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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024114333
(43)【公開日】2024-08-23
(54)【発明の名称】把持装置およびこれを備えた組立機械
(51)【国際特許分類】
B23P 19/02 20060101AFI20240816BHJP
B25J 17/02 20060101ALI20240816BHJP
【ＦＩ】
B23P19/02 Q
B25J17/02 G
B23P19/02 B
【審査請求】有
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023020024
(22)【出願日】2023-02-13
(71)【出願人】
【識別番号】523050634
【氏名又は名称】Ｃ＆Ｍロボティクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110004392
【氏名又は名称】弁理士法人佐川国際特許商標事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100110766
【弁理士】
【氏名又は名称】佐川 慎悟
(74)【代理人】
【識別番号】100165515
【弁理士】
【氏名又は名称】太田 清子
(74)【代理人】
【識別番号】100169340
【弁理士】
【氏名又は名称】川野 陽輔
(74)【代理人】
【識別番号】100195682
【弁理士】
【氏名又は名称】江部 陽子
(74)【代理人】
【識別番号】100206623
【弁理士】
【氏名又は名称】大窪 智行
(72)【発明者】
【氏名】周 桑完
【テーマコード（参考）】
3C030
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C030BC04
3C030BC25
3C707AS07
3C707BT18
3C707ES04
3C707EU09
3C707HS14
(57)【要約】
【課題】装置全体としての剛性や安定性を低下させることなく、多種多様な対象物を把持する機能と、対象物を嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する機能とを一体化し、コストを低減するとともに、生産性を向上することができる把持装置およびこれを備えた組立機械を提供する。
【解決手段】中心誤差補正機構３は、上部構造体３１と、下部構造体３２と、リミッタ３４とを備え、把持指開閉機構２は、把持指固定用スライド部材２２と、アクチュエータ２３とを備えており、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際、把持指２１に作用する圧入力は、把持指固定用スライド部材２２、下部構造体３２、弾性体３３、リミッタ３４および上部構造体３１を介して組立機械１０に作用するように構成されている。
【選択図】 図２
【解決手段】中心誤差補正機構３は、上部構造体３１と、下部構造体３２と、リミッタ３４とを備え、把持指開閉機構２は、把持指固定用スライド部材２２と、アクチュエータ２３とを備えており、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際、把持指２１に作用する圧入力は、把持指固定用スライド部材２２、下部構造体３２、弾性体３３、リミッタ３４および上部構造体３１を介して組立機械１０に作用するように構成されている。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されている、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されている、把持装置。
【請求項2】
前記把持指固定用スライド部材は、前記把持指を固定する把持指固定部と、前記把持指固定部よりも横幅が広いスライド部とから構成されているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に固定され、前記スライド部をスライド可能に嵌合させるスライド用嵌合溝と、前記把持指固定部をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝とを備えた支持カバーと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、
略Ｌ字形状に形成され、その一端が前記駆動ロッドにリンクされるとともに、他端が前記把持指固定用スライド部材にリンクされ、前記下部構造体に設けられた略水平方向の回転軸周りに回動することにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＬ字リンク部材と、
を有する、請求項１に記載の把持装置。
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に固定され、前記スライド部をスライド可能に嵌合させるスライド用嵌合溝と、前記把持指固定部をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝とを備えた支持カバーと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、
略Ｌ字形状に形成され、その一端が前記駆動ロッドにリンクされるとともに、他端が前記把持指固定用スライド部材にリンクされ、前記下部構造体に設けられた略水平方向の回転軸周りに回動することにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＬ字リンク部材と、
を有する、請求項１に記載の把持装置。
【請求項3】
前記把持指固定用スライド部材は、前記把持指を固定する把持指固定部と、前記把持指固定部よりも横幅が広いスライド部とから構成されているとともに、前記スライド部の基端部には、所定の傾斜角度で傾斜された傾斜案内面と、前記傾斜案内面と平行な傾斜面を有し断面略Ｔ字形状に形成されたＴ字傾斜溝とが設けられており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に嵌合させる断面略Ｔ字形状のＴ字スロットと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動されるとともに、前記把持指固定用スライド部材のそれぞれに向けて放射状に延設される放射アーム部材と、
を有し、
前記放射アーム部材の各先端部には、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝の傾斜面と平行な傾斜面を有する断面略Ｔ字形状に形成され、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝に沿ってスライドすることにより、前記放射アーム部材の上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＴ字傾斜片が設けられている、請求項１に記載の把持装置。
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に嵌合させる断面略Ｔ字形状のＴ字スロットと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動されるとともに、前記把持指固定用スライド部材のそれぞれに向けて放射状に延設される放射アーム部材と、
を有し、
前記放射アーム部材の各先端部には、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝の傾斜面と平行な傾斜面を有する断面略Ｔ字形状に形成され、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝に沿ってスライドすることにより、前記放射アーム部材の上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＴ字傾斜片が設けられている、請求項１に記載の把持装置。
【請求項4】
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、
前記駆動ロッドの上下位置に固定される一対のワイヤフックと、
前記スライド用貫通溝の両端において、略水平方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の水平固定ローラと、
前記ワイヤフックのそれぞれに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーと前記把持指固定用スライド部材との間に締め付け固定され、前記一対の水平固定ローラに巻回されることにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、請求項１に記載の把持装置。
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、
前記駆動ロッドの上下位置に固定される一対のワイヤフックと、
前記スライド用貫通溝の両端において、略水平方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の水平固定ローラと、
前記ワイヤフックのそれぞれに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーと前記把持指固定用スライド部材との間に締め付け固定され、前記一対の水平固定ローラに巻回されることにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、請求項１に記載の把持装置。
【請求項5】
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、
前記上部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される駆動プーリと、
前記下部構造体に設けられ、前記駆動プーリと連動して回転する従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に設けられ、前記駆動プーリに対して前記従動プーリを互いに直交する二方向に沿ってスライド可能に連結する中間プーリと、
前記従動プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記従動プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、請求項１に記載の把持装置。
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、
前記上部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される駆動プーリと、
前記下部構造体に設けられ、前記駆動プーリと連動して回転する従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に設けられ、前記駆動プーリに対して前記従動プーリを互いに直交する二方向に沿ってスライド可能に連結する中間プーリと、
前記従動プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記従動プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、請求項１に記載の把持装置。
【請求項6】
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、
前記下部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される回転プーリと、
前記回転プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記回転プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、請求項１に記載の把持装置。
