ホーム > 特許ランキング > 株式会社アドヴィックス
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024114574
(43)【公開日】2024-08-23
(54)【発明の名称】車両の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20240816BHJP
B60T 7/12 20060101ALI20240816BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20240816BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B60T7/12 A
B62D113:00
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023108020
(22)【出願日】2023-06-30
(31)【優先権主張番号】P 2023019022
(32)【優先日】2023-02-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼江洲 克斗
(72)【発明者】
【氏名】湯浅 賢太郎
(72)【発明者】
【氏名】中野 啓太
(72)【発明者】
【氏名】浦野 達也
(72)【発明者】
【氏名】金子 絢
【テーマコード（参考）】
3D232
3D246
【Ｆターム（参考）】
3D232CC20
3D232CC34
3D232DA04
3D232DA25
3D232DA76
3D232DA83
3D232DA94
3D232DB05
3D232DB20
3D232EB04
3D232EC23
3D232GG01
3D246BA08
3D246DA02
3D246EA18
3D246GA01
3D246GB21
3D246GC11
3D246HA13A
3D246HA34A
3D246HA94A
3D246HB07A
3D246JA12
3D246JB11
3D246LA13Z
3D246LA15Z
3D246MA06
(57)【要約】
【課題】車両の制御装置に関して、坂路に停止している車両が移動することを抑制する。
【解決手段】制御装置１０が適用される車両９０は、電動駐車制動装置として、左輪に制動力を発生させる第１ＥＰＢ装置６１Ｌと、右輪に制動力を発生させる第２ＥＰＢ装置６１Ｒと、を備えている。車両９０は、操舵輪の舵角を調整する転舵機構５０を自動で制御できるように構成されている。制御装置１０は、車両９０が坂路に停止している状態において、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒのうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、制動力の不足に伴い坂路を下るように車両９０が移動すると仮定した際の車両９０の旋回方向に基づいて、車両９０の旋回を抑制する方向に転舵機構５０を制御するための転舵指令値を生成する。
【選択図】図２
【解決手段】制御装置１０が適用される車両９０は、電動駐車制動装置として、左輪に制動力を発生させる第１ＥＰＢ装置６１Ｌと、右輪に制動力を発生させる第２ＥＰＢ装置６１Ｒと、を備えている。車両９０は、操舵輪の舵角を調整する転舵機構５０を自動で制御できるように構成されている。制御装置１０は、車両９０が坂路に停止している状態において、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒのうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、制動力の不足に伴い坂路を下るように車両９０が移動すると仮定した際の車両９０の旋回方向に基づいて、車両９０の旋回を抑制する方向に転舵機構５０を制御するための転舵指令値を生成する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の車輪に制動力を発生させる電動駐車制動装置として、前記車輪のうち左輪に制動力を発生させる第１アクチュエータを有する第１ＥＰＢ装置と、前記車輪のうち右輪に制動力を発生させる第２アクチュエータを有する第２ＥＰＢ装置と、を備える車両であり、前記車輪のうち操舵輪の舵角を調整する転舵機構を自動で制御できるように構成されている前記車両に適用される車両の制御装置であって、
前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置の作動状態を取得する状態取得部と、
前記車両が停止している道路が坂路であるか否かを取得する坂路情報取得部と、
前記転舵機構を制御するための転舵指令値を生成する転舵指令生成部と、を備え、
前記転舵指令生成部は、前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、制動力の不足に伴い前記坂路を下るように前記車両が移動すると仮定した際の前記車両の旋回方向に基づいて、前記車両の旋回を抑制する方向に前記転舵機構を制御するための指令値として前記転舵指令値を生成する
車両の制御装置。
前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置の作動状態を取得する状態取得部と、
前記車両が停止している道路が坂路であるか否かを取得する坂路情報取得部と、
前記転舵機構を制御するための転舵指令値を生成する転舵指令生成部と、を備え、
前記転舵指令生成部は、前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、制動力の不足に伴い前記坂路を下るように前記車両が移動すると仮定した際の前記車両の旋回方向に基づいて、前記車両の旋回を抑制する方向に前記転舵機構を制御するための指令値として前記転舵指令値を生成する
車両の制御装置。
【請求項2】
前記車両が停止している道路の路側に路側物が存在するか否かを示す情報を取得する路側情報取得部を備え、
前記坂路情報取得部は、前記坂路の傾斜度合いを取得することができ、前記傾斜度合いに基づいて前記坂路に停止している前記車両が前記坂路をずり下がりやすいか否かを判定する機能を有し、
前記指令値は、第１指令値であり、
前記転舵指令生成部は、
前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、
前記坂路に駐車されている前記車両が前記坂路をずり下がりにくい際には、前記第１指令値を前記転舵指令値として生成する一方で、
前記坂路に駐車されている前記車両が前記坂路をずり下がりやすい際であり、且つ、前記旋回方向に移動する前記車両の進行方向に前記路側物が存在する際には、前記路側物に向けて前記車両を移動させうるように前記転舵機構を制御するための第２指令値を前記転舵指令値として生成する
請求項１に記載の車両の制御装置。
前記坂路情報取得部は、前記坂路の傾斜度合いを取得することができ、前記傾斜度合いに基づいて前記坂路に停止している前記車両が前記坂路をずり下がりやすいか否かを判定する機能を有し、
前記指令値は、第１指令値であり、
前記転舵指令生成部は、
前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、
前記坂路に駐車されている前記車両が前記坂路をずり下がりにくい際には、前記第１指令値を前記転舵指令値として生成する一方で、
前記坂路に駐車されている前記車両が前記坂路をずり下がりやすい際であり、且つ、前記旋回方向に移動する前記車両の進行方向に前記路側物が存在する際には、前記路側物に向けて前記車両を移動させうるように前記転舵機構を制御するための第２指令値を前記転舵指令値として生成する
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項3】
前記転舵指令生成部は、前記第２指令値を生成する際には、前記車両と前記路側物との位置関係に基づいて前記操舵輪の舵角を調整するように前記第２指令値を生成する
請求項２に記載の車両の制御装置。
請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項4】
車両の車輪に制動力を発生させる電動駐車制動装置として、前記車輪のうち左輪に制動力を発生させる第１アクチュエータを有する第１ＥＰＢ装置と、前記車輪のうち右輪に制動力を発生させる第２アクチュエータを有する第２ＥＰＢ装置と、を備える車両であり、前記車輪のうち操舵輪の舵角を調整する転舵機構と、該転舵機構を操作する操作部材であり前記車両の運転者による操作が可能であるように構成されている操舵部材と、を備えている前記車両に適用される車両の制御装置であって、
前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置の作動状態を取得する状態取得部と、
前記車両が停止している道路が坂路であるか否かを取得する坂路情報取得部と、
前記運転者による前記操舵部材の操作を誘導するための誘導指示値を生成する誘導指示生成部と、
前記誘導指示値に基づいて前記操舵部材の操作方向を含む誘導情報を前記運転者に報知する報知処理を実行する報知制御部と、を備え、
前記誘導指示生成部は、前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、制動力の不足に伴い前記坂路を下るように前記車両が移動すると仮定した際の前記車両の旋回方向に基づいて、前記車両の旋回を抑制する方向に前記転舵機構が操作されるように前記操舵部材の操作方向を誘導するための誘導値として前記誘導指示値を生成する
車両の制御装置。
前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置の作動状態を取得する状態取得部と、
前記車両が停止している道路が坂路であるか否かを取得する坂路情報取得部と、
前記運転者による前記操舵部材の操作を誘導するための誘導指示値を生成する誘導指示生成部と、
前記誘導指示値に基づいて前記操舵部材の操作方向を含む誘導情報を前記運転者に報知する報知処理を実行する報知制御部と、を備え、
前記誘導指示生成部は、前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、制動力の不足に伴い前記坂路を下るように前記車両が移動すると仮定した際の前記車両の旋回方向に基づいて、前記車両の旋回を抑制する方向に前記転舵機構が操作されるように前記操舵部材の操作方向を誘導するための誘導値として前記誘導指示値を生成する
車両の制御装置。
【請求項5】
前記車両が停止している道路の路側に路側物が存在するか否かを示す情報を取得する路側情報取得部を備え、
前記坂路情報取得部は、前記坂路の傾斜度合いを取得することができ、前記傾斜度合いに基づいて前記坂路に停止している前記車両が前記坂路をずり下がりやすいか否かを判定する機能を有し、
前記誘導値は、第１誘導値であり、
前記誘導指示生成部は、
前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、
前記坂路に駐車されている前記車両が前記坂路をずり下がりにくい際には、前記第１誘導値を前記誘導指示値として生成する一方で、
前記坂路に駐車されている前記車両が前記坂路をずり下がりやすい際であり、且つ、前記旋回方向に移動する前記車両の進行方向に前記路側物が存在する際には、前記路側物に向けて前記車両が移動するように前記転舵機構が操作されるように前記操舵部材の操作方向を誘導するための第２誘導値を前記誘導指示値として生成する
請求項４に記載の車両の制御装置。
前記坂路情報取得部は、前記坂路の傾斜度合いを取得することができ、前記傾斜度合いに基づいて前記坂路に停止している前記車両が前記坂路をずり下がりやすいか否かを判定する機能を有し、
前記誘導値は、第１誘導値であり、
前記誘導指示生成部は、
前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、
前記坂路に駐車されている前記車両が前記坂路をずり下がりにくい際には、前記第１誘導値を前記誘導指示値として生成する一方で、
前記坂路に駐車されている前記車両が前記坂路をずり下がりやすい際であり、且つ、前記旋回方向に移動する前記車両の進行方向に前記路側物が存在する際には、前記路側物に向けて前記車両が移動するように前記転舵機構が操作されるように前記操舵部材の操作方向を誘導するための第２誘導値を前記誘導指示値として生成する
請求項４に記載の車両の制御装置。
【請求項6】
前記誘導指示生成部は、前記第２誘導値を生成する際には、前記車両と前記路側物との位置関係に基づいて前記操舵輪の舵角が調整されるように前記操舵部材の操作を誘導するための前記第２誘導値を生成するものであり、
前記報知制御部は、前記第２誘導値に基づいて前記報知処理を行う際には、前記車両と前記路側物との位置関係に基づいて前記操舵輪の舵角が調整されるように前記操舵部材の操作を誘導する前記誘導情報を前記運転者に報知する
請求項５に記載の車両の制御装置。
前記報知制御部は、前記第２誘導値に基づいて前記報知処理を行う際には、前記車両と前記路側物との位置関係に基づいて前記操舵輪の舵角が調整されるように前記操舵部材の操作を誘導する前記誘導情報を前記運転者に報知する
請求項５に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、駐車状態にある車両の位置する路面が傾斜している場合に、車両の操舵機構を制御して車両を自動操舵させる制御装置が開示されている。この制御装置では、車両を路側方向に移動させうる舵角に操舵機構が制御される。このため、駐車状態にある車両が前後方向に移動しにくくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－３２２８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
駐車状態にある車両では、車両を静止させるために駐車制動装置によって車輪に制動力を付与することが行われる。ここで、坂路に駐車されている車両において、たとえば駐車制動装置の失陥等によって制動力が不足すると、車両が坂路の傾斜に沿ってずり下がるおそれがある。さらにこのとき左右の制動力に差が生じていると、制動力差によって、車両が旋回しながらずり下がる方向の力が車両に働くことがある。
【0005】
車両を路側方向に移動させうる舵角に操舵機構を制御する特許文献１のような制御装置では、車両が旋回しながらずり下がる可能性がある場合に操舵輪の向きと旋回方向とが一致することがある。操舵輪の向きと旋回方向とが一致していると、操舵輪が回転しやすい。操舵輪が回転しやすくなることで、坂路に停止している車両の移動を抑制できない場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するための車両の制御装置は、車両の車輪に制動力を発生させる電動駐車制動装置として、前記車輪のうち左輪に制動力を発生させる第１アクチュエータを有する第１ＥＰＢ装置と、前記車輪のうち右輪に制動力を発生させる第２アクチュエータを有する第２ＥＰＢ装置と、を備える車両であり、前記車輪のうち操舵輪の舵角を調整する転舵機構を自動で制御できるように構成されている前記車両に適用される車両の制御装置であって、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置の作動状態を取得する状態取得部と、前記車両が停止している道路が坂路であるか否かを取得する坂路情報取得部と、前記転舵機構を制御するための転舵指令値を生成する転舵指令生成部と、を備え、前記転舵指令生成部は、前記車両が坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、制動力の不足に伴い前記坂路を下るように前記車両が移動すると仮定した際の前記車両の旋回方向に基づいて、前記車両の旋回を抑制する方向に前記転舵機構を制御するための指令値として前記転舵指令値を生成することをその要旨とする。
