特開 2024-114629 ミシン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024114629

(43)【公開日】2024-08-23

(54)【発明の名称】ミシン

(51)【国際特許分類】

   D05B 19/12 20060101AFI20240816BHJP

   D05B 3/02 20060101ALI20240816BHJP

【ＦＩ】

D05B19/12

D05B3/02 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2024010802

(22)【出願日】2024-01-29

(31)【優先権主張番号】18/167,356

(32)【優先日】2023-02-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(71)【出願人】

【識別番号】515226722

【氏名又は名称】インティヴァ プロダクツ， エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｉｎｔｅｖａ Ｐｒｏｄｕｃｔｓ， ＬＬＣ

【住所又は居所原語表記】１４０１ Ｃｒｏｏｋｓ Ｒｏａｄ Ｔｒｏｙ Ｍｉｃｈｉｇａｎ ４８０８４ ＵＮＩＴＥＤ ＳＴＡＴＥＳ ＯＦ ＡＭＥＲＩＣＡ

(74)【代理人】

【識別番号】100107456

【弁理士】

【氏名又は名称】池田 成人

(74)【代理人】

【識別番号】100162352

【弁理士】

【氏名又は名称】酒巻 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100123995

【弁理士】

【氏名又は名称】野田 雅一

(72)【発明者】

【氏名】ウェンデル， ダレン

(72)【発明者】

【氏名】コックス， ジョセフ

(72)【発明者】

【氏名】ハブハブ， ラメズ

(72)【発明者】

【氏名】ウェンゼル， エドワード

(72)【発明者】

【氏名】ホールステット， ニコラス

(72)【発明者】

【氏名】ロイ， マイケル

【テーマコード（参考）】

3B150

【Ｆターム（参考）】

3B150CE01

3B150CE23

3B150CE27

3B150GA26

3B150JA01

3B150JA11

3B150JA13

3B150NC01

3B150NC11

3B150NC18

(57)【要約】      （修正有）

【課題】縫製ヘッドが完全に回転可能なミシンを提供する。
【解決手段】背部１１１と、背部１１１から延びる第１の細長い部材１１２および第２の細長い部材１１３とを含む支持構造体１１０と、上部ヘッドアセンブリおよび下部ヘッドアセンブリとを含む。上部ヘッドアセンブリは、第１の細長い部材にあり、上部ヘッドアセンブリの縫製動作を駆動する第１のモータと第２のモータとを含む。下部ヘッドアセンブリは、第２の細長い部材にあり、下部ヘッドアセンブリの縫製動作を駆動する第１のモータと第２のモータとを含む。上部ヘッドアセンブリおよび下部ヘッドアセンブリの第１のモータ、ならびに上部ヘッドアセンブリおよび下部ヘッドアセンブリの第２のモータは、上部ヘッドアセンブリと下部ヘッドアセンブリとの間における機械的な駆動接続なしで同期される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

背部と、前記背部から延びる第１の細長い部材および第２の細長い部材とを備える構造体と、
前記第１の細長い部材にある上部ヘッドアセンブリであり、前記上部ヘッドアセンブリの縫製動作を駆動する第１のモータと第２のモータとを備える上部ヘッドアセンブリと、
前記第２の細長い部材にある下部ヘッドアセンブリであり、前記下部ヘッドアセンブリの縫製動作を駆動する第１のモータと第２のモータとを備える下部ヘッドアセンブリと
を具備する、ミシンであって、
前記上部ヘッドアセンブリおよび前記下部ヘッドアセンブリの前記第１のモータ、ならびに前記上部ヘッドアセンブリおよび前記下部ヘッドアセンブリの前記第２のモータが、前記上部ヘッドアセンブリと前記下部ヘッドアセンブリとの間における機械的な駆動接続なしで同期される、
ミシン。

【請求項2】

前記上部ヘッドアセンブリが、
前記上部ヘッドアセンブリの前記第１のモータによって上方および下方に駆動可能な針棒と、
前記上部ヘッドアセンブリの回転速度および位置を制御する、前記上部ヘッドアセンブリの前記第２のモータによって駆動可能なインデクサユニットと
を備える、請求項１に記載のミシン。

【請求項3】

前記上部ヘッドアセンブリが、前記針棒を上方および下方に加速するカムをさらに備える、請求項２に記載のミシン。

【請求項4】

前記下部ヘッドアセンブリが、
前記下部ヘッドアセンブリの前記第１のモータによって長円経路に駆動可能なルーパアームと、
前記下部ヘッドアセンブリの回転速度および位置を制御する、前記下部ヘッドアセンブリの前記第２のモータによって駆動可能なインデクサユニットと
を備える、請求項１に記載のミシン。

【請求項5】

前記下部ヘッドアセンブリが、前記ルーパアームの回転運動を制御する第１のカムと、前記ルーパアームの横方向移動を制御する第２のカムとをさらに備える、請求項４に記載のミシン。

【請求項6】

前記上部ヘッドアセンブリの前記第１のモータが、
回転ルーパ運動を制御する回転電動アクチュエータと、
横方向ルーパ運動を制御する電動リニアアクチュエータと
を備える、請求項１に記載のミシン。

【請求項7】

リアルタイム縫製経路修正のためのビジョンシステムまたは走査部をさらに備える、請求項１に記載のミシン。

【請求項8】

前記上部ヘッドアセンブリが、電気エネルギーおよび空気エネルギーを前記上部ヘッドアセンブリを通して伝達する、電気－空気スリップリングをさらに備える、請求項１に記載のミシン。

【請求項9】

前記上部ヘッドアセンブリが、電気エネルギーおよび空気エネルギーを前記上部ヘッドアセンブリを通して伝達する、空気のみのスリップリングに連結されたクロックスプリングをさらに備える、請求項１に記載のミシン。

【請求項10】

前記下部ヘッドアセンブリが、電気エネルギーを前記下部ヘッドアセンブリを通して伝達する電気スリップリングをさらに備える、請求項１に記載のミシン。

【請求項11】

前記上部ヘッドアセンブリおよび前記下部ヘッドアセンブリが、モジュール式のものであり、他の機能ユニットと交換可能である、請求項１に記載のミシン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
[0001]本願は、参照により本明細書にその内容全体が組み入れられる２０１８年１１月２１日出願の米国仮特許出願第６２／７７０，４２２号に対する優先権を主張する、２０１９年１１月２０日出願の米国特許出願第１６／６８９，９０１号の継続出願である。

