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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024011461
(43)【公開日】2024-01-25
(54)【発明の名称】制御システム、制御装置および通信方法
(51)【国際特許分類】
H04L 12/46 20060101AFI20240118BHJP
【ＦＩ】
H04L12/46 100C
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022113437
(22)【出願日】2022-07-14
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】植田 貴雅
【テーマコード（参考）】
5K033
【Ｆターム（参考）】
5K033CA13
5K033DA03
5K033DB19
(57)【要約】
【課題】複数の制御装置がネットワーク接続された制御システムにおいて、設計および開発の制限を緩和する仕組みを提供する。
【解決手段】中継ユニットは、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断する。中継ユニットは、予め定められた第１の状態において、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、交換設定に従うデータ転送を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】中継ユニットは、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断する。中継ユニットは、予め定められた第１の状態において、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、交換設定に従うデータ転送を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ネットワークを介して接続された第１制御装置および第２制御装置を備える制御システムであって、
前記第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニットと、前記ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを備え、
前記中継ユニットは、交換設定に従って、前記演算ユニットが管理するデータの前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するように構成されており、
前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含み、
前記中継ユニットは、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記交換設定に従うデータ転送を実行する、制御システム。
前記第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニットと、前記ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを備え、
前記中継ユニットは、交換設定に従って、前記演算ユニットが管理するデータの前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するように構成されており、
前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含み、
前記中継ユニットは、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記交換設定に従うデータ転送を実行する、制御システム。
【請求項2】
前記中継ユニットは、前記第１の状態においては、前記第１の設定が示すデータおよび前記第３の設定が示すデータの周期的な更新、ならびに、前記第２の設定が示すデータおよび前記第４の設定が示すデータの周期的な更新を繰返し実行する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項3】
前記中継ユニットは、前記交換設定が存在しなくても、前記第１制御装置とのデータ更新および前記演算ユニットとのデータ更新を継続する、請求項２に記載の制御システム。
【請求項4】
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合に、警告を報知する報知部をさらに備える、請求項１に記載の制御システム。
【請求項5】
前記中継ユニットは、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとのうち一致しているデータ、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとのうち一致しているデータ、についてデータ転送を実行する、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項6】
前記中継ユニットは、予め定められたデータサイズのデータがデータ転送されるように、前記交換設定に基づいてダミーデータを生成する、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項7】
前記制御システムは、ユーザ操作に応じて、前記交換設定を作成するためのユーザインターフェイスを提供する、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項8】
前記中継ユニットは、
前記第１の状態とは異なる第２の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合には、前記交換設定に従うデータ転送を停止または無効化する、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
前記第１の状態とは異なる第２の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合には、前記交換設定に従うデータ転送を停止または無効化する、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項9】
ユーザによって設定されるモードに応じて、前記第１の状態および前記第２の状態が決定される、請求項８に記載の制御システム。
【請求項10】
ネットワークを介して他の制御装置と接続された制御装置であって、
制御演算を実行する演算ユニットと、
前記ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを備え、
前記中継ユニットは、交換設定に従って、前記演算ユニットが管理するデータの前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するように構成されており、
前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含み、
前記中継ユニットは、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記交換設定に従うデータ転送を実行する、制御装置。
制御演算を実行する演算ユニットと、
前記ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを備え、
前記中継ユニットは、交換設定に従って、前記演算ユニットが管理するデータの前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するように構成されており、
前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含み、
前記中継ユニットは、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記交換設定に従うデータ転送を実行する、制御装置。
【請求項11】
ネットワークを介して接続された第１制御装置および第２制御装置を備える制御システムにおける通信方法であって、前記第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニットと、前記ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを備え、前記通信方法は、
前記中継ユニットが、交換設定に従って、前記演算ユニットが管理するデータの前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するステップを備え、前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含み、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断するステップと、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記中継ユニットが、前記交換設定に従うデータ転送を実行するステップとを備える、通信方法。
前記中継ユニットが、交換設定に従って、前記演算ユニットが管理するデータの前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するステップを備え、前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含み、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断するステップと、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記中継ユニットが、前記交換設定に従うデータ転送を実行するステップとを備える、通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御システム、制御装置および通信方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年の情報通信技術の飛躍的な発展に伴って、産業用装置においてもより多くのデータを処理する必要性が高まっている。より具体的には、ＩｏＴ（Internet of Things）やＩｎｄｕｓｔｒｙ ４．０などに代表される、通信技術を用いた技術革新が進みつつある。これによって、システム内でやり取りされるデータは増大傾向にある。