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、
前記下部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される回転プーリと、
前記回転プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記回転プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、請求項１に記載の把持装置。
【請求項7】
前記把持指固定用スライド部材には、開閉位置検出用部材が設けられているとともに、
前記把持指固定用スライド部材が開いた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する開位置検出センサと、
前記把持指固定用スライド部材が閉じた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する閉位置検出センサと、
を有する、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
前記把持指固定用スライド部材が開いた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する開位置検出センサと、
前記把持指固定用スライド部材が閉じた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する閉位置検出センサと、
を有する、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
【請求項8】
前記把持指固定用スライド部材には、スライド方向における変位を検出する変位検出機構が設けられている、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
【請求項9】
前記上部構造体の下面から下方に突出したロック位置と、前記上部構造体の内部に退避したアンロック位置との間で上下方向にスライド可能な複数のロックピンと、
前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を圧入位置へ搬送している間、前記複数のロックピンを前記ロック位置に突出させるとともに、前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数のロックピンを前記アンロック位置に退避させるロック用アクチュエータと、
を有する、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を圧入位置へ搬送している間、前記複数のロックピンを前記ロック位置に突出させるとともに、前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数のロックピンを前記アンロック位置に退避させるロック用アクチュエータと、
を有する、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
【請求項10】
前記上部構造体の周縁部を上下方向に貫通する一対の貫通穴によって挟まれた荷重検知部と、
前記貫通穴の内壁面に固定されるひずみゲージと、
を有しており、
前記上部構造体の上面には、前記組立機械に取り付けるための取付面との間に、前記荷重検知部の弾性変形可能な長さ以下の間隔を隔てて設けられた段差面が設けられている、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
前記貫通穴の内壁面に固定されるひずみゲージと、
を有しており、
前記上部構造体の上面には、前記組立機械に取り付けるための取付面との間に、前記荷重検知部の弾性変形可能な長さ以下の間隔を隔てて設けられた段差面が設けられている、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
【請求項11】
前記上部構造体と前記下部構造体との間の空間を取り囲むように筒状かつ蛇腹状に形成された異物侵入防止用サイドカバーを有している、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
【請求項12】
前記支持カバーの略中央部に固定されるとともに、前記スライド部の基端部に係止する係止爪を有し、前記スライド部と前記スライド用貫通溝との隙間を閉塞する蛇腹状の異物侵入防止用ボトムカバーを有している、請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置。
【請求項13】
請求項１から請求項６のいずれかに記載の把持装置を備えた組立機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置およびこれを備えた組立機械に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、軸や軸受け等の対象物を所定の嵌合穴に圧入する場合、ロボットや圧入機等の操作端に取り付けられた把持ツールに把持させている。例えば、特開２００３－１１７７３８号公報には、ベアリングホルダに対象物を把持させ、中心位置を補正しながら嵌合穴に圧入することが可能な発明が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００３－１１７７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記のような圧入作業に際しては、グリッパー等の汎用的な把持ツールは耐荷重が低くて使用できない。このため、従来、特許文献１のベアリングホルダのように、対象物ごとに高い耐荷重を有する専用の把持ツールが特別に製作されている。したがって、例えば自動車工場等のように、様々な種類やサイズの対象物（ベアリング、オイルシール、ピン、軸、ギア等）を圧入する生産ラインでは、専用の把持ツールを作業対象部品ごとに用意しなければならず、その設計費や製作費などに多大なコストがかかるという問題がある。
【0005】
また、圧入する対象物を変更するたびに生産ラインを一時停止し、それまで使用していた把持ツールを取り外すとともに、新たな把持ツールを正確な位置に取り付ける必要がある。このため、取り扱う対象物の種類やサイズが多いほど、把持ツールの交換作業に手間や時間がかかり、生産性が低下する上、作業者へかかる作業負担が大きいという問題もある。
【0006】
さらに、対象物を嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する場合は、特許文献１のような弾性中心機器を取り付けることとなる。しかしながら、それぞれ独立して分離された機能を有する弾性中心機器と把持ツールとをシリアルに結合すると、構成が複雑になる上、圧入方向の長さが長くなる。そうすると、装置全体としての剛性が低下したり、姿勢が不安定になるため、圧入作業ができなくなるおそれがある。
【0007】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、装置全体としての剛性や安定性を低下させることなく、多種多様な対象物を把持する機能と、対象物を嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する機能とを一体化し、コストを低減するとともに、生産性を向上することができる把持装置およびこれを備えた組立機械を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明に係る把持装置は、装置全体としての剛性や安定性を低下させることなく、多種多様な対象物を把持する機能と、対象物を嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する機能とを一体化し、コストを低減するとともに、生産性を向上するという課題を解決するために、組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、を有し、前記中心誤差補正機構は、前記組立機械に固定される上部構造体と、前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、を備えているとともに、前記把持指開閉機構は、前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、を備えており、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されている。
【0009】
また、本発明の一態様として、コンパクトで安定的な構成でありながら、多種多様な対象物を把持するという課題を解決するために、前記把持指固定用スライド部材は、前記把持指を固定する把持指固定部と、前記把持指固定部よりも横幅が広いスライド部とから構成されているとともに、前記把持指開閉機構は、前記下部構造体に固定され、前記スライド部をスライド可能に嵌合させるスライド用嵌合溝と、前記把持指固定部をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝とを備えた支持カバーと、前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、略Ｌ字形状に形成され、その一端が前記駆動ロッドにリンクされるとともに、他端が前記把持指固定用スライド部材にリンクされ、前記下部構造体に設けられた略水平方向の回転軸周りに回動することにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＬ字リンク部材と、を有していてもよい。
【0010】
さらに、本発明の一態様として、シンプルな構成でありながら、多種多様な対象物を把持するという課題を解決するために、前記把持指固定用スライド部材は、前記把持指を固定する把持指固定部と、前記把持指固定部よりも横幅が広いスライド部とから構成されているとともに、前記スライド部の基端部には、所定の傾斜角度で傾斜された傾斜案内面と、前記傾斜案内面と平行な傾斜面を有し断面略Ｔ字形状に形成されたＴ字傾斜溝とが設けられており、前記把持指開閉機構は、前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に嵌合させる断面略Ｔ字形状のＴ字スロットと、前記アクチュエータによって上下方向に移動されるとともに、前記把持指固定用スライド部材のそれぞれに向けて放射状に延設される放射アーム部材と、を有し、前記放射アーム部材の各先端部には、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝の傾斜面と平行な傾斜面を有する断面略Ｔ字形状に形成され、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝に沿ってスライドすることにより、前記放射アーム部材の上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＴ字傾斜片が設けられていてもよい。
【0011】
また、本発明の一態様として、下部構造体側を軽量化し中心誤差を補正し易くするとともに、複雑な加工を減らして簡単かつ安価に製造するという課題を解決するために、前記把持指開閉機構は、前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、前記駆動ロッドの上下位置に固定される一対のワイヤフックと、前記スライド用貫通溝の両端において、略水平方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の水平固定ローラと、前記ワイヤフックのそれぞれに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーと前記把持指固定用スライド部材との間に締め付け固定され、前記一対の水平固定ローラに巻回されることにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、を有していてもよい。
【0012】