【0007】
上記構成によれば、電動駐車制動装置が発生させる制動力が不足している場合に、左右の制動力差に伴って車両が坂路を下ることによる旋回方向に抗するように、操舵輪に舵角をつけることができる。このように操舵輪に舵角をつけることで、車両を旋回方向に移動させる力が働いたとしても操舵輪の回転が抑制されるため、旋回方向への車両の移動を抑制できる。これによって、車両が坂路を下るように移動することを抑制できる。
【0008】
上記課題を解決するための車両の制御装置は、車両の車輪に制動力を発生させる電動駐車制動装置として、前記車輪のうち左輪に制動力を発生させる第１アクチュエータを有する第１ＥＰＢ装置と、前記車輪のうち右輪に制動力を発生させる第２アクチュエータを有する第２ＥＰＢ装置と、を備える車両であり、前記車輪のうち操舵輪の舵角を調整する転舵機構と、該転舵機構を操作する操作部材であり前記車両の運転者による操作が可能であるように構成されている操舵部材と、を備えている前記車両に適用される車両の制御装置であって、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置の作動状態を取得する状態取得部と、前記車両が停止している道路が坂路であるか否かを取得する坂路情報取得部と、前記運転者による前記操舵部材の操作を誘導するための誘導指示値を生成する誘導指示生成部と、前記誘導指示値に基づいて前記操舵部材の操作方向を含む誘導情報を前記運転者に報知する報知処理を実行する報知制御部と、を備え、前記誘導指示生成部は、前記車両が前記坂路に停止している状態において、前記第１ＥＰＢ装置および前記第２ＥＰＢ装置のうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足している場合に、制動力の不足に伴い前記坂路を下るように前記車両が移動すると仮定した際の前記車両の旋回方向に基づいて、前記車両の旋回を抑制する方向に前記転舵機構が操作されるように前記操舵部材の操作方向を誘導するための誘導値として前記誘導指示値を生成することをその要旨とする。
【0009】
誘導指示値に基づいて報知される誘導情報に従って運転者が操舵部材を操作すると、操舵輪が誘導指示値に対応する方向に転舵される。上記構成によれば、電動駐車制動装置が発生させる制動力が不足している場合に、左右の制動力差に伴って車両が坂路を下ることによるずり下がり旋回方向に抗するように、操舵輪に舵角をつけるように誘導することができる。このように操舵輪に舵角をつけることで、車両を旋回方向に移動させる力が働いたとしても操舵輪の回転が抑制されるため、旋回方向への車両の移動を抑制できる。これによって、車両が坂路を下るように移動することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
図１は、制御装置１０と、制御装置１０の制御対象である車両９０と、を示す。
制御装置１０は、処理回路によって構成されている。制御装置１０は、複数の処理回路によって構成されていてもよい。たとえば、処理回路は、実行装置および記憶装置をそれぞれ備えている。記憶装置は、実行装置によって実行される各種の制御プログラムを記憶している。各処理回路は、実行装置が制御プログラムを実行することによって、各種の機能部として機能する。
制御装置１０は、処理回路によって構成されている。制御装置１０は、複数の処理回路によって構成されていてもよい。たとえば、処理回路は、実行装置および記憶装置をそれぞれ備えている。記憶装置は、実行装置によって実行される各種の制御プログラムを記憶している。各処理回路は、実行装置が制御プログラムを実行することによって、各種の機能部として機能する。
【0013】
車両９０は、転舵機構５０を備えている。転舵機構５０は、車両９０が備える操舵輪の舵角を調整することができる。車両９０は、操舵輪の舵角を調整する転舵機構５０を自動で制御できるように構成されている。たとえば、転舵機構５０は、制御装置１０が出力する転舵指令値に基づいてアクチュエータを作動させることによって、操舵輪の舵角を調整することができる。
【0014】
車両９０は、駆動装置７０を備えている。駆動装置７０は、車両９０に駆動力を発生させる装置である。駆動装置７０は、駆動源を備えている。駆動装置７０の一例は、電気モータによって構成されている駆動源によって駆動力を発生させる装置である。駆動装置７０の駆動源は、電気モータによって構成されている装置に限らず、内燃機関を採用してもよい。また、電気モータおよび内燃機関が駆動源として採用されていてもよい。その他、駆動源としては、車両９０の各車輪におけるホイールに電気モータを取り付けたインホイールモータでもよい。たとえば駆動装置７０は、自動変速装置を備えていてもよい。駆動装置７０は、自動変速装置に限らず、手動変速装置を備えていてもよい。
【0015】
車両９０は、制動装置８０を備えている。制動装置８０は、車両９０に制動力を発生させる装置である。制動装置８０の一例は、摩擦制動装置である。制動装置８０は、回生制動装置でもよい。
【0016】
車両９０は、電動駐車制動装置６０を備えている。電動駐車制動装置６０は、電動のアクチュエータを作動させることで車輪に制動力を発生させる装置である。車両９０は、電動駐車制動装置６０として、第１ＥＰＢ装置６１Ｌと第２ＥＰＢ装置６１Ｒとを備えている。第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒは、それぞれがアクチュエータを備えている。
【0017】
車両９０は、監視装置９１を備えていてもよい。たとえば、監視装置９１は、車両９０が走行する道路の形状を取得することができる。監視装置９１は、車線を認識することもできる。監視装置９１は、道路に表示されている区画線を認識することもできる。監視装置９１は、車両９０の周囲に位置する構造物等の大きさを取得することができる。監視装置９１は、車両９０の周囲に位置する構造物等に対する車両９０との相対距離を取得することもできる。監視装置９１の一例は、カメラである。監視装置９１の一例は、ＬｉＤＡＲおよびミリ波レーダ等の検出装置である。監視装置９１は、上記装置のうち一つの装置によって構成されていてもよいし、二つ以上の装置を組み合わせて構成されていてもよい。
【0018】
車両９０は、各種センサを備えている。図１には、各種センサの一例として、前後加速度センサＳＥ１を示している。前後加速度センサＳＥ１は、車両９０の前後加速度Ｇｘを検出する。
【0019】
車両９０は、スタートスイッチ９２を備えている。スタートスイッチ９２は、車両９０の運転者によって操作が可能な部材である。スタートスイッチ９２は、車両９０の駆動装置７０を始動させるためのスイッチである。スタートスイッチ９２がオンにされると、車両９０の駆動装置７０が始動するように構成されている。スタートスイッチ９２がオフにされると、車両９０の駆動装置７０が停止するように構成されている。スタートスイッチ９２は、イグニッションスイッチ、パワースイッチ、起動スイッチ等と呼称されることもある。なお、車両９０は、スタートスイッチ９２がオフにされている間でも、制御装置１０および転舵機構５０等の各部に電力を供給することができる。
【0020】
車両９０は、ＥＰＢスイッチ９３を備えている。ＥＰＢスイッチ９３は、車両９０の運転者によって操作が可能な部材である。車両９０ではＥＰＢスイッチ９３がオフからオンにされることで、制動力を発生させるべく電動駐車制動装置６０が作動するように構成されている。
【0021】
車両９０は、変速操作部材９４を備えていてもよい。変速操作部材９４は、車両９０の運転者によって操作が可能な部材である。
たとえば、駆動装置７０が自動変速装置を備えている場合には、変速操作部材９４の操作位置に応じて、駆動装置７０を特定の機能を発揮する状態に切り換えることができる。特定の機能を発揮する状態は、たとえば、Ｄレンジ、Ｒレンジ、ＮレンジおよびＰレンジ等のシフトレンジが挙げられる。Ｄレンジは、前進用のシフトレンジである。Ｒレンジは、後進用のシフトレンジである。Ｎレンジは、駆動源から駆動輪へのトルク伝達を遮断するためのシフトレンジである。Ｐレンジは、駐車用のシフトレンジである。
たとえば、駆動装置７０が自動変速装置を備えている場合には、変速操作部材９４の操作位置に応じて、駆動装置７０を特定の機能を発揮する状態に切り換えることができる。特定の機能を発揮する状態は、たとえば、Ｄレンジ、Ｒレンジ、ＮレンジおよびＰレンジ等のシフトレンジが挙げられる。Ｄレンジは、前進用のシフトレンジである。Ｒレンジは、後進用のシフトレンジである。Ｎレンジは、駆動源から駆動輪へのトルク伝達を遮断するためのシフトレンジである。Ｐレンジは、駐車用のシフトレンジである。
【0022】
たとえば、駆動装置７０が手動変速装置を備えている場合には、変速操作部材９４の操作位置に応じて、駆動装置７０が備える変速装置のギヤ比を切り換えることができる。手動変速装置では、ニュートラル以外の位置においては、変速装置を構成するギヤが機械的に咬み合わせられる。手動変速装置では、ニュートラル位置においては、変速装置を構成するギヤの咬み合わせが解消される。
【0023】
車両９０は、車載ネットワークを備えていてもよい。車載ネットワークには、たとえば、車両９０が備える各処理回路、車両９０が備える各種センサ、および車両９０が備える各装置等が接続されている。車載ネットワークに接続されている各構成要素は、互いに通信することができる。
【0024】
＜車両＞
図２を用いて車両９０についてさらに説明する。
車両９０の一例は、四輪の車両である。図２には、車両９０が備えている車輪として左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲを図示している。左前輪ＦＬおよび左後輪ＲＬが左輪に対応する。右前輪ＦＲおよび右後輪ＲＲが右輪に対応する。
図２を用いて車両９０についてさらに説明する。
車両９０の一例は、四輪の車両である。図２には、車両９０が備えている車輪として左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲを図示している。左前輪ＦＬおよび左後輪ＲＬが左輪に対応する。右前輪ＦＲおよび右後輪ＲＲが右輪に対応する。
【0025】
図２には車両９０の一例として、前輪駆動の車両を示す。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが駆動輪である。車両９０の駆動方式は、前輪駆動に限らない。車両９０は、後輪駆動でもよいし、四輪駆動でもよい。
【0026】
車両９０は、前輪シャフト７２を備えている。車両９０は、駆動力を駆動装置７０から前輪シャフト７２に伝達するデファレンシャルギヤ７１を備えている。駆動力は、デファレンシャルギヤ７１および前輪シャフト７２を介して、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲに伝達される。
【0027】
駆動装置７０は、パーキングロック機構７３を備えていてもよい。自動変速装置を備えている車両９０においてＰレンジでは、駆動装置７０が備えるパーキングロック機構７３が作動するように構成できる。たとえば、パーキングロック機構７３は、駆動装置７０を構成するギヤにロック部材を機械的に咬み合わせることで駆動輪の回転を規制する機構である。このため、パーキングロック機構７３が作動状態にある場合には、駆動輪の回転が規制される。
【0028】
車両９０は、転舵機構５０によって左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲの転舵を可能にした構成を備えている。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である。車両９０は、左後輪ＲＬおよび右後輪ＲＲが操舵輪でもよい。車両９０は、左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬおよび右後輪ＲＲが操舵輪でもよい。
【0029】
転舵機構５０の一例について説明する。転舵機構５０は、たとえば、転舵アクチュエータ５１と伝達機構５２とを備えている。転舵アクチュエータ５１は、たとえば電気モータを備えている。伝達機構５２は、転舵アクチュエータ５１が備える電気モータの回転運動を前輪シャフト７２に伝達することができる。伝達機構５２は、回転運動を前輪シャフト７２の軸方向に沿った直線運動に変換して前輪シャフト７２に伝達する。前輪シャフト７２の第１端は、タイロッドを介して操舵輪である左前輪ＦＬに連結している。前輪シャフト７２の第２端は、タイロッドを介して操舵輪である右前輪ＦＲに連結している。前輪シャフト７２が直線運動することによって、前輪シャフト７２の移動方向に応じた方向に操舵輪が転舵する。
【0030】
操舵輪の舵角は、たとえば、中立位置からの角度として定められている。中立位置とは、操舵輪が車両９０の前方を向いている状態である。操舵輪が中立位置にある場合の舵角を「０」とする。一例として操舵輪の舵角が「０」よりも小さい場合には操舵輪が左を向いた状態を示す。この例では操舵輪の舵角が「０」よりも大きい場合には操舵輪が右を向いた状態を示す。舵角の絶対値が大きいほど、中立位置に対する操舵輪の角度が大きいことを示す。
【0031】
図２には、制動装置８０として、摩擦制動装置の一例である液圧制動装置を示す。制動装置８０は、左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬおよび右後輪ＲＲの各車輪に対応する制動機構８２を備えている。各制動機構８２は、ホイールシリンダ８３をそれぞれ備えている。制動装置８０は、ホイールシリンダ８３にブレーキ液を供給する制動アクチュエータ８１を備えている。制動機構８２では、ホイールシリンダ８３内の液圧であるＷＣ圧が増大されると、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと一体回転する回転体８４に対して摩擦部材８５が押し付けられる。これによって、車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して摩擦制動力が付与される。
【0032】
摩擦制動装置の他の例は、電気モータの駆動力を機械的に伝達して回転体８４に摩擦部材８５を押し付ける電動制動装置である。また、制動機構８２としてディスクブレーキを例示しているが、制動機構８２は、ドラムブレーキでもよい。
【0033】
電動駐車制動装置６０の一例を説明する。
第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、左後輪ＲＬに対応して取り付けられている。第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、左後輪ＲＬに対応する制動機構８２と一部の構成を共用している。第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、第１アクチュエータ６２Ｌを備えている。第１アクチュエータ６２Ｌは、たとえば電気モータを備えている。第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、電気モータの回転運動を直線運動に変換することができる。第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、第１アクチュエータ６２Ｌの作動に応じて働く直線運動によって摩擦部材８５を回転体８４に近づけるように構成されている。このようにして摩擦部材８５を回転体８４に押し付けることで、左後輪ＲＬに制動力を発生させることができる。