【0003】
このようなデータ処理量の増大に対する解決手段の一つとして、国際公開第２０１３／１３７０２３号（特許文献１）は、複数の通信ラインを含む構成において、装置間のデータ更新をより適切に行うことができる構成を開示する。
【0004】
複数のネットワークを用いて複数のコントローラを接続してネットワーク分散制御システムを構成する場合には、ネットワーク間のデータ転送を担当するゲートウェイである中継ユニットが用いられる。このようなゲートウェイを介して制御装置間のデータ交換を実現する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】国際公開第２０１３／１３７０２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ネットワーク分散制御システムを設計および開発するにあたって、ある制御装置の設計変更などの影響が他の制御装置へ及ばないようにしたいというニーズがある。本発明は、複数の制御装置がネットワーク接続された制御システムにおいて、設計および開発の制限を緩和する仕組みを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一例に従えば、ネットワークを介して接続された第１制御装置および第２制御装置を備える制御システムが提供される。制御システムは、第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニットと、ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを含む。中継ユニットは、交換設定に従って、演算ユニットが管理するデータのネットワークを介した送信、および、ネットワークを介して受信したデータによる演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ交換を実行するように構成されている。交換設定は、演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含む。中継ユニットは、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、予め定められた第１の状態において、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、交換設定に従うデータ交換を実行する。
【0008】
この構成によれば、第１制御装置および第１制御装置で実行されるプログラムなどの設計および開発を行っている過程であって、第１制御装置が送受信するデータの構成が不確定であるような場合、および／または、第２制御装置および第２制御装置で実行されるプログラムなどの設計および開発を行っている過程であって、演算ユニットが送受信するデータの構成が不確定であるような場合において、データの構成が変更されたことで、制御システム全体が動作しなくなるといった現象を回避できる。これによって、第１制御装置および第２制御装置に対する設計および開発をそれぞれ独立して行うことができる。
【0009】
中継ユニットは、第１の状態においては、第１の設定が示すデータおよび第３の設定が示すデータの周期的な更新、ならびに、第２の設定が示すデータおよび第４の設定が示すデータの周期的な更新を繰返し実行するようにしてもよい。この構成によれば、交換設定が完全に一致していなくても、第１制御装置と第２制御装置との間のデータ交換、および、第２制御装置の内部におけるデータ交換は継続されるので、第１制御装置および第２制御装置のいずれか一方の変更などが他方に影響を与えるような事態を回避できる。
【0010】
中継ユニットは、交換設定が存在しなくても、第１制御装置とのデータ更新および演算ユニットとのデータ更新を継続するようにしてもよい。この構成によれば、交換設定に依存することなく、第１制御装置と中継ユニットとの間のデータ更新、および、演算ユニットと中継ユニットとの間のデータ更新を継続できる。
【0011】
制御システムは、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合に、警告を報知する報知部をさらに含んでいてもよい。この構成によれば、ユーザは、データサイズが一致していないことを確実に認識できる。
【0012】
中継ユニットは、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとのうち一致しているデータ、および、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとのうち一致しているデータ、についてデータ交換を実行するようにしてもよい。この構成によれば、データサイズが完全には一致しない場合であっても、可能な範囲でデータ交換を行うことができる。
【0013】
中継ユニットは、予め定められたデータサイズのデータがデータ交換されるように、交換設定に基づいてダミーデータを生成するようにしてもよい。この構成によれば、データ交換の対象として、予め定められたデータサイズに固定できるので、データ交換に係る処理を簡素化および高速化できる。
【0014】
制御システムは、ユーザ操作に応じて、交換設定を作成するためのユーザインターフェイスを提供するようにしてもよい。この構成によれば、この構成によれば、ユーザは、ユーザインターフェイスを介して、交換設定を容易に作成できる。
【0015】
中継ユニットは、第１の状態とは異なる第２の状態において、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合には、交換設定に従うデータ交換を停止または無効化するようにしてもよい。この構成によれば、第１制御装置が送受信するデータの構成が確定している場合、および／または、演算ユニットが送受信するデータの構成が確定している場合において、厳密なデータ交換を実現できる。
【0016】
ユーザによって設定されるモードに応じて、第１の状態および第２の状態が決定されてもよい。この構成によれば、状況に応じて、第１の状態および第２の状態を適宜変更できる。
【0017】
本発明の別の一例に従えば、ネットワークを介して他の制御装置と接続された制御装置が提供される。制御装置は、制御演算を実行する演算ユニットと、ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを含む。中継ユニットは、交換設定に従って、演算ユニットが管理するデータのネットワークを介した送信、および、ネットワークを介して受信したデータによる演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ交換を実行するように構成されている。交換設定は、演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含む。中継ユニットは、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、予め定められた第１の状態において、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、交換設定に従うデータ交換を実行する。
【0018】
本発明のさらに別の一例に従えば、ネットワークを介して接続された第１制御装置および第２制御装置を備える制御システムにおける通信方法が提供される。第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニットと、ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを含む。通信方法は、中継ユニットが、交換設定に従って、演算ユニットが管理するデータのネットワークを介した送信、および、ネットワークを介して受信したデータによる演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ交換を実行するステップを含む。交換設定は、演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータを示す第１の設定と、ネットワークを介して送信するデータを示す第２の設定と、演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、ネットワークを介して受信するデータを示す第４の設定とを含む。通信方法は、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断するステップと、予め定められた第１の状態において、第１の設定が示すデータと第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、第３の設定が示すデータと第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、中継ユニットが、交換設定に従うデータ交換を実行するステップとを含む。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、複数の制御装置がネットワーク接続された制御システムにおいて、設計および開発の制限を緩和する仕組みを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本実施の形態に従う制御システムの適用例を示す模式図である。
【図2】本実施の形態に従う制御システムの全体構成例を示す模式図である。
【図3】本実施の形態に従う主制御装置の演算ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図4】本実施の形態に従う副制御装置の演算ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図5】本実施の形態に従う副制御装置の中継ユニットのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図6】本実施の形態に従う制御システムのフィールドネットワークをサイクリック伝送されるフレームのデータ構造の一例を示す。
【図7】本実施の形態に従う制御システムの副制御装置によるデータ転送を説明するための図である。
【図8】本実施の形態に従う制御システムの中継ユニットによるデータ転送を説明するための図である。