さらに、本発明の一態様として、中心誤差補正時の揺動を阻害することなくモータの回転運動を伝達するという課題を解決するために、前記把持指開閉機構は、前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、前記上部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される駆動プーリと、前記下部構造体に設けられ、前記駆動プーリと連動して回転する従動プーリと、前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に設けられ、前記駆動プーリに対して前記従動プーリを互いに直交する二方向に沿ってスライド可能に連結する中間プーリと、前記従動プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記従動プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、を有していてもよい。
【0013】
また、本発明の一態様として、部品点数を減らして簡単かつ安価に製造するという課題を解決するために、前記把持指開閉機構は、前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、前記下部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される回転プーリと、前記回転プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記回転プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、を有していてもよい。
【0014】
さらに、本発明の一態様として、把持指の開閉状態を正確に把握するという課題を解決するために、前記把持指固定用スライド部材には、開閉位置検出用部材が設けられているとともに、前記把持指固定用スライド部材が開いた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する開位置検出センサと、前記把持指固定用スライド部材が閉じた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する閉位置検出センサと、を有していてもよい。
【0015】
また、本発明の一態様として、把持指の変位量を検出し、品質管理や把持状態の把握を可能にするという課題を解決するために、前記把持指固定用スライド部材には、スライド方向における変位を検出する変位検出機構が設けられていてもよい。
【0016】
さらに、本発明の一態様として、組立作業のサイクルタイムを短縮するとともに組立不良の発生を防止するという課題を解決するために、前記上部構造体の下面から下方に突出したロック位置と、前記上部構造体の内部に退避したアンロック位置との間で上下方向にスライド可能な複数のロックピンと、前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を圧入位置へ搬送している間、前記複数のロックピンを前記ロック位置に突出させるとともに、前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数のロックピンを前記アンロック位置に退避させるロック用アクチュエータと、を有していてもよい。
【0017】
また、本発明の一態様として、過大な圧入反力を自動的に検知するという課題を解決するために、前記上部構造体の周縁部を上下方向に貫通する一対の貫通穴によって挟まれた荷重検知部と、前記貫通穴の内壁面に固定されるひずみゲージと、を有しており、前記上部構造体の上面には、前記組立機械に取り付けるための取付面との間に、前記荷重検知部の弾性変形可能な長さ以下の間隔を隔てて設けられた段差面が設けられていてもよい。
【0018】
さらに、本発明の一態様として、把持装置の内部に粉塵等の異物が侵入するのを防止するという課題を解決するために、前記上部構造体と前記下部構造体との間の空間を取り囲むように筒状かつ蛇腹状に形成された異物侵入防止用サイドカバーを有していてもよい。
【0019】
また、本発明の一態様として、把持装置の内部に粉塵等の異物が侵入するのを防止するという課題を解決するために、前記支持カバーの略中央部に固定されるとともに、前記スライド部の基端部に係止する係止爪を有し、前記スライド部と前記スライド用貫通溝との隙間を閉塞する蛇腹状の異物侵入防止用ボトムカバーを有していてもよい。
【0020】
また、本発明に係る組立機械は、上述したいずれかの態様の把持装置を備えている。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、装置全体としての剛性や安定性を低下させることなく、多種多様な対象物を把持する機能と、対象物を嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する機能とを一体化し、コストを低減するとともに、生産性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明に係る把持装置を備えた組立機械を示す図である。
【図3】第１実施形態において、（ａ）把持指を閉じた状態、および（ｂ）把持指を開いた状態を示す一部断面図および底面図である。
【図4】第１実施形態の把持装置の分解図である。
【図6】第２実施形態の把持指開閉機構を示す一部断面図である。
【図7】第２実施形態の放射アーム部材を示す斜視図である。
【図8】第２実施形態において、（ａ）把持指を閉じた状態、および（ｂ）把持指を開いた状態を示す一部断面図および底面図である。
【図9】第２実施形態の変形例を示す一部断面斜視図である。
【図10】第２実施形態の変形例における把持指固定用スライド部材を示す斜視図である。
【図11】第２実施形態の変形例において、（ａ）把持指を閉じた状態、および（ｂ）把持指を開いた状態を示す一部断面図および底面図である。
【図12】第３実施形態の把持装置を示す（ａ）斜視図および（ｂ）一部断面図である。
【図13】第３実施形態の把持指開閉機構の一部を示す図である。
【図14】第３実施形態において、（ａ）把持指を閉じた状態、および（ｂ）把持指を開いた状態を示す一部切断平面図および一部断面図である。
【図15】第４実施形態の把持装置を示す（ａ）斜視図、（ｂ）上部構造体を取り外した状態の平面図および（ｃ）一部断面図である。
【図16】第４実施形態の把持指開閉機構の一部を示す（ａ）一部断面図および（ｂ）分解斜視図である。
【図17】第５実施形態の把持装置を示す（ａ）一部透視図および（ｂ）上部構造体およびリミッタを取り外した状態の斜視図である。
【図18】第５実施形態の把持装置を示す（ａ）上部構造体およびリミッタを取り外した状態の平面図および（ｂ）一部断面側面図である。
【図19】変形例１において、（ａ）把持指を閉じた状態、および（ｂ）把持指を開いた状態を示す斜視図および一部断面図である。
【図20】変形例２における、（ａ）把持装置の一部断面図、（ｂ）変位検出機構を分解した状態を示す斜視図および（ｃ）把持指固定用スライド部材に取り付けた変位検出機構を示す図である。
【図21】変形例３において、（ａ）下部構造体をロックした状態および（ｂ）下部構造体をアンロックした状態を示す図である。
【図23】変形例５において、（ａ）異物侵入防止用サイドカバーを取り付けた把持装置の正面図、（ｂ）異物侵入防止用ボトムカバーを取り付けた支持カバーの斜視図、および（ｃ）異物侵入防止用ボトムカバーを取り付けた把持装置の底面図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明に係る把持装置およびこれを備えた組立機械の各実施形態について図面を用いて説明する。
【0024】
本発明に係る把持装置１は、図１に示すように、組立機械１０に取り付けられ、対象物１１を把持しながら所定の嵌合穴１２に圧入するための把持装置１である。この把持装置１は、主として、対象物１１を把持するための複数の把持指２１を開閉させる把持指開閉機構２と、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構３とを有している。以下、各構成について説明する。
【0025】
なお、組立機械１０としては、サーボプレスを用いた圧入専用機や、産業用ロボットハンド等のように、圧入作業が可能な全ての組立機械１０を含むものである。また、以下の実施形態では、対象物１１としてベアリングを用いているが、これに限定されるものではなく、所定の嵌合穴１２に圧入されうる対象物１１であればよい。
【0026】
［第１実施形態］
図２（ａ）～（ｃ）は、本発明に係る第１実施形態の把持装置１Ａを示す図である。本第１実施形態において、中心誤差補正機構３は、組立機械１０に固定される上部構造体３１と、上部構造体３１に対して複数の弾性体３３を介して揺動可能に設けられる下部構造体３２と、上部構造体３１と下部構造体３２との間に設けられるリミッタ３４とを備えている。
図２（ａ）～（ｃ）は、本発明に係る第１実施形態の把持装置１Ａを示す図である。本第１実施形態において、中心誤差補正機構３は、組立機械１０に固定される上部構造体３１と、上部構造体３１に対して複数の弾性体３３を介して揺動可能に設けられる下部構造体３２と、上部構造体３１と下部構造体３２との間に設けられるリミッタ３４とを備えている。
【0027】
以上の構成において、弾性体３３としては、円盤状のゴム板と金属製のワッシャとを交互に積層してなるＥＳＰ（Elastomer Shear Pad）等が用いられる。また、リミッタ３４は、耐荷重の高い剛性素材によって形成されており、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、弾性体３３に作用する圧入力を制限するものである。なお、リミッタ３４は、圧入方向のみならず、引張方向、水平方向、捻れ方向および傾き方向のそれぞれにかかる力を制限しうるものであるが、少なくとも圧入力を制限するものであればよい。
【0028】
つぎに、把持指開閉機構２は、図２および図３に示すように、下部構造体３２の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、把持指２１のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材２２と、対象物１１の大きさに合わせて把持指固定用スライド部材２２を放射方向にスライド移動させるアクチュエータ２３とを備えている。
【0029】
本第１実施形態において、アクチュエータ２３は、図３に示すように、エアシリンダ２３１内を上下動するピストン部材２３２と、エアシリンダ２３１内に圧縮空気を供給する上部ポート２３３および下部ポート２３４によって構成されている。そして、図３（ａ）に示すように、下部ポート２３４に圧縮空気を供給するとピストン部材２３２が上方へ後進する一方、図３（ｂ）に示すように、上部ポート２３３に圧縮空気を供給するとピストン部材２３２が下方へ前進するようになっている。なお、アクチュエータ２３は、この構成に限定されるものではなく、ソレノイド等のリニアアクチュエータ等でもよい。
【0030】
また、本第１実施形態において、把持指固定用スライド部材２２は、図４に示すように、把持指２１を固定する把持指固定部２２１と、把持指固定部２２１よりも横幅が広いスライド部２２２とから構成されている。なお、把持指固定部２２１には、圧入しようとする対象物１１のサイズや形状に応じて、様々なタイプの把持指２１を長ボルト等によって着脱可能に構成されている。
【0031】
また、本第１実施形態において、把持指開閉機構２は、図４に示すように、把持指固定用スライド部材２２を支持する支持カバー２４と、アクチュエータ２３によって上下方向に移動される駆動ロッド２５と、略Ｌ字形状に形成されるＬ字リンク部材２６とを有している。
【0032】
支持カバー２４は、図３および図４に示すように、下部構造体３２に固定され、スライド部２２２をスライド可能に嵌合させるスライド用嵌合溝２４１と、把持指固定部２２１をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝２４２とを備えている。また、駆動ロッド２５は、その上端部がピストン部材２３２に固定されるとともに、下端部にはＬ字リンク部材２６の一端を引っ掛けてリンクさせるための凹状溝２５１が周方向に沿って形成されている。