第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、左後輪ＲＬに対応して取り付けられている。第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、左後輪ＲＬに対応する制動機構８２と一部の構成を共用している。第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、第１アクチュエータ６２Ｌを備えている。第１アクチュエータ６２Ｌは、たとえば電気モータを備えている。第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、電気モータの回転運動を直線運動に変換することができる。第１ＥＰＢ装置６１Ｌは、第１アクチュエータ６２Ｌの作動に応じて働く直線運動によって摩擦部材８５を回転体８４に近づけるように構成されている。このようにして摩擦部材８５を回転体８４に押し付けることで、左後輪ＲＬに制動力を発生させることができる。
【0034】
第２ＥＰＢ装置６１Ｒは、右後輪ＲＲに対応して取り付けられている。第２ＥＰＢ装置６１Ｒは、右後輪ＲＲに対応する制動機構８２と一部の構成を共用している。第２ＥＰＢ装置６１Ｒは、第２アクチュエータ６２Ｒを備えている。第２アクチュエータ６２Ｒは、たとえば電気モータを備えている。第２ＥＰＢ装置６１Ｒは、電気モータの回転運動を直線運動に変換することができる。第２ＥＰＢ装置６１Ｒは、第２アクチュエータ６２Ｒの作動に応じて働く直線運動によって摩擦部材８５を回転体８４に近づけるように構成されている。このようにして摩擦部材８５を回転体８４に押し付けることで、右後輪ＲＲに制動力を発生させることができる。
【0035】
＜車両の制御装置＞
図１には、制御装置１０を構成する処理回路として、転舵制御装置２０、第１ＥＰＢ制御装置３１、第２ＥＰＢ制御装置３２、駆動制御装置４１、制動制御装置４２および支援制御装置４３を示している。
図１には、制御装置１０を構成する処理回路として、転舵制御装置２０、第１ＥＰＢ制御装置３１、第２ＥＰＢ制御装置３２、駆動制御装置４１、制動制御装置４２および支援制御装置４３を示している。
【0036】
第１ＥＰＢ制御装置３１は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを制御する機能を備えている。図１には、第１ＥＰＢ制御装置３１が備える機能部として、第１制御部Ｍ４１、第１状態取得部Ｍ５１および坂路情報取得部Ｍ６を例示している。
【0037】
第１制御部Ｍ４１は、第１アクチュエータ６２Ｌを作動させることができる。
第１状態取得部Ｍ５１は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌの作動状態を取得することができる。第１状態取得部Ｍ５１は、たとえば、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥しているか否かを判定することができる。失陥とは、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを作動させても第１ＥＰＢ装置６１Ｌが規定の制動力を発生させることができていない状態であることを意味する。失陥は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを作動させることができない状態も含む。第１状態取得部Ｍ５１は、たとえば、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを作動させている際に第１アクチュエータ６２Ｌに流れる電流値を検出することによって、第１アクチュエータ６２Ｌが失陥しているか作動しているかを判定できる。また、第１状態取得部Ｍ５１は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを作動させている際に摩擦部材８５を回転体８４に押し付ける方向に作用する荷重を検出することによって、第１アクチュエータ６２Ｌが失陥しているか作動しているかを判定することもできる。
第１状態取得部Ｍ５１は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌの作動状態を取得することができる。第１状態取得部Ｍ５１は、たとえば、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥しているか否かを判定することができる。失陥とは、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを作動させても第１ＥＰＢ装置６１Ｌが規定の制動力を発生させることができていない状態であることを意味する。失陥は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを作動させることができない状態も含む。第１状態取得部Ｍ５１は、たとえば、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを作動させている際に第１アクチュエータ６２Ｌに流れる電流値を検出することによって、第１アクチュエータ６２Ｌが失陥しているか作動しているかを判定できる。また、第１状態取得部Ｍ５１は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを作動させている際に摩擦部材８５を回転体８４に押し付ける方向に作用する荷重を検出することによって、第１アクチュエータ６２Ｌが失陥しているか作動しているかを判定することもできる。
【0038】
第２ＥＰＢ制御装置３２は、第２ＥＰＢ装置６１Ｒを制御する機能を備えている。図１には、第２ＥＰＢ制御装置３２が備える機能部として、第２制御部Ｍ４２および第２状態取得部Ｍ５２を例示している。
【0039】
第２制御部Ｍ４２は、対象を第２ＥＰＢ装置６１Ｒとする点で異なるが第１制御部Ｍ４１と共通の機能を備えている。すなわち、第２制御部Ｍ４２は、第２アクチュエータ６２Ｒを作動させることができる。
【0040】
第２状態取得部Ｍ５２は、対象を第２ＥＰＢ装置６１Ｒとする点で異なるが第１状態取得部Ｍ５１と共通の機能を備えている。すなわち、第２状態取得部Ｍ５２は、第２ＥＰＢ装置６１Ｒの作動状態を取得することができる。
【0041】
第１状態取得部Ｍ５１は、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥しているか否かを判定することもできる。
一例として、第１状態取得部Ｍ５１は、第２ＥＰＢ制御装置３２の状態に基づいて第２ＥＰＢ装置６１Ｒの失陥を検出できる。たとえば、第１状態取得部Ｍ５１は、第２制御部Ｍ４２が機能していない場合に、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥していると判定してもよい。たとえば、第１状態取得部Ｍ５１は、第２制御部Ｍ４２および第２状態取得部Ｍ５２が機能していない場合に、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥していると判定してもよい。
一例として、第１状態取得部Ｍ５１は、第２ＥＰＢ制御装置３２の状態に基づいて第２ＥＰＢ装置６１Ｒの失陥を検出できる。たとえば、第１状態取得部Ｍ５１は、第２制御部Ｍ４２が機能していない場合に、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥していると判定してもよい。たとえば、第１状態取得部Ｍ５１は、第２制御部Ｍ４２および第２状態取得部Ｍ５２が機能していない場合に、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥していると判定してもよい。
【0042】
第２状態取得部Ｍ５２は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥しているか否かを判定することもできる。
一例として、第２状態取得部Ｍ５２は、第１ＥＰＢ制御装置３１の状態に基づいて第１ＥＰＢ装置６１Ｌの失陥を検出できる。たとえば、第２状態取得部Ｍ５２は、第１制御部Ｍ４１が機能していない場合に、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥していると判定してもよい。たとえば、第２状態取得部Ｍ５２は、第１制御部Ｍ４１および第１状態取得部Ｍ５１が機能していない場合に、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥していると判定してもよい。たとえば、第２状態取得部Ｍ５２は、第１制御部Ｍ４１、第１状態取得部Ｍ５１および坂路情報取得部Ｍ６が機能していない場合に、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥していると判定してもよい。
一例として、第２状態取得部Ｍ５２は、第１ＥＰＢ制御装置３１の状態に基づいて第１ＥＰＢ装置６１Ｌの失陥を検出できる。たとえば、第２状態取得部Ｍ５２は、第１制御部Ｍ４１が機能していない場合に、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥していると判定してもよい。たとえば、第２状態取得部Ｍ５２は、第１制御部Ｍ４１および第１状態取得部Ｍ５１が機能していない場合に、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥していると判定してもよい。たとえば、第２状態取得部Ｍ５２は、第１制御部Ｍ４１、第１状態取得部Ｍ５１および坂路情報取得部Ｍ６が機能していない場合に、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥していると判定してもよい。
【0043】
このように、第１状態取得部Ｍ５１は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥しているか否か、および、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥しているか否かを判定することもできる。また、第２状態取得部Ｍ５２は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥しているか否か、および、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥しているか否かを判定することもできる。具体的に説明すると、仮に第１ＥＰＢ制御装置３１が機能していない場合には、第２状態取得部Ｍ５２によって、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥していると判定できる。さらに第２状態取得部Ｍ５２は、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥しているか否かを判定することができる。仮に第２ＥＰＢ制御装置３２が機能していない場合には、第１状態取得部Ｍ５１によって、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥していると判定できる。さらに第１状態取得部Ｍ５１は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥しているか否かを判定することができる。
【0044】
以下では、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒのうちいずれか一方にのみ失陥が発生している状態を「片側失陥」の状態という。すなわち、片側失陥の具体的な状態は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥しており、且つ第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥していない状態である。または、片側失陥の具体的な状態は、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥しており、且つ第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥していない状態である。電動駐車制動装置６０が片側失陥の状態では、次のことがいえる。片側失陥の状態では、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒのうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足する。
【0045】
坂路情報取得部Ｍ６は、坂路情報として、車両９０が位置する道路の傾斜度合いを取得することができる。傾斜度合いの一例は、水平面に対する傾斜面の傾斜角度で表すことのできる傾斜角度θである。傾斜角度θは、前後加速度Ｇｘに基づいて算出することができる。坂路情報取得部Ｍ６は、傾斜角度θの算出を行ってもよい、他の機能部によって算出された値を受信することで傾斜角度θを取得することもできる。傾斜度合いの他の例は、坂路の水平長さに対する垂直長さの比で表すことのできる勾配値が挙げられる。
【0046】
傾斜角度θは、たとえば、車両９０の前方が坂路の上を向いている場合に正の値として算出される。傾斜角度θは、車両９０の前方が坂路の下を向いている場合に負の値として算出される。傾斜角度θの絶対値が大きいほど、水平面に対する道路の傾斜角度が大きいことを示す。
【0047】
坂路情報取得部Ｍ６は、たとえば、傾斜角度θの絶対値が坂路判定値θｔｈ１よりも大きい場合に、車両９０が位置する道路が坂路であると判定できる。一方で傾斜角度θの絶対値が坂路判定値θｔｈ１以下である場合には、車両９０が位置する道路が坂路でないと判定できる。坂路判定値θｔｈ１は、特に制限されないが、たとえば１°以上５°以下の値を設定することができる。坂路判定値θｔｈ１の下限値としては、たとえば３°程度の値が好ましい。
【0048】
坂路情報取得部Ｍ６は、たとえば、傾斜角度θの正負に基づいて、坂路が登坂路であるか降坂路であるかを判定できる。「道路が坂路であるか否か」および「坂路が登坂路であるか降坂路であるか」は、坂路情報に含まれる。
【0049】
坂路情報取得部Ｍ６は、たとえば、傾斜角度θの絶対値がしきい値θｔｈ２よりも大きい場合に、車両９０がずり下がりやすいと判定することもできる。しきい値θｔｈ２は、坂路判定値θｔｈ１よりも大きい値である。しきい値θｔｈ２は、予め実験等によって算出された値が設定されている。たとえば、しきい値θｔｈ２は、電動駐車制動装置６０が片側失陥の状態で作動している場合に坂路に停止している車両９０のずり下がりが発生しない範囲における傾斜角度θの最大値である。
【0050】
駆動制御装置４１は、駆動装置７０を制御する機能を備えている。駆動制御装置４１は、たとえば、駆動装置７０の状態としてシフトレンジ、ギヤ比等を取得することができる。駆動制御装置４１は、パーキングロック機構７３に異常が発生しているか否かを検出することもできる。
【0051】
制動制御装置４２は、制動装置８０を制御する機能を備えている。
支援制御装置４３は、車両９０の走行を支援する機能を備えている。図１には、支援制御装置４３が備える機能部として、路側情報取得部Ｍ７を例示している。
支援制御装置４３は、車両９０の走行を支援する機能を備えている。図１には、支援制御装置４３が備える機能部として、路側情報取得部Ｍ７を例示している。
【0052】
