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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024011505
(43)【公開日】2024-01-25
(54)【発明の名称】車外リスクの視認誘導装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240118BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
G08G1/16 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022113519
(22)【出願日】2022-07-14
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100099793
【弁理士】
【氏名又は名称】川北 喜十郎
(74)【代理人】
【識別番号】100154586
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 正広
(74)【代理人】
【識別番号】100182051
【弁理士】
【氏名又は名称】松川 直宏
(74)【代理人】
【識別番号】100179280
【弁理士】
【氏名又は名称】河村 育郎
(74)【代理人】
【識別番号】100180747
【弁理士】
【氏名又は名称】小森 剛彦
(72)【発明者】
【氏名】山崎 達郎
(72)【発明者】
【氏名】時崎 淳平
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA21
5H181BB04
5H181CC02
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL15
5H181LL20
(57)【要約】
【課題】車両の車外のリスクが複数ある場合において、その複数のリスクについて警報を出力できるようにする。
【解決手段】車両１のドライバ２へ車外のリスクへの視線誘導のための警報を出力する出力部２５～２７、を有する車外リスクの視認誘導装置１０は、ドライバ２の視線方向を取得可能な情報を検出する車内検出デバイス２３と、制御部１５と、を有する。制御部１５は、車内検出デバイス２３の検出情報からドライバ２の視線方向を取得し、取得した視線方向を基準にして複数の車外のリスクとなる警報対象の各々を視認させるための視線移動量を演算し、複数の車外のリスクについての出力部２５～２７からの警報の出力順を、少なくともリスクとなる警報対象を視認させるための視線移動量に基づいて決定する。出力部２５～２７は、決定した警報順にしたがって、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認させるための警報を出力する。
【選択図】図３
【解決手段】車両１のドライバ２へ車外のリスクへの視線誘導のための警報を出力する出力部２５～２７、を有する車外リスクの視認誘導装置１０は、ドライバ２の視線方向を取得可能な情報を検出する車内検出デバイス２３と、制御部１５と、を有する。制御部１５は、車内検出デバイス２３の検出情報からドライバ２の視線方向を取得し、取得した視線方向を基準にして複数の車外のリスクとなる警報対象の各々を視認させるための視線移動量を演算し、複数の車外のリスクについての出力部２５～２７からの警報の出力順を、少なくともリスクとなる警報対象を視認させるための視線移動量に基づいて決定する。出力部２５～２７は、決定した警報順にしたがって、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認させるための警報を出力する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両のドライバへ車外のリスクへの視線誘導のための警報を出力する出力部、を有する車外リスクの視認誘導装置であって、
前記車両のドライバについての視線方向を取得可能な情報を検出する車内検出デバイスと、
前記車内検出デバイスの検出情報を取得可能な制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記車内検出デバイスから取得する検出情報から、ドライバの視線方向を取得し、
取得したドライバの視線方向を基準にして、複数の車外のリスクとなる警報対象の各々を視認させるための視線移動量を演算し、
複数の車外のリスクについての前記出力部からの警報の出力順を、少なくとも、取得したドライバの視線方向からリスクとなる警報対象を視認させるための視線移動量を用いて決定し、
前記出力部から、決定した警報順にしたがって、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認させるための警報を出力する、
車外リスクの視認誘導装置。
前記車両のドライバについての視線方向を取得可能な情報を検出する車内検出デバイスと、
前記車内検出デバイスの検出情報を取得可能な制御部と、を有し、
前記制御部は、
前記車内検出デバイスから取得する検出情報から、ドライバの視線方向を取得し、
取得したドライバの視線方向を基準にして、複数の車外のリスクとなる警報対象の各々を視認させるための視線移動量を演算し、
複数の車外のリスクについての前記出力部からの警報の出力順を、少なくとも、取得したドライバの視線方向からリスクとなる警報対象を視認させるための視線移動量を用いて決定し、
前記出力部から、決定した警報順にしたがって、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認させるための警報を出力する、
車外リスクの視認誘導装置。
【請求項2】
前記制御部は、
複数のリスクとなる警報対象を順番に視認するための合計の視線移動量が最も小さくなるように、警報の出力順を決定する、
請求項１記載の、車外リスクの視認誘導装置。
複数のリスクとなる警報対象を順番に視認するための合計の視線移動量が最も小さくなるように、警報の出力順を決定する、
請求項１記載の、車外リスクの視認誘導装置。
【請求項3】
前記制御部は、
リスクとなる警報対象を直視する場合の直視の視線移動量とともに、リスクとなる警報対象を前記車両のミラーで視認する場合または前記車両のモニタで視認する場合の間接視の視線移動量を演算し、
直視の視線移動量および間接視の視線移動量の中の、合計の視線移動量が最も小さくなる方を、警報の出力順の決定の際に選択する、
請求項２記載の、車外リスクの視認誘導装置。
リスクとなる警報対象を直視する場合の直視の視線移動量とともに、リスクとなる警報対象を前記車両のミラーで視認する場合または前記車両のモニタで視認する場合の間接視の視線移動量を演算し、
直視の視線移動量および間接視の視線移動量の中の、合計の視線移動量が最も小さくなる方を、警報の出力順の決定の際に選択する、
請求項２記載の、車外リスクの視認誘導装置。
【請求項4】
前記制御部は、
前記間接視の視線移動量として、前記車両に設けられるデジタルアウタミラー、反射式のサイドミラー、リアビューモニタ、反射式のルームミラー、またはメータモニタにおいてリスクとなる警報対象を視認するための視線移動量を演算する、
請求項３記載の、車外リスクの視認誘導装置。
前記間接視の視線移動量として、前記車両に設けられるデジタルアウタミラー、反射式のサイドミラー、リアビューモニタ、反射式のルームミラー、またはメータモニタにおいてリスクとなる警報対象を視認するための視線移動量を演算する、
請求項３記載の、車外リスクの視認誘導装置。
【請求項5】
前記制御部は、
前記車内検出デバイスの検出情報から取得されているドライバの視線方向にあるリスクを除いた、車外のリスクとなる警報対象が複数である場合に、視線移動量を演算して、警報の出力順を決定する、
請求項４記載の、車外リスクの視認誘導装置。
前記車内検出デバイスの検出情報から取得されているドライバの視線方向にあるリスクを除いた、車外のリスクとなる警報対象が複数である場合に、視線移動量を演算して、警報の出力順を決定する、
請求項４記載の、車外リスクの視認誘導装置。
【請求項6】
前記制御部は、
リスクとなる警報対象の視線移動量として、前記車両の真後ろ方向を通過しない移動方向での視線移動量を演算する、
請求項５記載の、車外リスクの視認誘導装置。
リスクとなる警報対象の視線移動量として、前記車両の真後ろ方向を通過しない移動方向での視線移動量を演算する、
請求項５記載の、車外リスクの視認誘導装置。
【請求項7】
前記制御部は、
複数のリスクの各々に対して優先度を付加し、
各優先度のグループに複数の車外のリスクとなる警報対象が含まれる場合に、視線移動量に基づいてグループ内での警報の出力順を決定する、
請求項１から６のいずれか一項記載の、車外リスクの視認誘導装置。
複数のリスクの各々に対して優先度を付加し、
各優先度のグループに複数の車外のリスクとなる警報対象が含まれる場合に、視線移動量に基づいてグループ内での警報の出力順を決定する、
請求項１から６のいずれか一項記載の、車外リスクの視認誘導装置。
【請求項8】
前記制御部は、
警報を出力した車外のリスクとなる警報対象についての前記車両のドライバの視認を、前記車内検出デバイスの検出情報に基づいて確認した後に、次の車外のリスクとなる警報対象についての警報を前記出力部から出力する、
請求項７記載の、車外リスクの視認誘導装置。
警報を出力した車外のリスクとなる警報対象についての前記車両のドライバの視認を、前記車内検出デバイスの検出情報に基づいて確認した後に、次の車外のリスクとなる警報対象についての警報を前記出力部から出力する、
請求項７記載の、車外リスクの視認誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車外リスクの視認誘導装置に関する。
【背景技術】
【0002】
ドライバは、自動車を運転して走行している最中は、車外のリスクに注意して認識することが望まれる。
しかしながら、ドライバは、人間である。ドライバは、走行中において可能性があるすべての車外のリスクを自らの意思で常に注意して確認し続けることは難しい。たとえば安全性が高い走行環境では、ドライバは、車外に十分に注意することなく、自動車を走行させることに集中してしまう可能性がある。このような場合でも、外乱としての車外のリスクは、生じる可能性が残されている。
しかしながら、ドライバは、人間である。ドライバは、走行中において可能性があるすべての車外のリスクを自らの意思で常に注意して確認し続けることは難しい。たとえば安全性が高い走行環境では、ドライバは、車外に十分に注意することなく、自動車を走行させることに集中してしまう可能性がある。このような場合でも、外乱としての車外のリスクは、生じる可能性が残されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－１９７４０７号公報
【特許文献2】特開２００７－０６５７０４号公報
【特許文献3】特開２０２１－１７４４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
そこで、特許文献１～３では、自動車などの車両において、走行中の車外のリスクについて警告をして、ドライバによるリスクの対象の視認を助ける支援技術が提案されている。
しかしながら、特許文献１、２では、複数の車外のリスクに対してリスクレベルなどの優先度を付与し、最大の優先度のリスクについて警告を出力する。この場合、車外のリスクが複数である場合に、その複数のリスクのすべてについて、ドライバの視線を誘導することは難しい。確かに高いリスクの可能性があるものについては警報を出力することは大切であるが、それよりもレベルが低いリスクについてもドライバに対して警報を出力できるようにすることが望ましい、可能性がある。
また、特許文献３では、警報対象がある場合に、その警報の出力を、ドライバの認識状態に応じて変化させる技術を開示している。
しかしながら、特許文献１、２では、複数の車外のリスクに対してリスクレベルなどの優先度を付与し、最大の優先度のリスクについて警告を出力する。この場合、車外のリスクが複数である場合に、その複数のリスクのすべてについて、ドライバの視線を誘導することは難しい。確かに高いリスクの可能性があるものについては警報を出力することは大切であるが、それよりもレベルが低いリスクについてもドライバに対して警報を出力できるようにすることが望ましい、可能性がある。
また、特許文献３では、警報対象がある場合に、その警報の出力を、ドライバの認識状態に応じて変化させる技術を開示している。
【0005】
このように車両では、車外のリスクが複数ある場合において、その複数のリスクについて警報を出力できるようにすることが求められる。
特に、複数の車外のリスクについて警報を出力する場合には、車両には、ドライバの負担を抑えるように警報を出力することが求められる。