【0033】
さらに、Ｌ字リンク部材２６は、図３に示すように、その一端が駆動ロッド２５の凹状溝２５１に嵌入されてリンクされるとともに、他端が把持指固定用スライド部材２２に設けられたヒンジピン２２３にリンクされている。そして、Ｌ字リンク部材２６は、下部構造体３２に設けられた略水平方向の回転軸２６１周りに回動することにより、駆動ロッド２５の上下運動を把持指固定用スライド部材２２のスライド運動に変換するようになっている。
【0034】
具体的には、図３（ａ）に示すように、ピストン部材２３２と一体化された駆動ロッド２５が上方へ移動すると、Ｌ字リンク部材２６の一端が持ち上げられる。これにより、Ｌ字リンク部材２６が回転軸２６１周りに回動し、他端がヒンジピン２２３を中心側に引き寄せるため、把持指固定用スライド部材２２が放射方向内方へスライド移動する。これにより、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は閉じた状態となる。
【0035】
一方、図３（ｂ）に示すように、ピストン部材２３２と一体化された駆動ロッド２５が下方へ移動すると、Ｌ字リンク部材２６の一端が押し下げられる。これにより、Ｌ字リンク部材２６が回転軸２６１周りに回動し、他端がヒンジピン２２３を外方向へ押し出すため、把持指固定用スライド部材２２が放射方向外方へスライド移動する。これにより、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は開いた状態となる。なお、図３では、把持指２１を取り外した状態で図示している。
【0036】
つぎに、本第１実施形態の把持装置１Ａおよびこれを備えた組立機械１０による作用について説明する。
【0037】
まず、本第１実施形態の把持装置１Ａを用いて対象物１１を所定の嵌合穴１２に圧入する場合、アクチュエータ２３が対象物１１の大きさに合わせて把持指固定用スライド部材２２を放射方向にスライド移動させる。これにより、把持指２１のそれぞれが所望のサイズに開閉されるため、多種多様な対象物１１を把持することが可能となる。
【0038】
例えば、図２に示すように、把持指２１によってベアリングの内輪を把持する場合、把持指２１の先端を内輪の内径より内方に閉じた状態で内輪に挿入した後、把持指２１を外方に広げることにより把持される。一方、把持指２１によってベアリングの外輪を把持する場合は、把持指２１の先端を外輪の外径より外方に広げた状態で外輪の外側に配置した後、把持指２１を内方に閉じることにより把持される。
【0039】
把持指２１によって把持された対象物１１は、組立機械１０によって所定の嵌合穴１２の上方位置に搬送された後、下方に移動されることで圧入される。このとき、図１に示すように、対象物１１の中心軸と嵌合穴１２の中心軸との間に中心誤差（芯ズレ）があると、対象物１１を下方に移動させたとき、その下面の端縁部が嵌合穴１２の縁に設けられた面取り部に接触し、当該接触部分に反力が作用する。
【0040】
これにより、中心誤差補正機構３が対象物１１を嵌合穴１２の面取り部に沿って水平移動させ、対象物１１の中心軸を嵌合穴１２の中心軸に自動的に一致させる。したがって、部品間に中心誤差や傾きがあっても、対象物１１が嵌合穴１２にスムーズに圧入される。このため、中心誤差や傾きに起因する過大な圧入力の発生が防止されるため、対象物１１や嵌合穴１２側の部品が損傷したり、組立機械１０に悪影響が及んでしまうことが抑制される。
【0041】
また、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際、複数の把持指２１に作用する圧入力は、把持指固定用スライド部材２２、下部構造体３２、弾性体３３、リミッタ３４および上部構造体３１を介して組立機械１０に作用する。これにより、把持指開閉機構２や中心誤差補正機構３が圧入時の高荷重によって破損してしまうことがないため、多種多様な対象物１１を把持する機能と、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際の中心位置を補正する機能とが一体化される。
【0042】
また、本第１実施形態では、把持指開閉機構２を構成するアクチュエータ２３としてのエアシリンダ２３１やピストン部材２３２、および駆動ロッド２５等が、下部構造体３２の内部に設けられている。このため、装置全体としてコンパクトにまとまっており、剛性や安定性を低下させることがない。
【0043】
以上のような本第１実施形態の把持装置１Ａおよびこれを備えた組立機械１０によれば、以下のような効果を奏する。
１．装置全体としての剛性や安定性を低下させることなく、多種多様な対象物１１を把持する機能と、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際の中心位置を補正する機能とを一体化することができる。
２．対象物１１ごとに専用の把持ツールを用意する必要がないため、設計や製作に係るコストを低減することができる。
３．把持ツールの交換作業を行う必要がないため、作業者へかかる作業負担を低減し、生産性を向上することができる。
１．装置全体としての剛性や安定性を低下させることなく、多種多様な対象物１１を把持する機能と、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際の中心位置を補正する機能とを一体化することができる。
２．対象物１１ごとに専用の把持ツールを用意する必要がないため、設計や製作に係るコストを低減することができる。
３．把持ツールの交換作業を行う必要がないため、作業者へかかる作業負担を低減し、生産性を向上することができる。
【0044】
［第２実施形態］
つぎに、本発明に係る第２実施形態の把持装置１Ｂについて説明する。なお、本第２実施形態の構成のうち、上述した第１実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
つぎに、本発明に係る第２実施形態の把持装置１Ｂについて説明する。なお、本第２実施形態の構成のうち、上述した第１実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
【0045】
本第２実施形態の特徴は、把持指開閉機構２において、Ｌ字リンク部材２６を用いることなく構成を簡素化する点にある。具体的には、図５に示すように、把持指固定用スライド部材２２は、把持指固定部２２１と、スライド部２２２とから構成されている。そして、スライド部２２２の基端部には、所定の傾斜角度で傾斜された傾斜案内面２２４と、傾斜案内面２２４と平行な傾斜面を有し断面略Ｔ字形状に形成されたＴ字傾斜溝２２５とが設けられている。
【0046】
また、本第２実施形態において、把持指開閉機構２は、図６に示すように、下部構造体３２に固定される支持カバー２４と、アクチュエータ２３によって上下方向に移動される放射アーム部材２７とを有している。
【0047】
放射アーム部材２７は、図６および図７に示すように、駆動ロッド２５を介してピストン部材２３２に固定されており、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに向けて放射状に延設されている。また、各放射アーム部材２７の各先端部には、傾斜案内面２２４およびＴ字傾斜溝２２５の傾斜面と平行な傾斜面を有する断面略Ｔ字形状に形成されたＴ字傾斜片２７１が設けられている。このＴ字傾斜片２７１が、把持指固定用スライド部材２２の傾斜案内面２２４およびＴ字傾斜溝２２５に沿ってスライドすることにより、放射アーム部材２７の上下運動を把持指固定用スライド部材２２のスライド運動に変換するようになっている。
【0048】
具体的には、図８（ａ）に示すように、ピストン部材２３２と一体化された駆動ロッド２５が上方へ移動すると、放射アーム部材２７が持ち上げられる。そうすると、Ｔ字傾斜片２７１の内側面が、Ｔ字傾斜溝２２５の内側面に斜め上方向の押圧力を付与しながら上方へスライドし、把持指固定用スライド部材２２を中心側に引き寄せる。これにより、把持指固定用スライド部材２２が支持カバー２４内を放射方向内方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は閉じた状態となる。
【0049】
一方、図８（ｂ）に示すように、ピストン部材２３２と一体化された駆動ロッド２５が下方へ移動すると、放射アーム部材２７が押し下げられる。そうすると、傾斜案内面２２４およびＴ字傾斜片２７１の外側面が、Ｔ字傾斜溝２２５の外側面に斜め下方向の押圧力を付与しながら下方へスライドし、把持指固定用スライド部材２２を外方向に押し出す。これにより、把持指固定用スライド部材２２が支持カバー２４内を放射方向外方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は開いた状態となる。なお、図８では、把持指２１を取り外した状態で図示している。
【0050】
以上のような、本第２実施形態の把持装置１Ｂおよびこれを備えた組立機械１０によれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果を奏する。また、第１実施形態と比較して構成が簡素化されるため、部品点数を少なくすることができる。
【0051】
つぎに、第２実施形態の構成のうち、支持カバー２４を使用しない変形例に係る把持装置１ｂを図９に示す。本変形例において、把持指固定用スライド部材２２は、図１０に示すように、把持指固定部２２１と、スライド部２２２とから構成されている。そして、スライド部２２２の基端部には、所定の傾斜角度で傾斜された傾斜案内面２２４と、傾斜案内面２２４と平行な傾斜面を有し断面略Ｔ字形状に形成されたＴ字傾斜溝２２５とが設けられている。
【0052】
また、本変形例において、把持指開閉機構２は、図９に示すように、下部構造体３２に設けられ、把持指固定用スライド部材２２をスライド可能に嵌合させる断面略Ｔ字形状のＴ字スロット３２１と、アクチュエータ２３によって上下方向に移動される放射アーム部材２７とを有している。
【0053】
以上の構成により、放射アーム部材２７の各先端部に設けられたＴ字傾斜片２７１が、傾斜案内面２２４およびＴ字傾斜溝２２５に沿ってスライドすることにより、放射アーム部材２７の上下運動を把持指固定用スライド部材２２のスライド運動に変換する。
【0054】
具体的には、図１１（ａ）に示すように、ピストン部材２３２と一体化された駆動ロッド２５が上方へ移動すると、放射アーム部材２７が持ち上げられる。そうすると、Ｔ字傾斜片２７１の内側面が、Ｔ字傾斜溝２２５の内側面に斜め上方向の押圧力を付与しながら上方へスライドし、把持指固定用スライド部材２２を中心側に引き寄せる。これにより、把持指固定用スライド部材２２が、Ｔ字スロット３２１に沿って放射方向内方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は閉じた状態となる。
【0055】
一方、図１１（ｂ）に示すように、ピストン部材２３２と一体化された駆動ロッド２５が下方へ移動すると、放射アーム部材２７が押し下げられる。そうすると、傾斜案内面２２４およびＴ字傾斜片２７１の外側面が、Ｔ字傾斜溝２２５の外側面に斜め下方向の押圧力を付与しながら下方へスライドし、把持指固定用スライド部材２２を外方向に押し出す。これにより、把持指固定用スライド部材２２が、Ｔ字スロット３２１に沿って放射方向外方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は開いた状態となる。なお、図１１では、把持指２１を取り外した状態で図示している。
【0056】
以上のような、本第２実施形態の変形例による把持装置１ｂおよびこれを備えた組立機械１０によれば、上述した第１実施形態および第２実施形態と同様の作用効果を奏する。また、第２実施形態よりも構成が簡素化されるため、部品点数をさらに少なくすることができる。
【0057】
［第３実施形態］
つぎに、本発明に係る第３実施形態の把持装置１Ｃについて説明する。なお、本第３実施形態の構成のうち、上述した各実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