【図9】本実施の形態に従う制御システムの中継ユニットにおいて設定されたデータサイズが一致しない例を示す図である。
【図10】本実施の形態に従う制御システムの中継ユニットにおいて設定されたデータサイズが一致しない場合の処理例を示す図である。
【図11】本実施の形態に従う制御システムの中継ユニットにおける処理例を説明するための図である。
【図12】本実施の形態に従う制御システムにおいてデータ更新が停止している場合の動作例を説明するための図である。
【図13】本実施の形態に従う中継ユニットのサイクリック通信によるＩ／Ｏデータ送信の処理手順例を示すフローチャートである。
【図14】本実施の形態に従う制御システムにおける中継ユニットの交換設定を作成するためのユーザインターフェイス例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【0022】
＜Ａ．適用例＞
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。
【0023】
図１は、本実施の形態に従う制御システム１の適用例を示す模式図である。図１を参照して、制御システム１は、ネットワーク（図２のフィールドネットワーク４など参照）を介して接続された主制御装置１０（第１制御装置）および１または複数の副制御装置２０（第２制御装置）を含む。
【0024】
本明細書において、「主制御装置」および「副制御装置」との用語は、説明の便宜上の区別であり、実質的に同一のハードウェア構成であってもよいし、実質的に同一の機能構成であってもよい。主制御装置および副制御装置は、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などの一種のコンピュータであってもよい。
【0025】
副制御装置２０は、制御演算を実行する演算ユニット２００と、ネットワークに接続するためのインターフェイス（図５のフィールドネットワークインターフェイス２７０など）を有する中継ユニット２５０とを含む。
【0026】
中継ユニット２５０は、副制御装置２０（演算ユニット２００）と主制御装置１０との間で互いにデータを転送するためのゲートウェイである。より具体的には、交換設定２６８に従って、演算ユニット２００が管理するプロセスデータ７０のネットワークを介した送信、および、ネットワークを介して受信したデータによる演算ユニット２００が管理するプロセスデータの更新、を含むデータ転送を実行する。
【0027】
中継ユニット２５０は、ネットワークを介してデータ交換される送信データ５０および受信データ６０を保持するとともに、演算ユニット２００との間でデータ交換される入力データ９０および出力データ８０を保持する。
【0028】
本明細書においては、データ転送の対象として設定されるデータを「エントリ」と称す。「エントリ」は、送信データ５０、受信データ６０、出力データ８０、および、入力データ９０に含まれるべき各データを特定するための情報を含む。
【0029】
交換設定２６８は、図１に示す各データのエントリの設定を含む。より具体的には、交換設定２６８は、演算ユニット２００が管理するプロセスデータ７０のうち送信対象のデータ（出力データ８０）を示す第１の設定（出力データ８０に含まれるエントリ）と、ネットワークを介して送信するデータ（送信データ５０）を示す第２の設定（送信データ５０に含まれるエントリ）と、演算ユニット２００が管理するプロセスデータ７０のうち更新対象となるデータ（入力データ９０）を示す第３の設定（入力データ９０に含まれるエントリ）と、ネットワークを介して受信するデータ（受信データ６０）を示す第４の設定（受信データ６０に含まれるエントリ）とを含む。
【0030】
データ転送は、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２（送信データ５０の送信および受信データ６０の更新）と、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４（出力データ８０の更新および入力データ９０の送信）と、中継ユニット２５０におけるデータ交換４６（送信データ５０を出力データ８０で更新、および、入力データ９０を受信データ６０で更新）とを含む。
【0031】
中継ユニット２５０は、出力データ８０に含まれるエントリ（第１の設定が示すデータ）と送信データ５０に含まれるエントリ（第２の設定が示すデータ）との間でデータサイズが一致するか否か、および、入力データ９０に含まれるエントリ（第３の設定が示すデータ）と受信データ６０に含まれるエントリ（第４の設定が示すデータ）との間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断する。
【0032】
図１に示すように、出力データ８０に含まれるエントリ（第１の設定が示すデータ）と送信データ５０に含まれるエントリ（第２の設定が示すデータ）との間でデータサイズが一致しない場合、および／または、入力データ９０に含まれるエントリ（第３の設定が示すデータ）と受信データ６０に含まれるエントリ（第４の設定が示すデータ）との間でデータサイズが一致しない場合であっても、交換設定２６８に従うデータ転送を実行する。
【0033】
データ転送は、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２、および、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４を含む。中継ユニット２５０におけるデータ交換４６については、データ交換が可能な範囲で実行される。
【0034】
なお、予め定められた第１の状態においては、データサイズが一致しなくても、データ転送を実行するようにしてもよく、別の第２の状態においては、データサイズが一致しなければ、データ転送を停止または無効化するようにしてもよい。すなわち、データサイズが一致しない場合に、データ転送を停止または無効化するか否かを、モードなどに応じて異ならせてもよい。
【0035】
＜Ｂ．全体構成例＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１の全体構成例について説明する。
次に、本実施の形態に従う制御システム１の全体構成例について説明する。
【0036】
【0037】
主制御装置１０と、１または複数の副制御装置２０とは、フィールドネットワーク４を介して接続されている。フィールドネットワーク４は、サイクリック通信およびメッセージ通信をサポートしている。フィールドネットワーク４としては、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＦＬ－ｎｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などを用いてもよい。
【0038】
主制御装置１０は、制御演算を実行する演算ユニット１００を含む。演算ユニット１００は、フィールドネットワーク４によるデータ通信が可能になっている。主制御装置１０は、電源ユニット、Ｉ／Ｏユニット、特殊ユニットなどをさらに有してもよい。
【0039】
副制御装置２０は、制御演算を実行する演算ユニット２００と、フィールドネットワーク４に接続するためのインターフェイスを有する中継ユニット２５０とを含む。副制御装置２０は、電源ユニット、Ｉ／Ｏユニット、特殊ユニットなどをさらに有してもよい。
【0040】
演算ユニット２００と中継ユニット２５０とは、内部バス６（図４および図５参照）を介して接続されている。なお、副制御装置２０がＩ／Ｏユニットおよび／または特殊ユニットを含む場合には、当該ユニットも内部バス６を介して接続される。
【0041】
中継ユニット２５０は、主制御装置１０から送信されるデータを演算ユニット２００が参照できるように転送するとともに、演算ユニット２００が出力するデータを主制御装置１０が参照できるように転送する。
【0042】
制御システム１は、主制御装置１０および／または副制御装置２０で実行されるプログラムや設定などを作成および変更するためのサポート装置３００を含んでいてもよい。サポート装置３００は、副制御装置２０の演算ユニット２００に接続されてもよいし、主制御装置１０の演算ユニット１００に接続されてもよい。
【0043】
＜Ｃ．ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１の主要な装置のハードウェア構成例について説明する。
次に、本実施の形態に従う制御システム１の主要な装置のハードウェア構成例について説明する。
【0044】
（ｃ１：演算ユニット１００）
図３は、本実施の形態に従う主制御装置１０の演算ユニット１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３を参照して、演算ユニット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサ１０２と、チップセット１０４と、メモリ１０６と、ストレージ１０８と、上位ネットワークインターフェイス１１０と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイス１１２と、メモリカードインターフェイス１１４と、フィールドネットワークインターフェイス１２０とを含む。
図３は、本実施の形態に従う主制御装置１０の演算ユニット１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３を参照して、演算ユニット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサ１０２と、チップセット１０４と、メモリ１０６と、ストレージ１０８と、上位ネットワークインターフェイス１１０と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイス１１２と、メモリカードインターフェイス１１４と、フィールドネットワークインターフェイス１２０とを含む。
【0045】
プロセッサ１０２は、ストレージ１０８に格納された各種プログラムを読み出して、メモリ１０６に展開して実行することで、演算ユニット１００で必要な処理を実現する。チップセット１０４は、プロセッサ１０２と各コンポーネントとの間のデータ通信などを制御する。
【0046】
ストレージ１０８には、典型的には、システムプログラム１３１と、制御演算に必要なコンピュータ読み取り可能なコードを含むユーザプログラム１３２とが格納される。