特に、複数の車外のリスクについて警報を出力する場合には、車両には、ドライバの負担を抑えるように警報を出力することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る車外リスクの視認誘導装置は、車両のドライバへ車外のリスクへの視線誘導のための警報を出力する出力部、を有する車外リスクの視認誘導装置であって、前記車両のドライバについての視線方向を取得可能な情報を検出する車内検出デバイスと、前記車内検出デバイスの検出情報を取得可能な制御部と、を有し、前記制御部は、前記車内検出デバイスから取得する検出情報から、ドライバの視線方向を取得し、取得したドライバの視線方向を基準にして、複数の車外のリスクとなる警報対象の各々を視認させるための視線移動量を演算し、複数の車外のリスクについての前記出力部からの警報の出力順を、少なくとも、ドライバの視線方向からリスクとなる警報対象を視認させるための視線移動量を用いて決定し、前記出力部から、決定した警報順にしたがって、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認させるための警報を出力する。
【発明の効果】
【0007】
本発明では、制御部は、車内検出デバイスから取得する検出情報から、ドライバの視線方向を取得する。そして、制御部は、取得したドライバの視線方向を基準にして、複数の車外のリスクとなる警報対象の各々を視認させるための視線移動量を演算する。また、制御部は、複数の車外のリスクについての警報の出力順を、少なくとも、ドライバの視線方向からリスクとなる警報対象を視認させるための視線移動量を用いて決定する。また、制御部は、出力部から、決定した警報順にしたがって、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認させるための警報を出力する。
これにより、本発明では、車外のリスクが複数ある場合において、その複数のリスクについて警報を出力できる。しかも、本発明では、ドライバの負担を抑えるように、複数の車外のリスクについての警報を出力することができる。
これにより、本発明では、車外のリスクが複数ある場合において、その複数のリスクについて警報を出力できる。しかも、本発明では、ドライバの負担を抑えるように、複数の車外のリスクについての警報を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【0010】
［第一実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る車外リスクの視認誘導装置が適用される自動車１と、その一例の走行環境との説明図である。自動車１は、車両の一例である。
図１の自動車１には、ドライバ２が乗車し、ドライバ２の運転操作にしたがって走行できる。なお、自動車１には、この他にも、ドライバ２の運転操作を支援して走行したり、ドライバ２の運転操作によらずに自動制御により走行したり、できるものでよい。このような走行であっても、原則的に、ドライバ２は、自動車１が走行している場合には車外のリスクなどに注意し、リスクを回避するように自動車１の走行を操作することが望まれる。
図１は、本発明の実施形態に係る車外リスクの視認誘導装置が適用される自動車１と、その一例の走行環境との説明図である。自動車１は、車両の一例である。
図１の自動車１には、ドライバ２が乗車し、ドライバ２の運転操作にしたがって走行できる。なお、自動車１には、この他にも、ドライバ２の運転操作を支援して走行したり、ドライバ２の運転操作によらずに自動制御により走行したり、できるものでよい。このような走行であっても、原則的に、ドライバ２は、自動車１が走行している場合には車外のリスクなどに注意し、リスクを回避するように自動車１の走行を操作することが望まれる。
【0011】
しかしながら、ドライバ２は、人間である。ドライバ２は、走行中において可能性があるすべての車外のリスクを自らの意思で常に注意して確認し続けることは難しい。例えば安全性が高い走行環境では、ドライバ２は、車外に十分に注意することなく、自動車１を走行させることに集中してしまう可能性がある。このような場合でも、外乱としての車外のリスクは、生じる可能性が残されている。
例えば図１の自動車１の前側の周囲には、他の車両である第一自動車９１又は第二自動車９２や、歩行者９３などが存在する可能性がある。他の車両や歩行者９３は、自動車１の前を横断する可能性がある。
また、図１の自動車１の後方には、他の車両である第一バイク９５、第二バイク９６、第三バイク９８、第四バイク９７などが存在する可能性がある。機動力が高いこれらのバイク９５～９８は、自動車１の横を通過して自動車１を追い越すことがある。
また、自動車１が走行する道路などには、例えば落下物、石、杭、段差、などの路上物９４が存在したり、路地といった他の道路の出口９９が接続されたりすることがある。路地の出口９９からは、他の車両や歩行者９３が出てくることがある。また、自動車１が走行する道路には、信号機、横断歩道、他の道路の合流区間、などが設けられることがある。ドライバは、移動する車外のリスクの対象とともに、道路にある車外のリスクの対象についても、注意する必要がある。
このように自動車１には、走行中に、各種の車外のリスクが生じ得る。また、自動車１には、複数の車外のリスクが同時多発的に発生する可能性がある。自動車１が、これら複数の車外のリスクについて警報を出力することにより、ドライバ２の負担を軽減することが期待できる。
例えば図１の自動車１の前側の周囲には、他の車両である第一自動車９１又は第二自動車９２や、歩行者９３などが存在する可能性がある。他の車両や歩行者９３は、自動車１の前を横断する可能性がある。
また、図１の自動車１の後方には、他の車両である第一バイク９５、第二バイク９６、第三バイク９８、第四バイク９７などが存在する可能性がある。機動力が高いこれらのバイク９５～９８は、自動車１の横を通過して自動車１を追い越すことがある。
また、自動車１が走行する道路などには、例えば落下物、石、杭、段差、などの路上物９４が存在したり、路地といった他の道路の出口９９が接続されたりすることがある。路地の出口９９からは、他の車両や歩行者９３が出てくることがある。また、自動車１が走行する道路には、信号機、横断歩道、他の道路の合流区間、などが設けられることがある。ドライバは、移動する車外のリスクの対象とともに、道路にある車外のリスクの対象についても、注意する必要がある。
このように自動車１には、走行中に、各種の車外のリスクが生じ得る。また、自動車１には、複数の車外のリスクが同時多発的に発生する可能性がある。自動車１が、これら複数の車外のリスクについて警報を出力することにより、ドライバ２の負担を軽減することが期待できる。
【0012】
図２は、車外リスクの視認誘導装置として機能する、図１の自動車１の制御系１０の説明図である。
図２の制御系１０は、制御装置１１を有する。制御装置１１は、入出力部１２、タイマ１３、メモリ１４、ＥＣＵ１５、及び、これらが接続されるシステムバス１６、を有する。入出力部１２には、複数の車両デバイスとして、車外カメラ２１、車外レーダ２２、車内カメラ２３、デジタルアウタミラー２４、リアビューモニタ２５、メータモニタ２６、スピーカ２７、車外通信デバイス２８、が接続される。
図２の制御系１０は、制御装置１１を有する。制御装置１１は、入出力部１２、タイマ１３、メモリ１４、ＥＣＵ１５、及び、これらが接続されるシステムバス１６、を有する。入出力部１２には、複数の車両デバイスとして、車外カメラ２１、車外レーダ２２、車内カメラ２３、デジタルアウタミラー２４、リアビューモニタ２５、メータモニタ２６、スピーカ２７、車外通信デバイス２８、が接続される。
【0013】
入出力部１２は、例えば制御装置１１の入出力インタフェースである。入出力部１２には、制御装置１１で用いる各種の情報が入力され、制御装置１１が生成した各種の情報が出力される。自動車１の制御系１０では、上述した視認誘導装置の制御装置１１を含む複数の制御装置の入出力部１２が不図示の車ネットワークに接続される。また、上述した車両デバイスは、視認誘導装置の制御装置１１とは別の制御装置に接続されてもよい。この場合、車ネットワークとそれに接続される制御装置とは、入出力部１２の一部とすればよい。
【0014】
車外カメラ２１は、自動車１の車外を撮像するカメラである。車外カメラ２１は、自動車１の車外を、３６０度の全周において撮像するものが望ましい。例えば図１には、自動車１に設けられる複数のカメラとして、フロントカメラ５１、右前カメラ５２、右後カメラ５３、リアカメラ５４、左後カメラ５５、左前カメラ５６、が示されている。フロントカメラ５１は、自動車１の前側を撮像する。右前カメラ５２は、自動車１の右前側を撮像する。右後カメラ５３は、自動車１の右後側を撮像する。リアカメラ５４は、自動車１の後側を撮像する。左後カメラ５５は、自動車１の左後側を撮像する。左前カメラ５６は、自動車１の左前側を撮像する。このような複数のカメラは、自動車１の車外を、３６０度の全周において撮像することができる。
そして、車外カメラ２１により自動車１の車外を撮像した画像には、例えば図１に示すように、自動車１の周囲に存在している車外のリスク（となる警報対象）が撮像され得る。
そして、車外カメラ２１により自動車１の車外を撮像した画像には、例えば図１に示すように、自動車１の周囲に存在している車外のリスク（となる警報対象）が撮像され得る。
【0015】
車外レーダ２２は、自動車１の周囲に存在している対象を、ミリ波などの信号波により検出する。車外レーダ２２は、ミリ波などの信号波を出力し、その反射波の受光方向及び受光タイミングに基づいて、自動車１を基準とした対象の方向及び距離を検出することができる。車外レーダ２２による自動車１の車外の検出結果には、例えば図１に示すように、自動車１の周囲に存在している車外のリスク（となる警報対象）が撮像され得る。
【0016】
車内カメラ２３は、自動車１の車内にいるドライバ２を撮像する車内検出デバイスである。車内カメラ２３の撮像画像には、車内カメラ２３を基準にした、ドライバ２の顔や目の画像成分が含まれる。車内カメラ２３は、例えば自動車１の左右方向の中央部分に設けてよい。この場合、自動車１の前方向へ向いているドライバ２の顔は、車内カメラ２３により、それらの相対配置によって決まる所定の角度で斜めに撮像されることになる。ドライバ２の顔や目の向きは、車内カメラ２３の撮像画像を解析することにより、特定することが可能である。
また、車内カメラ２３は、近赤外線ＬＥＤなどを備えてもよい。この場合、車内カメラ２３の撮像画像には、可視光によるドライバ２の画像成分と、近赤外線によるドライバ２の画像成分とが含まれ得る。近赤外線によるドライバ２の画像成分の経時的変化には、ドライバ２の心拍による画像の変化成分が含まれ得る。このような車内カメラ２３は、自動車１のドライバ２についての視線方向を取得可能な情報を検出する車内検出デバイスとして機能し得る。
また、車内カメラ２３は、近赤外線ＬＥＤなどを備えてもよい。この場合、車内カメラ２３の撮像画像には、可視光によるドライバ２の画像成分と、近赤外線によるドライバ２の画像成分とが含まれ得る。近赤外線によるドライバ２の画像成分の経時的変化には、ドライバ２の心拍による画像の変化成分が含まれ得る。このような車内カメラ２３は、自動車１のドライバ２についての視線方向を取得可能な情報を検出する車内検出デバイスとして機能し得る。
【0017】
デジタルアウタミラー２４は、自動車１の左右両側に設けられる右後カメラ５３及び左後カメラ５５により撮像された自動車１の左右両側の画像を、ドライバ２に向けて表示する表示デバイスである。デジタルアウタミラー２４は、例えば自動車１の左右のＡピラーの下端部分などに埋め込まれている複数のモニタにより、自動車１の左右両側の画像を表示するものでよい。このような位置に自動車１の左右両側の画像を表示することにより、デジタルアウタミラー２４は、従来から用いられている左右の反射式のドアミラーと同様の視認位置に、自動車１の左右両側の車外の画像を表示することができる。
【0018】
リアビューモニタ２５は、自動車１の後部に設けられるリアカメラ５４により撮像した自動車１の後側の画像をドライバ２に向けて表示する表示デバイスである。リアビューモニタ２５は、例えば反射式のルームミラーのように、自動車１の左右方向の中央部分に設けられてよい。このような位置にリアビューモニタ２５を設けることにより、リアビューモニタ２５は、自動車１の左右方向の中央上部に設けられる反射式のルームミラーと同様の視認位置に、自動車１の後側の車外の画像を表示することができる。
【0019】
メータモニタ２６は、ドライバ２の前に設けられる表示デバイスである。メータパネルには、例えば自動車１に設けられる例えば右後カメラ５３の撮像画像、左後カメラ５５の撮像画像、リアカメラ５４の撮像画像などを表示してよい。この場合、ドライバ２は、ドライバ２の前にあるメータモニタ２６において、自動車１の右後側の車外の画像、自動車１の左後側の車外の画像、自動車１の後側の車外の画像を確認することができる。
【0020】
スピーカ２７は、自動車１のドライバ２へ向けて、合成音声などの音を出力する出力デバイスである。スピーカ２７は、自動車１のドライバ２へ車外のリスクへの視線誘導のための警報を出力する出力部として機能できる。
【0021】
車外通信デバイス２８は、自動車１の車外の基地局１００などとの間に、無線通信回線を確立する。ここで、基地局１００は、キャリア通信網に接続されるものであっても、次世代ＩＴＳのためのものであってもよい。また、車外通信デバイス２８は、無線通信回線を、他の自動車などの他の移動体との間に確立してもよい。車外通信デバイス２８は、基地局１００などとの間に確立している無線通信回線を通じて、基地局１００に接続されているサーバ装置１０１との間で、各種の情報を送受してよい。