路側情報取得部Ｍ７は、監視装置９１が検出する車両９０の周囲の情報に基づいて、路側の情報を取得することができる。本書では、車両９０が位置する道路のうち、車線よりも外側にある領域であり当該車線に隣接する領域を路側とする。車線を区画する区画線がある場合には、区画線よりも外側にある領域が路側である。車線を区画する区画線がない場合には、路端から規定の範囲にある領域が路側に相当する。
【0053】
路側情報取得部Ｍ７は、構造物としての路側物が路側に存在するか否かを路側情報として取得することができる。たとえば、路側物としては、縁石、ガードレール、フェンスおよび壁等が挙げられる。
【0054】
路側情報取得部Ｍ７は、路側物の大きさ、路側物の位置、および車両９０と路側物との距離等を路側情報として取得することもできる。路側物の大きさは、たとえば、車線が延びている方向に対して平行な方向における路側物の寸法、路面からの路側物の高さ等がある。
【0055】
転舵制御装置２０は、転舵機構５０を制御する機能を備えている。図１には、転舵制御装置２０が備える機能部として、転舵制御部Ｍ１、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３を例示している。
【0056】
転舵制御部Ｍ１は、転舵機構５０を制御することができる。転舵制御部Ｍ１は、たとえば、転舵指令値に基づいて転舵機構５０を作動させることで、転舵指令値に従って操舵輪の舵角を調整することができる。
【0057】
転舵指令生成部Ｍ２は、転舵指令値を生成することができる。たとえば、転舵指令生成部Ｍ２は、車両９０が駐車状態である場合に実行される駐車操舵処理によって転舵指令値を生成することができる。駐車操舵処理の詳細は後述する。
【0058】
旋回方向推定部Ｍ３は、坂路に停止している車両９０の電動駐車制動装置６０が片側失陥の状態である場合に、仮に車両９０が坂を下るように移動する場合における車両９０の旋回方向を推定することができる。車両９０の旋回方向は、たとえば、坂路情報および電動駐車制動装置６０の状態に基づいて推定できる。以下では、電動駐車制動装置６０が片側失陥の状態である場合に制動力の不足に伴い坂路を下るように車両９０が移動すると仮定した際の車両９０の旋回方向のことを、「ずり下がり旋回方向」ということもある。
【0059】
＜坂路に停止している車両＞
図３および図４を用いて、旋回方向推定部Ｍ３が推定する旋回方向について説明する。
図３および図４には、傾斜角度θの登坂路である道路Ａ０に停止している車両９０を例示している。すなわち、車両９０は、車体９９の前部９９Ｆが坂路の上を向いて停止している。車両９０は、車体９９の後部９９Ｒが坂路の下を向いて停止している。図３は、車両９０を右側方から見た模式図である。図４は、図３に示す車両９０を上方から見た模式図である。当該車両９０は、駐車状態にある。駐車状態とは、たとえば、ＥＰＢスイッチ９３がオンにされており、且つスタートスイッチ９２がオフにされている状態である。
図３および図４を用いて、旋回方向推定部Ｍ３が推定する旋回方向について説明する。
図３および図４には、傾斜角度θの登坂路である道路Ａ０に停止している車両９０を例示している。すなわち、車両９０は、車体９９の前部９９Ｆが坂路の上を向いて停止している。車両９０は、車体９９の後部９９Ｒが坂路の下を向いて停止している。図３は、車両９０を右側方から見た模式図である。図４は、図３に示す車両９０を上方から見た模式図である。当該車両９０は、駐車状態にある。駐車状態とは、たとえば、ＥＰＢスイッチ９３がオンにされており、且つスタートスイッチ９２がオフにされている状態である。
【0060】
図３および図４には、車両９０の重心９９Ｇを表示している。
図３および図４には、道路Ａ０に停止している車両９０に対して斜面を下る方向に作用する力として分力Ｆｄを示す実線の矢印を表示している。分力Ｆｄは、道路Ａ０の斜面に平行な力であり、傾斜角度θ、車両９０の重量および重力加速度に基づいて算出できる。なお、図３および図４における分力Ｆｄを表す矢印は斜面に平行な力を模式的に示したものにすぎず、矢印の長さは力の大きさとは関係がない。
図３および図４には、道路Ａ０に停止している車両９０に対して斜面を下る方向に作用する力として分力Ｆｄを示す実線の矢印を表示している。分力Ｆｄは、道路Ａ０の斜面に平行な力であり、傾斜角度θ、車両９０の重量および重力加速度に基づいて算出できる。なお、図３および図４における分力Ｆｄを表す矢印は斜面に平行な力を模式的に示したものにすぎず、矢印の長さは力の大きさとは関係がない。
【0061】
図３および図４に示す車両９０は、操舵輪である左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが図４に実線で示すように中立位置にあるとする。さらに、電動駐車制動装置６０は、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥している片側失陥の状態とする。このため、左後輪ＲＬに対しては第１ＥＰＢ装置６１Ｌの作動によって制動力ＦｐＬが付与されている一方で、右後輪ＲＲに対しては制動力が付与されていない。
【0062】
分力Ｆｄが作用している車両９０では、左後輪ＲＬに発生する制動力と右後輪ＲＲに発生する制動力との差によって、車両９０を左後方に旋回させる力が作用する。図４には、左後方へのずり下がり旋回方向を示す破線の矢印として方向Ｄ１を表示している。
【0063】
一方で、上記道路Ａ０とは異なり車両９０が停止している坂路が降坂路である場合には、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥している片側失陥の状態では、車両９０を左前方に旋回させる力が作用することになる。この場合では、ずり下がり旋回方向は、左前方である。
【0064】
続いて、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥している上述した例とは異なり第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥している片側失陥の場合の例を説明する。まず、車両９０が停止している坂路が登坂路である場合には、車両９０を右後方に旋回させる力が作用することになる。この場合では、ずり下がり旋回方向は、右後方である。次に、車両９０が停止している坂路が降坂路である場合には、車両９０を右前方に旋回させる力が作用することになる。この場合では、ずり下がり旋回方向は、右前方である。
【0065】
【0066】
開始条件の一例を説明する。
制御装置１０は、たとえば、車両９０が駐車状態である場合に開始条件が成立していると判定する。より詳しくいえば、制御装置１０は、ＥＰＢスイッチ９３がオンにされており、且つスタートスイッチ９２がオフにされている場合に開始条件が成立していると判定する。
制御装置１０は、たとえば、車両９０が駐車状態である場合に開始条件が成立していると判定する。より詳しくいえば、制御装置１０は、ＥＰＢスイッチ９３がオンにされており、且つスタートスイッチ９２がオフにされている場合に開始条件が成立していると判定する。
【0067】
制御装置１０は、パーキングロック機構７３が作動している場合には、車両９０が駐車状態であったとしても開始条件が成立していないと判定することもできる。換言すれば、制御装置１０は、車両９０が駐車状態にあり、且つ、パーキングロック機構７３が作動していない場合に開始条件が成立していると判定してもよい。
【0068】
パーキングロック機構７３が作動していない場合の一例は、変速操作部材９４によって選択されるシフトレンジがＰレンジ以外の場合である。その他、パーキングロック機構７３が作動していない場合としては、パーキングロック機構７３に異常が生じている場合が挙げられる。すなわち、車両９０が駐車状態にあり、且つ、Ｐレンジが選択されているとしても、パーキングロック機構７３に異常が生じている場合には、開始条件が成立していると判定してもよい。
【0069】
なお、駆動装置７０の備える変速装置が手動変速装置である場合には、制御装置１０は、車両９０が駐車状態にあり、且つ、変速操作部材９４がニュートラルを選択する位置である場合に開始条件が成立していると判定してもよい。
【0070】
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１において、制御装置１０は、ＥＰＢ失陥状態を取得する。たとえば、制御装置１０は、電動駐車制動装置６０が片側失陥の状態であるか否かを示す情報を取得する。これに替えて、制御装置１０は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥しているか否かを示す情報、および、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥しているか否かを示す情報を取得してもよい。その後、制御装置１０は、処理をステップＳ１０２に移行する。
【0071】
ステップＳ１０２では制御装置１０は、坂路情報を取得する。たとえば、制御装置１０は、車両９０が停止している道路が登坂路であるか、降坂路であるか、または坂路ではないかを示す情報を取得する。これに替えて、制御装置１０は、傾斜角度θを取得してもよい。その後、制御装置１０は、処理をステップＳ１１１に移行する。
【0072】
ステップＳ１１１では、ＥＰＢ失陥状態に基づいて、電動駐車制動装置６０が片側失陥の状態であるか否かを判定する。第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒの両方の装置が失陥状態ではない場合、または、両方の装置が失陥状態である場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、制御装置１０は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【0073】
一方で、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒのうちいずれか一方の装置が失陥状態である場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１１２に移行する。
【0074】
ステップＳ１１２では、制御装置１０は、車両９０が位置する道路が坂路であるか否かを判定する。道路が坂路ではない場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、制御装置１０は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【0075】
一方で、道路が坂路である場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１１３に移行する。
ステップＳ１１３では、制御装置１０は、転舵指令生成部Ｍ２に第１指令値δ１を生成させる。
ステップＳ１１３では、制御装置１０は、転舵指令生成部Ｍ２に第１指令値δ１を生成させる。
【0076】
転舵指令生成部Ｍ２が第１指令値δ１を算出する流れの一例を説明する。
第１指令値δ１は、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構５０を制御するための転舵指令値として生成される。
第１指令値δ１は、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構５０を制御するための転舵指令値として生成される。
【0077】
転舵指令生成部Ｍ２は、旋回方向推定部Ｍ３によって推定される旋回方向に基づいて第１指令値δ１を生成する。「ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向き」とは、操舵輪の転舵によって当該旋回方向に車両９０を旋回させようとする場合における操舵輪の向きである。つまり、「ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向」は、車両９０の旋回を抑制する方向を意味する。操舵輪の向きは、操舵輪の中立位置を基準として操舵輪が左方向に転舵されているか右方向に転舵されているかを示す。したがって、具体的にいえば、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両９０において、ずり下がり旋回方向が左後方である場合およびずり下がり旋回方向が左前方である場合には、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きは、左方向である。左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両９０において、ずり下がり旋回方向が右後方である場合およびずり下がり旋回方向が右前方である場合には、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きは、右方向である。
【0078】
以上のことから、第１指令値δ１の具体例は以下のようになる。ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きが左方向である場合には、転舵指令生成部Ｍ２は、操舵輪を右方向に転舵させる転舵指令値として第１指令値δ１を生成する。一方で、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きが右方向である場合には、転舵指令生成部Ｍ２は、操舵輪を左方向に転舵させる転舵指令値として第１指令値δ１を生成する。
【0079】
第１指令値δ１に従って転舵される操舵輪の舵角の大きさは、特に制限されない。一例として、転舵指令生成部Ｍ２は、操舵輪の舵角が最大となるように第１指令値δ１を生成することができる。
【0080】
ステップＳ１１３の処理において、転舵指令生成部Ｍ２に第１指令値δ１を生成させると、制御装置１０は、本処理ルーチンを終了する。
第１指令値δ１が生成されると、転舵制御部Ｍ１が第１指令値δ１に基づいて転舵機構５０を制御することで、操舵輪の舵角が第１指令値δ１に対応する舵角に調整される。すなわち、ステップＳ１１３の処理において第１指令値δ１が生成される結果として、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構５０が制御される。言い換えれば、ずり下がり旋回方向に移動すると推定される車両９０について、第１指令値δ１が生成される結果として、当該旋回を抑制する方向に転舵機構５０が制御される。
第１指令値δ１が生成されると、転舵制御部Ｍ１が第１指令値δ１に基づいて転舵機構５０を制御することで、操舵輪の舵角が第１指令値δ１に対応する舵角に調整される。すなわち、ステップＳ１１３の処理において第１指令値δ１が生成される結果として、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構５０が制御される。言い換えれば、ずり下がり旋回方向に移動すると推定される車両９０について、第１指令値δ１が生成される結果として、当該旋回を抑制する方向に転舵機構５０が制御される。
【0081】
＜第１実施形態の作用および効果＞
図３および図４を用いて、本実施形態の作用および効果について説明する。
制御装置１０では、車両９０が坂路に停止している状態において、片側失陥の状態である場合に、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構５０を制御するための第１指令値δ１が生成される（Ｓ１１３）。第１指令値δ１に基づいて転舵機構５０が制御されると、たとえば、図４に示す例のようにずり下がり旋回方向が方向Ｄ１で示される左後方である場合には、操舵輪は、図４に二点鎖線で示すように、右方向に転舵される。
図３および図４を用いて、本実施形態の作用および効果について説明する。