【背景技術】

【0002】

[0002]以下の説明は、ミシンに関し、より具体的には、縫製ヘッドが完全に回転可能なミシンに関する。

【0003】

[0003]現在、事前に成形された自動車部品への装飾的ライブステッチ（ｌｉｖｅｓｔｉｔｃｈ）の適用は、手動ステッチ方法または自動ステッチ方法によって達成することができる。手動ステッチは、通常、比較的直線的なステッチ経路を有するより小さな部品に利用される。部品サイズ、重量、およびステッチ経路の複雑さが増すにつれて、オペレータが据置型ミシンの下で、事前に成形された部品を手動で連結することがより困難になるので、自動化がより実用的になる。６軸ロボットを使用する自動化セルは、エンドエフェクタとしてミシンとともに一般的に利用されている。ミシンは、ロボットの動作範囲内で部品の必要な領域にアクセスするように設計されている。

【0004】

[0004]事前に成形された自動車部品にライブステッチを適用する動向が人気を増し続けるにつれて、必要とされるステッチの配置およびステッチの種類も進化している。所望のステッチ経路が長さを増し、および／または成形された部品表面のより大きな部分を覆うので、部品の外側の周りの縫製ヘッドを追加で移動することが必要とされる。部品の外側の周りで縫製ヘッドを移動することは、部品を固定するときに問題を生じ得るが、移動することがロボットの動作範囲を超えることもあり得る。さらに、自動車製造業者は、従来の縫製システムでは容易に提供されない独自のステッチの種類、ステッチパターン、およびステッチ糸サイズを好むことが多い。

【発明の概要】

【0005】

[0005]本発明の一態様によれば、ステッチを物品に縫製するためのミシンが提供される。ミシンは、支持構造体と、第１のヘッドと、第２のヘッドとを含む。第１のヘッドは支持構造体に連結され、第１のヘッドは、第２の作動アセンブリに含まれ、支持構造体に対して３６０°回転可能な連結部と、連結部とともに回転可能であり、第１の作動アセンブリによって連結部に対して並進移動可能な第１のステッチ要素とを含む。第２のヘッドは支持構造体に連結され、第２のヘッドは、第２の作動アセンブリに含まれ、支持構造体に対して３６０°回転可能な連結部と、第１の作動アセンブリによって連結部とともに回転可能な第２のステッチ要素とを含む。

【0006】

[0006]追加または代替の実施形態によれば、支持構造体は、背部（ｓｐｉｎｅ）と、背部から延びる第１の細長い部材および第２の細長い部材とを含み、第１の細長い部材が、第１のステッチ要素に連結される遠位端部を有し、第２の細長い部材が、第２のステッチ要素に連結される遠位端部を有する。

【0007】

[0007]追加または代替の実施形態によれば、第１のステッチ要素は針を含み、第２のステッチ要素はルーパを含む。

【0008】

[0008]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドは、連結部に対する第１のステッチ要素の並進移動、および第２のステッチ要素の回転を駆動する第１の作動アセンブリと、第１のヘッドおよび第２のヘッドの回転を駆動する第２の作動アセンブリとを含む。

【0009】

[0009]追加または代替の実施形態によれば、作動アセンブリは、モータと、支持構造体を通って延びる機械的リンク機構と、機械的リンク機構を第１のステッチヘッドおよび第２のステッチヘッドに連結する第１の連結ユニットおよび第２の連結ユニットとを含む。

【0010】

[0010]追加または代替の実施形態によれば、追加の駆動アセンブリが支持構造体の回転を駆動する。

【0011】

[0011]追加または代替の実施形態によれば、ロボット制御部は、第１のステッチヘッドおよび第２のステッチヘッドのそれぞれの並進移動、および駆動アセンブリの動作を制御するように構成されている。

【0012】

[0012]追加または代替の実施形態によれば、ロボット制御部は、縫製されるべき経路の長さに沿って位置する物品上の特徴の位置を走査する走査部からの縫製前のフィードバックを受信すると、事前定義されたステッチ経路座標を調整する。

【0013】

[0013]本発明の別の態様によれば、ステッチを物品に縫製するためのミシンが提供される。ミシンは、物品に対して移動可能な第１のヘッドおよび第２のヘッドと、第１のヘッドおよび第２のヘッドとを含む。第１のヘッドは、第１のヘッドおよび第２のヘッドを通って延びる軸線を中心にして回転可能な連結部と、連結部とともに回転し、軸線を横切る第１の方向および第２の方向で連結部に対して並進移動する第１の作動要素と、連結部とともに回転し、第１の作動要素とともに第１の方向および第２の方向並進移動し、第３の方向で第１の作動要素に対して回転する第２の作動要素と、連結部とともに回転し、第１の作動要素とともに第１の方向および第２の方向で並進移動し、第２の作動要素とともに第３の方向で回転し、第３の方向にある軸線に沿って第２の作動要素に対して並進移動する第３の作動要素とを含む。第２のヘッドは、第３の方向にある軸線を中心にして回転可能な連結部と、連結部とともに回転し、第１の方向および第２の方向で連結部に対して並進移動する第１の作動要素と、連結部とともに回転し、第１の作動要素とともに第１の方向および第２の方向で並進移動し、第１の作動要素とともに第３の方向で回転し、第３の方向にある軸線に沿って第１の作動要素に対して並進移動する第２の作動要素とを含む。

【0014】

[0014]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドは、第１のステッチ要素および第２のステッチ要素を含む。

【0015】

[0015]追加または代替の実施形態によれば、第１のステッチ要素はルーパまたはスプレッダを含み、第２のステッチ要素はパンチまたは目打ちを含む。

【0016】

[0016]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドは、第１のヘッドの連結部に対する第１のステッチ要素の並進移動を、第１の方向および第２の方向で駆動する第１の作動要素と、第１の作動要素に対する第１のステッチ要素の回転を駆動する第２の作動要素と、第１のステッチ要素に対する第２のステッチ要素の並進移動を第３の方向で駆動する第３の作動要素とを含む。

【0017】

[0017]追加または代替の実施形態によれば、制御部は、連結部の回転ならびに第１のヘッドおよび第２のヘッドの各々のステッチ要素の並進移動および回転を制御および調整するように構成されている。

【0018】

[0018]追加または代替の実施形態によれば、制御部は、物品上の特徴の位置を走査するための走査部を含み、事前定義されたステッチ命令、および特徴の位置に従って、実際の針位置と許容可能な針位置との間の偏差を補正するように構成されている。