【0022】
タイマ１３は、時間、時刻を計測する。
【0023】
メモリ１４は、ＥＣＵ１５が実行するプログラム、情報などをデータとして記録する。メモリ１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの複数の記憶デバイスで構成されてよい。ＲＡＭは、高速のランダムアクセスが可能な揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ又はＳＳＤは、プログラムなどを不揮発に記録可能な半導体メモリである。ＨＤＤは、磁気ディスクにプログラムなどを不揮発に記録可能なデバイスである。
【0024】
ＥＣＵ１５は、メモリ１４に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、ＥＣＵ１５は、図２の自動車１の制御系１０の制御部として機能する。ＥＣＵ１５は、システムバス１６に接続されているタイマ１３、メモリ１４、入出力部１２、さらには入出力部１２に接続されている各種の車両デバイスの動作を制御して、車外リスクの視認誘導装置を制御系１０に実現する。
【0025】
例えば、ＥＣＵ１５は、自動車１に設けられる車外カメラ２１、車外レーダ２２といった車外の検出デバイスから検出した情報を取得し、車外のリスクとなる警報対象を検出する。
車両のドライバ２へ警報すべき車外のリスクがある場合、ＥＣＵ１５は、車外のリスクとなる警報対象へドライバ２の視線を誘導するための警報を、スピーカ２７、メータモニタ２６などの出力部から出力する。
車両のドライバ２へ警報すべき車外のリスクがある場合、ＥＣＵ１５は、車外のリスクとなる警報対象へドライバ２の視線を誘導するための警報を、スピーカ２７、メータモニタ２６などの出力部から出力する。
【0026】
なお、車両のドライバ２へ警報すべき車外のリスクは、１つであるとは限らない。警報すべき車外のリスクが複数ある場合、ＥＣＵ１５は、各種の条件判断により、警報すべき複数の車外のリスクの警報を出力する順番を決定し、決定した警報順にしたがって警報を出力するとよい。警報すべき複数の車外のリスクについての警報が同時多発的に出力されてしまうと、ドライバ２は、リスクの優劣、確認順を自ら判断して、順番に確認する必要がある。ドライバ２の負担は高い。また、ドライバ２によっては、複数の車外のリスクについての警報が同時多発的に出力されることにより、状況把握にとまどう可能性がある。同時に出力する警報の数は、少なく抑えることが望まれる。また、複数の車外のリスクについての警報は、できるだけ重大なリスクを、重大ではないリスクより優先しつつ、効率よくドライバ２に認識されることが望まれる。
【0027】
車内カメラ２３の撮像画像には、ドライバ２の頭部が撮像され得る。ＥＣＵ１５は、車内カメラ２３の撮像画像に基づいて、ドライバ２の顔や目の向きを取得することが可能である。この場合、ＥＣＵ１５は、ドライバ２の顔や目の向きをドライバ２の視線方向として用いて、ドライバ２が視認している車外のリスクとなる警報対象を特定することが可能である。また、ＥＣＵ１５は、車内カメラ２３の撮像画像に基づいて、ドライバ２の心拍数を取得することが可能である。この場合、ＥＣＵ１５は、ドライバ２の心拍数の増加変化などに基づいて、車外のリスクとなる警報対象を視認したドライバ２の心身状態の変化を判定することが可能である。
【0028】
図３は、図２のＥＣＵ１５によるリスク認識誘導制御のフローチャートである。
図２のＥＣＵ１５は、図３のリスク認識誘導制御を、少なくとも自動車１が走行している場合に繰り返し実行する。ＥＣＵ１５は、自動車１にドライバ２が乗車している場合に、図３のリスク認識誘導制御を繰り返し実行してもよい。
図２のＥＣＵ１５は、図３のリスク認識誘導制御を、少なくとも自動車１が走行している場合に繰り返し実行する。ＥＣＵ１５は、自動車１にドライバ２が乗車している場合に、図３のリスク認識誘導制御を繰り返し実行してもよい。
【0029】
ステップＳＴ１において、ＥＣＵ１５は、自動車１の例えば車外カメラ２１から、車外の検出情報としての撮像画像を取得する。ＥＣＵ１５は、車外レーダ２２から、車外の検出情報を取得してもよい。
【0030】
ステップＳＴ２において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ１において取得している車外の検出情報において、自動車１の周囲に存在する車外のリスクとなる警報対象を抽出して検出する。これにより、ＥＣＵ１５は、例えば図１に示すように、他の自動車、バイクなどの移動体、歩行者９３、路上物９４などを、車外のリスクとして検出してよい。ここで抽出する警報対象の種類は、予め定められていてもよい。
車外の撮像画像には、例えば、自動車１の周囲において移動している他の自動車の像が含まれる。大きな移動が生じない微小時間で連続して撮像される複数の撮像画像では、移動しているものなどが含まれない場合、基本的に重なり得る。移動しているものがある部分において、重ならなくなる。この重ならない画像部分の画像成分を解析することにより、ＥＣＵ１５は、自動車１の周囲で移動している例えば他の自動車を抽出できる。ＥＣＵ１５は、画像成分の解析において他の自動車といった警報対象ごとの画像パターンを照合して、合致度が最も高いパターンの属性の警報対象であると推定してよい。
車外レーダ２２による車外の検出情報には、自動車１の周囲に存在する物体による反射波の成分が含まれる。ＥＣＵ１５は、例えば自動車１の周囲に物体が存在しない環境下での車外の検出情報との差分を得て、差分が警報対象によるものであるとして、自動車１の周囲に存在する物体を検出してよい。また、ＥＣＵ１５は、反射波の差分成分を、他の自動車といった警報対象ごとの差分パターンと照合して、合致度が最も高いパターンの属性の警報対象が存在すると推定してよい。
そして、ＥＣＵ１５は、において検出した１乃至複数の車外のリスクの情報を、リスクごとに整理して、メモリ１４に記録してよい。
車外の撮像画像には、例えば、自動車１の周囲において移動している他の自動車の像が含まれる。大きな移動が生じない微小時間で連続して撮像される複数の撮像画像では、移動しているものなどが含まれない場合、基本的に重なり得る。移動しているものがある部分において、重ならなくなる。この重ならない画像部分の画像成分を解析することにより、ＥＣＵ１５は、自動車１の周囲で移動している例えば他の自動車を抽出できる。ＥＣＵ１５は、画像成分の解析において他の自動車といった警報対象ごとの画像パターンを照合して、合致度が最も高いパターンの属性の警報対象であると推定してよい。
車外レーダ２２による車外の検出情報には、自動車１の周囲に存在する物体による反射波の成分が含まれる。ＥＣＵ１５は、例えば自動車１の周囲に物体が存在しない環境下での車外の検出情報との差分を得て、差分が警報対象によるものであるとして、自動車１の周囲に存在する物体を検出してよい。また、ＥＣＵ１５は、反射波の差分成分を、他の自動車といった警報対象ごとの差分パターンと照合して、合致度が最も高いパターンの属性の警報対象が存在すると推定してよい。
そして、ＥＣＵ１５は、において検出した１乃至複数の車外のリスクの情報を、リスクごとに整理して、メモリ１４に記録してよい。
【0031】
ステップＳＴ３において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ２において検出した１乃至複数の車外のリスクの情報に、警報制御に用いる警報順などを決定するための基本情報を追加する。ここでは、ＥＣＵ１５は、リスクの情報に、警報対象の視認方向の情報と、警報出力についての優先度の情報と、を追加する。
警報対象の視認方向とは、例えば自動車１のドライバ２が警報対象を直視する際に視線を向ける方向をいう。この段階での視認方向は、例えば自動車１の前方を基準とした角度で示してよい。この場合、自動車１の右側に存在する警報対象の視認方向は、プラスの角度で示される。自動車１の左側に存在する警報対象の視認方向は、マイナスの角度で示される。ＥＣＵ１５は、車外の撮像画像での警報対象の撮像位置、車外レーダ２２による警報対象の検出情報に基づいて、自動車１を基準にした警報対象の方向を取得することができる。ＥＣＵ１５は、これらの方向を、自動車１のドライバ２が警報対象を直視する際に視線を向ける方向としてよい。
警報出力についての優先度とは、ドライバ２に対する警報の出力順を上げたり、下げたりするための指標をいう。自動車１の車外のリスクとなる警報対象は、例えば自動車１の走行への影響の可能性に基づいて、高いリスクのもの、通常のリスクのもの、低いリスクのもの、などの複数に分類できる。この場合、即時的な確認が要求され得る高いリスクのものは、高い優先度とすればよい。通常の確認が要求され得る通常のリスクのものは、中の優先度とすればよい。念のための確認が望ましい低いリスクのものは、低い優先度とすればよい。ＥＣＵ１５は、警報対象の相対的な位置や距離、警報対象に対しての自動車１の走行状態、自動車１の操作状態、などに応じて、各警報対象の優先度を判定してよい。なお、優先度の種類は、３種類には限られない。
そして、ＥＣＵ１５は、これらの追加情報を、メモリ１４においてリスクごとに記録されている車外のリスクの情報に、追加する。
警報対象の視認方向とは、例えば自動車１のドライバ２が警報対象を直視する際に視線を向ける方向をいう。この段階での視認方向は、例えば自動車１の前方を基準とした角度で示してよい。この場合、自動車１の右側に存在する警報対象の視認方向は、プラスの角度で示される。自動車１の左側に存在する警報対象の視認方向は、マイナスの角度で示される。ＥＣＵ１５は、車外の撮像画像での警報対象の撮像位置、車外レーダ２２による警報対象の検出情報に基づいて、自動車１を基準にした警報対象の方向を取得することができる。ＥＣＵ１５は、これらの方向を、自動車１のドライバ２が警報対象を直視する際に視線を向ける方向としてよい。
警報出力についての優先度とは、ドライバ２に対する警報の出力順を上げたり、下げたりするための指標をいう。自動車１の車外のリスクとなる警報対象は、例えば自動車１の走行への影響の可能性に基づいて、高いリスクのもの、通常のリスクのもの、低いリスクのもの、などの複数に分類できる。この場合、即時的な確認が要求され得る高いリスクのものは、高い優先度とすればよい。通常の確認が要求され得る通常のリスクのものは、中の優先度とすればよい。念のための確認が望ましい低いリスクのものは、低い優先度とすればよい。ＥＣＵ１５は、警報対象の相対的な位置や距離、警報対象に対しての自動車１の走行状態、自動車１の操作状態、などに応じて、各警報対象の優先度を判定してよい。なお、優先度の種類は、３種類には限られない。
そして、ＥＣＵ１５は、これらの追加情報を、メモリ１４においてリスクごとに記録されている車外のリスクの情報に、追加する。
【0032】
ステップＳＴ４において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ２において検出した１乃至複数の車外のリスクの情報を、優先度ごとのグループに分ける。ＥＣＵ１５は、例えば、メモリ１４においてリスクごとに記録されている車外のリスクの情報を、優先度の高い順にソートしてよい。これにより、複数の車外のリスクの情報は、メモリ１４において優先度が高いものから順番に並ぶことになる。複数の車外のリスクの情報は、メモリ１４に記録される１つの警報予定リスト３０において、優先度が高いものから順番にグループ化され得る。
【0033】
ステップＳＴ５において、ＥＣＵ１５は、ドライバ２の現在の視線方向を取得する。ＥＣＵ１５は、例えば、車内検出デバイスとしての車内カメラ２３の最新の撮像画像を解析し、ドライバ２の顔の向き又は目の向きを、ドライバ２の現在の視線方向として取得してよい。
【0034】
ステップＳＴ６において、ＥＣＵ１５は、ドライバ２が既に認識している認識済みのリスクの有無を判断する。ＥＣＵ１５は、例えば、ステップ５で取得した視線方向を用いて、その視線方向にある車外のリスクとなる警報対象については、ドライバ２が既に認識している認識済みのリスクとしてよい。この他にも例えば、ＥＣＵ１５は、前回までのリスク認識誘導制御において既に警報を出力している車外のリスクとなる警報対象については、ドライバ２が既に認識している認識済みのリスクとしてよい。認識済みのリスクがある場合、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ７へ進める。認識済みのリスクがない場合、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ７の処理を飛ばして、処理をステップＳＴ８へ進める。
【0035】
ステップＳＴ７において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ６において認識済みとしたリスクについては警報対象から除外する処理を実行する。ＥＣＵ１５は、例えば、メモリ１４に記録される１つの警報予定リスト３０において、認識済みリスクについて警報出力のスキップを設定する。
【0036】