つぎに、本発明に係る第３実施形態の把持装置１Ｃについて説明する。なお、本第３実施形態の構成のうち、上述した各実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
【0058】
第３実施形態の特徴は、把持指開閉機構２において、上述したＬ字リンク部材２６や放射アーム部材２７の代わりに駆動ワイヤ２８を用いる点にある。また、アクチュエータ２３としては、上述したエアシリンダ２３１を採用しているが、この構成に限定されるものではなく、直線駆動源であればソレノイド等も同様に採用することができる。
【0059】
具体的には、図１２に示すように、下部構造体３２には、アクチュエータ２３としてのエアシリンダ２３１が下向きに設けられており、駆動ロッド２５が上下方向に伸縮するようになっている。また、把持指開閉機構２は、下部構造体３２に設けられ、把持指固定用スライド部材２２をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝２４２と、スライド用貫通溝２４２に貫通させた把持指固定用スライド部材２２の上面に固定されるスライドカバー２２６とを有している。
【0060】
さらに、把持指開閉機構２は、図１２および図１３に示すように、アクチュエータ２３によって上下方向に移動される駆動ロッド２５と、駆動ロッド２５の上下位置に固定される一対のワイヤフック２５２と、スライド用貫通溝２４２の両端において、略水平方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の水平固定ローラ２８１と、ワイヤフック２５２のそれぞれに一端と他端とが固定される駆動ワイヤ２８とを有している。
【0061】
駆動ワイヤ２８は、非伸縮素材によって構成されており、図１３に示すように、その上方側の中間部分がスライドカバー２２６と把持指固定用スライド部材２２との間に締め付け固定されることにより、一体的に移動する。一方、下方側の中間部分は、把持指固定用スライド部材２２に設けられた通し穴２２７に干渉しないように挿通されている。そして、駆動ワイヤ２８は、一対の水平固定ローラ２８１に巻回されることにより、駆動ロッド２５の上下運動を把持指固定用スライド部材２２のスライド運動に変換するようになっている。
【0062】
具体的には、図１４（ａ）に示すように、エアシリンダ２３１によって駆動ロッド２５が下方へ移動すると、下方のワイヤフック２５２が駆動ワイヤ２８の一端を下方へ引き下げて張力を発生させる。そうすると、駆動ワイヤ２８が水平固定ローラ２８１周りに移動し、把持指固定用スライド部材２２を中心側に引き寄せる。これにより、把持指固定用スライド部材２２が、スライド用貫通溝２４２に沿って放射方向内方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は閉じた状態となる。
【0063】
一方、図１４（ｂ）に示すように、エアシリンダ２３１によって駆動ロッド２５が上方へ移動すると、上方のワイヤフック２５２が駆動ワイヤ２８の他端を上方へ引っ張って張力を発生させる。そうすると、駆動ワイヤ２８が水平固定ローラ２８１周りに移動し、把持指固定用スライド部材２２を外方向に押し出す。これにより、把持指固定用スライド部材２２が、スライド用貫通溝２４２に沿って放射方向外方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は開いた状態となる。なお、図１４では、把持指２１を取り外した状態で図示している。
【0064】
なお、本第３実施形態では、図１３に示すように、スライドカバー２２６を貫通可能に螺合される張力調節ネジ２２８が設けられている。この張力調節ネジ２２８は、駆動ワイヤ２８の張力が不足する場合に、スライドカバー２２６の裏面から突出するように螺進させる。これにより、張力調節ネジ２２８は、駆動ワイヤ２８を下方に押し込んで張力を高められるようになっている。
【0065】
以上のような本第３実施形態の把持装置１Ｃおよびこれを備えた組立機械１０によれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果を奏する。また、第２実施形態と比較してＴ字傾斜溝２２５やＴ字傾斜片２７１等の複雑な加工が不要となるため、簡単かつ安価に製造することができる。また、圧入方向における寸法がコンパクト化されるため、装置全体としての剛性や安定性を高めることができる。
【0066】
［第４実施形態］
つぎに、本発明に係る第４実施形態の把持装置１Ｄについて説明する。なお、本第４実施形態の構成のうち、上述した各実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
つぎに、本発明に係る第４実施形態の把持装置１Ｄについて説明する。なお、本第４実施形態の構成のうち、上述した各実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
【0067】
本第４実施形態の特徴は、上述したエアシリンダ２３１やソレノイド等のリニアアクチュエータの代わりに、モータ２３７や空圧回転シリンダー等のロータリーアクチュエータを用いる点、およびロータリーアクチュエータの回転運動によって把持指２１を開閉させる点にある。
【0068】
具体的には、図１５に示すように、上部構造体３１には、アクチュエータ２３としてのモータ２３７が固定されており、下方に突出された駆動軸２３８が回転するようになっている。また、把持指開閉機構２は、下部構造体３２に設けられ、駆動軸２３８に関して９０度の等角度間隔を隔てて設けられた４つの把持指固定用スライド部材２２をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝２４２と、スライド用貫通溝２４２に貫通させた各把持指固定用スライド部材２２の上面に固定されるスライドカバー２２６とを有している。
【0069】
さらに、把持指開閉機構２は、図１５および図１６に示すように、スライド用貫通溝２４２のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラ２８２と、モータ２３７の駆動軸２３８に連結されて略垂直方向の駆動軸２３８周りに回転駆動される駆動プーリ２８３と、下部構造体３２に設けられ、駆動プーリ２８３と連動して回転する従動プーリ２８４と、駆動プーリ２８３と従動プーリ２８４との間に設けられ、駆動プーリ２８３に対して従動プーリ２８４を互いに直交する二方向に沿ってスライド可能に連結する中間プーリ２８５と、従動プーリ２８４に一端と他端とが固定される駆動ワイヤ２８とを有している。
【0070】
本第４実施形態において、中間プーリ２８５の上下面には、図１６（ｂ）に示すように、駆動プーリ２８３の下面に設けられた凸状部２８３ａをスライド可能に嵌め入れる凹溝２８５ａと、従動プーリ２８４の上面に設けられた凹溝２８４ｂにスライド可能に嵌め入れられる凸状部２８５ｂとが、互いに直交するように設けられている。これにより、中心誤差を補正する際、下部構造体３２が揺動しても、中間プーリ２８５が互いに直交する二方向に沿ってスライドし、駆動プーリ２８３と従動プーリ２８４との連結状態を保持する。このため、駆動プーリ２８３と従動プーリ２８４との中心軸がずれていても、駆動軸２３８の回転が確実に伝達される。
【0071】
なお、駆動プーリ２８３、従動プーリ２８４および中間プーリ２８５のそれぞれに設けられる凸状部と凹溝との関係は、互いに向かい合う面の一方と他方とにおいて嵌め合わされてスライド可能であれば、上記構成と逆に設けられていてもよい。
【0072】
また、本第４実施形態において、駆動ワイヤ２８は一本の非伸縮素材によって構成されている。また、駆動ワイヤ２８は、図１５（ｂ）に示すように、従動プーリ２８４に固定された一端からスタートして以下の順で巻回され、他端も従動プーリ２８４に固定されている。
・第１の把持指固定用スライド部材２２の外側に配置された垂直固定ローラ２８２ａ
・第２の把持指固定用スライド部材２２の外側に配置された垂直固定ローラ２８２ｂ
・第３の把持指固定用スライド部材２２の外側に配置された垂直固定ローラ２８２ｃ
・第４の把持指固定用スライド部材２２の外側に配置された垂直固定ローラ２８２ｄ
・第１の把持指固定用スライド部材２２の外側に配置された垂直固定ローラ２８２ａ
・第２の把持指固定用スライド部材２２の外側に配置された垂直固定ローラ２８２ｂ
・第３の把持指固定用スライド部材２２の外側に配置された垂直固定ローラ２８２ｃ
・第４の把持指固定用スライド部材２２の外側に配置された垂直固定ローラ２８２ｄ
【0073】
そして、図１５（ｂ）に示すように、駆動ワイヤ２８の中間部分を各スライドカバー２２６の側面に設けられた固定ネジ２２９で締め付け固定することにより、全ての把持指固定用スライド部材２２が駆動ワイヤ２８とともに一体的に連動して移動する。以上のように、駆動ワイヤ２８は、従動プーリ２８４の回転運動を把持指固定用スライド部材２２のスライド運動に変換するようになっている。
【0074】
具体的には、モータ２３７の駆動軸２３８と連結された駆動プーリ２８３が反時計周りに回転されると、従動プーリ２８４が駆動ワイヤ２８の一端を引っ張って張力を発生させる。そうすると、駆動ワイヤ２８が垂直固定ローラ２８２に沿って反時計回りに移動し、把持指固定用スライド部材２２を中心側に引き寄せる。これにより、把持指固定用スライド部材２２が、スライド用貫通溝２４２に沿って放射方向内方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は閉じた状態となる。
【0075】
一方、モータ２３７の駆動軸２３８と連結された駆動プーリ２８３が時計周りに回転されると、従動プーリ２８４が駆動ワイヤ２８の他端を引っ張って張力を発生させる。そうすると、駆動ワイヤ２８が垂直固定ローラ２８２に沿って時計回りに移動し、把持指固定用スライド部材２２を外方向に押し出す。これにより、把持指固定用スライド部材２２が、スライド用貫通溝２４２に沿って放射方向外方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は開いた状態となる。
【0076】
なお、本第４実施形態では、一本の駆動ワイヤ２８で全ての把持指固定用スライド部材２２を駆動しているが、この構成に限定されるものではなく、二本の駆動ワイヤ２８で互いに対向する二対の把持指固定用スライド部材２２を駆動するようにしてもよい。
【0077】
また、本第４実施形態では、図１５（ｂ）に示すように、スライドカバー２２６の側面に張力調節ネジ２２８が設けられている。この張力調節ネジ２２８は、駆動ワイヤ２８の張力が不足する場合に、スライドカバー２２６内に螺進するように締め付ける。これにより、張力調節ネジ２２８は、駆動ワイヤ２８を内方に押し込んで張力を高められるようになっている。
【0078】
以上のような本第４実施形態の把持装置１Ｄおよびこれを備えた組立機械１０によれば、上述した第１実施形態および第３実施形態と同様の作用効果を奏する。また、駆動プーリ２８３と従動プーリ２８４との間に中間プーリ２８５を設けることにより、中心誤差補正時の揺動を阻害することなくモータ２３７の回転運動を伝達することができる。
【0079】
［第５実施形態］
つぎに、本発明に係る第５実施形態の把持装置１Ｅについて説明する。なお、本第５実施形態の構成のうち、上述した各実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
つぎに、本発明に係る第５実施形態の把持装置１Ｅについて説明する。なお、本第５実施形態の構成のうち、上述した各実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。
【0080】
本第５実施形態の特徴は、アクチュエータ２３を下部構造体３２側に設けることにより、第４実施形態で用いた駆動プーリ２８３、従動プーリ２８４および中間プーリ２８５からなる回転伝達機構を使用しない点にある。
【0081】