【0019】

[0019]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドの第１のステッチ要素はルーパまたはスプレッダを含み、第１のヘッドの第２のステッチ要素はパンチまたは目打ちを含む。

【0020】

[0020]追加または代替の実施形態によれば、第２のヘッドの第１のステッチ要素は針を含む。

【0021】

[0021]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドおよび第２のヘッドは、独立して関節運動可能な第１のロボットアームおよび独立して関節運動可能な第２のロボットアームに連結される。

【0022】

[0022]追加または代替の実施形態によれば、第１のヘッドおよび第２のヘッドは、支持構造体に連結される。

【0023】

[0023]追加または代替の実施形態によれば、支持構造体は、背部と、背部から延びる第１の細長い部材および第２の細長い部材とを含み、第１の細長い部材が、第１のヘッドに連結される遠位端部を有し、第２の細長い部材が、第２のヘッドに連結される遠位端部を有する。

【0024】

[0024]これらの利点および特徴と、他の利点および特徴とは、図面と併せて以下の説明からより明らかになるであろう。

【0025】

[0025]本開示と見なされる主題は、本明細書の終わりに特許請求の範囲において特に指摘され、明確に特許請求される。本開示の、前述の特徴および利点と、他の特徴および利点とは、添付の図面と併せて以下の詳細な説明から明らかになる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】[0026]実施形態による、機械的に駆動されるミシンの側面図である。

【図2】[0027]実施形態による、電気的および機械的に駆動されるミシンの側面図である。

【図3】[0028]実施形態による、電気的に駆動されるミシンの側面図である。

【図4】[0029]実施形態による、支持構造体を有する図３のミシンの側面図である。

【図5】[0030]実施形態による、縫製ヘッド構成の側面図である。

【図6】[0031]実施形態による、針棒動作の斜視図である。

【図7】[0032]実施形態による、針棒の連結部の斜視図である。

【図8】[0033]実施形態による、上部空気スリップリング（ｐｎｅｕｍａｔｉｃ ｓｌｉｐ ｒｉｎｇ）アセンブリの斜視図である。

【図9】[0034]実施形態による、下部ヘッドアセンブリの一構成の斜視図である。

【図9a】[0035]実施形態による、下部ヘッドアセンブリの動作の斜視図である。

【図10】[0036]実施形態による、上部ヘッドアセンブリの一変更形態の斜視図である。

【図11】[0037]実施形態による、下部ヘッドアセンブリの一変更形態の斜視図である。

【図12】[0038]実施形態による、下部ヘッドアセンブリの一変更形態の斜視図である。

【図13】[0039]実施形態による、下部ヘッドアセンブリの一変更形態の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

[0040]これらの利点および特徴と、他の利点および特徴とは、図面と併せて以下の説明からより明らかになるであろう。

【0028】

[0041]以下で説明するように、ミシンには、現在の縫製需要を満たす性能が提供されている。ミシンは、自動縫合の用途での使用を意図していて、独立しているが同期された上部ヘッド回転および下部ヘッド回転を組み込んでいて、機械本体を常に縫製経路に垂直な位置に配置する必要をなくす。その結果、閉ループステッチ経路を縫製する性能が向上し、同様に、より小さい半径を有する曲線を部品の遠隔領域にステッチする性能も向上する。ミシンは、機械的、電気機械的、または完全に電気的に駆動することができる、＋３６０度／－３６０度の回転および移動がそれぞれが可能な縫製ヘッドを含む。ミシンは、縫製ヘッドのサイズが、部品の周りで最大限の操作性を可能にするようにコンパクトになるように設計される。機械の機能的性能は、わずかな機械の再構成のみで以下のステッチ技術を実行できるように向上され、このステッチ技術は、軟質材料を通じた、１本針２本糸チェーンステッチまたは２本針２本糸チェーンステッチと、軟質材料を通じた、１本針１本糸チェーンステッチまたは２本針１本糸のチェーンステッチと、硬質基材を通じた、１本針１本糸チェーンステッチまたは２本針１本糸チェーンステッチと、軟質材料を通じた１本針多本糸刺繍ステッチとである。ミシンはまた、縫製ヘッドが、さらなる用途の柔軟性のために別個のロボットに取り付けられた上部ヘッドおよび下部ヘッドと連結解除され得るように設計され得る。

【0029】

[0042]図１を参照すると、ミシン１０１が設けられ、様々な種類のステッチを物品１０２に縫製してもよい。ミシン１０１は、物品１０２に対して移動可能である支持構造体１１０であって、物品１０２を通って延びる軸線Ａ１を中心にして回転可能な支持構造体１１０を含む。支持構造体１１０は、前方向および後方向（すなわち、軸線Ａ３に関して軸線方向に規定された第１の方向）、左方向および右方向（すなわち、軸線Ａ１に関して軸線方向に規定された第２の方向）、および上方向および下方向（すなわち、軸線Ａ２に関して軸線方向に規定された第３の方向）に移動可能である。

【0030】

[0043]実施形態によれば、支持構造体１１０は、背部１１１と、背部１１１の第１の端部から延びる第１の細長い部材１１２と、背部１１１の第２の端部から、第１の細長い部材１１２と実質的に平行に延びる第２の細長い部材１１３とを含んでもよい。第１の細長い部材１１２は、背部１１１から遠い端部に遠位端部１１４を有し、第２の細長い部材１１３は、背部１１１から遠い端部に遠位端部１１５を有する。

【0031】

[0044]ミシン１０１は、第１の細長い部材１１２の遠位端部１１４で支持構造体１１０に連結される第１のステッチヘッド１２０と、第２の細長い部材１１３の遠位端部１１５で支持構造体１１０に連結される第２のステッチヘッド１３０とをさらに含む。第１のステッチヘッド１２０は、第１のステッチ要素１２００を含み得、または第１のステッチ要素１２００が設けられ得る。第１のステッチ要素１２００は針を含み得る。第２のステッチヘッド１３０は、第２のステッチ要素１３００を含み得、または第２のステッチ要素１３００が設けられ得る。第２のステッチ要素１３００は、ルーパを含み得る。