ステップＳＴ８以降の処理において、ＥＣＵ１５は、複数の車外のリスクについての警報順を決定し、警報順にしたがって実際に警報を出力する。ＥＣＵ１５は、まず、未処理の高い優先度のグループを選択する。ステップＳＴ８の処理を開始するまでに、メモリ１４には、１乃至複数の車外のリスクの情報が、優先度の高い順にソートされて記録されている。ＥＣＵ１５は、メモリ１４に記録されている複数の車外のリスクの情報から、先頭の車外のリスクの情報とともに、それと優先度の差がない同じ優先度の車外のリスクの情報とを取得する。これにより、ＥＣＵ１５は、未処理の高い優先度のグループを選択できる。
【0037】
ステップＳＴ９において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ８で取得したグループの１乃至複数の車外のリスクについて、不認識のリスクが複数存在するか否かを判断する。ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ７において、認識済みリスクについて警報出力のスキップを設定する。この場合、ＥＣＵ１５は、取得している１乃至複数の車外のリスクに、警報出力のスキップが設定されていないものが複数存在するか否かを判断することにより、不認識のリスクが複数存在するか否かを判断してよい。
そして、不認識のリスクとして複数が存在する場合、ＥＣＵ１５は、それらの間での警報順を決定するために、処理をステップＳＴ１０へ進める。
これに対し、不認識のリスクが１つである場合、ＥＣＵ１５は、警報順を決定することなく警報を出力するための、処理をステップＳＴ１１へ進める。
そして、不認識のリスクとして複数が存在する場合、ＥＣＵ１５は、それらの間での警報順を決定するために、処理をステップＳＴ１０へ進める。
これに対し、不認識のリスクが１つである場合、ＥＣＵ１５は、警報順を決定することなく警報を出力するための、処理をステップＳＴ１１へ進める。
【0038】
ステップＳＴ１０において、ＥＣＵ１５は、複数の不認識のリスクについての警報順を決定する。警報順の決定制御については、後述する。
【0039】
ステップＳＴ１１において、ＥＣＵ１５は、不認識のリスクについての警報を出力する。ＥＣＵ１５は、例えばスピーカ２７から、リスクとなる警報対象の視認方向を案内する合成音声を出力する。ＥＣＵ１５は、メータモニタ２６に、リスクとなる警報対象の視認方向の案内表示を出力する。ドライバ２は、音声や表示にしたがって、視認方向を見る。これにより、ドライバ２は、視認方向にあるリスクとなる警報対象を視認することができる。
【0040】
ステップＳＴ１２において、ＥＣＵ１５は、不認識のリスクのすべてのグループについて警報を出力し終えたか否かを判断する。未処理のグループが残っている場合、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ８へ戻す。ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ１２において未処理のグループがないと判断するまで、ステップＳＴ８からステップＳＴ１２の処理を繰り返す。これにより、ＥＣＵ１５は、優先度の順番で、複数のグループに属する複数の車外のリスクとなる警報対象についての警報を順番に出力することができる。また、ＥＣＵ１５は、優先度に差がない同じ優先度の複数の車外のリスクとなる警報対象について、警報順にしたがって出力することができる。
【0041】
【0042】
ステップＳＴ２１において、ＥＣＵ１５は、取得している複数の車外のリスクとなる警報対象の中から、未処理の１つの警報対象を選択する。
【0043】
ステップＳＴ２２において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ２１で選択した警報対象についての、視線移動量を演算する。
メモリ１４に記録されている車外のリスクの情報には、自動車１を基準にした警報対象の視線方向の情報が含まれる。この自動車１を基準にした警報対象の視線方向は、たとえば自動車１の前方を基準にした警報対象が存在する位置についての方向の角度でよい。
また、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ５においてドライバ２の現在の視線方向を取得している。ドライバ２の現在の視線方向は、たとえば自動車１の前方を基準にしたドライバ２の最新の視線方向でよい。
ＥＣＵ１５は、ドライバ２の現在の視線方向を基準にして、選択した警報対象の視線方向へ視線を向けるための視線の移動角度を、視線移動量として演算してよい。このように、視線移動量とは、ドライバ２が、現在の視線方向から、警報対象が存在する位置についての方向へ視線を移動させる角度をいう。
また、ＥＣＵ１５は、選択した警報対象を直視するための直視の視線移動量だけではなく、自動車１に設けられる各種のミラーやモニタにおいて間接的に視認するための視線の移動角度を、間接視の視線移動量として併せて演算してもよい。車外カメラ２１は、基本的に、自動車１の周囲３６０度を撮像している。車外カメラ２１の撮像画像には、選択した警報対象の像が含まれる。この警報対象の像が例えばデジタルアウタミラー２４、リアビューモニタ２５、又はメータモニタ２６に表示されることにより、ドライバ２は、警報対象を間接的に視認することができる。また、警報対象の相対的な位置によっては、警報対象は、反射式のルームミラーや、反射式のサイドミラーに映り込む。ＥＣＵ１５は、ドライバ２の現在の視線方向を基準にして、選択したミラー又はモニタへ視線を向けるための視線の移動角度を、間接視の視線移動量として演算してよい。また、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象ごとに直視の視認方向に基づいて、リスクとなる警報対象を表示可能なミラー又はモニタを選択し、選択したミラー又はモニタにおける間接視の視線移動量を演算してよい。間接視の視線移動量は、ドライバ２の現在の視線方向に応じて一概に断言することはできないが、直視の視線移動量より小さくなる傾向になることが期待できる。直視の視線移動量とともに間接視の視線移動量を併用することにより、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認する必要があるドライバ２の総合的な視線移動を抑えられる可能性がある。
メモリ１４に記録されている車外のリスクの情報には、自動車１を基準にした警報対象の視線方向の情報が含まれる。この自動車１を基準にした警報対象の視線方向は、たとえば自動車１の前方を基準にした警報対象が存在する位置についての方向の角度でよい。
また、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ５においてドライバ２の現在の視線方向を取得している。ドライバ２の現在の視線方向は、たとえば自動車１の前方を基準にしたドライバ２の最新の視線方向でよい。
ＥＣＵ１５は、ドライバ２の現在の視線方向を基準にして、選択した警報対象の視線方向へ視線を向けるための視線の移動角度を、視線移動量として演算してよい。このように、視線移動量とは、ドライバ２が、現在の視線方向から、警報対象が存在する位置についての方向へ視線を移動させる角度をいう。
また、ＥＣＵ１５は、選択した警報対象を直視するための直視の視線移動量だけではなく、自動車１に設けられる各種のミラーやモニタにおいて間接的に視認するための視線の移動角度を、間接視の視線移動量として併せて演算してもよい。車外カメラ２１は、基本的に、自動車１の周囲３６０度を撮像している。車外カメラ２１の撮像画像には、選択した警報対象の像が含まれる。この警報対象の像が例えばデジタルアウタミラー２４、リアビューモニタ２５、又はメータモニタ２６に表示されることにより、ドライバ２は、警報対象を間接的に視認することができる。また、警報対象の相対的な位置によっては、警報対象は、反射式のルームミラーや、反射式のサイドミラーに映り込む。ＥＣＵ１５は、ドライバ２の現在の視線方向を基準にして、選択したミラー又はモニタへ視線を向けるための視線の移動角度を、間接視の視線移動量として演算してよい。また、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象ごとに直視の視認方向に基づいて、リスクとなる警報対象を表示可能なミラー又はモニタを選択し、選択したミラー又はモニタにおける間接視の視線移動量を演算してよい。間接視の視線移動量は、ドライバ２の現在の視線方向に応じて一概に断言することはできないが、直視の視線移動量より小さくなる傾向になることが期待できる。直視の視線移動量とともに間接視の視線移動量を併用することにより、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認する必要があるドライバ２の総合的な視線移動を抑えられる可能性がある。
【0044】
ステップＳＴ２３において、ＥＣＵ１５は、取得している複数の車外のリスクとなる警報対象の中からの選択が終了したか否かを判断する。未処理の警報対象が残っている場合、ＥＣＵ１５は、選択が終了していないと判断して、処理をステップＳＴ２１へ戻す。ＥＣＵ１５は、選択終了と判断するまで、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２３の処理を繰り返し、取得している複数の車外のリスクとなる警報対象についての、視線移動量を演算する。選択終了と判断すると、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ２４へ進める。
【0045】
ステップＳＴ２４において、ＥＣＵ１５は、複数の視認順候補を生成する。
ここで、視認順候補とは、取得している複数の車外のリスクとなる警報対象の視認順を示すものをいう。視認順候補には、例えば取得している複数の車外のリスクとなる警報対象が、視認する順番で格納されてよい。ＥＣＵ１５は、後述するステップＳＴ２６において、複数の視認順候補の中から１つを、実際の警報出力に使用する警報順として選択する。
例えば車外のリスクとなる警報対象が２つである場合、ＥＣＵ１５は、基本的に２つの視認順候補を生成すればよい。
例えば車外のリスクとなる警報対象が３つである場合、ＥＣＵ１５は、基本的に６つの視認順候補を生成すればよい。
また、１つの警報対象について直視の視線移動量と間接視の視線移動量とが演算されている場合、ＥＣＵ１５は、基本的に上述したものの倍の数の視認順候補を生成すればよい。
各視認順候補は、複数の車外のリスクとなる警報対象を１回ずつ視認する内容とされればよい。
ここで、視認順候補とは、取得している複数の車外のリスクとなる警報対象の視認順を示すものをいう。視認順候補には、例えば取得している複数の車外のリスクとなる警報対象が、視認する順番で格納されてよい。ＥＣＵ１５は、後述するステップＳＴ２６において、複数の視認順候補の中から１つを、実際の警報出力に使用する警報順として選択する。
例えば車外のリスクとなる警報対象が２つである場合、ＥＣＵ１５は、基本的に２つの視認順候補を生成すればよい。
例えば車外のリスクとなる警報対象が３つである場合、ＥＣＵ１５は、基本的に６つの視認順候補を生成すればよい。
また、１つの警報対象について直視の視線移動量と間接視の視線移動量とが演算されている場合、ＥＣＵ１５は、基本的に上述したものの倍の数の視認順候補を生成すればよい。
各視認順候補は、複数の車外のリスクとなる警報対象を１回ずつ視認する内容とされればよい。
【0046】
ステップＳＴ２５において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ２４において生成した各視認順候補について、各々の視認順の下でドライバ２が視線を移動させる場合での合計の視線移動量を演算する。これにより、ＥＣＵ１５は、例えば、ドライバ２の現在の視線方向の視線位置から、複数の車外のリスクとなる警報対象を、視認順候補の順番で視認する場合の合計の視線移動量を演算できる。
【0047】
ステップＳＴ２６において、ＥＣＵ１５は、生成した複数の視認順候補の中から１つを、実際の警報出力に使用する警報順として選択する。ここで、ＥＣＵ１５は、合計の視線移動量の絶対値が最も小さい視認順候補を、警報順として選択してよい。
合計の視線移動量の絶対値を小さくするほうが、複数の車外のリスクとなる警報対象を順番に視認する際のドライバ２の負担を軽減できる、と考えられる。ドライバ２は、視線が左右へ繰り返しに降られるように誘導される場合より、左右の一方から他方へ順番に誘導されるほうが、確認する際の負担が減る、と考えられる。
ＥＣＵ１５は、選択した警報順の情報を、メモリ１４に記録する。
その後、ＥＣＵ１５は、処理を図３へ戻す。
合計の視線移動量の絶対値を小さくするほうが、複数の車外のリスクとなる警報対象を順番に視認する際のドライバ２の負担を軽減できる、と考えられる。ドライバ２は、視線が左右へ繰り返しに降られるように誘導される場合より、左右の一方から他方へ順番に誘導されるほうが、確認する際の負担が減る、と考えられる。
ＥＣＵ１５は、選択した警報順の情報を、メモリ１４に記録する。
その後、ＥＣＵ１５は、処理を図３へ戻す。
【0048】