具体的には、図１７に示すように、下部構造体３２には、アクチュエータ２３としてのモータ２３７が固定されており、下方に突出された駆動軸２３８が回転するようになっている。また、把持指開閉機構２は、図１８（ｂ）に示すように、下部構造体３２に設けられ、把持指固定用スライド部材２２をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝２４２と、スライド用貫通溝２４２に貫通させた把持指固定用スライド部材２２の上面に固定されるスライドカバー２２６とを有している。
【0082】
さらに、把持指開閉機構２は、図１７および図１８に示すように、スライド用貫通溝２４２のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラ２８２と、モータ２３７の駆動軸２３８に連結されて略垂直方向の駆動軸２３８周りに回転駆動される回転プーリ２８６と、回転プーリ２８６に一端と他端とが固定される駆動ワイヤ２８とを有している。
【0083】
本第５実施形態において、駆動ワイヤ２８は、第４実施形態と同様に垂直固定ローラ２８２に巻回されてスライドカバー２２６に固定される。これにより、駆動ワイヤ２８は、回転プーリ２８６の回転運動を把持指固定用スライド部材２２のスライド運動に変換するようになっている。
【0084】
具体的には、モータ２３７の駆動軸２３８と連結された回転プーリ２８６が反時計周りに回転されると、駆動ワイヤ２８の一端を引っ張って張力を発生させる。そうすると、駆動ワイヤ２８が垂直固定ローラ２８２に沿って反時計回りに移動し、把持指固定用スライド部材２２を中心側に引き寄せる。これにより、把持指固定用スライド部材２２が、スライド用貫通溝２４２に沿って放射方向内方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は閉じた状態となる。
【0085】
一方、モータ２３７の駆動軸２３８と連結された回転プーリ２８６が時計周りに回転されると、駆動ワイヤ２８の他端を引っ張って張力を発生させる。そうすると、駆動ワイヤ２８が垂直固定ローラ２８２に沿って時計回りに移動し、把持指固定用スライド部材２２を外方向に押し出す。これにより、把持指固定用スライド部材２２が、スライド用貫通溝２４２に沿って放射方向外方へスライド移動するため、把持指固定用スライド部材２２のそれぞれに固定された各把持指２１は開いた状態となる。
【0086】
以上のような本第５実施形態の把持装置１Ｅおよびこれを備えた組立機械１０によれば、上述した第１実施形態と同様の作用効果を奏する。また、第４実施形態と比較して部品点数を少なくすることができ、簡単かつ安価に製造することができる。
【0087】
つぎに、本発明に係る把持装置１において、任意に追加可能なオプションについて説明する。なお、以下に述べるオプションの構成のうち、上述した各実施形態と同一もしくは相当する構成については同一の符号を付し、再度の説明を省略する。また以下に示すオプションは、上述した第１実施形態に適用した例について説明するが、その他の実施形態にも適宜、適用することが可能である。
【0088】
（１）オプション１：開閉検出機構
オプション１は、把持指２１が開いた状態であるか閉じた状態であるかを検出可能な開閉検出機構４である。具体的には、図１９（ａ），（ｂ）に示すように、下部構造体３２には、各把持指固定用スライド部材２２のスライド方向に沿って長穴３２２が形成されている。一方、把持指固定用スライド部材２２には、棒状の開閉位置検出用部材４１が上方に向けて設けられ、下部構造体３２の長穴３２２から突出されている。
オプション１は、把持指２１が開いた状態であるか閉じた状態であるかを検出可能な開閉検出機構４である。具体的には、図１９（ａ），（ｂ）に示すように、下部構造体３２には、各把持指固定用スライド部材２２のスライド方向に沿って長穴３２２が形成されている。一方、把持指固定用スライド部材２２には、棒状の開閉位置検出用部材４１が上方に向けて設けられ、下部構造体３２の長穴３２２から突出されている。
【0089】
そして、図１９（ａ）に示すように、把持指固定用スライド部材２２が開いた位置にあるときに、開閉位置検出用部材４１を検出する開位置検出センサ４２と、図１９（ｂ）に示すように、把持指固定用スライド部材２２が閉じた位置にあるときに、開閉位置検出用部材４１を検出する閉位置検出センサ４３とが、長穴３２２を跨ぐように設けられている。
【0090】
これにより、把持指２１が開いた状態では、開位置検出センサ４２が開閉位置検出用部材４１を検出するとともに、閉位置検出センサ４３が開閉位置検出用部材４１を検出しない。一方、把持指２１が閉じた状態では、閉位置検出センサ４３が開閉位置検出用部材４１を検出するとともに、開位置検出センサ４２が開閉位置検出用部材４１を検出しない。
【0091】
以上のようなオプション１の開閉検出機構４によれば、自動化運転に必須の情報である把持指２１の開閉状態が、開位置検出センサ４２と閉位置検出センサ４３とでダブルチェックされるため、正確に把握することができる。
【0092】
（２）オプション２：変位検出機構
オプション２は、把持指２１の変位量を検出可能な変位検出機構５である。具体的には、図２０（ａ）～（ｃ）に示すように、把持指固定用スライド部材２２には、スライド方向における変位を検出する変位検出機構５が設けられている。
オプション２は、把持指２１の変位量を検出可能な変位検出機構５である。具体的には、図２０（ａ）～（ｃ）に示すように、把持指固定用スライド部材２２には、スライド方向における変位を検出する変位検出機構５が設けられている。
【0093】
変位検出機構５は、図２０（ａ）～（ｃ）に示すように、下部構造体３２に固定される下部基板５１と、把持指固定用スライド部材２２から上方に突出されたボルトに固定されるワイパー基板５２とから構成されている。下部基板５１には、スライド方向に沿う長穴３２２の左右位置に抵抗体５３および入力端子５４と、出力端子５５とが設けられている。また、ワイパー基板５２には、抵抗体５３および出力端子５５に当接しながらスライドする導電性のワイパー５６が備えられている。
【0094】
以上のようなオプション２の変位検出機構５によれば、把持指２１のスライド移動に伴って、抵抗体５３に接触するワイパー５６の位置が変化するため、出力端子５５で検出される抵抗値が変化する。このため、検出された抵抗値に基づいて、把持指２１の変位量を検出することができる。これにより、把持指２１によって把持された対象物１１が、適切なサイズであるか否かを自動的に判定することができる。このため、多種多様な対象物１１に対応可能となる上、品質管理が可能となる。さらに、検出したサイズが対象物１１のサイズと異なる場合、傾斜した状態で把持している等を検出することもできる。
【0095】
なお、変位検出機構５は上記構成に限定されるものではなく、差動トランス（LVDT：Linear Variable Differential Transformer）や、リニアエンコーダ等のように、機械的な直線運動を変位量として電気信号に変換しうるものであればよい。
【0096】
（３）オプション３：ロック機構
オプション３は、組立機械１０が把持指２１によって把持された対象物１１を搬送中に、下部構造体３２の揺動をロックするためのロック機構６である。具体的には、図２１（ａ），（ｂ）に示すように、上部構造体３１に設けられたロック用アクチュエータ６１と、ロック用アクチュエータ６１によって上下方向にスライド駆動されるロックピン６２とを有している。
オプション３は、組立機械１０が把持指２１によって把持された対象物１１を搬送中に、下部構造体３２の揺動をロックするためのロック機構６である。具体的には、図２１（ａ），（ｂ）に示すように、上部構造体３１に設けられたロック用アクチュエータ６１と、ロック用アクチュエータ６１によって上下方向にスライド駆動されるロックピン６２とを有している。
【0097】
ロック用アクチュエータ６１は、図２１に示すように、エアシリンダ６６内を上下動するロックピストン部材６３と、ロックピストン部材６３を上方向に付勢するリターンバネ６４と、エアシリンダ６６内に圧縮空気を供給するエアポート６５によって構成されている。また、ロックピン６２は、ロックピストン部材６３の下面から垂下するように突出した状態で周方向に等角度間隔で３つ固定されている。そして、エアシリンダ６６の底面には、各ロックピン６２に対応する位置に貫通孔６７が設けられているとともに、下部構造体３２の上面には、各貫通孔６７と連通する位置にピン孔３２３が設けられている。
【0098】
以上の構成により、エアポート６５からエアシリンダ６６内に圧縮空気を供給すると、図２１（ａ）に示すように、ロックピストン部材６３とともにロックピン６２が降下する。これにより、各ロックピン６２が貫通孔６７を挿通して上部構造体３１の下面から下方に突出し、下部構造体３２のピン孔３２３に嵌入する（ロック位置）。一方、圧縮空気の供給を停止すると、図２１（ｂ）に示すように、リターンバネ６４がロックピストン部材６３を上昇させる。これにより、各ロックピン６２がピン孔３２３および貫通孔６７から引き抜かれて上部構造体３１の内部に退避する（アンロック位置）。
【0099】
以上のようなオプション３のロック機構６によれば、組立機械１０が把持指２１によって把持された対象物１１を圧入位置へ搬送している間は、ロック用アクチュエータ６１が各ロックピン６２をロック位置に突出させてロックする。このように複数のロックピン６２によってロックすることにより、上部構造体３１に対する下部構造体３２の揺動のみならず、回転振動および中心軸に対するねじり振動等が防止される。このため、搬送が完了してから組み立てるまでのサイクルタイムが短縮される。また、中心誤差の補正可能範囲を超えて揺動することもないため、組立不良の発生を防止することができる。
【0100】
一方、組立機械１０が把持指２１によって把持された対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際は、ロック用アクチュエータ６１が各ロックピン６２をアンロック位置に退避させてアンロックする。これにより、下部構造体３２が上部構造体３１に対して自由に揺動しうる状態となるため、確実に中心誤差を補正することができる。
【0101】
なお、ロック用アクチュエータ６１は、上述した構成に限定されるものではなく、ソレノイド等のリニアアクチュエータでもよい。また、ロックピストン部材６３をアンロック位置（上方）に移動させる手段は、リターンバネ６４に限定されるものではなく、エアシリンダ６６の下方側にも空気の供給ポートを設けて複動式にしてもよい。さらに、本オプション３では、ロックピン６２が周方向に等角度間隔で３つ設けられているが、この構成に限定されるものではなく複数個であればよい。
【0102】
（４）オプション４：ロードセル機構
オプション４は、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際に発生する圧入反力の大きさ（荷重）をリアルタイムで計測するロードセル機構７である。具体的には、ロードセル機構７は、図２２（ｂ）に示すように、上部構造体３１の周縁部を上下方向に貫通する一対の貫通穴７１によって挟まれた荷重検知部７２と、貫通穴７１の内壁面に固定されるひずみゲージ７３と、ひずみゲージ７３のひずみによる抵抗の変化分に比例した電圧を出力するジャンクションボックス７４とを有している。
オプション４は、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際に発生する圧入反力の大きさ（荷重）をリアルタイムで計測するロードセル機構７である。具体的には、ロードセル機構７は、図２２（ｂ）に示すように、上部構造体３１の周縁部を上下方向に貫通する一対の貫通穴７１によって挟まれた荷重検知部７２と、貫通穴７１の内壁面に固定されるひずみゲージ７３と、ひずみゲージ７３のひずみによる抵抗の変化分に比例した電圧を出力するジャンクションボックス７４とを有している。
【0103】
また、上部構造体３１の上面には、図２２（ｃ）に示すように、組立機械１０に取り付けるための取付面との間に、荷重検知部７２の弾性変形可能な長さ以下の間隔を隔てて設けられた段差面３１１が設けられている。一方、上部構造体３１の下面には、リミッタ３４の上面との間に、下部構造体３２を揺動可能に支持するためのリミッタギャップ３１２が設けられている。