【0047】
ストレージ１０８に格納されたプログラムが実行されることで、コンピュータである演算ユニット１００に本明細書に記載された処理を実行させるとともに、コンピュータである演算ユニット１００において本明細書に記載された機能構成を実現させる。
【0048】
上位ネットワークインターフェイス１１０は、上位ネットワークを介した他の装置との間のデータ通信を制御する。ＵＳＢインターフェイス１１２は、ＵＳＢ接続を介してサポート装置との間のデータ通信を制御する。
【0049】
メモリカードインターフェイス１１４は、メモリカード１１６を着脱可能に構成されており、メモリカード１１６に対してデータを書き込み、メモリカード１１６から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読み出すことが可能になっている。
【0050】
フィールドネットワークインターフェイス１２０は、フィールドネットワーク４を介した副制御装置２０との間のデータ通信を制御する。
【0051】
（ｃ２：演算ユニット２００）
図４は、本実施の形態に従う副制御装置２０の演算ユニット２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図４を参照して、演算ユニット２００は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ２０２と、チップセット２０４と、メモリ２０６と、ストレージ２０８と、上位ネットワークインターフェイス２１０と、ＵＳＢインターフェイス２１２と、メモリカードインターフェイス２１４と、内部バスインターフェイス２２０とを含む。
図４は、本実施の形態に従う副制御装置２０の演算ユニット２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図４を参照して、演算ユニット２００は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ２０２と、チップセット２０４と、メモリ２０６と、ストレージ２０８と、上位ネットワークインターフェイス２１０と、ＵＳＢインターフェイス２１２と、メモリカードインターフェイス２１４と、内部バスインターフェイス２２０とを含む。
【0052】
プロセッサ２０２は、ストレージ２０８に格納された各種プログラムを読み出して、メモリ２０６に展開して実行することで、演算ユニット２００で必要な処理を実現する。チップセット２０４は、プロセッサ２０２と各コンポーネントとの間のデータ通信などを制御する。
【0053】
ストレージ２０８には、典型的には、システムプログラム２３１と、制御演算に必要なコンピュータ読み取り可能なコードを含むユーザプログラム２３２とが格納される。
【0054】
ストレージ２０８に格納されたプログラムが実行されることで、コンピュータである演算ユニット２００に本明細書に記載された処理を実行させるとともに、コンピュータである演算ユニット２００において本明細書に記載された機能構成を実現させる。
【0055】
上位ネットワークインターフェイス２１０は、上位ネットワークを介した他の装置との間のデータ通信を制御する。ＵＳＢインターフェイス２１２は、ＵＳＢ接続を介してサポート装置との間のデータ通信を制御する。
【0056】
メモリカードインターフェイス２１４は、メモリカード２１６を着脱可能に構成されており、メモリカード２１６に対してデータを書き込み、メモリカード２１６から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読み出すことが可能になっている。
【0057】
内部バスインターフェイス２２０は、内部バス６を介した１または複数のユニット（中継ユニット２５０を含む）との間のデータ通信を制御する。
【0058】
内部バス６は、フィールドネットワーク４と同様に、サイクリック通信およびメッセージ通信をサポートしている。内部バス６としては、メーカ専用の通信方式を採用してもよいし、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（登録商標）、ＰＲＯＦＩＢＵＳ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＦＬ－ｎｅｔ、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などを用いてもよい。
【0059】
（ｃ３：中継ユニット２５０）
図５は、本実施の形態に従う副制御装置２０の中継ユニット２５０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図５を参照して、中継ユニット２５０は、処理回路２６０と、フィールドネットワークインターフェイス２７０と、内部バスインターフェイス２８０とを含む。
図５は、本実施の形態に従う副制御装置２０の中継ユニット２５０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図５を参照して、中継ユニット２５０は、処理回路２６０と、フィールドネットワークインターフェイス２７０と、内部バスインターフェイス２８０とを含む。
【0060】
処理回路２６０は、後述するような中継ユニット２５０の処理および機能を実現する。より具体的には、処理回路２６０は、プロセッサ２６２と、メモリ２６４と、ストレージ２６６とを含む。プロセッサ２６２は、ストレージ２６６に格納されたシステムプログラム（ファームウェア）を読み出して、メモリ２６４に展開して実行することで、中継ユニット２５０で必要な処理を実現する。ストレージ２６６には、システムプログラムに加えて、データ転送を実現するための交換設定２６８が格納されている。
【0061】
フィールドネットワークインターフェイス２７０は、フィールドネットワーク４を介した主制御装置１０との間のデータ通信を制御する。
【0062】
内部バスインターフェイス２８０は、内部バス６を介した１または複数のユニット（演算ユニット２００を含む）との間のデータ通信を制御する。
【0063】
（ｃ４：その他の構成）
図３～図５には、プロセッサがプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。
図３～図５には、プロセッサがプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。
【0064】
本明細書において、「プロセッサ」は、ストアードプログラム方式で処理を実行する狭義のプロセッサに限られず、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤード回路を含み得る。そのため、「プロセッサ」との用語は、コンピュータ読み取り可能なコードおよび／またはハードワイヤード回路によって予め処理が定義されている、処理回路（processing circuitry）と読み替えることもできる。
【0065】
演算ユニットの主要部は、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳ（Operating System）を並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。
【0066】
（ｃ５：サポート装置３００）
本実施の形態に従うサポート装置３００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従う汎用コンピュータなどで構成される。汎用コンピュータのハードウェア構成例は公知であるので、詳細な説明は行わない。
本実施の形態に従うサポート装置３００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従う汎用コンピュータなどで構成される。汎用コンピュータのハードウェア構成例は公知であるので、詳細な説明は行わない。
【0067】
＜Ｄ．データ転送＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１のデータ転送に係る処理について説明する。
次に、本実施の形態に従う制御システム１のデータ転送に係る処理について説明する。
【0068】
フィールドネットワーク４としてＥｔｈｅｒＣＡＴが採用される場合には、フィールドネットワーク４におけるフレーム３０の送信タイミングなどを管理する通信マスタ（以下、「マスタ」と略称する。）と、通信マスタによる管理に従う１または複数の通信スレーブ（以下、「スレーブ」と略称する。）とが存在する。図２に示す構成例においては、例えば、主制御装置１０がマスタとなり、中継ユニット２５０がスレーブとなる。
【0069】
各デバイスは、隣接するデバイスからフレーム３０を受信すると、フレーム３０に含まれているデータを読み出すとともに、自デバイスが保持しているデータをフレーム３０に書き込む（フレーム３０の対応する領域のデータを更新する）。
【0070】
図６は、本実施の形態に従う制御システム１のフィールドネットワーク４をサイクリック伝送されるフレーム３０のデータ構造の一例を示す。フレーム３０は、予め定められた送信周期（例えば、１ｍｓｅｃ～数１００ｍｓｅｃ）毎に、フィールドネットワーク４に接続されたすべてのデバイス（主制御装置１０および中継ユニット２５０を含む）を巡回する。
【0071】
図６に示すように、フレーム３０は、デバイス毎に送信データを格納する領域が設定されている。一例として、フレーム３０は、マスタからの送信データを格納する領域３Ｍと、スレーブ１～Ｎからの送信データをそれぞれ格納する領域３１～３Ｎとを含む。
【0072】
例えば、中継ユニット２５０がスレーブ１に相当する場合には、中継ユニット２５０は、フレーム３０を受信すると、受信したフレーム３０の領域３１に自ユニットが保持しているデータ（送信データ５０）を書き込むとともに、フレーム３０の領域３Ｍ，３２～３Ｎに格納されているデータ（受信データ６０）を読み出す。
【0073】
演算ユニット２００は、中継ユニット２５０を介してデータを送受信する。すなわち、演算ユニット２００は、中継ユニット２５０を介して、フィールドネットワーク４に接続された主制御装置１０および他の副制御装置２０とデータを交換する。
【0074】
【0075】
プロセスデータ７０は、入力データ７２と、出力データ７４と、システムデータ７６とを含む。入力データ７２は、例えば、各種センサで計測あるいは検出された信号を含む。出力データ７４は、入力データ７２などに基づく制御演算４０の結果を含む。システムデータ７６は、システム管理８２による管理情報を含む。管理情報は、副制御装置２０の運転状態やエラー発生などを示す。