なお、図４の警報順決定制御を図３のステップＳＴ１０にて実行する場合、ＥＣＵ１５は、複数の車外のリスクとなる警報対象を、単に同一レベルの優先度のものとして一律に扱うのではなく、複数の優先度に分けたグループごとに扱っている。ＥＣＵ１５は、警報順を、優先度に基づくグループごと生成する。ＥＣＵ１５は、優先度のグループごとに、視線移動量に基づいてグループ内での警報の出力順を決定する。これにより、ＥＣＵ１５は、複数の車外のリスクの中で優先して警報する重大な警報対象が存在する場合、それを考慮した順番で警報を出力しつつ、最小限の視線の移動量により視線を誘導することができる。
また、図４において、ＥＣＵ１５は、ドライバ２の視線方向にあるリスクを除いた、車外のリスクとなる警報対象が複数である場合に、視線移動量を演算して、警報の出力順を決定している。これにより、ＥＣＵ１５は、ドライバ２が既に視線を向けて認識している可能性が高い車外のリスクとなる警報対象については、それに対して再度の視線誘導をしないようにできる。ドライバ２の負担は軽減され得る。
また、図４において、ＥＣＵ１５は、ドライバ２の視線方向にあるリスクを除いた、車外のリスクとなる警報対象が複数である場合に、視線移動量を演算して、警報の出力順を決定している。これにより、ＥＣＵ１５は、ドライバ２が既に視線を向けて認識している可能性が高い車外のリスクとなる警報対象については、それに対して再度の視線誘導をしないようにできる。ドライバ２の負担は軽減され得る。
【0049】
次に、自動車１の一例の走行環境ごとに、具体的な警報順の生成制御について説明する。
図５は、図１の自動車１の、一例の走行環境でのリスクとなる警報対象ごとの視線方向と視線移動量との対応関係の説明図である。
図５の走行環境では、自動車１の周囲の警報対象として、路上物９４、第一自動車９１、第一バイク９５、第二バイク９６、第四バイク９７、第三バイク９８、が存在している。また、ドライバ２は、第一自動車９１が存在する右前方向へ視線を向けている。
この場合、ＥＣＵ１５は、各警報対象についての視線移動量を演算する。例えば路上物９４を視認するための視線移動量として－θ１を演算する。第一自動車９１を視認するための視線移動量として０を演算する。第一バイク９５を視認するための視線移動量として＋θ２を演算する。第二バイク９６を視認するための視線移動量として＋θ３を演算する。第三バイク９８を視認するための視線移動量として－θ４を演算する。第四バイク９７を視認するための視線移動量として－θ５を演算する。
図５は、図１の自動車１の、一例の走行環境でのリスクとなる警報対象ごとの視線方向と視線移動量との対応関係の説明図である。
図５の走行環境では、自動車１の周囲の警報対象として、路上物９４、第一自動車９１、第一バイク９５、第二バイク９６、第四バイク９７、第三バイク９８、が存在している。また、ドライバ２は、第一自動車９１が存在する右前方向へ視線を向けている。
この場合、ＥＣＵ１５は、各警報対象についての視線移動量を演算する。例えば路上物９４を視認するための視線移動量として－θ１を演算する。第一自動車９１を視認するための視線移動量として０を演算する。第一バイク９５を視認するための視線移動量として＋θ２を演算する。第二バイク９６を視認するための視線移動量として＋θ３を演算する。第三バイク９８を視認するための視線移動量として－θ４を演算する。第四バイク９７を視認するための視線移動量として－θ５を演算する。
【0050】
ここで、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象の視線移動量として、図中にＮＧ方向として示す自動車１の真後ろ方向を通過しない移動方向での視線移動量を演算する、とよい。自動車１を走行しているドライバ２は、基本的に状態が前を向いている。この場合、ドライバ２の顔や目は、ドライバ２の真後ろを通過するように回すことができない。このため、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象の視線移動量として、自動車１の真後ろ方向を通過しない移動方向での視線移動量を演算する。これにより、視線移動量は、それにしたがってドライバ２が視線を回すことができるものとなる。ドライバ２が回すことができない視線の誘導をしてしまうような視線移動量を演算しないようにできる。
図５では、自動車１の後側にいる第四バイク９７を視認するための視線移動量として、－θ５とともに、＋θ６が示されている。＋θ６を視線移動量として演算してしまうと、ドライバ２は、自動車１の前側を向いていた顔や目を、自動車１の後側を通過して、自動車１の左側へ向けるように回す必要がある。
図５では、自動車１の後側にいる第四バイク９７を視認するための視線移動量として、－θ５とともに、＋θ６が示されている。＋θ６を視線移動量として演算してしまうと、ドライバ２は、自動車１の前側を向いていた顔や目を、自動車１の後側を通過して、自動車１の左側へ向けるように回す必要がある。
【0051】
図６は、メモリ１４に記録される警報予定リスト３０の説明図である。
図６の警報予定リスト３０には、図５の複数の車外のリスクとなる警報対象ごとのレコードが含まれる。具体的には、図６の警報予定リスト３０には、第一自動車９１のレコード、路上物９４のレコード、第一バイク９５のレコード、第二バイク９６のレコード、第三バイク９８のレコード、第四バイク９７のレコード、が含まれる。ここでの各レコードには、リスクとなる警報対象の属性情報と、視線移動量の情報と、優先度のグループを示す情報と、が含まれている。例えば、第一自動車９１のレコードには、警報対象の属性情報として第一自動車９１、視線移動量の情報として０度、優先度のグループを示す情報として高、が含まれている。路上物９４のレコードには、警報対象の属性情報として路上物９４、視線移動量の情報として－θ１、優先度のグループを示す情報として低、が含まれている。これらの視線移動量は、直視での視線移動量である。
ＥＣＵ１５は、図４の処理において、図６の警報予定リスト３０をメモリ１４に記録してよい。
図６の警報予定リスト３０には、図５の複数の車外のリスクとなる警報対象ごとのレコードが含まれる。具体的には、図６の警報予定リスト３０には、第一自動車９１のレコード、路上物９４のレコード、第一バイク９５のレコード、第二バイク９６のレコード、第三バイク９８のレコード、第四バイク９７のレコード、が含まれる。ここでの各レコードには、リスクとなる警報対象の属性情報と、視線移動量の情報と、優先度のグループを示す情報と、が含まれている。例えば、第一自動車９１のレコードには、警報対象の属性情報として第一自動車９１、視線移動量の情報として０度、優先度のグループを示す情報として高、が含まれている。路上物９４のレコードには、警報対象の属性情報として路上物９４、視線移動量の情報として－θ１、優先度のグループを示す情報として低、が含まれている。これらの視線移動量は、直視での視線移動量である。
ＥＣＵ１５は、図４の処理において、図６の警報予定リスト３０をメモリ１４に記録してよい。
【0052】
そして、図６の警報予定リスト３０の場合、ＥＣＵ１５は、第一行の第一自動車９１のレコードについては、視線移動量が閾値以下であるため、ドライバ２が既に認識済みであると判断してよい。この場合、ＥＣＵ１５は、警報予定リスト３０の第二行以下の複数のレコードの車外のリスクとなる警報対象について、優先度ごとのグループごとに警報順を生成することになる。警報予定リスト３０の第二行以下の複数のレコードが、警報出力のためにグループ化される。ここでは、第一バイク９５が高い優先度のグループに属する。第二バイク９６が中の優先度のグループに属する。路上物９４、第三バイク９８、第四バイク９７、が低い優先度のグループに属する。
【0053】
図７は、複数の車外のリスクとなる警報対象についての、複数の視認順候補のリスト４０の説明図である。
図７には、図６の警報予定リスト３０の中の、低い優先度のグループに属する複数の車外のリスクとなる警報対象が含まれる。具体的には、路上物９４、第三バイク９８、第四バイク９７、が含まれている。
ＥＣＵ１５は、図４の処理において、図７に示す低い優先度のグループに属する複数の車外のリスクとなる警報対象について、複数の視認順候補を生成する。ここでは、警報対象が３つであるため、ＥＣＵ１５は、同図にＮｏ１からＮｏ６として示すように、そのすべての視認順である６つの視認順候補を生成する。
図７には、図６の警報予定リスト３０の中の、低い優先度のグループに属する複数の車外のリスクとなる警報対象が含まれる。具体的には、路上物９４、第三バイク９８、第四バイク９７、が含まれている。
ＥＣＵ１５は、図４の処理において、図７に示す低い優先度のグループに属する複数の車外のリスクとなる警報対象について、複数の視認順候補を生成する。ここでは、警報対象が３つであるため、ＥＣＵ１５は、同図にＮｏ１からＮｏ６として示すように、そのすべての視認順である６つの視認順候補を生成する。
【0054】
図７のＮｏ１の視認順候補では、路上物９４、第三バイク９８、第四バイク９７を、その順番で視認する。この場合、ＥＣＵ１５は、合計の視線移動量として、「ＡＢＳ（－θ１）＋ＡＢＳ（－θ４－（－θ１））＋ＡＢＳ（－θ５－（－θ４））」を演算してよい。
図７のＮｏ２の視認順候補では、路上物９４、第四バイク９７、第三バイク９８を、その順番で視認する。この場合、ＥＣＵ１５は、合計の視線移動量として、「ＡＢＳ（－θ１）＋ＡＢＳ（－θ５－（－θ１））＋ＡＢＳ（－θ４－（－θ５））」を演算してよい。
ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの絶対値を意味する。
同様の演算方法により、ＥＣＵ１５は、図７のＮｏ３の視認順候補からＮｏ６の視認順候補について、各々の合計の視線移動量を演算してよい。
ＥＣＵ１５は、図４の処理において、図７の複数の視認順候補のリスト４０をメモリ１４に記録してよい。
図７のＮｏ２の視認順候補では、路上物９４、第四バイク９７、第三バイク９８を、その順番で視認する。この場合、ＥＣＵ１５は、合計の視線移動量として、「ＡＢＳ（－θ１）＋ＡＢＳ（－θ５－（－θ１））＋ＡＢＳ（－θ４－（－θ５））」を演算してよい。
ここで、ＡＢＳ（ｘ）は、ｘの絶対値を意味する。
同様の演算方法により、ＥＣＵ１５は、図７のＮｏ３の視認順候補からＮｏ６の視認順候補について、各々の合計の視線移動量を演算してよい。
ＥＣＵ１５は、図４の処理において、図７の複数の視認順候補のリスト４０をメモリ１４に記録してよい。
【0055】
そして、図７の場合、Ｎｏ１の視認順候補の合計の視線移動量と、Ｎｏ５の視認順候補の合計の視線移動量とが、それ以外の番号の視認順候補の合計の視線移動量より小さくなる。図７の場合、ドライバ２が視線を移動させて複数のリスクとなる警報対象のすべてを視認する際の、視線を最も大きく移動させる必要がある両端のリスクとなる警報対象の中の、一方から他方へ向けて順番に視線を移動させる視認順が、合計の視線移動量を最小にしている。
また、Ｎｏ１の視認順候補での最初の警報対象は、Ｎｏ５の視認順候補での最初の警報対象より、ドライバ２の最新の視線方向に対して近い。この場合、ＥＣＵ１５は、図７の複数の視認順候補の中から、Ｎｏ１の視認順候補を、警報順として選択してよい。
また、Ｎｏ１の視認順候補での最初の警報対象は、Ｎｏ５の視認順候補での最初の警報対象より、ドライバ２の最新の視線方向に対して近い。この場合、ＥＣＵ１５は、図７の複数の視認順候補の中から、Ｎｏ１の視認順候補を、警報順として選択してよい。
【0056】
なお、複数の車外のリスクとなる警報対象の中の１つを自動車１のミラーやモニタで視認する間接視を含めて判断する場合、図７の直視のレコードに対して、間接視のレコードを追加すればよい。追加する間接視のレコードは、１つではなく、複数でもよい。そして、ＥＣＵ１５は、直視のレコードと間接視のレコードとの中の一方を視認順に含むように、複数の視認順候補を生成すればよい。また、直視する場合と間接視する場合とを含める警報対象は、複数にしてもよい。ＥＣＵ１５は、例えばドライバ２の現在の視線方向を基準として、例えば９０以上で視線を動かして直視する必要がある警報対象については、直視する場合と間接視する場合とを積極的に含めるようにしてもよい。この場合でも、ＥＣＵ１５は、複数の視認順候補の中から、合計の視線移動量の絶対値が最小となるものを、警報順として選択すればよい。ＥＣＵ１５は、直視する場合のみでの複数の合計の視線移動量と、間接視を含む場合での複数の合計の視線移動量との中から、合計の視線移動量の絶対値が最も小さくなるものを、警報の出力順として選択して決定することができる。
自動車１のミラーやモニタで視認する警報対象は、１つに限られない。例えばＥＣＵ１５は、１つのモニタに、複数の警報対象を順番に切り替えて表示することができる。
間接視により視認する警報対象が含まれることにより、ドライバ２が複数の車外のリスクとなる警報対象のすべてを直視により視認する場合と比べて、ドライバ２の負担は軽減され得る。ドライバ２が視認のために視線を向ける合計の移動量が減ることが期待できる。
自動車１のミラーやモニタで視認する警報対象は、１つに限られない。例えばＥＣＵ１５は、１つのモニタに、複数の警報対象を順番に切り替えて表示することができる。
間接視により視認する警報対象が含まれることにより、ドライバ２が複数の車外のリスクとなる警報対象のすべてを直視により視認する場合と比べて、ドライバ２の負担は軽減され得る。ドライバ２が視認のために視線を向ける合計の移動量が減ることが期待できる。
【0057】
【0058】