【0104】
以上の構成により、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際、圧入反力によって弾性体３３が圧縮されると、リミッタ３４の上面と上部構造体３１の下面とがリミッタギャップ３１２の分だけ相対的に近接し、互いに密着する。そうすると、圧入反力が、弾性体３３およびリミッタ３４を介して上部構造体３１に伝達されるため、荷重検知部７２が弾性変形する。これにより、ひずみゲージ７３の弾性変形に応じて変化した抵抗値が、ジャンクションボックス７４に出力されて荷重が計測される。
【0105】
このとき、段差面３１１は、荷重検知部７２の弾性変形可能な長さ以下の間隔で設けられているため、上部構造体３１に大きな圧入反力がかかって破損するおそれがない。なお、リミッタギャップ３１２がゼロになるまでは、弾性体３３が伝達する圧入反力を検知する。
【0106】
以上のようなオプション４のロードセル機構７によれば、対象物１１を嵌合穴１２に圧入する際に発生する圧入反力の大きさ（荷重）をリアルタイムで計測することができ、過大な圧入反力を自動的に検知することができる。また。ロードセル機構７が上部構造体３１に内蔵されるため、上部構造体３１と組立機械１０との間に設置するよりも、コストや手間を低減することができる。
【0107】
（５）オプション５：異物侵入防止機構
オプション５は、把持装置１Ａの内部に粉塵等の異物が侵入するのを防止する異物侵入防止機構８である。具体的には、図２３（ａ）に示すように、上部構造体３１と下部構造体３２との間の空間を取り囲むように筒状かつ蛇腹状に形成された異物侵入防止用サイドカバー８１が設けられている。これにより、上部構造体３１に対する下部構造体３２の揺動動作を阻害することなく、上部構造体３１と下部構造体３２との間に粉塵等の異物が侵入するのを防止することができる。
オプション５は、把持装置１Ａの内部に粉塵等の異物が侵入するのを防止する異物侵入防止機構８である。具体的には、図２３（ａ）に示すように、上部構造体３１と下部構造体３２との間の空間を取り囲むように筒状かつ蛇腹状に形成された異物侵入防止用サイドカバー８１が設けられている。これにより、上部構造体３１に対する下部構造体３２の揺動動作を阻害することなく、上部構造体３１と下部構造体３２との間に粉塵等の異物が侵入するのを防止することができる。
【0108】
また、図２３（ｂ）に示すように、支持カバー２４の略中央部に固定されるとともに、スライド部２２２の基端部に係止する係止爪８３を有し、スライド部２２２とスライド用貫通溝２４２との隙間を閉塞する蛇腹状の異物侵入防止用ボトムカバー８２が設けられている。この異物侵入防止用ボトムカバー８２によれば、把持指２１の開閉動作を阻害することなく、図２３（ｃ）に示すように、スライド部２２２とスライド用貫通溝２４２との隙間を閉塞し、把持装置１Ａの内部に粉塵等の異物が侵入するのを防止することができる。
【0109】
なお、本発明に係る把持装置１は、前述した実施形態およびオプションに限定されるものではなく、適宜変更することができる。例えば、上述した第１～第３実施形態では、３つの把持指２１を有しており、第４～第５実施形態では、４つの把持指２１を有する構成について説明したが、これらの構成に限定されるものではなく、対象物を把持しうる限り、把持指２１の数は適宜増減してもよい。
【符号の説明】
【0110】
１，１Ａ，１Ｂ，１ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ 把持装置
２ 把持指開閉機構
３ 中心誤差補正機構
４ 開閉検出機構
５ 変位検出機構
６ ロック機構
７ ロードセル機構
８ 異物侵入防止機構
１０ 組立機械
１１ 対象物
１２ 嵌合穴
２１ 把持指
２２ 把持指固定用スライド部材
２３ アクチュエータ
２４ 支持カバー
２５ 駆動ロッド
２６ Ｌ字リンク部材
２７ 放射アーム部材
２８ 駆動ワイヤ
３１ 上部構造体
３２ 下部構造体
３３ 弾性体
３４ リミッタ
４１ 開閉位置検出用部材
４２ 開位置検出センサ
４３ 閉位置検出センサ
５１ 下部基板
５２ ワイパー基板
５３ 抵抗体
５４ 入力端子
５５ 出力端子
５６ ワイパー
６１ ロック用アクチュエータ
６２ ロックピン
６３ ロックピストン部材
６４ リターンバネ
６５ エアポート
６６ エアシリンダ
６７ 貫通孔
７１ 貫通穴
７２ 荷重検知部
７３ ひずみゲージ
７４ ジャンクションボックス
８１ 異物侵入防止用サイドカバー
８２ 異物侵入防止用ボトムカバー
８３ 係止爪
２２１ 把持指固定部
２２２ スライド部
２２３ ヒンジピン
２２４ 傾斜案内面
２２５ Ｔ字傾斜溝
２２６ スライドカバー
２２７ 通し穴
２２８ 張力調節ネジ
２２９ 固定ネジ
２３１ エアシリンダ
２３２ ピストン部材
２３３ 上部ポート
２３４ 下部ポート
２３７ モータ
２３８ 駆動軸
２４１ スライド用嵌合溝
２４２ スライド用貫通溝
２５１ 凹状溝
２５２ ワイヤフック
２６１ 回転軸
２７１ Ｔ字傾斜片
２８１ 水平固定ローラ
２８２ 垂直固定ローラ
２８２ａ 第１の垂直固定ローラ
２８２ｂ 第２の垂直固定ローラ
２８２ｃ 第３の垂直固定ローラ
２８２ｄ 第４の垂直固定ローラ
２８３ 駆動プーリ
２８３ａ 駆動プーリの凸状部
２８４ 従動プーリ
２８４ｂ 従動プーリの凹溝
２８５ 中間プーリ
２８５ａ 中間プーリの凹溝
２８５ｂ 中間プーリの凸状部
２８６ 回転プーリ
３１１ 段差面
３１２ リミッタギャップ
３２１ Ｔ字スロット
３２２ 長穴
３２３ ピン孔
２ 把持指開閉機構
３ 中心誤差補正機構
４ 開閉検出機構
５ 変位検出機構
６ ロック機構
７ ロードセル機構
８ 異物侵入防止機構
１０ 組立機械
１１ 対象物
１２ 嵌合穴
２１ 把持指
２２ 把持指固定用スライド部材
２３ アクチュエータ
２４ 支持カバー
２５ 駆動ロッド
２６ Ｌ字リンク部材
２７ 放射アーム部材
２８ 駆動ワイヤ
３１ 上部構造体
３２ 下部構造体
３３ 弾性体
３４ リミッタ
４１ 開閉位置検出用部材
４２ 開位置検出センサ
４３ 閉位置検出センサ
５１ 下部基板
５２ ワイパー基板
５３ 抵抗体
５４ 入力端子
５５ 出力端子
５６ ワイパー
６１ ロック用アクチュエータ
６２ ロックピン
６３ ロックピストン部材
６４ リターンバネ
６５ エアポート
６６ エアシリンダ
６７ 貫通孔
７１ 貫通穴
７２ 荷重検知部
７３ ひずみゲージ
７４ ジャンクションボックス
８１ 異物侵入防止用サイドカバー
８２ 異物侵入防止用ボトムカバー
８３ 係止爪
２２１ 把持指固定部
２２２ スライド部
２２３ ヒンジピン
２２４ 傾斜案内面
２２５ Ｔ字傾斜溝
２２６ スライドカバー
２２７ 通し穴
２２８ 張力調節ネジ
２２９ 固定ネジ
２３１ エアシリンダ
２３２ ピストン部材
２３３ 上部ポート
２３４ 下部ポート
２３７ モータ
２３８ 駆動軸
２４１ スライド用嵌合溝
２４２ スライド用貫通溝
２５１ 凹状溝
２５２ ワイヤフック
２６１ 回転軸
２７１ Ｔ字傾斜片
２８１ 水平固定ローラ
２８２ 垂直固定ローラ
２８２ａ 第１の垂直固定ローラ
２８２ｂ 第２の垂直固定ローラ
２８２ｃ 第３の垂直固定ローラ
２８２ｄ 第４の垂直固定ローラ
２８３ 駆動プーリ
２８３ａ 駆動プーリの凸状部
２８４ 従動プーリ
２８４ｂ 従動プーリの凹溝
２８５ 中間プーリ
２８５ａ 中間プーリの凹溝
２８５ｂ 中間プーリの凸状部
２８６ 回転プーリ
３１１ 段差面
３１２ リミッタギャップ
３２１ Ｔ字スロット
３２２ 長穴
３２３ ピン孔
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【手続補正書】
【提出日】2024-08-14
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されているとともに、前記アクチュエータには作用しないように構成されている、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されているとともに、前記アクチュエータには作用しないように構成されている、把持装置。
【請求項2】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指固定用スライド部材は、前記把持指を固定する把持指固定部と、前記把持指固定部よりも横幅が広いスライド部とから構成されているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に固定され、前記スライド部をスライド可能に嵌合させるスライド用嵌合溝と、前記把持指固定部をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝とを備えた支持カバーと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、
略Ｌ字形状に形成され、その一端が前記駆動ロッドにリンクされるとともに、他端が前記把持指固定用スライド部材にリンクされ、前記下部構造体に設けられた略水平方向の回転軸周りに回動することにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＬ字リンク部材と、
を有する、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指固定用スライド部材は、前記把持指を固定する把持指固定部と、前記把持指固定部よりも横幅が広いスライド部とから構成されているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に固定され、前記スライド部をスライド可能に嵌合させるスライド用嵌合溝と、前記把持指固定部をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝とを備えた支持カバーと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、
略Ｌ字形状に形成され、その一端が前記駆動ロッドにリンクされるとともに、他端が前記把持指固定用スライド部材にリンクされ、前記下部構造体に設けられた略水平方向の回転軸周りに回動することにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＬ字リンク部材と、
を有する、把持装置。
【請求項3】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指固定用スライド部材は、前記把持指を固定する把持指固定部と、前記把持指固定部よりも横幅が広いスライド部とから構成されているとともに、前記スライド部の基端部には、所定の傾斜角度で傾斜された傾斜案内面と、前記傾斜案内面と平行な傾斜面を有し断面略Ｔ字形状に形成されたＴ字傾斜溝とが設けられており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に嵌合させる断面略Ｔ字形状のＴ字スロットと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動されるとともに、前記把持指固定用スライド部材のそれぞれに向けて放射状に延設される放射アーム部材と、
を有し、
前記放射アーム部材の各先端部には、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝の傾斜面と平行な傾斜面を有する断面略Ｔ字形状に形成され、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝に沿ってスライドすることにより、前記放射アーム部材の上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＴ字傾斜片が設けられている、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指固定用スライド部材は、前記把持指を固定する把持指固定部と、前記把持指固定部よりも横幅が広いスライド部とから構成されているとともに、前記スライド部の基端部には、所定の傾斜角度で傾斜された傾斜案内面と、前記傾斜案内面と平行な傾斜面を有し断面略Ｔ字形状に形成されたＴ字傾斜溝とが設けられており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に嵌合させる断面略Ｔ字形状のＴ字スロットと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動されるとともに、前記把持指固定用スライド部材のそれぞれに向けて放射状に延設される放射アーム部材と、