制御装置１０では、車両９０が坂路に停止している状態において、片側失陥の状態である場合に、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構５０を制御するための第１指令値δ１が生成される（Ｓ１１３）。第１指令値δ１に基づいて転舵機構５０が制御されると、たとえば、図４に示す例のようにずり下がり旋回方向が方向Ｄ１で示される左後方である場合には、操舵輪は、図４に二点鎖線で示すように、右方向に転舵される。
【0082】
このように制御装置１０によれば、電動駐車制動装置６０が発生させる制動力が不足している場合に、左右の制動力差に伴って車両９０が坂路を下ることによるずり下がり旋回方向に抗するように、操舵輪に舵角をつけることができる。操舵輪に舵角をつけることで、車両９０をずり下がり旋回方向に移動させる力が働いたとしても操舵輪の回転が抑制されるため、ずり下がり旋回方向への車両９０の移動を抑制できる。これによって、車両９０が坂路を下ることを抑制できる。
【0083】
制御装置１０によれば、坂路に駐車されている車両９０の電動駐車制動装置６０が片側失陥の状態であるとしても、車両９０をその場に静止させやすくなる。駐車されている車両９０が坂路を下るように移動することを抑制できるため、車両９０の周囲における安全を確保することができる。
【0084】
（第２実施形態）
第２実施形態の車両の制御装置について説明する。
第２実施形態は、図６に示す処理ルーチンを図５に示す処理ルーチンに替えて実行する点で、第１実施形態と異なる。第２実施形態の車両の制御装置および車両について、第１実施形態と共通する構成については、同一の符号を付すとともに説明を適宜省略する。
第２実施形態の車両の制御装置について説明する。
第２実施形態は、図６に示す処理ルーチンを図５に示す処理ルーチンに替えて実行する点で、第１実施形態と異なる。第２実施形態の車両の制御装置および車両について、第１実施形態と共通する構成については、同一の符号を付すとともに説明を適宜省略する。
【0085】
図６を用いて、第２実施形態の車両の制御装置が実行する駐車操舵処理について説明する。図６は、制御装置１０が実行する処理の流れを示す。本処理ルーチンは、開始条件が成立している場合に所定の周期毎に繰り返し実行される。
【0086】
本処理ルーチンが開始されると、まずステップＳ１０１において、制御装置１０は、ＥＰＢ失陥状態を取得する。その後、制御装置１０は、処理をステップＳ１０２に移行する。
【0087】
ステップＳ１０２では制御装置１０は、坂路情報を取得する。その後、制御装置１０は、処理をステップＳ２０１に移行する。
ステップＳ２０１では制御装置１０は、路側情報を取得する。たとえば、制御装置１０は、車両９０が停止している道路の路側に路側物が存在するか否かを示す情報を取得する。制御装置１０は、路側物の大きさ、路側物の位置、および車両９０と路側物との距離等を取得してもよい。その後、制御装置１０は、処理をステップＳ１１１に移行する。
ステップＳ２０１では制御装置１０は、路側情報を取得する。たとえば、制御装置１０は、車両９０が停止している道路の路側に路側物が存在するか否かを示す情報を取得する。制御装置１０は、路側物の大きさ、路側物の位置、および車両９０と路側物との距離等を取得してもよい。その後、制御装置１０は、処理をステップＳ１１１に移行する。
【0088】
ステップＳ１１１では、ＥＰＢ失陥状態に基づいて、電動駐車制動装置６０が片側失陥の状態であるか否かを判定する。第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒの両方の装置が失陥状態ではない場合、または、両方の装置が失陥状態である場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、制御装置１０は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【0089】
一方で、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒのうちいずれか一方の装置が失陥状態である場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ１１２に移行する。
【0090】
ステップＳ１１２では、制御装置１０は、車両９０が位置する道路が坂路であるか否かを判定する。道路が坂路ではない場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、制御装置１０は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【0091】
一方で、道路が坂路である場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ２１１に移行する。
ステップＳ２１１では制御装置１０は、坂路に停止している車両９０がずり下がりやすいか否かを判定する。たとえば、制御装置１０は、坂路の傾斜度合いに基づいて、車両９０がずり下がりやすいか否かを判定することができる。具体的には、制御装置１０は、傾斜角度θの絶対値がしきい値θｔｈ２よりも大きい場合に車両９０がずり下がりやすいと判定することができる。一方で、制御装置１０は、傾斜角度θの絶対値がしきい値θｔｈ２以下である場合に車両９０がずり下がりにくいと判定することができる。
ステップＳ２１１では制御装置１０は、坂路に停止している車両９０がずり下がりやすいか否かを判定する。たとえば、制御装置１０は、坂路の傾斜度合いに基づいて、車両９０がずり下がりやすいか否かを判定することができる。具体的には、制御装置１０は、傾斜角度θの絶対値がしきい値θｔｈ２よりも大きい場合に車両９０がずり下がりやすいと判定することができる。一方で、制御装置１０は、傾斜角度θの絶対値がしきい値θｔｈ２以下である場合に車両９０がずり下がりにくいと判定することができる。
【0092】
車両９０がずり下がりやすい場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ２１２に移行する。
ステップＳ２１２では、制御装置１０は、車両９０がずり下がり旋回方向に移動すると仮定した場合における車両９０の進行方向に路側物があるか否かを判定する。ここで、図４を用いて、路側物があるか否かを判定する一例を説明する。
ステップＳ２１２では、制御装置１０は、車両９０がずり下がり旋回方向に移動すると仮定した場合における車両９０の進行方向に路側物があるか否かを判定する。ここで、図４を用いて、路側物があるか否かを判定する一例を説明する。
【0093】
図４に示す道路Ａ０では、車線Ａ１を区画する区画線が表示されている。図４には、車両９０の右側に表示されている第１区画線Ｂ１と、車両９０の左側に表示されている第２区画線Ｂ２と、を示す。道路Ａ０において第２区画線Ｂ２を挟んで車線Ａ１に隣接する部分には、路側Ａ２が存在している。路側Ａ２には、路側物である縁石Ｃ１がある。
【0094】
縁石Ｃ１は、路側Ａ２において第２区画線Ｂ２に対して車線Ａ１から所定の距離だけ離れた位置に配置されている。縁石Ｃ１は、路端に位置している。縁石Ｃ１は、車線Ａ１の延びている方向に沿って連続している。
【0095】
図４に示す車両９０は、道路Ａ０において路側Ａ２に寄って停止した状態にある。第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥している片側失陥である車両９０のずり下がり旋回方向は、第１実施形態において説明したように方向Ｄ１で示す左後方である。そして、図４に示すように、車両９０の左後方には、縁石Ｃ１が存在している。すなわち、図４に示す例では、車両９０がずり下がり旋回方向に移動すると仮定した場合における車両９０の進行方向に路側物がある。
【0096】
一方で、上記道路Ａ０とは異なり車両９０が停止している坂路が降坂路である場合には、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥している片側失陥の状態では、ずり下がり旋回方向は、左前方である。この場合にも車両９０の進行方向に路側物がある。
【0097】
続いて、第２ＥＰＢ装置６１Ｒが失陥している上述した例とは異なり第１ＥＰＢ装置６１Ｌが失陥している片側失陥の場合の例を説明する。まず、車両９０が停止している坂路が登坂路である場合には、ずり下がり旋回方向は、右後方である。この場合には車両９０の進行方向に路側物がない。次に、車両９０が停止している坂路が降坂路である場合には、ずり下がり旋回方向は、右前方である。この場合にも車両９０の進行方向には路側物がない。
【0098】
このようにして、車両９０の位置、ずり下がり旋回方向および路側物の位置等に基づいて、車両の進行方向に路側物が存在するか否かを判定することができる。
上記の例では、車両９０の左側に路側物としての縁石Ｃ１が存在する例を示して説明した。これに対して、車両９０が道路の右側に存在する路側に寄って停止している場合に車両９０の右側に路側物が存在する場合でも、上記の例と共通する考え方によって車両の進行方向に路側物が存在するか否かを判定することができる。
上記の例では、車両９０の左側に路側物としての縁石Ｃ１が存在する例を示して説明した。これに対して、車両９０が道路の右側に存在する路側に寄って停止している場合に車両９０の右側に路側物が存在する場合でも、上記の例と共通する考え方によって車両の進行方向に路側物が存在するか否かを判定することができる。
【0099】
なお、ステップＳ２１２の処理においては、坂路をずり下がる車両９０を路側物に接触させたとしても車両９０を止めることができないことが予測される場合には、路側物が実際には存在していても路側物がないと判定することもできる。詳述すると、路側に存在する路側物に車両９０の車輪を接触させることで車両９０が停止することが予測される場合には、路側物があると判定できる。一方で路側に存在する路側物に車両９０の車輪を接触させても車両９０が停止しないことが予測される場合には、路側物がないと判定できる。具体例を挙げると、車輪が路側物を乗り越えて車両９０が進行する場合には路側物との接触によって車両９０を止めることができない。
【0100】
図６に戻り、路側物がある場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、制御装置１０は、処理をステップＳ２１３に移行する。
ステップＳ２１３では、制御装置１０は、転舵指令生成部Ｍ２に第２指令値δ２を生成させる。
ステップＳ２１３では、制御装置１０は、転舵指令生成部Ｍ２に第２指令値δ２を生成させる。
【0101】
転舵指令生成部Ｍ２が第２指令値δ２を算出する流れの一例を説明する。
第２指令値δ２は、路側物に向けて車両９０を移動させうるように転舵機構５０を制御するための転舵指令値として生成される。
第２指令値δ２は、路側物に向けて車両９０を移動させうるように転舵機構５０を制御するための転舵指令値として生成される。
【0102】
第２指令値δ２の具体例は以下のようになる。ずり下がり旋回方向が左後方であり、且つ、車両９０の左後方に路側物が存在する場合には、転舵指令生成部Ｍ２は、車両９０を左方向に旋回させる転舵指令値として第２指令値δ２を生成する。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両９０においては、操舵輪を左方向に転舵させる転舵指令値として第２指令値δ２を生成する。ずり下がり旋回方向が左前方であり、且つ、車両９０の左前方に路側物が存在する場合には、転舵指令生成部Ｍ２は、車両９０を左方向に旋回させる転舵指令値として第２指令値δ２を生成する。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両９０においては、操舵輪を左方向に転舵させる転舵指令値として第２指令値δ２を生成する。ずり下がり旋回方向が右後方であり、且つ、車両９０の右後方に路側物が存在する場合には、転舵指令生成部Ｍ２は、車両９０を右方向に旋回させる転舵指令値として第２指令値δ２を生成する。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両９０においては、操舵輪を右方向に転舵させる転舵指令値として第２指令値δ２を生成する。ずり下がり旋回方向が右前方であり、且つ、車両９０の右前方に路側物が存在する場合には、転舵指令生成部Ｍ２は、車両９０を右方向に旋回させる転舵指令値として第２指令値δ２を生成する。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両９０においては、操舵輪を右方向に転舵させる転舵指令値として第２指令値δ２を生成する。
【0103】
第２指令値δ２に従って転舵される操舵輪の舵角の大きさは、特に制限されない。一例として、転舵指令生成部Ｍ２は、操舵輪の舵角が最大となるように第２指令値δ２を生成することができる。
【0104】
転舵指令生成部Ｍ２は、第２指令値δ２を生成する際には、車両９０と路側物との位置関係に基づいて操舵輪の舵角を調整することもできる。たとえば、車輪が縁石Ｃ１に接触するときに、接触に伴う衝撃を小さくすべく、車輪が縁石Ｃ１に接触する際の車輪の角度を調整するために操舵輪の舵角を調整してもよい。すなわち、路側物と車両９０とが接触する角度を調整するように車両９０の旋回半径を調整してもよい。
【0105】
ステップＳ２１３の処理において、転舵指令生成部Ｍ２に第２指令値δ２を生成させると、制御装置１０は、本処理ルーチンを終了する。
第２指令値δ２が生成されると、転舵制御部Ｍ１が第２指令値δ２に基づいて転舵機構５０を制御することで、操舵輪の舵角が第２指令値δ２に対応する舵角に調整される。すなわち、ステップＳ２１３の処理において第２指令値δ２が生成される結果として、路側物に向けて車両９０を移動させうるように転舵機構５０が制御される。
第２指令値δ２が生成されると、転舵制御部Ｍ１が第２指令値δ２に基づいて転舵機構５０を制御することで、操舵輪の舵角が第２指令値δ２に対応する舵角に調整される。すなわち、ステップＳ２１３の処理において第２指令値δ２が生成される結果として、路側物に向けて車両９０を移動させうるように転舵機構５０が制御される。
【0106】
図６に示すように制御装置１０は、車両９０がずり下がりにくい場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、処理をステップＳ１１３に移行する。また、制御装置１０は、路側物がない場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、処理をステップＳ１１３に移行する。
【0107】
ステップＳ１１３では、制御装置１０は、転舵指令生成部Ｍ２に第１指令値δ１を生成させる。その後、制御装置１０は、本処理ルーチンを終了する。
第１指令値δ１が生成されると、転舵制御部Ｍ１が第１指令値δ１に基づいて転舵機構５０を制御することで、操舵輪の舵角が第１指令値δ１に対応する舵角に調整される。すなわち、ステップＳ１１３の処理において第１指令値δ１が生成される結果として、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構５０が制御される。言い換えれば、ずり下がり旋回方向に移動すると推定される車両９０について、当該旋回を抑制する方向に転舵機構５０が制御される。
第１指令値δ１が生成されると、転舵制御部Ｍ１が第１指令値δ１に基づいて転舵機構５０を制御することで、操舵輪の舵角が第１指令値δ１に対応する舵角に調整される。すなわち、ステップＳ１１３の処理において第１指令値δ１が生成される結果として、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構５０が制御される。言い換えれば、ずり下がり旋回方向に移動すると推定される車両９０について、当該旋回を抑制する方向に転舵機構５０が制御される。