【0032】

[0045]ミシン１０１はまた、第１の作動アセンブリ１４０と、第２の作動アセンブリ１５０と、いくつかの場合では、第３の作動アセンブリ１６０とを含む。

【0033】

[0046]第１の作動アセンブリ１４０は、支持構造体１１０内に少なくとも部分的に配置され、第１のステッチヘッド１２０の縫製要素１２００、および第２のステッチヘッド１３０の縫製要素１３００を作動させるように構成されている。縫製要素１２００の作動は、軸線Ａ２に沿って軸線方向に行われ、一方、縫製要素１３００の作動は、軸線Ａ１に平行な軸線を中心にして回転するように行われる。第１の作動アセンブリ１４０は、モータ１４１と、支持構造体１１０を通って延びる機械的リンク機構１４２と、機械的リンク機構１４２を第１のステッチヘッド１２０に連結する第１の連結ユニット１４３と、機械的リンク機構１４２を第２のステッチヘッド１３０に連結する第２の連結ユニット１４４とを含む。第２の作動アセンブリ１５０は、支持構造体１１０内に少なくとも部分的に配置され、第１のステッチヘッド１２０および第２のステッチヘッド１３０の各々の、軸線Ａ２を中心にしたそれぞれの回転を駆動するように構成されている。第２の作動アセンブリ１５０は、モータ１５１と、支持構造体１１０を通って延びる機械的リンク機構１５２と、機械的リンク機構１５２を第１のステッチヘッド１２０に連結する第１の連結ユニット１５３と、機械的リンク機構１５２を第２のステッチヘッド１３０に連結する第２の連結ユニット１５４とを含む。

【0034】

[0047]利用可能な場合、第３の作動アセンブリ１６０は、第２の軸線Ａ１を中心とした支持構造体１１０の回転を駆動するように構成されていて、その結果、第１のステッチヘッド１２０が物品１０２の上方または下方で動作することができ、第２のステッチヘッド１３０が物品１０２の下方または上方で動作することができる。

【0035】

さらなる実施形態によれば、ミシン１０１は、縫製前にステッチ経路に沿って位置する物品１０２上の特徴の相対位置を検出し、ロボット制御部にフィードバックを提供するように構成された走査部１７０をさらに含んでもよく、ロボット制御部が、縫製前に事前定義されたステッチ経路の座標を調整し、その結果、事前定義されたステッチ制約に準拠して部品を縫製する。

【0036】

[0048]図２を参照すると、ステッチを物品２０２に縫製するためのミシン２０１が設けられている。ミシン２０１は、物品２０２に対して移動可能な支持構造体２１０を含む。支持構造体２１０は、前方向および後方向（すなわち、軸線Ａ３に関して直線的に規定された第１の方向）、左方向および右方向（すなわち、軸線Ａ１に関して直線的に規定された第２の方向）、および上方向および下方向（すなわち、軸線Ａ２に沿って直線的に規定された第３の方向）に移動可能である。支持構造体２１０はまた、軸線Ａ１および物品２０２を中心にして回転可能である。

【0037】

[0049]実施形態によれば、支持構造体２１０は、背部２１１と、背部２１１の第１の端部から延びる第１の細長い部材２１２と、背部２１１の第２の端部から第１の細長い部材２１２と実質的に平行に延びる第２の細長い部材２１３とを含んでもよい。第１の細長い部材２１２は、背部２１１から遠い端部に遠位端部２１４を有し、第２の細長い部材２１３は、背部２１１から遠い端部に遠位端部２１５を有する。

【0038】

[0050]ミシン２０１は、第１のステッチヘッド２２０と、第２のステッチヘッド２３０と、駆動アセンブリ２４０とをさらに含む。第１のステッチヘッド２２０は、第１の細長い部材２１２の遠位端部２１４で支持構造体２１０に連結されている。第２のステッチヘッド２３０は、第２の細長い部材２１３の遠位端部２１５で支持構造体２１０に連結されている。第１のステッチヘッド２２０は、任意選択の第２のステッチ要素２２０１を有する第１のステッチ要素２２００を含み得、または任意選択の第２のステッチ要素２２０１を有する第１のステッチ要素２２００が設けられ得る。第１のステッチ要素２２００は、ルーパまたはスプレッダを含み得る。第２のステッチ要素２２０１は、パンチまたは目打ちからなり得る。第２のステッチヘッド２３０は、第３のステッチ要素２３００を含み得、または第３のステッチ要素２３００が設けられ得る。第３のステッチ要素２３００は、針を含み得る。

【0039】

[0051]第１のステッチヘッド２２０は、連結部２２１と、軸線Ａ２を中心にして連結部２２１とともに回転可能であり、第１の方向および第２の方向に連結部２２１に対して並進移動可能である第１の作動要素２２２と、第２の作動要素２２３と、任意選択の第３の作動要素２２４とを含む。第２の作動要素２２３は、第１の作動要素２２２とともに軸線Ａ１およびＡ３に沿って第２の方向および第１の方向に並進移動可能であり、軸線Ａ２を中心にして第１の作動要素２２２に対して回転可能であり、連結部２２１とともに軸線Ａ２を中心にして回転可能である。任意選択の第３の作動要素２２４は、第２のステッチ要素２２０１を、軸線Ａ２に沿って第３の方向に第２の作動要素２２３に対して並進移動させ、第１の作動要素２２２とともに並進移動可能であり、第２の作動要素２２３とともに軸線Ａ２を中心にして回転可能であり、連結部２２１とともに軸線Ａ２を中心にして回転可能である。

【0040】

[0052]第２のステッチ体２３０は、連結部２３１と、軸線Ａ２を中心にして連結部２３１とともに回転可能であり、軸線Ａ３および軸線Ａ１に沿って第１の方向および第２の方向に連結部２３１に対して並進移動可能である第１の作動要素２３２と、第２の作動要素２３３とを含む。第２の作動要素２３３は、第１の作動要素２３２とともに軸線Ａ１およびＡ３に沿って第２の方向および第１の方向に並進移動可能であり、軸線Ａ２に沿って第３の方向に第１の作動要素２３２に対して並進移動可能であり、連結部２３１と軸線Ａ２を中心にして回転可能である。

【0041】

[0053]駆動アセンブリ２４０は、第１のステッチヘッドおよび第２のステッチヘッド２２０および２３０の、軸線Ａ２を中心とした回転を駆動するために支持構造体２１０内に少なくとも部分的に配置される。作動アセンブリ２４０は、モータ２４１と、支持構造体２１０を通って延びる機械的リンク機構２４２と、機械的リンク機構２４２を第１のステッチヘッド２２０に連結する第１の連結ユニット２４３と、機械的リンク機構２４２を第２のステッチヘッド２３０に連結する第２の連結ユニット２４４とを含む。