【0076】
入力データ７２、出力データ７４およびシステムデータ７６のうち、指定されたデータが送信データ５０としてコピーされる。また、受信データ６０は、基本的には、入力データ７２としてコピーされる。副制御装置２０においては、交換設定２６８に従って、プロセスデータ７０と、送信データ５０および受信データ６０との間でデータ交換が行われる。
【0077】
送信データ５０および受信データ６０は、フィールドネットワーク４のサイクリック通信の送信周期毎に更新されることになる。プロセスデータ７０と送信データ５０および受信データ６０との間のデータ交換は、内部バス６の送信周期毎に行われる。
【0078】
このように、中継ユニット２５０は、交換設定２６８に従って、演算ユニット２００が管理するプロセスデータ７０のフィールドネットワーク４を介した送信、および、フィールドネットワーク４を介して受信した受信データ６０による演算ユニット２００が管理するプロセスデータ７０の更新、を含むデータ転送を実行するように構成されている。
【0079】
＜Ｅ．中継ユニット＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１の中継ユニット２５０によるデータ転送について説明する。
次に、本実施の形態に従う制御システム１の中継ユニット２５０によるデータ転送について説明する。
【0080】
上述したように、副制御装置２０の演算ユニット２００は、中継ユニット２５０を介して、フィールドネットワーク４に接続された主制御装置１０および他の副制御装置２０とデータを交換する。このようなデータ交換を実現するために、中継ユニット２５０は、フィールドネットワーク４を介して送受信されるデータを保持する記憶領域と、内部バス６を介して送受信されるデータを保持する記憶領域とを有している。
【0081】
図８は、本実施の形態に従う制御システム１の中継ユニット２５０によるデータ転送を説明するための図である。図８を参照して、中継ユニット２５０は、フィールドネットワーク４を介してデータ交換される送信データ５０および受信データ６０を保持するとともに、演算ユニット２００との間でデータ交換される入力データ９０および出力データ８０を保持する。
【0082】
上述の交換設定２６８は、演算ユニット２００が管理するプロセスデータ７０のうち送信対象のデータ（出力データ８０）を示す第１の設定（出力データ８０に含まれるエントリ）と、ネットワークを介して送信するデータ（送信データ５０）を示す第２の設定（送信データ５０に含まれるエントリ）と、演算ユニット２００が管理するプロセスデータ７０のうち更新対象となるデータ（入力データ９０）を示す第３の設定（入力データ９０に含まれるエントリ）と、ネットワークを介して受信するデータ（受信データ６０）を示す第４の設定（受信データ６０に含まれるエントリ）とを含む。
【0083】
通常、演算ユニット２００からの出力データ８０に含まれるデータのデータサイズは、主制御装置１０および他の副制御装置２０に送信される送信データ５０に含まれるデータのデータサイズと一致する。同様に、主制御装置１０および他の副制御装置２０からの受信データ６０に含まれるデータのデータサイズは、演算ユニット２００に送信される入力データ９０に含まれるデータのデータサイズと一致する。
【0084】
そのため、中継ユニット２５０（または、演算ユニット２００）は、交換設定２６８に設定されたエントリに基づいて、出力データ８０と送信データ５０との間で設定されたデータサイズが一致しない、および／または、入力データ９０と受信データ６０との間で設定されたデータサイズが一致しない場合には、データ転送を停止または無効化するようにしてもよい。
【0085】
すなわち、中継ユニット２５０（または、演算ユニット２００）は、出力データ８０に含まれるエントリと送信データ５０に含まれるエントリとの間でデータサイズが一致するか否か、および、入力データ９０に含まれるエントリと受信データ６０に含まれるエントリとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断する。そして、出力データ８０に含まれるエントリと送信データ５０に含まれるエントリとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、入力データ９０に含まれるエントリと受信データ６０に含まれるエントリとの間でデータサイズが一致しない場合には、交換設定２６８に従うデータ転送が停止または無効化される。
【0086】
しかしながら、制御システム１の全体または一部を設計および開発している段階においては、主制御装置１０および１または複数の副制御装置２０が送受信するデータはしばしば変更され得る。そのため、出力データ８０と送信データ５０との間で設定されたデータサイズが一致しない、および／または、入力データ９０と受信データ６０との間で設定されたデータサイズが一致しないといった事態もしばしば生じ得る。その結果、制御システム１におけるデータ転送が停止または無効化され得る。
【0087】
そこで、本実施の形態に従う制御システム１においては、出力データ８０に含まれるエントリと送信データ５０に含まれるエントリとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、入力データ９０に含まれるエントリと受信データ６０に含まれるエントリとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、交換設定２６８に従うデータ転送を実行することが可能になっている。
【0088】
すなわち、出力データ８０と送信データ５０との間で設定されたデータサイズが一致しない、および／または、入力データ９０と受信データ６０との間で設定されたデータサイズが一致しない場合であっても、中継ユニット２５０でのデータ転送を実行することも可能である。
【0089】
図９は、本実施の形態に従う制御システム１の中継ユニット２５０において設定されたデータサイズが一致しない例を示す図である。図９を参照して、出力データ８０は２つのエントリのみを含むのに対して、送信データ５０は４つのエントリを含む。また、受信データ６０は４つのエントリを含むのに対して、入力データ９０は２つのエントリのみを含む。
【0090】
図９に示す例においては、出力データ８０と送信データ５０との間で設定されたデータサイズは一致しない。同様に、入力データ９０と受信データ６０との間で設定されたデータサイズは一致しない。このような場合であっても、中継ユニット２５０でのデータ転送が実行されてもよい。
【0091】
このようなデータ転送を実現するために、例えば、中継ユニット２５０が保持する送信データ５０および受信データ６０を予め定められたデータサイズに設定してもよい。データサイズを固定する方法として、エントリが明示的に設定されていなくても、固定のデータサイズが維持されるように、ダミーデータのエントリが自動的に設定されるようにしてもよい。あるいは、エントリが存在しない領域には、何らかのデータをパディングすることで、エントリが変動しても、データサイズを一定に維持できるようにしてもよい。
【0092】
図１０は、本実施の形態に従う制御システム１の中継ユニット２５０において設定されたデータサイズが一致しない場合の処理例を示す図である。
【0093】
図１０を参照して、図９に示すようなデータサイズが一致しない場合において、中継ユニット２５０は、ダミーデータを追加することで、形式的にデータサイズを一致させる。図１０に示す例では、出力データ８０には、送信データ５０の２つのエントリに対応するダミーデータが追加されている。また、入力データ９０には、受信データ６０の２つのエントリに対応するダミーデータが追加されている。
【0094】
このように、中継ユニット２５０は、予め定められたデータサイズのデータがデータ転送されるように、交換設定２６８に基づいてダミーデータを生成するようにしてもよい。すなわち、中継ユニット２５０は、交換設定２６８が示すエントリのデータサイズと予め定められたデータサイズとの差分に相当するダミーデータを生成するようにしてもよい。
【0095】
また、出力データ８０と送信データ５０との間で一致したエントリ、および／または、入力データ９０と受信データ６０との間で一致したエントリについては、データ転送が実行されてもよい。
【0096】
図９および図１０に示す例においては、出力データ８０と送信データ５０との間では２つのエントリが一致しており、これらの２つのエントリに対応するデータについては、データ転送が行われてもよい。また、入力データ９０と受信データ６０との間では２つのエントリが一致しており、これらの２つのエントリに対応するデータについては、データ転送が行われてもよい。
【0097】
このように、出力データ８０と送信データ５０との間で一致しているエントリの範囲、および／または、入力データ９０と受信データ６０との間で一致しているエントリの範囲において、データ転送が実行されてもよい。すなわち、中継ユニット２５０は、出力データ８０に含まれるエントリ（第１の設定が示すデータ）と送信データ５０に含まれるエントリ（第２の設定が示すデータ）とのうち一致しているデータ、および、入力データ９０に含まれるエントリ（第３の設定が示すデータ）と受信データ６０に含まれるエントリ（第４の設定が示すデータ）とのうち一致しているデータ、についてデータ転送を実行する。
【0098】
なお、エントリが一致しているか否かは、各エントリに設定されているデータのデータ数およびデータ型に基づいて判断されてもよいし、各エントリに設定されているデータのデータ長さに基づいて判断されてもよい。
【0099】
図１１は、本実施の形態に従う制御システム１の中継ユニット２５０における処理例を説明するための図である。図１１には、出力データ８０と送信データ５０との間で一致しているエントリは存在せず、かつ、入力データ９０と受信データ６０との間で一致しているエントリは存在しない例を示す。
【0100】
図１１に示すような交換設定２６８においては、データ交換４６は実質的に実行されない。但し、フィールドネットワーク４を介した主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２、および、内部バス６を介した演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４は、周期的に実行される。