【0108】
＜第２実施形態の作用および効果＞
本実施形態の作用および効果について説明する。
坂路に停止中の車両９０では、電動駐車制動装置６０の片側失陥によって制動力が不足した場合に、坂路の傾斜度合いが大きいほど車両９０がずり下がりやすい。
本実施形態の作用および効果について説明する。
坂路に停止中の車両９０では、電動駐車制動装置６０の片側失陥によって制動力が不足した場合に、坂路の傾斜度合いが大きいほど車両９０がずり下がりやすい。
【0109】
第２実施形態の車両の制御装置によれば、車両９０がずり下がりやすい場合には、仮に車両９０が動いたとしても車両９０が路側物に向けて動くように転舵機構５０を制御する第２指令値δ２を生成することができる（Ｓ２１３）。これによって、車両９０が動いた場合には路側物に車両９０を接触させることによって車両９０の動きを止めやすくなる。このように、第２実施形態の車両の制御装置によれば、車両９０を止めるために有効な路側物がある場合に、路側物を利用して車両９０のずり下がりを抑制することができる。
【0110】
ところで、路側方向に車両を移動させたからといって、ずり下がる車両を停止させられるとは限らない。たとえば、路端の先が崖のように途切れている場合がある。たとえば、路端の先に駐車場、田畑等のような開けた用地が広がっている場合がある。また、たとえば、歩行者等が通行する領域が設けられている場合がある。
【0111】
この点、第２実施形態の車両の制御装置によれば、路側物を利用して車両９０の移動を止めることができる。このため、単に路側方向へ車両９０を移動させるように構成する場合とは異なり、路側に移動させた後に路側物と車両９０との接触によって車両９０を静止させやすい。これによって、路側物に向けて移動させた車両９０の周囲に安全を確保しやすい。
【0112】
第２実施形態の車両の制御装置では、操舵輪の舵角を調整するように第２指令値δ２を生成することができる。このため、ずり下がる車両９０の旋回半径を調整することによって、車両９０が路側物に接触するまでの走行経路を変更することができる。このような舵角の調整を行うことによって、車輪が路側物に乗り上げることを抑制できる場合がある。
【0113】
第２実施形態の車両の制御装置によれば、車両９０がずり下がりにくい場合には、第１実施形態と同様に第１指令値δ１が生成される（Ｓ１１３）。これによって、車両９０がずり下がりにくい場合には、車両９０をその場で静止させるように操舵輪を転舵することができる。
【0114】
（第３実施形態）
第３実施形態の車両の制御装置としての制御装置３１０について説明する。
図７は、制御装置３１０と、制御装置３１０の制御対象である車両３９０と、を示す。なお、第３実施形態において第１実施形態と共通の構成には、同一の符号を付している。第１実施形態と共通の構成については、説明を適宜省略する。
第３実施形態の車両の制御装置としての制御装置３１０について説明する。
図７は、制御装置３１０と、制御装置３１０の制御対象である車両３９０と、を示す。なお、第３実施形態において第１実施形態と共通の構成には、同一の符号を付している。第１実施形態と共通の構成については、説明を適宜省略する。
【0115】
＜車両＞
車両３９０は、転舵機構３５０を備えている。転舵機構３５０は、車両３９０が備える操舵輪の舵角を調整することができる点で、第１実施形態における車両９０の転舵機構５０と共通している。転舵機構３５０は、転舵機構５０のように操舵輪の舵角を自動で調整できるように構成されていてもよいし、操舵輪の舵角を自動で調整できるように構成されていなくてもよい。
車両３９０は、転舵機構３５０を備えている。転舵機構３５０は、車両３９０が備える操舵輪の舵角を調整することができる点で、第１実施形態における車両９０の転舵機構５０と共通している。転舵機構３５０は、転舵機構５０のように操舵輪の舵角を自動で調整できるように構成されていてもよいし、操舵輪の舵角を自動で調整できるように構成されていなくてもよい。
【0116】
車両３９０は、操舵部材９５を備えている。操舵部材９５は、車両３９０の運転者によって操作可能な部材である。車両３９０では、操舵部材９５によって転舵機構３５０を操作できるように構成されている。操舵部材９５を操作することによって、操舵輪の舵角を調整することができる。操舵部材９５が左方向に操作されると操舵輪が左方向に転舵される。操舵部材９５が右方向に操作されると操舵輪が右方向に転舵される。操舵部材９５の一例は、ステアリングホイールである。
【0117】
車両３９０は、各種センサの一例として、操舵角センサＳＥ２を備えていてもよい。操舵角センサＳＥ２は、操舵部材９５の操作量を検出することができる。その他、車両３９０は、操舵輪の舵角を検出するセンサを備えていてもよい。
【0118】
操舵部材９５の操作量は、たとえば、基準位置からの角度として算出できる。操舵部材９５が基準位置にある状態は、車両３９０が直進する状態、すなわち操舵輪が中立位置にある状態に対応する。操舵部材９５が基準位置にある場合の操舵部材９５の操作量を「０」とする。一例として操舵部材９５の操作量が「０」よりも小さい場合には操舵部材９５が左方向に操作されている状態を示す。この例では操舵部材９５の操作量が「０」よりも大きい場合には操舵部材９５が右方向に操作されている状態を示す。操舵部材９５の操作量の絶対値が大きいほど、操舵部材９５が基準位置から大きく操作されていることを示す。
【0119】
車両３９０は、報知装置９６を備えていてもよい。報知装置９６は、車両３９０の運転者に情報を報知することができるように構成されている。
報知装置９６の一例を説明する。
報知装置９６の一例を説明する。
【0120】
報知装置９６は、たとえば、表示装置である。表示装置は、たとえば、文章、記号、画像、目盛り等を表示することができる。表示装置の具体例としては、ディスプレイ、表示灯等が挙げられる。報知装置９６は、たとえば、音響装置である。音響装置は、たとえば、音声、ビープ音等を出力することができる。音響装置の具体例としては、スピーカ、電子ブザー等が挙げられる。報知装置９６は、上記装置を複数組み合わせて用いてもよい。
【0121】
＜制御装置＞
制御装置３１０は、機能部として報知制御部Ｍ８と誘導指示生成部Ｍ９とを備えている点で、第１実施形態の制御装置１０と異なる。
制御装置３１０は、機能部として報知制御部Ｍ８と誘導指示生成部Ｍ９とを備えている点で、第１実施形態の制御装置１０と異なる。
【0122】
【0123】
誘導指示生成部Ｍ９は、運転者による操舵部材の操作を誘導するための誘導指示値を生成することができる。たとえば、誘導指示生成部Ｍ９は、車両３９０が駐車状態である場合に実行される操舵誘導処理によって誘導指示値を生成することができる。誘導指示生成部Ｍ９は、転舵指令生成部Ｍ２が転舵指令値を生成する際の処理の流れと共通の処理の流れによって、誘導指示値を生成することができる。たとえば、誘導指示値が示す操舵輪の方向は、当該誘導指示値が生成される状況において転舵指令値を生成した場合の転舵指令値が示す操舵輪の方向と同様である。
【0124】
報知制御部Ｍ８は、報知装置９６を制御することができる。報知制御部Ｍ８は、たとえば、誘導指示値に基づいて報知装置９６を作動させることで、誘導指示値に従った誘導情報を運転者に報知することができる。具体的には、報知制御部Ｍ８は、誘導指示値に基づいて操舵部材９５の操作方向を含む誘導情報を運転者に報知する報知処理を実行する。
【0125】
＜操舵誘導処理＞
図８を用いて、操舵誘導処理について説明する。本実施形態の操舵誘導処理は、第１実施形態において図５を用いて説明した駐車操舵処理と一部の処理の流れが共通である。図８は、制御装置３１０が実行する処理の流れを、図５に示す処理の流れと異なる部分を中心に表示している。具体的にいえば、ステップＳ１１３に替えてステップＳ３１３の処理を実行する点で異なる。本処理ルーチンは、開始条件が成立している場合に所定の周期毎に繰り返し実行される。開始条件は、第１実施形態における駐車操舵処理と同様である。
図８を用いて、操舵誘導処理について説明する。本実施形態の操舵誘導処理は、第１実施形態において図５を用いて説明した駐車操舵処理と一部の処理の流れが共通である。図８は、制御装置３１０が実行する処理の流れを、図５に示す処理の流れと異なる部分を中心に表示している。具体的にいえば、ステップＳ１１３に替えてステップＳ３１３の処理を実行する点で異なる。本処理ルーチンは、開始条件が成立している場合に所定の周期毎に繰り返し実行される。開始条件は、第１実施形態における駐車操舵処理と同様である。
【0126】
ステップＳ１１２よりも前の処理の流れは、図５に示す処理の流れと共通であるため説明を省略する。
ステップＳ１１２では、制御装置３１０は、車両３９０が位置する道路が坂路であるか否かを判定する。道路が坂路ではない場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、制御装置３１０は、本処理ルーチンを一旦終了する。
ステップＳ１１２では、制御装置３１０は、車両３９０が位置する道路が坂路であるか否かを判定する。道路が坂路ではない場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、制御装置３１０は、本処理ルーチンを一旦終了する。
【0127】
道路が坂路である場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、制御装置３１０は、処理をステップＳ３１３に移行する。
ステップＳ３１３では、制御装置３１０は、誘導指示生成部Ｍ９に第１誘導値δｉ１を生成させる。ステップＳ３１３の処理において、誘導指示生成部Ｍ９に第１誘導値δｉ１を生成させると、制御装置３１０は、本処理ルーチンを終了する。
ステップＳ３１３では、制御装置３１０は、誘導指示生成部Ｍ９に第１誘導値δｉ１を生成させる。ステップＳ３１３の処理において、誘導指示生成部Ｍ９に第１誘導値δｉ１を生成させると、制御装置３１０は、本処理ルーチンを終了する。
【0128】
ステップＳ３１３において誘導指示生成部Ｍ９が第１誘導値δｉ１を算出する流れの一例を説明する。第１誘導値δｉ１は、転舵指令生成部Ｍ２が算出する第１指令値δ１に対応する値である。たとえば、第１誘導値δｉ１は、転舵指令生成部Ｍ２が第１指令値δ１を算出する流れと共通の流れによって算出される。第１誘導値δｉ１は、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための誘導指示値として生成される。言い換えれば、第１誘導値δｉ１は、ずり下がり旋回方向に基づいて、当該旋回方向に移動すると推定される車両３９０の旋回を抑制する方向に転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための誘導指示値として生成される。なお、誘導指示値は、操舵輪の方向に加えて操舵輪の舵角の大きさに応じた値を含んでいてもよい。誘導指示値に含まれている操舵輪の舵角の大きさに応じた値は、操舵輪の舵角を示す値でもよいし、操舵部材９５の操作量を示す値でもよい。
【0129】
第１誘導値δｉ１の具体例は以下のようになる。ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きが左方向である場合には、誘導指示生成部Ｍ９は、操舵輪を右方向に転舵させる誘導指示値として第１誘導値δｉ１を生成する。一方で、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きが右方向である場合には、誘導指示生成部Ｍ９は、操舵輪を左方向に転舵させる誘導指示値として第１誘導値δｉ１を生成する。
【0130】
＜報知処理＞
第１誘導値δｉ１が生成されると、報知制御部Ｍ８が第１誘導値δｉ１に基づいて報知処理を実行する。すなわち、ステップＳ３１３の処理において第１誘導値δｉ１が生成される結果として、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための報知が行われる。
第１誘導値δｉ１が生成されると、報知制御部Ｍ８が第１誘導値δｉ１に基づいて報知処理を実行する。すなわち、ステップＳ３１３の処理において第１誘導値δｉ１が生成される結果として、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための報知が行われる。
【0131】
報知制御部Ｍ８は、たとえば第１誘導値δｉ１が操舵輪を右方向に転舵させる誘導指示値である場合には、操舵部材９５を右方向に操作するように誘導する誘導情報を報知させる。たとえば第１誘導値δｉ１が操舵輪を左方向に転舵させる誘導指示値である場合には、操舵部材９５を左方向に操作するように誘導する誘導情報を報知させる。
【0132】
報知制御部Ｍ８は、誘導情報を報知させる際に、以下の情報をさらに報知させてもよい。報知制御部Ｍ８は、車両３９０がずり下がるおそれがあることを報知させてもよい。報知制御部Ｍ８は、電動駐車制動装置６０が失陥していることを報知させてもよい。
【0133】
報知制御部Ｍ８は、たとえば、以下の場合に報知を終了してもよい。報知制御部Ｍ８は、車両３９０が駐車状態ではなくなった場合に報知を終了できる。報知制御部Ｍ８は、誘導情報に従って操舵部材９５が操作された場合に報知を終了できる。報知制御部Ｍ８は、報知を開始してから規定の時間が経過した場合に報知を終了できる。
【0134】
報知制御部Ｍ８によって制御される報知装置９６を介して報知される誘導情報の一例は、誘導指示値に基づく操舵部材９５の操作方向である。報知装置９６を介して誘導情報が報知される態様は、特に制限されないが、操舵部材９５の操作方向が運転者に伝わりやすいものが好ましい。誘導情報としては、誘導指示値に基づく操舵部材９５の操作量が報知装置９６を介して報知されてもよい。
【0135】
以下に報知の態様を例示するが、報知の態様は、これらに限られるものではない。たとえば、報知装置９６に操舵部材９５の操作方向を示す文章が表示される。たとえば、報知装置９６に操舵部材９５の操作方向を示す矢印等の記号が表示される。たとえば、報知装置９６から操舵部材９５の操作方向を示す音声案内が出力される。
【0136】
＜第３実施形態の作用および効果＞
本実施形態の作用および効果について説明する。
誘導指示値に基づいて報知される誘導情報に従って運転者が操舵部材９５を操作すると、操舵輪が誘導指示値に対応する方向に転舵される。これによって、第１実施形態と同様に、車両３９０が坂路を下ることを抑制できる。すなわち、制御装置３１０によれば、電動駐車制動装置６０が発生させる制動力が不足している場合に、左右の制動力差に伴って車両３９０が坂路を下ることによるずり下がり旋回方向に抗するように、操舵輪に舵角をつけるように誘導することができる。操舵輪に舵角をつけることで、車両３９０をずり下がり旋回方向に移動させる力が働いたとしても操舵輪の回転が抑制されるため、ずり下がり旋回方向への車両３９０の移動を抑制できる。
本実施形態の作用および効果について説明する。
誘導指示値に基づいて報知される誘導情報に従って運転者が操舵部材９５を操作すると、操舵輪が誘導指示値に対応する方向に転舵される。これによって、第１実施形態と同様に、車両３９０が坂路を下ることを抑制できる。すなわち、制御装置３１０によれば、電動駐車制動装置６０が発生させる制動力が不足している場合に、左右の制動力差に伴って車両３９０が坂路を下ることによるずり下がり旋回方向に抗するように、操舵輪に舵角をつけるように誘導することができる。操舵輪に舵角をつけることで、車両３９０をずり下がり旋回方向に移動させる力が働いたとしても操舵輪の回転が抑制されるため、ずり下がり旋回方向への車両３９０の移動を抑制できる。
【0137】
（第４実施形態）
第４実施形態の車両の制御装置について説明する。