警報出力制御の最初のステップＳＴ３１において、ＥＣＵ１５は、現在選択しているグループについて警報順が生成されているか否かを判断する。ＥＣＵ１５は、メモリ１４から現在選択しているグループについて警報順の情報が得られるか否かに基づいて、警報順が生成されているか否かを判断してよい。警報順が生成されている場合、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３２へ進める。警報順が生成されていない場合、すなわち、現在選択しているグループには１つのリスクとなる警報対象しか含まれていない場合、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３４へ進める。
【0059】
ステップＳＴ３２において、ＥＣＵ１５は、生成されている警報順において、未処理のリスクの情報を取得する。優先度のグループごとの図８の警報出力制御を開始した直後では、ＥＣＵ１５は、生成されている警報順の最初のリスクの情報を取得する。
【0060】
ステップＳＴ３３において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ３２で取得したリスクの情報に基づいて、そのリスクについての警報を出力する。ＥＣＵ１５は、例えばリスクとなる警報対象の視認方向の案内などを、音声又は表示により警報出力する。ＥＣＵ１５は、スピーカ２７、デジタルアウタミラー２４、リアビューモニタ２５、メータモニタ２６、などの出力部から、警報を出力する。ドライバ２は、出力された警報にしたがって、案内された方向を視認し、警報対象を視認することができる。その後、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３５へ進める。
【0061】
ステップＳＴ３４において、ＥＣＵ１５は、現在選択しているグループに属している唯一のリスクの情報を取得して、そのリスクについての警報を出力する。ステップＳＴ３４の処理内容は、ステップＳＴ３２及びステップＳＴ３３と同様でよい。ドライバ２は、出力された警報にしたがって、案内された方向を視認し、警報対象を視認することができる。その後、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３５へ進める。
【0062】
警報を出力した後のステップＳＴ３５において、ＥＣＵ１５は、ドライバ２による視認状態を確認する。ＥＣＵ１５は、まず、ドライバ２の最新の撮像画像を取得し、ドライバ２の顔や目による最新の視線の方向を取得する。
【0063】
ステップＳＴ３６において、ＥＣＵ１５は、取得したドライバ２の最新の視線の方向が、例えば各警報対象についてメモリ１４に記録されている視線方向と合致するか否かを判断する。これらの視線方向が合致しない場合、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３５へ戻す。ＥＣＵ１５は、これらの視線方向の合致が判断されるまで、ステップＳＴ３５からステップＳＴ３６の処理を繰り返す。これらの視線方向が合致すると、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３７へ進める。
【0064】
ステップＳＴ３７において、ＥＣＵ１５は、警報対象を視認する前後のドライバ２の心身状態を示す情報を取得する。ここでは、ＥＣＵ１５は、ドライバ２の心身状態を示す情報として、ドライバ２の心拍数を取得してよい。ドライバ２の心身状態を示す情報には、この他にも、目の瞳孔のサイズ、顔の血流量、などが使用可能と考えられる。これらの心身状態を示す情報の値は、ドライバ２がリスクの高い警報対象に対して注意を向けると、速やかに大きく変化し易いと考えられる。
【0065】
ステップＳＴ３８において、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ３７において取得した心拍数などのドライバ２の心身状態を示す情報に基づいて、ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識しているか否かを判断する。警報対象には、上述するように確実に注意を向けた方がよい高いリスクのものや、注意を向けていなくてもよい低いリスクのものが含まれ得る。ＥＣＵ１５は、例えば警報対象の視認前後のドライバ２の心身状態を示す情報の値の変化量を、警報対象のリスクレベルに応じた閾値と比較して、ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識しているか否かを判断してよい。例えば高いリスクとなる警報対象に対しては大きな閾値と比較することにより、ＥＣＵ１５は、ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識していると判断することができる。これに対し、低いリスクとなる警報対象に対しては小さな閾値と比較することにより、ＥＣＵ１５は、ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識していると判断することができる。
そして、ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識していない場合、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３７へ戻す。ＥＣＵ１５は、ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識していると判断するまで、ステップＳＴ３７からステップＳＴ３８の処理を繰り返す。ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識していると判断すると、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３９へ進める。この時点では、ドライバ２は、警報出力された警報対象へ視線を向けて、その警報対象に応じたリスクを十分に認識している状態にある、といえる。
そして、ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識していない場合、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３７へ戻す。ＥＣＵ１５は、ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識していると判断するまで、ステップＳＴ３７からステップＳＴ３８の処理を繰り返す。ドライバ２が警報対象に応じたリスクを十分に認識していると判断すると、ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３９へ進める。この時点では、ドライバ２は、警報出力された警報対象へ視線を向けて、その警報対象に応じたリスクを十分に認識している状態にある、といえる。
【0066】
ステップＳＴ３９において、ＥＣＵ１５は、今回の図８の警報出力制御において、警報を出力していない未処理のリスクが残っているか否かを判断する。
現在選択しているグループについて警報順が生成されていない場合、現在選択しているグループには１つのリスクとなる警報対象しか含まれていない。この場合、ＥＣＵ１５は、今回の図８の警報出力制御において、警報を出力していない未処理のリスクが残っていないと判断する。ＥＣＵ１５は、本制御を終了して、処理を図３の警報出力制御へ戻す。
現在選択しているグループについて警報順が生成されている場合、現在選択しているグループには複数のリスクとなる警報対象が含まれている。この場合、ＥＣＵ１５は、少なくとも最初のステップＳＴ３９の判断では、警報を出力していない未処理のリスクが残っていると判断する。ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３２へ戻す。ＥＣＵ１５は、未処理のリスクが残っていないと判断するまで、ステップＳＴ３２からステップＳＴ３９の処理を繰り返す。これにより、ＥＣＵ１５は、現在選択しているグループに含まれる複数のリスクとなる警報対象について、警報順にしたがった順番で視認させるための警報を出力することができる。また、ＥＣＵ１５は、各警報に係る警報対象をドライバ２が視認してそのリスクを正しく認識していることを車内検出デバイスの検出情報に基づいて確認した上で、次の警報対象についての警報を順番に出力することができる。
これに対して、仮に例えば複数の車外のリスクについての警報を同時に出力してしまうと、ドライバ２は、同時に出力されている複数の警報について自ら視認の順番を判断した上で、複数の車外のリスクとなる警報対象を順番に視認してゆかなければならない。本実施形態では、このようなドライバ２の負担を軽減できる。しかも、本実施形態では、複数の車外のリスクについてドライバ２に確実的に視認させることができる。同時出力における視認ぬけなどのミスが生じ難くなる。
現在選択しているグループについて警報順が生成されていない場合、現在選択しているグループには１つのリスクとなる警報対象しか含まれていない。この場合、ＥＣＵ１５は、今回の図８の警報出力制御において、警報を出力していない未処理のリスクが残っていないと判断する。ＥＣＵ１５は、本制御を終了して、処理を図３の警報出力制御へ戻す。
現在選択しているグループについて警報順が生成されている場合、現在選択しているグループには複数のリスクとなる警報対象が含まれている。この場合、ＥＣＵ１５は、少なくとも最初のステップＳＴ３９の判断では、警報を出力していない未処理のリスクが残っていると判断する。ＥＣＵ１５は、処理をステップＳＴ３２へ戻す。ＥＣＵ１５は、未処理のリスクが残っていないと判断するまで、ステップＳＴ３２からステップＳＴ３９の処理を繰り返す。これにより、ＥＣＵ１５は、現在選択しているグループに含まれる複数のリスクとなる警報対象について、警報順にしたがった順番で視認させるための警報を出力することができる。また、ＥＣＵ１５は、各警報に係る警報対象をドライバ２が視認してそのリスクを正しく認識していることを車内検出デバイスの検出情報に基づいて確認した上で、次の警報対象についての警報を順番に出力することができる。
これに対して、仮に例えば複数の車外のリスクについての警報を同時に出力してしまうと、ドライバ２は、同時に出力されている複数の警報について自ら視認の順番を判断した上で、複数の車外のリスクとなる警報対象を順番に視認してゆかなければならない。本実施形態では、このようなドライバ２の負担を軽減できる。しかも、本実施形態では、複数の車外のリスクについてドライバ２に確実的に視認させることができる。同時出力における視認ぬけなどのミスが生じ難くなる。
【0067】
なお、このように複数の車外のリスクとなる警報対象についてのドライバ２の視認状態を順番に判断して、複数の車外のリスクについての警報を順番に出力する場合、その制御が終えるまでには時間がかかる可能性がある。しかしながら、上述した本実施形態の制御では、ドライバ２は、警報を視認している間に、自動車１の前方などについても視線を向けることが可能である。複数の車外のリスクとなる警報対象を短時間で一つにまとめて視認する必要はない。車両を走行させているドライバ２にとって、基本的に自らの状況確認をしながら、複数の車外のリスクとなる警報対象を視認することができる。
ただし、複数の車外のリスクについての一連の警報出力に時間がかかると、自動車１の走行環境が警報の出力を開始した時点とは異なる状態になる可能性がある。この場合、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ３９の処理において、警報開始からの経過期間をタイマ１３から取得し、経過期間が所定値を超えていたら、図８の警報出力を強制終了してもよい。この場合、警報が出力されない警報対象が残存してしまうことになるが、仮にその警報対象のリスクが引き続き存在している場合には、次回の制御においてその警報対象についての警報が出力され得る。特に、その警報対象のリスクレベルが上がって、その優先度が高まることにより、次回の制御においてその警報対象についての警報が出力され易くなる。
ただし、複数の車外のリスクについての一連の警報出力に時間がかかると、自動車１の走行環境が警報の出力を開始した時点とは異なる状態になる可能性がある。この場合、ＥＣＵ１５は、ステップＳＴ３９の処理において、警報開始からの経過期間をタイマ１３から取得し、経過期間が所定値を超えていたら、図８の警報出力を強制終了してもよい。この場合、警報が出力されない警報対象が残存してしまうことになるが、仮にその警報対象のリスクが引き続き存在している場合には、次回の制御においてその警報対象についての警報が出力され得る。特に、その警報対象のリスクレベルが上がって、その優先度が高まることにより、次回の制御においてその警報対象についての警報が出力され易くなる。
【0068】
次に、複数の車外のリスクとなる警報対象についての警報の出力順の具体例について、図９から図１１を用いて説明する。
図９から図１１には、ドライバ２へ警報を出力する自動車１と、その周囲に存在する路上物９４、第一バイク９５、第二バイク９６、とが示されている。
また、ドライバ２の現在の視線方向は、上述したいずれの警報対象の方向を向いていない。
図９から図１１には、ドライバ２へ警報を出力する自動車１と、その周囲に存在する路上物９４、第一バイク９５、第二バイク９６、とが示されている。