【0042】

[0054]縫製中に軸線Ａ１を中心とした支持構造体２１０の回転を駆動するために、追加の駆動アセンブリ２７０が設けられている。追加の作動アセンブリ２７０はまた、第２の軸線Ａ２を中心とした支持構造体２１０の回転を駆動するために利用され、その結果、第１のステッチヘッド２２０が物品２０２の上方または下方で動作することができ、第２のステッチヘッド２３０が物品２０２の下方または上方で動作することができる。

【0043】

[0055]さらなる実施形態によれば、ミシン２０１は、縫製前にステッチ経路に沿って位置する物品２０２上の特徴の相対位置を検出し、ロボット制御部にフィードバックを提供するように構成された走査部２８０をさらに含んでもよく、ロボット制御部が、縫製前に事前定義されたステッチ経路の座標を調整し、その結果、事前定義されたステッチ制約に準拠して部品を縫製する。

【0044】

[0056]図３を参照すると、ステッチを物品３０２に縫製するためのミシン３０１が設けられている。ミシン３０１は、物品３０２に対して移動可能な第１のヘッド３１０と、物品３０２に対して移動可能な第２のヘッド３２０とを含む。

【0045】

[0057]第１のヘッド３１０は、物品３０２と、第１のヘッドおよび第２のヘッド３１０および３２０とを通って延びる軸線Ａ２を中心にして回転可能な第１の作動要素３１１と、第２の作動要素３１２と、第３の作動要素３１４と、第４の作動要素３１５と、ルーパまたはスプレッダを含む第１のステッチ要素３１３とを含む。第２の作動要素３１２は、第１の作動要素３１１とともに回転し、軸線Ａ３方向および軸線Ａ１方向に沿って第１の方向および第２の方向に第１の作動要素３１１に対して並進移動可能である。第１のステッチ要素３１３に直接連結されている第３の作動要素３１４は、第１の作動要素３１１とともに回転し、第２の作動要素３１２とともに並進移動可能であり、第２の作動要素３１２に対して回転する。第４の作動要素３１５は、任意選択の第２のステッチ要素３１３０を軸線Ａ２に沿って第３の方向に並進移動させ、第１の作動要素３１１とともに回転し、第２の作動要素３１２とともに並進移動し、第３の作動要素３１４とともに回転する。

【0046】

[0058]第２のヘッド３２０は、軸線Ａ２を中心にして回転可能な第１の作動要素３２１と、第２の作動要素３２２と、第３の作動要素３２３とを含む。第２の作動要素３２２は、第１の作動要素３２１とともに回転し、軸線Ａ３および軸線Ａ１に沿って第１の方向および第２の方向に第１の作動要素３２１に対して並進移動可能である。第３の作動要素３２３は、第３のステッチ要素３２３０を含み、第１の作動要素３２１とともに回転し、第２の作動要素３２２とともに軸線Ａ３およびＡ１に沿って第１の方向および第２の方向に並進移動し、軸線Ａ２に沿って第３の方向に第２の作動要素３２２に対して並進移動可能である。

【0047】

[0059]さらなる実施形態によれば、ミシン３０１は、縫製前にステッチ経路に沿って位置する物品３０２上の特徴の相対位置を検出し、ロボット制御部にフィードバックを提供するように構成された走査部３３０をさらに含んでもよく、ロボット制御部が、縫製前に事前定義されたステッチ経路の座標を調整し、その結果、事前定義されたステッチ制約に準拠して部品を縫製する。

【0048】

[0060]図３に示すように、ミシン３０１は、工具交換部３４０および３５０を介して、第１のヘッドおよび第２のヘッド３１０および３２０がそれぞれ連結される、第１の独立して関節運動可能なロボットアームおよび第２の独立して関節運動可能なロボットアーム３６０および３７０に接続されてもよい。ロボットアーム３６０および３７０は、第１のヘッドおよび第２のヘッド３１０および３２０が物品３０２に対して様々な位置および姿勢で動作し、物品３０２の上方または下方に配置されることを可能にすることができる。

【0049】

[0061]図４を参照すると、第１のヘッドおよび第２のヘッド３１０および３２０は支持構造体３６０に連結され得る。支持構造体３６０は、背部３６１と、背部３６１の第１の端部から延びる第１の細長い部材３６２と、背部３６１の第２の端部から第１の細長い部材３６２と実質的に平行に延びる第２の細長い部材３６３とを含んでもよい。第１の細長い部材３６２は遠位端部３６４を有し、遠位端部には第１のヘッド３１０が背部３６１から遠位端部に連結されていて、第２の細長い部材３６３は遠位端部３６５を有し、遠位端部には第２のヘッド３２０が背部３６１から遠位端部に連結されている。

【0050】

[0062]縫合のためにミシン３０１を最適な位置に配置するために必要とされるように、軸線Ａ１を中心とする支持構造体３６０の回転を駆動するための追加の駆動アセンブリ３７０が設けられる。ロボット制御部は、軸線Ａ１を中心とした支持構造体３６０の回転を駆動するように構成することができ、その結果、第１のヘッド３１０が、物品３０２の上方または下方で動作することができ、第２のヘッド３２０が、物品３０２の下方または上方で動作することができる。

【0051】

[0063]電気駆動回転ヘッドの概要
[0064]上部ヘッドアセンブリと下部ヘッドアセンブリとの間には、機械駆動連結部は存在しない。２つのサーボ駆動モータは、上部ヘッドアセンブリの駆動に利用される。（第１の細長い部材５０２に配置される）第１のモータは、針棒を軸線Ａ２に沿って上方および下方に駆動することに使用される。針（第１のステッチ要素４０００）は、針棒の端部に取り付けられる。（上部ヘッド４００に配置される）第２のモータは、上部ヘッドアセンブリの回転速度および位置を制御するインデクサユニットを駆動することに使用される。２つのサーボ駆動モータは、下部ヘッドアセンブリの駆動に利用される。（下部ヘッド４５０に配置される）第１のモータは、部品６００表面の下の長円経路にルーパアームを駆動することに使用される。ルーパ（第２のステッチ要素４５００）は、ルーパアームに取り付けられる。（下部遠位端部５０５に配置される）第２のモータは、下部ヘッドアセンブリの回転速度および位置を制御するインデクサユニットを駆動することに使用される。上部ヘッドおよび下部ヘッドの回転速度および位置を駆動するモータは同期される。上部ヘッドの針棒の速度および下部ヘッドのルーパの速度を駆動するモータは同期される。