第４実施形態は、図８を用いて説明した処理ルーチンに替えて図９を用いて説明する処理ルーチンを実行する点で、第３実施形態と異なる。図９を用いて説明する処理ルーチンは、第２実施形態における図６を用いて説明した処理ルーチンと一部の処理の流れが共通である。第４実施形態の車両の制御装置および車両について、第２実施形態および第３実施形態と共通する構成については、同一の符号を付すとともに説明を適宜省略する。
第４実施形態の車両の制御装置について説明する。
第４実施形態は、図８を用いて説明した処理ルーチンに替えて図９を用いて説明する処理ルーチンを実行する点で、第３実施形態と異なる。図９を用いて説明する処理ルーチンは、第２実施形態における図６を用いて説明した処理ルーチンと一部の処理の流れが共通である。第４実施形態の車両の制御装置および車両について、第２実施形態および第３実施形態と共通する構成については、同一の符号を付すとともに説明を適宜省略する。
【0138】
＜操舵誘導処理＞
図９を用いて、操舵誘導処理について説明する。本実施形態の操舵誘導処理は、第２実施形態において図６を用いて説明した駐車操舵処理と一部の処理の流れが共通である。図９は、制御装置３１０が実行する処理の流れを、図６に示す処理の流れと異なる部分を中心に表示している。具体的にいえば、ステップＳ１１３に替えてステップＳ３１３の処理を実行する点、および、ステップＳ２１３に替えてステップＳ４１３の処理を実行する点が異なる。本処理ルーチンは、開始条件が成立している場合に所定の周期毎に繰り返し実行される。開始条件は、第１実施形態における駐車操舵処理と同様である。
図９を用いて、操舵誘導処理について説明する。本実施形態の操舵誘導処理は、第２実施形態において図６を用いて説明した駐車操舵処理と一部の処理の流れが共通である。図９は、制御装置３１０が実行する処理の流れを、図６に示す処理の流れと異なる部分を中心に表示している。具体的にいえば、ステップＳ１１３に替えてステップＳ３１３の処理を実行する点、および、ステップＳ２１３に替えてステップＳ４１３の処理を実行する点が異なる。本処理ルーチンは、開始条件が成立している場合に所定の周期毎に繰り返し実行される。開始条件は、第１実施形態における駐車操舵処理と同様である。
【0139】
ステップＳ２１１よりも前の処理の流れは、図６に示す処理の流れと共通であるため説明を省略する。
ステップＳ２１１では制御装置３１０は、坂路に停止している車両９０がずり下がりやすいか否かを判定する。車両３９０がずり下がりやすい場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、制御装置３１０は、処理をステップＳ２１２に移行する。
ステップＳ２１１では制御装置３１０は、坂路に停止している車両９０がずり下がりやすいか否かを判定する。車両３９０がずり下がりやすい場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、制御装置３１０は、処理をステップＳ２１２に移行する。
【0140】
ステップＳ２１２では、制御装置３１０は、車両３９０がずり下がり旋回方向に移動すると仮定した場合における車両３９０の進行方向に路側物があるか否かを判定する。路側物がある場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、制御装置３１０は、処理をステップＳ４１３に移行する。
【0141】
ステップＳ４１３では、制御装置３１０は、誘導指示生成部Ｍ９に第２誘導値δｉ２を生成させる。
誘導指示生成部Ｍ９が第２誘導値δｉ２を算出する流れの一例を説明する。第２誘導値δｉ２は、転舵指令生成部Ｍ２が算出する第２指令値δ２に対応する値である。たとえば、第２誘導値δｉ２は、転舵指令生成部Ｍ２が第２指令値δ２を算出する流れと共通の流れによって算出される。第２誘導値δｉ２は、路側物に向けて車両３９０が移動するように転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための誘導指示値として生成される。
誘導指示生成部Ｍ９が第２誘導値δｉ２を算出する流れの一例を説明する。第２誘導値δｉ２は、転舵指令生成部Ｍ２が算出する第２指令値δ２に対応する値である。たとえば、第２誘導値δｉ２は、転舵指令生成部Ｍ２が第２指令値δ２を算出する流れと共通の流れによって算出される。第２誘導値δｉ２は、路側物に向けて車両３９０が移動するように転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための誘導指示値として生成される。
【0142】
第２誘導値δｉ２の具体例は以下のようになる。ずり下がり旋回方向が左後方であり、且つ、車両３９０の左後方に路側物が存在する場合には、誘導指示生成部Ｍ９は、車両３９０を左方向に旋回させる誘導指示値として第２誘導値δｉ２を生成する。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両９０においては、操舵輪を左方向に転舵させる誘導指示値として第２誘導値δｉ２を生成する。ずり下がり旋回方向が左前方であり、且つ、車両３９０の左前方に路側物が存在する場合には、誘導指示生成部Ｍ９は、車両３９０を左方向に旋回させる誘導指示値として第２誘導値δｉ２を生成する。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両９０においては、操舵輪を左方向に転舵させる誘導指示値として第２誘導値δｉ２を生成する。ずり下がり旋回方向が右後方であり、且つ、車両３９０の右後方に路側物が存在する場合には、誘導指示生成部Ｍ９は、車両３９０を右方向に旋回させる誘導指示値として第２誘導値δｉ２を生成する。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両３９０においては、操舵輪を右方向に転舵させる誘導指示値として第２誘導値δｉ２を生成する。ずり下がり旋回方向が右前方であり、且つ、車両３９０の右前方に路側物が存在する場合には、誘導指示生成部Ｍ９は、車両３９０を右方向に旋回させる誘導指示値として第２誘導値δｉ２を生成する。すなわち、左前輪ＦＬおよび右前輪ＦＲが操舵輪である車両３９０においては、操舵輪を右方向に転舵させる誘導指示値として第２誘導値δｉ２を生成する。
【0143】
第２誘導値δｉ２が示す操舵輪の舵角の大きさは、特に制限されない。一例として、誘導指示生成部Ｍ９は、誘導する操舵輪の舵角が最大となるように第２誘導値δｉ２を生成することができる。
【0144】
誘導指示生成部Ｍ９は、第２誘導値δｉ２を生成する際には、車両３９０と路側物との位置関係に基づいて誘導する操舵輪の舵角を調整することもできる。たとえば、車輪が縁石Ｃ１に接触するときに、接触に伴う衝撃を小さくすべく、車輪が縁石Ｃ１に接触する際の車輪の角度を調整するために操舵輪の舵角を調整してもよい。すなわち、路側物と車両３９０とが接触する角度を調整するように車両３９０の旋回半径を調整してもよい。
【0145】
ステップＳ４１３の処理において、誘導指示生成部Ｍ９に第２誘導値δｉ２を生成させると、制御装置３１０は、本処理ルーチンを終了する。
図９に示すように制御装置３１０は、車両３９０がずり下がりにくい場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、処理をステップＳ３１３に移行する。また、制御装置３１０は、路側物がない場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、処理をステップＳ３１３に移行する。ステップＳ３１３では、制御装置３１０は、誘導指示生成部Ｍ９に第１誘導値δｉ１を生成させる。その後、制御装置３１０は、本処理ルーチンを終了する。
図９に示すように制御装置３１０は、車両３９０がずり下がりにくい場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、処理をステップＳ３１３に移行する。また、制御装置３１０は、路側物がない場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、処理をステップＳ３１３に移行する。ステップＳ３１３では、制御装置３１０は、誘導指示生成部Ｍ９に第１誘導値δｉ１を生成させる。その後、制御装置３１０は、本処理ルーチンを終了する。
【0146】
＜報知処理＞
第１誘導値δｉ１が生成されると、報知制御部Ｍ８が第１誘導値δｉ１に基づいて報知処理を実行する。すなわち、ステップＳ３１３の処理において第１誘導値δｉ１が生成される結果として、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための報知が行われる。
第１誘導値δｉ１が生成されると、報知制御部Ｍ８が第１誘導値δｉ１に基づいて報知処理を実行する。すなわち、ステップＳ３１３の処理において第１誘導値δｉ１が生成される結果として、ずり下がり旋回方向に対応する操舵輪の向きとは逆方向に転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための報知が行われる。
【0147】
一方で、第２誘導値δｉ２が生成されると、報知制御部Ｍ８が第２誘導値δｉ２に基づいて報知処理を実行する。すなわち、ステップＳ４１３の処理において第２誘導値δｉ２が生成される結果として、路側物に向けて車両３９０が移動するように転舵機構３５０が操作されるように操舵部材９５の操作方向を誘導するための報知が行われる。
【0148】
報知制御部Ｍ８は、たとえば第２誘導値δｉ２が操舵輪を右方向に転舵させる誘導指示値である場合には、操舵部材９５を右方向に操作するように誘導する誘導情報を報知させる。たとえば第２誘導値δｉ２が操舵輪を左方向に転舵させる誘導指示値である場合には、報知制御部Ｍ８は、操舵部材９５を左方向に操作するように誘導する誘導情報を報知させる。
【0149】
第２誘導値δｉ２が操舵部材９５の操作量を含んでいる場合には、報知制御部Ｍ８は、第２誘導値δｉ２が示す操作量に追従するように操舵部材９５の操作を誘導する誘導情報を報知させてもよい。すなわち、報知制御部Ｍ８は、路側物と車両３９０との位置関係に基づいて操舵輪の舵角が調整されるように誘導情報を報知させてもよい。
【0150】
第２誘導値δｉ２が示す操作量に追従するように操舵部材９５の操作を誘導する誘導情報を報知する態様を以下に例示する。当該報知の態様は、これらに限られるものではない。
【0151】
たとえば、報知を開始してから操舵部材９５の実際の操作量が第２誘導値δｉ２の示す操作量に至るまでの期間において、報知を継続する。この場合には、第２誘導値δｉ２が示す操作量に追従するように操舵部材９５の操作が行われた時点において報知を終了してもよい。この時点で報知を終了することで、操舵輪の舵角が目標の舵角に調整されたことを運転者に伝えることができる。あるいは、第２誘導値δｉ２が示す操作量に追従するように操舵部材９５の操作が行われた時点以降では、操舵部材９５の操作を保持するように報知を行ってもよい。なお、第２誘導値δｉ２が示す操作量に操舵部材９５の操作が追従したか否かは、たとえば、操舵角センサＳＥ２の検出信号から算出可能な操作量に基づいて判定することができる。第２誘導値δｉ２が示す操作量に操舵部材９５の操作が追従したか否かは、転舵機構３５０等から取得できる操舵輪の舵角に基づいて判定することもできる。
【0152】
たとえば、操舵部材９５の操作方向に加えて、第２誘導値δｉ２が示す操作量を報知する。具体的には、たとえば、操舵部材９５の操作量を示す文章、画像等を表示することができる。たとえば、第２誘導値δｉ２が示す操作量を表す目盛りを表示してもよい。目盛りの一例を説明する。目盛りは、二つ以上のセグメントを一組として構成されている。各セグメントは、点灯および消灯を個別に切り替えることができる。目盛りにおけるセグメントの点灯数が操舵部材９５の操作量の大きさに対応する。たとえば、右方向を示すセグメントの全てが点灯している場合には、操舵部材９５を右方向に限度まで操作させるように操舵部材９５の操作を誘導する誘導情報が報知されていることを意味する。たとえば、右方向を示すセグメントの半数が点灯している場合には、操舵部材９５を右方向に限度に対する半分まで操作させるように操舵部材９５の操作を誘導する誘導情報が報知されていることを意味する。第２誘導値δｉ２が示す操作量を報知する目盛りの他の例としては、目盛り上を移動可能に構成されている針が指し示す位置を当該操作量として報知するようにした構成を採用してもよい。
【0153】
＜第４実施形態の作用および効果＞
本実施形態の作用および効果について説明する。
第２誘導値δｉ２に基づいて報知される誘導情報に従って運転者が操舵部材９５を操作すると、操舵輪が第２誘導値δｉ２に対応する方向に転舵される。これによって、第２実施形態と同様に、路側物を利用して車両３９０の移動を止めることができる。このため、単に路側方向へ車両３９０を移動させるように構成する場合とは異なり、路側に移動させた後に路側物と車両３９０との接触によって車両３９０を静止させやすい。これによって、路側物に向けて移動させた車両３９０の周囲に安全を確保しやすい。
本実施形態の作用および効果について説明する。
第２誘導値δｉ２に基づいて報知される誘導情報に従って運転者が操舵部材９５を操作すると、操舵輪が第２誘導値δｉ２に対応する方向に転舵される。これによって、第２実施形態と同様に、路側物を利用して車両３９０の移動を止めることができる。このため、単に路側方向へ車両３９０を移動させるように構成する場合とは異なり、路側に移動させた後に路側物と車両３９０との接触によって車両３９０を静止させやすい。これによって、路側物に向けて移動させた車両３９０の周囲に安全を確保しやすい。
【0154】
第４実施形態の車両の制御装置では、操舵輪の舵角を調整するように誘導する第２誘導値δｉ２を生成することができる。このため、ずり下がる車両３９０の旋回半径を調整することによって、車両３９０が路側物に接触するまでの走行経路を変更することができる。このように舵角の調整を誘導することによって、車輪が路側物に乗り上げることを抑制できる場合がある。
【0155】
第４実施形態の車両の制御装置によれば、車両３９０がずり下がりにくい場合には、第３実施形態と同様に第１誘導値δｉ１が生成される（Ｓ３１３）。これによって、車両３９０がずり下がりにくい場合には、車両３９０をその場で静止させるように操舵輪を転舵することを誘導できる。
【0156】
（変更例）
上記第１実施形態～第４実施形態は、以下のように変更して実施することができる。第１実施形態～第４実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
上記第１実施形態～第４実施形態は、以下のように変更して実施することができる。第１実施形態～第４実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0157】
・上記第２実施形態では、路側物に向けて車両９０を移動させる場合に、縁石に車輪を接触させるようにする例を示した。車輪との接触によって車両９０を止めることができる縁石のような路側物が路側に存在することが好ましいが、路側に縁石が設置されていない場合もある。したがって、路側物に向けて車両９０を移動させうる第２指令値δ２としては、路側物に車輪を接触させるようにすることに限らず、たとえば路側物に車体を接触させるような第２指令値δ２を生成してもよい。たとえば、縁石を検出できない場合に、ガードレールにバンパーを接触させるようなことが考えられる。
【0158】
・第１指令値δ１または第２指令値δ２に従って転舵された操舵輪を中立位置に戻す解除処理を行ってもよい。当該解除処理は、たとえば、車両９０の駐車状態が解消された場合に開始することができる。
【0159】