また、ドライバ２の現在の視線方向は、上述したいずれの警報対象の方向を向いていない。
【0069】
そして、図９では、第一バイク９５が高い優先度とされ、第二バイク９６が中の優先度とされ、路上物９４が低い優先度とされている。
この場合、ＥＣＵ１５は、まず、高い優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである第一バイク９５を処理対象として選択し、第一バイク９５へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、第一バイク９５を直視する視線移動量により視線を誘導しても、第一バイク９５をデジタルアウタミラー２４で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
次に、ＥＣＵ１５は、中の優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである第二バイク９６を処理対象とし、第二バイク９６へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、第二バイク９６を直視する視線移動量により視線を誘導しても、第二バイク９６をデジタルアウタミラー２４で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
次に、ＥＣＵ１５は、低い優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである路上物９４を処理対象とし、路上物９４へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、路上物９４を直視する視線移動量により視線を誘導しても、路上物９４をリアビューモニタ２５又はメータモニタ２６で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
この場合、ＥＣＵ１５は、まず、高い優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである第一バイク９５を処理対象として選択し、第一バイク９５へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、第一バイク９５を直視する視線移動量により視線を誘導しても、第一バイク９５をデジタルアウタミラー２４で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
次に、ＥＣＵ１５は、中の優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである第二バイク９６を処理対象とし、第二バイク９６へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、第二バイク９６を直視する視線移動量により視線を誘導しても、第二バイク９６をデジタルアウタミラー２４で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
次に、ＥＣＵ１５は、低い優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである路上物９４を処理対象とし、路上物９４へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、路上物９４を直視する視線移動量により視線を誘導しても、路上物９４をリアビューモニタ２５又はメータモニタ２６で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
【0070】
これに対し、図１０では、第一バイク９５が高い優先度とされ、第二バイク９６と路上物９４とが低い優先度とされている。
この場合、ＥＣＵ１５は、まず、高い優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである第一バイク９５を処理対象とし、第一バイク９５へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、第一バイク９５を直視する視線移動量により視線を誘導しても、第一バイク９５をデジタルアウタミラー２４で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
次に、ＥＣＵ１５は、中の優先度のグループに複数の警報対象が含まれるため、合計の視線移動量などに基づいて警報順を決定する。ここでは、ＥＣＵ１５は、路上物９４の後に第二バイク９６がくる警報順を決定している。この場合、ＥＣＵ１５は、まず、リスクとなる警報対象の１つである路上物９４を処理対象とし、路上物９４へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量又は間接視の視線移動量の中から、警報順において選択したものにより視線を誘導する。
次に、ＥＣＵ１５は、中の優先度のグループにおいて未処理として残っているリスクとなる警報対象の１つである第二バイク９６を処理対象とし、第二バイク９６へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量又は間接視の視線移動量の中から、警報順において選択したものにより視線を誘導する。
この場合、ＥＣＵ１５は、まず、高い優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである第一バイク９５を処理対象とし、第一バイク９５へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、第一バイク９５を直視する視線移動量により視線を誘導しても、第一バイク９５をデジタルアウタミラー２４で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
次に、ＥＣＵ１５は、中の優先度のグループに複数の警報対象が含まれるため、合計の視線移動量などに基づいて警報順を決定する。ここでは、ＥＣＵ１５は、路上物９４の後に第二バイク９６がくる警報順を決定している。この場合、ＥＣＵ１５は、まず、リスクとなる警報対象の１つである路上物９４を処理対象とし、路上物９４へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量又は間接視の視線移動量の中から、警報順において選択したものにより視線を誘導する。
次に、ＥＣＵ１５は、中の優先度のグループにおいて未処理として残っているリスクとなる警報対象の１つである第二バイク９６を処理対象とし、第二バイク９６へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量又は間接視の視線移動量の中から、警報順において選択したものにより視線を誘導する。
【0071】
また、図１１では、第二バイク９６と路上物９４とが高い優先度とされ、第一バイク９５が低い優先度とされている。
この場合、ＥＣＵ１５は、まず、高い優先度のグループに複数の警報対象が含まれるため、合計の視線移動量などに基づいて警報順を決定する。ここでは、ＥＣＵ１５は、路上物９４の後に第二バイク９６がくる警報順を決定している。この場合、ＥＣＵ１５は、まず、リスクとなる警報対象の１つである路上物９４を処理対象とし、路上物９４へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量又は間接視の視線移動量の中から、警報順において選択したものにより視線を誘導する。
次に、ＥＣＵ１５は、高い優先度のグループにおいて未処理として残っているリスクとなる警報対象の１つである第二バイク９６を処理対象とし、第二バイク９６へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量又は間接視の視線移動量の中から、警報順において選択したものにより視線を誘導する。
次に、ＥＣＵ１５は、中の優先度のグループに警報対象が含まれていないため、低い優先度のグループについての処理を実行する。ＥＣＵ１５は、低い優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである第一バイク９５を処理対象とし、第一バイク９５へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、第一バイク９５を直視する視線移動量により視線を誘導しても、第一バイク９５をデジタルアウタミラー２４で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
この場合、ＥＣＵ１５は、まず、高い優先度のグループに複数の警報対象が含まれるため、合計の視線移動量などに基づいて警報順を決定する。ここでは、ＥＣＵ１５は、路上物９４の後に第二バイク９６がくる警報順を決定している。この場合、ＥＣＵ１５は、まず、リスクとなる警報対象の１つである路上物９４を処理対象とし、路上物９４へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量又は間接視の視線移動量の中から、警報順において選択したものにより視線を誘導する。
次に、ＥＣＵ１５は、高い優先度のグループにおいて未処理として残っているリスクとなる警報対象の１つである第二バイク９６を処理対象とし、第二バイク９６へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量又は間接視の視線移動量の中から、警報順において選択したものにより視線を誘導する。
次に、ＥＣＵ１５は、中の優先度のグループに警報対象が含まれていないため、低い優先度のグループについての処理を実行する。ＥＣＵ１５は、低い優先度のグループにおいて、リスクとなる警報対象の１つである第一バイク９５を処理対象とし、第一バイク９５へ視線を誘導する。この際、ＥＣＵ１５は、第一バイク９５を直視する視線移動量により視線を誘導しても、第一バイク９５をデジタルアウタミラー２４で間接視する視線移動量により視線を誘導してもよい。
【0072】
なお、図９から図１１において、自動車１の周囲に存在する複数のリスクとなる警報対象の９４～９６の優先度が異なっている。ＥＣＵ１５は、図３のステップＳＴ３の処理において各リスクとなる警報対象に対して、各々の優先度を付与している。この際、ＥＣＵ１５は、各リスクリスクとなる警報対象の種別や属性を判断して、リスクとなる警報対象を類別し、その類別などに基づいて優先度を決定してよい。
たとえば、路上物９４は、図１に示すように自動車１が走行する路面に存在する。路上物９４は、路面に、凹凸を形成する。自動車１が路上物９４の上を通過する場合、車体が傾いたりする可能性がある。これに対し、自動車１が路上物９４の上を通過しない場合、自動車１の走行への影響はない。このため、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象が路面に対して動かないものである場合、リスクとなる警報対象をたとえば路上物９４と判断してよい。また、ＥＣＵ１５は、路上物９４が自動車１の予測走路８１内にある場合に優先度を高くし、予測走路８１の近くにある場合に通常の優先度とし、予測走路８１から離れている場合に低い優先度とすればよい。
ここで、予測走路８１は、たとえば図１に示すように、自動車１の進行方向前方に、設定すればよい。予測走路８１の幅は、自動車１の幅を基本としつつ、一定のマージンを持たせてよい。予測走路８１の長さは、図３の制御の繰り返し周期の間での自動車１の移動距離を基本としつつ、一定のマージンを持たせてよい。
他の自動車９１～９２、バイク９５～９８、歩行者９は、路上物９４とは異なり移動する。また、移動特性は、移動体の属性ごとに異なる。バイク９５～９８は、自動車と比べて、自動車１の横をすり抜けるようにして前へ移動し易い。歩行者９は、自動車より速度は低いことが多いものの、進行方向を急に変更したり、道路へ急に飛び出したりすることがある。このため、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象が路面に対して動く移動体である場合、その動きの特性に基づいて、リスクとなる警報対象をたとえば他の自動車９１～９２、バイク９５～９８、歩行者９のいずれかと類別してよい。また、ＥＣＵ１５は、これらの移動体が自動車１の予測走路８１内にある場合または予測走路８１へ向けて近づくように移動している場合に優先度を高くし、予測走路８１の近くを移動する場合に通常の優先度とし、予測走路８１から離れたままである場合に低い優先度とすればよい。
このようにリスクとなる警報対象の種別や属性を判断して類別することにより、警報を出力する必要があるリスクの数の増大を抑制しつつ、必要なものについては優先度にしたがって優先的に警報を出力することができる。
たとえば、路上物９４は、図１に示すように自動車１が走行する路面に存在する。路上物９４は、路面に、凹凸を形成する。自動車１が路上物９４の上を通過する場合、車体が傾いたりする可能性がある。これに対し、自動車１が路上物９４の上を通過しない場合、自動車１の走行への影響はない。このため、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象が路面に対して動かないものである場合、リスクとなる警報対象をたとえば路上物９４と判断してよい。また、ＥＣＵ１５は、路上物９４が自動車１の予測走路８１内にある場合に優先度を高くし、予測走路８１の近くにある場合に通常の優先度とし、予測走路８１から離れている場合に低い優先度とすればよい。