【0052】

[0065]図３に示されるように、独立しているが協働的なロボットに対する上部ヘッドアセンブリおよび下部ヘッドアセンブリの分離および取り付けが可能である。

【0053】

[0066]電子機器のタイミング調節（ｔｉｍｉｎｇ）およびチューニングは、機械構成に対する以下のさらなる変更形態により実現され得、それによって生産環境で使用されるとき、機械動作およびメンテナンスが簡素化される。下部ヘッドアセンブリの第１のモータは、回転ルーパ運動を制御する回転電動アクチュエータ、および、横方向ルーパ運動を制御する電動リニアアクチュエータによって取って代わられてもよく、それによって下部ヘッドアセンブリのすべての機械的なカムがなくなる。第１の細長い部材５０２に現在配置されている第１のモータは、上部ヘッドアセンブリ４００に配置されるリニアアクチュエータに取って代わられてもよい。このリニアアクチュエータによって、上部遠位端部５０４に配置される機械的なカムの必要性がなくなることになる。

【0054】

[0067]上部ヘッドアセンブリおよび下部ヘッドアセンブリ内に全体的に含まれる電動アクチュエータの利用によって、独立しているが協働的なロボットにおける使用のために上部ヘッドおよび下部ヘッドを完全に連結解除するときのパッケージング要件を最小限にする性能が向上する。

【0055】

[0068]針棒（および針）の速度変動（加速）ならびにルーパアーム（およびルーパ）の速度変動（加速）は、縫製中のステッチの方向（軸線Ａ３方向）における針棒の移送の必要性をなくすことに利用され、それによってヘッド構成が簡素化され、パッケージング全体が改善される。針棒およびルーパアームの加速は、機械的なカムにより達成される。針棒は、ヘッドの頂部（上部遠位端部５０４）にある１つのカムを使用して加速を管理する。ルーパアームは、下部ヘッドに配置される）２つのカムを使用して加速を管理する。第１のカムは、ルーパアームの（図９における軸線Ｂ２を中心にした）回転移動を制御し、第２のカムは、ルーパアームの（軸線Ｂ２に沿った）横方向または放出（ｖｏｉｄｉｎｇ）移動を制御する。

【0056】

[0069]縫合中、針棒軸線Ａ２を中心にした両方向の制限のない範囲の同期された上部ヘッドおよび下部ヘッドの回転が可能である。

【0057】

[0070]以下の追加の機能部品／システムは、上部ヘッドに配置され上部ヘッドとともに回転し、これらの機能部品／システムは、（電気的に制御される）リアルタイム縫製経路修正のためのビジョンシステム／走査部、（針棒カムフォロアから機械的に作動される）押え、（電空的に作動される）糸切りはさみ、（電空的に作動される）糸スワイピング（ｓｗｉｐｉｎｇ）アーム、および（針ホルダカムフォロアから機械的に作動される）糸ブレーキである。

【0058】

[0071]静止上部アームから回転上部ヘッドへの電気エネルギーおよび空気エネルギーの伝達は、電気－空気スリップリングにより達成される。クロックスプリングアセンブリは、電気的な信号伝達および空気的な信号伝達の両方を達成するように、空気だけのスリップリングと併せて使用されてもよい。静止下部アームから回転下部ヘッドへの電気エネルギーの伝達は、電気スリップリングにより達成される。上部ヘッドアセンブリで使用されるような電気スリップリングと空気スリップリングとの組合せは、必要に応じて下部において実施されてもよい。下部ヘッドアセンブリは、部品へのミシンのアクセスを可能にする、ならびに、ステッチ経路の始点および終点において自由な糸末尾を引き下げる（二次的な糸引き動作の必要性をなくす）ように、軸線Ａ２に沿って動かされ得る。上部ヘッドアセンブリおよび下部ヘッドアセンブリは、モジュール式のものであり、縫製の柔軟性のためならびに修理を容易にするために他の機能ユニットと交換される。上部ヘッドアセンブリは、以下の代替のステッチ要素４０００を利用するように構成されてもよく、このステッチ要素は、チェーンステッチ：針、目打ちおよびスプレッダ、本縫い：針である。下部ヘッドアセンブリは、以下の代替のステッチ要素４５００を利用するように構成されてもよく、このステッチ要素は、チェーンステッチ：バタフライルーパ、振動式ルーパ、フックルーパ、スプレッダまたは針およびカストオフ（ｃａｓｔｏｆｆ）、本縫い：フックである。上部ヘッドは、縫合中、針棒のジグザグ運動を管理するように再構成されてもよい。このジグザグ運動は、部品／物品６００に刺繍縫いのロゴおよびパターンを作ることに必要とされる。図５に示される縫製ヘッド構成は、図４に示される概念に対するさらなる詳細をもたらす。

【0059】

[0072]上部ヘッド４００および下部ヘッド４５０は、縫製ヘッド支持構造体５００に連結され得る。縫製ヘッド支持構造体５００は、背部５０１と、背部５０１の第１の端部から延びる第１の細長い部材５０２と、背部５０１の第２の端部から、第１の細長い部材５０２と実質的に平行に延びる第２の細長い部材５０３とを含んでもよい。第１の細長い部材５０２は遠位端部５０４を有し、遠位端部には第１のヘッド４００が背部５０１から遠位端部に連結されていて、第２の細長い部材５０３は遠位端部５０５を有し、遠位端部には第２のヘッド４５０が背部５０１から遠位端部に連結されている。

【0060】

[0073]背部５０１は、第１の細長い部材５０２を第２の細長い部材５０３に接続する役割を果たす。背部５０１には機械駆動機構は含まれない。制御ボックス５０６から遠位端部５０５への電気配線は、背部５０１の内側または外側に通され得る。

【0061】

[0074]上部ヘッドアセンブリ４００は、スプレッダとともに針または目打ちからなる第１のステッチ要素４０００を含む。上部ヘッドアセンブリ４００は、軸線Ａ２を中心にしたどちらの方向にも上部ヘッドアセンブリ４００を非限定的な回転度数に回転させる性能をもたらすモータ駆動インデクサユニット４０３と一体になった回転作動プレート４０２によって駆動される連結部４０１を含む。

【0062】

[0075]下部ヘッドアセンブリ４５０は、カストオフとともにルーパ、フック、スプレッダまたは針からなる第２のステッチ要素４５００を含む。下部ヘッドアセンブリ４５０は、軸線Ａ２を中心にしたどちらの方向にも下部ヘッドアセンブリ４５０を非限定的な回転度数に回転させる性能をもたらすモータ駆動インデクサユニット４５３によって回転される回転作動プレート４５２によって駆動される連結部４５１を含む。