【0101】
このように、中継ユニット２５０は、出力データ８０に含まれるエントリ（第１の設定が示すデータ）および入力データ９０に含まれるエントリ（第３の設定が示すデータ）の周期的な更新、ならびに、送信データ５０に含まれるエントリ（第２の設定が示すデータ）および受信データ６０に含まれるエントリ（第４の設定が示すデータ）の周期的な更新を繰返し実行する。
【0102】
また、出力データ８０と送信データ５０との間で設定されたデータサイズが一致しない、および／または、入力データ９０と受信データ６０との間で設定されたデータサイズが一致しない場合の挙動を任意に設定できるようにしてもよい。例えば、データサイズが一致しない場合に、（１）ユーザに対して警告を報知した上で中継ユニット２５０でのデータ転送を実行する、（２）何らかの警告も報知せず中継ユニット２５０でのデータ転送を実行する、（３）中継ユニット２５０でのデータ転送を停止または無効化する、といった複数のモードをユーザが任意に選択できるようにしてもよい。
【0103】
すなわち、予め定められた特定の状態において、（１）または（２）が選択されてもよく、当該特定の状態とは別の状態において、（３）が選択されてもよい。
【0104】
（１）または（２）が選択された場合には、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新、ならびに、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新については、交換設定２６８の設定内容に依存せずに実行されてもよい。さらに、報知する警報の種類あるいは重要度を異ならせたモードを追加してもよい。
【0105】
（３）が選択された場合には、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新、ならびに、中継ユニット２５０におけるデータ交換のいずれもが停止または無効化されてもよい。
【0106】
このように、ユーザによって設定されるモードに応じて、（１）～（３）の各々を実行するための状態を選択するようにしてもよい。ユーザが設定を行う方法として、中継ユニット２５０または演算ユニット２００に設けられたスイッチを用いてもよいし、ユーザがサポート装置３００を操作することで内部のモード設定を変更するようにしてもよい。
【0107】
また、（１）における警告の報知の方法として、中継ユニット２５０または演算ユニット２００に設けられた表示デバイス（例えば、ＬＥＤ）を点滅または点灯する方法を採用してもよい。あるいは、警告の報知の方法として、中継ユニット２５０または演算ユニット２００に設けられた音声デバイス（例えば、スピーカ）から警告を示す音または音声を出力する方法を採用してもよい。あるいは、演算ユニット２００のシステムデータに、警告の有無を示すフラグなどを用意しておき、ユーザがサポート装置３００を操作することで、警告の発生を認識できるようにしてもよい。
【0108】
このように、制御システム１は、出力データ８０に含まれるエントリと送信データ５０に含まれるエントリとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、入力データ９０に含まれるエントリと受信データ６０に含まれるエントリとの間でデータサイズが一致しない場合に、警告を報知する報知部を含んでいてもよい。
【0109】
図１２は、本実施の形態に従う制御システムにおいてデータ更新が停止している場合の動作例を説明するための図である。図１２には、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４（出力データ８０の更新および入力データ９０の送信）が何らかの理由で停止している状態を示す。
【0110】
停止の理由としては、例えば、（１）いずれかのユニットに何らかの故障が生じた場合、（２）いずれかのユニットの設定に何らかの誤りがある（何らの設定もなされていない場合も含み得る）、（３）いずれかのユニットが関与する通信に何らかの異常が発生している（自ユニットが通信異常の原因になっている場合もあるし、他のユニットが通信異常の原因になっている場合もある）などが挙げられる。
【0111】
このような状態であっても、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２（送信データ５０の送信および受信データ６０の更新）は継続する。すなわち、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２、および、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４の互いに独立して実行されるので、一方が何らかの理由で停止したとしても、他方に影響を与えることはない。
【0112】
なお、図１２には、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４が停止している状態を示すが、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２が停止している状態であっても同様である。
【0113】
さらに、主制御装置１０において、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４が停止している状態を知ることができる仕組み、および／または、演算ユニット２００において、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２が停止している状態を知ることができる仕組みを用意してもよい。
【0114】
例えば、図１２に示す状態において、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２は継続されて、主制御装置１０は、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４が停止していることを直接的に知ることができない。そこで、中継ユニット２５０は、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４が停止していることを含めた通信の正当性に関する情報を主制御装置１０に送信するようにしてもよい。
【0115】
主制御装置１０は、中継ユニット２５０からの情報に基づいて、中継ユニット２５０から演算ユニット２００までのデータ通信に生じている異常を知ることができる。例えば、正当性に関する情報を任意の変数に割り当てることで、主制御装置１０において実行されるユーザプログラム１３２から当該変数を参照可能にしてもよい。
【0116】
同様に、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２が停止している状態において、中継ユニット２５０は、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２が停止していることを含めた通信の正当性に関する情報を演算ユニット２００に送信するようにしてもよい。
【0117】
このように、主制御装置１０および／または演算ユニット２００において、直接的に接続されていないネットワークの状態を知ることができるような仕組みを採用することで、通信の正当性を監視しながら、主制御装置１０および／または演算ユニット２００において通信処理を実行できる。
【0118】
＜Ｆ．処理手順例＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１における中継ユニット２５０の処理手順例について説明する。
次に、本実施の形態に従う制御システム１における中継ユニット２５０の処理手順例について説明する。
【0119】
図１３は、本実施の形態に従う中継ユニット２５０のサイクリック通信によるＩ／Ｏデータ送信の処理手順例を示すフローチャートである。図１３に示す各ステップは、中継ユニット２５０のプロセッサ２６２がシステムプログラムを実行することで実現されてもよい。
【0120】
図１３を参照して、中継ユニット２５０は、交換設定２６８を読み込む条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ１００）。交換設定２６８を読み込む条件は、例えば、中継ユニット２５０の電源投入直後、中継ユニット２５０のリセット直後、新たな交換設定２６８がサポート装置３００から転送された直後などを含む。
【0121】
交換設定２６８を読み込む条件が成立していれば（ステップＳ１００においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、交換設定２６８を読み込んで、出力データ８０および入力データ９０のエントリの割り当て、ならびに、送信データ５０および受信データ６０のエントリの割り当てを取得し（ステップＳ１０２）、出力データ８０と送信データ５０との間で設定されたデータサイズが一致するか否か、および、入力データ９０と受信データ６０との間で設定されたデータサイズが一致するか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
【0122】
出力データ８０と送信データ５０との間で設定されたデータサイズが一致しない、および／または、入力データ９０と受信データ６０との間で設定されたデータサイズが一致しない場合（ステップＳ１０４においてＮＯ）、中継ユニット２５０は、現在設定されているモードを取得し（ステップＳ１０６）、設定されているモードに応じて、データサイズの不一致がデータ転送の実行条件であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。
【0123】
データサイズの不一致がデータ転送の実行条件であれば（ステップＳ１０８においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、データ転送を停止する（ステップＳ１１０）。そして、処理は終了する。
【0124】
データサイズの不一致がデータ転送の実行条件でなければ（ステップＳ１０８においてＮＯ）、中継ユニット２５０は、設定されているモードに応じた態様で、データサイズの不一致を示す警告を報知する（ステップＳ１１２）。また、中継ユニット２５０は、出力データ８０と送信データ５０との間で一致しているエントリ、および、入力データ９０と受信データ６０との間で一致しているエントリに基づいて、データ転送の対象データを決定する（ステップＳ１１４）。そして、ステップＳ１００以下の処理が繰り返される。