ここで、予測走路８１は、たとえば図１に示すように、自動車１の進行方向前方に、設定すればよい。予測走路８１の幅は、自動車１の幅を基本としつつ、一定のマージンを持たせてよい。予測走路８１の長さは、図３の制御の繰り返し周期の間での自動車１の移動距離を基本としつつ、一定のマージンを持たせてよい。
他の自動車９１～９２、バイク９５～９８、歩行者９は、路上物９４とは異なり移動する。また、移動特性は、移動体の属性ごとに異なる。バイク９５～９８は、自動車と比べて、自動車１の横をすり抜けるようにして前へ移動し易い。歩行者９は、自動車より速度は低いことが多いものの、進行方向を急に変更したり、道路へ急に飛び出したりすることがある。このため、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象が路面に対して動く移動体である場合、その動きの特性に基づいて、リスクとなる警報対象をたとえば他の自動車９１～９２、バイク９５～９８、歩行者９のいずれかと類別してよい。また、ＥＣＵ１５は、これらの移動体が自動車１の予測走路８１内にある場合または予測走路８１へ向けて近づくように移動している場合に優先度を高くし、予測走路８１の近くを移動する場合に通常の優先度とし、予測走路８１から離れたままである場合に低い優先度とすればよい。
このようにリスクとなる警報対象の種別や属性を判断して類別することにより、警報を出力する必要があるリスクの数の増大を抑制しつつ、必要なものについては優先度にしたがって優先的に警報を出力することができる。
【0073】
以上のように、本実施形態では、優先度に差がないグループごとに車外のリスクが複数で検出されている場合、ＥＣＵ１５は、検出デバイスの検出情報からドライバ２の視線方向を取得し、取得した視線方向を基準とした視線移動量を演算する。そして、ＥＣＵ１５は、複数の車外のリスクについての出力部からの警報の出力順を、少なくともリスクについての視線移動量に基づいて決定する。ここで、ＥＣＵ１５は、例えば、複数の車外のリスクを順番に視認した場合の視線移動量が最も小さくなるように、警報の出力順を決定してよい。また、出力部は、複数の車外のリスクへの視線誘導のための警報を、ＥＣＵ１５により決定された順番で、出力する。
これにより、自動車１のドライバ２は、少ない視線の移動により、複数の車外のリスクを順番に視認することが可能となる。
特に、本実施形態のように、複数の車外のリスクが、少ない視線の移動に視認可能な順番で、順番に出力されることにより、ドライバ２が複数の車外のリスクを視認しようとする際の負担が減る。これに対し、仮に例えば、複数の車外のリスクが一度にまとめて出力されてしまうと、ドライバ２は、複数の車外のリスクが一度に出力されることにより慌てながら、一度に出力される複数の車外のリスクをいそいで確認しようとする可能性がある。ドライバ２は、自失し易くなる。この他にも例えば、複数の車外のリスクの警報がランダムな順番で出力されてしまうと、視線移動量が小さくなるような順番で出力される場合と比べて、ドライバ２がすべての車外のリスクを確認し終えるまでに時間がかかってしまう可能性がある。本発明では、これらの事態が共に発生し難くなる。
このように本発明では、車外のリスクが複数ある場合において、その複数のリスクについて視線移動量が最も小さくなるように警報順を決定し、ドライバ２の負担を抑制するように警報を出力することができる。
これにより、自動車１のドライバ２は、少ない視線の移動により、複数の車外のリスクを順番に視認することが可能となる。
特に、本実施形態のように、複数の車外のリスクが、少ない視線の移動に視認可能な順番で、順番に出力されることにより、ドライバ２が複数の車外のリスクを視認しようとする際の負担が減る。これに対し、仮に例えば、複数の車外のリスクが一度にまとめて出力されてしまうと、ドライバ２は、複数の車外のリスクが一度に出力されることにより慌てながら、一度に出力される複数の車外のリスクをいそいで確認しようとする可能性がある。ドライバ２は、自失し易くなる。この他にも例えば、複数の車外のリスクの警報がランダムな順番で出力されてしまうと、視線移動量が小さくなるような順番で出力される場合と比べて、ドライバ２がすべての車外のリスクを確認し終えるまでに時間がかかってしまう可能性がある。本発明では、これらの事態が共に発生し難くなる。
このように本発明では、車外のリスクが複数ある場合において、その複数のリスクについて視線移動量が最も小さくなるように警報順を決定し、ドライバ２の負担を抑制するように警報を出力することができる。
【0074】
また、本実施形態では、ＥＣＵ１５は、リスクを直視する場合の直視の視線移動量とともに、リスクを自動車１のミラーで視認する場合又は自動車１の車載モニタで視認する場合の間接視の視線移動量とを演算する。そして、ＥＣＵ１５は、直視の視線移動量及び間接視の視線移動量の中の複数の車外のリスクを順番に視認した場合の視線移動量が最も小さくなる方を、警報の出力順の決定において選択する。これにより、ドライバ２は、警報にしたがって順番に車外のリスクを視認する際に、直視ではなく、自動車１のミラーや車載モニタにおいて間接的に視認することが可能になる。その結果、ドライバ２の視線の移動量は、さらに抑えられることが期待できる。
【0075】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態に係る車外リスクの視認誘導装置について説明する。
次に、本発明の第二実施形態に係る車外リスクの視認誘導装置について説明する。
【0076】
図１２は、本発明の第二実施形態に係る車外リスクの視認誘導装置が適用されるサーバ装置１０１の説明図である。
図１２のサーバ装置１０１は、サーバ通信デバイス１０２、サーバタイマ１０３、サーバメモリ１０４、サーバＣＰＵ１０５、及び、これらが接続されるサーババス１０６、を有する。
図１２のサーバ装置１０１は、サーバ通信デバイス１０２、サーバタイマ１０３、サーバメモリ１０４、サーバＣＰＵ１０５、及び、これらが接続されるサーババス１０６、を有する。
【0077】
サーバ通信デバイス１０２は、サーバ装置１０１の外部との通信デバイスである。サーバ通信デバイス１０２は、図２に示すように、基地局１００を通じて、自動車１の車外通信デバイス２８との間で情報を送受する。
サーバタイマ１０３は、時刻、時間を計測する。
サーバメモリ１０４は、サーバＣＰＵ１０５が実行するプログラム、情報などをデータとして記録する。
サーバＣＰＵ１０５は、サーバメモリ１０４に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、サーバＣＰＵ１０５は、図１２のサーバ装置１０１の動作を制御する。サーバＣＰＵ１０５はサーババス１０６に接続されているサーバタイマ１０３、サーバメモリ１０４、サーバ通信デバイス１０２の動作を制御して、サーバ装置１０１において、車外リスクの視認誘導制御を実行する。
サーバタイマ１０３は、時刻、時間を計測する。
サーバメモリ１０４は、サーバＣＰＵ１０５が実行するプログラム、情報などをデータとして記録する。
サーバＣＰＵ１０５は、サーバメモリ１０４に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、サーバＣＰＵ１０５は、図１２のサーバ装置１０１の動作を制御する。サーバＣＰＵ１０５はサーババス１０６に接続されているサーバタイマ１０３、サーバメモリ１０４、サーバ通信デバイス１０２の動作を制御して、サーバ装置１０１において、車外リスクの視認誘導制御を実行する。
【0078】
そして、本実施形態において、サーバＣＰＵ１０５は、図３と同様の車外リスクの視認誘導制御を実行する。
この場合、自動車１の制御系１０のＥＣＵ１５は、サーバ装置１０１がリスク認識誘導制御を実行するために使用する情報を、サーバ装置１０１との送受を制御すればよい。自動車１の制御系１０のＥＣＵ１５は、例えば自車で検出している上述した各種の情報を、サーバ装置１０１へ送信してよい。
また、自動車１の制御系１０のＥＣＵ１５は、サーバ装置１０１から受信した警報出力に関する情報に基づいて、自車のスピーカ２７から、リスクとなる警報対象の視認方向を案内する合成音声を出力してよい。
この場合、自動車１の制御系１０のＥＣＵ１５は、サーバ装置１０１がリスク認識誘導制御を実行するために使用する情報を、サーバ装置１０１との送受を制御すればよい。自動車１の制御系１０のＥＣＵ１５は、例えば自車で検出している上述した各種の情報を、サーバ装置１０１へ送信してよい。
また、自動車１の制御系１０のＥＣＵ１５は、サーバ装置１０１から受信した警報出力に関する情報に基づいて、自車のスピーカ２７から、リスクとなる警報対象の視認方向を案内する合成音声を出力してよい。
【0079】
このように本実施形態のサーバ装置１０１は、自動車１と通信して、自動車１のドライバ２の視線を警報対象へ誘導するリスク認識誘導制御を実行することができる。
【0080】
なお、本実施形態において、サーバ装置１０１は、基地局１００と別体のものとして説明している。この他にも例えば、サーバ装置１０１は、基地局１００と一体化されてもよい。５Ｇなどの次世代通信の基地局１００は、高度な演算処理機能を有するものがある。この場合、サーバ装置１０１は、複数の基地局１００に分散して設けられてよい。この場合、各基地局１００に対応するサーバ装置１０１は、各基地局１００のゾーンに存在する複数の自動車１について、複数のドライバ２の視線を誘導する制御を実行してよい。また、サーバ装置１０１のサーバＣＰＵ１０５は、各自動車１のリスクとなる警報対象として、他の自動車などにより検出されている警報対象を選択してもよい。また、サーバＣＰＵ１０５は、複数の自動車１などの移動体や歩行者９３を地図データにマッピングして、そのマッピングに基づいて各自動車１のリスクとなる警報対象を選択してもよい。
【0081】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形又は変更が可能である。
【0082】
上述した実施形態では、自動車１の制御系１０が、又は自動車１と通信するサーバ装置１０１が、車外リスクの視認誘導制御を実行している。
この他にも例えば、自動車１の制御系１０と、自動車１と通信するサーバ装置１０１とは、協働して、車外リスクの視認誘導制御を実行してもよい。
この他にも例えば、自動車１の制御系１０と、自動車１と通信するサーバ装置１０１とは、協働して、車外リスクの視認誘導制御を実行してもよい。
【0083】
上述した実施形態では、ＥＣＵ１５は、複数のリスクとなる警報対象について優先度を付与し、優先度のグループごとに複数のリスクの警報順を決定している。
この他にもたとえば、ＥＣＵ１５は、複数のリスクとなる警報対象について優先度を付与することなく、複数のリスクの全体において警報順を決定してもよい。
この他にもたとえば、ＥＣＵ１５は、複数のリスクとなる警報対象について優先度を付与することなく、複数のリスクの全体において警報順を決定してもよい。
【0084】
上述した実施形態では、ＥＣＵ１５は、リスクとなる警報対象についての警報を出力した場合に、ドライバ２の視線に基づく認識と、ドライバ２の心拍数といった心身状態の変化とを確認してから、次のリスクの警報を出力している。
この他にもたとえば、ＥＣＵ１５は、ドライバ２の視認と、ドライバ２の心身状態の変化との中の一方のみを確認したら、次のリスクの警報を出力してもよい。
また、ＥＣＵ１５は、ドライバ２についての確認をすることなく、たとえばタイマ１３により一定の時間が計測されたら、次のリスクの警報を出力してもよい。
この他にもたとえば、ＥＣＵ１５は、ドライバ２の視認と、ドライバ２の心身状態の変化との中の一方のみを確認したら、次のリスクの警報を出力してもよい。
また、ＥＣＵ１５は、ドライバ２についての確認をすることなく、たとえばタイマ１３により一定の時間が計測されたら、次のリスクの警報を出力してもよい。
【符号の説明】
【0085】
１…自動車（車両）、２…ドライバ、１０…制御系（車外リスクの視認誘導装置）、１１…制御装置、１２…入出力部、１３…タイマ、１４…メモリ、１５…ＥＣＵ（制御部）、１６…システムバス、２１…車外カメラ、２２…車外レーダ、２３…車内カメラ（車内検出デバイス）、２４…デジタルアウタミラー（出力部）、２５…リアビューモニタ（出力部）、２６…メータモニタ（出力部）、２７…スピーカ（出力部）、２８…車外通信デバイス、３０…警報予定リスト、４０…複数の視認順候補のリスト、５１…フロントカメラ、５２…右前カメラ、５３…右後カメラ、５４…リアカメラ、５５…左後カメラ、５６…左前カメラ、８１…予測走路、９１…第一自動車、９２…第二自動車、９３…歩行者、９４…路上物、９５…第一バイク、９６…第二バイク、９７…第四バイク、９８…第三バイク、９９…出口、１００…基地局、１０１…サーバ装置、１０２…サーバ通信デバイス、１０３…サーバタイマ、１０４…サーバメモリ、１０５…サーバＣＰＵ、１０６…サーババス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】