【0063】

[0076]縫合プロセス中、上部ヘッドアセンブリ４００および下部ヘッドアセンブリ４５０は、ステッチ形成のために第１のステッチ要素４０００と第２のステッチ要素４５００との間に必要な適切なアライメントを維持するために、軸線Ａ２を中心にして互いに同期的に回転する。軸線Ａ２を中心にした上部ヘッドおよび下部ヘッドの回転中、上部ヘッド４００および下部ヘッド４５０を含む縫製ヘッド支持構造体５００は、縫製される部品のデザインによって必要とされるようなｘ、ｙおよびｚ軸線を中心にして直線的および回転的に動かされ得る。

【0064】

[0077]図６に示されるように、針棒４０４は、上部ヘッドアセンブリ４００とともに回転し、軸線Ａ２に沿って二方向に動く。縫合方向Ａ３における針棒４０４の移送の必要性は、縫合中に第１のステッチ要素４０００と物品６００との係合時間を最小にするために必要な針棒４０４加速をもたらす針棒カム４０５の一体化によりなくなる。針棒カム４０５は、針棒カム４０５に対する針棒４０４の回転を可能にするが並進移動は可能にしない、針棒４０４にクランピングするカムカラー４０５ａを収容する。針棒カム４０５は、軸線Ａ２に沿った針棒４０４の移動を制御する一方、軸線Ａ２の周りの針棒４０４の回転を可能にする。針棒カム４０５は、一連のプーリ４０７および４０８、ベルト４０９、上部駆動シャフト４１０ならびにクランクアーム／釣り合い重りアセンブリ４１１を通して、モータおよびギヤボックスアセンブリ４０６によって駆動される。

【0065】

[0078]図７を参照すると、針棒連結部４１２は、回転する上部ヘッドアセンブリ４００に針棒４０４を接続することに利用される。連結部４１２は、針棒４０４の一連のスプライン４１３に係合する。スプライン４１３は、軸線Ａ２に沿った針棒の移動を可能にし、一方で、連結部キー（ｃｏｕｐｌｅｒ ｋｅｙ）４１４は、上部ヘッドアセンブリ４００に対する針棒４０４の回転を防ぐように、上部ヘッド構造体４１４ａに係合する。

【0066】

[0079]押え４１５は、ステッチ形成中、部品６００を安定させることに利用される。押え４１５は、針棒４０４の各下り行程とともに、軸線Ａ２に平行に動く。針棒４０４に取り付けられるカムフォロア４１６は、リフトブラケット４１９を通して押え棒４１８に接続されるリフトアーム４１７に係合する。空気シリンダ４２０は、リフトアーム４１７に対するカムフォロア４１６の係合解除の継続時間中、部品に対する押え４１５の接触を確実にするために必要とされるような下向きの力をもたらす。

【0067】

[0080]図８を参照すると、上部電気－空気スリップリングアセンブリ４２１は、第１の細長い部材５０２の静止遠位端部５０４から回転上部ヘッドアセンブリ４００へ電気エネルギーと空気エネルギーの両方を移送することに利用される。電気－空気エネルギーは、上部ヘッドアセンブリ４００に配置される糸切り装置４２２、糸スワイパ（ｔｈｒｅａｄ ｓｗｉｐｅｒ）４２３および押えシリンダ４２０などのアクチュエータに必要とされる。電気エネルギーは、縫製ヘッド支持構造体５００の位置、ならびに、部品６００が位置する特徴部６０１に対する上部ヘッドアセンブリ４００および下部ヘッドアセンブリ４５０の回転を修正することに使用されるビジョンシステム走査部４２４に電力を供給する、およびそれを制御することに必要とされる。

【0068】

[0081]図９は、第２のステッチ要素４５００がフックルーパからなる、下部ヘッドアセンブリ４５０の１つの構成を示す。あるいは、バタフライまたは振動式のフックルーパが使用されてもよい。ルーパは、ルーパアーム４５００ａに取り付けられる。ルーパアームの動きは、ルーパアームシャフト４５４を中心にした回転と横方向運動との両方からなる。回転運動は、軸線Ｂ１を中心にして回転する回転カム４５５により制御される。ルーパアーム横方向運動は、これも軸線Ｂ１を中心にして回転する放出カム（ｖｏｉｄｉｎｇ ｃａｍ）４５６により制御される。モータおよびギヤボックスアセンブリ４５７は、駆動ベルト４６０により接続される一連のプーリ４５８および４５９により、ルーパカム駆動シャフト４５４ａの回転を駆動する。モータおよびギヤボックスアセンブリ４５７のための電力は、第２の細長い部材５０３の遠位端部５０５から回転する下部ヘッドアセンブリ４５０へと必要な電気エネルギーを伝える下部電気スリップリング４６１によりもたらされる。

【0069】

[0082]次に図９ａを参照すると、遠位端部５０５および下部ヘッドアセンブリ４５０は、縫合されるべき部品６００への縫製ヘッド支持構造体５００の妨害のない入出を可能にするように、軸線Ａ２に沿って移動可能である。遠位端部５０５は、リフトレール４６３に取り付けられる一組の支承ブロック４６２によって第２の細長い部材５０３に取り付けられる。空気リフトシリンダ４６４は、作動されると、要望に応じて、下部ヘッドアセンブリ４５０を含む遠位端部５０５全体を上昇または下降させ得る。縫合中、空気リフトシリンダ４６４は、その完全な後退位置にある。部品６００へ入るまたは部品６００から出る間、空気リフトシリンダ４６４は、完全な伸長位置にある。

【0070】

[0083]一代替として、図１０に示されるように、上部ヘッドアセンブリ４００は、針棒延長部４０４ａを軸線Ａ１に沿って交互またはジグザグな様式で横方向に動かすように変更される。モータおよびギヤボックスアセンブリ４６５は、接続ロッド４６７に連結されるエキセントリック４６６を回転させる。接続ロッド４６７は、第２の針棒４０４ａおよび押え棒４６９を収容するロックフレーム（ｒｏｃｋ ｆｒａｍｅ）４６８に取り付けられる。第２の針棒４０４ａは、フレキシブルユニオン（ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｕｎｉｏｎ）４７０によって針棒４０４に接続される。モータおよびギヤボックスアセンブリ４６５の１回転ごとに、ロックフレームは、枢動シャフト４７２を中心にして固定距離を回転し、それによって第２の針棒４０４ａおよび押え棒４６９を軸線Ａ１に沿って固定距離４７１に変位させる。タイミング調節は、物品６００に対する二次針棒の位置が、連続した各針ストロークにより軸線Ａ１に沿って最大位置から最小位置へと交互になる。この種類の構成は、物品６００にジグザグの種類のステッチを施すことに使用され得るだけでなく、予め形成されたまたは成形された部品に刺繍縫いのロゴおよびデザインを施すのにも使用され得る。