【0125】
出力データ８０と送信データ５０との間で設定されたデータサイズが一致し、かつ、入力データ９０と受信データ６０との間で設定されたデータサイズが一致する場合（ステップＳ１０４においてＹＥＳ）、中継ユニット２５０は、交換設定２６８に基づいて、データ転送の対象データを決定する（ステップＳ１１６）。そして、ステップＳ１００以下の処理が繰り返される。
【0126】
交換設定２６８を読み込む条件が成立していなければ（ステップＳ１００においてＮＯ）、中継ユニット２５０は、送信データ５０および受信データ６０を更新する（ステップＳ１１８）とともに、出力データ８０および入力データ９０を更新する（ステップＳ１２０）。すなわち、中継ユニット２５０は、交換設定２６８の設定内容にかかわらず、フィールドネットワーク４を介した主制御装置１０と中継ユニット２５０との間の送信データ５０および受信データ６０のデータ更新、および、内部バス６を介した演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間の出力データ８０および入力データ９０のデータ更新、をそれぞれ周期的に実行する。
【0127】
そして、中継ユニット２５０は、データ転送の対象データについて、出力データ８０と送信データ５０との間、および、受信データ６０と入力データ９０との間でデータ転送を行う（ステップＳ１２２）。なお、データ転送の対象データがない場合も存在する。この場合には、実質的にデータ交換は行われない。そして、ステップＳ１００以下の処理が繰り返される。
【0128】
なお、図１３には、中継ユニット２５０が交換設定２６８の設定内容を評価する処理例を示すが、演算ユニット２００が交換設定２６８の設定内容を評価するようにしてもよい。この場合には、図１３に示す処理手順は、演算ユニット２００および中継ユニット２５０が連携して実行されることになる。さらに、図１３に示す処理手順の少なくとも一部をサポート装置３００が実行するようにしてもよい。
【0129】
なお、交換設定２６８が存在しない場合、および／または、交換設定２６８の設定内容が実質的に何もない場合においては、仮に、中継ユニット２５０が交換設定２６８を読み込んでも、何らの設定もなされない。このような場合であっても、中継ユニット２５０におけるデータ交換４６（送信データ５０を出力データ８０で更新、および、入力データ９０を受信データ６０で更新）が実行されないだけであり、主制御装置１０と中継ユニット２５０との間のデータ更新４２（送信データ５０の送信および受信データ６０の更新）、および、演算ユニット２００と中継ユニット２５０との間のデータ更新４４（出力データ８０の更新および入力データ９０の送信）は、予め定められた設定に従って実行されてもよい。
【0130】
このように、中継ユニット２５０は、交換設定２６８が存在しなくても、主制御装置１０とのデータ更新および演算ユニット２００とのデータ更新を継続するようにしてもよい。
【0131】
＜Ｇ．ユーザインターフェイス＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１における中継ユニット２５０の交換設定２６８を作成するためのユーザインターフェイス例について説明する。
次に、本実施の形態に従う制御システム１における中継ユニット２５０の交換設定２６８を作成するためのユーザインターフェイス例について説明する。
【0132】
図１４は、本実施の形態に従う制御システム１における中継ユニット２５０の交換設定２６８を作成するためのユーザインターフェイス例を示す模式図である。例えば、サポート装置３００が図１４に示すユーザインターフェイスを提供する。
【0133】
図１４を参照して、設定画面３５０は、演算ユニット２００から主制御装置１０へ転送するデータの設定項目群３５２と、主制御装置１０から演算ユニット２００へ転送するデータの設定項目群３５４とを含む。設定項目群３５２，３５４の各々は、データ構造およびデータ種類の別に複数種類の設定を含む。設定画面３５０は、データ転送の対象となるデータ候補群３５６を含む。
【0134】
ユーザは、設定項目群３５２，３５４のうち対象の項目を選択した上で、データ候補群３５６から転送対象のデータを選択する。追加ボタン３５８が押下されることで、選択中のデータが転送対象として追加され、削除ボタン３６０が押下されることで、選択中のデータが転送対象から削除される。
【0135】
ユーザが設定画面３５０を操作して作成した交換設定２６８は、中継ユニット２５０に格納されるとともに、主制御装置１０および演算ユニット２００にも対応する設定が格納される。
【0136】
図１４に示すユーザインターフェイス例に限られず、任意のインターフェイスが提供されてもよいし、ユーザインターフェイスを用意せずに、任意の方法で交換設定２６８を作成できるようにしてもよい。
【0137】
また、フィールドネットワーク４のフレーム３０に含まれるデータのエントリの設定については、別の設定画面が提供される。
【0138】
さらに、ユーザインターフェイスは、サポート装置３００が提供するのではなく、演算ユニット２００または中継ユニット２５０が直接的に提供するようにしてもよい。この場合には、例えば、演算ユニット２００または中継ユニット２５０にウェブサーバ機能を組み込んでもよい。
【0139】
このように、制御システム１は、ユーザ操作に応じて、交換設定２６８を作成するためのユーザインターフェイスを提供するようにしてもよい。
【0140】
＜Ｈ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
【0141】
［構成１］
ネットワーク（４）を介して接続された第１制御装置（１０）および第２制御装置（２０）を備える制御システム（１）であって、
前記第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニット（２００）と、前記ネットワークに接続するためのインターフェイス（２７０）を有する中継ユニット（２５０）とを備え、
前記中継ユニットは、交換設定（２６８）に従って、前記演算ユニットが管理するデータ（７０）の前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するように構成されており、
前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータ（８０）を示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータ（５０）を示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータ（９０）を示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータ（６０）を示す第４の設定とを含み、
前記中継ユニットは、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記交換設定に従うデータ転送を実行する、制御システム。
ネットワーク（４）を介して接続された第１制御装置（１０）および第２制御装置（２０）を備える制御システム（１）であって、
前記第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニット（２００）と、前記ネットワークに接続するためのインターフェイス（２７０）を有する中継ユニット（２５０）とを備え、
前記中継ユニットは、交換設定（２６８）に従って、前記演算ユニットが管理するデータ（７０）の前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するように構成されており、
前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータ（８０）を示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータ（５０）を示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータ（９０）を示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータ（６０）を示す第４の設定とを含み、
前記中継ユニットは、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記交換設定に従うデータ転送を実行する、制御システム。
【0142】
［構成２］
前記中継ユニットは、前記第１の状態においては、前記第１の設定が示すデータおよび前記第３の設定が示すデータの周期的な更新、ならびに、前記第２の設定が示すデータおよび前記第４の設定が示すデータの周期的な更新を繰返し実行する、構成１に記載の制御システム。
前記中継ユニットは、前記第１の状態においては、前記第１の設定が示すデータおよび前記第３の設定が示すデータの周期的な更新、ならびに、前記第２の設定が示すデータおよび前記第４の設定が示すデータの周期的な更新を繰返し実行する、構成１に記載の制御システム。
【0143】
［構成３］
前記中継ユニットは、前記交換設定が存在しなくても、前記第１制御装置とのデータ更新および前記演算ユニットとのデータ更新を継続する、構成２に記載の制御システム。
前記中継ユニットは、前記交換設定が存在しなくても、前記第１制御装置とのデータ更新および前記演算ユニットとのデータ更新を継続する、構成２に記載の制御システム。
【0144】
［構成４］
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合に、警告を報知する報知部をさらに備える、構成１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合に、警告を報知する報知部をさらに備える、構成１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
【0145】
［構成５］
前記中継ユニットは、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとのうち一致しているデータ、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとのうち一致しているデータ、についてデータ転送を実行する、構成１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
