地図情報などを参照して、マイクロモビリティ１００の乗車前に予め決定した値を用いてもよい。

【0054】

走行路の幅が所定値以下である場合は、曲率半径の小さい走行軌跡にて走行することになるため、マイクロモビリティ１００にかかる負荷は大きくなる。そこで、制御部１１４は、マイクロモビリティ１００を減速する制御を行い、マイクロモビリティ１００の減速をユーザに知らせるよう、通知部１１７に指示を送信する（Ｓ１０４）。

【0055】

また、マイクロモビリティ１００の速度を時速１ｋｍ未満、即ち、マイクロモビリティ１００の安定性が損なわれる程度まで減速させないと走行できない走行路の幅である場合は、制御部１１４は、マイクロモビリティ１００の停止制御を行う。同時に、制御部１１４は、マイクロモビリティ１００の停止をユーザに知らせるよう、通知部１１７に指示を送信する。

【0056】

このように、走行路の幅が所定値以下である場合には、マイクロモビリティ１００を減速、又は停止させることによって、安全に進路変更を行うことができる。

【0057】

走行路の幅が所定値以上である場合は、曲率半径の大きい走行軌跡にてマイクロモビリティ１００を走行させることができる。この時、制御部１１４は、マイクロモビリティ１００の減速を行わずに、曲率半径を大きくした走行軌跡をユーザに提示する制御を行う（Ｓ１０５）。曲率半径を大きくした走行軌跡をユーザに提示する方法は、通知部１１７にて走行軌跡を表示してもよいし、描画部１１８にて走行軌跡のガイドを路面１３０に描画してもよい。

【0058】

このように、走行路の幅が所定値以下である場合には、マイクロモビリティ１００を減速させずに、ユーザが転倒しないような曲率半径の走行軌跡を提示して、安全に進路変更を行うことができる。

【0059】

このような構成とすることにより、本実施の形態に係るマイクロモビリティは、搭乗者であるユーザの安全をより配慮したものとなる。

【0060】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0061】

１００ マイクロモビリティ
１０１ ハンドル
１０２ ブレーキレバー
１０３ 車輪
１０４ ボディ部
１１１ 第１検出部
１１２ 第２検出部
１１３ 取得部
１１４ 制御部
１１５ ブレーキ
１１６ 動力
１１７ 通知部
１１８ 描画部
１２０ ユーザ
１２１ 右足
１２２ 左足
１２３ 荷重センサ
１２４ ３軸加速度センサ
１３０ 路面
１３１ 歩道
１３２ 車道
１３３ 走行軌跡
１３４ 曲線部
１３５ 曲率半径

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】