を有し、
前記放射アーム部材の各先端部には、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝の傾斜面と平行な傾斜面を有する断面略Ｔ字形状に形成され、前記傾斜案内面および前記Ｔ字傾斜溝に沿ってスライドすることにより、前記放射アーム部材の上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換するＴ字傾斜片が設けられている、把持装置。
【請求項4】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、
前記駆動ロッドの上下位置に固定される一対のワイヤフックと、
前記スライド用貫通溝の両端において、略水平方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の水平固定ローラと、
前記ワイヤフックのそれぞれに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーと前記把持指固定用スライド部材との間に締め付け固定され、前記一対の水平固定ローラに巻回されることにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記アクチュエータによって上下方向に移動される駆動ロッドと、
前記駆動ロッドの上下位置に固定される一対のワイヤフックと、
前記スライド用貫通溝の両端において、略水平方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の水平固定ローラと、
前記ワイヤフックのそれぞれに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーと前記把持指固定用スライド部材との間に締め付け固定され、前記一対の水平固定ローラに巻回されることにより、前記駆動ロッドの上下運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、把持装置。
【請求項5】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、
前記上部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される駆動プーリと、
前記下部構造体に設けられ、前記駆動プーリと連動して回転する従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に設けられ、前記駆動プーリに対して前記従動プーリを互いに直交する二方向に沿ってスライド可能に連結する中間プーリと、
前記従動プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記従動プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、
前記上部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される駆動プーリと、
前記下部構造体に設けられ、前記駆動プーリと連動して回転する従動プーリと、
前記駆動プーリと前記従動プーリとの間に設けられ、前記駆動プーリに対して前記従動プーリを互いに直交する二方向に沿ってスライド可能に連結する中間プーリと、
前記従動プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記従動プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、把持装置。
【請求項6】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、
前記下部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される回転プーリと、
前記回転プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記回転プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体に設けられ、前記把持指固定用スライド部材をスライド可能に貫通させるスライド用貫通溝と、
前記スライド用貫通溝に貫通させた前記把持指固定用スライド部材の上面に固定されるスライドカバーと、
前記スライド用貫通溝のスライド方向における外側に配置され、略垂直方向の回転軸周りに回動可能に支持される一対の垂直固定ローラと、
前記下部構造体に固定された前記アクチュエータによって略垂直方向の駆動軸周りに回転駆動される回転プーリと、
前記回転プーリに一端と他端とが固定されるとともに、その中間部分が前記スライドカバーに固定され、前記一対の垂直固定ローラに巻回されることにより、前記回転プーリの回転運動を前記把持指固定用スライド部材のスライド運動に変換する駆動ワイヤと、
を有する、把持装置。
【請求項7】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指固定用スライド部材には、開閉位置検出用部材が設けられているとともに、
前記把持指固定用スライド部材が開いた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する開位置検出センサと、
前記把持指固定用スライド部材が閉じた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する閉位置検出センサと、
を有する、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指固定用スライド部材には、開閉位置検出用部材が設けられているとともに、
前記把持指固定用スライド部材が開いた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する開位置検出センサと、
前記把持指固定用スライド部材が閉じた位置にあるときに、前記開閉位置検出用部材を検出する閉位置検出センサと、
を有する、把持装置。
【請求項8】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指固定用スライド部材には、スライド方向における変位を検出する変位検出機構が設けられている、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記把持指固定用スライド部材には、スライド方向における変位を検出する変位検出機構が設けられている、把持装置。
【請求項9】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記上部構造体の下面から下方に突出したロック位置と、前記上部構造体の内部に退避したアンロック位置との間で上下方向にスライド可能な複数のロックピンと、
前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を圧入位置へ搬送している間、前記複数のロックピンを前記ロック位置に突出させるとともに、前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数のロックピンを前記アンロック位置に退避させるロック用アクチュエータと、
を有する、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記上部構造体の下面から下方に突出したロック位置と、前記上部構造体の内部に退避したアンロック位置との間で上下方向にスライド可能な複数のロックピンと、
前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を圧入位置へ搬送している間、前記複数のロックピンを前記ロック位置に突出させるとともに、前記組立機械が前記把持指によって把持された前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数のロックピンを前記アンロック位置に退避させるロック用アクチュエータと、
を有する、把持装置。
【請求項10】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記上部構造体の周縁部を上下方向に貫通する一対の貫通穴によって挟まれた荷重検知部と、
前記貫通穴の内壁面に固定されるひずみゲージと、
を有しており、
前記上部構造体の上面には、前記組立機械に取り付けるための取付面との間に、前記荷重検知部の弾性変形可能な長さ以下の間隔を隔てて設けられた段差面が設けられている、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記上部構造体の周縁部を上下方向に貫通する一対の貫通穴によって挟まれた荷重検知部と、
前記貫通穴の内壁面に固定されるひずみゲージと、
を有しており、
前記上部構造体の上面には、前記組立機械に取り付けるための取付面との間に、前記荷重検知部の弾性変形可能な長さ以下の間隔を隔てて設けられた段差面が設けられている、把持装置。
【請求項11】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記上部構造体と前記下部構造体との間の空間を取り囲むように筒状かつ蛇腹状に形成された異物侵入防止用サイドカバーを有している、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記上部構造体と前記下部構造体との間の空間を取り囲むように筒状かつ蛇腹状に形成された異物侵入防止用サイドカバーを有している、把持装置。
【請求項12】
組立機械に取り付けられ、対象物を把持しながら所定の嵌合穴に圧入するための把持装置であって、
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記支持カバーの略中央部に固定されるとともに、前記スライド部の基端部に係止する係止爪を有し、前記スライド部と前記スライド用貫通溝との隙間を閉塞する蛇腹状の異物侵入防止用ボトムカバーを有している、把持装置。
前記対象物を把持するための複数の把持指を開閉させる把持指開閉機構と、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置を補正する中心誤差補正機構と、
を有し、
前記中心誤差補正機構は、
前記組立機械に固定される上部構造体と、
前記上部構造体に対して複数の弾性体を介して揺動可能に設けられる下部構造体と、
前記上部構造体と前記下部構造体との間に設けられ、前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際の中心位置補正中または圧入中に、少なくとも前記弾性体に作用する圧入力を制限するリミッタと、
を備えているとともに、
前記把持指開閉機構は、
前記下部構造体の中心に関して放射方向にスライド可能に設けられ、前記把持指のそれぞれを着脱可能に固定する複数の把持指固定用スライド部材と、
前記対象物の大きさに合わせて、前記把持指固定用スライド部材を放射方向にスライド移動させるアクチュエータと、
を備えており、
前記対象物を前記嵌合穴に圧入する際、前記複数の把持指に作用する圧入力は、前記把持指固定用スライド部材、前記下部構造体、前記弾性体、前記リミッタおよび前記上部構造体を介して前記組立機械に作用するように構成されており、
前記支持カバーの略中央部に固定されるとともに、前記スライド部の基端部に係止する係止爪を有し、前記スライド部と前記スライド用貫通溝との隙間を閉塞する蛇腹状の異物侵入防止用ボトムカバーを有している、把持装置。
【請求項13】
請求項１から請求項１２のいずれかに記載の把持装置を備えた組立機械。