前記中継ユニットは、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとのうち一致しているデータ、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとのうち一致しているデータ、についてデータ転送を実行する、構成１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
【0146】
［構成６］
前記中継ユニットは、予め定められたデータサイズのデータがデータ転送されるように、前記交換設定に基づいてダミーデータを生成する、構成１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
前記中継ユニットは、予め定められたデータサイズのデータがデータ転送されるように、前記交換設定に基づいてダミーデータを生成する、構成１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
【0147】
［構成７］
前記制御システムは、ユーザ操作に応じて、前記交換設定を作成するためのユーザインターフェイス（３５０）を提供する、構成１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
前記制御システムは、ユーザ操作に応じて、前記交換設定を作成するためのユーザインターフェイス（３５０）を提供する、構成１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
【0148】
［構成８］
前記中継ユニットは、
前記第１の状態とは異なる第２の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合には、前記交換設定に従うデータ転送を停止または無効化する、構成１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
前記中継ユニットは、
前記第１の状態とは異なる第２の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合には、前記交換設定に従うデータ転送を停止または無効化する、構成１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
【0149】
［構成９］
ユーザによって設定されるモードに応じて、前記第１の状態および前記第２の状態が決定される、構成８に記載の制御システム。
ユーザによって設定されるモードに応じて、前記第１の状態および前記第２の状態が決定される、構成８に記載の制御システム。
【0150】
［構成１０］
ネットワーク（４）を介して他の制御装置（１０）と接続された制御装置（２０）であって、
制御演算を実行する演算ユニット（２００）と、
前記ネットワーク（４）に接続するためのインターフェイス（２７０）を有する中継ユニット（２５０）とを備え、
前記中継ユニットは、交換設定（２６８）に従って、前記演算ユニットが管理するデータ（７０）の前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するように構成されており、
前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータ（８０）を示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータ（５０）を示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータ（９０）のうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータ（６０）を示す第４の設定とを含み、
前記中継ユニットは、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記交換設定に従うデータ転送を実行する、制御装置。
ネットワーク（４）を介して他の制御装置（１０）と接続された制御装置（２０）であって、
制御演算を実行する演算ユニット（２００）と、
前記ネットワーク（４）に接続するためのインターフェイス（２７０）を有する中継ユニット（２５０）とを備え、
前記中継ユニットは、交換設定（２６８）に従って、前記演算ユニットが管理するデータ（７０）の前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するように構成されており、
前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータ（８０）を示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータ（５０）を示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータ（９０）のうち更新対象となるデータを示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータ（６０）を示す第４の設定とを含み、
前記中継ユニットは、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断し、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記交換設定に従うデータ転送を実行する、制御装置。
【0151】
［構成１１］
ネットワーク（４）を介して接続された第１制御装置（１０）および第２制御装置（２０）を備える制御システム（１）における通信方法であって、前記第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニットと、前記ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを備え、前記通信方法は、
前記中継ユニットが、交換設定（２６８）に従って、前記演算ユニットが管理するデータ（７０）の前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するステップを備え、前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータ（８０）を示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータ（５０）を示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータ（９０）を示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータ（６０）を示す第４の設定とを含み、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断するステップ（Ｓ１０４）と、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記中継ユニットが、前記交換設定に従うデータ転送を実行するステップ（Ｓ１１８～Ｓ１２２）とを備える、通信方法。
ネットワーク（４）を介して接続された第１制御装置（１０）および第２制御装置（２０）を備える制御システム（１）における通信方法であって、前記第２制御装置は、制御演算を実行する演算ユニットと、前記ネットワークに接続するためのインターフェイスを有する中継ユニットとを備え、前記通信方法は、
前記中継ユニットが、交換設定（２６８）に従って、前記演算ユニットが管理するデータ（７０）の前記ネットワークを介した送信、および、前記ネットワークを介して受信したデータによる前記演算ユニットが管理するデータの更新、を含むデータ転送を実行するステップを備え、前記交換設定は、前記演算ユニットが管理するデータのうち送信対象のデータ（８０）を示す第１の設定と、前記ネットワークを介して送信するデータ（５０）を示す第２の設定と、前記演算ユニットが管理するデータのうち更新対象となるデータ（９０）を示す第３の設定と、前記ネットワークを介して受信するデータ（６０）を示す第４の設定とを含み、
前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、および、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致するか否か、のうち少なくとも一方を判断するステップ（Ｓ１０４）と、
予め定められた第１の状態において、前記第１の設定が示すデータと前記第２の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合、および／または、前記第３の設定が示すデータと前記第４の設定が示すデータとの間でデータサイズが一致しない場合であっても、前記中継ユニットが、前記交換設定に従うデータ転送を実行するステップ（Ｓ１１８～Ｓ１２２）とを備える、通信方法。
【0152】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0153】
１ 制御システム、３Ｍ，３１，３２～３Ｎ 領域、４ フィールドネットワーク、６ 内部バス、１０ 主制御装置、２０ 副制御装置、３０ フレーム、４０ 制御演算、５０ 送信データ、６０ 受信データ、７０ プロセスデータ、７２，９０ 入力データ、７４，８０ 出力データ、７６ システムデータ、８２ システム管理、１００，２００ 演算ユニット、１０２，２０２，２６２ プロセッサ、１０４，２０４ チップセット、１０６，２０６，２６４ メモリ、１０８，２０８，２６６ ストレージ、１１０，２１０ 上位ネットワークインターフェイス、１１２，２１２ ＵＳＢインターフェイス、１１４，２１４ メモリカードインターフェイス、１１６，２１６ メモリカード、１２０，２７０ フィールドネットワークインターフェイス、１３１，２３１ システムプログラム、１３２，２３２ ユーザプログラム、２２０，２８０ 内部バスインターフェイス、２５０ 中継ユニット、２６０ 処理回路、２６８ 交換設定、３００ サポート装置、３５０ 設定画面、３５２，３５４ 設定項目群、３５６ データ候補群、３５８ 追加ボタン、３６０ 削除ボタン。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】