・上記第１実施形態および第２実施形態では、後輪ＲＬ，ＲＲに対応する電動駐車制動装置６０を備える車両９０を例示した。車両としては、前輪ＦＬ，ＦＲに対応する電動駐車制動装置を備えていてもよい。
【0160】
・上記第１実施形態および第２実施形態では、ＥＰＢスイッチ９３がオンにされており、且つスタートスイッチ９２がオフにされている状態である場合に、車両９０が駐車状態であると判定する例を示した。これに加えて、車両９０が停止している道路において、車両９０が路側に寄って停止していることを駐車状態であると判定する条件に加えてもよい。
【0161】
・上記第１実施形態および第２実施形態では、道路が坂路であるか否かを道路の傾斜度合いに基づいて判定する例を示した。これに替えて、たとえば、前後加速度センサＳＥ１によって検出される前後加速度Ｇｘの値に基づいて道路が坂路であるか否かを判定することもできる。
【0162】
・上記第１実施形態および第２実施形態では、車両９０の前後加速度Ｇｘに基づいて道路の傾斜度合いを算出する例を示した。道路の傾斜度合いを算出する方法は、これに限らない。たとえば、角速度に基づいて道路の傾斜度合いを算出することもできる。この場合には、車両９０は、角速度センサを備えているとよい。
【0163】
・上記第２実施形態では、ステップＳ２１１の処理として、傾斜角度θに基づいて車両９０がずり下がりやすいか否かを判定する例を示した。これに替えて、坂路に停止している車両９０に作用する分力Ｆｄの大きさに基づいて車両９０がずり下がりやすいか否かを判定することもできる。
【0164】
・上記第１実施形態および第２実施形態では、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒのうちいずれか一方の装置が発生させる制動力が不足する例として、片側失陥の状態を例示した。上記のように制動力が不足する例としては、たとえば、左後輪ＲＬおよび右後輪ＲＲのうちいずれか一方の車輪の接地面積が他方の車輪の接地面積よりも小さい場合が挙げられる。
【0165】
・上記第１実施形態および第２実施形態では、パーキングロック機構７３が作動している場合には駐車操舵処理を実行しないように構成している例を示した。たとえば、車両９０がずり下がりやすい場合には、パーキングロック機構７３が作動していても駐車操舵処理を実行するようにしてもよい。
【0166】
・第１実施形態は、第３実施形態と組み合わせることもできる。また、第２実施形態は、第４実施形態と組み合わせることもできる。たとえば、第１および第２実施形態における駐車操舵処理において、操舵輪の舵角を自動で調整する際に、操舵輪を向ける方向を報知してもよい。この場合に、報知制御部Ｍ８は、誘導指示値に基づいて誘導情報を報知してもよいし、転舵指令値が示す操舵輪の方向に基づいて誘導情報を報知してもよい。
【0167】
・第３実施形態および第４実施形態の制御装置３１０は、第１実施形態における車両９０のような転舵機構を自動で制御できるように構成されている車両に適用してもよい。転舵機構を自動で制御できるように構成されている車両であっても、操舵輪の舵角を自動で調整することなく、操舵輪を向ける方向を報知してもよい。
【0168】
・上記第３および第４実施形態では、車両３９０が備えている報知装置９６を介して報知を行う構成を例示した。報知を行うための装置は、車両が予め備えている装置に限らない。一例を説明する。
【0169】
図１０は、制御装置３１０と、車両４９０と、を示す。車両４９０は、通信装置９７を備えている点が車両３９０と異なる。通信装置９７は、情報端末１０００と通信ができるように構成されている。通信装置９７と情報端末１０００とは、無線で接続されてもよいし、有線で接続されてもよい。情報端末１０００は、報知を行うための装置に対応する。
【0170】
情報端末１０００の一例は、運転者が車両４９０に持ち込む携帯端末である。携帯端末としては、たとえば、スマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末等が挙げられる。情報端末１０００の他の例は、ナビゲーション装置である。
【0171】
情報端末１０００は、通信装置９７との通信を行う装置を備えている。情報端末１０００は、誘導情報を報知する装置を備えている。誘導情報を報知する装置としては、たとえば、ディスプレイ、スピーカ等が挙げられる。情報端末１０００は、情報端末１０００を制御する処理回路を備えている。
【0172】
図１０では、制御装置３１０が備えている機能部のうち報知制御部Ｍ８以外の機能部の図示を省略している。
図１０に例示する構成では、報知制御部Ｍ８は、報知装置９６を制御する機能に替えて通信装置９７を制御する機能を備えている。報知制御部Ｍ８は、通信装置９７を介して情報端末１０００から報知を行わせることができる。たとえば、報知制御部Ｍ８によって報知処理が実行される結果として、情報端末１０００が備えているディスプレイに、誘導情報を表示するように構成することができる。たとえば、報知制御部Ｍ８によって報知処理が実行される結果として、情報端末１０００が備えているスピーカから誘導情報が出力されるように構成してもよい。
図１０に例示する構成では、報知制御部Ｍ８は、報知装置９６を制御する機能に替えて通信装置９７を制御する機能を備えている。報知制御部Ｍ８は、通信装置９７を介して情報端末１０００から報知を行わせることができる。たとえば、報知制御部Ｍ８によって報知処理が実行される結果として、情報端末１０００が備えているディスプレイに、誘導情報を表示するように構成することができる。たとえば、報知制御部Ｍ８によって報知処理が実行される結果として、情報端末１０００が備えているスピーカから誘導情報が出力されるように構成してもよい。
【0173】
・制御装置１０、３１０を構成する各処理回路は、以下［ａ］～［ｃ］のいずれかの構成であればよい。［ａ］コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備える回路。プロセッサは、処理装置を備える。処理装置の例は、ＣＰＵ、ＤＳＰおよびＧＰＵ等である。プロセッサは、メモリを備える。メモリの例は、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびフラッシュメモリ等である。メモリは、処理を処理装置に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。たとえば、ＣＰＵが実行装置に対応する。たとえば、メモリが記憶装置に対応する。［ｂ］各種処理を実行する一つ以上のハードウェア回路を備える回路。ハードウェア回路の例は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）およびＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等である。［ｃ］各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうち残りの処理を実行するハードウェア回路と、を備える回路。
【0174】
・上記第１実施形態および第２実施形態では、制御装置１０を構成する処理回路として、第１ＥＰＢ制御装置３１および第２ＥＰＢ制御装置３２の二つの処理回路を備えている例を示した。電動駐車制動装置６０を制御する処理回路の構成としては、これに限らない。図１１を用いて一例を説明する。
【0175】
図１１は、制御装置１１０を示す。制御装置１１０は、制御装置１０と同様に、駆動制御装置４１、制動制御装置４２および支援制御装置４３を備えている。
制御装置１１０は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒを制御する一つの処理回路として、ＥＰＢ制御装置１３０を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを制御する機能部である第１制御部Ｍ４１を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、第２ＥＰＢ装置６１Ｒを制御する機能部である第２制御部Ｍ４２を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒの両方の作動状態を取得する機能部として、状態取得部Ｍ５０を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、坂路情報を取得する機能部として坂路情報取得部Ｍ６を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、路側情報を取得する機能部として路側情報取得部Ｍ７を備えている。
制御装置１１０は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒを制御する一つの処理回路として、ＥＰＢ制御装置１３０を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌを制御する機能部である第１制御部Ｍ４１を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、第２ＥＰＢ装置６１Ｒを制御する機能部である第２制御部Ｍ４２を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒの両方の作動状態を取得する機能部として、状態取得部Ｍ５０を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、坂路情報を取得する機能部として坂路情報取得部Ｍ６を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、路側情報を取得する機能部として路側情報取得部Ｍ７を備えている。
【0176】
さらに、ＥＰＢ制御装置１３０は、機能部として、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３を備えている。
制御装置１１０は、転舵制御装置１２０を備えている。転舵制御装置１２０は、機能部として転舵制御部Ｍ１を備えている。
制御装置１１０は、転舵制御装置１２０を備えている。転舵制御装置１２０は、機能部として転舵制御部Ｍ１を備えている。
【0177】
すなわち車両の制御装置は、次のように構成していてもよい。車両の制御装置は、図１１に示す制御装置１１０のように、一つの処理回路によって第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒを制御するように構成されていてもよい。車両の制御装置は、図１１に示す制御装置１１０のように、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒの作動状態を、一つの処理回路によって取得するように構成してもよい。
【0178】
・図１１に示す制御装置１１０では、ＥＰＢ制御装置１３０は、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３を備えている。ＥＰＢ制御装置１３０は、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３の両方を備えていてもよいし、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３のうちいずれか一方を備えていてもよい。このように、転舵制御装置２０が実現する機能の一部は、電動駐車制動装置６０を制御する処理回路によって実現されてもよい。
【0179】
・第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒを制御する処理回路の構成としては、図１および図１１に示した構成に限らない。図１２を用いて一例を説明する。
図１２は、車両の制御装置を構成する処理回路の他の構成を示す。車両の制御装置は、第１ＥＰＢ制御装置２３１および第２ＥＰＢ制御装置２３２の二つの処理回路を備えている。
図１２は、車両の制御装置を構成する処理回路の他の構成を示す。車両の制御装置は、第１ＥＰＢ制御装置２３１および第２ＥＰＢ制御装置２３２の二つの処理回路を備えている。
【0180】
第１ＥＰＢ制御装置２３１は、機能部として、第１制御部Ｍ４１、状態取得部Ｍ５０、坂路情報取得部Ｍ６、路側情報取得部Ｍ７、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３を備えている。第２ＥＰＢ制御装置２３２は、機能部として、第２制御部Ｍ４２を備えている。
【0181】
すなわち車両の制御装置は、第１制御部Ｍ４１を備える処理回路、および、第２制御部Ｍ４２を備える処理回路の二つの処理回路を備えている構成において、次のように構成していてもよい。第１制御部Ｍ４１を備える処理回路、および、第２制御部Ｍ４２を備える処理回路のうちいずれか一方の処理回路が、第１ＥＰＢ装置６１Ｌおよび第２ＥＰＢ装置６１Ｒの両方の作動状態を取得する状態取得部Ｍ５０を備えていてもよい。この場合に、いずれか一方の処理回路は、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３の両方を備えていてもよいし、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３のうちいずれか一方を備えていてもよい。あるいは、他方の処理回路が、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３の両方を備えていてもよいし、転舵指令生成部Ｍ２および旋回方向推定部Ｍ３のうちいずれか一方を備えていてもよい。
【0182】
・制御装置３１０は、次のように構成してもよい。操舵誘導装置４４が実現する機能の一部は、電動駐車制動装置６０を制御する処理回路によって実現されてもよい。たとえば、ＥＰＢ制御装置が誘導指示生成部Ｍ９を備えていてもよい。たとえば、図１１を用いて説明した構成における転舵指令生成部Ｍ２を誘導指示生成部Ｍ９に置き換えるとともに、転舵制御装置１２０および転舵制御部Ｍ１を操舵誘導装置４４および報知制御部Ｍ８に置き換えた構成を採用してもよい。たとえば、図１２を用いて説明した構成における転舵指令生成部Ｍ２を誘導指示生成部Ｍ９に置き換えた構成を採用してもよい。
【0183】
・車両の制御装置を構成する特定の処理回路が実現する機能の一部は、特定の処理回路と接続されている他の処理回路によって実現されてもよい。
【符号の説明】
【0184】
１０…制御装置
５０…転舵機構
６０…電動駐車制動装置
６１Ｌ…第１ＥＰＢ装置
６１Ｒ…第２ＥＰＢ装置
６２Ｌ…第１アクチュエータ
６２Ｒ…第２アクチュエータ
９０…車両
Ｍ１…転舵制御部
Ｍ２…転舵指令生成部
Ｍ３…旋回方向推定部
Ｍ４１…第１制御部
Ｍ４２…第２制御部
Ｍ５１…第１状態取得部
Ｍ５２…第２状態取得部
Ｍ６…坂路情報取得部
Ｍ７…路側情報取得部
θ…傾斜角度
Ａ０…道路
Ａ１…車線
Ａ２…路側
Ｃ１…路側物としての縁石
３１０…制御装置
３９０…車両
９５…操舵部材
９６…報知装置
Ｍ８…報知制御部
Ｍ９…誘導指示生成部
５０…転舵機構
６０…電動駐車制動装置
６１Ｌ…第１ＥＰＢ装置
６１Ｒ…第２ＥＰＢ装置
６２Ｌ…第１アクチュエータ
６２Ｒ…第２アクチュエータ
９０…車両
Ｍ１…転舵制御部
Ｍ２…転舵指令生成部
Ｍ３…旋回方向推定部
Ｍ４１…第１制御部
Ｍ４２…第２制御部
Ｍ５１…第１状態取得部
Ｍ５２…第２状態取得部
Ｍ６…坂路情報取得部
Ｍ７…路側情報取得部
θ…傾斜角度
Ａ０…道路
Ａ１…車線
Ａ２…路側
Ｃ１…路側物としての縁石
３１０…制御装置
３９０…車両
９５…操舵部材
９６…報知装置
Ｍ８…報知制御部
Ｍ９…誘導指示生成部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】