【0071】

[0084]図１１に示されるように、針棒４０４ａの横方向運動に対応できるように、下部ヘッドアセンブリ４５０は、継続的に回転するフックアセンブリからなる二次ステッチ要素４５００を使用するように変更されてもよい。この例では、ロックの種類のステッチが、一次ステッチ要素４０００と二次ステッチ要素４５００との間の協調（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）の結果として形成される。モータおよびギヤボックスアセンブリ４７３は、回転する下部ヘッドアセンブリ４５０に取り付けられ、フックの回転を駆動するように係合するベルトおよびヘリカルギヤ４７６、４７７によって接続される一対のプーリ４７４、４７５を利用する。

【0072】

[0085]図１２に示されるように、下部ヘッドアセンブリ４５０の別の代替は、軸線Ａ２を中心にして回転し、完成部品６００に種類１０１チェーンステッチを作り出す鉤針からなる第１のステッチ要素４０００の周りに縫糸４７８を巻くスプレッダからなる第２のステッチ要素４５００を有する。モータおよびギヤボックスアセンブリ４７９は、回転する下部ヘッドアセンブリ４５０に取り付けられ、回転運動を、ピニオン４８２の振動回転を駆動するラック４８１の直線的な前後運動に変換する、リフトエキセントリック４８０に直接連結される。ピニオンシャフト４８３は、続いて、スプレッダ駆動シャフト４８６に直接接続する第２のベベルギヤ４８５を駆動する第１のベベルギヤ４８４の回転を駆動する。軸Ａ２を中心にしたスプレッダの続いての回転は、リフトエキセントリック４８０の調整により調整可能である。

【0073】

[0086]図１３に示されるように、下部ヘッドアセンブリ４５０についてのさらに別の代替は、軸線Ａ２を中心にして回転し、物品６００に種類４０１のチェーンステッチを作り出す針からなる第１のステッチ要素４０００に係合する振動式ルーパからなる第２のステッチ要素４５００を有する。モータおよびギヤボックスアセンブリ４８７は、回転する下部ヘッドアセンブリ４５０に取り付けられ、回転運動を、ピニオン４９０の振動回転を駆動するラック４８９の直線的な前後運動に変換するリフトエキセントリック４８８に直接連結される。ピニオンシャフト４９１は、続いて、ルーパ駆動シャフト４９４に直接接続する第２のベベルギヤ４９３を駆動する第１のベベルギヤ４９２の回転を駆動する。軸線Ａ２を中心にした振動式ルーパの続いての回転は、リフトエキセントリック４８８の調整により調整可能である。

【0074】

[0087]上部ヘッド下部ヘッドアセンブリは、モジュール式のものであり、要望に応じて、代替の上部ヘッド構成および下部ヘッド構成と交換可能である。

【0075】

[0088]上部ヘッドアセンブリおよび下部ヘッドアセンブリは、共通の支持構造体から分離され、物品の縫合のための、独立しているが協働的なロボットに取り付けられ得る。

【0076】

[0089]電子機器のタイミング調節およびチューニングは、機械構成に対するさらなる変更形態により実現され得、それによって生産環境で使用されるとき、機械動作およびメンテナンスが簡素化される。下部ヘッドアセンブリ４５０のモータおよびギヤボックスアセンブリ４５７は、回転ルーパ運動を制御する回転電動アクチュエータおよび横方向ルーパ運動を制御する電動リニアアクチュエータにより取って代わられてもよく、それによって下部ヘッドアセンブリのすべての機械的なカムがなくなる。第１の細長い部材５０２に配置されるモータおよびギヤボックスアセンブリ４０６は、上部ヘッドアセンブリ４００に配置されるリニアアクチュエータにより取って代わられ得る。このリニアアクチュエータによって、上部遠位端部５０４に配置される機械的なカム４１１の必要性がなくなることになる。上部ヘッドアセンブリおよび下部ヘッドアセンブリ内に全体的に含まれる電動アクチュエータの利用によって、独立しているが協働的なロボットにおける使用のために上部ヘッドおよび下部ヘッドを完全に連結解除するときのパッケージング要件を最小にする性能が向上される。

【0077】

[0090]本開示の技術的効果および利点は、自動縫合の用途に使用するための上部縫製ヘッドおよび下部縫製ヘッドを組み込んだミシンを提供し、常に縫製経路に垂直な位置に機械本体を配置する必要をなくし、刺繍縫いの場合のように、小さな半径を有する閉ループステッチ経路および曲線を縫製する性能を向上することである。加えて、本開示のミシンは、（通常は縫製ヘッドのアクセスに必要とされる）内部特徴開口部を有さない大きな外形部品上の閉ループチェーンステッチパターン、ならびに互いに縫製された複数の部品の効果を生み出すために完全に位置合わせされた開始位置および停止位置を提供する。本開示のミシンはまた、大きく対向する部品に配置される入り組んだ複雑なチェーンステッチパターン、（製品が縫製ヘッドのアクセスのために、部品の内部に最小限の開口部しか含まず、または開口部を全く含まない）このような製品の全周囲および内部部分の周りのステッチ性能、ならびに非常に目が詰まった方向変更および回転半径（例えば、５ｍｍ未満、場合によっては２ｍｍ未満の平らな部品または外形部品の表面の面上の回転半径またはステッチ回転半径）を必要とする（刺繍の）製品上の画像、ロゴ、またはテキストを作成するようにプログラムすることができるパターンを提供し、回転半径は、ステッチ長さと、短時間以内および短距離にわたって針およびフックを回転／方向転換させる性能とによって決定される。

【0078】

[0001]本開示は、限られた数の実施形態のみに関連して詳細に提供されているが、本開示はこのような開示した実施形態に限定されないことを容易に理解されるだろう。むしろ、本開示は、ここまでに説明していないが、本開示の精神および範囲に相応する任意の数の変形形態、変更形態、置換形態または等価な構成を組み込むように修正することができる。さらに、本開示の様々な実施形態を説明したが、例示的な実施形態は、説明した例示的な態様の一部のみを含んでもよいことを理解されたい。したがって、本開示は、前述の説明によって限定されると見なされるべきではなく、添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図9a】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【外国語明細書】